FR2874524A1 - Centre d'usinage a commande numerique et installation incorporant un tel centre - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un centre d'usinage à commande numérique du type comprenant un bâti (1) équipé au moins d'une table (2), fixe ou mobile, de réception de pièces (3) à usiner, d'une broche (4) rotative porte-outil (5) et d'un moyen (6, 7) de transfert des pièces (3) à usiner ou usinées, apte à déplacer lesdites pièces (3) entre la table (2) et une zone de stockage des pièces (3), éloignée de ladite table (2), et située généralement en dehors de l'emprise de la broche (4), lesdites pièces (3) étant dans cette zone de stockage éventuellement stockées sur des supports individuels, tels que palettes (11).Ce centre est caractérisé en ce que le moyen (6, 7) de transfert mobile est, à l'état couplé à la broche (4) porte-outil (5), entraîné en déplacement par la rotation de la broche (4) porte-outil.
Description
Centre d'usinage à commande numérique et installation incorporant un tel centre La présente invention concerne un centre d'usinage à commande numérique du type comprenant un bâti équipé d'au moins une table fixe de réception de pièces à usiner, d'une broche rotative porte-outil et d'un moyen de transfert des pièces à usiner, apte à déplacer des pièces entre la table et une zone de stockage des pièces, éloignée de ladite table, et située généralement en dehors de l'emprise de la broche, ainsi qu'une installation comprenant un centre d'usinage à commande numérique du type précité, un dispositif de stockage des pièces à usiner et un moyen de transfert des pièces entre dispositif de stockage et centre d'usinage, et enfin, un dispositif de transfert entre centre d'usinage et dispositif de stockage de pièces.
Les centres d'usinage encore appelés machines-outils à commande numérique sont bien connus à ceux versés dans cet art. Un exemple d'une telle machine est notamment décrit dans le brevet FR-A-2 498 104. Ces centres d'usinage comportent de manière classique, un bâti équipé d'une table d'usinage sur laquelle les pièces à usiner sont amenées. Une broche rotative porte-outil permet de procéder de manière automatique aux opérations d'usinage de la pièce. Cette broche peut être à axe vertical ou à axe horizontal. Un ensemble d'outils est également prévu au voisinage de la broche rotative porte-outil, le changement d'outil pouvant s'opérer de manière automatique. Enfin, il est également nécessaire de disposer d'un moyen de transfert des pièces entre la table et une zone de stockage des pièces à usiner.Ces pièces peuvent être, dans leur zone de stockage, empilées les unes au-dessus des autres ou bien encore sur des supports individuels tels que des palettes.
Dans les installations traditionnelles, le transfert des pièces entre zone de stockage et table d'usinage s'effectue notamment à l'aide du déplacement de la table d'usinage. Cette table d'usinage peut être équipée de plusieurs éléments dont l'un mobile assure la fonction de transfert des pièces entre la zone de stockage et la table d'usinage. L'inconvénient majeur d'une telle solution est qu'elle n'est pas transposable à un centre d'usinage dans lequel la table d'usinage est fixe.
On connaît également des centres d'usinage à commande numérique dans lesquels la broche porte-outil intervient dans les opérations de transfert. Dans ce cas la broche porte-outil est couplable à un rail télescopique et assure au cours de son mouvement de translation le déploiement du rail. Ce rail est lui-même équipé de moyens de préhension ou de saisie des pièces qui les transfèrent, au cours de son déplacement à coulissement, d'une position issue d'une zone de stockage à une position dans laquelle les pièces sont disposées sur la table d'usinage. L'inconvénient majeur d'une telle solution est que la course des pièces est limitée par les déplacements de la broche. Une telle solution ne permet donc pas de faire parcourir à la pièce une course importante entre la zone de stockage et la table d'usinage.
Dans d'autres solutions, la broche agit directement sur le support de la pièce à usiner et est couplée directement à ce support pour amener ce support sur la table d'usinage. A nouveau, le transfert est obtenu par un mouvement de translation de la broche porte-outil, ce qui limite les possibilités de course entre zone de stockage et table d'usinage. Dans cette dernière solution, généralement la pièce est portée sur un support de type chariot coulissant.
Un but de la présente invention est donc de proposer un centre d'usinage et une installation incorporant un tel centre dont les conceptions du moyen de transfert permettent une course, en théorie illimitée, entre la table d'usinage et le centre de stockage des pièces.
Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif de transfert entre centre d'usinage et dispositif de stockage de pièces dont la conception simplifiée permet, en outre, l'entraînement en rotation de la table autour d'un axe horizontal sans interférence avec le dispositif de transfert.
A cet effet, l'invention a pour objet un centre d'usinage à commande numérique du type comprenant un bâti équipé au moins d'une table, fixe ou mobile, de réception de pièces à usiner, d'une broche rotative porte-outil et d'un moyen de transfert des pièces à usiner ou usinées, apte à déplacer lesdites pièces entre la table et une zone de stockage des pièces, éloignée de ladite table, et située généralement en dehors de l'emprise de la broche, lesdites pièces étant dans cette zone de stockage éventuellement stockées sur des supports individuels, tels que palettes, caractérisé en ce que le moyen de transfert mobile est, à l'état couplé à la broche porte-outil, entraîné en déplacement par la rotation de la broche porte-outil.
La conception du centre d'usinage dans lequel le moyen de transfert utilise le mouvement de rotation de la broche porte-outil pour entraîner les pièces entre la zone de stockage et la table d'usinage, permet d'avoir une course extrêmement importante de la pièce entre ces deux positions extrêmes.
En effet, le mouvement de rotation de la broche pouvant être illimité contrairement à un mouvement de translation, il est possible de déplacer les pièces sur une distance importante sans nuire à l'encombrement de l'ensemble.
L'invention a encore pour objet une installation comprenant : - un centre d'usinage à commande numérique du type constitué d'un bâti équipé au moins d'une table fixe ou mobile de support des pièces à usiner et d'une broche rotative porte-outil, - un dispositif de stockage de pièces à usiner ou usinées dans lequel les pièces et leur support ou palette sont de préférence automatiquement déplaçables d'une position à une autre et - un moyen de transfert des pièces entre dispositif de stockage et centre d'usinage, caractérisée en ce que ledit moyen de transfert est couplable à la broche porteoutil et actionné, en particulier, entraîné en déplacement, par la rotation de la broche porte-outil du centre d'usinage.
L'invention a encore pour objet un dispositif de transfert entre un centre d'usinage à commande numérique du type constitué d'un bâti équipé au moins d'une table fixe ou mobile de support des pièces à usiner et d'une broche rotative porte-outil, et un dispositif de stockage de pièces à usiner ou usinées dans lequel les pièces et leur support ou palette sont de préférence automatiquement déplaçables d'une position à une autre, caractérisé en ce que ledit moyen de transfert est couplable à la broche porte-outil et est actionné, en particulierement, entraîné en déplacement, par la rotation de la broche porteoutil du centre d'usinage.
L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 représente une vue d'ensemble d'une installation comprenant un centre d'usinage et un dispositif de stockage des pièces, ainsi qu'un moyen de transfert des pièces entre dispositif de stockage et centre d'usinage conforme à l'invention la figure 2 représente une vue de détail du dispositif de transfert dans une position dans laquelle une pièce et son support sont accouplés au moyen de transfert la figure 3 représente une vue partielle de dessus de la table d'usinage et du moyen de transfert la figure 4 représente une vue schématique du dispositif de stockage dans laquelle les carters ont été enlevés la figure 5 représente une vue partielle de la zone de liaison entre moyen de transfert et palette support de pièce la figure 6 représente une vue partielle de détail de la zone de liaison entre moyen de transfert et palette support de pièce en position d'accouplement desdits éléments entre eux la figure 7 représente une vue de détail de la zone de liaison moyen de transfert/palette support de pièce dans une position dans laquelle la table est partiellement entraînée en déplacement autour d'un axe horizontal et la figure 8 représente une vue de détail de la table d'usinage et des moyens de bridage des pièces sur la table d'usinage.
Comme mentionné ci-dessus, le centre d'usinage à commande numérique, objet de l'invention, comprend un bâti 1 équipé au moins d'une table 2, fixe ou mobile, de réception de pièces 3 à usiner. Par table mobile, on entend une table susceptible de pivoter autour de son axe longitudinal. Cet axe est généralement appelé quatrième axe de la machine du centre d'usinage. Ce centre d'usinage comporte encore une broche 4 rotative porte-outil 5 et un moyen 6, 7 de transfert des pièces 3, apte à déplacer lesdites pièces 3 entre la table 2 d'usinage et une zone de stockage des pièces 3 éloignée de ladite table 2 et située généralement en dehors de l'emprise de la broche 4. Dans tous les exemples représentés, les pièces 3 sont dans cette zone de stockage, stockées sur des supports individuels tels que des palettes 11.Un stockage sous forme d'un empilement ou autre des pièces 3 aurait également pu être envisagé de manière équivalente.
Bien évidemment un tel centre d'usinage comporte encore, de manière en soi connue, un certain nombre d'organes tels que palpeurs de contrôle des pièces ou de contrôle des outils installés sur la table, ainsi que tous les moyens de commande nécessaires au bon fonctionnement du centre d'usinage.
De manière caractéristique à l'invention, le moyen 6, 7 de transfert des pièces entre zone de stockage, et en particulier dispositif 11 de stockage, et table 2 d'usinage est un organe mobile couplable à la broche 4 porte-outil 5. Cet organe mobile est, à l'état couplé à la broche 4 porte-outil 5, entraîné en déplacement par le mouvement de rotation de la broche 4 porte-outil. Sur cette base, différentes conceptions du moyen de transfert peuvent être envisagées.
Dans les exemples représentés aux figures, le moyen 6, 7 de transfert est constitué d'un premier organe 6, tel qu'un pignon, couplable à la broche 4 porte-outil pour former un organe rotatif menant et d'un second organe 7 en prise mécanique avec ledit organe menant pour former, lors de la rotation de l'organe 6 menant, un organe 7 mené mobile suivant une trajectoire, de préférence, prédéterminée. Cet organe 7 mené est constitué par une chaîne simple brin, mobile à l'intérieur d'un chemin 8 de guidage équipant le bâti 1 et/ou la table 2 dudit centre.
La réalisation de l'organe 7 mené sous forme d'une chaîne simple brin permet, en position d'amenée de la pièce 3 sur la table 2 d'usinage, de pouvoir entraîner en rotation la table 2 d'usinage autour de son axe longitudinal sans que le moyen de transfert ne nuise à cet entraînement en rotation et n'empêche ce dernier. Une telle caractéristique aurait pu être envisagée avec un ensemble réalisé sous forme d'une chaîne en boucle fermée de type transmission sans fin. Le chemin 8 de guidage de la chaîne 7 est constitué par des rails ou rainures ménagés dans le bâti 1 ou la table 2 du centre d'usinage.
Pour permettre le couplage entre la broche 4 porte-outil 5 et le pignon 6 du moyen de transfert, l'axe de ce pignon 6 ou roue dentée est équipé d'un logement de forme hexagonale. Ce logement vient directement en prise avec la broche équipée d'une clé hexagonale constituant un outil de broche. La broche remplit ainsi l'office d'une visseuse électrique. Grâce à la broche 4, l'ensemble du moyen 6, 7 de transfert est commandé en fonctionnement à partir du centre d'usinage.
Pour faciliter le transfert, lorsque les pièces 3 sont, dans la zone de stockage, stockées sur des supports individuels tels que des palettes 11, il peut être prévu des rails de guidage des palettes. Les palettes, entraînées suivant un mouvement de va-et-vient au cours de l'opération de transfert par le moyen de transfert, se déplacent le long de ces rails. Ces palettes peuvent donc être équipées de galets destinés à coopérer avec des rainures ou rails ménagés dans le centre d'usinage.
Certaines installations comprennent un centre d'usinage à commande numérique du type précité, un dispositif 11 de stockage de pièces 3 à usiner ou usinées dans lequel les pièces et leur support ou palette 12 sont de préférence automatiquement déplaçables d'une position à une autre, et un moyen 6, 7 de transfert des pièces 3 entre dispositif de stockage et centre d'usinage. Dans ce cas, le moyen de transfert est du type mentionné ci-dessus, il est ainsi couplable à la broche 4 porte-outil 5 et est actionné, en particulier, entraîné en déplacement, par la rotation de la broche 4 porte-outil 5 du centre d'usinage. Dans cette configuration le dispositif de stockage de pièces peut être constitué, comme l'illustre la figure 4, d'un châssis support de palettes 12 interchangeables formant chacune table de réception des pièces.Ces palettes 12 sont déplaçables sur le châssis suivant une trajectoire prédéterminée, de préférence en boucle fermée, pour occuper une pluralité de positions dont au moins une correspond à une position de transfert dans laquelle la palette 12 porte-pièce 3 couplée au moyen 6, 7 de transfert est déplaçable par l'intermédiaire du moyen 6, 7 de transfert entre la table 2 d'usinage et le dispositif 11 de stockage pour permettre un chargement et/ou un déchargement automatique de la table 2 d'usinage.
L'accouplement entre le moyen 6, 7 de transfert et la palette 12 porte-pièce 3 ou la pièce 3 elle-même s'effectue par l'intermédiaire d'un organe 9, tel qu'un crochet, équipant l'organe 7 mené du moyen de transfert. Cet organe 9 de saisie de la pièce 3 à usiner ou usinée est accouplable, ou respectivement désaccouplable de la pièce 3 ou de son support 12 dans la zone de stockage desdites pièces.
Le fonctionnement du moyen de transfert est le suivant : chaque palette 12 porte-pièce 3, déplacée en pas-à-pas pour occuper une succession de positions, est accouplable ou respectivement désaccouplable du moyen 6, 7 de transfert lors de son déplacement entre deux positions dont l'une correspond à la position dite de transfert de la palette 12 porte-pièce 3. Au cours de ce passage d'une position à une autre, les palettes sont maintenues sensiblement parallèlement à elles-mêmes grâce à un ensemble de biellettes du palettiseur 11 qui ne seront pas décrites en détail ci-après. Ainsi, l'organe 9 de saisie d'une palette 12 porte-pièce équipant l'élément 7 mené du moyen de transfert est destiné à coopérer avec un organe 13 de saisie complémentaire ménagé sur chaque palette 12 porte-pièce.Cet organe 13 de saisie complémentaire de chaque palette 12 défile devant l'organe 9 de saisie du moyen 6, 7 de transfert lors du passage d'une position à une autre desdites palettes. Cet organe 13 de saisie est situé, en position de transfert de la palette 12, sur la trajectoire suivie par l'organe 9 de saisie du moyen 7 de transfert lors du déplacement de ce moyen de transfert en direction de la table 2 d'usinage, pour permettre simultanément au déplacement du moyen 7 de transfert l'entraînement en déplacement de la palette 12 porte-pièce 3.
Ce mode de fonctionnement est plus particulièrement visible à la figure 5, où le crochet 9 équipant l'extrémité de la chaîne mono-brin 7 est représenté venant en prise avec un crochet 13 équipant la palette 12 support de pièce du dispositif de stockage de pièces. Ce crochet 13 est positionné en saillie d'un des bords transversaux de la palette 12. Ce crochet 13 de la palette portepièce 12 affecte sensiblement la forme d'un U dont les branches sont disposées de part et d'autre du crochet ou doigt 9 équipant l'organe mené du moyen de transfert en position de transfert de la palette.Ce positionnement s'effectue au niveau du dispositif de stockage lorsque l'organe 13 de saisie du dispositif de stockage dévie de sa trajectoire horizontale pour entamer une course descendante correspondant à l'une des extrémités de la trajectoire en boucle suivie par ladite palette 12. L'organe de saisie 9 du moyen de transfert vient alors se loger dans le logement en U du crochet 13 qui correspond à un logement d'allure sensiblement radiale. Cette disposition permettra ultérieurement, lorsque la palette porte-pièce sera positionnée sur la table d'usinage, un entraînement en rotation de la table d'usinage autour de son axe longitudinal horizontal sans que le moyen de transfert ne nuise à cet entraînement en rotation, dans le cas d'un centre d'usinage à axe vertical et à table mobile autour d'un axe horizontal.
A l'état couplé au moyen de transfert, la palette 12 support de pièce 3 est déplacée suivant une direction sensiblement perpendiculaire à la direction qu'elle suit lors de son déplacement sur le dispositif de stockage. Le moyen 6, 7 de transfert entraîne la palette 12 suivant un mouvement sensiblement rectiligne en direction de la table 2 d'usinage. La palette est entraînée en déplacement sous l'effet d'une traction exercée par le moyen de transfert et guidée en déplacement par coopération des galets de la palette avec des rails équipant le centre d'usinage. Une fois la palette 12 support de pièce amenée sur la table 2 de support des pièces 3, celle-ci est équipée de moyens 10 de bridage des pièces qui affectent la forme de mâchoires, permettant ainsi le maintien en position de la palette porte-pièce sur la table d'usinage.Ces mâchoires sont entraînées en déplacement par le mouvement de rotation de la broche porte-outil, comme l'illustre en particulier la figure 8. Il en résulte à nouveau une simplification de la construction du centre d'usinage. Lorsque l'opération d'usinage est terminée, le moyen de transfert est entraîné en déplacement dans une direction inverse pour ramener la palette support de pièce au niveau du dispositif de stockage. Le dispositif 11 de stockage est alors entraîné en déplacement pour amener une nouvelle palette 12 en position de transfert. Le transfert peut alors s'opérer de nouveau de manière similaire à ce qui vient d'être décrit ci-dessus.
Le dispositif qui permet le stockage des pièces dans la zone de stockage peut être plus ou moins sophistiqué. Dans les exemples représentés, ce dispositif de stockage est constitué d'un palettiseur ; dans ce cas, le bâti du centre d'usinage délimite une enceinte à l'intérieur de laquelle sont logés au moins partiellement la table 2, la broche porte-outil et le moyen de transfert. Le dispositif de stockage des pièces usinées ou à usiner est situé à l'extérieur de cette enceinte du centre d'usinage.
Lorsque le dispositif de stockage est ainsi constitué d'un châssis support de palettes interchangeables formant chacune une table de réception des pièces, lesdites palettes étant déplaçables en pas-à-pas sur le châssis suivant une trajectoire prédéterminée pour occuper une pluralité de positions dont l'une correspond à une position dite de transfert dans laquelle l'ensemble pièce/palette est apte à être déplacé par le moyen de transfert entre la table d'usinage et la zone de stockage, il devient possible de charger ou respectivement de décharger le dispositif de stockage de pièces en temps masqué.Ainsi l'installation peut comporter deux dispositifs de stockage similaires, l'un des dispositifs de stockage étant accouplé au centre d'usinage, pour permettre le transfert automatique de pièces entre dispositif de stockage et table pendant que parallèlement, un autre dispositif de stockage est positionné au voisinage d'un poste de chargement de pièces qui permettent de préparer en temps masqué les palettes et leurs supports. Lorsque toutes les pièces des palettes du premier dispositif de stockage ont été usinées, il suffit en quelques minutes de désolidariser et de déplacer le dispositif de stockage situé au voisinage du centre d'usinage et de le remplacer par un nouveau dispositif de stockage pour permette une nouvelle période d'usinage qui pourra durer plusieurs heures et ce sans intervention humaine.
Pour permettre un positionnement rapide du dispositif de stockage au voisinage du centre d'usinage, il peut être prévu au sol des moyens de repérage et de positionnement du dispositif de stockage au voisinage du centre d'usinage. Généralement ce palettiseur est mu en déplacement par l'intermédiaire d'un transpalette pour faciliter les opérations de remplacement du dispositif de stockage.
Comme l'indique la description ci-dessus, le moyen de transfert est animé d'un mouvement de va-et-vient et a été conçu pour permettre un transfert des pièces et de leurs supports dans les deux sens entre la table 2 d'usinage et le dispositif de stockage. Il pourrait, de manière similaire, être prévu deux dispositifs de stockage positionnés de part et d'autre du centre d'usinage qui serait alors équipé de deux moyens de transfert.
Comme mentionné ci-dessus le fonctionnement d'une telle installation est extrêmement simple : dans un premier temps, un dispositif de stockage de pièces est équipé de pièces brutes à usiner, cette opération de chargement s'effectuant en temps masqué. Une fois le dispositif de stockage préparé, celuici est positionné par exemple au moyen d'un transpalette au voisinage du centre d'usinage. Le centre 1 d'usinage ainsi alimenté automatiquement en palettes de pièces à usiner procède à un premier transfert de la palette support de pièce occupant la position de transfert en direction de la table d'usinage, la pièce est alors usinée puis ramenée dans la position de transfert. Les palettes sont alors automatiquement déplacées en pas-à-pas d'une position à une autre et une nouvelle palette porte-pièce est ainsi amenée en position de transfert.Le transfert peut de nouveau s'opérer suivi d'une opération d'usinage.
Ce centre d'usinage peut ainsi fonctionner sans l'intervention humaine pendant l'usinage d'une vingtaine de palettes, ce qui correspond à une autonomie de l'ordre de huit heures.
L'usinage de l'ensemble des pièces terminé, l'opérateur procède au simple changement du dispositif de stockage pour installer un nouveau dispositif de stockage dont les pièces sont prêtes à être usinées.
Pendant que le centre d'usinage procède à l'usinage des pièces du deuxième dispositif de stockage, l'opérateur, installé à un poste de déchargement, démonte les pièces usinées et les remplace par de nouvelles pièces brutes.
Il est à noter que pour parfaire le fonctionnement de la broche notamment lors de son utilisation en tant qu'organe d'actionnement des moyens de transfert et des moyens de bridage, cette dernière peut être équipée d'une limite de couple.
Les centres d'usinage encore appelés machines-outils à commande numérique sont bien connus à ceux versés dans cet art. Un exemple d'une telle machine est notamment décrit dans le brevet FR-A-2 498 104. Ces centres d'usinage comportent de manière classique, un bâti équipé d'une table d'usinage sur laquelle les pièces à usiner sont amenées. Une broche rotative porte-outil permet de procéder de manière automatique aux opérations d'usinage de la pièce. Cette broche peut être à axe vertical ou à axe horizontal. Un ensemble d'outils est également prévu au voisinage de la broche rotative porte-outil, le changement d'outil pouvant s'opérer de manière automatique. Enfin, il est également nécessaire de disposer d'un moyen de transfert des pièces entre la table et une zone de stockage des pièces à usiner.Ces pièces peuvent être, dans leur zone de stockage, empilées les unes au-dessus des autres ou bien encore sur des supports individuels tels que des palettes.
Dans les installations traditionnelles, le transfert des pièces entre zone de stockage et table d'usinage s'effectue notamment à l'aide du déplacement de la table d'usinage. Cette table d'usinage peut être équipée de plusieurs éléments dont l'un mobile assure la fonction de transfert des pièces entre la zone de stockage et la table d'usinage. L'inconvénient majeur d'une telle solution est qu'elle n'est pas transposable à un centre d'usinage dans lequel la table d'usinage est fixe.
On connaît également des centres d'usinage à commande numérique dans lesquels la broche porte-outil intervient dans les opérations de transfert. Dans ce cas la broche porte-outil est couplable à un rail télescopique et assure au cours de son mouvement de translation le déploiement du rail. Ce rail est lui-même équipé de moyens de préhension ou de saisie des pièces qui les transfèrent, au cours de son déplacement à coulissement, d'une position issue d'une zone de stockage à une position dans laquelle les pièces sont disposées sur la table d'usinage. L'inconvénient majeur d'une telle solution est que la course des pièces est limitée par les déplacements de la broche. Une telle solution ne permet donc pas de faire parcourir à la pièce une course importante entre la zone de stockage et la table d'usinage.
Dans d'autres solutions, la broche agit directement sur le support de la pièce à usiner et est couplée directement à ce support pour amener ce support sur la table d'usinage. A nouveau, le transfert est obtenu par un mouvement de translation de la broche porte-outil, ce qui limite les possibilités de course entre zone de stockage et table d'usinage. Dans cette dernière solution, généralement la pièce est portée sur un support de type chariot coulissant.
Un but de la présente invention est donc de proposer un centre d'usinage et une installation incorporant un tel centre dont les conceptions du moyen de transfert permettent une course, en théorie illimitée, entre la table d'usinage et le centre de stockage des pièces.
Un autre but de la présente invention est de proposer un dispositif de transfert entre centre d'usinage et dispositif de stockage de pièces dont la conception simplifiée permet, en outre, l'entraînement en rotation de la table autour d'un axe horizontal sans interférence avec le dispositif de transfert.
A cet effet, l'invention a pour objet un centre d'usinage à commande numérique du type comprenant un bâti équipé au moins d'une table, fixe ou mobile, de réception de pièces à usiner, d'une broche rotative porte-outil et d'un moyen de transfert des pièces à usiner ou usinées, apte à déplacer lesdites pièces entre la table et une zone de stockage des pièces, éloignée de ladite table, et située généralement en dehors de l'emprise de la broche, lesdites pièces étant dans cette zone de stockage éventuellement stockées sur des supports individuels, tels que palettes, caractérisé en ce que le moyen de transfert mobile est, à l'état couplé à la broche porte-outil, entraîné en déplacement par la rotation de la broche porte-outil.
La conception du centre d'usinage dans lequel le moyen de transfert utilise le mouvement de rotation de la broche porte-outil pour entraîner les pièces entre la zone de stockage et la table d'usinage, permet d'avoir une course extrêmement importante de la pièce entre ces deux positions extrêmes.
En effet, le mouvement de rotation de la broche pouvant être illimité contrairement à un mouvement de translation, il est possible de déplacer les pièces sur une distance importante sans nuire à l'encombrement de l'ensemble.
L'invention a encore pour objet une installation comprenant : - un centre d'usinage à commande numérique du type constitué d'un bâti équipé au moins d'une table fixe ou mobile de support des pièces à usiner et d'une broche rotative porte-outil, - un dispositif de stockage de pièces à usiner ou usinées dans lequel les pièces et leur support ou palette sont de préférence automatiquement déplaçables d'une position à une autre et - un moyen de transfert des pièces entre dispositif de stockage et centre d'usinage, caractérisée en ce que ledit moyen de transfert est couplable à la broche porteoutil et actionné, en particulier, entraîné en déplacement, par la rotation de la broche porte-outil du centre d'usinage.
L'invention a encore pour objet un dispositif de transfert entre un centre d'usinage à commande numérique du type constitué d'un bâti équipé au moins d'une table fixe ou mobile de support des pièces à usiner et d'une broche rotative porte-outil, et un dispositif de stockage de pièces à usiner ou usinées dans lequel les pièces et leur support ou palette sont de préférence automatiquement déplaçables d'une position à une autre, caractérisé en ce que ledit moyen de transfert est couplable à la broche porte-outil et est actionné, en particulierement, entraîné en déplacement, par la rotation de la broche porteoutil du centre d'usinage.
L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : la figure 1 représente une vue d'ensemble d'une installation comprenant un centre d'usinage et un dispositif de stockage des pièces, ainsi qu'un moyen de transfert des pièces entre dispositif de stockage et centre d'usinage conforme à l'invention la figure 2 représente une vue de détail du dispositif de transfert dans une position dans laquelle une pièce et son support sont accouplés au moyen de transfert la figure 3 représente une vue partielle de dessus de la table d'usinage et du moyen de transfert la figure 4 représente une vue schématique du dispositif de stockage dans laquelle les carters ont été enlevés la figure 5 représente une vue partielle de la zone de liaison entre moyen de transfert et palette support de pièce la figure 6 représente une vue partielle de détail de la zone de liaison entre moyen de transfert et palette support de pièce en position d'accouplement desdits éléments entre eux la figure 7 représente une vue de détail de la zone de liaison moyen de transfert/palette support de pièce dans une position dans laquelle la table est partiellement entraînée en déplacement autour d'un axe horizontal et la figure 8 représente une vue de détail de la table d'usinage et des moyens de bridage des pièces sur la table d'usinage.
Comme mentionné ci-dessus, le centre d'usinage à commande numérique, objet de l'invention, comprend un bâti 1 équipé au moins d'une table 2, fixe ou mobile, de réception de pièces 3 à usiner. Par table mobile, on entend une table susceptible de pivoter autour de son axe longitudinal. Cet axe est généralement appelé quatrième axe de la machine du centre d'usinage. Ce centre d'usinage comporte encore une broche 4 rotative porte-outil 5 et un moyen 6, 7 de transfert des pièces 3, apte à déplacer lesdites pièces 3 entre la table 2 d'usinage et une zone de stockage des pièces 3 éloignée de ladite table 2 et située généralement en dehors de l'emprise de la broche 4. Dans tous les exemples représentés, les pièces 3 sont dans cette zone de stockage, stockées sur des supports individuels tels que des palettes 11.Un stockage sous forme d'un empilement ou autre des pièces 3 aurait également pu être envisagé de manière équivalente.
Bien évidemment un tel centre d'usinage comporte encore, de manière en soi connue, un certain nombre d'organes tels que palpeurs de contrôle des pièces ou de contrôle des outils installés sur la table, ainsi que tous les moyens de commande nécessaires au bon fonctionnement du centre d'usinage.
De manière caractéristique à l'invention, le moyen 6, 7 de transfert des pièces entre zone de stockage, et en particulier dispositif 11 de stockage, et table 2 d'usinage est un organe mobile couplable à la broche 4 porte-outil 5. Cet organe mobile est, à l'état couplé à la broche 4 porte-outil 5, entraîné en déplacement par le mouvement de rotation de la broche 4 porte-outil. Sur cette base, différentes conceptions du moyen de transfert peuvent être envisagées.
Dans les exemples représentés aux figures, le moyen 6, 7 de transfert est constitué d'un premier organe 6, tel qu'un pignon, couplable à la broche 4 porte-outil pour former un organe rotatif menant et d'un second organe 7 en prise mécanique avec ledit organe menant pour former, lors de la rotation de l'organe 6 menant, un organe 7 mené mobile suivant une trajectoire, de préférence, prédéterminée. Cet organe 7 mené est constitué par une chaîne simple brin, mobile à l'intérieur d'un chemin 8 de guidage équipant le bâti 1 et/ou la table 2 dudit centre.
La réalisation de l'organe 7 mené sous forme d'une chaîne simple brin permet, en position d'amenée de la pièce 3 sur la table 2 d'usinage, de pouvoir entraîner en rotation la table 2 d'usinage autour de son axe longitudinal sans que le moyen de transfert ne nuise à cet entraînement en rotation et n'empêche ce dernier. Une telle caractéristique aurait pu être envisagée avec un ensemble réalisé sous forme d'une chaîne en boucle fermée de type transmission sans fin. Le chemin 8 de guidage de la chaîne 7 est constitué par des rails ou rainures ménagés dans le bâti 1 ou la table 2 du centre d'usinage.
Pour permettre le couplage entre la broche 4 porte-outil 5 et le pignon 6 du moyen de transfert, l'axe de ce pignon 6 ou roue dentée est équipé d'un logement de forme hexagonale. Ce logement vient directement en prise avec la broche équipée d'une clé hexagonale constituant un outil de broche. La broche remplit ainsi l'office d'une visseuse électrique. Grâce à la broche 4, l'ensemble du moyen 6, 7 de transfert est commandé en fonctionnement à partir du centre d'usinage.
Pour faciliter le transfert, lorsque les pièces 3 sont, dans la zone de stockage, stockées sur des supports individuels tels que des palettes 11, il peut être prévu des rails de guidage des palettes. Les palettes, entraînées suivant un mouvement de va-et-vient au cours de l'opération de transfert par le moyen de transfert, se déplacent le long de ces rails. Ces palettes peuvent donc être équipées de galets destinés à coopérer avec des rainures ou rails ménagés dans le centre d'usinage.
Certaines installations comprennent un centre d'usinage à commande numérique du type précité, un dispositif 11 de stockage de pièces 3 à usiner ou usinées dans lequel les pièces et leur support ou palette 12 sont de préférence automatiquement déplaçables d'une position à une autre, et un moyen 6, 7 de transfert des pièces 3 entre dispositif de stockage et centre d'usinage. Dans ce cas, le moyen de transfert est du type mentionné ci-dessus, il est ainsi couplable à la broche 4 porte-outil 5 et est actionné, en particulier, entraîné en déplacement, par la rotation de la broche 4 porte-outil 5 du centre d'usinage. Dans cette configuration le dispositif de stockage de pièces peut être constitué, comme l'illustre la figure 4, d'un châssis support de palettes 12 interchangeables formant chacune table de réception des pièces.Ces palettes 12 sont déplaçables sur le châssis suivant une trajectoire prédéterminée, de préférence en boucle fermée, pour occuper une pluralité de positions dont au moins une correspond à une position de transfert dans laquelle la palette 12 porte-pièce 3 couplée au moyen 6, 7 de transfert est déplaçable par l'intermédiaire du moyen 6, 7 de transfert entre la table 2 d'usinage et le dispositif 11 de stockage pour permettre un chargement et/ou un déchargement automatique de la table 2 d'usinage.
L'accouplement entre le moyen 6, 7 de transfert et la palette 12 porte-pièce 3 ou la pièce 3 elle-même s'effectue par l'intermédiaire d'un organe 9, tel qu'un crochet, équipant l'organe 7 mené du moyen de transfert. Cet organe 9 de saisie de la pièce 3 à usiner ou usinée est accouplable, ou respectivement désaccouplable de la pièce 3 ou de son support 12 dans la zone de stockage desdites pièces.
Le fonctionnement du moyen de transfert est le suivant : chaque palette 12 porte-pièce 3, déplacée en pas-à-pas pour occuper une succession de positions, est accouplable ou respectivement désaccouplable du moyen 6, 7 de transfert lors de son déplacement entre deux positions dont l'une correspond à la position dite de transfert de la palette 12 porte-pièce 3. Au cours de ce passage d'une position à une autre, les palettes sont maintenues sensiblement parallèlement à elles-mêmes grâce à un ensemble de biellettes du palettiseur 11 qui ne seront pas décrites en détail ci-après. Ainsi, l'organe 9 de saisie d'une palette 12 porte-pièce équipant l'élément 7 mené du moyen de transfert est destiné à coopérer avec un organe 13 de saisie complémentaire ménagé sur chaque palette 12 porte-pièce.Cet organe 13 de saisie complémentaire de chaque palette 12 défile devant l'organe 9 de saisie du moyen 6, 7 de transfert lors du passage d'une position à une autre desdites palettes. Cet organe 13 de saisie est situé, en position de transfert de la palette 12, sur la trajectoire suivie par l'organe 9 de saisie du moyen 7 de transfert lors du déplacement de ce moyen de transfert en direction de la table 2 d'usinage, pour permettre simultanément au déplacement du moyen 7 de transfert l'entraînement en déplacement de la palette 12 porte-pièce 3.
Ce mode de fonctionnement est plus particulièrement visible à la figure 5, où le crochet 9 équipant l'extrémité de la chaîne mono-brin 7 est représenté venant en prise avec un crochet 13 équipant la palette 12 support de pièce du dispositif de stockage de pièces. Ce crochet 13 est positionné en saillie d'un des bords transversaux de la palette 12. Ce crochet 13 de la palette portepièce 12 affecte sensiblement la forme d'un U dont les branches sont disposées de part et d'autre du crochet ou doigt 9 équipant l'organe mené du moyen de transfert en position de transfert de la palette.Ce positionnement s'effectue au niveau du dispositif de stockage lorsque l'organe 13 de saisie du dispositif de stockage dévie de sa trajectoire horizontale pour entamer une course descendante correspondant à l'une des extrémités de la trajectoire en boucle suivie par ladite palette 12. L'organe de saisie 9 du moyen de transfert vient alors se loger dans le logement en U du crochet 13 qui correspond à un logement d'allure sensiblement radiale. Cette disposition permettra ultérieurement, lorsque la palette porte-pièce sera positionnée sur la table d'usinage, un entraînement en rotation de la table d'usinage autour de son axe longitudinal horizontal sans que le moyen de transfert ne nuise à cet entraînement en rotation, dans le cas d'un centre d'usinage à axe vertical et à table mobile autour d'un axe horizontal.
A l'état couplé au moyen de transfert, la palette 12 support de pièce 3 est déplacée suivant une direction sensiblement perpendiculaire à la direction qu'elle suit lors de son déplacement sur le dispositif de stockage. Le moyen 6, 7 de transfert entraîne la palette 12 suivant un mouvement sensiblement rectiligne en direction de la table 2 d'usinage. La palette est entraînée en déplacement sous l'effet d'une traction exercée par le moyen de transfert et guidée en déplacement par coopération des galets de la palette avec des rails équipant le centre d'usinage. Une fois la palette 12 support de pièce amenée sur la table 2 de support des pièces 3, celle-ci est équipée de moyens 10 de bridage des pièces qui affectent la forme de mâchoires, permettant ainsi le maintien en position de la palette porte-pièce sur la table d'usinage.Ces mâchoires sont entraînées en déplacement par le mouvement de rotation de la broche porte-outil, comme l'illustre en particulier la figure 8. Il en résulte à nouveau une simplification de la construction du centre d'usinage. Lorsque l'opération d'usinage est terminée, le moyen de transfert est entraîné en déplacement dans une direction inverse pour ramener la palette support de pièce au niveau du dispositif de stockage. Le dispositif 11 de stockage est alors entraîné en déplacement pour amener une nouvelle palette 12 en position de transfert. Le transfert peut alors s'opérer de nouveau de manière similaire à ce qui vient d'être décrit ci-dessus.
Le dispositif qui permet le stockage des pièces dans la zone de stockage peut être plus ou moins sophistiqué. Dans les exemples représentés, ce dispositif de stockage est constitué d'un palettiseur ; dans ce cas, le bâti du centre d'usinage délimite une enceinte à l'intérieur de laquelle sont logés au moins partiellement la table 2, la broche porte-outil et le moyen de transfert. Le dispositif de stockage des pièces usinées ou à usiner est situé à l'extérieur de cette enceinte du centre d'usinage.
Lorsque le dispositif de stockage est ainsi constitué d'un châssis support de palettes interchangeables formant chacune une table de réception des pièces, lesdites palettes étant déplaçables en pas-à-pas sur le châssis suivant une trajectoire prédéterminée pour occuper une pluralité de positions dont l'une correspond à une position dite de transfert dans laquelle l'ensemble pièce/palette est apte à être déplacé par le moyen de transfert entre la table d'usinage et la zone de stockage, il devient possible de charger ou respectivement de décharger le dispositif de stockage de pièces en temps masqué.Ainsi l'installation peut comporter deux dispositifs de stockage similaires, l'un des dispositifs de stockage étant accouplé au centre d'usinage, pour permettre le transfert automatique de pièces entre dispositif de stockage et table pendant que parallèlement, un autre dispositif de stockage est positionné au voisinage d'un poste de chargement de pièces qui permettent de préparer en temps masqué les palettes et leurs supports. Lorsque toutes les pièces des palettes du premier dispositif de stockage ont été usinées, il suffit en quelques minutes de désolidariser et de déplacer le dispositif de stockage situé au voisinage du centre d'usinage et de le remplacer par un nouveau dispositif de stockage pour permette une nouvelle période d'usinage qui pourra durer plusieurs heures et ce sans intervention humaine.
Pour permettre un positionnement rapide du dispositif de stockage au voisinage du centre d'usinage, il peut être prévu au sol des moyens de repérage et de positionnement du dispositif de stockage au voisinage du centre d'usinage. Généralement ce palettiseur est mu en déplacement par l'intermédiaire d'un transpalette pour faciliter les opérations de remplacement du dispositif de stockage.
Comme l'indique la description ci-dessus, le moyen de transfert est animé d'un mouvement de va-et-vient et a été conçu pour permettre un transfert des pièces et de leurs supports dans les deux sens entre la table 2 d'usinage et le dispositif de stockage. Il pourrait, de manière similaire, être prévu deux dispositifs de stockage positionnés de part et d'autre du centre d'usinage qui serait alors équipé de deux moyens de transfert.
Comme mentionné ci-dessus le fonctionnement d'une telle installation est extrêmement simple : dans un premier temps, un dispositif de stockage de pièces est équipé de pièces brutes à usiner, cette opération de chargement s'effectuant en temps masqué. Une fois le dispositif de stockage préparé, celuici est positionné par exemple au moyen d'un transpalette au voisinage du centre d'usinage. Le centre 1 d'usinage ainsi alimenté automatiquement en palettes de pièces à usiner procède à un premier transfert de la palette support de pièce occupant la position de transfert en direction de la table d'usinage, la pièce est alors usinée puis ramenée dans la position de transfert. Les palettes sont alors automatiquement déplacées en pas-à-pas d'une position à une autre et une nouvelle palette porte-pièce est ainsi amenée en position de transfert.Le transfert peut de nouveau s'opérer suivi d'une opération d'usinage.
Ce centre d'usinage peut ainsi fonctionner sans l'intervention humaine pendant l'usinage d'une vingtaine de palettes, ce qui correspond à une autonomie de l'ordre de huit heures.
L'usinage de l'ensemble des pièces terminé, l'opérateur procède au simple changement du dispositif de stockage pour installer un nouveau dispositif de stockage dont les pièces sont prêtes à être usinées.
Pendant que le centre d'usinage procède à l'usinage des pièces du deuxième dispositif de stockage, l'opérateur, installé à un poste de déchargement, démonte les pièces usinées et les remplace par de nouvelles pièces brutes.
Il est à noter que pour parfaire le fonctionnement de la broche notamment lors de son utilisation en tant qu'organe d'actionnement des moyens de transfert et des moyens de bridage, cette dernière peut être équipée d'une limite de couple.
REVENDICATIONS
1. Centre d'usinage à commande numérique du type comprenant un bâti (1) équipé au moins d'une table (2), fixe ou mobile, de réception de pièces (3) à usiner, d'une broche (4) rotative porte-outil (5) et d'un moyen (6, 7) de transfert des pièces (3) à usiner ou usinées, apte à déplacer lesdites pièces (3) entre la table (2) et une zone de stockage des pièces (3), éloignée de ladite table (2), et située généralement en dehors de l'emprise de la broche (4), lesdites pièces (3) étant dans cette zone de stockage éventuellement stockées sur des supports individuels, tels que palettes (11), caractérisé en ce que le moyen (6, 7) de transfert mobile est, à l'état couplé à la broche (4) porte-outil (5), entraîné en déplacement par la rotation de la broche (4) porte-outil.
1. Centre d'usinage à commande numérique du type comprenant un bâti (1) équipé au moins d'une table (2), fixe ou mobile, de réception de pièces (3) à usiner, d'une broche (4) rotative porte-outil (5) et d'un moyen (6, 7) de transfert des pièces (3) à usiner ou usinées, apte à déplacer lesdites pièces (3) entre la table (2) et une zone de stockage des pièces (3), éloignée de ladite table (2), et située généralement en dehors de l'emprise de la broche (4), lesdites pièces (3) étant dans cette zone de stockage éventuellement stockées sur des supports individuels, tels que palettes (11), caractérisé en ce que le moyen (6, 7) de transfert mobile est, à l'état couplé à la broche (4) porte-outil (5), entraîné en déplacement par la rotation de la broche (4) porte-outil.
Claims (3)
- 2. Centre d'usinage à commande numérique selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen (6, 7) de transfert est constitué d'un premier organe (6), tel qu'un pignon, couplable à la broche (4) porte-outil (5) pour former un organe rotatif menant et d'un second organe (7) en prise mécanique avec ledit organe menant pour former, lors de la rotation de l'organe (6) menant, un organe (7) mené mobile suivant une trajectoire, de préférence, prédéterminée
- 3. Centre d'usinage à commande numérique selon la revendication 2, caractérisé en ce que l'organe (7) mené est constitué par une chaîne simple brin, mobile à l'intérieur d'un chemin (8) de guidage équipant le bâti (1) et/ou la table (2) dudit centre.4. Centre d'usinage à commande numérique selon l'une des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que l'organe (7) mené est muni d'un organe (9), tel qu'un crochet, de saisie de la pièce (3) à usiner ou usinée ou du support (11) de ladite pièce, cet organe (9) étant accouplable, ou respectivement désaccouplable de ladite pièce (3) ou de son support (12), dans la zone de stockage desdites pièces (3).
- 5. Centre d'usinage à commande numérique selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la table (2) support des pièces (3) est équipée de moyens (10) de bridage des pièces (3) affectant la forme de mâchoires entraînées en déplacement par la rotation de la broche (4) porte-outil (5).6. Centre d'usinage à commande numérique selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le bâti (1) délimite une enceinte à l'intérieur de laquelle sont logés au moins partiellement la table (2), la broche (4) porte-outil (5) et le moyen (6, 7) de transfert, la zone de stockage des pièces usinées ou à usiner étant située à l'extérieur de ladite enceinte.7. Centre d'usinage à commande numérique selon la revendication 6, caractérisé en ce que le centre d'usinage est accouplable à un dispositif (11) de stockage des pièces (3) situé dans la zone de stockage des pièces (3) à usiner ou usinées, ledit dispositif (11) de stockage étant constitué d'un châssis support de palettes (12) interchangeables formant chacune table de réception des pièces (3), lesdites palettes (12) étant déplaçables en pas-à-pas sur le châssis, suivant une trajectoire prédéterminée, de préférence en boucle fermée, pour occuper une pluralité de positions successives dont l'une correspond à une position dite de transfert dans laquelle l'ensemble pièce (3)/palette (12) est apte à être déplacé par le moyen (6, 7) de transfert entre la table (2) d'usinage et la zone de stockage.8. Installation comprenant :- un centre d'usinage à commande numérique du type constitué d'un bâti (1) équipé au moins d'une table (2) fixe ou mobile de support des pièces (3) à usiner et d'une broche (4) rotative porte-outil (5),- un dispositif de stockage (11) de pièces (3) à usiner ou usinées dans lequel les pièces (3) et leur support ou palette (12) sont, de préférence, automatiquement déplaçables d'une position à une autre et- un moyen (6, 7) de transfert des pièces (3) entre dispositif (11) de stockage et centre d'usinage, caractérisée en ce que ledit moyen (6, 7) de transfert est couplable à la broche(4) porte-outil (5) et actionné, en particulier entraîné en déplacement, par la rotation de la broche (4) porte-outil (5) du centre d'usinage.9. Installation selon la revendication 8, caractérisée en ce que le dispositif (11) de stockage de pièces est constitué d'un châssis support de palettes (12) interchangeables formant table de réception des pièces (3), lesdites palettes (12) étant déplaçables sur le châssis suivant une trajectoire prédéterminée, de préférence en boucle fermée, pour occuper une pluralité de positions dont au moins une correspond à une position de transfert dans laquelle ladite palette (12) porte-pièce (3) couplée audit moyen (6, 7) de transfert est déplaçable par l'intermédiaire du moyen (6, 7) de transfert entre la table (2) d'usinage et le dispositif (11) de stockage pour permettre un chargement et/ou un déchargement automatique de la table (2) d'usinage.10. Installation selon la revendication 9, caractérisée en ce que chaque palette (12) porte-pièce (3), déplaçable en pas-à-pas pour occuper une succession de positions, est accouplable ou respectivement désaccouplable du moyen (6, 7) de transfert lors de son déplacement entre deux positions dont l'une correspond à la position dite de transfert de la palette (12) porte-pièce (3).11. Installation selon l'une des revendications 9 et 10, caractérisée en ce que le moyen (6, 7) de transfert est muni d'au moins un organe (9) de saisie d'une palette (12) porte-pièce destiné à coopérer avec un organe (13) de saisie complémentaire ménagé sur chaque palette (12) portepièce, cet organe (13) de saisie complémentaire de chaque palette (12) défilant devant l'organe (9) de saisie du moyen (6, 7) de transfert lors du passage d'une position à une autre desdites palettes, et étant situé, en position de transfert de la palette, sur la trajectoire suivie par l'organe (9) de saisie du moyen (6, 7) de transfert lors du déplacement de ce dernier en direction de la table (2) d'usinage pour permettre simultanément au déplacement du moyen (6, 7) de transfert, l'entraînement en déplacement de la palette (12) porte-pièce (3).12. Dispositif de transfert entre un centre d'usinage à commande numérique du type constitué d'un bâti (1) équipé au moins d'une table (2), fixe ou mobile, de support des pièces (3) à usiner et d'une broche (4) rotative porte-outil (5), et un dispositif (11) de stockage de pièces (3) à usiner ou usinées dans lequel les pièces (3) et leur support ou palette (12) sont, de préférence, automatiquement déplaçables d'une position à une autre, caractérisé en ce que ledit moyen (6, 7) de transfert est couplable à la broche(4) porte-outil (5) et est actionné, en particulier entraîné en déplacement, par la rotation de la broche (4) porte-outil (5) du centre d'usinage.
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| NL1037092C2 (nl) * | 2009-07-02 | 2011-01-04 | Teqq B V | Machinaal bewerkingscentrum, grijpinrichting, productmagazijn en spanmiddelen geschikt voor toepassing in een machinaal bewerkingscentrum, en werkwijze voor het ombouwen van een machinaal bewerkingscentrum. |
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| US5803886A (en) * | 1996-02-24 | 1998-09-08 | Chiron-Werke Gmbh & Co. Kg | Workpiece gripper |
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2004
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