FR2946246A1

FR2946246A1 - Wheelchair i.e. electric wheelchair, for use by e.g. handicapped person, has main and front wheels movable between rest position and retracted position in which main wheel is retracted to permit user of wheelchair to cross obstacle

Info

Publication number: FR2946246A1
Application number: FR0953776A
Authority: FR
Inventors: Wassenhove Sylvain Van
Original assignee: Association Francaise Contre les Myopathies
Current assignee: Association Francaise Contre les Myopathies
Priority date: 2009-06-08
Filing date: 2009-06-08
Publication date: 2010-12-10
Anticipated expiration: 2029-06-08
Also published as: FR2946246B1

Abstract

The wheelchair (1) has an obstacle crossing system (6) comprising main and front wheels which are movable with respect to each other between a rest position and a retracted position. The rest position corresponds to a position of the system during displacement of the wheelchair on a plane surface (30). The main wheel is in contact with the ground, and the front wheel is raised with respect to the ground, when the wheels are in the rest position. The main wheel is retracted, when the wheels are in the retracted position, so as to permit a user of the wheelchair to cross an obstacle i.e. step.

Description

La présente invention a pour objet un fauteuil roulant équipé d'un système de franchissement d'obstacle. Un fauteuil roulant peut être utilisé par exemple par des personnes âgées ou handicapées. The present invention relates to a wheelchair equipped with an obstacle clearance system. A wheelchair can be used for example by elderly or disabled people.

Les fauteuils roulants connus sont généralement stables et confortables lorsqu'ils se déplacent sur une surface plane, mais posent des problèmes lorsque le terrain est inégal et, a fortiori, lorsque le fauteuil doit franchir un obstacle, par exemple une marche. La présente invention a pour but de proposer fauteuil roulant équipé d'un 10 système de franchissement d'obstacle qui évite au moins certains des inconvénients précités. A cet effet, l'invention a pour objet un fauteuil roulant comportant un châssis, un siège, une paire de grandes roues et au moins un système de franchissement d'obstacle, caractérisé en ce que ledit système de 15 franchissement d'obstacle comporte au moins une roue principale et au moins une roue avant, qui sont mobiles l'une par rapport à l'autre entre une position de repos, correspondant à la position dudit système de franchissement d'obstacle pendant le déplacement dudit fauteuil roulant sur une surface plane, dans laquelle ladite au moins une roue principale 20 est en contact avec le sol et ladite au moins une roue avant est surélevée par rapport au sol, et une position escamotée, dans laquelle ladite au moins une roue principale est escamotée pour permettre le franchissement d'un obstacle par ledit fauteuil roulant. De préférence, ladite au moins une roue principale a un diamètre 25 supérieur au diamètre de ladite au moins une roue avant. Known wheelchairs are generally stable and comfortable when traveling on a flat surface, but are problematic when the terrain is uneven and, even more so, when the wheelchair has to cross an obstacle, for example a step. The object of the present invention is to provide a wheelchair equipped with an obstacle clearance system which avoids at least some of the aforementioned drawbacks. To this end, the subject of the invention is a wheelchair comprising a chassis, a seat, a pair of large wheels and at least one obstacle clearance system, characterized in that said obstacle clearance system comprises at least one main wheel and at least one front wheel, which are movable relative to each other between a rest position, corresponding to the position of said obstacle clearance system during the movement of said wheelchair on a flat surface , wherein said at least one main wheel 20 is in contact with the ground and said at least one front wheel is raised above the ground, and a retracted position, wherein said at least one main wheel is retracted to allow the crossing of an obstacle by said wheelchair. Preferably, said at least one main wheel has a diameter greater than the diameter of said at least one front wheel.

Avantageusement, ledit système de franchissement d'obstacle comporte des moyens de rappel élastiques qui sollicitent ladite au moins une roue principale vers la position de repos. De préférence, ledit système de franchissement d'obstacle comporte des 5 moyens de butée, qui sont aptes à coopérer avec ladite au moins une roue principale en position escamotée. Avantageusement, ledit système de franchissement d'obstacle comporte une roue amère. De préférence, ledit système de franchissement d'obstacle comporte : 10 - un élément de fixation, monté sur une barre solidaire dudit châssis, ledit élément de fixation étant libre en rotation par rapport à ladite barre autour d'un axe sensiblement vertical, ledit élément de fixation portant ladite au moins une roue avant, - une biellette, montée sur ledit élément de fixation et libre en rotation 15 par rapport audit élément de fixation selon un axe sensiblement horizontal, ladite biellette portant ladite au moins une roue principale, et - des moyens de rappel élastiques montés entre ledit élément de fixation et ladite biellette. Selon un mode de réalisation de l'invention, ledit système de 20 franchissement d'obstacle comporte : - une deuxième biellette, montée sur ladite biellette et libre en rotation par rapport à ladite biellette selon un axe sensiblement horizontal, ladite deuxième biellette portant une roue arrière, et - des deuxièmes moyens de rappel élastiques montés entre ladite biellette 25 et ladite deuxième biellette. Advantageously, said obstacle clearance system comprises elastic return means which urge said at least one main wheel to the rest position. Preferably, said obstacle clearance system comprises stop means, which are capable of cooperating with said at least one main wheel in the retracted position. Advantageously, said obstacle clearance system comprises a bitter wheel. Preferably, said obstacle clearance system comprises: a fixing element, mounted on a bar integral with said frame, said fixing element being free to rotate with respect to said bar about a substantially vertical axis, said element fastener carrying said at least one front wheel, - a link, mounted on said fastener element and free in rotation with respect to said fastener element along a substantially horizontal axis, said connecting rod carrying said at least one main wheel, and - resilient biasing means mounted between said fastener and said link. According to one embodiment of the invention, said obstacle crossing system comprises: a second link, mounted on said link and free to rotate with respect to said connecting rod along a substantially horizontal axis, said second connecting rod carrying a wheel rear, and - second elastic return means mounted between said link 25 and said second link.

Selon un autre mode de réalisation de l'invention, ledit système de franchissement d'obstacle comporte : - une paire de roues avant supplémentaires portées par ledit élément de fixation, et - un deuxième élément de fixation, fixé sur ladite barre, portant une roue arrière. Selon un autre mode de réalisation de l'invention, ledit système de franchissement d'obstacle comporte : - des moyens de butée fixés sur ledit élément de fixation. According to another embodiment of the invention, said obstacle clearance system comprises: - a pair of additional front wheels carried by said fixing element, and - a second fixing element, fixed on said bar, carrying a wheel back. According to another embodiment of the invention, said obstacle clearance system comprises: stop means fixed on said fixing element.

Avantageusement, le fauteuil roulant comporte deux systèmes de franchissement d'obstacle, respectivement montés sur deux barres solidaires dudit châssis et s'étendant sensiblement horizontalement vers l'avant dudit fauteuil roulant. De préférence, le fauteuil roulant est électrique. Advantageously, the wheelchair comprises two obstacle clearance systems, respectively mounted on two bars integral with said frame and extending substantially horizontally towards the front of said wheelchair. Preferably, the wheelchair is electric.

L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative détaillée qui va suivre, de plusieurs modes de réalisation de l'invention donnés à titre d'exemples purement illustratifs et non limitatifs, en référence aux dessins schématiques annexés. Sur ces dessins : - la figure 1 est une vue schématique simplifiée de côté d'un fauteuil roulant selon un premier mode de réalisation de l'invention ; - la figure 2 est une vue schématique simplifiée en perspective du 25 fauteuil roulant de la figure 1 ; - la figure 3 est une vue agrandie en coupe d'un système de franchissement d'obstacle du fauteuil roulant de la figure 1 ; - la figure 4 est une vue schématique simplifiée en perspective du système de franchissement d'obstacle de la figure 3 ; - la figure 5 est une vue similaire à la figure 1, montrant un deuxième mode de réalisation de l'invention ; - la figure 6 est une vue agrandie de côté d'un système de franchissement d'obstacle du fauteuil roulant de la figure 5 ; - la figure 7 est une vue schématique simplifiée en perspective du 10 système de franchissement d'obstacle de la figure 6 ; et - la figure 8 est une vue similaire à la figure 6 montrant un troisième mode de réalisation du système de franchissement d'obstacle. En se référant aux figures 1 et 2, on voit un fauteuil roulant 1 comportant un châssis 2, un siège 3, une paire de grandes roues 4 disposées sous le 15 siège 3, une paire de roues de sécurité 5, une paire de systèmes de franchissement d'obstacle 6, et un repose-pieds 7. On notera que seuls une grande roue 4, une roue de sécurité 5 et un système de franchissement d'obstacle 6 des paires respectives sont visibles sur la figure 1, les autres étant disposés de manière symétrique de l'autre côté 20 du fauteuil 1. Les figures 3 et 4 montrent plus en détails un des systèmes de franchissement d'obstacle 6. Le deuxième système de franchissement d'obstacle 6 est similaire. Le système de franchissement d'obstacle 6 comporte un élément de 25 fixation 10, deux biellettes 11 et 12, deux ressorts 13 et 14, une paire de roues principales 15 et deux petites roues 16 et 17. The invention will be better understood, and other objects, details, features and advantages thereof will become more clearly apparent in the following detailed explanatory description of several embodiments of the invention given as examples. purely illustrative and non-limiting examples, with reference to the attached schematic drawings. In these drawings: - Figure 1 is a simplified schematic side view of a wheelchair according to a first embodiment of the invention; Figure 2 is a simplified schematic perspective view of the wheelchair of Figure 1; FIG. 3 is an enlarged sectional view of an obstacle clearance system of the wheelchair of FIG. 1; FIG. 4 is a simplified schematic perspective view of the obstacle clearance system of FIG. 3; FIG. 5 is a view similar to FIG. 1, showing a second embodiment of the invention; Figure 6 is an enlarged side view of an obstacle clearance system of the wheelchair of Figure 5; Figure 7 is a simplified schematic perspective view of the obstacle clearance system of Figure 6; and - Figure 8 is a view similar to Figure 6 showing a third embodiment of the obstacle clearance system. Referring to FIGS. 1 and 2, there is shown a wheelchair 1 having a frame 2, a seat 3, a pair of large wheels 4 disposed under the seat 3, a pair of safety wheels 5, a pair of parking systems obstacle crossing 6, and a footrest 7. Note that only a large wheel 4, a safety wheel 5 and an obstacle clearance system 6 of the respective pairs are visible in Figure 1, the others being arranged symmetrically on the other side of the wheelchair 1. Figures 3 and 4 show in more detail one of the obstacle clearance systems 6. The second obstacle clearance system 6 is similar. The obstacle clearance system 6 comprises an attachment element 10, two links 11 and 12, two springs 13 and 14, a pair of main wheels 15 and two small wheels 16 and 17.

L'élément de fixation 10 comporte deux branches 20 et 21 formant entre elles un angle qui est par exemple sensiblement égal à 110°, la première branche 20 s'étendant dans une direction sensiblement horizontale, la deuxième branche 21 étant inclinée vers le bas et vers l'avant du fauteuil 1. La première branche 20 est montée sur une barre 22 (figure 1) solidaire du châssis 2 et est libre en rotation par rapport à la barre 22 autour d'un axe A sensiblement vertical. L' extrémité libre de la deuxième branche 21 porte la petite roue avant 10 16. Le diamètre de la petite roue 16 est par exemple d'environ 75mm. La première biellette 11 a globalement la forme d'un L, avec une barre 23 reliant l'extrémité libre 24 de la petite branche du L et le milieu de la grande branche du L. L'extrémité libre 25 de la grande branche du L est montée sur le coude de l'élément de fixation 10 et est libre en rotation 15 par rapport à l'élément de fixation 10 selon un axe B horizontal perpendiculaire au plan de la biellette 11. L'extrémité opposée 26 de la grande branche du L porte la paire de roues principales 15. Le diamètre des roues principales 15 est par exemple d'environ 150mm. La deuxième biellette 12 a la forme d'une barre dont une extrémité 27 20 est montée sur l'extrémité 26 de la première biellette 11, la deuxième biellette 12 étant libre en rotation par rapport à la première biellette 11 selon un axe C parallèle à l'axe B. L'autre extrémité 28 de la deuxième biellette 12 porte la petite roue arrière 17. Le diamètre de la petite roue 17 est par exemple d'environ 75mm. 25 Le premier ressort 13 est monté entre l'extrémité libre de la première branche 20 de l'élément de fixation 10 et l'extrémité 29 de la barre 23, qui est située au niveau du milieu de la grande branche du L. The fastening element 10 comprises two branches 20 and 21 forming between them an angle which is for example substantially equal to 110 °, the first branch 20 extending in a substantially horizontal direction, the second branch 21 being inclined downwards and towards the front of the chair 1. The first branch 20 is mounted on a bar 22 (Figure 1) integral with the frame 2 and is free to rotate relative to the bar 22 about a substantially vertical axis A. The free end of the second branch 21 carries the small front wheel 16 16. The diameter of the small wheel 16 is for example about 75mm. The first link 11 has the overall shape of an L, with a bar 23 connecting the free end 24 of the small branch of the L and the middle of the large branch of L. The free end 25 of the large branch of the L is mounted on the elbow of the fastening element 10 and is free to rotate relative to the fastening element 10 along a horizontal axis B perpendicular to the plane of the connecting rod 11. The opposite end 26 of the main branch of the L carries the pair of main wheels 15. The diameter of the main wheels 15 is for example about 150mm. The second link 12 has the shape of a bar whose end 27 is mounted on the end 26 of the first link 11, the second link 12 being free to rotate with respect to the first link 11 along an axis C parallel to the axis B. The other end 28 of the second link 12 carries the small rear wheel 17. The diameter of the small wheel 17 is for example about 75mm. The first spring 13 is mounted between the free end of the first branch 20 of the fastening element 10 and the end 29 of the bar 23, which is located at the center of the large branch of L.

Le deuxième ressort 14 est monté entre l'extrémité libre 24 de la petite branche du L et le milieu de la deuxième biellette 12. On va maintenant décrire le fonctionnement du système de franchissement d'obstacle 6. The second spring 14 is mounted between the free end 24 of the small branch of the L and the middle of the second link 12. The operation of the obstacle clearance system 6 will now be described.

Tant que le fauteuil 1 se déplace sur une surface plane 30 (figure 1), le système 6 est dans une position de repos dans laquelle la petite roue avant 16 est surélevée par rapport au sol. Dans cette position, la paire de roues principales 15 et la petite roue arrière 17 roulent sur la surface 30. Les ressorts 13 et 14 sollicitent les roues 15 et 17 vers la position de repos, ce qui participe à leur maintien au contact du sol, donc à la stabilité du fauteuil 1. En présence d'un obstacle, par exemple une marche 31, la paire de roues principales 15 vient en butée contre la marche 31, ce qui a pour effet de faire tourner la biellette 11 selon l'axe B par rapport à l'élément de fixation 10, en comprimant le ressort 13. En d'autres termes, la paire de roues principales 15 et la petite roue arrière 17 s'escamotent lors du contact avec un obstacle 31, pour permettre le franchissement de l'obstacle 31. On notera que, comme la petite roue avant 16 est liée au châssis 2, elle ne s'escamote pas. La petite roue 16 permet de surélever le système 6 lorsque la hauteur de la marche 31 est trop importante, et repose sur la marche 31 lorsque la paire de roues principales 15 et la petite roue arrière 17 sont escamotées. La petite roue arrière 17 permet d'augmenter la stabilité du fauteuil 1, en 25 particulier pendant le franchissement de l'obstacle 31. Une fois la marche 31 franchie, les ressorts 13, 14 agissent sur les biellettes 11, 12 pour remettre le système 6 en position de repos, qui correspond à la position du système 6 lorsque le fauteuil 1 circule sur une surface plane. Les figures 5 à 7 montrent un système de franchissement d'obstacle 106 selon un deuxième mode de réalisation de l'invention. As long as the chair 1 moves on a flat surface 30 (Figure 1), the system 6 is in a rest position in which the small front wheel 16 is raised relative to the ground. In this position, the pair of main wheels 15 and the small rear wheel 17 roll on the surface 30. The springs 13 and 14 urge the wheels 15 and 17 to the rest position, which contributes to maintaining them in contact with the ground, therefore to the stability of the chair 1. In the presence of an obstacle, for example a step 31, the pair of main wheels 15 abuts against the step 31, which has the effect of rotating the link 11 along the axis B in relation to the fastening element 10, by compressing the spring 13. In other words, the pair of main wheels 15 and the small rear wheel 17 retract during contact with an obstacle 31, to allow the crossing obstacle 31. Note that, as the small front wheel 16 is linked to the frame 2, it does not retract. The small wheel 16 raises the system 6 when the height of the step 31 is too large, and rests on the step 31 when the pair of main wheels 15 and the small rear wheel 17 are retracted. The small rear wheel 17 makes it possible to increase the stability of the wheelchair 1, in particular during the crossing of the obstacle 31. Once the step 31 has been crossed, the springs 13, 14 act on the links 11, 12 to reset the system. 6 in the rest position, which corresponds to the position of the system 6 when the chair 1 is traveling on a flat surface. Figures 5 to 7 show an obstacle clearance system 106 according to a second embodiment of the invention.

Ici, les deux branches 120 et 121 de l'élément de fixation 110 forment entre elles un angle d'environ 80°. La petite roue avant 116, portée par l'extrémité libre de la deuxième branche 121, est partiellement disposée entre les deux roues principales 115. En outre, le système 106 comporte une paire de petites roues avant 135 supplémentaires montées sur le coude de l'élément de fixation 110. La paire de roue 135 sert à prendre contact avec le trottoir. En se soulevant, elle fait monter l'avant du fauteuil et permet de faire monter les roues 115 sur le trottoir. Le système 106 comporte un deuxième élément de fixation 136 fixé sur la barre 122 solidaire du châssis 102. La deuxième élément de fixation 15 136 porte, au niveau de son extrémité libre, une petite roue arrière 117. Le fonctionnement du système 106 est similaire au fonctionnement du système 6. Ici, lorsque le fauteuil 101 se déplace sur une surface plane, la petite roue 117 n'est pas en contact avec le sol. Lorsque le fauteuil 101 rencontre un obstacle et que la paire de roues principales 115 est 20 escamotée, la petite roue 117 vient en contact avec le sol, ce qui améliore la stabilité du fauteuil 101. La figure 8 montre un système de franchissement d'obstacle 206 selon un troisième mode de réalisation de 1' invention. Ici, les deux branches 220 et 221 de l'élément de fixation 210 forment 25 entre elles un angle d'environ 90°. Le système 206 comporte une roue principale 215 et une petite roue avant 216. Le système 206 comporte en outre une butée 238 en élastomère fixée sur la branche 220 de l'élément de fixation 210. Lors d'un choc important sur la roue principale 215, celle-ci vient buter contre la butée 238, ce qui évite de détériorer le système 206. Dans les trois modes de réalisation, la roue principale 215 ou la paire de roues principales 15 et 115 est escamotable, ce qui permet de franchir un obstacle de manière confortable pour le passager du fauteuil roulant, et en assurant une bonne stabilité du fauteuil. On notera que l'escamotage assure aussi une fonction d'amortissement lors d'une descente et/ou de déplacements sur des terrain inégaux. Here, the two branches 120 and 121 of the fastener 110 form an angle of about 80 ° between them. The small front wheel 116, carried by the free end of the second leg 121, is partially disposed between the two main wheels 115. In addition, the system 106 includes a pair of small additional front wheels 135 mounted on the elbow of the fixing member 110. The pair of wheels 135 serves to make contact with the sidewalk. By lifting, it raises the front of the chair and allows to raise the wheels 115 on the sidewalk. The system 106 includes a second fastening element 136 fixed to the bar 122 integral with the frame 102. The second fastening element 136 carries, at its free end, a small rear wheel 117. The operation of the system 106 is similar to the System operation 6. Here, when the chair 101 moves on a flat surface, the small wheel 117 is not in contact with the ground. When the wheelchair 101 encounters an obstacle and the pair of main wheels 115 is retracted, the small wheel 117 comes into contact with the ground, which improves the stability of the wheelchair 101. FIG. 8 shows an obstacle clearance system 206 according to a third embodiment of the invention. Here, the two branches 220 and 221 of the fastener 210 form an angle of about 90 ° to each other. The system 206 comprises a main wheel 215 and a small front wheel 216. The system 206 further comprises a stop 238 elastomer attached to the branch 220 of the fastener 210. During a major impact on the main wheel 215 , it abuts against the stop 238, which avoids damaging the system 206. In the three embodiments, the main wheel 215 or the pair of main wheels 15 and 115 is retractable, which allows to cross an obstacle in a comfortable way for the wheelchair passenger, and ensuring a good stability of the wheelchair. It should be noted that the retraction also provides a damping function during a descent and / or displacements on uneven ground.

Le système de franchissement 6, 106, 206 est en particulier destiné à être monté sur un fauteuil roulant électrique. Il peut cependant s'adapter à tout type de fauteuil et être notamment utilisé sur un fauteuil manuel. Bien que l'invention ait été décrite en relation avec plusieurs modes de réalisation particuliers, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de 1' invention. The crossing system 6, 106, 206 is in particular intended to be mounted on an electric wheelchair. It can however adapt to any type of chair and be used in particular a manual chair. Although the invention has been described in connection with several particular embodiments, it is obvious that it is not limited thereto and that it comprises all the technical equivalents of the means described and their combinations if they are within the scope of the invention.

Claims

REVENDICATIONS1. Fauteuil roulant (1, 101) comportant un châssis (2, 102), un siège (3, 103), une paire de grandes roues (4, 104) et au moins un système de franchissement d'obstacle (6, 106, 206), caractérisé en ce que ledit système de franchissement d'obstacle (6, 106, 206) comporte au moins une roue principale (15, 115, 215) et au moins une roue avant (16, 116, 216), qui sont mobiles l'une par rapport à l'autre entre une position de repos, correspondant à la position dudit système de franchissement d'obstacle (6, 106, 206) pendant le déplacement dudit fauteuil roulant (1, 101) sur une surface plane, dans laquelle ladite au moins une roue principale (15, 115, 215) est en contact avec le sol et ladite au moins une roue avant (16, 116, 216) est surélevée par rapport au sol, et une position escamotée, dans laquelle ladite au moins une roue principale (15, 115, 215) est escamotée pour permettre le franchissement d'un obstacle par ledit fauteuil roulant (1, 101). REVENDICATIONS1. Wheelchair (1, 101) comprising a frame (2, 102), a seat (3, 103), a pair of large wheels (4, 104) and at least one obstacle clearance system (6, 106, 206) ), characterized in that said obstacle clearance system (6, 106, 206) comprises at least one main wheel (15, 115, 215) and at least one front wheel (16, 116, 216), which are movable relative to each other between a rest position, corresponding to the position of said obstacle clearance system (6, 106, 206) during movement of said wheelchair (1, 101) on a flat surface, in wherein said at least one main wheel (15, 115, 215) is in contact with the ground and said at least one front wheel (16, 116, 216) is raised above the ground, and a retracted position, wherein said at least one main wheel (15, 115, 215) is retracted to allow an obstacle to be crossed by said wheelchair (1, 101).

2. Fauteuil roulant (1, 101) selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite au moins une roue principale (15, 115, 215) a un diamètre supérieur au diamètre de ladite au moins une roue avant (16, 116, 216). 2. A wheelchair (1, 101) according to claim 1, characterized in that said at least one main wheel (15, 115, 215) has a diameter greater than the diameter of said at least one front wheel (16, 116, 216 ).

3. Fauteuil roulant (1, 101) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit système de franchissement d'obstacle (6, 106, 206) comporte des moyens de rappel 9 élastiques qui sollicitent ladite au moins une roue principale (15, 115, 215) vers la position de repos. 3. Wheelchair (1, 101) according to claim 1 or 2, characterized in that said obstacle clearance system (6, 106, 206) comprises elastic return means 9 which urge said at least one main wheel ( 15, 115, 215) to the rest position.

4. Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que ledit système de franchissement d'obstacle (106, 206) comporte des moyens de butée (238), qui sont aptes à coopérer avec ladite au moins une roue principale (115, 215) en position escamotée. 4. Wheelchair according to any one of claims 1 to 3, characterized in that said obstacle clearance system (106, 206) comprises stop means (238), which are adapted to cooperate with said at least one main wheel (115, 215) in the retracted position.

5. Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ledit système de franchissement d'obstacle (6, 106) comporte une roue arrière (17, 117). 5. Wheelchair according to any one of claims 1 to 4, characterized in that said obstacle clearance system (6, 106) comprises a rear wheel (17, 117).

6. Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que ledit système de franchissement d'obstacle (6, 106, 206) comporte : - un élément de fixation (10, 110, 210), monté sur une barre (22, 122) solidaire dudit châssis (2, 102), ledit élément de fixation (10, 110, 210) étant libre en rotation par rapport à ladite barre (22, 122) autour d'un axe (A) sensiblement vertical, ledit élément de fixation (10, 110, 210) portant ladite au moins une roue avant (16, 116, 216), - une biellette (11, 111, 211), montée sur ledit élément de fixation (10, 110, 210) et libre en rotation par rapport audit élément de fixation (10, 110, 210) selon un axe (B) sensiblement horizontal, ladite biellette (11, 111, 211) portant ladite au moins une roue principale (15, 115, 215), et - des moyens de rappel élastiques (13, 113, 213) montés entre ledit élément de fixation (10, 110, 210) et ladite biellette (11, 111, 211). 6. Wheelchair according to any one of claims 1 to 5, characterized in that said obstacle clearance system (6, 106, 206) comprises: - a fastening element (10, 110, 210), mounted on a bar (22, 122) integral with said frame (2, 102), said fixing element (10, 110, 210) being freely rotatable relative to said bar (22, 122) about an axis (A) substantially vertical, said fixing member (10, 110, 210) carrying said at least one front wheel (16, 116, 216), - a link (11, 111, 211), mounted on said fixing member (10, 110, 210) and free to rotate with respect to said fastening element (10, 110, 210) along a substantially horizontal axis (B), said link (11, 111, 211) carrying said at least one main wheel (15, 115, 215 ), and - elastic return means (13, 113, 213) mounted between said fastening element (10, 110, 210) and said rod (11, 111, 211).

7. Fauteuil roulant selon la revendication 6, caractérisé en ce que ledit système de franchissement d'obstacle (6) comporte : - une deuxième biellette (12), montée sur ladite biellette (11) et libre en rotation par rapport à ladite biellette (11) selon un axe (C) sensiblement horizontal, ladite deuxième biellette (12) portant une roue arrière (17), et - des deuxièmes moyens de rappel élastiques (14) montés entre ladite biellette (11) et ladite deuxième biellette (12). 7. A wheelchair according to claim 6, characterized in that said obstacle clearance system (6) comprises: a second link (12), mounted on said link (11) and free to rotate with respect to said link ( 11) along a substantially horizontal axis (C), said second link (12) carrying a rear wheel (17), and - second elastic return means (14) mounted between said link (11) and said second link (12) .

8. Fauteuil roulant selon la revendication 6, caractérisé en que ledit système de franchissement d'obstacle (106) comporte : - une paire de roues avant (135) supplémentaires portées par ledit élément de fixation (110), et - un deuxième élément de fixation (136), fixé sur ladite barre (122), portant une roue arrière (117). 8. A wheelchair according to claim 6, characterized in that said obstacle clearance system (106) comprises: - a pair of additional front wheels (135) carried by said fixing element (110), and - a second element of fastener (136) attached to said bar (122) carrying a rear wheel (117).

9. Fauteuil roulant selon la revendication 6, caractérisé en ce ledit système de franchissement d'obstacle (206) comporte : - des moyens de butée (238) fixés sur ledit élément de fixation (210). 9. A wheelchair according to claim 6, characterized in that said obstacle clearance system (206) comprises: - abutment means (238) fixed on said fixing member (210).

10.Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte deux systèmes de franchissement d'obstacle (6, 106, 206), respectivement montés sur deux barres (22, 122) solidaires dudit châssis et s'étendant sensiblement horizontalement vers l'avant dudit fauteuil roulant (1, 101). 10.A wheelchair according to any one of claims 1 to 9, characterized in that it comprises two obstacle clearance systems (6, 106, 206) respectively mounted on two bars (22, 122) integral with said frame and extending substantially horizontally forward of said wheelchair (1, 101).

11.Fauteuil roulant selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'il est électrique. 11.A wheelchair according to any one of claims 1 to 10, characterized in that it is electric.