FR2943653A1 - Dispositif de manutention de charge equipe d'un capteur de mouvement - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un dispositif de manutention de charge comprenant des moyens (2) d'entraînement en déplacement d'un lien (6) souple auquel est suspendu un préhenseur (11), une poignée (4) de commande des moyens (2) d'entraînement en déplacement, des moyens de traitement (7) de données configurés pour recevoir des signaux de la poignée de commande et pour émettre des consignes de pilotage aux moyens (2) d'entraînement en déplacement du lien (6), des moyens de mesure (15) de mouvement portés par le lien ou un élément entraînable en déplacement par le lien (6). Les moyens de traitement (7) de données sont configurés pour, dans des conditions prédéterminées fonctions du mouvement mesuré, modifier la consigne de pilotage des moyens (2) d'entraînement en déplacement dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien (6).

Description

La présente invention concerne de manière générale les dispositifs de manutention de charge.

L'invention concerne plus particulièrement un dispositif de manutention de charge comprenant : - des moyens d'entraînement en déplacement d'un lien souple auquel est suspendu un préhenseur de la charge, tel qu'une ventouse ou un crochet, de manière à entraîner la charge au moins en monte et/ou baisse, io - une poignée de commande des moyens d'entraînement en déplacement, de préférence entraînable en déplacement par lesdits moyens d'entraînement en déplacement du lien, - des moyens de traitement de données configurés au moins pour recevoir des signaux de la poignée de commande et pour émettre des consignes de pilotage 15 aux moyens d'entraînement en déplacement du lien au moins en fonction des signaux reçus de la poignée de commande.

Les dispositifs de manutention de charge sont des engins à manier avec précaution du fait du poids et des déplacements des charges qui sont 20 manipulées. De tels dispositifs de manutention de charge nécessitent donc de prendre des mesures de sécurité. On a pu constater que, dans des conditions prédéfinies qui peuvent se révéler dangereuses pour le dispositif et/ou l'opérateur, par exemple lorsque la charge est involontairement bloquée en montée et/ou en descente, le fonctionnement du dispositif de manutention n'est 25 pas adapté. En effet, le dispositif de manutention continue à piloter le déplacement de la charge sans tenir compte des conditions dangereuses dans lesquelles il opère.

Le but de la présente invention est de proposer un dispositif de manutention de 30 charges dont le fonctionnement est plus sécurisé, c'est-à-dire pour lequel les risques de dégradation du dispositif de manutention et les risques d'accident pour l'opérateur, sont réduits.

A cet effet, l'invention concerne un dispositif de manutention de charge comprenant : - des moyens d'entraînement en déplacement d'un lien souple auquel est suspendu un préhenseur de la charge, tel qu'une ventouse ou un crochet, de 5 manière à entraîner la charge au moins en monte et/ou baisse, - une poignée de commande des moyens d'entraînement en déplacement, de préférence entraînable en déplacement par lesdits moyens d'entraînement en déplacement du lien, - des moyens de traitement de données configurés au moins pour recevoir des io signaux de la poignée de commande et pour émettre des consignes de pilotage aux moyens d'entraînement en déplacement du lien au moins en fonction des signaux reçus de la poignée de commande, caractérisé en ce que ledit dispositif comprend des moyens de mesure de position et/ou de mouvement portés par le lien et/ou un élément entraînable en 15 déplacement par le lien, tel que la poignée et/ou le préhenseur, lesdits moyens de mesure de position et/ou de mouvement étant configurés pour transmettre auxdits moyens de traitement des signaux représentatifs de la position et/ou du mouvement du lien et/ou dudit élément, et en ce que les moyens de traitement de données sont configurés pour, dans 20 au moins une condition prédéterminée fonction au moins de la position et/ou du mouvement mesuré par lesdits moyens de mesure, modifier la consigne de pilotage des moyens d'entraînement en déplacement du lien dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien, au moins en montée et/ou en descente. 25 Par "moyens de mesure" de mouvement, on entend un capteur permettant de réaliser une mesure proprement dite, c'est-à-dire de quantifier le mouvement détecté, mais également un capteur permettant de détecter la présence ou l'absence de mouvement, c'est-à-dire un capteur dit "tout ou rien". Le 30 mouvement mesuré peut comprendre la vitesse et/ou l'accélération, ainsi qu'un mouvement angulaire. Lorsque lesdits moyens de mesure sont aptes à mesurer une "position", cette position peut comprendre la distance d'un point du lien ou d'un élément entraînable par le lien par rapport à une position de référence, ou encore l'orientation dudit lien ou dudit élément entraînable.

L'utilisation d'un capteur de position et/ou de mouvement fixé sur le lien ou un élément entraînable par le lien permet de connaître la position et/ou le mouvement correspondant de la charge et ainsi de détecter des conditions de fonctionnement dangereuses du dispositif de manutention.

Une telle configuration des moyens de traitement du dispositif de manutention selon l'invention permet de transmettre aux moyens d'entraînement en déplacement du lien (ou de la charge) des consignes prioritaires d'arrêt ou de réduction de vitesse et/ou d'accélération du lien (ou de la charge), malgré un signal de commande contraire issu de la poignée.

L'arrêt ou la réduction de la vitesse et/ou de l'accélération du déplacement du lien (ou de la charge) permet de sécuriser le fonctionnement du dispositif et ainsi de réduire le risque de dégradation du dispositif et d'accident pour l'opérateur. Ainsi, l'invention permet de forcer le dispositif à exécuter des consignes de sécurité lorsque des conditions de fonctionnement dangereux sont détectées.

Bien entendu, lorsque la ou lesdites conditions prédéterminées, correspondant à un fonctionnement non sécurisé du dispositif, ne sont plus remplies, le dispositif peut être piloté librement selon ses conditions normales d'utilisation.

Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdits moyens de mesure incluant au moins des moyens, tels qu'un accéléromètre, de mesure de la vitesse et/ou de l'accélération du lien ou dudit élément entraînable en déplacement par le lien, au moins suivant la direction de monte et baisse, les moyens de traitement de données sont configurés pour comparer la vitesse et/ou l'accélération mesurée du lien ou dudit élément, au moins suivant la direction de monte et baisse, avec la vitesse et/ou l'accélération de consigne de déplacement du lien correspondant au signal reçu de la poignée, et/ou avec la vitesse et/ou l'accélération d'entraînement des moyens d'entraînement, puis, en fonction du résultat de la comparaison formant une condition prédéterminée, modifier la consigne de pilotage des moyens d'entraînement en déplacement du lien dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien, au moins en montée et/ou en descente.

Une telle conception des moyens de traitement du dispositif de manutention permet d'identifier des dysfonctionnements du dispositif lorsqu'une différence io trop importante de vitesse et/ou d'accélération est détectée. La possibilité de réduire la vitesse et/ou l'accélération ou d'arrêter le déplacement de la charge confère au dispositif de manutention une fonction de sécurité.

Lorsque les moyens de mesure utilisés sont formés par un accéléromètre, un 15 tel capteur peut être aisément fixé sur le lien ou un élément entraînable par le lien, sans avoir à modifier la structure du dispositif ou adapter la forme du lien ou de l'élément entraînable par le lien, qui porte ledit accéléromètre. Lorsque les moyens d'entraînement sont commandés par un moteur, la vitesse et/ou l'accélération des moyens d'entraînement correspond à la vitesse et/ou 20 accélération de rotation du moteur.

Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, les moyens de traitement de données sont configurés pour exécuter l'opération conditionnelle suivante : si, pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable, l'écart 25 entre la vitesse et/ou l'accélération de consigne de déplacement du lien et la vitesse et/ou l'accélération mesurée du lien ou dudit élément au moins suivant la direction de monte et baisse par lesdits moyens de mesure, est supérieur à une valeur seuil donnée modifiable et/ou paramétrable, et/ou si, pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable, 30 l'écart entre la vitesse et/ou l'accélération d'entraînement des moyens d'entraînement et la vitesse et/ou l'accélération mesurée du lien ou dudit élément au moins suivant la direction de monte et baisse par lesdits moyens de mesure, est supérieur à une valeur seuil donnée modifiable et/ou paramétrable, alors les moyens de traitement de données modifient la consigne de pilotage des moyens d'entraînement en déplacement du lien dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien, au moins en montée et/ou en descente.

Une telle conception du dispositif de manutention permet de vérifier que le déplacement du lien et donc de la charge obéit correctement aux consignes de déplacement en vitesse et/ou accélération transmises par les moyens de traitement aux moyens d'entraînement en déplacement. En cas d'écart mesuré Io supérieur à la valeur seuil prédéfinie, cela signifie que le dispositif de manutention ne fonctionne pas dans les conditions normales, ce qui peut se révéler dangereux pour l'utilisateur et le dispositif. Il convient alors de ne pas continuer à déplacer la charge ou tout du moins de réduire la vitesse et/ou l'accélération dudit lien pour limiter le risque d'accident et de détérioration du 15 dispositif. Ainsi, lors d'une opération de montée ou de descente de la charge dans des conditions considérées comme anormales, l'arrêt ou la réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement de la charge permet d'adapter le fonctionnement du dispositif pour ne pas endommager le dispositif et pour garantir la sécurité de l'opérateur. 20 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif comprend des moyens de génération d'un signal d'avertissement, et les moyens de traitement de données sont configurés pour exécuter en outre au moins l'une des deux étapes conditionnelles suivantes : 25 - si, pendant ladite durée prédéterminée, la vitesse et/ou l'accélération de consigne de pilotage correspond à un déplacement en descente du lien, alors les moyens de traitement de données déclenchent la génération d'un signal d'avertissement, tel que l'enregistrement d'une information signifiant que ledit lien ou la charge est posé(e) ou que ledit lien est bloqué en descente. 30 - si, pendant ladite durée prédéterminée, la consigne de pilotage correspond à un déplacement en montée du lien, alors les moyens de traitement de données déclenchent la génération d'un signal d'avertissement, tel que l'enregistrement d'une information signifiant que ledit lien ou la charge est bloqué(e) en montée.

Une telle conception du dispositif selon l'invention permet ainsi d'empêcher le déroulement du lien à l'état posé de la charge, ce qui évite de dérouler le lien à l'état non tendu. Le câble reste ainsi sensiblement vertical sous l'effet de son propre poids, sans effet de "mou" trop important, de manière à s'assurer qu'un ré-enroulement de câble entraîne un déplacement de la charge suspendue audit câble.

io Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, les moyens de mesure de la position et/ou du mouvement comprennent au moins des moyens de mesure de la vitesse et/ou de l'accélération du lien ou dudit élément entraînable en déplacement par le lien, selon une direction transversale à la direction de monte et baisse, 15 et les moyens de traitement de données sont configurés pour modifier la consigne de pilotage des moyens d'entraînement en déplacement du lien dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien, au moins en montée et/ou en descente, lorsque la composante, selon ladite direction transversale, de la vitesse et/ou de 20 l'accélération et/ou de la variation d'accélération mesurée par lesdits moyens de mesure est, pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable, supérieure à une valeur seuil donnée positive modifiable et/ou paramétrable et/ou est inférieure à une valeur seuil donnée négative modifiable et/ou paramétrable. 25 Une telle conception du dispositif permet d'éviter un déplacement de la charge non souhaité en monte et/ou baisse lorsque ladite charge est déplacée dans le plan horizontal.

30 Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ladite poignée étant entraînable en déplacement par lesdits moyens d'entraînement en déplacement de la charge, au moins une partie desdits moyens de mesure est portée par la poignée. En variante, on peut prévoir qu'au moins une partie desdits moyens de mesure soit portée par le préhenseur.

Le préhenseur et la poignée, lorsque celle-ci est montée entraînable par le lien, sont des éléments situés à proximité de la charge. Il en résulte que la position, la vitesse et/ou l'accélération mesurée par les moyens de mesure correspondent sensiblement à celle(s) de la charge.

Le fait de rapporter les moyens de mesure sur ou dans le préhenseur et/ou la poignée permet, bien que ce soit envisageable, de ne pas avoir à disposer les to moyens de mesure de mouvement sur ou dans la charge elle-même, ce qui nécessiterait des manipulations répétées de fixation du capteur pour chaque charge manipulée.

Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, les moyens de mesure 15 comprenant au moins des moyens, tels qu'un gyroscope et/ou un inclinomètre, de mesure par rapport à la verticale de la position angulaire et/ou d'un mouvement d'inclinaison du lien ou dudit élément entraînable en déplacement par le lien, les moyens de traitement de données sont configurés pour modifier la consigne 20 de pilotage des moyens d'entraînement en déplacement du lien dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien au moins en montée et/ou en descente, lorsque la position et/ou le mouvement d'inclinaison mesuré correspond à un angle par rapport à la verticale qui est supérieur à une valeur seuil donnée modifiable 25 et/ou paramétrable.

Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, lesdits moyens de mesure comprenant au moins des moyens, tels qu'un accéléromètre, de mesure de la vitesse et/ou de l'accélération du lien ou dudit élément 30 entraînable en déplacement par le lien, au moins suivant la direction de monte et baisse, les moyens de traitement sont configurés pour exécuter les opérations conditionnelles suivantes : si les moyens de mesure mesurent une accélération supérieure à une valeur seuil donnée positive modifiable et/ou paramétrable, ou inférieure à une valeur seuil donnée négative modifiable et/ou paramétrable et, éventuellement, si la variation d'accélération sur une durée donnée modifiable et/ou paramétrable est supérieure à une valeur seuil donnée positive modifiable et/ou paramétrable, ou est inférieure à une valeur seuil donnée négative modifiable et/ou paramétrable et/ou, si les moyens de mesure mesurent une accélération en sens opposé à celui de la consigne de pilotage du lien, io alors, les moyens de traitement de données déclenchent l'enregistrement d'une information correspondant à une détection de choc, et/ou les moyens de traitement de données modifient la consigne de pilotage des moyens d'entraînement en déplacement du lien dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien, 15 au moins en montée et/ou en descente.

Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif comprend des moyens de génération d'un signal d'avertissement, tel qu'un signal sonore et/ou visuel, et/ou des données destinées à être enregistrées dans le dispositif 20 et/ou envoyées à un terminal extérieur au dispositif.

L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématique du dispositif de manutention de charge 25 selon l'invention ; - la figure 2 est une vue de détail de la poignée du dispositif de manutention selon l'invention de la figure 1 ; - la figure 3 est un graphique représentant l'évolution dans le temps du déplacement du lien (ou de la charge) dans le cas d'un dispositif selon 30 l'invention et dans le cas d'un dispositif de l'état de la technique.

En référence aux figures et comme rappelé ci-dessus, l'invention concerne un dispositif 1 de manutention de charge 3 qui comprend des moyens 2 d'entraînement en déplacement d'un lien 6 souple. Ledit lien 6 est formé par un câble, filin, ou chaine. Un préhenseur 11 de la charge est suspendu audit lien de manière à permettre un entraînement de la charge 3 en monte et/ou baisse. Ce préhenseur peut être par exemple formé d'une ou plusieurs ventouses comme illustré à la figure 1, une pince ou un crochet. Lesdits moyens 2 d'entraînement en déplacement d'un lien souple sont encore appelés moyens d'entrainement en déplacement de charge.

Comme illustré à la figure 1, lesdits moyens 2 d'entrainement en déplacement io sont formés au moins par un treuil 21 composé d'un tambour autour duquel est apte à s'enrouler et se dérouler le lien 6 pour déplacer la charge en monte et/ou baisse. Le déroulement ou l'enroulement du lien est commandé par un moteur 20 piloté par lesdits moyens de traitement 7.

15 Le treuil et le moteur sont portés par une structure porteuse 10. On peut prévoir que lesdits moyens 2 soient montés mobiles par rapport à la structure porteuse 10 par exemple dans le plan horizontal. Pour ce faire, la structure porteuse 10 peut être équipée de rails s'étendant dans le plan horizontal et l'ensemble moteur et treuil peut être fixé sur un châssis apte à coulisser le long desdits 20 rails.

Le dispositif de manutention comprend une poignée 4 de commande des moyens 2 d'entrainement en déplacement. Le dispositif comprend des moyens de traitement 7 de données configurés pour recevoir des signaux de la poignée 25 4 de commande et pour émettre des consignes de pilotage aux moyens 2 d'entraînement en déplacement du lien 6 au moins en fonction des signaux reçus de la poignée de commande.

Le dispositif comprend également des moyens de mesure 15 de position et/ou 30 de mouvement portés par le lien 6 et/ou un élément entraînable en déplacement par le lien 6, tel que le préhenseur, lesdits moyens de mesure 15 étant configurés pour transmettre auxdits moyens de traitement 7 des signaux représentatifs de la position et/ou du mouvement du lien et/ou dudit élément.

Io Les moyens de traitement 7 de données sont configurés pour, dans au moins une condition prédéterminée fonction au moins de la position et/ou du mouvement mesuré par lesdits moyens de mesure 15, modifier la consigne de pilotage des moyens 2 d'entraînement en déplacement du lien 6 dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien 6. Les moyens de traitement 7 peuvent éventuellement en outre générer un signal d'avertissement à la suite de ladite au moins une condition prédéterminée. Ce signal d'avertissement peut être visuel et/ou auditif, tel qu'un message affiché sur un écran ou une alarme. Le signal io d'avertissement peut également être un enregistrement d'un événement.

La mesure d'une position peut comprendre la mesure d'une distance dudit lien ou dudit élément entrainable par le lien par rapport à une zone de référence et/ou la mesure d'une orientation dudit lien ou dudit élément entrainable par le 15 lien par rapport à une direction donnée, par exemple avec un magnétomètre. Il est également possible en utilisant un inclinomètre de mesurer l'inclinaison dudit lien ou dudit élément entrainable par le lien par rapport à la verticale. La mesure du mouvement peut comprendre la mesure de la vitesse et/ou de l'accélération et/ou du mouvement angulaire qui peut être obtenu avec un 20 gyroscope.

Comme détaillé ci-après, le fait de prévoir un arrêt ou une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de la charge permet d'adapter le mode de fonctionnement du dispositif de manutention aux conditions détectées en 25 réduisant ainsi le risque d'accidents pour l'utilisateur et le dispositif.

Ladite poignée 4 comporte au moins deux parties 4A, 4B dites respectivement l'une 4A fixe, l'autre 4B mobile. Ces parties 4A, 4B fixe et mobile sont animées d'un déplacement relatif entre elles. Préférentiellement, ces parties 4A, 4B sont 30 entrainables en déplacement par lesdits moyens d'entrainement en déplacement 2 de la charge. En particulier, la partie fixe 4A de la poignée est montée solidaire du lien 6 et la partie mobile 4B de la poignée est embarquée sur l'équipage mobile formé par la partie fixe de la poignée.

Il Le dispositif de manutention comprend un capteur 5, de préférence sans contact, dit d'intention, fournissant des données représentatives de la distance D4 entre parties 4A, 4B fixe et mobile de la poignée. La partie 4B mobile de la poignée forme la partie saisissable par l'opérateur, et la distance de ladite partie 4B par rapport à la partie fixe 4A permet de commander lesdits moyens d'entrainement en déplacement 2. Ladite partie mobile 4B est apte à prendre au moins une position relativement à la partie fixe 4A, correspondant à une distance dite neutre entre parties fixe et mobile pour laquelle les moyens 2 io d'entrainement en déplacement sont inactifs. Ainsi, lesdits moyens de traitement de données numériques 7 sont conçus pour générer des consignes de pilotage des moyens d'entrainement en déplacement 2 de charge en fonction au moins de la distance mesurée D4 par le capteur 5 d'intention entre parties 4A, 4B fixe et mobile de la poignée et de ladite distance neutre. 15 La consigne de pilotage des moyens de déplacement est calculée à partir de la comparaison de la distance mesurée entre parties fixe et mobile de la poignée avec la distance neutre mémorisée. Cette comparaison permet de détecter le sens de déplacement souhaité de la charge et la vitesse souhaitée. En 20 particulier plus l'écart entre la distance mesurée et la distance neutre est important plus la vitesse de consigne est importante. Ladite partie mobile de la poignée est ainsi montée mobile entre une position d'extrémité dite basse éloignée de la partie fixe, pour laquelle la consigne de vitesse de déplacement de la charge en descente est maximale, et une position d'extrémité dite haute 25 rapprochée de la partie fixe, pour laquelle la consigne de vitesse de déplacement de la charge en montée est maximale. La position d'équilibre correspond à une consigne de vitesse de déplacement nulle de la charge.

En dérivant la vitesse de consigne dans le temps, les moyens de traitement 30 peuvent déterminer une accélération de consigne correspondante. Ainsi, le pilotage en déplacement de la charge peut être réalisé selon une vitesse et/ou une accélération de consigne, en montée ou en descente.

Il convient de noter qu'on entend par distance entre parties fixe et mobile de la poignée, la position relative d'un point donné de la partie mobile de la poignée par rapport à un point donné de la partie fixe.

Ledit capteur 5 d'intention est ici un capteur inductif, encore appelé capteur à effet Hall. Le capteur 5 est porté par la partie fixe 4A de la poignée et disposé en regard d'un élément de la partie mobile de la poignée en un matériau métallique magnétisable (par opposition à un matériau amagnétique). Le capteur et l'élément métallique magnétisable sont agencés de sorte que leur position relative varie lorsque la partie mobile est déplacée par rapport à la partie fixe de la poignée. Dans l'exemple illustré aux figures, la partie fixe 4A de la poignée présente un corps allongé équipé à son extrémité supérieure d'un boîtier logeant le capteur 5 d'intention. La partie mobile 4B de la poignée se présente sous la forme d'un manchon enfilé sur le corps allongé de la partie fixe pour un montage à coulissement le long dudit corps de la partie fixe. Ledit manchon est équipé d'une platine supérieure 41, formant ledit élément en matériau métallique magnétisable, située en regard du capteur 5.

En variante, ledit capteur d'intention peut être un capteur optique par exemple à laser ou un capteur à ultrasons, ou tout autre type de capteur permettant de mesurer le déplacement de la partie mobile par rapport à la partie fixe de la poignée.

Comme illustré à la figure 2, la poignée 4 comporte des moyens 9 de rappel, par exemple élastiques, tels qu'un ressort ou des lames flexibles, de rappel de la partie mobile 4B en au moins une position d'équilibre par rapport à la partie fixe 4A de ladite poignée correspondant à ladite distance neutre entre parties fixe et mobile.

Préférentiellement, les moyens de traitement 7 de données sont de type numériques et comportent des moyens de mémorisation de données. Les moyens de mémorisation de données permettent de mémoriser la distance neutre de la poignée pour laquelle les moyens d'entrainement en déplacement doivent rester inactifs.

Il convient de noter que lorsqu'il est fait référence à une consigne de vitesse (ou d'accélération) de la charge, cela se traduit physiquement pour le dispositif par une consigne de vitesse (ou d'accélération) du moteur du treuil (dans un sens ou dans l'autre), ce qui correspond également à une vitesse (ou accélération) de consigne d'enroulement ou de déroulement du lien du treuil commandé par le moteur.

Les moyens de traitement 7 de données sont par exemple formés par un microprocesseur. Ainsi, lorsque dans la suite de la description il est précisé que les moyens de traitement 7 sont configurés pour réaliser une opération donnée, telle que l'émission d'une consigne de pilotage du déplacement de la charge, cela signifie que le microprocesseur comprend des instructions informatiques permettant de réaliser ladite opération.

Lesdits moyens de traitement 7 peuvent être logés dans la partie fixe de la poignée ou dans une autre partie du dispositif. La communication entre les moyens de traitement 7 et les autres éléments correspondants du dispositif, tels que le capteur d'intention et les moyens de mesure 15 de mouvement transmettant des données d'entrée et le moteur recevant des signaux de consigne de la part des moyens de traitement 7, est réalisée de préférence par liaison filaire. En variante, on pourrait prévoir que la communication soit sans fil (par exemple de type radio).

Les moyens de traitement 7 de données numériques sont configurés pour mémoriser ladite distance neutre et pour permettre une mise à jour de cette distance neutre mémorisée.

Ledit dispositif comprend un capteur 8 dit de saisie de la poignée, permettant par exemple de détecter la présence d'une main sur la poignée. Ce capteur 8 de saisie est décrit plus en détail ci-après. Lesdits moyens de traitement 7 de données numériques sont configurés pour mémoriser en tant que distance 13 neutre, la distance entre parties fixe et mobile de la poignée pour laquelle, en l'absence de détection de saisie de la poignée par ledit capteur 8 de saisie, le signal émis par le capteur 5 d'intention est stable pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable. Préférentiellement, les moyens de traitement 7 enregistrent la position d'équilibre de la poignée correspondant à la distance neutre au moins à chaque mise sous tension du dispositif.

Avantageusement, lesdits moyens de traitement 7 de données numériques sont configurés pour générer un signal de commande de déplacement de la charge en monte et/ou baisse, lorsque la distance entre parties fixe 4A et mobile 4B de la poignée 4 mesurée par le capteur 5 d'intention est en dehors d'au moins une plage de distances, appelée jeu d'activation, dont les bornes sont de préférence modifiables et/ou paramétrables. Ledit jeu d'activation est de préférence centré sur la position d'équilibre de la poignée (mémorisée en tant que distance neutre).

Selon un premier mode de réalisation de l'invention, lesdits moyens de mesure 7 comprennent au moins des moyens de mesure de la vitesse et/ou de l'accélération du lien ou dudit élément entraînable en déplacement par le lien, au moins suivant la direction de monte et baisse. En particulier, dans l'exemple illustré aux figures, lesdits moyens de mesure 15 de la vitesse et/ou de l'accélération sont formés par un accéléromètre permettant de mesurer l'accélération au moins selon la direction de monte et baisse, c'est-à-dire la direction verticale. Bien entendu l'accéléromètre permet de mesurer, le cas échéant, une décélération ainsi que la vitesse de la charge par intégration dans le temps de ladite accélération. En effet, il convient de noter que lorsqu'on utilise un accéléromètre, celui-ci fournit aux moyens de traitement un signal représentatif de l'accélération de l'objet auquel il est fixé et les moyens de traitement peuvent intégrer ce signal dans le temps pour obtenir une mesure de la vitesse.

L'utilisation d'un capteur tel qu'un accéléromètre est avantageuse du fait que son fonctionnement ne nécessite pas une adaptation structurelle du dispositif.

En particulier, l'accéléromètre détecte une vitesse et/ou une accélération de l'objet auquel il est lié indépendamment de la forme ou de la configuration de celui-ci.

Dans l'exemple illustré aux figures, lesdits moyens de mesure 15 sont situés sur la partie fixe 4A de la poignée. En variante, on peut prévoir que lesdits moyens de mesure 15 soient situés sur le préhenseur 11.

De manière générale, les moyens de traitement 7 de données sont configurés pour comparer la vitesse et/ou l'accélération mesurée du lien ou dudit élément, suivant la direction de monte et baisse, avec la vitesse et/ou l'accélération de consigne de déplacement du lien 6 correspondant au signal reçu de la poignée 4, puis, en fonction du résultat de la comparaison, modifier la consigne de pilotage des moyens 2 d'entraînement en déplacement du lien 6 dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien. En variante, on peut prévoir que la comparaison soit effectuée entre, d'une part, la vitesse et/ou l'accélération mesurée du lien ou dudit élément et, d'autre part, la vitesse et/ou l'accélération de rotation du moteur des moyens d'entraînement. Cette vitesse et/ou accélération de rotation du moteur peut être obtenue par un système de roue codeuse intégré au moteur.

En particulier, les moyens de traitement 7 de données sont configurés pour exécuter l'opération conditionnelle suivante : si, pendant une durée prédéterminée, modifiable et/ou paramétrable, l'écart entre la vitesse et/ou l'accélération de consigne de déplacement du lien et la vitesse et/ou l'accélération mesurée du lien ou dudit élément suivant la direction de monte et baisse par lesdits moyens de mesure 7, est supérieur à une valeur seuil donnée modifiable et/ou paramétrable, alors les moyens de traitement 7 de données modifient la consigne de pilotage des moyens 2 d'entraînement en déplacement du lien 6 dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien en montée et/ou en descente. En variante, comme expliqué ci-dessus, ledit écart peut être calculé entre, d'une part, la vitesse et/ou l'accélération mesurée du lien ou dudit élément et, d'autre part, la vitesse et/ou l'accélération de rotation du moteur des moyens d'entraînement. Ladite comparaison entre valeur de consigne et valeur réelle peut être réalisée également sur la base de la position dudit lien et/ou de l'élément entrainable par le lien.

En outre, les moyens de traitement 7 de données sont configurés pour déclencher l'enregistrement d'une information signifiant que ledit lien ou la charge est posé(e), ou que ledit lien est bloqué en descente si, pendant ladite durée prédéterminée, la consigne de pilotage correspond à un déplacement en descente du lien 6 et, éventuellement, si la vitesse mesurée est inférieure, en valeur absolue, à une valeur seuil donnée modifiable et/ou paramétrable (proche de 0). On peut également prévoir dans ces conditions d'enregistrer une information signifiant qu'il existe un rattrapage de mou de lien ou de mou de préhenseur, donc un choc et donc un risque de décrochage et/ou d'endommagement. Il convient de ne pas continuer à dérouler le lien 6 et la consigne de vitesse et/ou d'accélération autorisée dans le sens de la descente est alors nulle ou réduite. L'arrêt du déplacement de la charge en descente permet de stopper le déroulement du lien et donc de ne pas le déplacer à l'état non tendu. Préférentiellement, dans ce cas, les moyens de traitement 7 autorisent encore une consigne de vitesse de et/ou d'accélération non nulle dans le sens de la montée.

De manière similaire, les moyens de traitement 7 de données sont également configurés pour déclencher l'enregistrement d'une information signifiant que ledit lien ou la charge est bloqué(e) en montée, si, pendant ladite durée prédéterminée, la consigne de pilotage correspond à un déplacement en montée du lien et, éventuellement, si la vitesse mesurée est inférieure, en valeur absolue, à une valeur seuil donnée modifiable et/ou paramétrable (proche de 0). II se peut que la charge soit bloquée en montée par un obstacle sur sa trajectoire. II convient donc de ne pas forcer le déplacement par réenroulement du lien et la consigne de vitesse et/ou d'accélération autorisée dans le sens de la montée est alors nulle ou réduite. Préférentiellement, dans ce cas, les moyens de traitement 7 autorisent encore une consigne de vitesse de et/ou d'accélération non nulle dans le sens de la descente. L'opérateur peut alors identifier le problème de blocage et y remédier.

On peut également prévoir qu'à la détection d'un tel blocage, en montée et/ou en descente, un signal soit émis pour alerter l'opérateur.

De préférence, comme illustré à la figure 3, au cours d'une descente de la charge, lorsque les moyens de traitement détectent comme expliqué ci-dessus io que la charge est posée, lesdits moyens de traitement commandent l'arrêt de déroulement D6 du lien (voir courbe Cl), ce qui permet de garder le lien sensiblement tendu sous l'effet de son propre poids, contrairement aux dispositifs de l'état de la technique pour lequel l'état posé de la charge n'est pas détecté et la poursuite de la consigne de descente issue de la poignée entraîne 15 le déroulement D6 du lien en continu (voir courbe CO), alors que le lien n'est plus tendu. Un tel arrêt du déroulement du lien lorsque la charge est posée permet, d'une part, d'éviter la formation de noeuds dans le lien et, d'autre part, d'éviter l'effet de mou dans le lien qui risquerait lors de la remontée de la charge de générer un choc dans ledit lien. 20 Selon un deuxième mode de réalisation de l'invention combinable ou non avec le premier mode de réalisation, lesdits moyens de mesure 15 du mouvement comprennent au moins des moyens de mesure de la vitesse et/ou de l'accélération du lien ou dudit élément entraînable en déplacement par le lien, 25 selon une direction transversale à la direction de monte et baisse. Préférentiellement, lesdits moyens de mesure sont formés par un accéléromètre dit "3 axes" permettant de mesurer l'accélération selon trois axes orthogonaux, tels que la direction de monte et baisse, ou direction verticale, et deux directions sensiblement horizontales et orthogonales entre 30 elles.

Les moyens de traitement 7 de données sont configurés pour modifier la consigne de pilotage des moyens 2 d'entraînement en déplacement du lien 6 dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien, lorsque la composante, selon ladite direction transversale, de la vitesse et/ou de l'accélération et/ou de la variation d'accélération mesurée par lesdits moyens de mesure 15 est, pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable, supérieure à une valeur seuil donnée positive modifiable et/ou paramétrable et/ou est inférieure à une valeur seuil donnée négative modifiable et/ou paramétrable.

Une telle conception du dispositif est particulièrement avantageuse lorsque, io comme rappelé ci-dessus, la poignée comporte au moins deux parties dites respectivement l'une fixe, l'autre mobile, entrainables en déplacement par lesdits moyens d'entraînement en déplacement de la charge et animées d'un déplacement relatif entre elles, la partie mobile de la poignée formant la partie saisissable par l'opérateur. Le corps allongé de la partie fixe 4A s'étend dans la 15 direction du lien à l'état tendu dudit lien et la partie mobile 4B est montée coulissante le long dudit corps allongé de la partie fixe de la poignée alignée avec le lien. Dans ce cas, par rapport à la position neutre de la partie mobile de la poignée par rapport à la partie fixe, un déplacement de la partie mobile de la poignée selon la direction du lien vers le haut génère une consigne de montée 20 de la charge et un déplacement de la poignée en direction du lien vers le bas génère une consigne de descente de la charge.

La vitesse et/ou l'accélération dans le plan horizontal de la charge provient de l'effort qu'exerce l'opérateur sur ladite charge dans ledit plan horizontal, via la 25 partie mobile de la poignée qu'il tire ou pousse dans le plan horizontal pour déplacer les moyens 2 d'entrainement le long des rails horizontaux de la structure porteuse 10. On observe qu'au-delà d'une certaine vitesse et/ou accélération de la charge, dans le plan horizontal, le lien s'incline par rapport à la verticale et l'effort horizontal exercé par l'opérateur présente alors le long du 30 lien une composante non nulle. Ainsi, dans le cas d'une poignée telle que décrite ci-dessus, la partie mobile de la poignée subit un effort vers le bas. Autrement dit, au-delà d'une certaine vitesse et/ou accélération de la charge selon une direction, dite horizontale, transversale à la direction de monte et baisse, en même temps que la charge est déplacée selon ladite direction horizontale par l'opérateur, le lien 6 s'incline par rapport à la verticale et l'opérateur exerce malgré lui un effort sur la partie mobile de la poignée qui est dirigé le long du lien et vers le bas. Il en résulte que le lien et la charge sont déplacés en descente de manière intempestive. Une telle situation génère non seulement des problèmes de manipulation de la charge, mais également des problèmes de sécurité du fait que l'opérateur, surpris par la descente de la charge, risque de tomber.

Selon un troisième mode de réalisation, combinable ou non avec l'un et/ou l'autre des premier et deuxième modes de réalisation, lesdits moyens de mesure 15 comprennent au moins des moyens de mesure d'une position et/ou d'une orientation du lien ou dudit élément entraînable en déplacement par le lien, tel qu'un gyroscope ou un inclinomètre.

De manière similaire au deuxième mode de réalisation, les moyens de traitement 7 de données sont configurés pour modifier la consigne de pilotage des moyens 2 d'entraînement en déplacement du lien 6 dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien, lorsque la position et/ou le mouvement d'orientation mesuré correspond à un angle par rapport à la verticale qui est supérieur à une valeur seuil donnée modifiable et/ou paramétrable.

De manière similaire au deuxième mode de réalisation permettant de détecter la vitesse et/ou l'accélération de la charge dans le plan horizontal, l'inclinaison du lien au-delà d'un certain angle par rapport à la verticale du lien signifie que l'opérateur exerce un effort sur la charge, via le déplacement de la partie mobile de la poignée dans le plan horizontal, et qu'il existe une composante dudit effort, appliqué par l'opérateur sur la partie mobile de la poignée, qui est dirigée selon la direction du lien vers le sol. L'arrêt ou la réduction de déplacement du lien et donc de la charge au-delà d'un certain angle mesuré du lien par rapport à la verticale permet de ne pas déclencher de déplacement intempestif de la charge en descente, lorsque l'opérateur souhaite simplement déplacer la charge dans le plan horizontal.

En outre, avantageusement, quel que soit le mode de réalisation envisagé, lorsque lesdits moyens de mesure 15 comprennent au moins des moyens de mesure de la vitesse et/ou de l'accélération du lien ou dudit élément entraînable en déplacement par le lien, au moins suivant la direction de monte et baisse, tel qu'un accéléromètre, les moyens de traitement sont configurés pour exécuter les opérations conditionnelles suivantes : si les moyens de mesure 15 mesurent une accélération supérieure à une to valeur seuil donnée positive modifiable et/ou paramétrable, ou inférieure à une valeur seuil donnée négative modifiable et/ou paramétrable et, éventuellement, si la variation d'accélération sur une durée donnée modifiable et/ou paramétrable est supérieure à une valeur seuil donnée positive modifiable et/ou paramétrable ou est inférieure à une valeur seuil donnée 15 négative modifiable et/ou paramétrable et/ou, si les moyens de mesure 15 mesurent une accélération en sens opposé à celui de la consigne de pilotage du lien, alors, les moyens de traitement 7 de données déclenchent l'enregistrement d'une information correspondant à une détection de choc. 20 Avantageusement, si au moins l'une des deux conditions ci-dessus est remplie, c'est-à-dire en cas de détection de choc, alors les moyens de traitement 7 de données modifient la consigne de pilotage des moyens 2 d'entraînement en déplacement du lien 6 dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse 25 et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien.

La détection de chocs permet de vérifier que le dispositif a été correctement manipulé ou non. En outre, le comptage des chocs d'un certain niveau, c'est-à-dire pour un certain seuil d'accélération et/ou de décélération, permet de 30 réaliser des statistiques d'utilisation de l'appareil et, le cas échéant, d'anticiper la maintenance du dispositif de manipulation. L'arrêt ou la réduction de la vitesse et/ou de l'accélération lors de la détection d'un choc permet d'arrêter le dispositif de manipulation ou de limiter les déplacements de la charge pour ne pas risquer d'endommager le dispositif et réduire les risques d'accident pour l'opérateur.

La réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de consigne lors de la détection d'un choc permet par exemple de diminuer l'effort exercé sur la charge à manipuler, au moment où le préhenseur tend à lever la charge qui est encore à l'état posé, de manière à soulever progressivement la charge, sans risque de dégradation du dispositif ou de la charge elle-même. En particulier, dans le cas où la charge à lever est une valise posée sur un support, le préhenseur, par exemple un crochet, est positionné de manière à saisir la valise par sa poignée. L'enroulement du lien s'effectue aisément jusqu'à ce que le lien soit entièrement tendu et exerce un effort sur la poignée. L'accéléromètre détecte un choc correspondant à une résistance à l'entrainement de la valise du fait de son poids qui est repris par le support sur lequel elle repose. II est alors nécessaire de réduire la vitesse et/ou l'accélération de consigne de déplacement du lien pour éviter d'arracher la poignée de la valise. Au cours de la levée de la valise, il devient possible de ré-augmenter progressivement la vitesse et/ou l'accélération de consigne de déplacement.

Lorsque les moyens de mesure sont formés par un accéléromètre, ledit accéléromètre peut être utilisé de manière à réaliser une analyse de structure mécanique du dispositif et/ou de la structure porteuse du dispositif, en analysant les vibrations lors de différentes phases de manipulation de charge. De telles analyses permettent d'étudier le comportement des éléments électromécaniques du dispositif de manutention, tel que les moyens d'entraînement en déplacement de la charge, ou encore la poignée lorsqu'elle est montée entraînable par le lien. Une telle conception du dispositif permet ainsi de réaliser une analyse fréquentielle de la structure mécanique porteuse du dispositif de manutention. Elle permet également de relever une performance des moyens d'entraînement en déplacement. Les résultats d'analyse peuvent alors servir le cas échéant au déclenchement d'une maintenance préventive.

Dans le cas où la poignée est formée par une partie saisissable par l'opérateur, montée mobile par rapport à une partie de la poignée fixée au lien, il est également possible d'ajouter des moyens de mesure de vitesse et/ou d'accélération, selon la direction de monte et baisse, sur la partie mobile de la poignée. Lesdits moyens de mesure de vitesse et/ou d'accélération sont de préférence formés par un accéléromètre.

lo Les moyens de traitement sont alors conçus pour générer un signal de commande en déplacement de la charge qui est fonction à la fois du signal correspondant à la position de la partie mobile de la poignée par rapport à la partie fixe, ce qui correspond à une commande d'intention de déplacement, et également en fonction de la vitesse et/ou de l'accélération mesurée par lesdits 15 moyens de mesure portés par la partie mobile de la poignée. Ainsi, dans le cas d'une charge de faible poids manipulée par le dispositif, si l'opérateur exerce un mouvement rapide de la partie mobile par rapport à la partie fixe de la poignée, la vitesse et/ou l'accélération mesurée de ladite partie mobile permet d'augmenter la vitesse et/ou l'accélération de consigne de sorte que l'opérateur 20 ne risque pas de soulever la charge par l'intermédiaire de la partie fixe contre laquelle viendrait en butée la partie mobile de la poignée, ce qui pourrait se produire si la réponse du dispositif était trop lente par rapport au déplacement de la partie mobile de la poignée par l'opérateur.

25 Ainsi, une telle conception du dispositif pour lesquels les moyens de traitement tiennent compte de la vitesse et/ou de l'accélération de la partie mobile de la poignée, permet d'anticiper le mouvement de la poignée de manière à éviter que l'opérateur déplace la poignée plus rapidement que la charge n'est déplacée, ce qui provoquerait un effet de mou dans le lien dangereux pour le 30 dispositif et l'opérateur lui-même. La mesure de l'accélération et/ou de la vitesse de la partie mobile de la poignée permet de déterminer de manière plus fiable la consigne de vitesse et/ou d'accélération à appliquer à la charge via les moyens d'entraînement en déplacement pour éviter un tel phénomène de 22 soulèvement de la charge par l'opérateur. En pratique, la consigne de vitesse et/ou d'accélération de déplacement de la charge est générée à partir de la position relative de la partie mobile par rapport à la partie fixe de la poignée, le signal correspondant étant additionné d'un signal représentatif de l'accélération et/ou de la vitesse mesurée de la partie mobile de la poignée qui est multiplié par un gain dont la valeur est modifiable et/ou paramétrable.

Le dispositif est destiné pour son fonctionnement à être alimenté par le secteur électrique. Ledit dispositif comporte également des moyens dits moyens relais io conçus pour prendre le relais de l'alimentation électrique dudit dispositif en cas de coupure de secteur. Lesdits moyens relais peuvent être formés par exemple par un onduleur, un condensateur, une batterie et/ou un générateur électrique. Ledit dispositif comprend également des moyens de gestion de l'arrêt du déplacement de la charge et/ou d'amenée de ladite charge à une position 15 prédéterminée dite de sécurité, et/ou des moyens de génération d'un signal d'avertissement. Lesdits moyens de traitement sont configurés pour activer lesdits moyens de gestion et/ou lesdits moyens de génération d'un signal d'avertissement lorsque lesdits moyens relais sont actifs. Le signal d'avertissement peut être un signal visuel et/ou sonore, un enregistrement de 20 donnée et/ou l'envoi de données à un terminal extérieur au dispositif.

Les moyens relais permettent ainsi d'alimenter pendant une durée donnée les organes électriques ou électroniques du dispositif, tels que le moteur 20 des moyens d'entrainement 2, les différents capteurs et les moyens de traitement 7, 25 ce qui permet à l'opérateur de poser la charge en toute sécurité. En particulier, l'utilisation de tels moyens relais d'alimentation de secours permettent d'éviter un arrêt brutal du dispositif qui pourrait générer un choc au niveau du lien du fait d'une décélération brusque de la charge. On peut ainsi prévoir que les moyens de traitement 7 soient configurés pour détecter une coupure 30 d'alimentation du secteur et, à l'aide des moyens relais, piloter les moyens d'entrainement 2 de manière à ralentir le déplacement de la charge 3 jusqu'à son arrêt, de préférence en position posée sur sa surface de réception.

La présente invention n'est nullement limitée aux modes de réalisation décrits et représentés, mais l'homme du métier saura y apporter toute variante conforme à son esprit.5

Claims (10)

1. REVENDICATIONS1. Dispositif (1) de manutention de charge (3) comprenant : - des moyens (2) d'entraînement en déplacement d'un lien (6) souple auquel est suspendu un préhenseur (11) de la charge, tel qu'une ventouse ou un crochet, de manière à entraîner la charge (3) au moins en monte et/ou baisse, - une poignée (4) de commande des moyens (2) d'entraînement en déplacement, de préférence entraînable en déplacement par lesdits moyens d'entraînement en déplacement (2) du lien (6), io - des moyens de traitement (7) de données configurés au moins pour recevoir des signaux de la poignée (4) de commande et pour émettre des consignes de pilotage aux moyens (2) d'entraînement en déplacement du lien (6) au moins en fonction des signaux reçus de la poignée de commande, caractérisé en ce que ledit dispositif comprend des moyens de mesure (15) de 15 position et/ou de mouvement portés par le lien (6) et/ou un élément entraînable en déplacement par le lien (6), tel que la poignée et/ou le préhenseur, lesdits moyens de mesure (15) de position et/ou de mouvement étant configurés pour transmettre auxdits moyens de traitement (7) des signaux représentatifs de la position et/ou du mouvement du lien et/ou dudit élément, 20 et en ce que les moyens de traitement (7) de données sont configurés pour, dans au moins une condition prédéterminée fonction au moins de la position et/ou du mouvement mesuré par lesdits moyens de mesure (15), modifier la consigne de pilotage des moyens (2) d'entraînement en déplacement du lien (6) dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de 25 l'accélération de déplacement dudit lien (6), au moins en montée et/ou en descente.
2. 2. Dispositif (1) selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens de mesure (15) incluant au moins des moyens, tels qu'un accéléromètre, de 30 mesure de la vitesse et/ou de l'accélération du lien ou dudit élément entraînable en déplacement par le lien, au moins suivant la direction de monte et baisse, les moyens de traitement (7) de données sont configurés pour comparer la 25vitesse et/ou l'accélération mesurée du lien ou dudit élément, au moins suivant la direction de monte et baisse, avec la vitesse et/ou l'accélération de consigne de déplacement du lien (6) correspondant au signal reçu de la poignée, et/ou avec la vitesse et/ou l'accélération d'entraînement des moyens d'entraînement, puis, en fonction du résultat de la comparaison formant une condition prédéterminée, modifier la consigne de pilotage des moyens (2) d'entraînement en déplacement du lien (6) dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien, au moins en montée et/ou en descente. i0
3. 3. Dispositif (1) selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de traitement (7) de données sont configurés pour exécuter l'opération conditionnelle suivante : si, pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable, l'écart entre la vitesse et/ou l'accélération de consigne de 15 déplacement du lien et la vitesse et/ou l'accélération mesurée du lien ou dudit élément au moins suivant la direction de monte et baisse par lesdits moyens de mesure (15), est supérieur à une valeur seuil donnée modifiable et/ou paramétrable, et/ou si, pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable, 20 l'écart entre la vitesse et/ou l'accélération d'entraînement des moyens d'entraînement et la vitesse et/ou l'accélération mesurée du lien ou dudit élément au moins suivant la direction de monte et baisse par lesdits moyens de mesure, est supérieur à une valeur seuil donnée modifiable et/ou paramétrable, alors les moyens de traitement (7) de données modifient la consigne de 25 pilotage des moyens (2) d'entraînement en déplacement du lien (6) dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien, au moins en montée et/ou en descente.
4. 4. Dispositif (1) selon la revendication 3, caractérisé en ce que, le dispositif 30 comprend des moyens de génération d'un signal d'avertissement, et en ce que les moyens de traitement (7) de données sont configurés pour exécuter en outre au moins l'une des deux étapes conditionnelles suivantes : - si, pendant ladite durée prédéterminée, la vitesse et/ou l'accélération deconsigne de pilotage correspond à un déplacement en descente du lien (6), alors les moyens de traitement (7) de données déclenchent la génération d'un signal d'avertissement, tel que l'enregistrement d'une information signifiant que ledit lien ou la charge est posé(e) ou que ledit lien est bloqué en descente. - si, pendant ladite durée prédéterminée, la consigne de pilotage correspond à un déplacement en montée du lien, alors les moyens de traitement (7) de données déclenchent la génération d'un signal d'avertissement, tel que l'enregistrement d'une information signifiant que ledit lien ou la charge est bloqué(e) en montée. i0
5. 5. Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits moyens de mesure (15) de la position et/ou du mouvement comprennent au moins des moyens de mesure de la vitesse et/ou de l'accélération du lien ou dudit élément entraînable en déplacement par le lien, 15 selon une direction transversale à la direction de monte et baisse, et en ce que les moyens de traitement (7) de données sont configurés pour modifier la consigne de pilotage des moyens (2) d'entraînement en déplacement du lien (6) dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien, au moins en montée et/ou en 20 descente, lorsque la composante, selon ladite direction transversale, de la vitesse et/ou de l'accélération et/ou de la variation d'accélération mesurée par lesdits moyens de mesure (15) est, pendant une durée prédéterminée modifiable et/ou paramétrable, supérieure à une valeur seuil donnée positive modifiable et/ou paramétrable et/ou est inférieure à une valeur seuil donnée 25 négative modifiable et/ou paramétrable.
6. 6. Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite poignée étant entraînable en déplacement par lesdits moyens d'entraînement en déplacement (2) de la charge, au moins une partie desdits 30 moyens de mesure (15) est portée par la poignée.
7. 7. Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'au moins une partie desdits moyens de mesure (15) est portée par lepréhenseur.
8. 8. Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits moyens de mesure (15) comprenant au moins des moyens, tels qu'un gyroscope et/ou un inclinomètre, de mesure par rapport à la verticale de la position angulaire et/ou d'un mouvement d'inclinaison du lien ou dudit élément entraînable en déplacement par le lien, les moyens de traitement (7) de données sont configurés pour modifier la consigne de pilotage des moyens (2) d'entraînement en déplacement du lien io (6) dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien au moins en montée et/ou en descente, lorsque la position et/ou le mouvement d'inclinaison mesuré correspond à un angle par rapport à la verticale qui est supérieur à une valeur seuil donnée modifiable et/ou paramétrable. 15
9. 9. Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que, lesdits moyens de mesure (15) comprenant au moins des moyens, tels qu'un accéléromètre, de mesure de la vitesse et/ou de l'accélération du lien ou dudit élément entraînable en déplacement par le lien, au moins suivant la 20 direction de monte et baisse, les moyens de traitement sont configurés pour exécuter les opérations conditionnelles suivantes : si les moyens de mesure (15) mesurent une accélération supérieure à une valeur seuil donnée positive modifiable et/ou paramétrable, ou inférieure à une 25 valeur seuil donnée négative modifiable et/ou paramétrable et, éventuellement, si la variation d'accélération sur une durée donnée modifiable et/ou paramétrable est supérieure à une valeur seuil donnée positive modifiable et/ou paramétrable ou est inférieure à une valeur seuil donnée négative modifiable et/ou paramétrable 30 et/ou, si les moyens de mesure (15) mesurent une accélération en sens opposé à celui de la consigne de pilotage du lien, alors, les moyens de traitement (7) de données déclenchent l'enregistrement d'une information correspondant à une détection de choc, 28et/ou les moyens de traitement (7) de données modifient la consigne de pilotage des moyens (2) d'entraînement en déplacement du lien (6) dans le sens d'un arrêt ou d'une réduction de la vitesse et/ou de l'accélération de déplacement dudit lien, au moins en montée et/ou en descente.
10. 10. Dispositif (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le dispositif comprend des moyens de génération d'un signal d'avertissement, tel qu'un signal sonore et/ou visuel, et/ou des données destinées à être enregistrées dans le dispositif et/ou envoyées à un terminal io extérieur au dispositif.