FR2934139A1 - HOUSEHOLD ROBOT COMPRISING A WEIGHING DEVICE AND METHOD FOR DETERMINING WEIGHT IN A HOUSEHOLD ROBOT - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un robot ménager comprenant une partie de base (3), sur laquelle est disposée une pluralité N de pieds (7 à 10) destinés à poser le robot ménager (1) sur un support, et un dispositif de pesage (11 ), le dispositif de pesage (11) présentant un nombre M, avec 0 < M < N, de modules de pesage (12, 13, 14). L'invention concerne également un procédé destiné à déterminer un poids dans un robot ménager.The invention relates to a food processor comprising a base part (3), on which is arranged a plurality N of feet (7 to 10) for placing the food processor (1) on a support, and a weighing device (11). ), the weighing device (11) having a number M, with 0 <M <N, of weighing modules (12, 13, 14). The invention also relates to a method for determining a weight in a food processor.

Description

P-BSH-006/FR -1- L'invention concerne un robot ménager comprenant une partie de base, sur laquelle est disposée une pluralité N de pieds destinés à poser le robot ménager sur un support, et comprenant un dispositif de pesage. L'invention concerne en outre un procédé destiné à déterminer un poids dans un robot ménager. The invention relates to a food processor comprising a base portion, on which is arranged a plurality N of feet for placing the food processor on a support, and comprising a weighing device. The invention further relates to a method for determining a weight in a food processor.

Les robots ménagers sont connus dans des conceptions variées dans la technique antérieure. De tels robots ménagers présentent généralement un récipient, dans lequel un produit de préparation peut être mis, et un agitateur, à l'aide duquel le produit de préparation disposé dans le récipient peut être pétri, tourné, mélangé et similaire. Généralement, de tels robots ménagers peuvent être posés sur un plan de travail ou sur une table ou similaire, une pluralité de pieds étant prévus à cet effet. En outre, un tel robot ménager peut également présenter un dispositif de pesage intégré, de sorte qu'au moins le produit de préparation se trouvant dans le récipient peut être pesé. A cet effet, on connaît seulement des réalisations, dans lesquelles un capteur de poids est attribué à chaque pied du robot ménager. Ceci est nécessaire dans les robots ménagers conventionnels afin de pouvoir enregistrer le produit à peser de manière la plus précise possible, de sorte que le nombre de capteurs de poids nécessaire est relativement élevé. Comme en général de tels dispositifs de pesage comprenant un tel grand nombre de capteurs de poids sont relativement onéreux, il en résulte des robots ménagers également relativement onéreux. Le brevet DE 89 05 567 U1 révèle un robot ménager pour des travaux de préparation, lequel présente un système de balance pour déterminer le poids. Household robots are known in various designs in the prior art. Such household robots generally have a container, into which a preparation product can be put, and an agitator, by means of which the preparation product disposed in the container can be kneaded, rotated, mixed and the like. Generally, such household robots can be placed on a work surface or on a table or the like, a plurality of feet being provided for this purpose. In addition, such a food processor can also have an integrated weighing device, so that at least the preparation product in the container can be weighed. For this purpose, only embodiments are known, in which a weight sensor is assigned to each foot of the food processor. This is necessary in conventional household robots in order to record the product to be weighed as accurately as possible, so that the number of weight sensors required is relatively high. As generally such weighing devices comprising such a large number of weight sensors are relatively expensive, the result is also relatively expensive home robots. The patent DE 89 05 567 U1 discloses a food processor for preparatory work, which has a weighing system to determine the weight.

Les capteurs de poids resp. les récepteurs de mesure sont disposés dans au moins un pied du robot ménager. Weight sensors resp. the measurement receivers are arranged in at least one foot of the food processor.

Le but de la présente invention est de créer un robot ménager et un procédé destiné à déterminer un poids dans un robot ménager, à l'aide desquels, d'une part, un enregistrement de poids exact soit possible et, d'autre part, les coûts puissent être réduits. The object of the present invention is to create a food processor and a method for determining a weight in a food processor, by means of which, on the one hand, an exact weight recording is possible and, on the other hand, costs can be reduced.

P-BSH-006/FR -2- Ce but est réalisé par un robot ménager et par un procédé selon la présente invention. Un robot ménager selon l'invention comprend une partie de base, sur laquelle est disposée une pluralité N de pieds destinés à poser le robot ménager sur un support. Le robot ménager comprend en outre un dispositif de pesage. Le dispositif de pesage présente un nombre M de modules de pesage, le nombre M étant inférieur à la pluralité N de pieds, mais il comprend cependant également au moins un module de pesage. En raison d'une telle réalisation, dans laquelle le nombre de modules de pesage est réduit par rapport au nombre de pieds, la détermination du poids est rendue possible avec un nombre réduit de modules de pesage et on obtient ainsi une économie de coûts considérable. P-BSH-006 / FR -2- This object is achieved by a food processor and a method according to the present invention. A food processor according to the invention comprises a base portion, on which is disposed a plurality N of feet for placing the food processor on a support. The food processor further comprises a weighing device. The weighing device has a number M of weighing modules, the number M being smaller than the plurality N of feet, but it also comprises at least one weighing module. Due to such an embodiment, in which the number of weighing modules is reduced in relation to the number of feet, the determination of the weight is made possible with a reduced number of weighing modules and thus a considerable saving of costs is obtained.

Les modules de pesage du dispositif de pesage sont notamment réalisés comme modules de pesage séparés. Cela signifie que chaque cellule de pesage, respectivement chaque module de pesage, peut déterminer en soi une propre fraction pondérale du poids à déterminer. The weighing modules of the weighing device are in particular designed as separate weighing modules. This means that each weighing cell, respectively each weighing module, can itself determine a weight fraction of the weight to be determined.

Selon l'invention, pour déterminer un poids, le centre de gravité du poids à déterminer est divisé en plusieurs composantes du centre de gravité. Ceci garantit une détermination très précise du poids, du fait que dans les robots ménagers qui présentent dans un récipient un produit de préparation relativement décentré, ce produit de préparation est disposé dans le récipient de manière relativement asymétrique ou décentrée en raison du mouvement. According to the invention, to determine a weight, the center of gravity of the weight to be determined is divided into several components of the center of gravity. This ensures a very accurate determination of the weight, since in home robots which have a relatively off-center preparation product in a container, this preparation product is arranged in the container relatively asymmetrically or off-center due to movement.

Le récipient, avec le produit de préparation se trouvant dedans, est posé de préférence sur la partie de base. The container, with the preparation product in it, is preferably placed on the base part.

Selon l'invention, le centre de gravité du poids à déterminer est divisé en une composante du centre de gravité du robot, en une composante constante du centre de gravité du produit de préparation à préparer à l'aide du robot et en une composante dynamique du centre de gravité. Ceci tient compte de manière exacte du fait que lors d'un déplacement du produit de préparation dans le P-BSH-006/FR -3- récipient, le décalage du poids se produit en permanence et que la détermination du poids en est ainsi rendue difficile. En raison de cette division fine et de cette mise en détail des composantes, une détermination exacte peut cependant être réalisée à l'aide des modules de pesage, même avec un tel mouvement dynamique du poids ou tout du moins de composantes partielles du poids. According to the invention, the center of gravity of the weight to be determined is divided into a component of the robot's center of gravity, a constant component of the center of gravity of the preparation product to be prepared using the robot and a dynamic component. center of gravity. This accurately reflects the fact that during a displacement of the preparation product in the P-BSH-006 / FR -3- container, the weight shift occurs continuously and the weight determination is thus made difficult. Due to this fine division and component detailing, an exact determination can however be made using the weigh modules, even with such a dynamic movement of the weight or at least partial weight components.

Les modules de pesage, respectivement l'au moins un module de pesage, présentent de préférence au moins un capteur de poids, et un capteur de poids est au moins disposé en partie dans un pied. A cet effet, un module de pesage et un capteur de poids du module de pesage sont donc attribués de manière spécifique à un pied. On peut évidemment également prévoir que le module de pesage ne soit pas disposé, tout du moins en partie, dans un pied mais soit positionné de manière très proche du pied et lui soit adjacent. Il est essentiel que les forces de poids, introduites dans les pieds, du produit à peser puissent être enregistrées par les modules de pesage et qu'à cet effet les modules de pesage soient disposés de manière correspondante. The weighing modules, or the at least one weighing module, preferably have at least one weight sensor, and a weight sensor is at least partially arranged in a foot. For this purpose, a weighing module and a weight sensor of the weighing module are therefore specifically assigned to a foot. It is obviously also possible that the weighing module is not arranged, at least in part, in one foot but is positioned very close to the foot and is adjacent thereto. It is essential that the weight forces introduced into the feet of the product to be weighed can be registered by the weighing modules and that the weighing modules are arranged correspondingly for this purpose.

La composante dynamique du centre de gravité du poids à déterminer est de préférence formée par la fraction du produit de préparation déplacée en rotation dans un récipient par un agitateur du robot ménager. On peut en outre prévoir que la composante dynamique du centre de gravité soit divisée de manière à ce qu'elle comprenne une composante dynamique du centre de gravité du produit de préparation et une composante dynamique du centre de gravité de l'agitateur en rotation. Pour déterminer le poids du produit de préparation dans le récipient, on détermine de préférence également le poids du récipient et le cas échéant de la partie de base ou d'autres composants. Ceci dépend notamment du fait comment les modules de pesage sont réalisés et disposés et quelles composantes agissent sur ces modules de pesage avec leurs poids. The dynamic component of the center of gravity of the weight to be determined is preferably formed by the fraction of the preparation product rotated in a container by a stirrer of the food processor. It can further be provided that the dynamic component of the center of gravity is divided so that it comprises a dynamic component of the center of gravity of the preparation product and a dynamic component of the center of gravity of the rotating stirrer. In order to determine the weight of the preparation product in the container, the weight of the container and, if appropriate, the base part or other components is also preferably determined. This depends in particular on how the weigh modules are made and arranged and which components act on these weigh modules with their weights.

Comme les poids de composants du robot ménager, cependant, sont eux-mêmes connus et peuvent être enregistrés au préalable comme valeurs fixes dans une unité de calcul correspondante ou dans une unité d'évaluation ou une P-BSH-006/FR -4- unité de commande du robot ménager, il est possible, par un simple calcul, de déterminer le poids exact de seulement le contenu du récipient. A cet effet, on peut également prévoir d'enregistrer d'abord le poids total du robot ménager et d'en soustraire les poids des composants du robot ménager, de sorte que l'on obtient seulement le poids du contenu du récipient. As the weights of components of the food processor, however, are themselves known and can be registered in advance as fixed values in a corresponding calculation unit or in an evaluation unit or a P-BSH-006 / FR-4 control unit of the food processor, it is possible, by a simple calculation, to determine the exact weight of only the contents of the container. For this purpose, it is also possible to record first the total weight of the food processor and subtract the weight of the components of the food processor, so that we obtain only the weight of the contents of the container.

De préférence, les fractions, attribuées à des pieds comprenant respectivement un module de pesage, du poids total à déterminer sont déterminables en fonction des positions des composantes statiques et des composantes dynamiques du centre de gravité. Preferably, the fractions, assigned to feet respectively comprising a weighing module, the total weight to be determined are determinable depending on the positions of the static components and the dynamic components of the center of gravity.

Il s'avère être particulièrement préféré lorsque des fractions pondérales du poids à déterminer sont réparties sur la pluralité N des pieds et que les fractions pondérales, attribuées aux pieds comprenant respectivement un module de pesage, du poids sont déterminables au moyen des modules de pesage et que les fractions pondérales, attribuées à des pieds sans module de pesage, sont déterminables à l'aide d'une unité d'évaluation du robot ménager. Il est donc rendu possible que les fractions pondérales du poids total à déterminer, lesquelles ne sont pas déterminables directement par l'intermédiaire d'un module de pesage, soient déterminées, notamment estimées, au moyen de l'unité d'évaluation. On peut ainsi obtenir de manière simple mais néanmoins précise le poids total à déterminer. De préférence, l'unité d'évaluation, pour déterminer les fractions pondérales attribuées à des pieds sans module de pesage, est réalisée en fonction des fractions pondérales déterminables à l'aide des modules de pesage. A l'aide de l'information qui est enregistrée par les modules de pesage, respectivement par l'au moins un module de pesage, il est donc possible de déduire les fractions pondérales qui agissent sur les pieds réalisés sans module de pesage. It proves to be particularly preferred when weight fractions of the weight to be determined are distributed over the plurality N of the feet and the weight fractions, attributed to the feet respectively comprising a weighing module, of the weight are determinable by means of the weighing modules and that the weight fractions, attributed to feet without weighing module, are determinable by means of an evaluation unit of the food processor. It is therefore possible for the weight fractions of the total weight to be determined, which can not be determined directly via a weighing module, to be determined, in particular estimated, by means of the evaluation unit. It is thus possible to obtain in a simple but nevertheless precise manner the total weight to be determined. Preferably, the evaluation unit, to determine the weight fractions attributed to feet without weighing module, is performed according to the weight fractions that can be determined using the weighing modules. Using the information that is recorded by the weigh modules, respectively by the at least one weighing module, it is therefore possible to deduce the weight fractions that act on the feet made without a weighing module.

L'unité d'évaluation est réalisée de préférence de manière à ce qu'une fraction pondérale attribuée à un pied sans module de pesage soit déterminable en fonction d'une position, considérée dans le sens de rotation autour d'un axe P-BSH-006/FR -5- d'appareil, d'au moins un module de pesage par rapport à un pied sans module de pesage. Lors de la détermination ou de l'évaluation de la fraction pondérale d'un poids total à déterminer, laquelle agit sur un pied sans module de pesage, on prend en compte l'information indiquant où les pieds individuels sont disposés par rapport à un point de référence et comment les pieds sont positionnés les uns par rapport aux autres. Notamment les positions, considérées dans le sens de rotation autour d'un point central, des pieds les uns par rapport aux autres sont prises en compte. Ceci est avantageux lorsque, dans le robot ménager comprenant un agitateur tournant autour de l'axe d'appareil, le produit de préparation se trouvant dans le récipient est déplacé en rotation et qu'ainsi différentes fractions pondérales sont attribuées de manière dynamique à chacun des modules de pesage et qu'elles sont ainsi attribuées au moins temporairement à des pieds ne présentant pas de module de pesage. The evaluation unit is preferably designed so that a weight fraction attributed to a foot without a weighing module is determinable as a function of a position, considered in the direction of rotation about a P-BSH axis. -006 / FR -5- device, at least one weigh module relative to a foot without weighing module. When determining or evaluating the weight fraction of a total weight to be determined, which acts on a foot without a weighing module, the information indicating where the individual feet are arranged in relation to a point shall be taken into account reference and how the feet are positioned relative to each other. In particular, the positions, considered in the direction of rotation around a central point, of the feet relative to each other are taken into account. This is advantageous when, in the food processor comprising an agitator rotating about the apparatus axis, the preparation product in the container is rotated and thus different weight fractions are dynamically assigned to each of the Weighing modules are thus allocated at least temporarily to legs that do not have a weigh module.

De préférence, une fraction pondérale, attribuée à un pied sans module de pesage, du poids total à déterminer est déterminable en fonction de la position, considérée dans le sens de rotation autour de l'axe d'appareil, de la composante dynamique du centre de gravité. Comme la composante dynamique du centre de gravité a une influence décisive sur la modification de la fraction pondérale qui agit sur un pied, il est possible, à l'aide de cette méthode, de déterminer une détermination très précise des fractions pondérales attribuées à des pieds sans module de pesage. Ceci peut également avoir lieu de manière particulièrement avantageuse lorsqu'un mouvement dynamique du produit de préparation est exécuté dans le récipient pendant l'opération de pesage. Il est ainsi possible, également pendant un fonctionnement du robot ménager et donc pendant une opération de préparation, de réaliser une détermination du poids très exacte, ceci étant possible avec un nombre de modules de pesage nettement réduit. Preferably, a weight fraction, attributed to a foot without weighing module, of the total weight to be determined is determinable as a function of the position, considered in the direction of rotation around the axis of apparatus, of the dynamic component of the center. of gravity. Since the dynamic component of the center of gravity has a decisive influence on the modification of the weight fraction which acts on a foot, it is possible, by means of this method, to determine a very precise determination of weight fractions attributed to feet. without weighing module. This can also be particularly advantageous when a dynamic movement of the preparation product is carried out in the container during the weighing operation. It is thus possible, also during operation of the food processor and thus during a preparation operation, to carry out a very exact weight determination, this being possible with a number of weighing modules that are significantly reduced.

De préférence, les signaux des modules de pesage, présentant les informations concernant les fractions pondérales, sont pris en compte pour au moins une rotation complète de l'agitateur et les fractions pondérales attribuées à des P-BSH-006/FR -6- pieds sans module de pesage sont déterminables au moyen de l'unité d'évaluation en fonction des signaux, respectivement de l'au moins un signal, formés pendant au moins une rotation. On peut ainsi obtenir qu'avec un nombre N-1 de modules de pesage aussi bien qu'avec un nombre de maximum un module de pesage, on peut déduire le poids total du produit de préparation présent dans le récipient déjà avec une seule rotation de l'agitateur et que celui-ci peut être déterminé et évalué de manière correspondante. Il est prévu de préférence qu'au moins deux rotations de l'agitateur soient exécutées et que les signaux des modules de pesage, résultant lors de chaque rotation, soient pris en considération pour la détermination des fractions pondérales attribuées à un pied sans module de pesage. De préférence, on peut ici former une moyenne à partir des signaux qui sont générés par un module de pesage pendant les rotations. A l'aide de la moyenne pour chaque module de pesage, on peut alors déduire de nouveau de préférence les fractions pondérales agissant sur les pieds qui ne comprennent pas de module de pesage. Il est notamment prévu qu'en raison du mouvement dynamique pendant la préparation et donc de la rotation de la composante dynamique du centre de gravité autour de l'axe d'appareil, les modules de pesage génèrent notamment essentiellement des signaux sinusoïdaux. A l'aide de l'amplitude de ces signaux, on peut déterminer combien de charge circule dans le sens de rotation. Preferably, the signals of the weigh modules, presenting the information relating to the weight fractions, are taken into account for at least one complete rotation of the stirrer and the weight fractions attributed to P-BSH-006 / FR -6- without a weighing module are determinable by means of the evaluation unit as a function of the signals, respectively of the at least one signal, formed during at least one rotation. It can thus be obtained that, with an N-1 number of weighing modules as well as with a number of maximum one weighing module, it is possible to deduce the total weight of the preparation product present in the container already with a single rotation of the agitator and that this can be determined and evaluated accordingly. It is preferably provided that at least two rotations of the agitator are performed and that the signals of the weighing modules resulting from each rotation are taken into account for the determination of the weight fractions attributed to a foot without weighing module. . Preferably, an average can be formed from the signals generated by a weighing module during the rotations. Using the average for each weighing module, it is then possible to deduce again preferably the weight fractions acting on the feet which do not include a weighing module. In particular, it is expected that due to the dynamic movement during the preparation and therefore the rotation of the dynamic component of the center of gravity around the axis of apparatus, the weighing modules generate mainly sinusoidal signals. With the help of the amplitude of these signals, it is possible to determine how much charge flows in the direction of rotation.

La fraction constante du poids ainsi que les composantes constantes du centre de gravité peuvent être alors déterminées, notamment à partir d'une moyenne. Ceci permet une détermination relativement simple et néanmoins très précise des fractions pondérales, respectivement attribuées momentanément, sur les pieds réalisés sans module de pesage. The constant weight fraction as well as the constant components of the center of gravity can then be determined, in particular from an average. This allows a relatively simple and nevertheless very precise determination of the weight fractions, respectively attributed momentarily, on the feet made without a weighing module.

De préférence, la pluralité N est au moins trois, notamment quatre. Quand il y a plus de trois pieds, la pose stable du robot ménager est rendue possible. Preferably, the plurality N is at least three, especially four. When there are more than three feet, the stable installation of the food processor is made possible.

Pendant le fonctionnement, lorsque l'agitateur et/ou un moteur sont activés, des vibrations peuvent se produire qui, lorsqu'il y a seulement trois pieds, peuvent avoir pour conséquence que le robot ménager se promène et/ou a tendance P-BSH-006/FR -7- à se renverser. Ceci peut être évité, notamment avec quatre pieds ou également plus. During operation, when the agitator and / or motor are activated, vibrations may occur which, when only three feet, may result in the food processor walking and / or tending P-BSH -006 / FR -7- to overturn. This can be avoided, especially with four feet or more.

La pluralité N de pieds peut être disposée dans un cercle tracé autour de l'axe d'appareil. Il va de soi que les pieds peuvent être également disposés autrement. The plurality N of feet may be arranged in a circle drawn around the apparatus axis. It goes without saying that the feet can be arranged otherwise.

De préférence, il est prévu que la position de l'agitateur en rotation autour de l'axe d'appareil soit enregistrable, notamment enregistrable de manière régulière. Ceci peut être réalisé au moyen d'un dispositif d'identification de position correspondant, lequel, par exemple, peut présenter un commutateur correspondant. Grâce à cette détermination de position exacte de l'agitateur en mouvement, la durée de rotation et l'angle d'avance de la fraction de composante dynamique du centre de gravité de la charge en rotation par rapport à l'agitateur peuvent être déterminés. Preferably, it is provided that the position of the agitator in rotation about the axis of the apparatus is recordable, in particular recordable in a regular manner. This can be achieved by means of a corresponding position identification device, which, for example, may have a corresponding switch. By virtue of this exact position determination of the moving stirrer, the rotation time and the feed angle of the dynamic component fraction of the center of gravity of the rotational load with respect to the stirrer can be determined.

De préférence, les pieds sont réalisés dans une matière élastique, au moins en partie. On peut notamment prévoir ici que ceux-ci soient réalisés dans un élastomère déformable. De préférence, tous les pieds présentent la même élasticité. Preferably, the feet are made of an elastic material, at least in part. In particular, it can be provided here that these are made of a deformable elastomer. Preferably, all the feet have the same elasticity.

On peut prévoir que l'unité d'évaluation, laquelle peut être en outre réalisée également en tant qu'unité d'exploitation et/ou unité de commande et/ou unité de réglage, présente un filtre numérique. En raison de cette exécution, la qualité de la mesure et donc également l'opération d'évaluation peuvent être améliorées. Les valeurs maximales des signaux sinusoïdaux des capteurs de poids des modules de pesage et donc les valeurs extrêmes d'un signal de rotation peuvent être déterminées par l'intermédiaire d'une détermination de gradients à erreur minimale du signal de temps balayé. La précision de mesure et donc également l'opération d'évaluation peuvent être ainsi encore plus améliorées. It can be provided that the evaluation unit, which can be furthermore also realized as an operating unit and / or a control unit and / or a control unit, has a digital filter. Because of this execution, the quality of the measurement and therefore also the evaluation operation can be improved. The maximum values of the sinusoidal signals of the weight sensors of the weighing modules and therefore the extreme values of a rotation signal can be determined by means of a minimum error gradient determination of the scanned time signal. The measurement accuracy and therefore also the evaluation operation can thus be further improved.

P-BSH-006/FR -8- De préférence, on prévoit qu'un couvercle puisse être posé sur le récipient, lequel couvercle présente une ouverture centrée et relativement petite, de sorte que pour le remplissage du récipient et donc pour l'adjonction du produit de préparation dans le récipient, seulement une taille définie d'une ouverture et une localisation définie de cette ouverture sont spécifiées. En raison de cette exécution du couvercle, avec sa réalisation à position et taille spécifiques, le remplissage peut être influencé de manière positive de façon à ce que des fractions pondérales asymétriques très grandes peuvent être évitées. La détermination du poids peut ainsi être également supportée de manière avantageuse. P-BSH-006 / FR -8- Preferably, it is provided that a lid can be placed on the container, which lid has a centered opening and relatively small, so that for the filling of the container and therefore for the addition of the preparation product in the container, only a defined size of an opening and a defined location of this opening are specified. Because of this execution of the lid, with its specific position and size realization, the filling can be influenced positively so that very large asymmetrical weight fractions can be avoided. The determination of the weight can thus also be advantageously supported.

En outre, on peut également prévoir une unité au moyen de laquelle le signal de temps des capteurs des modules de pesage puisse être analysé. On peut ainsi déterminer si des grumeaux relativement gros apparaissent dans le produit de préparation et/ou quelle est vraiment la durée de rotation de l'agitateur. In addition, a unit can also be provided by means of which the time signal of the sensors of the weigh modules can be analyzed. It is thus possible to determine whether relatively large lumps appear in the preparation product and / or what is really the duration of rotation of the stirrer.

Notamment à l'aide de la position des pieds et des modules de pesage les uns par rapport aux autres, on peut également donner une combinaison simple de manière à ce qu'avec des pieds directement voisins comprenant des cellules de pesage, on puisse déduire les fractions pondérales à l'aide des allures des signaux. En outre, on peut, en considérant dans le sens de rotation des pieds positionnés de manière décalée de 180° par rapport à un pied, en déduire qu'avec une valeur maximale et donc une amplitude maximale du signal ou avec une amplitude minimale du signal d'un capteur d'un module de pesage, on mesure une fraction constante dans l'autre balance décalée de 180°. In particular, by means of the position of the feet and the weighing modules with respect to one another, a simple combination can also be given so that with directly adjacent feet comprising weighing cells it is possible to deduce the weight fractions using signal trends. In addition, it is possible, by considering in the direction of rotation of the feet positioned offset from 180 ° with respect to a foot, to deduce that with a maximum value and therefore a maximum amplitude of the signal or with a minimum amplitude of the signal of a sensor of a weighing module, a constant fraction is measured in the other balance shifted by 180 °.

De préférence, on peut prévoir que le robot ménager présente un poids supplémentaire qui soit notamment disposé dans l'entraînement de l'agitateur et y soit en rotation. Ainsi, la charge en rotation et déplacée dans le récipient en raison du mouvement de l'agitateur, respectivement ce poids, peut être mise dans un point de travail particulièrement approprié. Preferably, it can be provided that the food processor has an additional weight which is in particular arranged in the drive of the stirrer and is rotated therein. Thus, the rotational load and displaced in the container due to the movement of the stirrer, respectively this weight, can be put in a particularly suitable working point.

P-BSH-006/FR -9- Dans un procédé selon l'invention destiné à déterminer un poids dans un robot ménager, comprenant une pluralité N de pieds, lesquels sont disposés sur une partie de base du robot ménager, le robot ménager est posé sur un support au moyen de ces pieds. Le robot ménager présente en outre un dispositif de pesage. Le dispositif de pesage est uniquement réalisé avec un nombre M, avec 0 < M < N, de modules de pesage, notamment séparés, et un module de pesage est respectivement attribué à un pied. Les fractions pondérales, attribuées aux pieds comprenant respectivement un module de pesage, du poids total à déterminer sont déterminées par les modules de pesage, et les fractions pondérales, attribuées aux pieds sans module de pesage, du poids total à déterminer sont déterminées en fonction des fractions pondérales attribuées aux pieds exécutés avec des modules de pesage. P-BSH-006 / FR -9- In a method according to the invention for determining a weight in a food processor, comprising a plurality N of feet, which are arranged on a base portion of the food processor, the food processor is placed on a support by means of these feet. The food processor also has a weighing device. The weighing device is only made with a number M, with 0 <M <N, weighing modules, in particular separated, and a weighing module is respectively assigned to a foot. The weight fractions, assigned to the feet respectively comprising a weighing module, of the total weight to be determined are determined by the weighing modules, and the weight fractions, assigned to the feet without weighing module, of the total weight to be determined are determined according to the Weight fractions attributed to feet executed with weigh modules.

De préférence, le centre de gravité du poids à déterminer est divisé en une composante du centre de gravité du robot, en une composante constante du centre de gravité du produit de préparation à préparer à l'aide du robot et en une composante dynamique du centre de gravité. Preferably, the center of gravity of the weight to be determined is divided into a component of the robot's center of gravity, a constant component of the center of gravity of the preparation product to be prepared using the robot and a dynamic component of the center. of gravity.

Des réalisations avantageuses du robot ménager selon l'invention sont à considérer comme réalisations avantageuses du procédé selon l'invention. Advantageous embodiments of the food processor according to the invention are to be considered as advantageous embodiments of the method according to the invention.

Un exemple d'exécution de l'invention est expliqué de manière détaillée à l'aide des dessins schématiques ci-dessous. Il est montré : An exemplary embodiment of the invention is explained in detail with the aid of the schematic drawings below. He is shown :

sur la fig. 1 une vue latérale schématique d'un robot ménager ; et in fig. 1 a schematic side view of a food processor; and

sur la fig. 2 une vue de dessus schématique de composants partiels du robot ménager suivant la fig. 1. in fig. 2 a schematic top view of partial components of the food processor according to FIG. 1.

Les éléments identiques et ayant la même fonction sont munis des mêmes signes de référence sur les figures. 30 P-BSH-006/FR -10- Sur la figure 1 est représenté un robot ménager qui comprend une unité de base comprenant une unité de commande 2 et une partie de base 3. L'unité de commande 2 peut présenter un dispositif d'affichage et plusieurs éléments de commande. En outre, une unité d'évaluation 2a, laquelle peut être également réalisée comme unité de commande, unité d'exploitation et unité de réglage, peut être également ménagée dans l'unité de commande 2. L'unité d'évaluation 2a peut évidemment être également disposée dans la partie de base 3. The identical elements and having the same function are provided with the same reference signs in the figures. In FIG. 1 there is shown a food processor which comprises a basic unit comprising a control unit 2 and a base part 3. The control unit 2 can have a control device 2. display and several control elements. In addition, an evaluation unit 2a, which can also be implemented as control unit, operating unit and control unit, can also be provided in the control unit 2. The evaluation unit 2a can obviously also be arranged in the base part 3.

Le robot ménager 1 comprend en outre un récipient 4 dans lequel un agitateur 5 peut être engagé. L'agitateur 5 peut être guidé à l'intérieur du réservoir 4 au-dessus du fond du réservoir 4. De même, on peut également prévoir que l'agitateur 5 soit engagé à l'intérieur par l'intermédiaire de l'ouverture supérieure du réservoir 4. The food processor 1 further comprises a container 4 in which an agitator 5 can be engaged. The agitator 5 can be guided inside the tank 4 above the bottom of the tank 4. Similarly, it is also possible for the stirrer 5 to be engaged internally via the upper opening. of the tank 4.

Un produit de préparation 6 est inséré dans le récipient 4. Le produit de préparation 6 peut être liquide ou ferme. A preparation product 6 is inserted into the container 4. The preparation product 6 can be liquid or firm.

Dans l'exemple d'exécution, le robot ménager 1 comprend en outre quatre pieds 7, 8, 9 et 10, lesquels sont fixés sur le côté inférieur de la partie de base 3. Les pieds 7 à 10 sont constitués d'une matière élastique au moins en partie et le robot ménager 1 peut être posé sur un support, par exemple un plan de travail, par l'intermédiaire des pieds 7 à 10. In the exemplary embodiment, the food processor 1 further comprises four legs 7, 8, 9 and 10, which are fixed on the lower side of the base portion 3. The feet 7 to 10 are made of a material at least in part and the food processor 1 can be placed on a support, for example a worktop, via the feet 7 to 10.

En outre, le robot ménager 1 comprend un dispositif de pesage 11 muni, dans l'exemple d'exécution, de trois modules de pesage séparés 12, 13 et 14. Le nombre de modules de pesage 12 à 14 est donc, dans l'exemple d'exécution, inférieur de un au nombre de pieds 7 à 10. Comme on le voit sur la représentation de la figure 1, le module de pesage 12 est disposé au moins en partie dans le pied 7, le module de pesage 13 est disposé au moins en partie dans le pied 8 et le module de pesage 14 est disposé au moins en partie dans le pied 10. Chaque module de pesage 12 à 14 comprend un propre capteur de P-BSH-006/FR -11- poids à l'aide duquel la fraction pondérale, attribuée à ce module de pesage 12 à 14, du poids agissant dessus, est déterminable. In addition, the food processor 1 comprises a weighing device 11 provided, in the exemplary embodiment, with three separate weighing modules 12, 13 and 14. The number of weighing modules 12 to 14 is therefore, in the example of execution, less than one to the number of feet 7 to 10. As seen in the representation of Figure 1, the weighing module 12 is disposed at least partially in the foot 7, the weighing module 13 is disposed at least in part in the foot 8 and the weighing module 14 is disposed at least partially in the foot 10. Each weighing module 12 to 14 comprises an own P-BSH-006 / FR -11- weight sensor. the aid of which the weight fraction, attributed to this weighing module 12 to 14, of the weight acting on it, is determinable.

On peut également prévoir que des modules de pesage soient ménagés dans seulement deux des pieds 7 à 10 ou qu'un module de pesage soit disposé dans seulement un pied 7 à 10. Le dispositif de pesage 11 comprend ainsi de manière minimale uniquement un seul module de pesage 12 à 14 ou, selon la représentation de la figure 2, le nombre maximal possible de modules de pesages 12 à 14 sous forme de trois modules de pesage. It is also possible that weighing modules are provided in only two of the feet 7 to 10 or that a weighing module is arranged in only one foot 7 to 10. The weighing device 11 thus minimally comprises only a single module. 12 to 14 or, according to the representation of Figure 2, the maximum possible number of weigh modules 12 to 14 in the form of three weigh modules.

L'agitateur 5 présente un axe qui est coaxial à l'axe d'appareil A. L'agitateur 5 tourne ainsi autour de l'axe d'appareil A. The agitator 5 has an axis that is coaxial with the apparatus axis A. The agitator 5 thus rotates about the apparatus axis A.

Pour déterminer le poids du produit de préparation 6, les fractions pondérales agissant sur les pieds 7 à 10 sont déterminées, les fractions pondérales, dans ce contexte, lesquelles sont attribuées aux pieds 7, 8 et 10, étant déterminées par l'intermédiaire des modules de pesage 12, 13 et 14. La fraction pondérale attribuée au pied 9, lequel ne présente pas de module de pesage, est estimée au moyen de l'unité d'évaluation 2a en fonction de ces signaux des modules de pesage 12 à 14. Pour déterminer le poids du produit de préparation 6, on prend comme base le poids de la partie de base 3, de l'unité de commande 2, du réservoir 4 et de l'agitateur 5, lesquels sont tous connus, et les soustrait du poids total détecté, de sorte qu'il en résulte finalement le poids séparé du produit de préparation 6. To determine the weight of the preparation product 6, the weight fractions acting on the feet 7 to 10 are determined, the weight fractions, in this context, which are attributed to the feet 7, 8 and 10, being determined via the modules. The weight fraction attributed to the foot 9, which does not have a weighing module, is estimated by means of the evaluation unit 2a as a function of these signals of the weighing modules 12 to 14. In order to determine the weight of the preparation product 6, the weight of the base part 3, the control unit 2, the tank 4 and the stirrer 5, all of which are known, is taken as the basis and subtracts them from total weight detected, so that finally the weight separated from the preparation product 6.

Selon la représentation de la figure 1, le produit de préparation 6 est dans les plus rares cas réparti de manière symétrique autour de l'axe d'appareil A. Pour la détermination précise de ce poids, un nombre maximal de modules de pesage de N-1 est nécessaire (N représentant le nombre de pieds). A cet effet, notamment les positions des pieds 7 à 10 sur la partie de base 3 sont connues et notamment par rapport au point central M (fig. 2), lequel se30 P-BSH-006/FR -12- situe sur l'axe d'appareil A. En outre, les positions relatives des pieds 7 à 10 les uns par rapport aux autres sont connues. Elles sont connues par rapport au sens de rotation autour du point central M. According to the representation of FIG. 1, the preparation product 6 is, in the rarest cases, distributed symmetrically around the axis of apparatus A. For the precise determination of this weight, a maximum number of weighing modules of N -1 is necessary (N is the number of feet). For this purpose, in particular the positions of the feet 7 to 10 on the base part 3 are known and in particular with respect to the central point M (FIG 2), which is located on the In addition, the relative positions of the feet 7 to 10 relative to each other are known. They are known with respect to the direction of rotation around the central point M.

Sur la figure 2, les pieds 7 à 10 sont disposés dans un carré, toujours par paires, en étant disposés de manière opposée les uns aux autres. Une autre disposition des pieds 7 à 10 peut évidemment être prévue. Egalement le nombre de quatre pieds 7 à 8 est seulement exemplaire, notamment au moins trois pieds étant prévus, plus de quatre pieds pouvant être cependant également prévus. In Figure 2, the feet 7 to 10 are arranged in a square, always in pairs, being arranged opposite to each other. Another arrangement of the feet 7 to 10 can obviously be provided. Also the number of four feet 7 to 8 is only exemplary, including at least three feet being provided, more than four feet can be however also provided.

Il peut notamment être prévu que la vitesse de rotation de l'agitateur 5 soit relativement constante. In particular, it can be provided that the rotational speed of the stirrer 5 is relatively constant.

Dans la réalisation montrée, on voit que le récipient 4 est positionné de manière symétrique autour de l'axe d'appareil A sur la partie de base 3. Il va de soi que la détermination du poids fonctionne également avec le robot ménager proposé, même si le récipient 4 a une autre position sur la partie de base 3 et notamment s'il est disposé de manière asymétrique par rapport à l'axe A. In the embodiment shown, it can be seen that the container 4 is positioned symmetrically around the axis of apparatus A on the base part 3. It goes without saying that the determination of the weight also works with the proposed food processor, even if the container 4 has another position on the base portion 3 and in particular if it is arranged asymmetrically with respect to the axis A.

Sur la figure 2, une vue de dessus du robot ménager 1 est représentée dans une représentation simplifiée, seulement les pieds 7 à 10 étant montrés dans ce contexte. Pour faciliter l'explication, on supposera en outre que les pieds 7 à 10 sont disposés dans un carré et, en raison de la répartition asymétrique du produit de préparation 6 autour de l'axe A et donc autour du point central M, que le centre de gravité du poids à déterminer est divisé en différentes composantes. A cet effet, il est prévu dans l'exemple d'exécution que le centre de gravité du poids total à déterminer soit décomposé en trois composantes, à savoir une composante constante du centre de gravité S1 du robot ménager 1 lui-même, une composante constante du centre de gravité S2 du produit de préparation 6 et un centre de gravité en rotation déplacé par l'agitateur 5 et donc une composante dynamique du centre de gravité S3, laquelle caractérise P-BSH-006/FR -13- les fractions pondérales du produit de préparation 6, déplacées et en rotation autour de l'axe d'appareil A au moyen de l'agitateur 5. En outre, une autre composante dynamique du centre de gravité séparée peut être prise en compte, laquelle comprend le poids de l'agitateur 5 en rotation. On peut également prévoir que la composante dynamique du centre de gravité S3 et celle de l'agitateur 5 soient prises en considération en étant regroupées en une composante dynamique du centre de gravité. In Figure 2, a top view of the food processor 1 is shown in a simplified representation, only the feet 7 to 10 being shown in this context. To facilitate the explanation, it will be further assumed that the feet 7 to 10 are arranged in a square and, because of the asymmetric distribution of the preparation product 6 around the axis A and thus around the central point M, that the center of gravity of the weight to be determined is divided into different components. For this purpose, it is provided in the exemplary embodiment that the center of gravity of the total weight to be determined is decomposed into three components, namely a constant component of the center of gravity S1 of the food processor 1 itself, a component constant of the center of gravity S2 of the preparation product 6 and a rotational center of gravity displaced by the stirrer 5 and therefore a dynamic component of the center of gravity S3, which characterizes P-BSH-006 / FR -13- the weight fractions of the preparation product 6, displaced and rotated around the apparatus axis A by means of the stirrer 5. In addition, another dynamic component of the separated center of gravity can be taken into account, which comprises the weight of the agitator 5 in rotation. It is also possible that the dynamic component of the center of gravity S3 and that of the agitator 5 are taken into consideration by being grouped into a dynamic component of the center of gravity.

Sur la figure 2, r désigne le rayon des pièces en rotation autour du point central 10 M. La grandeur du rayon r est uniquement exemplaire et peut évidemment être plus grande ou également plus petite. In Figure 2, r denotes the radius of the rotating parts around the central point 10 M. The magnitude of the radius r is only exemplary and can obviously be larger or also smaller.

Notamment ce rayon r, lequel désigne la trajectoire de rotation du pic du produit de préparation 6, en rotation devant l'agitateur 5, peut dépendre de la nature du 15 produit de préparation 6, de la forme du récipient 4 et de la vitesse de rotation de l'agitateur 5. Ces dépendances de ce rayon r sont exemplaires et il est également possible d'indiquer d'autres grandeurs d'influence et d'en tenir compte. In particular, this radius r, which designates the rotation path of the peak of the preparation product 6, in rotation in front of the stirrer 5, may depend on the nature of the preparation product 6, the shape of the container 4 and the speed of the product. rotation of the stirrer 5. These dependencies of this radius r are exemplary and it is also possible to indicate other influence quantities and to take them into account.

20 Si le poids total doit être déterminé pendant le fonctionnement du robot ménager 1, on a ici un certain processus dynamique en raison du mouvement de la composante dynamique du centre de gravité S3. Les modules de pesage 12, 13 et 14 détectent ici des fractions pondérales se modifiant avec le temps en raison de la partie en rotation autour du point central M, ces fractions 25 pondérales agissant sur ces modules de pesage 12 à 14. Dans ce contexte, on détecte essentiellement des signaux sinusoïdaux. Déjà après une seule rotation autour de l'axe A, il est possible de déduire la fraction pondérale attribuée au pied 9 et de déterminer cette fraction pondérale par l'intermédiaire de l'unité d'évaluation 2a, de sorte qu'à partir de cette fraction pondérale évaluée et des 30 fractions pondérales obtenues par l'intermédiaire des modules de pesage 12 à 14, il est possible d'en déduire le poids total du produit de préparation 6. A l'aide des amplitudes des signaux sinusoïdaux des modules de pesage 12 à 14, P-BSH-006/FR -14- il est également possible de déterminer combien de fraction de charge du produit de préparation 6 circule en rotation. La fraction constante peut être déterminée à partir d'une moyenne. If the total weight has to be determined during the operation of the food processor 1, there is here a certain dynamic process due to the movement of the dynamic component of the center of gravity S3. The weighing modules 12, 13 and 14 here detect weight fractions which change with time due to the rotating part around the central point M, these weight fractions acting on these weighing modules 12 to 14. In this context, essentially sinusoidal signals are detected. Already after a single rotation about the axis A, it is possible to deduce the weight fraction attributed to the foot 9 and to determine this weight fraction by means of the evaluation unit 2a, so that from this evaluated weight fraction and the weight fractions obtained by means of the weighing modules 12 to 14, it is possible to deduce the total weight of the preparation product 6. Using the amplitudes of the sinusoidal signals of the modules of weighing 12 to 14, P-BSH-006 / FR -14- it is also possible to determine how much of the feed fraction of the preparation product 6 is rotated. The constant fraction can be determined from an average.

Avec l'unité d'évaluation 2a, on peut notamment réaliser une détermination de la fraction pondérale attribuée au pied 9 sans module de pesage, en fonction des fractions pondérales déterminables à l'aide des modules de pesage 12 à 14. L'unité d'évaluation 2a est notamment réalisée de manière à ce qu'une fraction pondérale attribuée au pied 9 sans module de pesage soit déterminable en fonction d'une position, considérée dans le sens de rotation autour de l'axe d'appareil A, d'au moins un module de pesage 12 à 14 par rapport au pied 9 sans module de pesage. Notamment une fraction pondérale attribuée au pied 9 sans module de pesage est déterminable en fonction de la position, considérée dans le sens de rotation autour de l'axe d'appareil A, de la composante dynamique du centre de gravité S3. With the evaluation unit 2a, it is possible in particular to carry out a determination of the weight fraction attributed to the foot 9 without a weighing module, as a function of the weight fractions that can be determined using the weighing modules 12 to 14. In particular, evaluation 2a is performed in such a way that a weight fraction attributed to foot 9 without a weighing module can be determined as a function of a position, considered in the direction of rotation about the axis of apparatus A, of at least one weighing module 12 to 14 relative to the foot 9 without weighing module. In particular, a weight fraction attributed to the foot 9 without a weighing module can be determined as a function of the position, considered in the direction of rotation around the axis of apparatus A, of the dynamic component of the center of gravity S3.

De préférence, il est prévu que la position de l'agitateur 5 soit enregistrée régulièrement par un commutateur non montré, ce qui permet de mesurer la durée de rotation et l'angle de l'avance de la composante dynamique du centre de gravité S3 de la charge en rotation par rapport à l'agitateur 5. Preferably, it is provided that the position of the stirrer 5 is recorded regularly by a switch not shown, which makes it possible to measure the rotation time and the advance angle of the dynamic component of the center of gravity S3 of the load in rotation with respect to the stirrer 5.

En raison de l'utilisation d'un filtre numérique dans l'unité d'évaluation 2a, la qualité de la mesure peut être encore améliorée. Les valeurs extrêmes d'un signal de rotation et donc les valeurs extrêmes des signaux sinusoïdaux des modules de pesage 12 à 14 peuvent être déterminées par l'intermédiaire d'une détermination de gradient à erreur minimale du signal de temps balayé. Due to the use of a digital filter in the evaluation unit 2a, the quality of the measurement can be further improved. The extreme values of a rotation signal and therefore the extreme values of the sinusoidal signals of the weighing modules 12 to 14 can be determined by means of a minimum error gradient determination of the swept time signal.

Une détermination de poids du produit de préparation 6 contenu dans le réservoir 4 peut évidemment être également réalisée lorsque l'agitateur 5 n'est pas activé. Une composante de poids en rotation de manière dynamique est alors supprimée. On peut ici néanmoins également, à l'aide de l'unité d'évaluation 2a et en fonction des fractions pondérales déterminées de manière P-BSH-006/FR -15- statique par les modules de pesage 12 à 14, déduire la fraction pondérale attribuée au pied 9 et l'estimer. A weight determination of the preparation product 6 contained in the tank 4 can of course also be carried out when the stirrer 5 is not activated. A dynamically rotating weight component is then removed. However, it is also possible here, using the evaluation unit 2a and as a function of the weight fractions determined by the weighing modules 12 to 14, to deduct the fraction weight assigned to foot 9 and estimate it.

De préférence, un couvercle 4a peut être posé sur le réservoir 4, ce couvercle présentant une ouverture centrale 4b. L'ouverture 4b est de préférence dimensionnée de façon à ce que le remplissage du récipient 4 avec le produit de préparation 6 puisse être réalisé par l'intermédiaire de l'ouverture 4b. Ceci doit notamment être effectué de manière à ce qu'une répartition la plus symétrique possible du produit de préparation 6 rempli puisse être obtenue autour de l'axe d'appareil A, respectivement autour de l'axe de symétrie du réservoir 4. Il va de soi que la réalisation du couvercle 4a, en ce qui concerne l'ouverture 4b, peut être également conçue de manière à ce que celle-ci soit réalisée en forme d'entonnoir. Preferably, a cover 4a can be placed on the reservoir 4, this cover having a central opening 4b. The opening 4b is preferably dimensioned so that the filling of the container 4 with the preparation product 6 can be achieved through the opening 4b. This must be done in such a way that a distribution as symmetrical as possible of the preparation product 6 filled can be obtained around the axis of apparatus A, respectively around the axis of symmetry of the reservoir 4. It goes of course that the embodiment of the lid 4a, as regards the opening 4b, can also be designed so that it is made funnel-shaped.

L'unité d'évaluation 2a comprend en outre de préférence également une unité qui analyse le signal de temps des capteurs de poids des modules de pesage 12 à 14, ce qui permet de déterminer si des grumeaux relativement gros sont présents dans le produit de préparation 6 et quelle est vraiment la durée de rotation de l'agitateur 5. The evaluation unit 2a further preferably also comprises a unit which analyzes the time signal of the weight sensors of the weigh modules 12 to 14, which makes it possible to determine whether relatively large lumps are present in the preparation product. 6 and what is really the rotation time of the stirrer 5.

Comme montré sur la représentation selon la figure 1 et la figure 2, au moins deux pieds directement voisins 7, 8 et 10 sont respectivement équipés de modules de pesage 12, 13 et 14. Lorsqu'un maximum ou un minimum est constaté dans l'une des cellules de pesage, respectivement dans l'un des modules de pesage 12 à 14, il faut alors mesurer la fraction constante dans l'autre module de pesage 12 à 14 respectivement décalé de 180°. La détermination pondérale avec le robot ménager 1 peut évidemment également être réalisée lorsque l'axe de rotation de l'agitateur 5, le centre de gravité du robot ménager 1 lui-même et le centre de gravité du produit de préparation 6, par exemple lorsque le récipient 4 est rempli de liquide, ne coïncident pas, tout du moins en partie. As shown in the representation according to FIG. 1 and FIG. 2, at least two directly adjacent legs 7, 8 and 10 are respectively equipped with weighing modules 12, 13 and 14. When a maximum or a minimum is found in the one of the load cells, respectively in one of the weighing modules 12 to 14, it is then necessary to measure the constant fraction in the other weighing module 12 to 14 respectively shifted by 180 °. The weight determination with the food processor 1 can obviously also be carried out when the axis of rotation of the stirrer 5, the center of gravity of the food processor 1 itself and the center of gravity of the preparation product 6, for example when the container 4 is filled with liquid, do not coincide, at least in part.

P-BSH-006/FR -16- En outre, il est prévu de préférence dans le robot ménager 1 qu'une charge supplémentaire, non représentée, soit disposée de manière rotative dans l'entraînement de l'agitateur 5, afin de mettre la charge rotative du produit de préparation 6 dans un point de travail particulièrement approprié.5 In addition, it is preferably provided in the food processor 1 that an additional load, not shown, is rotatably arranged in the drive of the stirrer 5, in order to the rotary load of the preparation product 6 in a particularly suitable working point.

Claims (12)

REVENDICATIONS1. Robot ménager comprenant une partie de base (3), sur laquelle est disposée une pluralité N de pieds (7 à 10) destinés à poser le robot ménager (1) sur un support, et un dispositif de pesage (11), le dispositif de pesage (11) présentant un nombre M, avec 0 < M < N, de modules de pesage (12, 13, 14), caractérisé en ce que le robot ménager est configuré de telle sorte que, pour la détermination d'un poids posé sur la partie de base (3), le centre de gravité du poids à déterminer est divisé en plusieurs composantes de centre de gravité (Si, S2, S3), le centre de gravité du poids à déterminer étant divisé en une composante du centre de gravité (Si) du robot (1), en une composante constante du centre de gravité (S2) du produit de préparation (6) à préparer à l'aide du robot (1) et en une composante dynamique du centre de gravité (S3). REVENDICATIONS1. A food processor comprising a base portion (3), on which is disposed a plurality N of feet (7 to 10) for placing the food processor (1) on a support, and a weighing device (11), the weighing device (11) having a number M, with 0 <M <N, of weighing modules (12, 13, 14), characterized in that the food processor is configured such that, for the determination of a weight placed on the base part (3), the center of gravity of the weight to be determined is divided into several components of center of gravity (Si, S2, S3), the center of gravity of the weight to be determined being divided into a component of the center of gravity (Si) of the robot (1), in a constant component of the center of gravity (S2) of the preparation product (6) to be prepared using the robot (1) and in a dynamic component of the center of gravity (S3 ). 2. Robot ménager selon la revendication 1, caractérisé en ce que les modules de pesage (12, 13, 14) comprennent respectivement au moins un capteur de poids, et en ce qu'un capteur de poids est disposé au moins en partie dans un pied (7 à 10). 2. Food processor according to claim 1, characterized in that the weighing modules (12, 13, 14) respectively comprise at least one weight sensor, and in that a weight sensor is arranged at least partly in a foot (7 to 10). 3. Robot ménager selon la revendication 1, caractérisé en ce que le robot ménager est configuré de telle sorte que la composante dynamique du centre de gravité (S3) du poids à déterminer est formée par la fraction du produit de préparation (6) déplacée en rotation dans un récipient (4) par un agitateur (5) du robot ménager (1). 3. Food processor according to claim 1, characterized in that the food processor is configured such that the dynamic component of the center of gravity (S3) of the weight to be determined is formed by the fraction of the preparation product (6) moved in rotating in a container (4) by an agitator (5) of the food processor (1). 4. Robot ménager selon la revendication 1 ou 3, caractérisé en ce que le robot ménager est configuré de telle sorte que la composante dynamique du centre de gravité (S3) comprend une composante dynamique du centre de gravité (S3) du produit de préparation (6) et une composante dynamique du centre de gravité de l'agitateur en rotation (5).P-BSH-006/FR -18- 4. Food processor according to claim 1 or 3, characterized in that the food processor is configured such that the dynamic component of the center of gravity (S3) comprises a dynamic component of the center of gravity (S3) of the preparation product ( 6) and a dynamic component of the center of gravity of the rotating stirrer (5) .P-BSH-006 / FR -18- 5. Robot ménager selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le robot ménager est configuré de telle sorte que les fractions pondérales attribuées aux pieds (7 à 10) comprenant respectivement un module de pesage (12, 13, 14) sont déterminables au moyen des modules de pesage (12, 13, 14) en fonction des positions des composantes statiques et des composantes dynamiques du centre de gravité (Si, S2, S3). 5. Food processor according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the food processor is configured such that the weight fractions attributed to the feet (7 to 10) respectively comprising a weighing module (12, 13, 14) are determinable by means of the weighing modules (12, 13, 14) as a function of the positions of the static components and the dynamic components of the center of gravity (Si, S2, S3). 6. Robot ménager selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le robot ménager est configuré de telle sorte que les fractions pondérales du poids à déterminer sont réparties sur la pluralité N des pieds (7 à 10) et que les fractions pondérales attribuées aux pieds (7 à 10) comprenant respectivement un module de pesage (12, 13, 14) sont déterminables au moyen des modules de pesage (12, 13, 14) et que les fractions pondérales attribuées aux pieds (7 à 10) sans module de pesage sont déterminables à l'aide d'une unité d'évaluation (2a) du robot ménager (1). 6. Food processor according to any one of the preceding claims, characterized in that the food processor is configured such that the weight fractions of the weight to be determined are distributed over the plurality N of the feet (7 to 10) and the fractions weightings allocated to the feet (7 to 10) comprising respectively a weighing module (12, 13, 14) are determinable by means of the weighing modules (12, 13, 14) and the weight fractions attributed to the feet (7 to 10) without weighing module can be determined using an evaluation unit (2a) of the food processor (1). 7. Robot ménager selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'unité d'évaluation (2a) est configurée pour déterminer les fractions pondérales attribuées aux pieds (7 à 10) sans module de pesage (12, 13, 14) sur base des fractions pondérales détectables par les modules de pesage (12, 13, 14). 7. Food processor according to claim 6, characterized in that the evaluation unit (2a) is configured to determine the weight fractions attributed to the feet (7 to 10) without weighing module (12, 13, 14) on the basis of weight fractions detectable by the weigh modules (12, 13, 14). 8. Robot ménager selon la revendication 6 ou 7 et selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'unité d'évaluation (2a) est réalisée de manière à ce qu'une fraction pondérale attribuée à un pied (7 à 10) sans module de pesage (12, 13, 14) soit déterminable en fonction d'une position, considérée dans le sens de rotation autour d'un axe (A), notamment d'un axe d'appareil, d'au moins un module de pesage (12, 13, 14) par rapport à un pied (7 à 10) sans module de pesage (12, 13, 14).P-BSH-006/FR -19- 8. Food processor according to claim 6 or 7 and according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the evaluation unit (2a) is designed so that a weight fraction attributed to a foot (7 to 10) without weighing module (12, 13, 14) is determinable as a function of a position, considered in the direction of rotation about an axis (A), in particular of an axis of apparatus, d at least one weighing module (12, 13, 14) with respect to a foot (7 to 10) without weighing module (12, 13, 14) .P-BSH-006 / FR -19- 9. Robot ménager selon l'une quelconque des revendications 6 à 8 et selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'unité d'évaluation (2a) est réalisée de manière à ce qu'une fraction pondérale attribuée à un pied (7 à 9. Food processor according to any one of claims 6 to 8 and according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the evaluation unit (2a) is carried out so that a weight fraction attributed to a foot (7 to 10) sans module de pesage (12, 13, 14) soit déterminable en fonction d'une position, considérée dans le sens de rotation autour de l'axe (A), de la composante dynamique du centre de gravité (S3). 10. Robot ménager selon l'une quelconque des revendications 6 à 9, caractérisé en ce que le robot ménager est configuré de telle sorte que les signaux, présentant l'information concernant les fractions pondérales, des modules de pesage (12, 13, 14) sont pris en considération pour au moins une rotation de l'agitateur (5) et en ce que les fractions pondérales attribuées aux pieds (7 à 10) sans module de pesage (12, 13, 14) sont déterminables au moyen de l'unité d'évaluation (2a) en fonction des signaux formés lors d'une rotation. 10) without weighing module (12, 13, 14) is determinable according to a position, considered in the direction of rotation about the axis (A), of the dynamic component of the center of gravity (S3). 10. Food processor according to any one of claims 6 to 9, characterized in that the food processor is configured such that the signals, presenting the information concerning the weight fractions, weighing modules (12, 13, 14 ) are taken into account for at least one rotation of the stirrer (5) and in that the weight fractions attributed to the feet (7 to 10) without a weighing module (12, 13, 14) are determinable by means of the evaluation unit (2a) according to the signals formed during a rotation. 11. Robot ménager selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la pluralité N est au moins trois, de préférence 4. 11. Food processor according to any one of the preceding claims, characterized in that the plurality N is at least three, preferably 4. 12. Procédé destiné à déterminer un poids dans un robot ménager (1), lequel présente une pluralité N de pieds (7 à 10), lesquels sont disposés sur une partie de base (3) du robot ménager (1), et à l'aide desquels le robot ménager (1) est posé sur un support, et un dispositif de pesage (11), présentant un nombre M, avec 0<M<N, de modules de pesage (12, 13, 14), caractérisé en ce que respectivement un module de pesage (12, 13, 14) est attribué à un pied (7 à 10), les fractions pondérales, attribuées aux pieds (7 à 10) comprenant respectivement un module de pesage (12, 13, 14), du poids total à déterminer étant déterminées au moyen des modules de pesage (12, 13, 14) et les fractions pondérales, attribuées aux pieds (7 à 10) sans module de pesage (12, 13, 14), du poids total à déterminerP-BSH-006/FR -20- étant déterminées en fonction des fractions attribuées aux pieds (7 à 10) formés avec des modules de pesage (12, 13, 14); et en ce que le centre de gravité du poids à déterminer est divisé en une composante du centre de gravité (SI) du robot ménager, en une composante constante du centre de gravité (S2) du produit de préparation (6) à préparer à l'aide du robot (1) et en une composante dynamique du centre de gravité (S3). 12. A method for determining a weight in a food processor (1), which has a plurality N of feet (7 to 10), which are arranged on a base portion (3) of the food processor (1), and of which the food processor (1) is placed on a support, and a weighing device (11), having a number M, with 0 <M <N, of weighing modules (12, 13, 14), characterized in that a weighing module (12, 13, 14) is assigned to a foot (7 to 10) respectively, the weight fractions assigned to the feet (7 to 10) respectively comprising a weighing module (12, 13, 14). , the total weight to be determined being determined by means of the weigh modules (12, 13, 14) and the weight fractions, attributed to the feet (7 to 10) without weighing module (12, 13, 14), of the total weight to determining P-BSH-006 / FR -20- determined by the fractions assigned to the feet (7 to 10) formed with weigh modules (12, 13, 14); and in that the center of gravity of the weight to be determined is divided into a component of the center of gravity (SI) of the food processor, into a constant component of the center of gravity (S2) of the preparation product (6) to be prepared for the using the robot (1) and a dynamic component of the center of gravity (S3).