FR2881666A1 - The bending of rectilinear sections using a bending head with fixed translation and displacement of the section by a flexible prehensile system, notably applicable for piping systems - Google Patents

Abstract

A rectilinear section is bent using a bending head (1) fixed in translation and some prehensile components (23 - 25) carried by head and adapted to displace these components in all directions and orientations in the space around the bending head. Further successive bending operations are carried out in an ordinary bending order by effecting for each bending operation, the gripping of the section and its displacement in the bending space following its introduction in the fixed bending head, and finally the bending of the section to be bent. An independent claim is also included for a bending unit for rectilinear sections to produce a bent profile with rectilinear sections connected by curved sections.

Description

L'invention concerne un procédé et une unité de cintrage d'un profiléThe invention relates to a method and a unit for bending a profile

rectiligne en vue de la réalisation d'un profilé cintré comportant des tronçons rectilignes reliés entre eux par des tronçons courbes.  rectilinear for the production of a curved section comprising straight sections interconnected by curved sections.

Dans l'industrie, il existe actuellement une multitude de procédés pour réaliser le cintrage de profilés, particulièrement de tuyauteries. Ces procédés ont été développés pour répondre aux besoins de marchés spécifiques et par conséquent présentent des qualités technologiques propres résultant des spécificités de ces marchés.  In industry, there is currently a multitude of processes for bending profiles, particularly pipes. These processes have been developed to meet the needs of specific markets and therefore have their own technological qualities resulting from the specificities of these markets.

Io Les principales technologies actuelles sont décrites ci-dessous et sont décomposées en huit technologies dénommées T 1 à T8, dont les spécificités sont résumées dans le tableau synthétique de la figure 8 qui présente douze critères de comparaison: - un critère de comparaison financier: techniques les moins chères signalées par le symbole ( ), et surcoût des autres techniques par rapport à ce coût de base matérialisé par le nombre d'astérisques (*) dans la case correspondante du tableau, - onze critères de comparaison techniques représentatifs des possibilités et limites techniques de chacune des technologies.  Io The main current technologies are described below and are broken down into eight technologies called T 1 to T8, the specificities of which are summarized in the summary table in Figure 8 which presents twelve criteria for comparison: - a financial comparison criterion: techniques the least expensive ones indicated by the symbol (), and additional costs of other techniques in relation to this basic cost indicated by the number of asterisks (*) in the corresponding box of the table, - eleven technical comparison criteria representative of the possibilities and limits techniques of each of the technologies.

La dernière colonne de ce tableau est quant à elle dédiée aux caractéristiques de la technologie selon l'invention.  The last column of this table is dedicated to the characteristics of the technology according to the invention.

La première technologie Ti, qui constitue la technologie de base, est mise en oeuvre au moyen d'une machine de cintrage programmable à une tête qui est proposée par la quasi-totalité des constructeurs (Eagle, Lang, Crippa, Bema, Swartz-Robitec, Herbert). Cette machine de cintrage comporte un bâti fixe sur lequel sont montés une tête de cintrage et un chariot se déplaçant selon un axe fixe et portant une tête de préhension rotative autour d'un axe parallèle à l'axe de déplacement du dit chariot.  The first Ti technology, which constitutes the basic technology, is implemented by means of a single-head programmable bending machine which is proposed by almost all manufacturers (Eagle, Lang, Crippa, Bema, Swartz-Robitec , Herbert). This bending machine comprises a fixed frame on which are mounted a bending head and a carriage moving along a fixed axis and carrying a rotary gripping head about an axis parallel to the axis of movement of said carriage.

Tel que cela ressort du tableau comparatif de la figure 8, cette machine de base présente le coût de revient le plus faible du marché mais offre, en contrepartie, les potentialités techniques les plus faibles: cintrage d'un seul coté, réalisation des cintres dans l'ordre successif des cintres le long de la tuyauterie, cintrage efficace des seules tuyauteries courtes (à noter que cette notion de longueur dépend de la flexibilité de la tuyauterie et donc du diamètre et du matériau de cette dernière), et cintrage uniquement sur un seul rayon.  As can be seen from the comparative table in Figure 8, this basic machine has the lowest cost of the market but offers, in return, the lowest technical potential: bending on one side, making the hangers in the successive order of the hangers along the piping, effective bending of only the short pipes (note that this notion of length depends on the flexibility of the pipework and therefore the diameter and the material of the latter), and bending only on a only ray.

La deuxième technologie T2 vise un perfectionnement de la technologie de base Tl, décrit notamment dans le brevet Eaton-Leonard US4495788, qui consiste à équiper la machine à cintrer de moyens de déplacement de la tête de cintrage par rapport au bâti selon deux axes orthogonaux à l'axe de déplacement du chariot. Tel que cela ressort du tableau de t o la figure 8, par rapport à la technologie T 1, un tel perfectionnement permet principalement d'utiliser des outillages étagés et de cintrer des rayons différents ou des tuyauteries de diamètres différents ou des formes complexes nécessitant des outillages spécifiques.  The second technology T2 aims to improve the basic technology Tl, described in particular in the patent Eaton-Leonard US4495788, which consists in equipping the bending machine means for moving the bending head relative to the frame along two axes orthogonal to the axis of movement of the carriage. As can be seen from the table to FIG. 8, compared to the T 1 technology, such an improvement mainly makes it possible to use staged tools and to bend different radii or pipes of different diameters or complex shapes requiring tools. specific.

La technologie T3 vise un deuxième perfectionnement de la technologie de base T 1, décrit notamment dans les demandes de brevet Eurobend EP0881010, Robolix W097/37585 et W098/31484, et Silfax FR2833868, qui consiste à réaliser une tête de cintrage apte à cintrer à droite et à gauche. Ces machines de cintrage permettent principalement de réaliser, par rapport aux technologies T1 et T2, des formes complexes impossibles à réaliser avec des machines cintrant d'un seul cote. De plus, elles peuvent être (et elles sont dans la pratique souvent équipées) d'outils étagés qui leur confèrent les possibilités énoncées ci-dessus des machines selon la deuxième technologie T2.  The T3 technology aims at a second improvement of the basic technology T 1, described in particular in the patent applications Eurobend EP0881010, Robolix WO97 / 37585 and WO98 / 31484, and Silfax FR2833868, which consists in producing a bending head capable of bending at right and left. These bending machines mainly make it possible to produce, with respect to the T1 and T2 technologies, complex shapes that can not be achieved with bending machines on one side. In addition, they can be (and they are in practice often equipped) staged tools that give them the above possibilities of machines according to the second technology T2.

La technologie T4 vise une machine de cintrage programmable à deux têtes telle que notamment décrite dans la demande de brevet Eagle W099/46067, comportant deux têtes de cintrage chacune de technologie de base T2, se déplaçant selon deux axes orthogonaux à l'axe de déplacement d'un chariot. Une technologie similaire est proposée notamment par les sociétés Bema, Silfax, Crippa, BLM, YLM et Keins. A titre comparatif, et tel que cela ressort du tableau de la figure 8, les performances des machines de cintrage selon cette technologie sont sensiblement équivalentes à celles des machines de cintrage de la troisième technologie, pour un prix de revient toutefois sensiblement supérieur à celui des dites machines.  The T4 technology is aimed at a programmable bending machine with two heads as described in particular in patent application Eagle W099 / 46067, comprising two bending heads each of basic technology T2, moving along two axes orthogonal to the axis of displacement. of a cart. A similar technology is proposed in particular by the companies Bema, Silfax, Crippa, BLM, YLM and Keins. By way of comparison, and as can be seen from the table in FIG. 8, the performance of the bending machines according to this technology is substantially equivalent to that of the bending machines of the third technology, for a cost price that is substantially higher than that of the machines. say machines.

La technologie T5 vise une machine programmable de cintrage à deux têtes particulièrement destinée au cintrage de tubes longs. Ces machines de cintrage comportent un bâti fixe sur lequel sont montés: - deux chariots montés coulissants le long d'un même axe, et portant chacun une tête de cintrage d'axe de cintrage perpendiculaire à l'axe de déplacement des dits chariots.  The T5 technology is aimed at a programmable bending machine with two heads particularly designed for bending long tubes. These bending machines comprise a fixed frame on which are mounted: two carriages slidably mounted along the same axis, and each carrying a bending axis bending head perpendicular to the axis of movement of said carriages.

- une pince de préhension des tubes disposée entre les Io deux têtes de cintrage et montée rotative autour d'un axe parallèle à l'axe de déplacement des chariots.  a tube gripper disposed between the two bending heads and rotatably mounted about an axis parallel to the axis of movement of the carriages.

De telles machines de cintrage sont notamment proposées par les sociétés Macsoft, BLM, Langbow. Elles sont spécifiquement conçues, tel que cité plus haut, pour le cintrage de tubes longs tels que notamment les tubes utilisés pour la réalisation de sièges automobiles et, de façon générale, de mobiliers.  Such bending machines are in particular proposed by Macsoft, BLM, Langbow. They are specifically designed, as mentioned above, for the bending of long tubes such as in particular the tubes used for the production of car seats and, generally, furniture.

La technologie T6 vise une variante de machine de cintrage programmable à deux têtes , particulièrement destinée au cintrage de tubes longs. Ces machines de cintrage comportent une pince de préhension centrale fixe, et deux têtes de cintrage aptes à coulisser le long d'un même axe et montées rotatives autour de l'axe du tube tenu par la pince de préhension. De telles machines de cintrage sont notamment proposées par les sociétés Lang, Dengler, Silfax, et Burger. Tel que précité, elles visent spécifiquement le cintrage de tubes longs, mais elles sont, en outre, plus particulièrement adaptées pour le cintrage de tubes de formes complexes et fortement dissymétriques par rapport à la pince de préhension, tels que les tubes notamment utilisés dans l'industrie automobile pour les conduites de frein arrière et de carburant.  The T6 technology is aimed at a variant of a two-headed programmable bending machine, particularly designed for bending long tubes. These bending machines comprise a fixed central gripper, and two bending heads slidable along the same axis and rotatably mounted around the axis of the tube held by the gripper. Such bending machines are in particular proposed by the companies Lang, Dengler, Silfax, and Burger. As mentioned above, they are specifically intended for bending long tubes, but they are, moreover, more particularly adapted for bending tubes of complex and strongly dissymmetrical shapes with respect to the gripper, such as the tubes used in particular in the past. automotive industry for rear brake and fuel lines.

La technologie T7 vise une machine de cintrage programmable multi-têtes composée d'une succession de têtes de cintrage chacune destinée à réaliser un nombre donné de cintres, et de pinces de préhension associées à des moyens de déplacement des dites pinces de préhension au pas de pèlerin, aptes à assurer le transfert des tubes successivement d'une tête de cintrage vers la suivante. En outre, chaque pince de préhension est rotative et adaptée pour se déplacer le long de deux axes orthogonaux. De telles machines de cintrage, notamment proposées par les sociétés Burger et SILFAX, sont conçues pour la réalisation de grandes séries de tubes, particulièrement dans le secteur automobile, et principalement de tubes courts ou longs de formes complexes.  The T7 technology is aimed at a multi-head programmable bending machine composed of a succession of bending heads each intended to produce a given number of hangers, and gripping tongs associated with means for moving said gripping tongs to the pitch of pilgrim, able to ensure the transfer of the tubes successively from one bending head to the next. In addition, each gripper is rotatable and adapted to move along two orthogonal axes. Such bending machines, in particular proposed by the companies Burger and SILFAX, are designed for the production of large series of tubes, particularly in the automotive sector, and mainly short or long tubes of complex shapes.

La technologie T8 vise, enfin, des machines de cintrage spécifiques non programmables, chacune conçue et réalisée pour une référence io donnée de tube. Ces machines de cintrage sont composées d'une succession de têtes de cintrage ou de pliage actionnées par des vérins pneumatiques ou hydrauliques dont le séquencement et la course sont figés. Ces machines principalement utilisées dans l'industrie automobile permettent de réaliser des tuyauteries de formes complexes courtes et longues De plus, elles s'avèrent être les seules actuellement à permettre le cintrage de tuyauteries hybrides composées de tronçons de tubes rigides reliés entre eux par des tronçons de tubes souples En dernier lieu, parmi les technologies actuelles ci-dessus décrites, seules les technologies T6 à T8 sont adaptées pour être équipées, de façon intégrée, de systèmes de chargement/déchargement automatisés permettant notamment un rangement des pièces cintrées. En outre, seules les technologies T7 et T8 sont adaptées pour être équipées de têtes de formage des extrémités des tubes.  Finally, the T8 technology is aimed at non-programmable specific bending machines, each designed and constructed for a given tube reference. These bending machines are composed of a succession of bending or folding heads actuated by pneumatic or hydraulic cylinders whose sequencing and stroke are fixed. These machines, mainly used in the automotive industry, make it possible to produce pipelines with complex short and long shapes. Furthermore, they are the only ones currently able to allow the bending of hybrid pipes composed of sections of rigid tubes connected together by sections. Finally, among the current technologies described above, only the technologies T6 to T8 are adapted to be equipped, in an integrated manner, with automated loading / unloading systems, in particular for storing bent parts. In addition, only technologies T7 and T8 are adapted to be equipped with forming heads of the ends of the tubes.

Il est à noter que les technologies T 1 à T5 peuvent également être équipées de systèmes de chargement et de déchargement en vrac comportant des manipulateurs, et de systèmes de chargement et de déchargement rangés comportant des robots programmables. Toutefois, de tels systèmes de chargement/déchargement conduisent à une augmentation très importante du coût de l'installation globale.  It should be noted that the technologies T 1 to T 5 can also be equipped with bulk loading and unloading systems comprising manipulators, and loading and unloading systems arranged with programmable robots. However, such loading / unloading systems lead to a very significant increase in the cost of the overall installation.

En conclusion, et tel que cela ressort clairement du tableau 30 comparatif annexé en figure 8, malgré la diversité des solutions proposées, les 25 technologies actuelles présentent soit des limitations en terme de possibilités techniques soit en terme de flexibilité et de prix de revient par cintre.  In conclusion, and as is clear from the comparative table appended in FIG. 8, despite the diversity of the solutions proposed, the current technologies present either limitations in terms of technical possibilities or in terms of flexibility and hanger cost price. .

La présente invention vise à pallier ces inconvénients et a pour objectif essentiel de fournir un procédé de cintrage qui allie toutes les potentialités et performances des techniques actuelles ci-dessus décrites, tout en offrant une flexibilité totale et en présentant un prix de revient équivalent à celui de la technologie actuelle la plus simple (technologie Ti) A cet effet, l'invention vise un procédé de cintrage d'un profilé rectiligne en vue de la réalisation d'un profilé cintré, selon lequel: Io ^ on utilise une tête de cintrage dite fixe comportant, d'une part, une forme de cintrage fixe en translation et rotative autour d'un axe (y), dit axe de cintrage, à partir d'une position initiale dite position neutre de repos., et d'autre part, un mors de serrage solidaire en rotation de la forme de cintrage et mobile en translation relativement à la dite forme de cintrage entre une position accolée contre cette dernière, de serrage et d'enroulement d'un profilé à cintrer maintenu entre les dits mors de serrage et forme de cintrage, et une position éloignée de cette forme de cintrage, d'introduction, entre cette dernière positionnée dans sa position neutre de repos et le dit mors de serrage, d'un profilé à cintrer.  The present invention aims to overcome these drawbacks and its main objective is to provide a bending process that combines all the potentialities and performance of the current techniques described above, while offering total flexibility and presenting a cost price equivalent to that To this end, the invention is directed to a method of bending a straight section in order to produce a bent section, according to which: a bending head is used said fixed comprising, on the one hand, a form of bending fixed in translation and rotatable about an axis (y), said bending axis, from an initial position called neutral rest position., and other part, a clamping jaw integral in rotation with the bending form and movable in translation relative to said bending form between a position contiguous against the latter, clamping and winding a profile to bending maintained between said clamping jaws and bending form, and a position away from this form of bending, introduction, between the latter positioned in its neutral position of rest and said clamping jaw, a bending section .

^ on utilise des organes de préhension portés par des moyens de déplacement des dits organes de préhension dissociés de la tête de cintrage et adaptés pour déplacer ces organes de préhension dans l'espace selon toutes les directions et orientations autour de la dite tête de cintrage disposée en position neutre, ^ et on procède aux cintrages successifs selon un ordre de cintrage quelconque prédéterminé, en effectuant pour chaque cintrage: É la préhension du profilé au niveau d'un tronçon rectiligne quelconque prédéterminé de ce dernier au moyen des organes de préhension, É le déplacement dans l'espace des organes de préhension et du profilé porté par ces deniers relativement à la tête de cintrage fixe, de façon à positionner le tronçon à cintrer entre la forme de cintrage et le mors de serrage de la dite tête de cintrage fixe disposés dans leur position relative éloignée, É et le cintrage du tronçon à cintrer par rotation 5 simultanée de la forme de cintrage et du mors de serrage de la tête de cintrage fixe disposés dans leur position relative accolée.  gripping members carried by displacement means of said gripping members dissociated from the bending head and adapted to move these gripping members in the space in all directions and orientations around said bending head arranged. in the neutral position, and bending is carried out successively in any predetermined bending order, for each bending: E gripping the section at a predetermined rectilinear section of the latter by means of the gripping members, the movement in space of the gripping members and the profile carried by these deniers relative to the fixed bending head, so as to position the section to be bent between the bending form and the clamping jaw of said fixed bending head arranged in their relative relative position, É and the bending of the section to be bent by simultaneous rotation of the form bending and clamping jaws of the fixed bending head disposed in their relative relative position.

De plus, et de façon avantageuse selon l'invention, on assure éventuellement et de façon provisoire, entre deux opérations de cintrage, la préhension du profilé au moyen de la tête de cintrage en maintenant la forme de io cintrage et le mors de serrage dans leur position accolée de serrage du dit profilé, et on déplace les organes de préhension relativement à la tête de cintrage de façon à assurer une nouvelle préhension du profilé au niveau d'un tronçon rectiligne quelconque prédéterminé différent de celui préalablement saisi.  In addition, and advantageously according to the invention, it is possible to provide, optionally and temporarily, between two bending operations, the gripping of the profile by means of the bending head while maintaining the shape of bending and the jaw clamping in their contiguous clamping position of said profile, and moves the gripping members relative to the bending head so as to ensure a new grip of the profile at a predetermined straight section any predetermined different from that previously entered.

(En premier lieu, selon l'invention, on entend définir par t 5 ordre de cintrage quelconque prédéterminé un ordre de cintrage pouvant différer de l'ordre classique de cintrage successif des cintres le long du profilé, à partir de l'une ou l'autre des extrémités du dit profilé.  (In the first place, according to the invention, it is meant to define, by any predetermined bending order, a bending order that may differ from the conventional order of successively bending the hangers along the section, from one or the other. other ends of said profile.

De même, par tronçon rectiligne quelconque prédéterminé , on entend définir un tronçon rectiligne s'étendant en amont ou en 20 aval du cintre précédemment réalisé ou à réaliser).  Likewise, for any predetermined rectilinear section, it is intended to define a rectilinear section extending upstream or downstream from the bend previously produced or to be made).

Selon l'invention, lors de chaque cycle de cintrage, les facultés de déplacement offertes aux organes de préhension permettent d'effectuer, au moyen de ces organes de préhension, toutes les opérations de prise en charge du profilé à cintrer, cintrage, et dépose du profilé cintré.  According to the invention, during each bending cycle, the faculties of displacement offered to the gripping members make it possible to carry out, by means of these gripping members, all the operations of taking care of the profile to be bent, bent, and removed. bent profile.

De plus, le procédé selon l'invention est d'une grande souplesse de mise en oeuvre, du fait notamment qu'il offre la possibilité : É d'effectuer les cintrages selon un ordre indifférent, É d'assurer un maintien provisoire du profilé par la tête de cintrage, autorisant des transferts de la position des organes de préhension le long du profilé, É de positionner les organes de préhension indifféremment en amont ou en aval de la tête de cintrage, É et de positionner les organes de préhension sur des tronçons du profilé inclinés par rapport à l'axe longitudinal (xl) matérialisant la 5 position neutre de repos de la tête de cintrage.  In addition, the method according to the invention is of a great flexibility of implementation, in particular because it offers the possibility: E to perform bending in an indifferent order, É to ensure a temporary maintenance of the profile by the bending head, allowing transfers of the position of the gripping members along the section, E to position the gripping members indifferently upstream or downstream of the bending head, E and position the gripping members on sections of the profile inclined relative to the longitudinal axis (xl) materializing the 5 neutral position of rest of the bending head.

Du fait de cette souplesse de mise en oeuvre, un tel procédé présente une large gamme d'applications et permet notamment de procéder, avec une même unité de cintrage, au cintrage de profilés de longueurs très diverses (profilés longs, profilés courts,...), à la réalisation de profilés cintrés présentant io des formes finales complexes,...  Because of this flexibility of implementation, such a method has a wide range of applications and allows in particular to proceed, with the same bending unit, the bending of profiles of very different lengths (long profiles, short profiles, .. .), to the production of curved sections presenting complex final shapes, ...

Il est à noter, en outre, tel que précité, que les performances (et notamment le niveau de complexité de formes pouvant être atteint) du procédé selon l'invention résultent notamment de la possibilité offerte d'effectuer les cintrages selon un ordre quelconque, possibilité que n'autorise actuellement aucune des machines de cintrage programmables actuelles. (Seules, en effet, actuellement, les machines spécifiques non programmables offrent cette possibilité).  It should be noted, moreover, as mentioned above, that the performances (and in particular the level of complexity of shapes that can be attained) of the method according to the invention result in particular from the possibility offered to carry out the bends in any order, possibility that currently does not allow any of the current programmable bending machines. (Only, in fact, currently, non-programmable specific machines offer this possibility).

Par ailleurs, et de façon avantageuse selon l'invention, on commande les moyens de déplacement des moyens de préhension de façon à effectuer, d'une part, une étape initiale de préhension d'un profilé rectiligne positionné dans un magasin de chargement, et d'autre part, une étape finale de dépose du profilé cintré dans une zone de déchargement.  Moreover, and advantageously according to the invention, the means for moving the gripping means are controlled so as to perform, on the one hand, an initial step of gripping a rectilinear profile positioned in a loading magazine, and on the other hand, a final step of removing the bent section in an unloading zone.

Ces étapes initiales et finales de chargement et déchargement des profilés selon un ordre rangé sont effectuées, selon le procédé de l'invention, sans engendrer un quelconque surcoût d'investissement.  These initial and final steps of loading and unloading of the profiles in a tidy order are performed, according to the method of the invention, without generating any additional investment cost.

Selon un autre mode de mise en oeuvre avantageux de l'invention, on dispose au moins une tête de formage au voisinage de la tête de cintrage, et on commande les moyens de déplacement des moyens de préhension de façon à positionner une extrémité du profilé porté par les dits moyens de préhension en regard de la dite tête de formage et à assurer le formage de la dite extrémité.  According to another advantageous embodiment of the invention, at least one forming head is arranged in the vicinity of the bending head, and the means for displacing the gripping means are controlled so as to position one end of the profiled section. by said gripping means facing said forming head and to ensure the forming of said end.

Outre le coût propre de la tête de formage, cette étape supplémentaire de formage des extrémités des profilés peut également être effectuée, selon le procédé de l'invention, sans engendrer un quelconque surcoût d'investissement.  In addition to the own cost of the forming head, this additional step of forming the ends of the profiles can also be performed, according to the method of the invention, without generating any additional investment cost.

Selon un autre mode de mise en oeuvre avantageux de l'invention, on utilise une tête de cintrage comportant une forme de cintrage et un mors de serrage dotés chacun de surfaces d'appui comportant au moins deux gorges superposées ménagées et de profils adaptés pour délimiter au moins deux formes superposées de sections et/ou de formes différentes.  According to another advantageous embodiment of the invention, use is made of a bending head comprising a bending form and a clamping jaw each having bearing surfaces comprising at least two superimposed grooves formed and profiles adapted to delimit at least two superimposed shapes of sections and / or different shapes.

Une telle tête de cintrage permet, de façon classique, de réaliser des rayons différents, et/ou de cintrer des profilés de sections différentes, et/ou de cintrer des profilés présentant des sections complexes (par exemple coude dans coude).  Such a bending head conventionally makes it possible to produce different radii, and / or to bend profiles of different sections, and / or to bend profiles having complex sections (for example elbow in elbow).

L'invention permet également de cintrer des profilés hybrides comportant au moins un tronçon de profilé souple interposé entre deux tronçons de profilé rigides. En vue de tels cintrages, et de façon avantageuse selon l'invention, on utilise des organes de préhension constitués d'organes unitaires agencés et répartis de façon à assurer la préhension individuelle de chacun des tronçons rigides des profilés hybrides à cintrer, et on actionne de façon indépendante les dits organes de préhension unitaires.  The invention also makes it possible to bend hybrid profiles comprising at least one section of flexible section interposed between two rigid section sections. In view of such bending, and advantageously according to the invention, use is made of gripping members consisting of unitary members arranged and distributed so as to ensure the individual gripping of each of the rigid sections of the hybrid profiles to be bent, and actuating independently said unit grippers.

Il est à noter, qu'outre le procédé selon l'invention, seules à l'heure actuelle, les machines de cintrage spécifiques non programmables autorisent le cintrage de tels profilés hybrides.  It should be noted that in addition to the method according to the invention, only at present, non-programmable specific bending machines allow the bending of such hybrid profiles.

En conclusion, il ressort clairement des données ci-dessus concernant le procédé de cintrage de l'invention, résumées dans le tableau comparatif de la figure 8, que, pour un coût d'investissement équivalent à celui de la technologie actuelle la moins performante, ce procédé de cintrage allie toutes les potentialités et performances des techniques actuelles.  In conclusion, it is clear from the above data concerning the bending process of the invention, summarized in the comparative table of FIG. 8, that for an investment cost equivalent to that of the current less efficient technology, this bending process combines all the potentialities and performances of current techniques.

A des fins de simplicité de mise en oeuvre, et de façon avantageuse selon l'invention, on dispose la tête de cintrage de façon que l'axe de cintrage (y) s'étende sensiblement verticalement, et que l'axe de translation Io relative entre la forme de cintrage et le mors de serrage s'étende dans un plan sensiblement horizontal.  For simplicity of implementation, and advantageously according to the invention, the bending head is arranged so that the bending axis (y) extends substantially vertically, and that the translation axis Io relative between the bending form and the clamping jaw extends in a substantially horizontal plane.

A des mêmes fins de simplicité de mise en oeuvre, on utilise avantageusement, selon l'invention, des moyens de déplacement adaptés pour déplacer les moyens de préhension, dune part en translation selon trois axes (X, Y, Z) orthogonaux, et d'autre part en rotation autour de trois axes.  For the same purposes of simplicity of implementation, advantageously used, according to the invention, displacement means adapted to move the gripping means, partly in translation along three orthogonal axes (X, Y, Z), and on the other hand in rotation around three axes.

L'invention s'étend à une unité de cintrage d'un profilé rectiligne en vue de la réalisation d'un profilé cintré comportant des tronçons rectilignes reliés entre eux par des tronçons courbes. Selon l'invention, cette unité I o de cintrage comprend: ^ une tête de cintrage dite fixe comportant, d'une part, une forme de cintrage fixe en translations et rotative autour d'un axe (y), dit axe de cintrage, à partir d'une position initiale dite position neutre de repos., et d'autre part, un mors de serrage solidaire en rotation de la forme de cintrage et mobile en translation relativement à la dite forme de cintrage entre une position accolée contre cette dernière, de serrage et d'enroulement d'un profilé à cintrer maintenu entre les dits mors de serrage et forme de cintrage, et une position éloignée de cette forme de cintrage, d'introduction, entre cette dernière positionnée dans sa position neutre de repos et le dit mors de serrage, d'un profilé à cintrer.  The invention extends to a bending unit of a rectilinear section for the production of a curved section comprising rectilinear sections interconnected by curved sections. According to the invention, this bending unit I o comprises: a so-called fixed bending head comprising, on the one hand, a form of bending fixed in translations and rotatable about an axis (y), called the bending axis, from an initial position said neutral position of rest., and secondly, a clamping jaw integral in rotation with the bending form and movable in translation relative to said bending form between a position contiguous against the latter , clamping and winding a bending section held between said clamping jaws and bending form, and a position remote from this form of bending, introduction, between the latter positioned in its neutral position of rest and said clamping jaw, a profile to bend.

^ des organes de préhension portés par des moyens de déplacement des dits organes de préhension dissociés de la tête de cintrage et adaptés pour déplacer ces organes de préhension dans l'espace selon toutes les directions et orientations autour de la dite tête de cintrage disposée dans sa position neutre, ^ et une unité centrale de gestion programmable reliée à la tête de cintrage et aux moyens de déplacement des organes de préhension, et programmée de façon à commander des cintrages successifs des profilés selon un ordre de cintrage quelconque prédéterminé, et à commander pour chaque cintrage: É la préhension du profilé au niveau d'un tronçon rectiligne prédéterminé de ce dernier au moyen des organes de préhension, É le déplacement dans l'espace des organes de préhension et du profilé porté par ces deniers relativement à la tête de cintrage fixe, de façon à positionner le tronçon à cintrer entre la forme de cintrage et le mors de serrage de la dite tête de cintrage fixe disposés dans leur position relative éloignée, É et le cintrage du tronçon à cintrer par rotation 10 simultanée de la forme de cintrage et du mors de serrage de la tête de cintrage fixe disposés dans leur position relative accolée.  grippers carried by displacement means of said gripping members dissociated from the bending head and adapted to move these gripping members in the space in all directions and orientations around said bending head disposed in its neutral position, ^ and a programmable central management unit connected to the bending head and the means for moving the gripping members, and programmed so as to order successive bending of the profiles in any predetermined bending order, and to order for each bending: é gripping the section at a predetermined rectilinear section of the latter by means of the gripping members, é the displacement in space of the gripping members and the profile carried by these funds relative to the bending head fixed, so as to position the section to be bent between the bending form and the clamping jaw of said fixed bending head disposed in their distant relative position, E and bending the section to be bent by simultaneous rotation of the bending form and the clamping jaw of the fixed bending head disposed in their adjoining relative position.

Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, la tête de cintrage est portée par un piétement adapté pour que l'axe de cintrage (y) s'étende sensiblement verticalement, et que l'axe de translation relative entre la forme de cintrage et le mors de serrage s'étende dans un plan sensiblement horizontal.  According to an advantageous embodiment of the invention, the bending head is carried by a base adapted so that the bending axis (y) extends substantially vertically, and that the relative translation axis between the bending form and the clamping jaw extends in a substantially horizontal plane.

De plus, l'unité de cintrage selon l'invention comprend avantageusement un magasin de chargement pour le stockage de profilés rectilignes à cintrer et un magasin de déchargement pour la réception des profilés cintrés, l'unité centrale de gestion étant programmée pour commander les moyens de déplacement des moyens de préhension de façon à effectuer, d'une part, une étape initiale de préhension d'un profilé rectiligne positionné dans le magasin de chargement, et d'autre part, une étape finale de dépose du profilé cintré dans le magasin de déchargement.  In addition, the bending unit according to the invention advantageously comprises a loading magazine for the storage of rectilinear profiles to be bent and an unloading magazine for the reception of curved sections, the central management unit being programmed to control the means. moving the gripping means so as to perform, firstly, an initial step of gripping a rectilinear profile positioned in the loading magazine, and secondly, a final step of removing the bent section in the magazine unloading.

Cette unité de cintrage comprend, en outre, avantageusement, au moins une tête de formage disposée au voisinage de la tête de cintrage, l'unité centrale de gestion étant programmée pour commander les moyens de déplacement des moyens de préhension de façon à positionner une extrémités du profilé porté par les dits moyens de préhension en regard de la dite tête de formage et à assurer le formage de la dite extrémité.  This bending unit furthermore advantageously comprises at least one forming head disposed in the vicinity of the bending head, the central management unit being programmed to control the means for moving the gripping means so as to position one end of the bending head. the profile carried by said gripping means facing said forming head and to ensure the forming of said end.

Par ailleurs, la tête de cintrage de l'unité de cintrage selon l'invention comporte avantageusement une forme de cintrage et un mors de serrage dotés chacun de surfaces d'appui consistant en au moins deux gorges superposées ménagées et de profils adaptés pour délimiter au moins deux formes superposées de sections et/ou de formes différentes.  Furthermore, the bending head of the bending unit according to the invention advantageously comprises a bending form and a clamping jaw each having bearing surfaces consisting of at least two superimposed grooves formed and profiles adapted to delimit at least two superimposed shapes of sections and / or different shapes.

Les moyens de déplacement de cette unité de cintrage sont, par ailleurs, avantageusement adaptés pour déplacer les moyens de préhension, dune part en translation selon trois axes (X, Y, Z) orthogonaux, et d'autre part en rotation autour de trois axes.  The displacement means of this bending unit are, moreover, advantageously adapted to move the gripping means, partly in translation along three orthogonal axes (X, Y, Z), and secondly in rotation around three axes. .

L'unité de cintrage selon l'invention permet, en outre, le cintrage de profilés hybrides comportant au moins un tronçon de profilé souple interposé entre deux tronçons de profilé rigides. A cet effet, les organes de préhension sont avantageusement constitués d'organes unitaires agencés et répartis de façon à assurer la préhension individuelle de chacun des tronçons rigides des profilés hybrides à cintrer, l'unité centrale de gestion étant programmée pour actionner de façon indépendante les dits organes de préhension unitaires.  The bending unit according to the invention allows, in addition, the bending of hybrid profiles comprising at least one section of flexible section interposed between two rigid section sections. For this purpose, the gripping members advantageously consist of unitary members arranged and distributed so as to ensure the individual grip of each of the rigid sections of the hybrid profiles to be bent, the central management unit being programmed to operate independently the so-called unitary grippers.

D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui suit en référence aux dessins annexés qui représentent à titre d'exemple non limitatif un mode de réalisation préférentiel d'une unité de cintrage selon l'invention, ainsi que divers exemples d'application du procédé de cintrage mis en oeuvre conformément à l'invention en utilisant cette unité de cintrage. Sur ces dessins: - la figure 1 est une vue en perspective schématique d'une 25 unité de cintrage conforme à l'invention, - la figure 2 est une vue en élévation schématique de la tête de cintrage de cette unité de cintrage, - la figure 3 est une vue de dessus schématique de cette tête de cintrage, - les figures 4a à 4m sont des schémas illustrant les étapes successives mises en oeuvre selon l'invention en vue de l'obtention d'un profilé tel que représenté à la figure 4m, - les figures 5a à 5c sont des schémas illustrant des étapes 5 de cintrage mises en oeuvre selon l'invention en vue du cintrage d'un profilé hybride simple (profilé comportant un seul tronçon souple), - les figures 6a à 6d sont des schémas illustrant des étapes de cintrage mises en oeuvre selon l'invention en vue du cintrage d'un profilé hybride double (profilé comportant deux tronçons souples), 1 o - et les figures 7a à 7d sont des schémas illustrant une seconde alternative d'étapes de cintrage mises en oeuvre selon l'invention en vue du cintrage d'un profilé hybride double, -et la figure 8 est un tableau de comparaison des coûts et performances des techniques actuelles et de la technique selon l'invention de 15 cintrage de profilés.  Other characteristics, objects and advantages of the invention will emerge from the following detailed description with reference to the appended drawings, which represent, by way of nonlimiting example, a preferred embodiment of a bending unit according to the invention, as well as that various examples of application of the bending process implemented according to the invention using this bending unit. In these drawings: FIG. 1 is a diagrammatic perspective view of a bending unit according to the invention; FIG. 2 is a diagrammatic elevational view of the bending head of this bending unit; FIG. 3 is a diagrammatic top view of this bending head; FIGS. 4a to 4m are diagrams illustrating the successive steps implemented according to the invention with a view to obtaining a profile as represented in FIG. 4m, - Figures 5a to 5c are diagrams illustrating bending steps 5 implemented according to the invention for the bending of a single hybrid profile (section comprising a single flexible section), - Figures 6a to 6d are diagrams illustrating bending steps implemented according to the invention for the bending of a double hybrid profile (section comprising two flexible sections), 1 o - and 7a to 7d are diagrams illustrating a second alternative of steps of c intrage implemented according to the invention for the bending of a double hybrid profile, and Figure 8 is a table comparing the costs and performance of current techniques and the technique according to the invention for bending profiles.

L'unité de cintrage selon l'invention représentée à titre d'exemple à la figure 1 est adaptée pour effectuer des opérations de cintrage de profilés tels que des tubes, et également des opérations de formage des extrémités de ces profilés.  The bending unit according to the invention shown by way of example in FIG. 1 is adapted to carry out bending operations of sections such as tubes, and also operations for forming the ends of these sections.

A cet effet, cette unité de cintrage comprend, en premier lieu, une tête de cintrage 1 dite fixe, c'est à dire comportant, selon l'invention, une forme de cintrage 2 fixe en translations et simplement montée rotative par rapport à un piétement vertical 3 autour d'un axe (y) en l'exemple vertical.  For this purpose, this bending unit comprises, in the first place, a so-called fixed bending head 1, that is to say comprising, according to the invention, a bending form 2 fixed in translations and simply rotatably mounted relative to a vertical base 3 around an axis (y) in the vertical example.

En vue de cette rotation, la forme de cintrage 2 est solidarisée sur un bras horizontal 4 relié à la partie supérieure du piétement 3 par des organes d'articulation tels que 5, 6.  In view of this rotation, the bending form 2 is secured to a horizontal arm 4 connected to the upper part of the base 3 by hinge members such as 5, 6.

De plus, cette rotation est engendrée par un moto-réducteur 7 monté sur le piétement 3 et accouplé aux organes d'articulation 5, 6, le dit motoréducteur étant adapté pour provoquer une rotation de la forme de cintrage 2 sur une course angulaire d'au moins 180 degrés à partir d'une position initiale dite position neutre de repos.  In addition, this rotation is generated by a geared motor 7 mounted on the base 3 and coupled to the articulation members 5, 6, said geared motor being adapted to cause a rotation of the bending form 2 on an angular stroke of at least 180 degrees from an initial position said neutral position of rest.

La tête de cintrage 1 comprend également un mors de serrage 8 solidaire de l'extrémité de la tige 9a d'un vérin 9 dont le corps 9b est fixé sur le bras 4, de façon que le dit vérin s'étende horizontalement.  The bending head 1 also comprises a clamping jaw 8 secured to the end of the rod 9a of a jack 9 whose body 9b is fixed on the arm 4, so that said cylinder extends horizontally.

Selon cet agencement, et de façon classique, le vérin 9 permet de déplacer le mors de serrage 8 en translation, entre une position accolée contre la forme de cintrage 2, de serrage et d'enroulement d'un profilé à cintrer maintenu entre les dits mors de serrage et forme de cintrage, et une position éloignée de la forme de cintrage 2, d'introduction entre cette dernière positionnée dans sa position neutre de repos et le dit mors de serrage, d'un profilé à cintrer.  According to this arrangement, and in a conventional manner, the jack 9 makes it possible to move the clamping jaw 8 in translation, between a position contiguous against the bending shape 2, of clamping and winding of a section to be bent held between said clamping jaws and bending form, and a position away from the bending form 2, introduction between the latter positioned in its neutral position of rest and said clamping jaw, a profile to be bent.

La forme de cintrage 2 et le mors de serrage 8 comportent, en outre, des surfaces d'appui conjuguées axées sur un axe longitudinal (x1) dans la position neutre de repos de la forme de cintrage 2, entre lesquelles les profilés sont amenés, en premier lieu, à être introduits puis serrés dans la dite position neutre de repos, puis à être enroulés lors de la rotation de l'ensemble forme de cintrage 2 /mors de serrage 8.  The bending form 2 and the clamping jaw 8 further comprise mating bearing surfaces oriented on a longitudinal axis (x1) in the neutral position of rest of the bending form 2, between which the profiles are fed, firstly, to be introduced and then tightened in the said neutral rest position, then to be wound during the rotation of the bending form assembly 2 / clamping jaws 8.

En l'exemple représenté, ces surfaces d'appui consistent, pour chacun des éléments, forme de cintrage 2 et mors de serrage 8, en deux gorges superposées, respectivement 10a, 1 la pour la forme de cintrage 2, et 10b et 11 b pour le mors de serrage 8, ménagées et de profils adaptés pour délimiter deux conduits superposés de sections et/ou de formes différentes permettant, avec un seul jeu forme de cintrage 2 / mors de serrage 8, de cintrer deux profilés différents.  In the example shown, these bearing surfaces consist, for each of the elements, bending form 2 and clamping jaws 8, in two superimposed grooves, respectively 10a, 1a for the bending form 2, and 10b and 11b for the clamping jaw 8, formed and profiles adapted to delimit two superimposed ducts of sections and / or different shapes allowing, with a single set of bending form 2 / jaw 8, to bend two different profiles.

La tête de cintrage 1 comporte, en dernier lieu et de façon classique, une réglette de guidage 12 disposée en amont du mors de guidage 8, et montée sur un plateau 13 solidaire du piétement 3 par l'intermédiaire de deux vérins orthogonaux 14 et 15 agencés respectivement selon un axe parallèle et un axe orthogonal à l'axe horizontal (x 1).  The bending head 1 comprises, in the last place and in a conventional manner, a guide strip 12 disposed upstream of the guide jaw 8, and mounted on a plate 13 secured to the base 3 by means of two orthogonal jacks 14 and 15. respectively arranged along an axis parallel to and an axis orthogonal to the horizontal axis (x 1).

L'unité de cintrage selon l'invention comprend, en outre, 30 des moyens de préhension des profilés à cintrer, et des moyens de déplacement des dits moyens de préhension aptes à les déplacer dans l'espace sur l'intégralité du pourtour de la tête de cintrage 1.  The bending unit according to the invention further comprises means for gripping the profiles to be bent, and means for moving said gripping means able to move them in space over the entire periphery of the bending section. bending head 1.

Selon l'invention, les moyens de préhension comprennent au moins une pince de préhension 16 tandis que les moyens de déplacement de cette pince de préhension 16 sont adaptés pour la déplacer, d'une part en translation selon trois axes orthogonaux consistant respectivement en deux axes horizontaux X et Y et en un axe vertical Z, et d'autre part en rotation autour de chacun des dits axes de translation X, Y, Z. En premier lieu, les moyens de déplacement sont montés 1 o sur un bâti 17 constitué de portiques tubulaires délimitant un volume parallélépipédique rectangle au centre duquel est positionné et fixé sur le sol le piétement 3 de la tête de cintrage 1.  According to the invention, the gripping means comprise at least one gripping pliers 16 while the moving means of this gripping pliers 16 are adapted to move it, firstly in translation along three orthogonal axes respectively consisting of two axes. horizontal X and Y and in a vertical axis Z, and secondly in rotation around each of said translation axes X, Y, Z. First, the displacement means are mounted 1 o on a frame 17 consisting of tubular porticoes defining a rectangular parallelepipedal volume at the center of which is positioned and fixed on the ground the base 3 of the bending head 1.

Ces moyens de déplacement comportent, en premier lieu, en vue des déplacements en translation: ts É un chemin de roulement horizontal 18 consistant en un profilé s'étendant entre deux rails de guidage 19, 20 constitués de deux traverses parallèles du bâti 17 (déplacement selonl'axe X), É un chemin de roulement vertical 21 consistant en un profilé apte, d'une part à coulisser longitudinalement le long du chemin de roulement horizontal 18 (déplacement selon l'axe Y), et d'autre part à coulisser verticalement par rapport à ce chemin de roulement horizontal 18 (déplacement selon l'axe Z).  These displacement means comprise, in the first place, with a view to displacements in translation: ts É a horizontal raceway 18 consisting of a section extending between two guide rails 19, 20 constituted by two parallel crosspieces of the frame 17 (displacement along the axis X), É a vertical raceway 21 consisting of a profile adapted, on the one hand to slide longitudinally along the horizontal raceway 18 (displacement along the Y axis), and on the other hand to slide vertically with respect to this horizontal raceway 18 (displacement along the Z axis).

Ces moyens de déplacement comprennent, en outre, en vue des rotations de la pince de préhension 16: É un premier arbre 22 coaxial avec l'axe longitudinal du chemin de roulement vertical 21, agencé de façon à s'étendre partiellement dans le prolongement inférieur du dit chemin de roulement, et monté rotatif autour d'un axe vertical Z par rapport à ce dernier, É un deuxième arbre 23 articulé à l'intérieur d'une 30 chape 24 solidarisée sous l'extrémité inférieure du premier arbre 22, de façon à pouvoir pivoter autour d'un axe horizontal X, É et un troisième arbre 25 portant la pince de préhension 16 et coaxial avec l'axe longitudinal du deuxième arbre 23, le dit troisième arbre étant, en outre, agencé de façon à s'étendre partiellement dans le prolongement du dit deuxième arbre, et étant monté rotatif autour d'un axe horizontal Y par rapport à ce dernier.  These displacement means furthermore, in view of rotations of the gripper 16: E, a first shaft 22 coaxial with the longitudinal axis of the vertical raceway 21, arranged to extend partially into the lower extension. of said track, and rotatably mounted about a vertical axis Z relative thereto, É a second shaft 23 hinged inside a yoke 24 secured to the lower end of the first shaft 22, so as to be pivotable about a horizontal axis X, E and a third shaft 25 carrying the gripper 16 and coaxial with the longitudinal axis of the second shaft 23, said third shaft being further arranged so as to extend partially in the extension of said second shaft, and being rotatably mounted about a horizontal axis Y relative to the latter.

L'unité de cintrage comporte, par ailleurs, deux magasins consistant en: É un magasin de chargement 26 pour le stockage intermédiaire de profilés à cintrer, formé d'un plan incliné 27 de guidage des dits o profilés vers une zone inférieure de préhension du profilé de tête par la pince de préhension 16, É et un magasin de déchargement 28 pour le stockage intermédiaire des profilés cintrés, formé d'un plan incliné 29 doté d'une zone supérieure de dépôt des profilés cintrés portés par la pince de préhension 16, et dont l'inclinaison est adaptée pour guider les dits profilés cintrés vers une zone inférieure de déchargement.  The bending unit also comprises two magazines consisting of: E a loading magazine 26 for the intermediate storage of profiles to be bent, formed of an inclined plane 27 for guiding the said profiles towards a lower gripping zone of the head section by the gripper 16, É and an unloading magazine 28 for the intermediate storage of the curved sections, formed of an inclined plane 29 having an upper deposition zone of the curved sections carried by the gripper 16 , and whose inclination is adapted to guide said curved sections to a lower unloading area.

Cette unité de cintrage comprend également une tête de formage 30 de type connu en soi, montée sur un piétement vertical 30a, et adaptée pour effectuer le formage des extrémités des profilés portés par la pince de préhension 16.  This bending unit also comprises a forming head 30 of a type known per se, mounted on a vertical base 30a, and adapted to perform the forming of the ends of the profiles carried by the gripper 16.

Cette unité de cintrage comprend enfin une unité centrale de gestion programmable 32 reliée, d'une part à la tête de cintrage 1 et notamment aux vérins 9, 14, 15 et au moto-réducteur 7 de cette dernière, et d'autre part aux divers organes de motorisation des moyens de déplacement de la pince de préhension 16, la dite unité de gestion étant programmée de façon à commander des cycles complets d'usinage comportant: la prise en charge d'un profilé par la pince de préhension 16, les cintrages successifs de ce profilé, le formage de ses extrémités, et enfin le dépôt rangé du dit profilé sur le magasin de déchargement 28.  This bending unit finally comprises a programmable central management unit 32 connected, on the one hand to the bending head 1 and in particular to the cylinders 9, 14, 15 and the geared motor 7 of the latter, and on the other hand to various drive members of the gripper 16 moving means, said management unit being programmed to control complete machining cycles comprising: the handling of a profile by the gripper 16, the successive bends of this section, the forming of its ends, and finally the stored deposit of said profile on the unloading store 28.

Lors de chacun de ces cycles complets d'usinage, les facultés de déplacement offertes à la pince de préhension 16 permettent donc d'effectuer, en premier lieu, au moyen de cette seule pince de préhension 16, toutes les opérations: prise en charge du profilé à cintrer, cintrages, formages des extrémités, dépose du profilé cintré.  During each of these complete machining cycles, the movement faculties offered to the gripper 16 thus make it possible to perform, firstly, by means of this single gripper 16, all the operations: profile for bending, bending, end forming, removal of the bent profile.

De plus, le procédé selon l'invention est d'une grande 5 souplesse de mise en oeuvre, du fait notamment de la possibilité : É d'effectuer les cintrages selon un ordre indifférent, É d'assurer un maintien provisoire du profilé par la tête de cintrage 1, autorisant des transferts de la position de la pince de préhension 16 le long du profilé, Io É de positionner la pince de préhension 16 indifféremment en amont ou en aval de la tête de cintrage, É de positionner la pince de préhension 16 sur des tronçons du profilé inclinés par rapport à l'axe longitudinal (x 1) matérialisant la position neutre de repos de la tête de cintrage 1, Du fait de cette souplesse de mise en oeuvre, un tel procédé présente une large gamme d'applications et permet notamment de procéder, avec une même unité de cintrage, au cintrage de longueurs très diverses, à la réalisation de profilés cintrés présentant des formes finales complexes,.. .  In addition, the method according to the invention is of great flexibility of implementation, in particular because of the possibility: E to carry out the bending in an indifferent order, É to ensure a temporary retention of the profile by the bending head 1, allowing transfers of the position of the gripper 16 along the profile, Io É to position the gripper 16 indifferently upstream or downstream of the bending head, E to position the gripper 16 on sections of the profile inclined relative to the longitudinal axis (x 1) materializing the neutral position of rest of the bending head 1, Due to this flexibility of implementation, such a method has a wide range of applications and allows in particular to proceed, with the same bending unit, the bending of very different lengths, the realization of curved profiles with complex final shapes, ...

Les figures 4a à 4m illustrent ainsi, à titre d'exemple certaines potentialités du procédé selon l'invention appliqué au cintrage d'un tube destiné à constituer par exemple une tuyauterie de véhicule automobile.  FIGS. 4a to 4m thus illustrate, by way of example, certain potentialities of the method according to the invention applied to the bending of a tube intended to constitute, for example, a pipework of a motor vehicle.

En premier lieu, la pince de préhension 16 est amenée à saisir un profilé au niveau de la zone de préhension du magasin de chargement 26 (figure 4a) , puis à introduire un premier tronçon d'extrémité de ce profilé entre la forme de cintrage 2 et le mors de serrage 8 maintenus en position ouverte , éloignés l'un de l'autre (figure 4b).  Firstly, the gripper 16 is made to grip a profile at the gripping area of the loading magazine 26 (Figure 4a), then to introduce a first end section of this profile between the bending form 2 and the clamping jaw 8 held in the open position, remote from each other (Figure 4b).

Le premier cintrage est obtenu par un actionnement du moto-réducteur 7 adapté pour entraîner une rotation de l'ensemble forme de cintrage 2 / mors de serrage 8 d'une course angulaire correspondant à l'angle souhaité de cintrage (figure 4c).  The first bending is obtained by an actuation of the geared motor 7 adapted to cause a rotation of the bending form 2 / jaws 8 assembly of an angular stroke corresponding to the desired bending angle (Figure 4c).

Au cours de ce cintrage opéré en maintenant le profilé serré entre la forme de cintrage 2 et le mors de serrage 8, de façon à entraîner et enrouler ce profilé lors de la rotation des dits forme et mors, le vérin 14 est, en outre, déployé en vue de déplacer longitudinalement la réglette de guidage 12 d'une longueur équivalente à la course de déplacement du profilé.  During this bending performed by keeping the profile tight between the bending form 2 and the clamping jaw 8, so as to drive and wind this profile during the rotation of said shape and jaws, the cylinder 14 is, in addition, deployed to longitudinally move the guide bar 12 of a length equivalent to the travel of the profile.

En vue de réaliser le cintrage suivant destiné à obtenir une courbure inverse par rapport à la précédente, la pince de préhension 16 subit simplement une rotation de 180 degrés autour de l'axe X (figure 4d), puis ce cintrage est réalisé tel que précédemment (figure 4e).  In order to carry out the following bending intended to obtain a reverse curvature with respect to the preceding one, the gripper 16 simply undergoes a 180 degree rotation about the X axis (FIG. 4d), then this bending is performed as previously (Figure 4e).

to Le cintrage suivant vise à cintrer le tronçon d'extrémité du profilé opposé à celui précédemment cintré. Selon l'invention, ce tronçon d'extrémité est amené en position de cintrage par une simple rotation de 180 degrés autour de l'axe Y de la pince de préhension 16 (figure 4f), puis le cintrage est réalisé de façon classique (figure 4g).  The following bending aims to bend the end section of the profile opposite to that previously bent. According to the invention, this end section is brought into the bending position by a simple 180 degree rotation around the Y axis of the gripper 16 (FIG. 4f), and then the bending is carried out in a conventional manner (FIG. 4g).

Le cintrage suivant de courbure inverse à celle du précédent est commandé après une rotation de 180 degrés autour de l'axe X de la tête de préhension 16 et conduit à l'obtention d'un profilé présentant deux tronçons d'extrémité formant chacun un S ( zig-zag) (figures 4h et 4i).  The following bending of inverse curvature to that of the preceding one is controlled after a rotation of 180 degrees around the axis X of the gripping head 16 and leads to obtaining a profile having two end sections each forming an S (zig-zag) (Figures 4h and 4i).

Le dernier cintrage est enfin destiné à replier sur lui-même, par une courbure de 180 degrés, le tronçon central initialement rectiligne du profilé, en vue de l'obtention du profilé final représenté à la figure 41.  The last bend is finally intended to fold on itself, by a curvature of 180 degrees, the central section initially rectilinear profile, to obtain the final section shown in Figure 41.

Selon l'exemple illustré, et tel que représenté à la figure 4k, ce cintrage est réalisé en positionnant la pince de préhension 16 en aval de la tête de cintrage 1, au niveau d'un tronçon du profilé sécant par rapport à l'axe (x 1), le dit tronçon ayant été au préalable dégagé de la tête de cintrage 1 grâce à un déplacement selon l'axe (xl) de la pince de préhension 16 (figure 4j).  According to the illustrated example, and as shown in Figure 4k, this bending is performed by positioning the gripper 16 downstream of the bending head 1, at a section of the secant profile relative to the axis (x 1), said section having previously been cleared from the bending head 1 through a displacement along the axis (xl) of the gripper 16 (Figure 4j).

De plus, le transfert de la pince de préhension 16 entre les deux tronçons du profilé est autorisé grâce à la faculté qu'offre l'invention d'assurer, lors de ce transfert, le maintien du dit profilé au moyen de la tête de cintrage 1 en position fermée .  In addition, the transfer of the gripper 16 between the two sections of the profile is authorized thanks to the faculty offered by the invention to ensure, during this transfer, the maintenance of said profile by means of the bending head 1 in closed position.

Ce positionnement de la pince de préhension 16 en aval de la tête de cintrage 1 n'est évidemment pas obligatoire dans le cas d'espèce, mais il est décrit ci-dessus en vue d'exposer de façon plus large les multiples possibilités qu'offre le procédé selon l'invention.  This positioning of the gripper 16 downstream of the bending head 1 is obviously not mandatory in this case, but it is described above in order to expose in a broader way the multiple possibilities that provides the process according to the invention.

Il est à noter, en outre, que la réalisation du profilé final représenté à la figure 41, n'est autorisée que grâce à la possibilité offerte par l'invention de procéder aux cintrages dans un ordre indifférent ne dépendant en aucune façon de la position de ces cintrages le long du profilé.  It should be noted, moreover, that the realization of the final section shown in FIG. 41, is authorized only thanks to the possibility offered by the invention to carry out the bending in an indifferent order not depending in any way on the position of these bends along the profile.

La dernière opération consiste enfin, tel que représenté à la Io figure 4m, à dégager le profilé de la tête de cintrage 1, après ouverture de cette dernière, et à déposer ce profilé sur le magasin de déchargement 28.  The last operation finally consists, as represented in FIG. 4m, in disengaging the profile of the bending head 1, after opening of the latter, and in depositing this profile on the unloading magazine 28.

Les schémas 5, 6 et 7 représentent des exemples d'application du procédé selon l'invention au cintrage de profilés hybrides.  Diagrams 5, 6 and 7 show examples of application of the method according to the invention to the bending of hybrid profiles.

En premier lieu, les figures 5a à 5c illustrent l'application de l'invention au cintrage d'un profilé hybride simple comportant un tronçon souple central S1 intercalé entre deux tronçons rigides d'extrémité R1, R2.  Firstly, Figures 5a to 5c illustrate the application of the invention to the bending of a single hybrid section comprising a central flexible section S1 interposed between two rigid end sections R1, R2.

Selon l'invention, le maintien du profilé est assuré au moyen de deux pinces 16a, 16b reliées au moyen d'un bras longitudinal 35 de longueur ajustable adaptée pour que les dites pinces 16a, 16b viennent se positionner chacune en regard d'un des tronçons rigides R1, R2 du profilé. De plus, le bras 35 est lui-même solidarisé, au niveau de sa portion médiane, sur l'extrémité du troisième arbre 25, de façon à s'étendre perpendiculairement par rapport à ce dernier.  According to the invention, the profile is maintained by means of two clamps 16a, 16b connected by means of a longitudinal arm 35 of adjustable length adapted so that said clamps 16a, 16b are each positioned facing one of the rigid sections R1, R2 of the profile. In addition, the arm 35 is itself secured, at its middle portion, on the end of the third shaft 25, so as to extend perpendicular to it.

Sur la base de ce concept, le cintrage d'un profilé maintenu au moyen de deux pinces 16a, 16b de la façon représentée à la figure 5a, consiste, en premier lieu, à cintrer de façon usuelle un des tronçons rigides R1 (figure 5b), puis à cintrer le second tronçon rigide R2 après une simple rotation de 180 degrés de l'arbre 25 autour de son axe longitudinal.  On the basis of this concept, the bending of a section held by means of two clamps 16a, 16b as shown in FIG. 5a consists, first of all, in the usual bending of one of the rigid sections R1 (FIG. 5b). ), and then bending the second rigid section R2 after a simple rotation of 180 degrees of the shaft 25 about its longitudinal axis.

Les figures 6a à 6d et 7a à 7d illustrent quant à elles deux méthodes différentes mais dérivées d'un même concept de base propre à l'invention, destinées au cintrage de profilés hybrides doubles comportant deux tronçons souples S2, S3, d'une part reliés entre eux par un tronçon central rigide R3, et d'autre part prolongés chacun d'un tronçon rigide R4, R5 d'extrémité.  FIGS. 6a to 6d and 7a to 7d illustrate, for their part, two different methods derived from the same basic concept peculiar to the invention, intended for the bending of hybrid double sections comprising two flexible sections S2, S3, on the one hand interconnected by a rigid central section R3, and secondly each extended by a rigid section R4, R5 end.

Selon l'invention et tel que représenté aux figures 6a et 7a, le maintien du profilé est assuré au moyen de trois pinces 16a, 16b, 16c reliées au moyen d'un bras longitudinal 45 de longueur ajustable adaptée pour que les dites pinces 16a, 16b, 16c viennent se positionner chacune en regard d'un des tronçons rigides R3, R4, R5 du profilé. De plus, tel que précédemment, le bras 45 est lui-même solidarisé, au niveau de sa portion médiane, sur l'extrémité du troisième arbre 25, de façon à s'étendre perpendiculairement par rapport à ce lo dernier.  According to the invention and as shown in FIGS. 6a and 7a, the profile is held by means of three clamps 16a, 16b, 16c connected by means of a longitudinal arm 45 of adjustable length adapted for the said clamps 16a, 16b, 16c are positioned each facing one of the rigid sections R3, R4, R5 of the profile. In addition, as previously, the arm 45 is itself secured, at its middle portion, on the end of the third shaft 25, so as to extend perpendicular to it.

Sur la base de ce concept et tel que représenté aux figures 6b et 7b, un premier tronçon rigide d'extrémité R4 est cintré de façon usuelle en maintenant les trois pinces 16a, 16b, 16c fermées chacune sur un des tronçons rigides R3-R5.  On the basis of this concept and as shown in Figures 6b and 7b, a first rigid end section R4 is bent in the usual manner by maintaining the three clamps 16a, 16b, 16c each closed on one of the rigid sections R3-R5.

Selon la méthode représentée aux figures 6c et 6d, le tronçon central R3 est ensuite cintré, ce cintrage étant notamment autorisé grâce à l'ouverture préalable de la seule pince 16a positionnée au niveau du tronçon rigide d'extrémité R4 préalablement cintré.  According to the method represented in FIGS. 6c and 6d, the central section R3 is then bent, this bending being in particular authorized thanks to the prior opening of the single clamp 16a positioned at the rigid end section R4 which has been bent beforehand.

Enfin, le second tronçon rigide d'extrémité R5 est cintré, d'une part après avoir été amené en position de cintrage par une simple rotation de 180 degrés de l'arbre 25 autour de son axe longitudinal, et d'autre part après ouverture des deux pinces 16a, 16b positionnées en regard des deux autres tronçons rigides R3, R4.  Finally, the second rigid end section R5 is bent, on the one hand after being brought into the bending position by a simple 180-degree rotation of the shaft 25 about its longitudinal axis, and secondly after opening. two clamps 16a, 16b positioned opposite the other two rigid sections R3, R4.

Les figures 7c et 7d représentent une méthode alternative à celle des figures 6c et 6d, selon laquelle le second tronçon d'extrémité R5 est cintré immédiatement après le cintrage du premier tronçon d'extrémité R4. De plus, en vue du cintrage de ce tronçon R5, d'une part ce dernier est amené en position de cintrage par une simple rotation de 180 degrés de l'arbre 25 autour de son axe longitudinal, et d'autre part la pince 16a positionnée en regard de l'autre tronçon rigide d'extrémité R4, est disposée en position ouverte (figure 7c).  Figures 7c and 7d represent an alternative method to that of Figures 6c and 6d, wherein the second end portion R5 is bent immediately after bending the first end portion R4. Moreover, for the purpose of bending this section R5, on the one hand the latter is brought into the bending position by a simple 180 degree rotation of the shaft 25 around its longitudinal axis, and on the other hand the clamp 16a. positioned opposite the other rigid end section R4, is disposed in the open position (Figure 7c).

Enfin, le tronçon central R3 est amené en position de cintrage puis cintré après ouverture des deux pinces 16a, 16c positionnées au niveau des deux tronçons rigides d'extrémité R4, R5.  Finally, the central section R3 is brought into the bending position and then bent after opening the two clamps 16a, 16c positioned at the two rigid end sections R4, R5.

Il convient de noter de façon essentielle que, selon l'invention, le cintrage des profilés hybrides simples ou doubles est réalisé après assemblage des tronçons rigides et souples, et ne nécessite donc, pour chacun de ces profilés, que la manipulation d'un profilé unique.  It should be noted essentially that, according to the invention, the bending of the single or double hybrid profiles is achieved after assembly of the rigid and flexible sections, and therefore requires, for each of these profiles, only the manipulation of a profile. unique.

Cette procédure est avantageusement à mettre en parallèle avec les procédures actuelles beaucoup plus lourdes qui imposent, en effet, de I o cintrer individuellement chaque tronçon rigide, puis d'assembler en phase finale ces tronçons cintrés avec les tronçons souples.  This procedure is advantageously to be put in parallel with the current much heavier procedures that require, in fact, I to individually bend each rigid section, then to assemble in the final phase these bent sections with the flexible sections.

Claims (1)

REVENDICATIONS 11 Procédé de cintrage d'un profilé rectiligne en vue de la 5 réalisation d'un profilé cintré comportant des tronçons rectilignes reliés entre eux par des tronçons courbes, le dit procédé étant caractérisé en ce que: ^ on utilise une tête de cintrage (1) dite fixe comportant, d'une part, une forme de cintrage (2) fixe en translation et rotative autour d'un axe (y), dit axe de cintrage, à partir d'une position initiale dite Io position neutre de repos., et d'autre part, un mors de serrage (8) solidaire en rotation de la forme de cintrage (2) et mobile en translation relativement à la dite forme de cintrage entre une position accolée contre cette dernière, de serrage et d'enroulement d'un profilé à cintrer maintenu entre les dits mors de serrage et forme de cintrage, et une position éloignée de cette forme de cintrage (2), d'introduction, entre cette dernière positionnée dans sa position neutre de repos et le dit mors de serrage, d'un profilé à cintrer.  11 Bending method of a rectilinear section for the production of a curved section comprising rectilinear sections interconnected by curved sections, the method being characterized in that: a bending head (1 ) said fixed comprising, on the one hand, a bending form (2) fixed in translation and rotatable about an axis (y), said bending axis, from an initial position called Io neutral position of rest. and on the other hand, a clamping jaw (8) integral in rotation with the bending form (2) and movable in translation relative to said bending form between a position contiguous against the latter, clamping and winding a bending section maintained between said clamping jaws and bending form, and a position remote from this bending (2) insertion shape, between the latter positioned in its neutral rest position and said jaw tightening, of a profile to be bent. ^ on utilise des organes de préhension (16) portés par des moyens de déplacement (18-25) des dits organes de préhension dissociés de la tête de cintrage (2) et adaptés pour déplacer ces organes de préhension (16) dans l'espace selon toutes les directions et orientations autour de la dite tête de cintrage disposée en position neutre, ^ et on procède aux cintrages successifs selon un ordre de cintrage quelconque prédéterminé, en effectuant pour chaque cintrage: É la préhension du profilé au niveau d'un tronçon rectiligne quelconque prédéterminé de ce dernier au moyen des organes de préhension (16), É le déplacement dans l'espace des organes de préhension (16) et du profilé porté par ces deniers relativement à la tête de cintrage fixe (1), de façon à positionner le tronçon à cintrer entre la forme de cintrage (2) et le mors de serrage (8) de la dite tête de cintrage fixe disposés dans leur position relative éloignée, É et le cintrage du tronçon à cintrer par rotation simultanée de la forme de cintrage (2) et du mors de serrage (8) de la tête de cintrage fixe (1) disposés dans leur position relative accolée.  grippers (16) carried by displacement means (18-25) of said gripping members dissociated from the bending head (2) and adapted to move these gripping members (16) into space are used. in all directions and orientations around said bending head disposed in the neutral position, ^ and the successive bending is carried out according to a predetermined predetermined bending order, performing for each bending: E the gripping of the profile at a section any predetermined rectilinear of the latter by means of the gripping members (16), É the displacement in space of the gripping members (16) and the profile carried by these funds relative to the fixed bending head (1), so positioning the section to be bent between the bending form (2) and the clamping jaw (8) of said fixed bending head disposed in their relative relative position, E and the bending of the bending section; by simultaneous rotation of the bending form (2) and the clamping jaw (8) of the fixed bending head (1) arranged in their relative relative position. 2/ Procédé de cintrage selon la revendication 1 caractérisé en ce que l'on dispose la tête de cintrage (1) de façon que l'axe de cintrage (y) s'étende sensiblement verticalement, et que l'axe de translation relative entre la forme de cintrage (2) et le mors de serrage (8) s'étende dans un plan sensiblement horizontal.  2 / A method of bending according to claim 1 characterized in that one arranges the bending head (1) so that the bending axis (y) extends substantially vertically, and that the relative axis of translation between the bending form (2) and the clamping jaw (8) extend in a substantially horizontal plane. 3/ Procédé de cintrage selon l'une des revendications 1 ou 2 0 caractérisé en ce que, entre deux opérations de cintrage, on assure éventuellement et de façon provisoire la préhension du profilé au moyen de la tête de cintrage (1) en maintenant la forme de cintrage (2) et le mors de serrage (8) dans leur position accolée de serrage du dit profilé, et on déplace les organes de préhension (16) relativement à la tête de cintrage (1) de façon à assurer une nouvelle préhension du profilé au niveau d'un tronçon rectiligne quelconque prédéterminé différent de celui préalablement saisi.  3 / bending method according to one of claims 1 or 2 0 characterized in that, between two bending operations, is provided optionally and temporarily gripping the profile by means of the bending head (1) while maintaining the bending form (2) and the clamping jaw (8) in their contiguous clamping position of said profile, and moving the gripping members (16) relative to the bending head (1) so as to ensure a new gripping of the profile at a predetermined straight section different from that previously entered. 4/. Procédé de cintrage selon l'une des revendications 1 à 3 caractérisé en ce que l'on commande les moyens de déplacement (18-25) des moyens de préhension (16) de façon à effectuer, d'une part, une étape initiale de préhension d'un profilé rectiligne positionné dans un magasin de chargement (26), et d'autre part, une étape finale de dépose du profilé cintré dans une zone de déchargement (28).  4 /. Bending method according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the displacement means (18-25) of the gripping means (16) are controlled so as to perform, on the one hand, an initial step of gripping a straight section positioned in a loading magazine (26), and secondly, a final step of removing the bent section in an unloading area (28). 5/. Procédé de cintrage selon l'une des revendications 1 à 4 caractérisé en ce que l'on dispose au moins une tête de formage (30) au voisinage de la tête de cintrage (1), et en ce que l'on commande les moyens de déplacement (18-25) des moyens de préhension (16) de façon à positionner une extrémité du profilé porté par les dits moyens de préhension en regard de la dite tête de formage et à assurer le formage de la dite extrémité.  5 /. Bending method according to one of Claims 1 to 4, characterized in that at least one forming head (30) is arranged in the vicinity of the bending head (1), and in that the means moving (18-25) gripping means (16) so as to position one end of the section carried by said gripping means facing said forming head and to ensure the forming of said end. 6/. Procédé de cintrage selon l'une des revendications 1 à 5 caractérisé en ce que l'on utilise une tête de cintrage (1) comportant une forme de cintrage (2) et un mors de serrage (8) dotés chacun de surfaces d'appui comportant au moins deux gorges superposées (10a, 1 la, 10b, 1 lb) ménagées et de profils adaptés pour délimiter au moins deux formes superposées de sections et/ou de formes différentes.  6 /. Bending method according to one of Claims 1 to 5, characterized in that a bending head (1) having a bending form (2) and a clamping jaw (8) each having bearing surfaces is used. comprising at least two superimposed grooves (10a, 1a, 10b, 1b) arranged and profiles adapted to delimit at least two superimposed shapes of sections and / or different shapes. 7/ Procédé de cintrage selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que l'on utilise des moyens de déplacement (18-25) adaptés pour déplacer les moyens de préhension (16), dune part en translation selon trois axes (X, Y, Z) orthogonaux, et d'autre part en rotation autour de trois axes.  7 / A method of bending according to one of the preceding claims characterized in that one uses displacement means (18-25) adapted to move the gripping means (16), partly in translation along three axes (X, Y, Z) orthogonal, and secondly in rotation about three axes. 8/ Procédé selon l'une des revendications précédentes de to cintrage de profilés hybrides comportant au moins un tronçon de profilé souple (S 1; S2, S3) interposé entre deux tronçons de profilé rigides (R1, R2; R3, R4, R5), caractérisé en ce que l'on utilise des organes de préhension (16) constitués d'organes unitaires (16a, 16b, 16c) agencés et répartis de façon à assurer la préhension individuelle de chacun des tronçons rigides (R1, R2; R3, R4, R5) des profilés hybrides à cintrer, et en ce que l'on actionne de façon indépendante les dits organes de préhension unitaires.  8 / Method according to one of the preceding claims for bending hybrid profiles comprising at least one section of flexible section (S1, S2, S3) interposed between two rigid section sections (R1, R2, R3, R4, R5). characterized in that gripping members (16) consisting of unitary members (16a, 16b, 16c) arranged and distributed so as to individually grip each of the rigid sections (R1, R2, R3, R4, R5) hybrid profiles to be bent, and in that one actuates independently said unit grippers. 9/ Unité de cintrage d'un profilé rectiligne en vue de la réalisation d'un profilé cintré comportant des tronçons rectilignes reliés entre eux par des tronçons courbes, caractérisée en ce qu'elle comprend: ^ une tête de cintrage (1) dite fixe comportant, d'une part, une forme de cintrage (2) fixe en translations et rotative autour d'un axe (y), dit axe de cintrage, à partir d'une position initiale dite position neutre de repos., et d'autre part, un mors de serrage (8) solidaire en rotation de la forme de cintrage (2) et mobile en translation relativement à la dite forme de cintrage entre une position accolée contre cette dernière, de serrage et d'enroulement d'un profilé à cintrer maintenu entre les dits mors de serrage et forme de cintrage, et une position éloignée de cette forme de cintrage (2), d'introduction, entre cette dernière positionnée dans sa position neutre de repos et le dit mors de serrage, d'un profilé à cintrer.  9 / Bending unit of a rectilinear section for the production of a curved section comprising rectilinear sections interconnected by curved sections, characterized in that it comprises: a bending head (1) said fixed comprising, on the one hand, a form of bending (2) fixed in translations and rotatable about an axis (y), said bending axis, from an initial position said neutral position of rest., and d ' on the other hand, a clamping jaw (8) integral in rotation with the bending form (2) and movable in translation relative to said bending form between a position contiguous against the latter, clamping and winding a profile to bend maintained between said clamping jaws and bending form, and a position away from this form of bending (2), introduction, between the latter positioned in its neutral position of rest and said clamping jaw, a profile to be bent. ^ des organes de préhension (16) portés par des moyens de déplacement (1825) des dits organes de préhension dissociés de la tête de cintrage (2) et adaptés pour déplacer ces organes de préhension (16) dans l'espace selon toutes les directions et orientations autour de la dite tête de cintrage disposée dans sa position neutre, ^ et une unité centrale de gestion programmable (32) reliée à la tête de cintrage (1) et aux moyens de déplacement (18-25) des organes de préhension (16), et programmée de façon à commander des cintrages successifs des profilés selon un ordre de cintrage quelconque prédéterminé, et à commander pour chaque cintrage: É la préhension du profilé au niveau d'un o tronçon rectiligne prédéterminé de ce dernier au moyen des organes de préhension (16), É le déplacement dans l'espace des organes de préhension (16) et du profilé porté par ces deniers relativement à la tête de cintrage fixe (1), de façon à positionner le tronçon à cintrer entre la forme de cintrage (2) et le mors de serrage (8) de la dite tête de cintrage fixe disposés dans leur position relative éloignée, É et le cintrage du tronçon à cintrer par rotation simultanée de la forme de cintrage (2) et du mors de serrage (8) de la tête de cintrage fixe (1) disposés dans leur position relative accolée.  grippers (16) carried by displacement means (1825) of said gripping members disassociated from the bending head (2) and adapted to move these gripping members (16) in the space in all directions and orientations around said bending head disposed in its neutral position, ^ and a programmable central processing unit (32) connected to the bending head (1) and to the moving means (18-25) of the gripping members ( 16), and programmed so as to order successive bends of the profiles in any predetermined bending order, and to order for each bending: E the gripping of the profile at a predetermined rectilinear section of the latter by means of the organs for gripping (16), É the displacement in space of the gripping members (16) and of the profile carried by these deniers relative to the fixed bending head (1), so as to position the section with a c inserting between the bending form (2) and the clamping jaw (8) of said fixed bending head arranged in their relative relative position, E and bending of the section to be bent by simultaneous rotation of the bending form (2) and the clamping jaw (8) of the stationary bending head (1) arranged in their adjacent relative position. 10/ Unité de cintrage selon la revendication 9 caractérisée en ce que la tête de cintrage (1) est portée par un piétement (3) adapté pour que l'axe de cintrage (y) s'étende sensiblement verticalement, et que l'axe de translation relative entre la forme de cintrage (2) et le mors de serrage (8) s'étende dans un plan sensiblement horizontal.  10 / bending unit according to claim 9 characterized in that the bending head (1) is carried by a base (3) adapted so that the bending axis (y) extends substantially vertically, and that the axis relative translation between the bending form (2) and the clamping jaw (8) extends in a substantially horizontal plane. 11/ Unité de cintrage selon l'une des revendications 9 ou 10 caractérisée en ce qu'elle comprend un magasin de chargement (26) pour le stockage de profilés rectilignes à cintrer et un magasin de déchargement (28) pour la réception des profilés cintrés, l'unité centrale de gestion (32) étant programmée pour commander les moyens de déplacement (18-25) des moyens de préhension (16) de façon à effectuer, d'une part, une étape initiale de préhension d'un profilé rectiligne positionné dans le magasin de chargement (26), et d'autre part, une étape finale de dépose du profilé cintré dans le magasin de déchargement (28).  11 / bending unit according to one of claims 9 or 10 characterized in that it comprises a loading magazine (26) for the storage of straight profiles to be bent and an unloading magazine (28) for receiving curved profiles , the central management unit (32) being programmed to control the moving means (18-25) of the gripping means (16) so as to perform, on the one hand, an initial step of gripping a rectilinear section positioned in the loading magazine (26), and secondly, a final step of removing the bent section in the unloading magazine (28). 12/ Unité de cintrage selon l'une des revendications 9 à 11 caractérisée en ce qu'elle comprend au moins une tête de formage (30) disposée au voisinage de la tête de cintrage (1), l'unité centrale de gestion (32) étant programmée pour commander les moyens de déplacement (18-25) des moyens de préhension (16) de façon à positionner une extrémités du profilé porté par les dits moyens de préhension en regard de la dite tête de formage et à assurer le formage de la dite extrémité.  12 / bending unit according to one of claims 9 to 11 characterized in that it comprises at least one forming head (30) disposed in the vicinity of the bending head (1), the central management unit (32). ) being programmed to control the displacement means (18-25) of the gripping means (16) so as to position one end of the section carried by said gripping means opposite said forming head and to form the forming the said end. io 13/ Unité de cintrage selon l'une des revendications 9 à 12 caractérisée en ce que la tête de cintrage (1) comporte une forme de cintrage (2) et un mors de serrage (8) dotés chacun de surfaces d'appui consistant en au moins deux gorges superposées (10a, 11 a, 10b, l lb) ménagées et de profils adaptés pour délimiter au moins deux formes superposées de sections et/ou de formes différentes.  13 / bending unit according to one of claims 9 to 12 characterized in that the bending head (1) comprises a bending form (2) and a clamping jaw (8) each having bearing surfaces consisting of in at least two superimposed grooves (10a, 11a, 10b, 11b) formed and profiles adapted to delimit at least two superimposed shapes of sections and / or different shapes. 14/ Unité de cintrage selon l'une des revendications 9 à 13 caractérisée en ce que les moyens de déplacement (18-25) sont adaptés pour déplacer les moyens de préhension (16), dune part en translation selon trois axes (X, Y, Z) orthogonaux, et d'autre part en rotation autour de trois axes.  14 / bending unit according to one of claims 9 to 13 characterized in that the displacement means (18-25) are adapted to move the gripping means (16), partly in translation along three axes (X, Y , Z) orthogonal, and secondly in rotation about three axes. 15/ Unité selon l'une des revendications 9 à 14 de cintrage de profilés hybrides comportant au moins un tronçon de profilé souple (S 1; S2, S3) interposé entre deux tronçons de profilé rigides (R1, R2; R3, R4, R5), caractérisée en ce que les organes de préhension (16) sont constitués d'organes unitaires (16a, 16b, 16c) agencés et répartis de façon à assurer la préhension individuelle de chacun des tronçons rigides (R1, R2; R3, R4, R5) des profilés hybrides à cintrer, l'unité centrale de gestion (32) étant programmée pour actionner de façon indépendante les dits organes de préhension unitaires.  15 / Unit according to one of claims 9 to 14 for bending hybrid profiles comprising at least one section of flexible section (S 1, S2, S3) interposed between two rigid section sections (R1, R2; R3, R4, R5 characterized in that the gripping members (16) consist of unitary members (16a, 16b, 16c) arranged and distributed so as to individually grip each of the rigid sections (R1, R2; R3, R4, R5) hybrid profiles to bend, the central management unit (32) being programmed to operate independently said unit grippers.