FR2940490A1 - Procede d'imagerie passive et de detection de pluie - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un procédé d'imagerie passive au moyen d'un système optronique (100) passif qui comprend au moins deux voies d'irnagerie distinctes pourvue chacune d'une interface optique externe distincte (40, 41, 42), et une unité de traitement (3) des images, le procédé comportant une étape d'acquisition par chaque voie d'imagerie et dans un même laps de temps déterminé, d'une image élémentaire (11, 12, 13) d'une fraction d'une scène observée à l'infini, ces images ayant une partie de la scène observée en recouvrement (R1, R2d, R2g). Le système comprenant un dispositif de nettoyage (7) desdites interfaces externes (40, 41, 42), et chaque image élémentaire comportant l'image partiellement focalisée de l'interface externe, le procédé comprend une étape d'extraction d'une sous-image (SR1, SR2) dans la zone de recouvrement de chaque image élémentaire (11, 12), une étape de calcul d'une sous-image représentative de la différence des deux sous-images, dite sous-image différence et une étape de déclenchement du dispositif de nettoyage (7) en fonction d'un critère prédéterminé appliqué à la sous-image différence, ces étapes d'extraction, de calcul et de déclenchement étant réalisées par l'unité de traitement (3).

Description

PROCEDE D'IMAGERIE PASSIVE ET DE DETECTION DE PLUIE Le domaine de l'invention est celui des systèmes d'imagerie passive qui comportent plusieurs voies d'imagerie distinctes, chaque voie comportant une interface optique externe telle qu'un hublot. Ces capteurs, lorsqu'ils sont employés en environnement extérieur, voient leur performance réduite en présence de gouttes d'eau ou de sal ssures telles que la suie sur leurs interfaces optiques externes. En général, la propreté du hublot est à la charge de l'opérateur : nettoyage dans le cadre de l'entretien périodique ou de la maintenance programmée, nettoyage effectué au préalable d'une mission...

Dans d'autres applications, notamment lorsque les hublots sont difficilement accessibles, du fait de leur implantation ou encore du caractère de la mission, un moyen de maintien de la propreté du hublot de type essuie glace, lave glace s'avère nécessaire. Le domaine de l'invention est plus précisément celui du 15 déclenchement de ce moyen de maintien de la propreté du ou des hublots en cas de dépôt de gouttes de pluie ou d'éclaboussures.

Actuellement ce moyen peut être déclenché manuellement par l'opérateur mais ce pilotage manuel induit une charge supplémentaire pour 20 l'opérateur sans valeur ajoutée opérationnelle. Il peut aussi être déclenché selon un mode automatique périodique. Cela induit : - des déclenchements inutiles ayant pour conséquence une surconsommation de fluides de lavage et l'usure du 25 dispositif de maintien de la propreté, - des déclenchements trop tardifs ayant pour conséquence une perte de performance opérationnelle. II existe aussi des dispositifs de détection des gouttes de pluie qui sont proposés dans différents domaines. 30 II est connu dans le secteur automobile de détecter les gouttes de pluie au moyen de dispositifs qui utilisent des capteurs : mettant en oeuvre des phénomènes électriques induits par ces gouttes, ou associés à des sources de lumière PIR (Proche Infrarouge) dont la rétro-réflexion sur les gouttes de pluie vers des détecteurs hors d'axe, indique la présence des gouttes, ou réalisant l'image de la surface externe de l'interface, surface pouvant être dépolie ou revêtue d'un film translucide pour y détecter les gouttes par des procédés de traitement d'image. Mais il ne s'agit pas de systèmes d'imagerie passive ayant pour vocation l'observation d'une scène. Dans le domaine des capteurs de sécurité munis d'un hublot, du type détecteur de flamme et/ou de fumée, on trouve des dispositifs spécifiques qui emploient une source de lumière interne réfléchie après traversée du hublot, par un miroir externe en direction du capteur. Dans le domaine des systèmes optroniques, on peut envisager d'utiliser un dispositif de type détecteur de pluie pour pare-brise de voiture mais ceci impose d'ajouter au système optronique IR, un hublot de détection de pluie transparent dans le visible. II s'agit alors d'un composant dédié additionnel qui impacte la conception, le coût (récurrent et non récurrent) ainsi que la fiabilité du système optronique. En conséquence, il demeure à ce jour un besoin pour un système 20 donnant simultanément satisfaction à l'ensemble des exigences précitées, tant du point de vue de la conception que de l'aspect fonctionnel externe.

Plus précisément l'invention a pour objet un procédé d'imagerie passive au moyen d'un système optronique passif qui comprend au moins 25 deux voies d'imagerie distinctes pourvue chacune d'une interface optique externe distincte, et une unité de traitement des images, le procédé comportant une étape d'acquisition par chaque voie d'imagerie et dans un même laps de temps déterminé, d'une image élémentaire d'une fraction d'une scène observée à l'infini, ces images ayant une partie de la scène 30 observée en recouvrement. Il est principalement caractérisé en ce que le système comprenant un dispositif de nettoyage desdites interfaces externes, et chaque image élémentaire comportant l'image partiellement focalisée de l'inter'ace externe, le procédé comprend une étape d'extraction d'une sous-image dans la zone de recouvrement de chaque image élémentaire, une 35 étape de calcul d'une sous-image représentative de la différence des deux sous-images et une étape de déclenchement du dispositif de nettoyage en foncticn d'un critère prédéterminé appliqué à la sous-image différence, ces étapes d'extraction, de calcul et de déclenchement étant réalisées par l'unité de traitement.

La gestion automatique de la propreté des hublots des capteurs est ainsi rendue possible sans impact sur la conception matérielle, la fiabilité et le coût du système. Ce procédé présente les avantages suivants : pas de charge opérateur supplémentaire, déclenchement qu'en cas de nécessité : optimisation de l'utilisation du dispositif de maintien de la propreté et de la consommation des fluides et additifs avec pour conséquence une maintenance réduite, amélioration des performances du système en cas de pluie car il permet de réduire au mieux la période de perturbation induite par les gouttes d'eau sur les éventuels traitements automatiques effectués sur les images de la scène observée, - pas de matériel additionnel : ce procédé est donc sans impact sur la fiabilité, et n'entraîne pas de surcoût, détection et déclenchement sans perturber le procédé d'imagerie lui-20 même. La sous-image présentant des pixels, le critère de mise en oeuvre du dispositif de nettoyage est par exemple que la somme de la valeur absolue des pixels de la sous-image différence soit supérieure à un seuil prédéterminé. 25 Les images sont typiquement des images IR ou visibles. L'invention a aussi pour objet un système optronique d'imagerie passive qui comprend au moins deux voies d'imagerie distinctes pourvue chacuie d'une interface optique externe distincte, et d'au moins un capteur, et une unité de traitement des images acquises par ces voies d'imagerie, 30 caractérisé en ce que chaque voie d'imagerie comprend des moyens de focalisation de l'image d'une scène observée à l'infini et de focalisation partielle de l'image de l'interface externe sur le capteur, des moyens d'acquisition des images par le (ou les) capteur(s) dans un laps de temps déterminé, et en ce qu'il comprend un dispositif de nettoyage des interfaces externes et en ce que l'unité de traitement comprend des moyens de mise oeuvre du procédé selon l'une des revendications précédentes. Selon une première variante, les voies d'imagerie distinctes comportent chacune un capteur distinct.

Selon une deuxième variante, au moins deux voies d'imagerie distinctes comportent un capteur commun et un multiplexeur optique. Selon une troisième variante, au moins deux voies d'imagerie distinctes comportent un capteur commun et un dispositif optique à découpage de champ.

Selon une caractéristique de l'invention, les voies d'imagerie sont des voies IR ou visible. Ce système est par exemple un système de surveillance.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront 15 à la lecture de la description détaillée qui suit, faite à titre d'exemple non limitatif et en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 représente schématiquement le découpage d'une scène observée en plusieurs fractions de scènes et les images élémentaires correspondantes, 20 la figure 2 représente schématiquement l'étape d'extraction d'une sous-image dans les zones de recouvrement de deux images élémentaires, les figures 3 représentent schématiquement un premier exemple de système selon l'invention comportant un capteur distinct par voie d'imagerie, 25 les figures 4 représentent schématiquement un deuxième exemple de système selon l'invention comportant un capteur à multiplexage optique commun aux voies d'imagerie, les figures 5 représentent schématiquement un troisième exemple de système selon l'invention muni d'une configuration optique à découpage 30 de champ. D'une figure à l'autre, les mêmes éléments sont repérés par les mêmeE, références.

Le procédé s'applique aux systèmes optroniques d'imagerie 35 composés de plusieurs voies d'imagerie élémentaires réalisant chacune l'acquisition d'une fraction de l'espace de surveillance à couvrir, comme c'est le cas par exemple pour les systèmes optroniques de surveillance. Il s'agit plus généralement de systèmes optroniques d'imagerie passive fonctionnant dans les domaines visible et/ou proche infrarouge et/ou infrarouge. La couverture d'une scène observée ou d'un panorama peut être obtenue par un des principes suivants : emploi d'un capteur par voie d'imagerie élémentaire, emploi d'un ou plusieurs capteurs à multiplexage optique dont un exemple est décrit dans le brevet FR 2 833086 où le multiplexage de plusieurs voies optiques à faisceaux parallèles est obtenu au moyen d'un périscope ou d'un barreau à faces parallèles en rotation, emploi d'un ou plusieurs capteurs munis d'une configuration optique à découpage de champ dont un exemple est décrit dans le brevet FR 2 739944 basé sur une configuration optique triplex. L'invention exploite le fait que pour garantir une couverture effective d'une scène observée (par exemple une scène panoramique), le système est généralement équipé de moyens pour disposer de recouvrements entre les images issues des voies élémentaires et acquises en même temps. Un recouvrement est une partie d'une image élémentaire qui correspond à une partie de la scène observée que l'on retrouve dans une partie de l'autre image élémentaire qui correspond à la même partie de la scène observée. Ces recouvrements sont pris en compte dans la mesure où les deux images élémentaires sont acquises en même temps c'est-à-dire dans un laps de temps suffisamment court pour que cette partie de scène commune aux deux images ne change pas d'une image à l'autre ; ce laps de temps est typiquement inférieur à 100 ms. On montre figure 1 un exemple de scène panoramique dont les couvertures en azimuth et en élévation sont indiquées, qui est divisée en 3 scènes observées adjacentes (scène observée 1, scène observée 2, scène observée 3) et auxquelles correspondent trois images élémentaires 11, 12, 13, dites adjacentes par extension ; chacune de ces images est issue d'une voie d'imagerie élémentaire distincte. On voit sur cette figure les recouvrements suivarts : R1 celui de l'image élémentaire de gauche I1 correspondant au recouvrement R2g de l'image élémentaire du centre 12, R2d de l'image élémentaire du centre 12 correspondant au recouvrement R3 de l'image élémentaire de droite 13. En présence de pluie ou de salissures sur les hublots du ou des capteurs assurant l'acquisition des images élémentaires, une différence entre deux images élémentaires adjacentes apparaît dans les zones de recouvrement en correspondance, due aux localisations des gouttes de pluie ou des salissures qui diffèrent d'un hublot à l'autre. Cette différence apparaît sur ces images élémentaires dans la mesure où le plan de la face externe du hublot est focalisé ou partiellement focalisé sur le capteur. Ceci est illustré figure 2 sur laquelle sont représentées 2 images élémentaires adjacentes 11, 12 ayant un recouvrement R1 correspondant au recouvrement R2. Une saleté Si apparaît sur le recouvrement R1 qui n'apparaît pas sur le recouvrement R2. Dans ce cas, la sous-image différence fera donc apparaître S1. On pourrait aussi avoir une saleté S2 sur R2, auquel cas la sous-image différence ferait apparaître Si et S2. Dans le cas où chaque interface est propre (absence de saleté), les deux sous images sont identiques.

Dans le cas où un capteur est employé par voie d'imagerie élémentaire, chaque voie d'imagerie dispose de son propre hublot sur lequel les gouttes ou salissures se déposent différemment, ce qui induit deux images différentes des gouttes. Dans le cas d'un capteur à multiplexage optique, suivant la voie d'imagerie élémentaire, les faisceaux optiques ne passent pas par la même partie du hublot, ce qui induit deux images différentes des gouttes. Dans le cas d'un capteur muni d'une optique à découpage de champ, chaque voie d'imagerie élémentaire est acquise par une optique frontale propre sur le hublot de laquelle les gouttes ou salissures se déposent différemment, ce qui induit deux images différentes des gouttes.

Les images 11, 12, I3,... avec recouvrements RI, R2,... étant acquises, le procédé selon l'invention comprend les étapes suivantes. - Extraction d'une sous-image SRI, SR2 dans la zone de recouvrement R1, R2 de chaque image élémentaire I1, 12. Cette extraction est fondée sur une connaissance a priori des zones de recouvrement des images et donc sur une connaissance des positions relatives des voies d'imagerie élémentaires ; on en verra différents exemples plus loin. - Calcul d'une sous-image représentative de la différence (dite sous-image différence) des deux sous-images SRI, SR2 en correspondance obtenues à l'étape précédente. - Mise en oeuvre du dispositif de nettoyage en fonction d'un critère prédéterminé appliqué à la sous-image différence. Le critère de mise en oeuvre du dispositif de nettoyage est par exemple que la somme de la valeur absolue sur l'ensemble des pixels de la sous-image différence soit supérieure à un seuil prédéterminé. Plus généralement il s'agit d'appliquer à cette sous-image différence, un estimateur approprié, puis de réaliser un seuillage sur l'estimateur pour décider si les sous-images en correspondance extraites sont identiques ou non. Eventuellement, un filtrage spatial est appliqué à chaque sous- image en correspondance ; il est destiné à gommer les hautes fréquences (détails) de la scène observée et à rendre chaque sous-image aussi floue que l'image des gouttes, ceci pour diminuer la sensibilité du dispositif à la qualité de la mise en correspondance. Le calcul de la sous-image image différence est alors effectué sur ces sous-images filtrées.

Ces opérations peuvent ainsi être implantées sans adjonction de composant matériel sur le système d'imagerie. Par ce procédé, il est ainsi possible d'obtenir l'information que les hublots ne sont plus intègres (présence de gouttes ou salissures) et de déclencher en conséquence une action de nettoyage telle qu'un essuyage, éventuellement doublée d'un nouveau nettoyage tel qu'un lavage si une nouvelle analyse des différences d'images consécutive à l'essuyage ne montre pas de retour à la normale. Ce procédé est mis en oeuvre par un système d'imagerie dont on va présenter trois exemples de modes de réalisation.

Dans l'exemple de la figure 3a, le système comprend 2 voies d'imagerie distinctes acquérant chacune une fraction de la scène observée. II comprend deux capteurs 13, 14 tel que des détecteurs IR, deux groupes de focalisation 20, 21. Les groupes de focalisation 20, 21 permettent de former deux irlages 11, 12 de la scène observée à l'infini et des hublots 40,41, l'image du hublot étant éventuellement un peu floue mais permettant de détecter les gouttes de pluie ou salissures. Le réglage de l'orientation relative des voies d'imagerie permet d'assurer les recouvrements RI, R2g dans les images 11, 12 comme illustré figure 3b. Les capteurs 13, 14 sont reliés à une unité de traitement 1 elle-même reliée à un dispositif 7 de nettoyage des hublots 40, 41. L'unité de traitement réalise le calcul de la sous-image différence à partir des images élémentaires 11 et 12 issues de chacun de deux capteurs. On s'est limité à deux voies d'imagerie dans cet exemple ; l'invenl:ion se généralise à un nombre quelconque de voies d'imagerie élémentaires. Dans l'exemple de la figure 4a, le système comprend six voies d'imagerie distinctes acquérant chacune une fraction de la scène observée. II comprend un capteur 1 tel qu'une matrice de détecteurs IR, un groupe de focalisation 2 et un périscope 5 mobile en rotation autour de l'axe du capteur, qui sont des éléments optiques communs aux six voies. Le groupe de focalisation 2 permet de former au travers du périscope, invariant optique, une image de la scène observée à l'infini et du hublot, l'image du hublot étant éventuellement un peu floue mais permettant de détecter les gouttes de pluie ou salissures. Pour les deux blocs B3 et B6 représentés sur cette figure, les seuls faisceaux optiques tracés correspondent aux rayons d'ouverture d'un faisceau parallèle provenant d'un point d'une scène à l'infini situé au centre du champ d'un bloc. Pour ne pas surcharger la figure on n'a pas représenté les rayons extrêmes du champ de chaque bloc. Le capteur 1 est relié à une unité ce traitement 3 elle-même reliée à un dispositif 7 de nettoyage d'un hublot 4. Chaque voie comprend un hublot distinct. Ou comme représenté sur la figure, chaque voie comprend une partie d'un grand hublot 4 commun à certaines voies voire à toutes les voies, les faisceaux optiques des différentes voies ne passant pas par la même partie du hublot ; chacune de ces parties de hublot est désignée interface optique externe de la voie d'imagerie correspondante. Chaque voie comprend aussi un bloc optique de tête. Le plan médian représenté sur la figure 4a comprend les blocs optiques de tête B3, B6 de deux des six voies, chacun des blocs étant composé dans cet exemple d'un miroir M3, M6 orienté vers le hublot et renvoyant sur un prisme P3, P6 le faisceau optique incident qu'il intercepte à travers le hublot et qui couvre une fraction du champ total (1/6 du champ total dans cet exemple à 6 voies distinctes) ; le prisme P3, P6 est disposé de manière à renvoyer le faisceau réfléchi par le miroir M3, M6, vers le périscope 5 pour former une image sur le capteur 1. Chaque bloc optique peut comporter seulement un miroir et un prisme qui peuvent être remplacés par deux prismes, ou un seul prisme, ou quatre miroirs. Les prismes P1, P2, P3, P4, P5, P6 et miroirs M1, M2, M3, M4, M5, M6 des six blocs de tête sont disposés sur trois niveaux N1, N2, N3 et en regard du cercle décrit par la face de sortie du périscope 5 comme illustré figure 4b. L'orientation des miroirs des six blocs de tête permet d'obtenir la couverture par 6 images élémentaires adjacentes qui sont successivement acquises au cours de la rotation continue ou pas à pas du périscope 5. Dans cet exemple les images élémentaires ne sont pas formées simultanément sur le capteur 1 puisqu'il s'agit d'un multiplexage temporel mais dans un laps de temps suffisamment court pour que la partie de scène commune aux deux images ne change pas sensiblement d'une image à l'autre. Sont ainsi formées sur le capteur 6 images élémentaires 11, 12, ..., 16 correspondant respectivement à 6 fractions de la scène observée comme illustré figure 4c. Au fur et à mesure que ces images élémentaires sont acquises, elles sont stockées dans l'unité de traitement 3. Pour reconstituer une image panoramique de la scène, l'unité de traitement 3 juxtapose les images élémentaires préalablement stockées, de la façon suivante : 12, 11, 13, 16, 14, 15, car : 11 est l'image élémentaire de la scène observée 2, - 12 est l'image élémentaire de la scène observée 1, - 13 est l'image élémentaire de la scène observée 3, - 14 est l'image élémentaire de la scène observée 5, 15 est l'image élémentaire de la scène observée 6, - 16 est l'image élémentaire de la scène observée 4. On a alors R2 qui correspond à R1g (recouvrement gauche de I1), R1d (recouvrement droit de 11) qui correspond à R3g (recouvrement gauche de 13), etc, mais cela n'a pas d'incidence au niveau de l'unité de traitement pour le calcul de la sous-image différence à partir des images élémentaires stockées. Dans l'exemple des figures 5, le système comprend trois voies d'imagerie distinctes acquérant chacune une image d'une fraction de la scène observée : scène observée 1, scène observée 2, scène observée 3 comme on le voit figure 5b. On se reporte à la figure 5a ; le système comprend une voie médiane et deux voies supérieure et inférieure symétriques par rapport à 5 l'axe optique 0M de la voie médiane. La voie médiane comprend un capteur 1 tel qu'un détecteur IR et un objectif 2 qui sont des éléments communs aux trois voies. Le capteur 1 est relié à une unité de traitement 3 également reliée à un dispositif 7 de nettoyage de hublots. Cette voie médiane comprend en outre un objectif 10 d'entrée 10 et un hublot 40. Le faisceau optique incident sur cette voie, forme une image 12 sur une partie du capteur 1, en l'occurrence la partie médiane. Cette image 12 est celle de la scène observée 2. La voie supérieure comprend également outre les éléments communs, un hublot 41, un prisme 21 disposé de manière à couvrir un 15 champ (celui de la scène observée 1) adjacent à celui couvert par la voie médiane, un objectif d'entrée 11 et situés entre les deux objectifs 11 et 2, deux miroirs 51, 61 disposés symétriquement à 45° par rapport à l'axe optique 0M et parallèles entre eux de façon à envoyer le faisceau optique incident sur cette voie, sur une autre partie du capteur, en l'occurrence la 20 partie saute sur laquelle est alors formée une image Il de la scène observée 1. La voie inférieure comprend outre les éléments communs, les mêmes éléments que la voie supérieure (42, 22, 12, 52, 62), disposés symétriquement par rapport à l'axe 0M. Le faisceau optique incident sur 25 cette voie, est envoyé sur une autre partie du capteur, en l'occurrence la partie basse sur laquelle est alors formée une image 13 de la scène observée 3. Les miroirs de renvoi 61 et 62 forment une fente 8 par laquelle passe le faisceau incident de la voie médiane. On a représenté 3 hublots 30 distincts qui peuvent être remplacés par un grand hublot. Dans cet exemple les images élémentaires sont formées simultanément sur le capteur 1. On retrouve sur le capteur trois images élémentaires 11, 12, 13 superposées correspondant respectivement aux trois scènes observées adjacentes comme illustré figure 5b, ainsi qu'aux hublots 35 40, 41 et 42. Elles deviennent adjacentes lorsque l'unité de traitement reconstitue le bandeau panoramique de la scène observée en alignant les images 11, 12 et 13 extraites de l'image obtenue du capteur 1. On remarquera que les recouvrements entre 11 et 12 qui se trouvent à droite de 11 (Rld) et à gauche de 12 (R2g) ne sont pas adjacents au niveau du capteur ; de même pour les recouvrements entre 12 et 13 qui se trouvent à droite de 12 (R2d) et à gauche de 13 (R3). Mais cela n'a pas d'incidence au niveau de l'unité de traitement qui calcule la sous-image différence à partir de l'unique image obtenue du capteur 1. Comme indiqué précédemment, les images élémentaires sont acquises en même temps c'est-à-dire dans un laps de temps déterminé. Ceci est généralement le cas lorsque la cadence d'acquisition des images par les capteurs est suffisante : ces capteurs comportent ainsi des moyens d'acquisition de ces images dans le laps de temps voulu. On a pris un hublot comme exemple d'interface externe d'une voie d'imagerie ; l'invention s'applique également au cas où l'interface externe est la face externe du premier élément optique d'entrée du système optique (lentille ou prisme) comme celui décrit en relation avec les figures 3 ou 5.

Claims (11)

1. REVENDICATIONS1. Procédé d'imagerie passive au moyen d'un système optronique (100) passif qui comprend au moins deux voies d'imagerie distinctes pourvue chacune d'une interface optique externe distincte (40, 41, 42), et une unité de traitement (3) des images, le procédé comportant une étape d'acquisition par chaque voie d'imagerie et dans un même laps de temps déterminé, d'une image élémentaire (I1, 12, 13) d'une fraction d'une scène observée à l'infini, ces images ayant une partie de la scène observée en recouvrement (R1, R2d, R2g), caractérisé en ce que le système comprenant un dispositif de nettoyage (7) desdites interfaces externes (40, 41, 42), et chaque image élémentaire comportant l'image partiellement focalisée de l'interface externe, le procédé comprend une étape d'extraction d'une sous-image (SR1, SR2) dans la zone de recouvrement de chaque image élémentaire (11, 12), une étape de calcul d'une sous-image représentative de la différence des deux sous-images, dite sous-image différence et une étape de déclenchement du dispositif de nettoyage (7) en fonction d'un critère prédéterminé appliqué à la sous-image différence, ces étapes d'extraction, de calcul et de déclenchement étant réalisées par l'unité de traitement (3).
2. 2. Procédé d'imagerie passive selon la revendication précédente, caractérisé en ce que le laps de temps est inférieur à 100 ms.
3. 3. Procédé d'imagerie passive selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la sous-image différence présentant des pixels, le critère de mise en oeuvre du dispositif de nettoyage (7) est fondé sur un seuil déterminé en fonction de la somme de la valeur absolue des pixels de la sous-image différence.
4. 4. Procédé d'imagerie passive selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que préalablement à l'étape de calculd'une sous-image différence, les sous-images (SRI, SR2) sont filtrées.
5. 5. Procédé d'imagerie passive selon l'une des revendications 5 précédentes, caractérisé en ce que les images sont des images IR ou visibles.
6. 6. Système optronique d'imagerie passive (100) qui comprend au moins deux voies d'imagerie distinctes pourvue chacune d'une interface 10 optique externe distincte (4, 40, 41, 42), d'au moins un capteur (1, 13,14) et une unité de traitement (3) des images acquises par ces voies d'imagerie, caractérisé en ce que chaque voie d'imagerie comprend des moyens de focalisation de l'image d'une scène observée à l'infini et de focalisation partielle de l'image de l'interface 15 externe sur le capteur (1, 13, 14), des moyens d'acquisition des images par le (ou les) capteur(s) dans un laps de temps déterminé, et en ce qu'il comprend un dispositif de nettoyage (7) des interfaces externes et en ce que l'unité de traitement (3) comprend des moyens de mise oeuvre du procédé selon l'une des revendications 20 précédentes.
7. 7. Système optronique d'imagerie passive (100) selon la revendication précédente, caractérisé en ce que les voies d'imagerie distinctes comportent chacune un capteur distinct (13, 14).
8. 8. Système optronique d'imagerie passive (100) selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'au moins deux voies d'imagerie distinctes comportent un capteur commun (1) et un multiplexeur optique (5). 30
9. 9. Système optronique d'imagerie passive (100) selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'au moins deux voies d'imagerie distinctes comportent un capteur commun (1) et un dispositif optique à découpage de champ. 25
10. 10. Système optronique d'imagerie passive (100) selon l'une quelconque des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que les voies d'imagerie sont des voies IR ou visible.
11. 11. Système optronique d'imagerie passive (100) selon l'une quelconque des revendications 6 à 10, caractérisé en ce que le système est un système de surveillance.