FR2909963A1

FR2909963A1 - Steering system e.g. electrical power-assisted steering system, assisting method for motor vehicle, involves adapting parameterization of logic controller according to inputs of driver of motor vehicle and various life situation of vehicle

Info

Publication number: FR2909963A1
Application number: FR0655566A
Authority: FR
Inventors: Marco Pengov; Donald Margolis; Basar Ozkan; Vincent Gelineau; Cedric Nouillant
Original assignee: Peugeot Citroen Automobiles SA
Current assignee: PSA Automobiles SA
Priority date: 2006-12-15
Filing date: 2006-12-15
Publication date: 2008-06-20
Anticipated expiration: 2026-12-15
Also published as: FR2909963B1

Abstract

The method involves estimating a power steering torque to be provided by electrical power steering motor (46), coupled to a drive pinion (12), using a logic controller (50), where the power steering torque is directly the function of a motor torque (Cmot/red) provided by the motor on the drive pinion. The parameterization of the logic controller is adapted according to inputs of a driver of the motor vehicle and various life situation of the vehicle. The motor torque is estimated from the motor current (Imot) and motor rotational speed (omega-mot).

Description

1 PROCEDE D'ESTIMATION DE LA CHARGE D'UN MOTEUR ELECTRIQUE D'UN SYSTEME DE1 METHOD OF ESTIMATING THE CHARGE OF AN ELECTRIC MOTOR OF A SYSTEM OF

DIRECTION POUR VEHICULE AUTOMOBILE La présente invention porte sur tout système de direction automobile possédant au moins un moteur électrique permettant de faire mouvoir la crémaillère de direction et donc de faire tourner les roues. 1 o De tels dispositifs de direction pourvus d'une assistance au conducteur de type électrique (connu sous l'acronyme DAE) permettent de réduire l'effort du conducteur sur le volant pour orienter les roues et notamment lorsque le véhicule est à l'arrêt durant les manoeuvres de stationnement ou lorsque le véhicule est roulant durant des situations d'urgences. The present invention relates to any automobile steering system having at least one electric motor for moving the steering rack and thus to rotate the wheels. 1 o Such steering devices provided with assistance to the driver of the electric type (known by the acronym DAE) can reduce the effort of the driver on the steering wheel to steer the wheels and especially when the vehicle is stopped during parking maneuvers or when the vehicle is moving during emergency situations.

15 L'invention s'applique aussi bien pour les systèmes de direction à assistance électrique sur pignon (le moteur électrique est relié directement sur le pignon, terme anglais P-EPS Pignon Electric Power Steering system), que pour les DAE à colonne (le moteur électrique est relié en haut de la colonne de direction proche du volant, terme anglais C-EPS Column Electric Power Steering 20 system), que pour les DAE sur crémaillère (le moteur électrique est relié sur la crémaillère via un autre pignon, terme anglais R-EPS Rack Electric Power Steering system), que pour les systèmes dits Steer by wire (aussi appelé SBW correspondant à un R-EPS mais sans colonne de direction).The invention is equally applicable to power-assisted steering systems on a pinion (the electric motor is connected directly to the pinion, the English term P-EPS Electric Power Steering System), as well as to column AEDs (the electric motor is connected at the top of the steering column close to the steering wheel, English term C-EPS Column Electric Power Steering (20 system), that for the DAE on rack (the electric motor is connected on the rack via another pinion, English term R-EPS Rack Electric Power Steering system), only for systems called Steer by wire (also called SBW corresponding to an R-EPS but without a steering column).

25 La figure 1 montre un exemple d'un système de direction assistée électrique de l'état de l'art d'un véhicule automobile comportant une colonne de direction et un volant. Le dispositif de direction représenté à la figure 1 comporte un volant 10 solidaire en rotation d'un pignon 12 par l'intermédiaire d'une colonne de direction 30 14 qui peut comporter une ou plusieurs parties. Le pignon 12 est engrené sur une crémaillère 16 entraînée en translation par le pignon 12 lors d'une action de rotation du volant par le conducteur. La crémaillère 16 est solidaire des roues du véhicule par le biais de deux biellettes de direction : une biellette droite 24, solidaire de l'extrémité droite 26 de la crémaillère 35 16 et de la roue droite 28, et une biellette gauche 30, solidaire de l'extrémité 2909963 2 gauche 32 de la crémaillère 16 et de la roue gauche 34 ; chaque roue comportant des pneumatiques par lesquels remontent les efforts dus à la route. Dans cet exemple de réalisation de la figure 1, le système de direction comporte, en outre, un capteur de couple 40 disposé sur la colonne de direction 5 14 et pour l'assistance au conducteur, un réducteur 44 couplé d'une part à un moteur électrique 46 et d'autre part au pignon 12. L'objectif d'une direction assistée pour véhicule automobile est de fournir une assistance au conducteur, c'est le couple d'assistance Cassist. Cette 1 o assistance va être calculée en fonction des entrées du conducteur (couple volant Cvo,, angle volant Ovo,, ou autres) et en fonction de l'état du véhicule (vitesse, ou autres) et idéalement aussi des conditions extérieures (adhérence, ou autres) correspondant à différentes situations de vie du véhicule, si elles sont connues ou identifiées.FIG. 1 shows an example of an electric power steering system of the state of the art of a motor vehicle comprising a steering column and a steering wheel. The steering device shown in Figure 1 comprises a wheel 10 secured to a rotation of a pinion 12 via a steering column 14 which may comprise one or more parts. The pinion 12 is geared on a rack 16 driven in translation by the pinion 12 during a steering action of rotation of the steering wheel. The rack 16 is secured to the wheels of the vehicle by means of two steering rods: a straight link 24, integral with the right end 26 of the rack 16 and the right wheel 28, and a left link 30, integral with the left end 32 of the rack 16 and the left wheel 34; each wheel having tires by which the forces due to the road rise. In this embodiment of FIG. 1, the steering system further comprises a torque sensor 40 disposed on the steering column 14 and for assisting the driver, a gearbox 44 coupled on the one hand to a electric motor 46 and secondly pinion 12. The objective of a power steering for a motor vehicle is to provide assistance to the driver is the Cassist assistance pair. This 1 o assistance will be calculated according to the inputs of the driver (Cvo steering wheel torque, steering wheel angle Ovo ,, or other) and depending on the state of the vehicle (speed, or other) and ideally also external conditions (grip , or others) corresponding to different life situations of the vehicle, if known or identified.

15 Si l'assistance de direction est fournie en partie par un moteur électrique, il va falloir que le moteur fournisse un certain couple. Dans le cas de la Figure 1, c'est le couple moteur sur le réducteur, Cmot/red. Le couple d'assistance Cassist est alors directement fonction du couple moteur Cmot/red, et il est généralement 20 proportionnel à ce couple. Pour fournir ce couple moteur Cmot/red, il faut piloter le moteur électrique par une tension de commande Umot. On aura alors un courant Imot qui donnera un certain couple moteur. Généralement, on utilise la relation simplifié suivante : 25 CmoUred =K e'mot (1) Cmot/red est le couple moteur fourni par le moteur Imot est le courant moteur Ke est une constante de conversion électromécanique Pour avoir un certain couple moteur, on pilote la tension Umot aux bornes du moteur en fonction de l'écart d'un courant moteur calculé à partir de la relation très simpliste (1), et du courant moteur Imot mesuré par un dispositif.If the steering assistance is provided in part by an electric motor, the motor will have to provide a certain torque. In the case of Figure 1, it is the motor torque on the reducer, Cmot / red. The assistance torque Cassist is then directly a function of the motor torque Cmot / red, and is generally proportional to this torque. To provide this motor torque Cmot / red, it is necessary to control the electric motor by a control voltage Umot. We will then have an Imot current that will give a certain motor torque. Generally, the following simplified relationship is used: CmoUred = K emot (1) Cmot / red is the motor torque provided by the motor Imot is the motor current Ke is an electromechanical conversion constant To have a certain motor torque, pilot the voltage Umot at the motor terminals according to the deviation of a motor current calculated from the very simplistic relation (1), and the motor current Imot measured by a device.

30 2909963 3 Malheureusement, on néglige les dynamiques du système (inertie, masse, raideur, frottements, ou autres), on obtient un mauvais couple moteur Cmot/red, et on n'arrive donc pas à avoir un couple d'assistance comme on le souhaite. L'invention consiste à estimer correctement et précisément le couple 5 moteur Cmot/red d'un système de direction assistée d'un véhicule automobile. C'est aussi ce qu'on appelle la charge du moteur électrique. On précise que ce couple est variable au cours du temps. Il est fonction : - de l'action du conducteur sur le volant, - des efforts provenant du contact pneumatique / route via la crémaillère, - de la tension moteur Umot et du courant moteur Imot. La valeur de la charge du moteur électrique n'est pas mesurable sur les systèmes de direction par manque de place pour mettre un capteur et son électronique associé, mais aussi par manque de fiabilité et de robustesse et du coût rédhibitoire pour une solution automobile. L'invention est une alternative utilisant un calculateur utilisant un algorithme d'estimation du couple d'assistance à partir de capteurs déjà disponibles sur le véhicule. A cet effet l'invention propose un procédé d'assistance améliorée pour système de direction de véhicule, notamment de véhicule automobile, du type comportant : une crémaillère, un pignon engrené sur la crémaillère pouvant être entraînée en translation par le pignon, la crémaillère étant reliée par ses deux extrémités aux roues directrices du véhicule et un moyen d'assistance couplé au pignon, caractérisé en ce qu'il consiste : - à estimer par des moyens de calcul le couple d'assistance Cassist a fournir par le moyen d'assistance du véhicule ; - à adapter le paramétrage des moyens de calcul d'assistance en fonction des entrées du conducteur et de différentes situations de vie du véhicule. Avantageusement dans le procédé selon l'invention, le couple d'assistance Cassist est fourni par un moteur électrique couplé au pignon, le couple 2909963 4 d'assistance Cassist étant alors directement fonction du couple moteur Crnot/red founi par le moteur sur le pignon. Dans une réalisation du procédé, le modèle d'estimation choisi du couple 5 moteur Cmot/red est le suivant : dt mot _ est = ù Bmot mot _est Jmot Sbn(0motest )+ e I mot ù mot /red _est mot mot \ mot avec : 1 o Bmot amortissement mécanique (par exemple de valeur 1 e-4 N.m.s/rad), Jmot inertie du moteur, Ke constante de conversion électromécanique, Smot frottement sec (par exemple de valeur 0,01 N.m), Sgn(omot_est) étant la fonction signe appliquée à la vitesse de rotation 15 moteur, valant 1 si GJmot_est >0, 0 Si GJmot_est =0, -1 sinon (wmot_est <0). wmot est vitesse estimée du moteur Cmot/red_est couple moteur estimé Dans une autre réalisation, la fonction de transfert entre couple moteur 20 estimé Cmot/red_est et le couple moteur d'assistance Cmot/red Cmot/red est ( S ) _ (s) _ 1 Gd Cmot/red (S) 1+2t S c'est-à-dire, une fonction d'un premier ordre avec comme constante de 25 temps tif, Dans une autre réalisation le procédé selon l'invention comporte un procédé de calcul du couple moteur estimé Cmot/red_est ayant les étapes suivantes : - dans une première étape : Initialisation de (Dmot-est et de la variables wmot est(0)= wmot(0) (5) 30 2909963 10 5 - dans une deuxième étape suivante : acquisition de (mo t et Imot pour un indice k soit : 5 (Dmot(k) et Imot(k) - dans une troisième étape suivante calcul de : s(k) _ (k -1) + AT Bmot (wmot (k) mot_est (k)) 21 Cmotired (k) ~ ot ( mot (k) ù mot_est (k))+ E(k) 1 ù Smot sgn(wmotest (k))+ Ke.Imot (k) ù Cmotired _est (k) est (k) AT wmot est (k +1) = J mot après calcul (troisième étape), retour à l'étape d'acquisition par incrémentation de k. 15 cumot(k) et Imot(k) étant la vitesse moteur et le courant moteur lors de l'incrémentation d'ordre k s étant une variable intermédiaire de calcul l'équation s(k) = s(k -1) + AT Bm ` (wmot (k) ù Wmotest (k)) 2l 20 étant une approximation suite à la discrétisation par la méthode Euler. Dans une autre réalisation, le procédé utilise, en plus du courant moteur, Imot, et la vitesse de rotation du moteur, wmot, la tension aux bornes du moteur, Umot.30 2909963 3 Unfortunately, we neglect the dynamics of the system (inertia, mass, stiffness, friction, or other), we get a bad engine torque Cmot / red, and we can not therefore have a couple of assistance as we wish it. The invention consists in accurately and accurately estimating the engine torque Cmot / red of a power steering system of a motor vehicle. This is also called the electric motor charge. It is specified that this couple is variable over time. It is a function of: - the action of the driver on the steering wheel, - the forces coming from the pneumatic / road contact via the rack, - the Umot motor voltage and the Imot motor current. The value of the load of the electric motor is not measurable on the steering systems due to a lack of space to put a sensor and its associated electronics, but also for lack of reliability and robustness and prohibitive cost for an automotive solution. The invention is an alternative using a calculator using an algorithm for estimating the assist torque from sensors already available on the vehicle. To this end, the invention proposes an improved assistance method for a vehicle steering system, in particular a motor vehicle, of the type comprising: a rack, a pinion geared on the rack that can be driven in translation by the pinion, the rack being connected by its two ends to the steering wheels of the vehicle and a support means coupled to the pinion, characterized in that it consists: - to estimate by calculation means the assistance torque Cassist to provide by the means of assistance of the vehicle ; - To adapt the setting of the assistance calculation means according to the inputs of the driver and different vehicle life situations. Advantageously, in the method according to the invention, the assistance torque Cassist is provided by an electric motor coupled to the pinion, the support torque Cassist is therefore directly a function of the engine torque Crnot / red provided by the engine on the pinion . In one embodiment of the method, the chosen estimation model of the motor torque Cmot / red is the following: dt word _ is = where Bmot word is Jmot Sbn (0motest) + e I word ù word / red _ is word word \ word with: 1 o Bmot mechanical damping (for example of value 1 e-4 Nms / rad), Jmot inertia of the motor, Ke constant of electromechanical conversion, Smot dry friction (for example of value 0.01 Nm), Sgn (omot_est) being the sign function applied to the motor rotation speed, equal to 1 if GJmot_is> 0, 0 If GJmot_est = 0, -1 otherwise (wmot_is <0). wmot is estimated engine speed Cmot / red_est estimated engine torque In another embodiment, the transfer function between engine torque 20 estimated Cmot / red_est and the engine assistance torque Cmot / red Cmot / red is (S) _ (s) In another embodiment, the process according to the invention comprises a process of a first order function with a time constant tif. calculation of the estimated engine torque Cmot / red_est having the following steps: - in a first step: Initialization of (Dmot-est and of the variables wmot is (0) = wmot (0) (5) 2909963 10 5 - in a second next step: acquisition of (mo t and Imot for an index k: 5 (Dmot (k) and Imot (k) - in a third step computation of: s (k) _ (k -1) + AT Bmot ( wmot (k) mot_est (k)) 21 Cmotired (k) ~ ot (word (k) ù word_est (k)) + E (k) 1 where Smot sgn (wmotest (k)) + Ke.Imot (k) ù Cmotired _est (k) is (k) AT wmot is (k +1) = J word after calculation (third step), return to the incremental acquisition step of k. 15 cumot (k) and Imot (k) being the motor speed and the motor current during the incrementation of order ks being an intermediate calculation variable the equation s (k) = s (k -1) + AT Bm `(wmot (k) ù Wmotest (k)) 21 being an approximation following the discretization by the Euler method. In another embodiment, the method uses, in addition to the motor current, Imot, and the rotational speed of the motor, wmot, the voltage across the motor, Umot.

25 La connaissance du couple d'assistance en temps-réel permet alors d'améliorer sensiblement le pilotage de la direction par une meilleure régulation du moteur électrique. Cela permet d'avoir une assistance plus précise et plus fiable.The knowledge of the assistance torque in real time then makes it possible to substantially improve steering control by better regulation of the electric motor. This allows for more accurate and reliable support.

2909963 6 Connaître cette valeur de couple d'assistance permet de la réutiliser pour estimer d'autres variables en rapport avec le système de direction.2909963 6 Knowing this assist torque value allows you to reuse it to estimate other variables related to the steering system.

5 L'estimation du couple moteur réel Cmot/red se base sur un modèle dynamique représentant la physique du système auquel on rajoute une régulation entre des variables mesurées et des variables estimées par le modèle (ce type d'estimation est appelé observateur en Automatique/traitement du signal) 1 o L'invention concerne aussi un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé d'assistance améliorée pour système de direction de véhicule, notamment de véhicule automobile, du type comportant : - une crémaillère, un pignon engrené sur la crémaillère pouvant être entraînée en translation par le pignon, la crémaillère étant reliée par ses deux 15 extrémités aux roues directrices du véhicule et un moyen d'assistance couplé au pignon, - un capteur de courant fournissant le courant moteur Imot , - un capteur de vitesse fournissant la vitesse de rotation du moteur (Omot, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de calcul pour réaliser des 20 estimateurs du couple moteur Cmot/red_est, à partir d'au moins le courant moteur Imot et la vitesse de rotation (Omot du moteur. Avantageusement, l'estimateur comporte : - un bloc correcteur L(s) comportant une entrée cl recevant une 25 information d'une sortie pS d'un comparateur CP fournissant la différence entre une vitesse mesurée du moteur (Omot et une vitesse estimée (Omar est et, une sortie s1 fournissant une valeur du couple moteur estimé Cmot/red_est - un bloc modèle A,B,C,H comportant deux entrées, une première entrée ml recevant la valeur du couple moteur estimé Cmot/red_est en sortie s1 du bloc 30 correcteur L(s) et une deuxième entrée m2 recevant la valeur du courant moteur lmot, le bloc modèle fournissant à sa sortie s2 une valeur de la vitesse estimée du moteur (Omot_est , cette valeur étant aussi utilisée par le comparateur CP. Dans une réalisation du dispositif, le système de direction comporte, en 35 outre, un capteur de tension moteur Umot 2909963 7 Dans une autre réalisation du dispositif, l'estimateur comporte : - un autre bloc correcteur L(s) comportant l'entrée cl recevant une information d'une sortie pS du comparateur CP fournissant la différence entre une 5 vitesse mesurée du moteur GJmot et une vitesse estimée GJmot est et, une sortie s1 fournissant une valeur du couple moteur estimé Cmot/red_est - un autre bloc modèle A,B,C,H comportant dans cette réalisation trois entrées, un première entrée ml recevant la valeur du couple moteur estimé Cmot/red est en sortie s1 du bloc correcteur L(s), une deuxième entrée m2 recevant 10 la valeur du courant moteur Imot, et une troisième entrée m3 recevant la tension moteur Umot, le bloc modèle fournissant à sa sortie s2 une valeur de la vitesse estimée du moteur GJmot_est , cette valeur étant aussi utilisée par le comparateur CP.5 The estimate of the actual engine torque Cmot / red is based on a dynamic model representing the physics of the system to which we add a regulation between measured variables and variables estimated by the model (this type of estimation is called observer in Automatic / signal processing) 1 o The invention also relates to a device for implementing the improved assistance method for vehicle steering system, particularly a motor vehicle, of the type comprising: - a rack, a pinion meshed on the rack which can be driven in translation by the pinion, the rack being connected by its two ends to the steering wheels of the vehicle and an assisting means coupled to the pinion, - a current sensor supplying the motor current Imot, - a speed sensor providing the speed of rotation of the motor (omot, characterized in that it comprises calculation means for producing estimators of the neck Cmot / red_est motor, from at least the motor current Imot and the rotational speed (Omot motor. Advantageously, the estimator comprises: a correction block L (s) having a cl input receiving information from an output pS of a comparator CP providing the difference between a measured engine speed (Omot and an estimated speed (Omar is and, an output s1 providing a value of the estimated engine torque Cmot / red_est - a model block A, B, C, H having two inputs, a first input ml receiving the value of the estimated engine torque Cmot / red_est at the output s1 of the block 30 corrector L (s) and a second input m2 receiving the value of the motor current lmot, the model block providing at its output s2 a value of the estimated speed of the motor (Omot_est, this value being also used by the comparator CP. embodiment of the device, the steering system further comprises a motor voltage sensor Umot 2909963 7 In another embodiment of the device, the estimator comprises: - another correction block L (s) comprising the input cl rece providing information from an output pS of the comparator CP providing the difference between a measured speed of the motor GJmot and an estimated speed GJmot is and an output s1 providing a value of the estimated engine torque Cmot / red_est - another model block A, B, C, H comprising in this embodiment three inputs, a first input ml receiving the value of the estimated engine torque Cmot / red is at the output s1 of the correction block L (s), a second input m2 receiving the value of the motor current Imot and a third input m3 receiving the motor voltage Umot, the model block providing at its output s2 a value of the estimated speed of the motor GJmot_est, this value also being used by the comparator CP.

15 L'invention sera mieux comprise à l'aide d'un exemple de réalisation du procédé d'assistance améliorée en référence aux dessins indexés dans lesquels: - la figure 1, déjà décrite, montre un exemple d'un système de direction assistée électrique de l'état de l'art d'un véhicule automobile ; - la figure 2 montre un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé 20 d'assistance améliorée selon l'invention ; - la figure 3 illustre un schéma macroscopique d'un estimateur du couple moteur d'assistance ; - la figure 4 montre les détails de l'architecture de l'estimateur de la figure 3 ; 25 - la figure 5 montre un organigramme d'un exemple de calcul du couple d'assistance estimé par l'estimateur de la figure 3; - la figure 6 illustre un schéma macroscopique d'un autre estimateur du couple moteur d'assistance ; et - la figure 7 montre les détails de l'architecture de l'estimateur de la 30 figure 6. En se référençant au système de direction assistée de la figure 1, au niveau du moteur électrique d'assistance 46 : On dispose du courant moteur, Imot, et aussi généralement de la tension 35 moteur Umot.The invention will be better understood with the aid of an exemplary embodiment of the improved assistance method with reference to the indexed drawings in which: FIG. 1, already described, shows an example of an electric power steering system the state of the art of a motor vehicle; FIG. 2 shows a device for implementing the improved assistance method according to the invention; FIG. 3 illustrates a macroscopic diagram of an estimator of the assistance engine torque; FIG. 4 shows the details of the architecture of the estimator of FIG. 3; FIG. 5 shows a flowchart of an exemplary calculation of the assist torque estimated by the estimator of FIG. 3; FIG. 6 illustrates a macroscopic diagram of another estimator of the assistance engine torque; and FIG. 7 shows the details of the architecture of the estimator of FIG. 6. Referring to the power steering system of FIG. 1, at the level of the electric assistance motor 46: The motor current is available , Imot, and also generally the Umot motor voltage.

2909963 8 Dans une première réalisation de la présente invention, la tension Umot aux bornes du moteur 46 n'est pas utilisée. R (d'une valeur d'environ 0, 05 S2), L (d'une valeur d'environ 1 mH), Ke (d'une valeur d'environ 0,05 N.m/A), et GJmot, sont respectivement la résistance, 5 l'inductance, la constante de conversion électromécanique courant/flux, et la vitesse de rotation du moteur. L'expression suivante (2) est une équation électrique classique d'un moteur à courant continu 46 : 10 L dt Imot = U., ù R Imor ù Ke coi., (2) Bmot (d'une valeur d'environ le-4 N.m.s/rad), Smot (d'une valeur d'environ 0,01 N.m), et Cmot/red, sont respectivement l'amortissement mécanique, le frottement sec, et le couple moteur d'assistance sur le réducteur 44 (c'est-à-dire la 15 charge vue par le moteur). Parallèlement à l'équation électrique (2), on défini l'équation mécanique (3) suivante : J mot dt comot = Ke Imot ù Bmot comot ù Smot sgn( comot) ù CmoUred (3) Les équations du système étant écrites, nous utiliserons une méthode légèrement différente de celle décrite dans la demande de brevet n 0553787 déposée par la demanderesse : 25 Soit un système physique modélisé sous la forme : JX(t) =AX(t)+BU(t)+HV(t) tY(t) = C X (t) où X est le vecteur des variables d'état de dimension n, U est le vecteur 30 des variables d'entrée/commande connues ou mesurées de dimension m, et Y est le vecteur des variables de sorties/mesures de dimension p. On cherche à estimer V le vecteur des variables d'entrées inconnues du système. L'estimation sera notée Ve.In a first embodiment of the present invention, the voltage Umot across the motor 46 is not used. R (of a value of about 0.05 S2), L (of a value of about 1 mH), Ke (of a value of about 0.05 Nm / A), and GJmot, are respectively the resistance, the inductance, the electromechanical conversion constant current / flux, and the rotational speed of the motor. The following expression (2) is a conventional electrical equation of a DC motor 46: 10 L dt Imot = U, ù R Imor ù Ke cos., (2) Bmot (of a value of about -4 Nms / rad), Smot (a value of about 0.01 Nm), and Cmot / red, are respectively the mechanical damping, the dry friction, and the assist motor torque on the gearbox 44 ( that is, the load seen by the motor). Parallel to the electric equation (2), we define the following mechanical equation (3): J word dt comot = Ke Imot ù Bmot comot ù Smot sgn (comot) ù CmoUred (3) The equations of the system being written, we use a method slightly different from that described in the patent application No. 0553787 filed by the Applicant: 25 Let a physical system modeled in the form: JX (t) = AX (t) + BU (t) + HV (t) tY (t) = CX (t) where X is the vector of the state variables of dimension n, U is the vector 30 of the input / command variables known or measured of dimension m, and Y is the vector of the output variables / measures of dimension p. We try to estimate V the vector of unknown input variables of the system. The estimate will be noted as Ve.

20 2909963 9 Notons T(s) la fonction de transfert qui relie l'entrée inconnue du système à la sortie mesurée : T(s) = v(s) = C (sI ùA)-1 H s étant la variable de Laplace et I la matrice identité. Soit Gd(s) la fonction de transfert qu'on souhaite avoir entre l'entrée à estimer V et l'entrée estimée Ve Gd (s) = ve ( (ss) ) 10 Alors, l'estimateur proposé sera défini par le système d'équation suivant : lie (t) = A Xe(t) + BU(t) + H Ve (t) Ye(t) =CXe(t) 15 où Ve(t) est obtenue par la fonction de transfert : Ve (s) = L(s) (Y(s) ûYe (s)) avec L une matrice de gain définie par la fonction de transfert 20 L(s) = Gd (s) (I ùGd (s))-' T- s) Il est possible de démontrer sous certaines conditions (T inversible, Gd adapté pour rendre L causal, les matrices A, B, C et H suffisamment pleines) que 25 Ve tende vers V, c'est-à-dire que 1imt~~ V(t) ûVe (t) = 0 et ce, de manière asymptotique.Let T (s) be the transfer function that links the unknown input of the system to the measured output: T (s) = v (s) = C (sI ùA) -1 H s being the Laplace variable and I the identity matrix. Let Gd (s) be the transfer function we want to have between the input to be estimated V and the estimated input Ve Gd (s) = ve ((ss)) 10 Then, the proposed estimator will be defined by the system with the following equation: lie (t) = A Xe (t) + BU (t) + H Ve (t) Ye (t) = CXe (t) where Ve (t) is obtained by the transfer function: Ve (s) = L (s) (Y (s) ûYe (s)) with L a gain matrix defined by the transfer function L (s) = Gd (s) (I ùGd (s)) - 'T - s) It is possible to demonstrate under certain conditions (T invertible, Gd adapted to make L causal, matrices A, B, C and H sufficiently full) that 25 Ve tends towards V, that is to say that 1imt ~~ V (t) ûVe (t) = 0 and this, asymptotically.

30 La figure 2 montre un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé d'assistance améliorée selon l'invention pour système de direction de véhicule tel représenté à la figure 1, comportant : 5 2909963 10 - une crémaillère 16, un pignon 12 engrené sur la crémaillère 16 pouvant être entraînée en translation par le pignon 12, la crémaillère 16 étant reliée par ses deux extrémités aux roues directrices du véhicule et un moyen d'assistance 46 couplé au pignon 12 via un réducteur 44, 5 - un capteur de courant fournissant le courant moteur Imot , - un capteur de vitesse fournissant la vitesse de rotation wmot, Le dispositif comporte des moyens de calcul 50 pour réaliser des estimateurs du couple moteur Cmot/red_est. tels que définis précédemment, à partir d'au moins le courant moteur Imot , et la vitesse de rotation wmot du moteur 46.FIG. 2 shows a device for carrying out the improved assistance method according to the invention for a vehicle steering system as represented in FIG. 1, comprising: a rack 16, a pinion gear meshing on the rack 16 can be driven in translation by the pinion 12, the rack 16 being connected at both ends to the steering wheels of the vehicle and an assisting means 46 coupled to the pinion 12 via a gearbox 44, 5 - a current sensor providing the motor current Imot, a speed sensor providing the rotational speed wmot, the device comprises calculation means 50 for producing estimators of the motor torque Cmot / red_est. as defined above, from at least the motor current Imot, and the rotation speed wmot of the motor 46.

10 La figure 3 illustre un schéma macroscopique d'un estimateur 100 du couple moteur d'assistance Cmot/red_est, à partir du courant moteur Imot, de la vitesse de rotation wmot, La figure 4 montre les détails de l'architecture de l'estimateur Cmot/red . 100 15 de la figure 3. L'architecture de l'estimateur 100 de la figure 4 comporte : - un bloc correcteur L(s) 110 comportant une entrée cl recevant une 20 information d'une sortie pS d'un comparateur CP 112 fournissant la différence entre une vitesse mesurée du moteur wmot et une vitesse estimée wmot est et, une sortie s1 fournissant une valeur du couple moteur estimé Cmot/red_est - un bloc modèle A,B,C,H 114 comportant deux entrées, une première entrée ml recevant la valeur du couple moteur estimé Cmot/red_est en sortie s1 du 25 bloc correcteur L(s) 110 et une deuxième entrée m2 recevant la valeur du courant moteur Imot. Le bloc modèle 114 fourni à sa sortie s2 une valeur de la vitesse estimée du moteur wmot_est , cette valeur est aussi utilisée par le comparateur CP 112.FIG. 3 illustrates a macroscopic diagram of an estimator 100 of the assist motor torque Cmot / red_est, from the motor current Imot, of the rotational speed wmot, FIG. 4 shows the details of the architecture of the Cmot / red estimator. 100 15 of Figure 3. The architecture of the estimator 100 of Figure 4 comprises: - a correction block L (s) 110 having a cl input receiving information from a pS output of a comparator CP 112 providing the difference between a measured speed of the motor wmot and an estimated speed wmot is and, an output s1 providing a value of the estimated engine torque Cmot / red_est - a model block A, B, C, H 114 having two inputs, a first input ml receiving the value of the estimated engine torque Cmot / red_est at the output s1 of the corrector block L (s) 110 and a second input m2 receiving the value of the motor current Imot. The model block 114 provides at its output s2 a value of the estimated speed of the motor wmot_est, this value is also used by the comparator CP 112.

30 Dans l'invention : • la variable d'état du système considéré est wmot, • l'entrée mesurée est Imot , • l'entrée non mesurée est Cmot/red • A est donnée par 11 2909963 Jmot Jmot ^ B est Ke sgn(wmot ) 5 • H est égale à -1 ^ C est égale à 1 On a donc besoin d'avoir accès aux informations suivantes : - le courant moteur, Imot, donné par un capteur 42 ou par la consigne en 10 courant qu'on envoie au moteur ; - la vitesse de rotation moteur, Omot, donnée par un capteur présent pour les moteurs électriques de type brushless, ou par une estimation (parfois basée sur la mesure de courant et de la tension, ou sur l'angle volant, ou sur la position crémaillère, ou autres).In the invention: • the state variable of the considered system is wmot, • the measured input is Imot, • the unmeasured input is Cmot / red • A is given by 11 2909963 Jmot Jmot ^ B is Ke sgn (wmot) 5 • H is equal to -1 ^ C equals 1 Thus, it is necessary to have access to the following information: - the motor current, Imot, given by a sensor 42 or by the current setpoint that we send to the engine; - the motor rotation speed, Omot, given by a sensor present for electric motors of the brushless type, or by an estimation (sometimes based on the measurement of current and voltage, or on the flying angle, or on the position rack, or other).

15 Avantageusement, le modèle d'estimation choisi est le suivant : Bmot wflwt_est ù Tmot sgn(wmotest)+ Imot ùCm,ttred_est mot mot J mot (4) d dt est 20 avec : Bmot amortissement mécanique (par exemple sensiblement de valeur 1 e-4 N.m.s/rad), Jmot inertie du moteur, 25 Ke constante de conversion électromécanique (dans l'équation (1)), Smot frottement sec (par exemple de valeur 0,01 N.m), Sgn(omot_est) c'est la fonction signe appliquée à la vitesse de rotation moteur, elle vaut 1 si GJmot_est >0, 0 si GJmot_est =0, -1 sinon (Omot_est <0), wmot est vitesse estimée du moteur, 30 Cmot/red_est couple moteur estimé. Avantageusement, si on choisit comme fonction de transfert entre le couple moteur estimé Cmot/red_est et le couple moteur d'assistance Cmot/red : 2909963 12 Cmot/red est (s) 1 _Gd (s) Cmot/red (s) 1+21 s c'est-à-dire, un fonction d'un premier ordre avec comme constante de 5 temps 'L,, constante dont on a le libre choix de réglage (par exemple 0.01 secondes). Alors la fonction de transfert du correcteur est : L(s) = Bmot + mot s (6) zl s 10 Cela revient à écrire : Cmot/red est (t) = Jmo comot (t) ù Wmotest (t))+ Bmot j ((D., (a) ù Wmot_est (6)k6 (7) r1 ri 0 On discrétise les équations (4) et (7) (Euler, Tustin, ou autres) et on les 15 intègre dans le calculateur 50 pour donner en temps réel une estimation de Cmot/red. Séquentiellement, par une intégration de l'équation (4) de type Euler et utilisant la méthode de trapèzes et une variables pour l'équation (7), avec un pas de discrétisation AT (par exemple 0.001 seconde), cela revient à effectuer les 20 calculs selon un organigramme décrit par la suite. La figure 5 montre les étapes de calcul du couple moteur d'assistance estimé Cmot/red_est de l'estimateur de la figure 3. 25 - dans une première étape 90 : Initialisation de wmot est et la variables O)mot est(0)= wmot(0) 8(0)=0 - dans une deuxième étape suivante 92 : acquisition de cumot et 'mot pour un indice k soit : (5) 30 13 2909963 wmot(k) et Imot(k) - dans une troisième étape suivante 94 : calcul de : c(k) _ c(k -1) + AT Bm t ZI (k) mot e (k)) 5 Cmot/red (k) = mot mot (k) ù mot_est (k + E(k) i 1 Bmot + OT wmot_est ~ (k) Smot sgn(wmot_est (k))+ Ke.Imot (k) ù Cmot/red est (k) 1 o après calcul (troisième étape 94), retour 96 à l'étape 92 d'acquisition par incrémentation de k. wmot(k) et Imot(k) étant la vitesse moteur et le courant moteur lors de l'incrémentation d'ordre k Dans l'organigramme de la figure 5, est une variable intermédiaire, 15 nécessaire pour le calcul. (k +1) = OT Jmot _est t f Z1 0 (6) On peut dire que s(t) = eSt(6))d6, et que l'équation s(k)_s(kù1)+ATBm t( mot(k)est(k)) dans l'organigramme de la figure 5 est une approximation suite à la discrétisation par la méthode Euler. D'autres méthodes de discrétisation sont possibles. Dans ce mode de réalisation décrit, on a supposé que la dynamique 25 (temps de réponse) du moteur électrique (équation (2)) est très rapide par 20 2909963 14 rapport à la dynamique mécanique (équation (3)). Ce qui est effectivement le cas. Dans un autre mode de réalisation du procédé d'estimation du couple moteur d'assistance, le dit procédé utilise, en plus du courant moteur, Imot, et la 5 vitesse de rotation du moteur, wmot, la tension aux bornes du moteur, Umot. La figure 6 illustre un schéma macroscopique d'un autre estimateur 120 du couple moteur d'assistance estimé Cmot/red_est, à partir du courant moteur Imot, de la tension Umot et de la vitesse de rotation wmot.Advantageously, the estimation model chosen is as follows: Bmot wflwt_is ù Tmot sgn (wmotest) + Imot ùCm, ttred_is word word J word (4) d dt is 20 with: Bmot mechanical damping (for example substantially of value 1 e -4 Nms / rad), Jmot motor inertia, 25 Ke electromechanical conversion constant (in equation (1)), Smot dry friction (for example of value 0.01 Nm), Sgn (omot_est) this is the sign function applied to the motor rotation speed, it is equal to 1 if GJmot_est> 0, 0 if GJmot_est = 0, -1 else (Omot_est <0), wmot is estimated motor speed, 30 Cmot / red_est estimated motor torque. Advantageously, if one chooses as transfer function between the estimated engine torque Cmot / red_est and the engine assistance torque Cmot / red: 2909963 12 Cmot / red is (s) 1 _Gd (s) Cmot / red (s) 1+ 21 s that is to say, a function of a first order with constant time 5 L ,, constant whose free choice of setting (eg 0.01 seconds). Then the transfer function of the corrector is: L (s) = Bmot + word s (6) zl s 10 This amounts to writing: Cmot / red is (t) = Jmo comot (t) ù Wmotest (t)) + Bmot j ((D., (a) ù Wmot_est (6) k6 (7) r1 ri 0 The equations (4) and (7) (Euler, Tustin, or others) are discretized and integrated in the calculator 50 for give in real time an estimate of Cmot / red Sequentially, by an integration of the equation (4) of the Euler type and using the trapezoidal method and a variable for the equation (7), with a step of discretization AT ( for example 0.001 seconds), this amounts to performing the calculations according to a flowchart described below: FIG. 5 shows the steps of calculating the estimated power assist motor torque Cmot / red_est of the estimator of FIG. in a first step 90: Initialization of wmot is and the variables O) word is (0) = wmot (0) 8 (0) = 0 - in a second following step 92: acquisition of cumot and 'word for an index k is : ( 5) 30 13 2909963 wmot (k) and Imot (k) - in a third following step 94: calculation of: c (k) _c (k -1) + AT bm t ZI (k) word e (k)) 5 Cmot / red (k) = word word (k) ù word_est (k + E (k) i 1 Bmot + OT wmot_est ~ (k) Smot sgn (wmot_est (k)) + Ke.Imot (k) ù Cmot / red is (k) 1 o after calculation (third step 94), return 96 to step 92 of incrementally acquiring k. wmot (k) and Imot (k) being the motor speed and the motor current during the incrementation of order k In the flowchart of FIG. 5, is an intermediate variable, necessary for the calculation. (k +1) = OT Jmot _is tf Z1 0 (6) We can say that s (t) = eSt (6)) d6, and that the equation s (k) _s (kù1) + ATBm t (word ( k) is (k)) in the flowchart of FIG. 5 is an approximation following the discretization by the Euler method. Other methods of discretization are possible. In this described embodiment, it has been assumed that the dynamics (response time) of the electric motor (equation (2)) is very fast in relation to the mechanical dynamics (equation (3)). Which is indeed the case. In another embodiment of the method of estimating the assisting motor torque, the said method uses, in addition to the motor current, Imot, and the speed of rotation of the motor, wmot, the voltage at the motor terminals, Umot . FIG. 6 illustrates a macroscopic diagram of another estimator 120 of the estimated engine torque Cmot / red_est, from the motor current Imot, the voltage Umot and the rotation speed wmot.

10 La figure 7 montre les détails de l'architecture de l'estimateur Cmot/red de la figure 6. L'architecture de l'estimateur de la figure 7 comporte : - un autre bloc correcteur L(s) 124 comportant l'entrée cl recevant une 15 information d'une sortie pS du comparateur CP 112 de la figure 5 fournissant la différence entre une vitesse mesurée du moteur wmot et une vitesse estimée (Omot_est et, une sortie s1 fournissant une valeur du couple moteur estimé Cmot/red est, - un autre bloc modèle A,B,C,H 122 comportant dans cette réalisation 20 trois entrées, une première entrée ml recevant la valeur du couple moteur estimé Cmot/red est en sortie s1 du bloc correcteur L(s) 124, une deuxième entrée m2 recevant la valeur du courant moteur Imot, et une troisième entrée m3 recevant la tension moteur Umot. Le bloc modèle 122 fourni à sa sortie s2 une valeur de la vitesse estimée du moteur GJmot_est, cette valeur est aussi utilisée par le 25 comparateur CP 112. Le procédé d'estimation de la charge moteur selon l'invention permet d'avoir une estimation fiable et précise. Cela permet de créer des prestations nouvelles et différentes dans le domaine d'agrément de conduite et de sécurité 30 active : procédé d'estimation effort crémaillère, prévention de surbraquage volant.FIG. 7 shows the details of the architecture of the Cmot / red estimator of FIG. 6. The architecture of the estimator of FIG. 7 comprises: another correction block L (s) 124 comprising the input C1 receiving information from an output pS of the comparator CP 112 of Figure 5 providing the difference between a measured speed of the motor wmot and an estimated speed (Omot_est and, an output s1 providing a value of the estimated engine torque Cmot / red is another model block A, B, C, H 122 comprising, in this embodiment, three inputs, a first input m1 receiving the value of the estimated engine torque Cmot / red is at the output s1 of the correction block L (s) 124, a second input m2 receiving the value of the motor current Imot, and a third input m3 receiving the motor voltage Umot.The model block 122 provided at its output s2 a value of the estimated speed of the motor GJmot_est, this value is also used by the comparator CP 112. The estimation process tion of the motor load according to the invention makes it possible to have a reliable and accurate estimate. This makes it possible to create new and different services in the field of driving pleasure and active safety 30: rack effort estimation method, prevention of flying overbraking.

Claims

REVENDICATIONS

1. Procédé d'assistance améliorée pour système de direction de véhicule, notamment de véhicule automobile, du type comportant : une crémaillère (16), un pignon (12) engrené sur la crémaillère (16) pouvant être entraînée en translation par le pignon (12), la crémaillère (16) étant reliée par ses deux extrémités aux roues directrices du véhicule et un moyen 10 d'assistance (46) couplé au pignon (12), caractérisé en ce qu'il consiste : - à estimer par des moyens de calcul (50) le couple d'assistance Cassist à fournir par le moyen (46) d'assistance du véhicule ; - à adapter le paramétrage des moyens de calcul (50) d'assistance en 15 fonction des entrées du conducteur et de différentes situations de vie du véhicule. 1. Improved assistance method for a vehicle steering system, particularly a motor vehicle, of the type comprising: a rack (16), a pinion (12) engaged on the rack (16) drivable in translation by the pinion ( 12), the rack (16) being connected at both ends to the steering wheels of the vehicle and a means of assistance (46) coupled to the pinion (12), characterized in that it consists in: - estimating by means calculating (50) the Cassist assist torque to be provided by the vehicle assisting means (46); to adapt the parameterization of the calculation means (50) of assistance according to the inputs of the driver and to different life situations of the vehicle.

2. Procédé d'assistance améliorée selon la revendication 1, caractérisé en ce que, le couple d'assistance Cassist est fourni par un moteur électrique couplé au pignon (12), le couple d'assistance Cassist étant alors directement fonction du 20 couple moteur CmoUred founi par le moteur (46) sur le pignon. 2. Improved assistance method according to claim 1, characterized in that the assistance torque Cassist is provided by an electric motor coupled to the pinion (12), the assisting torque Cassist being then directly a function of the engine torque. CmoUred provided by the motor (46) on the pinion.

3. Procédé d'assistance améliorée selon la revendication 2, caractérisé en ce que, le modèle d'estimation choisi du couple moteur Cmot/red est le suivant : 25 avec : Bmot amortissement mécanique (par exemple de valeur le-4 N.m.s/rad), Jmot inertie du moteur, 30 Ke constante de conversion électromécanique, Smot frottement sec (par exemple de valeur 0,01 N.m), Sgn(wmot_est) étant la fonction signe appliquée à la vitesse de rotation moteur, valant 1 si (Omot_est >0, 0 si (Amot_est =0, -1 sinon (comot_est <0). wmot est vitesse estimée du moteur 35 Cmotred_est couple moteur estimé d w = ù Bmot CO _ Smot K dt mot _est pp-- / e _ mot_est j Sbnl~mot_est + 'mot mot/red_est mot mot •l mot 2909963 16 3. Improved assistance method according to claim 2, characterized in that, the selected estimation model of the motor torque Cmot / red is as follows: with Bmot mechanical damping (for example of value le-4 Nms / rad ), Jmot inertia of the motor, 30 Ke constant of electromechanical conversion, Smot dry friction (for example of value 0.01 Nm), Sgn (wmot_est) being the sign function applied to the motor rotation speed, worth 1 if (Omot_est> 0, 0 if (Amot_est = 0, -1 else (comot_is <0). Wmot is estimated motor speed 35 Cmotred_est estimated engine torque dw = ù Bmot CO _ Smot K dt word _est pp-- / e _ word_est j Sbnl ~ word_is + 'word word / red_est word word • l word 2909963 16

4. Procédé d'assistance améliorée selon la revendication 3, caractérisé en ce que la fonction de transfert entre couple moteur estimé Cmottred_est et le couple moteur d'assistance Cmot,rea : Cmot / red _est (S) 1 = Gd (S) _ Cmor/red (s) 1 + z, S c'est-à-dire, une fonction d'un premier ordre avec comme constante de temps 2I, 4. Improved assistance method according to claim 3, characterized in that the transfer function between engine torque estimated Cmottred_est and the assistance engine torque Cmot, rea: Cmot / red _ is (S) 1 = Gd (S) _ Cmor / red (s) 1 + z, that is to say, a function of a first order with constant time 2I,

5. Procédé d'assistance améliorée selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte un procédé de calcul du couple moteur estimé Cmot/red_est ayant les étapes suivantes : - dans une première étape (90) : Initialisation de wmot-est et de la variable e : (Omot_est(0)= (0mot(0) E(0)=0 20 - dans une deuxième étape suivante (92) : acquisition de wmo t et 'mot pour un indice k soit : (Omot(k) et Imot(k) 25 - dans une troisième étape suivante (94) calcul de : s(k) = e(k -1) + AT B2 ot ((tltnot (k) ù Wmot est (k) J I 5 15 (5) Cmot/red (k) = Jmot 21 `mot (k) ù mot est (k))+ e(k) 2909963 17 ù( 1 l ù Bmot + AT J mot est (k) ù,Sot sgn\wmot est (k))+ Ke Jmot (k) ù Cmot/red est (k) après calcul (troisième étape 94), retour (96) à l'étape (92) d'acquisition par incrémentation de k. 5 Wmot(k) et Imot(k) étant la vitesse moteur et le courant moteur lors de l'incrémentation d'ordre k étant une variable intermédiaire de calcul l'équation e(k) = e(k -1) + AT B2" ` (co,,,,, (k) - wn,o,_ä5., (k)~ 1 o étant une approximation suite à la discrétisation par la méthode Euler. 5. Improved assistance method according to claim 4, characterized in that it comprises a method for calculating the estimated engine torque Cmot / red_est having the following steps: in a first step (90): initialization of wmot-est and of the variable e: (Omot_est (0) = (0mot (0) E (0) = 0 20 - in a second following step (92): acquisition of wmo t and 'word for an index k: (Omot (k ) and Imot (k) 25 - in a third following step (94) computation of: s (k) = e (k -1) + AT B2 ot ((tltnot (k) where Wmot is (k) JI 5 ( 5) Cmot / red (k) = Jmot 21 `word (k) ù word is (k)) + e (k) 2909963 17 ù (1 l ù Bmot + AT J word is (k) ù, Sot sgn \ wmot is (k)) + Ke Jmot (k) where Cmot / red is (k) after computation (third step 94), return (96) to step (92) of incremental acquisition of k, 5 Wmot (k ) and Imot (k) being the motor speed and the motor current during the incrementation of order k being an intermediate variable of calculation the equation e (k) = e (k -1) + AT B2 "` (co ,,,,, (k) - wn, o, _ä5., (k) ~ 1 o being an approximation following the discretization by the Euler method.

6. Procédé d'assistance améliorée selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que, dans un autre mode de réalisation du procédé d'estimation du couple moteur d'assistance, le dit procédé utilise, en plus du courant moteur, 'mot, et la vitesse de rotation du moteur, wmot, la tension aux bornes du moteur, Umot. 6. Improved assistance method according to one of claims 1 to 5, characterized in that, in another embodiment of the method of estimating the assistance engine torque, said method uses, in addition to the motor current , 'word, and rotational speed of the motor, wmot, the voltage across the motor terminals, umot.

7. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé d'assistance améliorée pour système de direction de véhicule, selon les revendications précédentes, 20 notamment de véhicule automobile, du type comportant : -une crémaillère (16), un pignon (12) engrené sur la crémaillère (16) pouvant être entraînée en translation par le pignon (12), la crémaillère (16) étant reliée par ses deux extrémités aux roues directrices du véhicule et un moyen d'assistance (46) couplé au pignon (12), 25 - un capteur de courant fournissant le courant moteur 'mot, - un capteur de vitesse fournissant la vitesse de rotation du moteur wmot, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de calcul (50) pour réaliser des estimateurs du couple moteur Cmot/red_est, à partir d'au moins le courant moteur 'mot, et la vitesse de rotation wmotdu moteur (46). AT mot est (k +1) = Jmot 2909963 18 7. Device for implementing the improved assistance method for vehicle steering system, according to the preceding claims, in particular of a motor vehicle, of the type comprising: - a rack (16), a pinion (12) geared on the rack (16) can be driven in translation by the pinion (12), the rack (16) being connected by its two ends to the steering wheels of the vehicle and an assisting means (46) coupled to the pinion (12), 25 a current sensor supplying the motor current word, a speed sensor providing the rotational speed of the motor wmot, characterized in that it comprises calculation means (50) for producing engine torque estimators Cmot / red_est , from at least the motor current 'word, and the rotation speed wmotdu engine (46). AT word is (k +1) = Jmot 2909963 18

8. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé d'assistance améliorée selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'estimateur comporte : 5 - un bloc correcteur L(s) (110) comportant une entrée c1 recevant une information d'une sortie pS d'un comparateur CP (112) fournissant la différence entre une vitesse mesurée du moteur oemot et une vitesse estimée (Omot est et, une sortie s1 fournissant une valeur du couple moteur estimé Cmot/red_est , - un bloc modèle A,B,C,H (114) comportant deux entrées, une première 10 entrée ml recevant la valeur du couple moteur estimé Cmovred_est en sortie s1 du bloc correcteur L(s) (110) et une deuxième entrée m2 recevant la valeur du courant moteur Imot, le bloc modèle (114) fournissant à sa sortie s2 une valeur de la vitesse estimée du moteur GJmot_est, cette valeur étant aussi utilisée par le comparateur CP (112). 15 8. Device for implementing the improved assistance method according to claim 7, characterized in that the estimator comprises: - a correction block L (s) (110) having an input c1 receiving information of a output pS of a comparator CP (112) providing the difference between a measured speed of the engine oemot and an estimated speed (Omot is and, an output s1 providing a value of the estimated engine torque Cmot / red_est, - a model block A, B , C, H (114) having two inputs, a first input ml receiving the value of the estimated engine torque Cmovred_is output s1 of the correction block L (s) (110) and a second input m2 receiving the value of the motor current Imot, the model block (114) providing at its output s2 a value of the estimated speed of the motor GJmot_est, this value also being used by the comparator CP (112).

9. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé d'assistance améliorée selon la revendication 7, caractérisé en ce que le système de direction comporte, en outre, un capteur de tension moteur Umot 9. Device for implementing the improved assistance method according to claim 7, characterized in that the steering system further comprises a motor voltage sensor Umot

10. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé d'assistance améliorée selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'estimateur comporte : -un autre bloc correcteur L(s) (124) comportant l'entrée cl recevant une information d'une sortie pS d'un comparateur CP (112) fournissant la différence 25 entre une vitesse mesurée du moteur oemot et une vitesse estimée ,)motest et, une sortie s1 fournissant une valeur du couple moteur estimé Cmot/red_est , - un autre bloc modèle A,B,C,H (122) comportant dans cette réalisation trois entrées, un première entrée ml recevant la valeur du couple moteur estimé Cmot/red est en sortie s1 du bloc correcteur L(s) (124), une deuxième entrée m2 30 recevant la valeur du courant moteur Imot, et une troisième entrée m3 recevant la tension moteur Umot, le bloc modèle (122) fournissant à sa sortie s2 une valeur de la vitesse estimée du moteur COmot est, cette valeur étant aussi utilisée par le comparateur CP (112). 10. Device for implementing the improved assistance method according to claim 9, characterized in that the estimator comprises: another corrector block L (s) (124) having the input C1 receiving information from an output pS of a comparator CP (112) providing the difference between a measured speed of the motor oemot and an estimated speed,) motest and, an output s1 providing a value of the estimated engine torque Cmot / red_est, - another model block A, B, C, H (122) comprising in this embodiment three inputs, a first input ml receiving the value of the estimated engine torque Cmot / red is at the output s1 of the correction block L (s) (124), a second input m2 30 receiving the value of the motor current Imot, and a third input m3 receiving the motor voltage Umot, the model block (122) providing at its output s2 a value of the estimated speed of the COmot motor is, this value being also used by the comparator CP (112).