FR2961315A1 - Robot escaladeur porteur de charge - Google Patents

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Abstract

L'invention est constituée d'un dispositif et de procédés permettant la localisation d'un navire et/ou la télésurveillance dudit navire et/ ou l'intervention à bord dudit navire.

Description

Pour repérer la position des véhicules, il est connu d'y fixer un dispositif comportant un GPS et des moyens d'émission-réception. Cependant, dans le cas d'un navire sur lequel il n'est pas possible de monter il peut ne pas être facile de positionner un appareil de ce type à l'intérieur du navire, et sa fixation sur la partie émergée de la coque le rend repérable.
Le but de l'invention est de résoudre ces inconvénients en proposant un dispositif apte à permettre la localisation d'un navire ne présentant pas les inconvénients de l'état de la technique.
La solution apportée est, selon une première caractéristique, un robot apte à se déplacer le long d'une coque, sur la partie immergée ainsi que sur la partie émergée et caractérisé en ce qu'il comporte un GPS et des moyens d'émission réception et des moyens de commande de son déplacement depuis la partie immergée jusqu'à la partie émergée de la coque et vice-versa. Selon une seconde caractéristique permettant de commander le déplacement du robot uniquement lorsque le navire se déplace, un robot selon l'invention comporte des moyens internes de détection du déplacement du navire tel des moyens de détection de sa vitesse ou de son accélération (accéléromètre, gyroscope, loch), la commande du déplacement du robot pouvant s'effectuer lorsque ladite vitesse ou accélération dépasse un seuil prédéterminé. Selon une autre caractéristique, un robot selon l'invention comporte des moyens de commande de la date et de l'heure du déplacement du robot depuis 25 la partie immergée jusqu'à la partie émergée de la coque. Selon une quatrième caractéristique, un robot selon l'invention comporte des moyens de surveillance (appareil photo, microphone, caméra) permettant de télésurveiller le navire. Selon une cinquième caractéristique, un robot selon l'invention comporte 30 des moyens d'intervention (explosif, arme, gaz) permettant d'effectuer une action militaire sur le navire.
L'invention concerne aussi un procédé de localisation discrète d'un bateau avec un dispositif selon l'invention, caractérisé en ce qu'il comporte une étape 1 dans laquelle le robot est déposé discrètement sur la coque d'un navire dont on cherche à surveiller les mouvements, par exemple en le déposant sous la surface de l'eau de nuit par un plongeur, afin que le robot ne soit pas visible. Le robot reste ainsi accroché sous la coque de manière discrète grâce à des moyens d'adhérence magnétiques. Dans une seconde étape, à une date et une heure préprogrammées, ou bien lorsque l'unité centrale du robot détecte que le navire avance grâce à un capteur interne (loch, accéléromètre), l'unité centrale du robot commande son repositionnement grâce à ses moyens de déplacement en un point situé au-dessus de la surface de l'eau, où l'unité centrale du robot peut capter sa position grâce à son récepteur GPS et la faire connaître en la transmettant par ses moyens d'émission/réception. L'unité centrale du robot peut ainsi transmettre à intervalles périodiques la position GPS du navire à surveiller. Selon son programme interne ou des télécommandes de déplacement reçues via ses moyens d'émission réception, l'unité centrale du robot peut également commander dans une étape 3 de venir se recacher sous la surface de l'eau.
L'invention concerne aussi un procédé de surveillance discrète d'un bateau avec un dispositif selon l'invention, comportant les mêmes étapes que le procédé de localisation discrète décrit ci-dessus, le robot transmettant pendant l'étape 2 par ses moyens d'émission réception les données de télésurveillance acquises par ses moyens de surveillance.
L'invention concerne aussi un procédé d'intervention sur un bateau avec un dispositif selon l'invention, comportant les mêmes étapes que les procédés de localisation et de surveillance discrètes décrits ci-dessus, le robot mettant en oeuvre pendant l'étape 2 ses moyens d'intervention (mise à feu de la charge explosive, déclenchement de la cartouche de gaz, emport d'une arme) à une heure programmée de son horloge interne ou sur une commande reçues par ses moyens d'émission réception.
D'autres avantages et caractéristiques apparaîtront dans la description d'un mode de réalisation de l'invention au regard des figures annexées. La figure 1 est un schéma simplifié d'un dispositif robot selon un mode de réalisation de l'invention. Il comporte d'une part un châssis 1 et des roues 2 lui permettant de rouler sur la coque. II comporte des moyens d'adhérence à la coque de type magnétique à aimants permanents. Selon un mode préféré de réalisation, ces aimants permanents sont disposés dans ses roues 2, selon l'état de l'art développé par la société RoboPlanet SARL ; 5 rue Guilbaud ; 29200 - Brest. Un ou plusieurs moteurs électriques 3 peuvent faire tourner les roues 2 en marche avant ou arrière afin de faire avancer, reculer et tourner le robot le long de la coque du navire.
Sur le châssis 1 sont fixés des moyens électroniques selon le schéma 15 simplifié de la figure 2. Ces moyens comprennent une unité centrale 4 à microcontrôleur contrôlant les organes suivants : Un récepteur GPS 5 permettant de mesurer la position géographique du robot, donc du navire, à partir d'une constellation 12 de satellites GPS. Des moyens de communication 6 constitués d'un modem radio ou d'un 20 modem de communication par satellites permettant d'émettre les données provenant du robot (position GPS, images prises par la caméra, sons captés par le microphone) vers un poste de surveillance distant 7, et de recevoir de ce poste de surveillance distant des commandes (ordres de déplacement du robot, ordres d'actionner un 25 moyen d'intervention). Des moyens de détection de mouvement du navire 8 comprenant un accéléromètre ou un loch permettant le réveil du robot sur détection de mouvement. Des moyens de conservation de la date et de l'heure 9 constitués d'un 30 circuit horloge temps-réel permettant le réveil du robot à une date et une heure préprogrammées. Des moyens de commutation 10 aptes à alimenter électriquement les moteurs 3 propulsant le robot.
Sur le châssis 1 sont également fixés des moyens d'alimentation électrique 11 comprenant une batterie.
De nombreuses modifications peuvent être apportées aux exemples de réalisation précités sans sortir du cadre de l'invention. Ainsi les aimants permanents permettant l'adhérence du robot à la coque ne sont pas disposés dans ses roues mais entre son châssis 1 et la coque.

Claims (7)

  1. REVENDICATIONS1 - Dispositif robotique apte à se déplacer le long d'une coque d'un navire, sur la partie immergée ainsi que sur la partie émergée, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de positionnement GPS, des moyens d'émission réception, des moyens internes de commande de son déplacement depuis la partie immergée jusqu'à la partie émergée de la coque et vice-versa, et des moyens internes de détection du déplacement du navire tel des moyens de détection de sa vitesse ou de son accélération permettant de commander le déplacement du robot uniquement lorsque ladite vitesse ou accélération dépasse un seuil prédéterminé.
  2. 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de commander la date et l'heure du déplacement du robot depuis la partie immergée jusqu'à la partie émergée de la coque.
  3. 3 - Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il 20 comporte des moyens de télésurveillance.
  4. 4 - Dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens d'intervention. 25
  5. 5 - Procédé de localisation d'un navire avec un dispositif selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'il comporte une étape 1 dans laquelle le robot est déposé sur la coque dudit navire, et une étape 2 dans laquelle l'unité centrale du robot commande son repositionnement en un point situé au-dessus de la surface de l'eau où l'unité centrale du robot peut mesurer 30 sa position grâce à son positionneur GPS et la faire connaître en la transmettant par ses moyens d'émission/réception.
  6. 6 - Procédé de télésurveillance d'un navire avec un dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte une étape 1 dans laquelle le robot est déposé sur la coque dudit navire, et une étape 2 dans laquelle l'unité centrale du robot commande son repositionnement en un point situé au-dessus de la surface de l'eau où l'unité centrale du robot peut acquérir grâce à ses moyens de surveillance et transmettre par ses moyens d'émission/réception des données de télésurveillance.
  7. 7 Procédé d'intervention sur un bateau avec un dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte une étape 1 dans laquelle le robot est déposé sur la coque dudit navire, et une étape 2 dans laquelle l'unité centrale du robot commande son repositionnement en un point situé au-dessus de la surface de l'eau où l'unité centrale du robot peut mettre en oeuvre ses moyens d'intervention. 20 25 30
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