FR2916997A1 - Dispositif de prehension pour robot de montage - Google Patents

Abstract

L'invention concerne un dispositif de préhension destiné à être monté sur un robot, ledit robot comprenant au moins un bras (104) terminé par un arbre mobile (102), ledit dispositif de préhension comprenant une poutre centrale creuse (10) et une platine de liaison (100) destinée à relier ledit arbre mobile et ladite poutre centrale creuse, ladite poutre centrale creuse étant adaptée à recevoir au moins deux bras distaux terminés par des organes de préhension. Ladite poutre centrale creuse (10) présente des cloisons internes profilées de poutre centrale pour augmenter la résistance à la déformation de ladite poutre centrale creuse.

Description

Dispositif de préhension pour robot de montage

La présente invention se rapporte un dispositif de préhension destiné à équiper un robot de montage pour assurer le transfert d'objet.

Ces dispositifs de préhension trouvent leur application notamment sur les chaînes de montage des véhicules automobiles, où des robots sont installés le long de ces chaînes pour rapporter différents éléments ou pièces permettant de construire le véhicule automobile. Ces robots présentent respectivement une pluralité de bras articulés les uns par io rapport aux autres et le dernier bras est muni d'un arbre sur lequel est monté le dispositif de préhension. Ce dernier est entraîné selon une séquence et un enchaînement de mouvements prédéfinis permettant généralement de prélever un élément du véhicule situé le long de la chaîne de montage dans un magasin, pour le porter sur la chaîne de 15 montage proprement dite où les véhicules sont progressivement assemblés. Les différents robots de la chaîne doivent respectivement être équipés d'un dispositif de préhension adapté à prendre l'élément qu'il transfère, et les différents éléments du véhicule présentent bien entendu, 20 des géométries différentes. Au surplus, lorsque qu'un nouveau modèle de véhicule est lancé sur la chaîne de montage, il est nécessaire alors de modifier les dispositifs de préhension, puisque la géométrie des différents éléments est généralement modifiée. Aussi, il a été imaginé de prévoir des dispositifs de préhension 25 modulaires comprenant une poutre centrale ou structure centrale et une pluralité de bras susceptibles d'être reliés de manière détachable à ladite poutre centrale. Et ces bras, supportent différents organes de préhension, notamment de maintien et de serrage. On pourra notamment se référer au document FR 2 818 180, dont 30 l'objet est précisément un tel dispositif de préhension modulaire. II est prévu dans ce document, de fournir une pluralité de type de bras, permettant de former un dispositif de préhension s'adaptant, a priori, à toutes les situations et à tout type d'élément à transférer. En outre, il est nécessaire que le dispositif de préhension soit allégé au maximum afin de diminuer la quantité d'énergie destinée à entraîner le robot en mouvement. Aussi, la poutre centrale et les bras décrits dans le document précité sont-ils creux. Toutefois, un problème qui se pose et que vise à résoudre la présente invention est de fournir un dispositif de préhension plus léger encore que ceux de l'art antérieur, sans toutefois compromettre la résistance mécanique du dispositif de préhension. ~o Dans le but de résoudre ce problème, la présente invention propose un dispositif de préhension destiné à être monté sur un robot, ledit robot comprenant au moins un bras terminé par un arbre mobile, ledit dispositif de préhension comprenant une poutre centrale creuse et une platine de liaison destinée à relier ledit arbre mobile et ladite poutre centrale creuse, 15 ladite poutre centrale creuse étant adaptée à recevoir au moins deux bras distaux terminés par des organes de préhension ; et selon l'invention, ladite poutre centrale creuse présente des cloisons internes profilées de poutre centrale pour augmenter la résistance à la déformation de ladite poutre centrale creuse. 20 Ainsi, une caractéristique de l'invention réside dans la mise en oeuvre de cloisons internes profilées à l'intérieur de la poutre centrale creuse afin d'en augmenter la résistance mécanique et partant, de pouvoir diminuer la quantité de matière qu'elle comporte. De la sorte, on obtient une poutre centrale dont le poids est inférieur au poids des poutres 25 centrales de l'art antérieur, mais dont la résistance mécanique est identique. Par ailleurs, et selon un mode de mise en oeuvre de l'invention particulièrement avantageux, ladite poutre centrale comprend en outre un élément prolongateur périphérique destiné à être monté dans le 30 prolongement de ladite poutre centrale creuse. De la sorte, la poutre centrale est susceptible d'être prolongée, uniquement lorsque l'élément à transférer est relativement long et que le dispositif de préhension doit être adapté en conséquence. Ainsi, au lieu de prévoir un seul type de poutre centrale dont la longueur doit pouvoir satisfaire tous les cas de Figure, la poutre centrale selon l'invention n'est rallongée qu'en cas de besoin, et par conséquent si cela n'est pas nécessaire, elle ne l'est pas et le poids du dispositif de préhension en est d'autant diminué. Au surplus, et selon un mode de réalisation de l'invention particulièrement avantageux, ladite poutre centrale creuse présentant une masse linéique déterminée, ledit élément prolongateur périphérique présente lui, une masse linéique inférieure à ladite masse linéique io déterminée. Ainsi, l'élément prolongateur périphérique est-il plus léger que la poutre centrale, rapporté à une même longueur, ce qui permet plus encore de réduire le poids total du dispositif de préhension. Si la poutre centrale reliée à l'arbre mobile du bras de robot, doit présenter une certaine rigidité compte tenu des impulsions auxquelles elle est soumise, is l'élément prolongateur périphérique qui lui prolonge la poutre centrale n'est pas soumis à des impulsions aussi fortes. Aussi, sa rigidité peut être moindre que celle de la poutre centrale, et par conséquent son poids peut être réduit. Avantageusement, ledit élément prolongateur périphérique est creux 20 et il comporte des cloisons internes profilées d'élément prolongateur, permettant d'augmenter sa résistance mécanique à la déformation. Là encore, tout comme pour la poutre centrale, il s'agit de réduire plus encore la masse de l'élément prolongateur tout en conservant une rigidité adaptée et suffisante pour assurer le maintien et le transfert des pièces 25 lorsque le robot est en mouvement. Selon un autre mode de mise en oeuvre de l'invention particulièrement avantageux, le dispositif de préhension est formé, d'une part d'au plus une poutre centrale choisie parmi un ensemble de poutres centrales comprenant des poutres centrales d'une longueur de 900 30 millimètres et de 1500 millimètres et d'autre part, d'au plus deux éléments prolongateurs périphériques choisis parmi un ensemble d'éléments prolongateurs périphériques comprenant des éléments prolongateurs périphériques d'une longueur de 300 millimètres, de 500 millimètres et de 700 millimètres. Ainsi, comme on expliquera plus en détail ci-après, grâce à un ensemble de poutres centrales présentant uniquement deux dimensions et un ensemble d'éléments prolongateurs dans trois dimensions seulement, on peut réaliser une poutre centrale prolongée ou non, dont les dimensions sont comprises entre 300 mm et 2900 mm. Ainsi qu'on l'expliquera plus en détail dans la suite de la description, les éléments prolongateurs sont susceptibles d'être directement montés sur l'arbre mobile du robot et former alors une poutre centrale rigide. De la ~o sorte, avec un nombre minimal d'éléments standards, on réalise des dispositifs de préhension dont la longueur selon l'axe de la poutre centrale peut varier dans une proportion allant de 1 à 6, et surtout, cette longueur peut être ajustée par pas de 100 mm entre 500 mm et 2900 mm grâce à des combinaisons particulières que l'on décrira également ci-après. 15 Selon un autre mode de réalisation particulier de l'invention, ladite poutre centrale creuse et ledit élément prolongateur périphérique présentent respectivement une section droite sensiblement rectangulaire définie par quatre parois opposées deux à deux, lesdites cloisons internes profilées étant agencées en croix pour relier respectivement ensemble 20 lesdites parois opposées. Ainsi, la poutre centrale creuse et l'élément prolongateur périphérique creux également, sont-ils divisés selon une section droite en quatre compartiments par les cloisons internes profilées. De la sorte, les parois opposées deux à deux sont reliées ensemble par une cloison, ce qui permet d'augmenter la rigidité en flexion et en torsion 25 de la poutre centrale et de l'élément prolongateur. Préférentiellement, lesdites parois présentent respectivement une nervure longitudinale renflée qui s'étend à l'intérieur de la poutre centrale ou de l'élément prolongateur de sorte que les nervures longitudinales renflées des parois opposées deux à deux, sont respectivement situées 30 en regard l'une de l'autre. Ainsi, elles permettent d'accroître respectivement la rigidité des parois dont elles sont solidaires. En outre, et de manière avantageuse, lesdites cloisons internes profilées relient respectivement lesdites parois opposées par l'intermédiaire des nervures longitudinales renflées. Ainsi, les nervures longitudinales renflées qui déjà sont orientées respectivement les unes vers les autres, sont reliées ensemble de manières symétriques par les cloisons internes profilées en croix. De la sorte, la résistance en flexion et la résistance en torsion sont accrues. De manière avantageuse, les nervures longitudinales renflées de ladite poutre centrale creuse et les nervures longitudinales renflées dudit élément prolongateur périphérique sont respectivement situées dans le prolongement les une des autres, ce qui permet une transmission des efforts entre la poutre centrale et l'élément prolongateur avec une répartition de charge sensiblement homogène en passant de l'une à l'autre. Et de plus, ledit élément prolongateur est maintenu dans le prolongement de ladite poutre centrale creuse en reliant respectivement ensemble lesdites nervures longitudinales renflées par leurs tranches, ce qui permet d'assurer une continuité mécanique entre la poutre centrale et l'élément prolongateur. Selon une variante de réalisation de l'invention particulièrement avantageuse, ladite poutre centrale et ledit élément prolongateur présentant respectivement une extrémité ouverte, lesdites nervures longitudinales renflées de ladite poutre centrale et dudit élément prolongateur présentent respectivement des orifices axiaux de liaison débouchant dans les extrémités ouvertes, qui permettent par exemple une liaison à vis.

D'autres particularités et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description faite ci-après de modes de réalisation particuliers de l'invention, donnés à titre indicatif mais non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels : - la Figure 1 est une vue schématique en élévation de côté de deux premiers éléments destinés à former une partie du dispositif de préhension conforme à l'invention ; la Figure 2, est une vue schématique en section droite des premiers éléments représentés sur la Figure 1 ; - la Figure 3 est une vue schématique en élévation de côté de trois seconds éléments destinés à former une autre partie du dispositif de 5 préhension ; - la Figure 4 est une vue schématique en section droite des seconds éléments représentés sur la Figure 3 ; - la Figure 5 est une vue schématique partielle en perspective montrant le mode de raccordement d'un premier élément et d'un second ~o élément ; - la Figure 6 est une vue schématique axiale d'un élément équipé d'éléments complémentaires ; - la Figure 7 est une vue schématique d'un robot équipé d'un dispositif de préhension conforme à l'invention et, 15 - la Figure 8 est une vue schématique partielle en perspective d'un dispositif de préhension selon un autre mode de mise en oeuvre. La Figure 1 montre deux poutres centrales creuses, une poutre centrale longue 10 d'une longueur de 1500 mm et une poutre centrale courte 12 d'une longueur de 900 mm. Ces poutres centrales présentent 20 une masse linéique (masse en kilogramme par mètre de poutre) comprise entre 13 et 16 kg, par exemple 14,7 kg. On expliquera dans la suite de la description détaillée, l'intérêt de disposer d'un ensemble de poutres centrales creuses, standards, de deux longueurs différentes, de 1500 mm et de 900 mm. 25 On se reportera à la Figure 2 montrant la structure interne de ces deux poutres centrales creuses 10, 12. Tout d'abord, elles présentent une section droite sensiblement rectangulaire, avec deux petits côtés opposés parallèles 14, 16, une face inférieure plane 18 perpendiculaires aux deux petits côtés 14, 16 et une 30 face supérieure 20 sensiblement convexe. Ainsi, la poutre présente une largeur 11 comprise entre 140 et 160 mm, par exemple 150, et une hauteur h1 comprise entre 85 et 110 mm, par exemple 95. Les deux petits côtés opposés 14, 16 présentent respectivement une paroi 22, 24, et chacune des parois 22, 24 présente une nervure latérale 26, 28, renflée et qui s'étend longitudinalement dans une zone médiane de la paroi 22, 24 et à l'intérieur de la poutre. Ainsi, les deux nervures latérales 26, 28 s'étendent en regard l'une de l'autre de manière symétrique par rapport à un plan axial P de la poutre 10, 12, lequel plan axial P coupe perpendiculairement les faces, inférieure 18 et supérieure 20. En outre, la face supérieure 20 est définie par une paroi supérieure 30, tandis que la face inférieure 18 est définie par une paroi inférieure 32.

Ces parois 30, 32 présentent respectivement un enfoncement supérieur central 34 et un enfoncement inférieur central 36 qui s'étend sensiblement en saillie à l'intérieur de la poutre 10, 12 et qui permettent d'accroître la rigidité en flexion notamment. Ces deux enfoncements centraux, 34, 36 présentent respectivement, vers l'intérieur de la poutre, une nervure supérieure 38 renflée et une nervure inférieure 40 renflée, les deux nervures s'étendant longitudinalement en regard l'une de l'autre et respectivement, dans une zone médiane de paroi supérieure 30 et dans une zone médiane de paroi inférieure 32. Le plan axial P coupe de manière symétrique les deux nervures, supérieure 38 et inférieure 40.

Par ailleurs, les parois 22, 24 des petits côtés 14, 16 sont reliées entre elles par une cloison interne profilée latérale 42 par l'intermédiaire des deux nervures latérales 26, 28, tandis que les parois supérieure 30 et inférieure 32 sont reliées entre elles par une cloison interne profilée verticale 44 par l'intermédiaire des nervures supérieure 38 et inférieure 40. La cloison interne latérale 42 et la cloison interne verticale 44 sont profilées et agencées en croix et se rejoignent dans leur partie médiane respective 46. Ainsi, la poutre centrale 10, 12 est divisée intérieurement en quatre compartiments. En outre, la poutre centrale présente deux renforts d'angle supérieurs profilés carrés 45 et deux renforts d'angle inférieurs profilés carrés 47. Une telle poutre centrale est obtenue, par exemple dans un alliage d'aluminium, par extrusion à travers une filière spécifique. On observera qu'elle peut également être réalisée dans un matériau composite contenant par exemple des fibres de carbone. Quel que soit le matériau utilisé, grâce à sa structure, elle présente des caractéristiques de résistance à la flexion et à la torsion remarquables. En effet, la conjugaison des nervures renflées 26, 28, 38, 40 et les cloisons internes profilées en croix 42, 44 qui les relient, permettent d'obtenir une grande rigidité des poutres centrales ainsi produites. On se référera maintenant à la Figure 3, montrant trois éléments prolongateurs périphériques destinés à être montés dans le prolongement to d'une poutre centrale telle que décrite ci-dessus ; un élément prolongateur long 50, d'une longueur de 700 mm, un élément prolongateur intermédiaire 52, d'une longueur de 500 mm et un élément prolongateur court 54, d'une longueur de 300 mm. Ces éléments prolongateurs périphériques sont également creux et 15 ils présentent une masse linéique comprise entre 8 et 12 kg, par exemple 10 kg. On se reportera à la Figure 4 montrant en section droite ces éléments prolongateurs périphériques. Ils présentent une section droite rectangulaire également, et une largeur 12 identique à la largeur 11 des 20 poutres centrales creuses 10, 12 décrites ci-dessus et une hauteur h2 comprise entre 70 et 80 mm, par exemple 75 mm. En outre, ils présentent deux petites parois latérales 56, 58 opposées l'une de l'autre par rapport à un plan de symétrie axial vertical P' et deux grandes parois 60, 62 opposées l'une de l'autre par rapport à un plan de symétrie axial 25 horizontal H. Par ailleurs, les éléments prolongateurs périphériques présentent une section voisine de la section des poutres centrales décrites ci-dessus. Ainsi, les deux petites parois latérales opposées 56, 58, présentent respectivement des nervures latérales renflées 64, 66, s'étendant 30 longitudinalement dans une zone médiane de ces parois, et les deux grandes parois opposées 60, 62 présentent respectivement des nervures, supérieure et inférieur renflées 68, 70. Aussi, les deux nervures latérales renflées 64, 66 sont reliées ensemble par une cloison interne latérale 72, tandis que les deux nervures supérieure, et inférieure 68, 70 sont reliées entre elles par une cloison interne verticale 74 ; les cloisons internes latérale 72 et verticale 74 étant profilées en croix de façon analogue aux cloisons internes profilées de poutre centrale. Au surplus, la position relative des quatre nervures renflées 64, 66, 68, 70 des éléments prolongateurs 50, 52, 54 est identiques à la position relative des quatre nervures renflées 26, 28, 38, 40 de la poutre centrale 10,12 précitée, et les distances qui les séparent respectivement les unes to des autres sont aussi identiques. En outre, les éléments prolongateurs périphériques présentent quatre renforts d'angle profilés carrés 75, symétriques les uns des autres par rapport au plan de symétrie axiale horizontal H et par rapport au plan de symétrie axiale vertical P'. Ayant également la même forme, les sections des éléments prolongateurs et de 15 la poutre centrale sont totalement superposables notamment au niveau des quatre nervures respectives et au niveau des quatre renforts d'angle profilés carrés. Ainsi qu'on va l'expliquer ci-après en référence à la Figure 5, les éléments prolongateurs 50, 52, 54 sont alors susceptibles d'être montés 20 dans le prolongement d'une poutre centrale 10, 12, en assurant une continuité dans la transmission des efforts entre les deux. La Figure 5 montre en vue de trois quarts avant une extrémité 76 d'un élément prolongateur 54, et dans le prolongement une poutre centrale 12. L'extrémité 76 présente une tranche 77 conforme à la section 25 d'élément prolongateur illustrée sur la Figure 4. Apparaissent sur la Figure 5 les deux petites parois latérales opposées 56, 58 de l'élément prolongateur 54 et ses deux grandes parois opposées 60, 62. Apparaissent également les nervures renflées, latérales 64, 66, supérieure 68 et inférieure 70, les cloisons internes latérale 72 et verticale 30 74, profilées en croix ainsi que les quatre renforts d'angle 75. Par ailleurs, l'extrémité 76 de l'élément prolongateur 54 présente des évidements axiaux d'extrémité débouchant vers l'extérieur. Seuls apparaissent sur la Figure 5 l'évidement axial latéral 78 et supérieur 80. Ils sont ménagés dans l'épaisseur des nervures renflées, latérales 64, 66, supérieure 68 et inférieure 70. Des évidements axiaux correspondant sont bien évidemment ménagés dans la paroi latérale opposée 58 et dans la grande paroi inférieure 62, lesquelles n'apparaissent pas sur la Figure 5. Ces évidements axiaux se prolongent respectivement et axialement par un orifice axial calibré débouchant respectivement des nervures renflées, dans la tranche 77 de l'élément prolongateur 54. On observera que les orifices axiaux calibrés qui s'étendent respectivement sensiblement au ~o centre des nervures renflées, présentent un diamètre inférieur aux évidements axiaux qu'ils prolongent. En outre, ces évidements axiaux présentent un épaulement interne autour des orifices axiaux calibrés. En correspondance, il est ménagé dans les nervures renflées de la poutre centrale 12, qui n'apparaissent pas sur la Figure, des taraudages 15 situés respectivement dans les axes des orifices axiaux précités. Au surplus, des tenons 82 sont prévus dans deux des quatre renforts d'angle 75 diamétralement opposés et sont adaptés à être engagés dans deux trous borgnes correspondants, pratiqués dans deux renforts d'angle 45, 47 de la poutre centrale 12. Ainsi, l'élément prolongateur 54 est 20 adapté à être relié à la poutre centrale 12 dans son prolongement, grâce quatre tirants 84, 86 préalablement enfilés dans les orifices axiaux calibrés par l'intermédiaire des évidements axiaux 78, 80 ; ces tirants étant adaptés à être vissés dans les taraudages correspondants de la poutre centrale 12 et à prendre appui, par l'intermédiaire d'une tête, sur 25 l'épaulement interne précité. De la sorte, lorsque les tirants sont vissés et serrés à force, l'élément prolongateur 54 est totalement solidaire de la poutre centrale 12. Car en effet, ils sont appliqués l'un contre l'autre, coupe droite contre coupe droite. Par conséquent, la tranche des nervures renflées 64, 66, 68, 70, 30 des renforts d'angle 75 et des cloisons internes profilées en croix 72, 74, de l'élément prolongateur 54 sont respectivement maintenus en appui à force contre la tranche des nervures renflées 26, 28, 48,40, des renforts d'angle 45, 47 et des cloisons internes profilées en croix 42, 44 de la poutre centrale 12. Et alors, la transmission des efforts entre la poutre centrale 12 et l'élément prolongateur 54 s'effectue de manière continue entre les deux pièces.

Ainsi, une fois raccordés, la poutre centrale 12 et l'élément prolongateur 54 ne forme plus en réalité, qu'une seule poutre rigide. Sont ici raccordés une poutre centrale 12 de 900 mm avec un élément prolongateur 54 de 300 mm pour former une seule poutre rigide de 1200 mm. En outre, on observera que la poutre centrale 12 et ~o l'élément prolongateur 14 présentent des taraudages latéraux 87 régulièrement espacés le long des arêtes et présentant alternativement un lamage. Un avantage de l'invention réside dans la mise en oeuvre de deux ensembles, un ensemble de poutres centrales de deux longueurs 15 différentes, 900 et 1500 mm et un ensemble d'éléments prolongateurs de trois longueurs différentes, 300, 500 et 700 mm. Et grâces à ces deux ensembles de pièces standards, on peut réaliser des poutres rigides de 25 longueurs différentes, par pas de 100 mm entre 300 mm et 2900 mm, excepté pour les longueurs de 400, de 2400, de 2600 et de 2800 mm ; et 20 cela en utilisant au plus une poutre centrale et au plus deux éléments prolongateurs. On obtient ainsi, une poutre rigide : de 600 mm avec deux éléments prolongateurs 54 de 300 mm ; de 800 mm avec un élément prolongateur 52 de 500 mm et un élément prolongateur 54 de 300 mm ; de 1000 mm 25 avec deux éléments prolongateurs 52 de 500 mm ; de 1100 mm avec un élément prolongateur 52 de 500 mm et deux éléments prolongateurs 54 de 300 mm ; de 1200 mm avec un élément prolongateur 50 de 700 mm et un élément prolongateur 52 de 500 mm ; de 1300 mm avec un élément prolongateur 50 de 700 mm et deux éléments prolongateurs 54 de 300 30 mm ; de 1400 mm avec deux éléments prolongateurs 50 de 700 mm ; de 1600 mm avec une poutre centrale 12 de 900 mm et un élément prolongateur 50 de 700 mm ; de 1700 mm avec une poutre centrale 12 de 900 mm un élément prolongateur 52 de 500 mm et un élément prolongateur 54 de 300 mm de 1800 mm avec une poutre centrale 10 de 1500 mm et un élément prolongateur 54 de 300 mm ; de 1900 mm avec une poutre centrale 12 de 900 mm et deux éléments prolongateurs 52 de 500 mm ; de 2000 mm avec une poutre centrale 10 de 1500 mm et deux éléments prolongateurs 52 de 500 mm ; de 2100 mm avec une poutre centrale 10 de 1500 mm et deux éléments prolongateurs 52 de 300 mm ; de 2200 mm avec une poutre centrale de 1500 mm et un élément prolongateur 50 de 700 mm ; de 2300 mm avec une poutre centrale 10 de 1500 mm et deux éléments prolongateurs 52, 54 de 500 et de 300 mm ; de 2500 mm avec une poutre centrale 10 de 1500 mm et deux éléments prolongateurs 52 de 500 mm ; de 2700 mm avec une poutre centrale 10 de 1500 mm et deux éléments prolongateurs 52, 50 deux 500 et de 700 mm ; de 2900 mm avec une poutre centrale de 1500 mm et deux 15 éléments prolongateurs de 700 mm. Par ailleurs, et ainsi que l'illustre la Figure 6, une poutre rigide 88 constituée d'éléments prolongateurs uniquement ou d'une poutre centrale prolongée par des éléments prolongateurs, est adaptée à recevoir des bras 90, 92. Ces bras y sont reliés par l'intermédiaire d'équerre 94 ou de 20 pièces de renvoi d'angle 96 ou bien encore par une combinaison des deux afin de maintenir ces bras 90, 92 en position fixe sur la poutre rigide et 88 selon une direction déterminée. Bien évidemment, plusieurs types de pièces de renvoi d'angle 96 sont fournis, de manière à pouvoir ajuster la direction d'orientation des bras, les uns par rapport aux autres ; sont 25 également fournis, plusieurs types de bras, tant du point de vue de la rigidité que de la longueur. À l'extrémité de ces bras seront installés notamment des moyens de préhension, ces moyens de préhension pouvant alors être ajustés dans des positions spatiales et des orientations adaptées à l'élément à saisir et à transporter. 30 On se référera maintenant à la Figure 7 illustrant la mise en oeuvre d'un dispositif de préhension conforme à l'invention. On retrouve sur cette Figure une poutre rigide 98 constituée d'une poutre centrale 10 et de deux éléments prolongateurs 50 à chacune de ses extrémités ; ces éléments prolongateurs étant reliés à la poutre centrale 10 selon le procédé illustré sur la Figure 5. La poutre centrale 10 est équipée d'une platine de liaison 100 pour la raccorder à l'arbre terminal 102 d'un bras 104 de robot.

La poutre rigide 98 est également équipée de bras 106,108 et 109 apparaissant sur la Figure. D'autres bras non représentés, présentent avec ceux-ci, des extrémités terminées par des organes de préhension pour saisir des éléments de véhicule automobile, par exemple, et pour les maintenir durant la course des bras du robot. to Selon un autre mode de mise en oeuvre de l'invention illustré sur la figure 8, le dispositif de préhension comporte une première poutre centrale creuse 112, apte à être reliée au bras d'un robot, et une seconde poutre centrale creuse 114 maintenue parallèlement à la première par l'intermédiaire d'un premier élément prolongateur périphérique 116 et d'un 1s bras long 118. Au surplus, à l'opposé de la seconde poutre centrale 114 par rapport à la première poutre centrale 112, un deuxième élément prolongateur 120 est maintenu parallèlement à la première poutre centrale 112 par l'intermédiaire de deux bras courts 122, 124. Aussi, la première poutre centrale creuse 114 est prolongée en 20 retour par un troisième élément prolongateur 126 par l'intermédiaire d'une équerre 128. Ainsi, les poutres centrales creuses 112, 114, les bras 118, 122, 124 et les éléments prolongateurs 116,120, 126 s'étendent selon un plan moyen P. Le dispositif de préhension ainsi formé est rigide et il est équipé de 25 bras terminés par des préhenseurs non représentés.

Claims (12)

REVENDICATIONS

1. Dispositif de préhension destiné à être monté sur un robot, ledit robot comprenant au moins un bras (104) terminé par un arbre mobile (102), ledit dispositif de préhension comprenant une poutre centrale creuse (10, 12) et une platine de liaison (100) destinée à relier ledit arbre mobile et ladite poutre centrale creuse, ladite poutre centrale creuse étant adaptée à recevoir au moins deux bras distaux (90, 92) terminés par des organes de préhension ; to caractérisé en ce que ladite poutre centrale creuse (10, 12) présente des cloisons internes profilées (42, 44) de poutre centrale pour augmenter la résistance à la déformation de ladite poutre centrale creuse.

2. Dispositif de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce que ladite poutre centrale (10, 12) comprend en outre un élément 15 prolongateur périphérique (50, 52, 54) destiné à être monté dans le prolongement de ladite poutre centrale creuse.

3. Dispositif de préhension selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite poutre centrale creuse (10, 12) présentant une masse linéique déterminée, ledit élément prolongateur périphérique (50, 52, 54) 20 présente une masse linéique inférieure à ladite masse linéique déterminée.

4. Dispositif de préhension selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que ledit élément prolongateur périphérique (50, 52, 54) est creux et en ce qu'il comporte des cloisons internes profilées (72, 74) 25 d'élément prolongateur.

5. Dispositif de préhension selon l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu'il est formé, d'une part d'au plus une poutre centrale (10, 12) choisie parmi un ensemble de poutres centrales comprenant des poutres centrales d'une longueur de 900 30 millimètres et de 1500 millimètres et d'autre part, d'au plus deux éléments prolongateurs périphériques (50, 52, 54) choisis parmi un ensemble d'éléments prolongateurs périphériques comprenant des élémentsprolongateurs périphériques d'une longueur de 300 millimètres, de 500 millimètres et de 700 millimètres.

6. Dispositif de préhension selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que ladite poutre centrale creuse (10, 12) et ledit élément prolongateur périphérique présentent respectivement une section droite sensiblement rectangulaire définie par quatre parois opposées deux à deux (22, 24, 30, 32 ; 56, 58, 60, 62), lesdites cloisons internes profilées (42, 44 ; 72, 74) étant agencées en croix pour relier respectivement ensemble lesdites parois opposées. to

7. Dispositif de préhension selon la revendication 6, caractérisé en ce que lesdites parois (22, 24, 30, 32 ; 56, 58, 60, 62) présentent respectivement une nervure longitudinale renflée (26, 28, 38, 40 ; 64, 66, 68, 70), et en ce que les nervures longitudinales renflées des parois opposées deux à deux, sont respectivement situées en regard l'une de 1s l'autre.

8. Dispositif de préhension selon la revendication 7, caractérisé en ce que lesdites cloisons internes profilées (42, 44 ; 72, 74) relient respectivement lesdites parois opposées (22, 24, 30, 32 ; 56, 58, 60, 62) par l'intermédiaire des nervures longitudinales renflées (26, 28, 38, 40 ; 20 64, 66, 68, 70).

9. Dispositif de préhension selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, caractérisé en ce que les nervures longitudinales renflées (26, 28, 38, 40) de ladite poutre centrale creuse (10, 12) et les nervures longitudinales renflées (64, 66, 68, 70) dudit élément 25 prolongateur périphérique (50, 52, 54) sont respectivement situées dans le prolongement les une des autres.

10. Dispositif de préhension selon la revendication 9, caractérisé en ce que ledit élément prolongateur (50, 52, 54) est maintenu dans le prolongement de ladite poutre centrale creuse (10, 12) en reliant 30 respectivement ensemble lesdites nervures longitudinales renflées (26, 28, 38, 40 ; 64, 66, 68, 70).

11. Dispositif de préhension selon la revendication 9, caractérisé en ce que, ladite poutre centrale (10,

12) et ledit élément prolongateur (50, 52, 54) présentant respectivement une extrémité ouverte, lesdites nervures longitudinales renflées (26, 28, 38, 40 ; 64, 66, 68, 70) de ladite poutre centrale et dudit élément prolongateur présentent respectivement des orifices axiaux de liaison débouchant dans les extrémités ouvertes. 12. Dispositif de préhension selon la revendication 7, caractérisé en ce que et ledit élément prolongateur périphérique sont reliés ensemble par l'intermédiaire de tirants (84, 86) qui s'étendent dans lesdits orifices ~o axiaux de liaison.