B09-2192FR-ODE/MEK B09-2192FR-ODE / MEK
Association dite : Institut National de Recherche et de Sécurité pour la prévention des accidents du travail et des maladies professionnelles (I.N.R.S.) Système et procédé de simulation de conduite de chariot automoteur Invention de : LEMERLE Pierre POIROT Richard Association called: National Institute of Research and Safety for the prevention of accidents at work and occupational diseases (I.N.R.S.) System and method of simulating driving of self propelled trolley Invention of: LEMERLE Pierre POIROT Richard
Système et procédé de simulation de conduite de chariot automoteur L'invention concerne la simulation de conduite de véhicules, et plus particulièrement la simulation de conduite de chariots automoteurs destinée à la formation de caristes. Un simulateur de conduite de véhicule comprend essentiellement une cabine de pilotage avec des instruments de conduite habituels tels qu'un volant, un levier de vitesse, des pédales d'accélérateur et de frein, des moyens de restitution des efforts au volant et des effets sonores du véhicule en fonctionnement, un système électronique d'acquisition des commandes relié à un ordinateur synthétisant des images représentant l'évolution du véhicule en temps réel et projetées sur un écran placé en face de la cabine par des moyens de projection. On distingue les simulateurs statiques qui se limitent à la restitution graphique et sonore de l'environnement du véhicule des simulateurs dynamiques qui restituent également les mouvements ou accélérations du poste de conduite. Dans tous les systèmes de simulation de conduite, il s'agit de se rapprocher des conditions réelles de conduite et de garantir un degré de réalisme élevé en reproduisant notamment le comportement dynamique du véhicule conduit (trajectoires, stabilité, actions des organes de manutention). Dans le cas des chariots automoteurs, le dispositif de simulation doit être particulièrement dédié à la sensibilisation des caristes et apprenants caristes au risque de renversement latéral du chariot automoteur. On a déjà proposé de se rapprocher le plus possible des conditions réelles lors de simulations de conduite de véhicule en proposant par exemple une meilleure immersion visuelle par agrandissement du champ visuel comme c'est le cas dans le document FR2728995A1. Cependant ce document ne propose pas une vision à 360° de l'environnement virtuel et n'est donc pas tout à fait adapté à un chariot automoteur. Le document FR2809522 propose de pallier les inconvénients de sécurité de l'utilisateur en montant sur le volant de conduite un limiteur de couple entre le rotor du moteur et l'arbre du volant. Dans ce cas, le rayon de braquage correspondant au rayon de braquage du volant, le dispositif proposé ne s'approche pas des réelles conditions d'utilisation d'un chariot automoteur. Le document US7021937B2 propose quant à lui une simulation de conduite de voiture de course utilisant des réflexions d'images sur des miroirs afin de fournir une image de l'environnement virtuel à l'utilisateur. L'intérêt du simulateur est ici de permettre de réduire l'encombrement du simulateur lié à la distance de recul nécessaire à la projection. The invention relates to the simulation of driving vehicles, and more particularly to the simulation of driving of self-propelled trucks intended for the formation of operators. A driving simulator essentially comprises a driving cabin with usual driving instruments such as a steering wheel, a gearshift lever, accelerator and brake pedals, means of rendering the efforts at the steering wheel and sound effects of the vehicle in operation, an electronic control acquisition system connected to a computer synthesizing images representing the evolution of the vehicle in real time and projected on a screen placed in front of the cabin by projection means. There are static simulators that are limited to the graphic and sound reproduction of the vehicle environment dynamic simulators that also restore the movements or accelerations of the driving position. In all driving simulation systems, it is a question of getting closer to the actual driving conditions and of guaranteeing a high degree of realism by reproducing in particular the dynamic behavior of the driven vehicle (trajectories, stability, actions of the handling devices). In the case of self-propelled trucks, the simulation device must be particularly dedicated to the awareness of forklift drivers and learners to the risk of lateral rollover of the self-propelled wagon. It has already been proposed to get as close as possible to the real conditions during vehicle driving simulations by proposing, for example, a better visual immersion by magnification of the visual field, as is the case in the document FR2728995A1. However, this document does not provide a 360 ° view of the virtual environment and is therefore not entirely suitable for a self-propelled wagon. The document FR2809522 proposes to overcome the safety disadvantages of the user by mounting on the steering wheel a torque limiter between the motor rotor and the flywheel shaft. In this case, the turning radius corresponding to the turning radius of the steering wheel, the proposed device does not approach the actual conditions of use of a self-propelled carriage. Document US7021937B2 proposes a race car driving simulation using image reflections on mirrors in order to provide an image of the virtual environment to the user. The interest of the simulator is here to reduce the size of the simulator related to the distance required for the projection.
Cependant, il ne propose pas une vision vers l'arrière, nécessaire lors de la conduite d'un chariot automoteur. Le document DE3816543A1 propose un simulateur de conduite de chariot automoteur. Cependant la vision de l'environnement virtuel se fait sur trois petits écrans indépendants, séparés par des espaces offrant ainsi une mauvaise visibilité. De plus, ce dispositif n'est pas rapidement et facilement transportable et reste coûteux. Le but de l'invention est de proposer un dispositif de simulation de conduite de chariot automoteur ayant un degré de réalisme élevé, de faible coût, facile à transporter et à installer et simple d'utilisation. I1 est donc proposé un système de simulation de conduite de chariot automoteur muni de fourches élévatrices comprenant, un système de visualisation comprenant un écran, un projecteur et un calculateur de commande exploitant un logiciel de simulation et un poste de conduite comprenant un volant, une manette pour simuler les mouvements des fourches élévatrices et au moins une pédale. I1 comprend également un système de démultiplication de l'angle de rotation du volant. Le volant et la manette sont des éléments peu coûteux. Ceci est rendu possible par l'utilisation d'éléments utilisés dans des applications de jeu. On peut également modifier la conception du volant en particulier en y ajoutant un système de démultiplication ou réducteur permettant par exemple d'avoir un rapport vitesse angulaire du volant sur vitesse angulaire de braquage des roues de cinq au lieu d'un rapport de un. Cet aspect permet de rendre réaliste la simulation, notamment parce que le facteur de démultiplication du système de démultiplication est directement lié à la vitesse de braquage des roues du chariot automoteur qui influe sur la stabilité du chariot. I1 est ainsi aisé de simuler les mouvements de renversement latéral du véhicule qui constituent un risque important dans la conduite d'un chariot automoteur devant faire partie intégrante de la simulation de conduite. On notera que, avantageusement, le logiciel de simulation est capable de restituer l'environnement virtuel complet, soit un champ visuel de 360° par projection sur un écran unique concave. En ce qui concerne l'écran, celui-ci est de préférence un écran unique concave dont l'angle solide est de 120°. La restitution de l'environnement virtuel sur 360° projetée sur un écran concave unique de 120° permet une meilleure immersion en offrant une couverture importante du champ visuel. Dans la pratique et sans correction, l'image ainsi projetée sur cette surface courbe est distordue. De préférence, la distorsion de l'image projetée est corrigée de manière logicielle consistant notamment en un algorithme capable de calculer la distorsion inverse et de l'appliquer à chaque image projetée. Avantageusement, le logiciel de simulation comprend une série de scénarii permettant d'isoler certains facteurs de risque, tels que l'effet de la vitesse, de la pente, ou le rayon de braquage afin de se rapprocher au mieux des conditions réelles de conduite et de permettre à l'apprenant cariste d'expérimenter les conséquences d'une conduite à risque notamment. De préférence, le système de conduite comprend un support sur lequel sont montés le volant, la manette et au moins une pédale disposées sur le socle du support. Le système de démultiplication est monté sur l'axe de transmission du volant. Ainsi le système de conduite est un ensemble modulaire facile à transporter et à utiliser. Le système de démultiplication comprend un ensemble d'engrenages assemblés dans un boîtier en aluminium ou en matière plastique par exemple. Le boîtier comprend des butées mécaniques de limitation du déplacement angulaire du volant afin de limiter par exemple la course du volant à cinq tours empêchant ainsi toute détérioration des composants mécaniques ou électroniques d'origine. However, it does not provide a rearward view, necessary when driving a self propelled cart. Document DE3816543A1 proposes a self-propelled carriage driving simulator. However, the vision of the virtual environment is done on three small independent screens, separated by spaces thus offering poor visibility. In addition, this device is not quickly and easily transportable and remains expensive. The object of the invention is to provide a self-propelled carriage driving simulation device having a high degree of realism, low cost, easy to transport and install and easy to use. It is therefore proposed a self-propelled carriage driving simulation system comprising lifting forks comprising a display system comprising a screen, a projector and a control computer using a simulation software and a driving station comprising a steering wheel, a joystick to simulate the movements of the forks and at least one pedal. I1 also includes a system for reducing the angle of rotation of the steering wheel. The steering wheel and the joystick are inexpensive. This is made possible by the use of elements used in gaming applications. It is also possible to modify the design of the steering wheel, in particular by adding a gear reduction or gear reduction system which makes it possible, for example, to have an angular speed ratio of the steering wheel on the steering wheel. angular turning speed of the wheels of five instead of a ratio of one. This aspect makes the simulation realistic, in particular because the reduction factor of the reduction system is directly related to the steering speed of the wheels of the self-propelled carriage which influences the stability of the truck. It is thus easy to simulate lateral rollover movements of the vehicle which constitute a significant risk in driving a self-propelled wagon to be an integral part of the driving simulation. It will be noted that, advantageously, the simulation software is capable of rendering the complete virtual environment, ie a 360 ° field of view by projection on a single concave screen. As regards the screen, it is preferably a concave single screen whose solid angle is 120 °. The 360 ° virtual environment restitution projected on a unique 120 ° concave screen allows a better immersion by offering a significant coverage of the visual field. In practice and without correction, the image thus projected on this curved surface is distorted. Preferably, the distortion of the projected image is software corrected consisting in particular of an algorithm capable of calculating the inverse distortion and of applying it to each projected image. Advantageously, the simulation software includes a series of scenarios making it possible to isolate certain risk factors, such as the effect of speed, of the slope, or the turning radius in order to get as close as possible to the real driving conditions and to allow the learner driver to experience the consequences of risky driving in particular. Preferably, the driving system comprises a support on which are mounted the steering wheel, the handle and at least one pedal disposed on the base of the support. The reduction system is mounted on the transmission axis of the steering wheel. Thus the driving system is a modular set that is easy to transport and use. The reduction system comprises a set of gears assembled in an aluminum or plastic housing for example. The casing includes mechanical stops for limiting the angular displacement of the steering wheel in order, for example, to limit the travel of the steering wheel to five revolutions thus preventing any deterioration of the original mechanical or electronic components.
Dans un premier mode de réalisation, le système de visualisation comprend un moyen de restitution de l'environnement virtuel comprenant une casquette équipée de plusieurs diodes électroluminescentes et une cybercaméra. La vue projetée sur l'écran de visualisation s'adapte en temps réel à l'orientation et la position de la tête du cariste en formation. I1 est possible d'amplifier l'axe de rotation vertical de telle sorte que le cariste puisse regarder vers l'arrière du véhicule qu'il est censé conduire en effectuant une rotation de la tête de 30° seulement par exemple à droite ou à gauche. Les mouvements de la tête sont capturés avec six degrés de liberté (trois coordonnées de translation et trois angles d'orientation dans l'espace) grâce à la cybercaméra placée face à l'utilisateur et qui filme des marqueurs consistant en des diodes électroluminescentes soit classiques, soit infrarouges (pour une meilleure discrimination par rapport aux sources lumineuses parasites) voire même tout simplement un matériau réfléchissant illuminé par une source lumineuse infrarouge. Le logiciel utilise les marqueurs pour calculer la position et l'orientation de la caméra virtuelle restituant la scène, de telle sorte que le point de vue de la scène virtuelle soit constamment adapté au regard de l'utilisateur. Ce dispositif permet également d'améliorer la restitution du relief. Ce système de visualisation a un coût très peu élevé. Dans un deuxième mode de réalisation, le système de visualisation comprend un moyen de restitution de l'environnement virtuel, par exemple une caméra virtuelle synthétisant la scène virtuelle projetée, dont l'orientation et la position sont contrôlées par la manette. L'origine du moyen de restitution est déterminée en fonction de l'angle d'élévation pour optimiser la visibilité, tout comme le ferait le cariste dans la réalité en inclinant son buste vers l'avant ou vers l'arrière, selon qu'il regarde vers le haut (sommet du mât du chariot automoteur) ou vers le bas (la fourche du chariot automoteur lorsque cette dernière est en position basse). Selon un autre aspect, il est proposé un procédé de simulation de conduite de chariot automoteur comprenant un volant, au moins une pédale, et un écran concave. Dans ce procédé, on simule la conduite du chariot automoteur à l'aide du volant et d'au moins une pédale et on restitue l'environnement virtuel sur 360° en projetant les images résultantes sur un écran concave unique. La simulation est réalisée sous forme de scénarii permettant d'isoler certains facteurs de risque tels que la vitesse, la pente, le rayon de braquage ou encore l'état du sol. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante, donnée uniquement à titre d'exemple non limitatif, et faite en référence aux dessins annexés, sur lesquels : - la figure 1 illustre une représentation schématique d'un simulateur de conduite conforme à l'invention ; - la figure 2 illustre un exemple de réalisation d'un poste de conduite d'un simulateur de conduite conforme à l'invention. In a first embodiment, the display system comprises a means for restoring the virtual environment comprising a cap equipped with several light-emitting diodes and a webcam. The projected view on the display screen adapts in real time to the orientation and position of the driver's head in training. It is possible to amplify the vertical axis of rotation so that the driver can look towards the rear of the vehicle he is supposed to drive by rotating the head only 30 ° for example to the right or left . The movements of the head are captured with six degrees of freedom (three translation coordinates and three angles of orientation in space) thanks to the webcam placed in front of the user and which films markers consisting of light emitting diodes or conventional either infrared (for better discrimination compared to parasitic light sources) or even simply a reflective material illuminated by an infrared light source. The software uses the markers to calculate the position and orientation of the virtual camera rendering the scene, so that the point of view of the virtual scene is constantly adapted to the view of the user. This device also improves the relief of relief. This visualization system has a very low cost. In a second embodiment, the display system comprises means for restoring the virtual environment, for example a virtual camera synthesizing the projected virtual scene, whose orientation and position are controlled by the controller. The origin of the means of restitution is determined according to the angle of elevation to optimize the visibility, just as the driver would in reality by inclining his bust forwards or backwards, as he look upwards (top of the mast of the self-propelled cart) or down (the fork of the self-propelled cart when the latter is in the low position). In another aspect, there is provided a method of simulating self-propelled carriage driving comprising a steering wheel, at least one pedal, and a concave screen. In this method, the driving of the self-propelled carriage is simulated using the steering wheel and at least one pedal and the virtual environment is rendered 360 ° by projecting the resulting images on a single concave screen. The simulation is performed as a scenario to isolate certain risk factors such as speed, slope, turning radius or soil condition. Other objects, features and advantages of the invention will become apparent on reading the following description, given solely by way of nonlimiting example, and with reference to the appended drawings, in which: FIG. 1 illustrates a schematic representation a driving simulator according to the invention; - Figure 2 illustrates an embodiment of a driving position of a driving simulator according to the invention.
Sur la figure 1, on a représenté un système de projection 1 et un poste de conduite 2 analogue à celui d'un chariot automoteur. Les pédales n'y sont pas représentées. Le système de projection 1 comprend un écran unique translucide 3, spécialement adapté pour la rétroprojection et soutenu par deux barres 4 lui donnant une forme concave et permettant à l'utilisateur manipulant le poste de conduite 2 d'avoir un large champ de vision de l'environnement virtuel. La concavité de l'écran translucide 3 est orientée vers le poste de conduite 2. Le système de projection 1 comprend également un vidéoprojecteur 5 situé à l'opposé du poste de conduite 2 par rapport à l'écran de projection 3 et soutenu à hauteur du sol par un support non représenté sur la figure. Le vidéoprojecteur 5 projette les images par transparence sur l'écran 3. Il est connecté au calculateur de commande, ici un ordinateur 6, par des moyens de connexion 7 afin de recevoir les images à projeter sur l'écran 3. Le poste de conduite 2 comprend un volant de jeu 8 et une manette de jeu 9 reposant sur une table 10. Le volant 8 est monté sur un support 11. Le poste de conduite 2 est connecté à l'ordinateur 6 par des moyens de connexion 12. Le poste de conduite 2 comprend un système de démultiplication de l'angle de rotation du volant comprenant un ensemble d'engrenages (non visible sur la figure) assemblés dans un boîtier 13 monté sur le volant 8 entre ce dernier et le support 11. Lorsque l'apprenant cariste prend les commandes du simulateur de conduite, il utilise un pédalier comprenant un ensemble d'au moins une pédale (non visible sur la figure) afin de modifier la vitesse du véhicule, le volant 8 afin de donner une direction de déplacement au véhicule et la manette 9 afin d'actionner le mât qui permet d'incliner la charge à transporter et d'agir sur les fourches du véhicule pour lever, baisser ou translater la charge. Toutes ces commandes sont transmises à l'ordinateur 6 par des moyens de connexion 12 et sont dès lors acquises et numérisées par l'ordinateur 6. De plus, l'apprenant cariste porte une simple casquette munie de marqueurs composés de trois diodes électroluminescentes infrarouges filmées par une cybercaméra (non visible sur la figure) reliée à l'ordinateur 6. La cybercaméra permet de capturer la position instantanée des diodes électroluminescentes dans l'espace et de faire évaluer l'angle et le point de vue de la scène projetée en fonction de la position ou de l'orientation du visage de l'utilisateur. Ceci est rendu possible par un algorithme de triangulation fonctionnant en temps réel. Si par exemple, l'utilisateur veut regarder en arrière du véhicule qu'il est censé conduire, il effectue une rotation de la tête de 30° seulement par exemple vers la droite ou la gauche. Le logiciel, mis en place au sein de l'ordinateur 6, exploite les données reçues et calcule les images résultantes. Le logiciel comprend divers scenarii permettant d'isoler certains facteurs de risque comme l'effet de vitesse, de la pente, du rayon de braquage ou de l'état du sol. De plus, un algorithme corrige la distorsion des images due à une projection sur une surface non plane en calculant la distorsion inverse et en l'appliquant à chaque image à projeter. Pour finir, les images sont transmises au vidéo projecteur 5 par le biais des moyens de connexion 7 afin d'être projetée par transparence sur l'écran concave 3. L'apprenant cariste peut alors avoir une vision à 360° de l'environnement virtuel en trois dimensions dans lequel il évolue et le résultat des diverses commandes qu'il effectue lors de la simulation de conduite du chariot automoteur. Sur la figure 2, sur laquelle les éléments identiques à ceux de la figure 1 portent les mêmes références, on a représenté un exemple de réalisation d'un poste de conduite 2. Le volant 8 de jeu positionné sur le support 11 comprend sur son axe de transmission le système de démultiplication, encore appelé réducteur, comprenant un système d'engrenage assemblés dans le boîtier 13. De plus, un pédalier 18 comprenant un ensemble d'au moins une pédale est intégré au poste de conduite 2 en étant fixé sur le socle 19 du support 11. Le réducteur permet de restituer un facteur de démultiplication exact entre le volant et les roues du chariot virtuel. Pour ce faire, le réducteur opère un coefficient de démultiplication de cinq entre le volant et son axe engrené. Ce système mécanique simple rend possible la réalisation d'un poste de simulation de conduite à la fois réaliste et peu coûteux, à partir d'un ensemble volant pédalier utilisé dans les applications de jeu. Deux butées mécaniques (non visibles sur la figure) permettent de limiter la course du volant à cinq tours empêchant ainsi toute détérioration des composants mécaniques ou électroniques d'origine. Le boîtier 13 comprend un axe d'entrée 14 fixé au volant et un axe de sortie 15 raccordé au support 11. Ces axes d'entrée et de sortie 14 et 15 sont creux pour assurer le libre passage des moyens de connexions 12, tels que des câbles électriques, reliant les commandes boutons poussoirs du volant 8 à l'ordinateur 6. Lorsque l'utilisateur effectue cinq tours de volant 8 facilité par la présence d'une poignée 17 fixée sur le volant 8, le système d'engrenage assemblé dans le boîtier 13 se met en marche et est constitué pour entraîner une vitesse angulaire de braquage des roues équivalente à un tour de volant 8. L'utilisateur peut visualiser cette rotation sur l'écran 3 sur laquelle les images correspondantes à cette rotation ont été transmises par le calculateur de commande 6 du système de visualisation 1. La cabine du chariot ainsi que le poste de conduite comprenant le volant 8 sont reproduits sur l'écran de projection. Le système de démultiplication de l'angle de rotation du volant garantit un degré de réalisme élevé et permet à l'utilisateur de se rendre compte des risques encourus notamment en cas de vitesse de braquage des roues trop importante dans une situation de simulation très proche de la réalité. Le volant 8, le boîtier 13 du système de démultiplication, la manette 9 et le pédalier 18 sont tous montés sur le support 11 formant ainsi un ensemble modulaire facile à transporter et à installer. Ainsi, tous les éléments constituant le système de visualisation et le poste de conduite permettent d'obtenir une excellente simulation de conduite d'un chariot automoteur tenant compte des situations de danger habituel et offrant la possibilité d'avoir une visibilité sur 360° de l'environnement virtuel et notamment une vision vers l'arrière du véhicule, importante lors de la conduite d'un chariot automoteur. In Figure 1, there is shown a projection system 1 and a driving position 2 similar to that of a self propelled carriage. The pedals are not represented. The projection system 1 comprises a single translucent screen 3, specially adapted for rear projection and supported by two bars 4 giving it a concave shape and allowing the user manipulating the driving position 2 to have a wide field of view of the light. virtual environment. The concavity of the translucent screen 3 is oriented towards the driving position 2. The projection system 1 also comprises a video projector 5 located opposite the driving position 2 relative to the projection screen 3 and supported at height of the ground by a support not shown in the figure. The video projector 5 projects the images by transparency on the screen 3. It is connected to the control computer, here a computer 6, by connecting means 7 to receive the images to be projected on the screen 3. The driving position 2 comprises a game wheel 8 and a joystick 9 resting on a table 10. The steering wheel 8 is mounted on a support 11. The driving position 2 is connected to the computer 6 by means of connection 12. The station line 2 comprises a system for reducing the angle of rotation of the steering wheel comprising a set of gears (not visible in the figure) assembled in a housing 13 mounted on the wheel 8 between the latter and the support 11. When the learner driver takes control of the driving simulator, it uses a pedal including a set of at least one pedal (not shown in the figure) to change the speed of the vehicle, the steering wheel 8 to give a direction of movement to the vehicle and the lever 9 to operate the mast that allows to tilt the load to be transported and act on the forks of the vehicle to lift, lower or translate the load. All these commands are transmitted to the computer 6 by means of connection 12 and are therefore acquired and digitized by the computer 6. In addition, the learner operator carries a simple cap provided with markers composed of three infrared light emitting diodes filmed by a webcam (not visible in the figure) connected to the computer 6. The cybercamera makes it possible to capture the instantaneous position of the light-emitting diodes in space and to have the angle and the point of view of the projected scene evaluated in function. the position or orientation of the user's face. This is made possible by a triangulation algorithm operating in real time. If for example, the user wants to look behind the vehicle he is supposed to drive, he turns the head only 30 ° for example to the right or left. The software, set up within the computer 6, exploits the received data and calculates the resulting images. The software includes various scenarios to isolate certain risk factors such as the effect of speed, slope, turning circle or ground condition. In addition, an algorithm corrects the distortion of images due to a projection on a non-planar surface by calculating the inverse distortion and applying it to each image to be projected. Finally, the images are transmitted to the video projector 5 through the connection means 7 in order to be projected by transparency on the concave screen 3. The driver learner can then have a 360 ° view of the virtual environment in three dimensions in which it evolves and the result of the various commands that it carries out during the simulation of driving of the self propelled carriage. In FIG. 2, in which the elements identical to those of FIG. 1 bear the same references, an exemplary embodiment of a driving station 2 is shown. The play wheel 8 positioned on the support 11 comprises on its axis transmission system, also known as reducer, comprising a gear system assembled in the housing 13. In addition, a pedal 18 comprising a set of at least one pedal is integrated in the driving position 2 being fixed on the base 19 of the support 11. The gearbox makes it possible to restore an exact reduction factor between the steering wheel and the wheels of the virtual carriage. To do this, the gearbox operates a reduction coefficient of five between the steering wheel and its intermeshed axis. This simple mechanical system makes it possible to create a realistic and inexpensive driving simulator station from a crankset assembly used in gaming applications. Two mechanical stops (not visible in the figure) allow to limit the flywheel stroke to five turns thus preventing any deterioration of the original mechanical or electronic components. The housing 13 comprises an input shaft 14 fixed to the steering wheel and an output shaft 15 connected to the support 11. These input and output shafts 14 and 15 are hollow to ensure the free passage of the connection means 12, such as electrical cables, connecting the buttons pushbuttons of the steering wheel 8 to the computer 6. When the user makes five turns of the steering wheel 8 facilitated by the presence of a handle 17 fixed on the wheel 8, the gear system assembled in the housing 13 starts and is formed to cause an angular steering wheel speed equivalent to a steering wheel turn 8. The user can view this rotation on the screen 3 on which the images corresponding to this rotation have been transmitted by the control computer 6 of the display system 1. The carriage of the carriage and the driving position comprising the steering wheel 8 are reproduced on the projection screen. The system of reduction of the angle of rotation of the steering wheel ensures a high degree of realism and allows the user to realize the risks involved especially in case of excessive steering speed of the wheels in a simulation situation very close to reality. The steering wheel 8, the housing 13 of the reduction system, the lever 9 and the pedal 18 are all mounted on the support 11 thus forming a modular assembly easy to transport and install. Thus, all the elements constituting the display system and the driving position provide an excellent simulation of driving a self-propelled wagon taking into account the usual danger situations and offering the possibility of having a 360 ° visibility of the vehicle. virtual environment and in particular a vision towards the rear of the vehicle, important when driving a self-propelled wagon.