FR2867737A1 - Wiper blade`s movement time estimating method for motor vehicle, involves predicting moments, where current intensity is minimum/maximum, related to movement time of blade in end/middle positions, respectively, using measured intensity - Google Patents

Abstract

The method involves measuring intensity of supply current of a motor driving a wiper blade using a current sensor, and forming an intensity prediction model. A moment where the intensity is minimum or maximum is predicted using the model and the measured intensity. The moments where the intensity is minimum or maximum correspond to movement time of the blade in one of two end positions and a middle position, respectively. Independent claims are also included for the following: (A) a method of controlling movement of a windshield wiper blade between two end positions (B) a data storage medium having instructions for executing a method of detecting movement time of a wiper blade (C) a control unit for controlling wiper blade movement device for a motor vehicle.

Description

L'invention concerne un procédé d'estimation de la position d'un balaiThe invention relates to a method for estimating the position of a broom

d'essuie-glace, un procédé et une unité de commande utilisant ce procédé, et un support d'enregistrement pour ces procédés.  a wiper, a method and a control unit using the method, and a recording medium for these methods.

Plus précisément, l'invention concerne un balai d'essuie-glace d'un véhicule automobile déplacé dans un mouvement de va-et-vient entre deux positions extrêmes de sa course par un moteur électrique alimenté en courant.  More specifically, the invention relates to a windscreen wiper blade of a motor vehicle moved in a reciprocating movement between two extreme positions of its stroke by an electric motor powered current.

Jusqu'à présent, la position du balai d'essuie-glace est détectée à l'aide d'un détecteur propre à mesurer la position d'une des pièces mécaniques mises en oeuvre pour déplacer le balai. Typiquement ce détecteur détecte une position angulaire particulière de l'arbre du moteur qui déplace le balai.  Until now, the position of the wiper blade is detected using a detector capable of measuring the position of one of the mechanical parts used to move the blade. Typically this detector detects a particular angular position of the motor shaft which moves the blade.

De tels détecteurs sont coûteux et encombrants.  Such detectors are expensive and bulky.

L'invention vise à remédier à cet inconvénient en proposant un procédé d'estimation de l'instant de passage du balai d'essuie-glace dans un position extrême ou médiane sans mesurer directement la position d'une des pièces mécaniques mises en oeuvre pour déplacer ce balai.  The invention aims to remedy this drawback by proposing a method for estimating the moment of passage of the wiper blade in an extreme or median position without directly measuring the position of one of the mechanical parts used to move this broom.

L'invention a donc pour objet un procédé d'estimation de l'instant de passage d'un balai d'essuie-glace, comportant: - une étape de relevé de l'évolution de l'intensité du courant d'alimentation du moteur au cours du temps, cette intensité étant représentative 20 de la position du balai le long de sa course, - une opération de construction d'un modèle de prédiction de l'évolution de l'intensité du courant au cours du temps, et - une opération de prédiction d'un instant où l'intensité du courant passe par un minimum ou un maximum à l'aide du modèle de prédiction construit et de l'évolution du courant actuellement relevée, chaque instant où l'intensité passe par un minimum correspondant à un instant de passage du balai dans une des positions extrêmes de sa course et chaque instant où l'intensité passe par un maximum correspondant à un instant de passage du balai dans sa position médiane.  The subject of the invention is therefore a method for estimating the moment of passage of a windscreen wiper blade, comprising: a step of recording the evolution of the intensity of the motor supply current over time, this intensity being representative of the position of the broom along its stroke, - an operation of constructing a model for predicting the evolution of the intensity of the current over time, and - a an operation for predicting a moment when the intensity of the current passes through a minimum or a maximum using the prediction model constructed and the evolution of the currently detected current, each instant when the intensity passes through a corresponding minimum. at a moment of passage of the broom in one of the extreme positions of its race and each moment when the intensity passes through a maximum corresponding to a moment of passage of the blade in its middle position.

Dans le procédé ci-dessus, l'instant de passage du balai dans une position extrême ou médiane de sa course est uniquement déterminé à partir des informations relevées par un capteur de courant. Il n'est donc pas nécessaire de mesurer directement la position d'une pièce mécanique mise en oeuvre pour déplacer ce balai.  In the above method, the moment of passage of the brush in an extreme or middle position of its stroke is only determined from the information recorded by a current sensor. It is therefore not necessary to directly measure the position of a mechanical part used to move the blade.

L'invention a également pour objet un procédé de commande du déplacement d'un balai d'essuie-glace entre deux positions extrêmes de sa course, pour un balai d'essuie-glace d'un véhicule automobile déplacé dans un mouvement de va-et-vient entre ces deux positions extrêmes par un moteur électrique commandable, ce procédé comportant une première étape de commande du déplacement du balai sur une portion centrale de sa course à l'aide d'une première loi de commande permettant d'obtenir un déplacement du balai à vitesse élevée, caractérisé en ce qu'il comporte: - un processus d'estimation de l'instant de passage du balai d'essuie- glace dans une position extrême et/ou médiane de sa course, - une étape de calcul d'un instant de transition entre la première loi de commande et une seconde loi de commande permettant d'obtenir un déplacement du balai à une vitesse inférieure à ladite vitesse élevée, l'instant de transition étant établi en fonction de l'instant de passage estimé, et - une seconde étape de commande du déplacement du balai selon la seconde loi de commande, cette seconde étape étant exécutée dès que l'instant de transition est atteint.  The invention also relates to a method for controlling the movement of a windscreen wiper blade between two extreme positions of its stroke, for a windscreen wiper blade of a motor vehicle displaced in a moving movement. and forth between these two extreme positions by a controllable electric motor, this method comprising a first step of controlling the movement of the blade on a central portion of its stroke using a first control law to obtain a displacement high speed broom, characterized in that it comprises: - a process for estimating the moment of passage of the wiper blade in an extreme position and / or median of its stroke, - a computation step a moment of transition between the first control law and a second control law making it possible to obtain a movement of the brush at a speed lower than said high speed, the moment of transition being established as a function of the instant of e estimated passage, and - a second step of controlling the movement of the blade according to the second control law, this second step being executed as soon as the moment of transition is reached.

Suivant d'autres caractéristiques supplémentaires prises seules ou en combinaison du procédé de commande conforme à l'invention, celui-ci se caractérise en ce que: - ledit processus est adapté pour estimer l'instant de passage du balai d'essuie-glace dans une position extrême, et l'instant de transition est égal à l'instant de passage estimé moins un intervalle de temps prédéterminé.  According to other additional features taken alone or in combination with the control method according to the invention, the latter is characterized in that: said process is adapted to estimate the moment of passage of the wiper blade in an extreme position, and the transition time is equal to the estimated passage time minus a predetermined time interval.

L'invention a également pour objet un support d'enregistrement d'informations, caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour la mise en oeuvre d'au moins un des procédés conforme à l'invention lorsque ces instructions sont exécutées par un calculateur électronique.  The invention also relates to an information recording medium, characterized in that it comprises instructions for the implementation of at least one of the methods according to the invention when these instructions are executed by a computer electronic.

L'invention a également pour objet une unité de commande d'un dispositif de déplacement d'un balai d'essuie-glace pour un véhicule automobile, cette unité utilisant l'un quelconque des procédés conforme à l'invention.  The invention also relates to a control unit of a device for moving a wiper blade for a motor vehicle, this unit using any of the methods according to the invention.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre donnée uniquement à titre d'exemple et faite en se référant aux dessins sur lesquels: - la figure 1 est une illustration schématique de l'architecture d'un dispositif de déplacement d'un balai d'essuie-glace et d'une unité de commande de ce dispositif conforme à l'invention, - la figure 2 est un organigramme d'un procédé de commande du déplacement d'un balai d'essuie-glace entre deux positions extrêmes conforme à l'invention, et - la figure 3 est un graphique illustrant l'évolution typique de l'intensité d'un courant d'alimentation du dispositif de déplacement du balai d'essuie-glace de la figure 1.  The invention will be better understood on reading the following description given solely by way of example and with reference to the drawings in which: FIG. 1 is a schematic illustration of the architecture of a displacement device of a wiper blade and a control unit of this device according to the invention, - Figure 2 is a flowchart of a method of controlling the movement of a wiper blade between two extreme positions according to the invention, and - Figure 3 is a graph illustrating the typical change in the intensity of a feed current of the wiper blade of the displacement device of Figure 1.

La figure 1 représente un pare-brise 2 d'un véhicule automobile équipé d'un balai 4 d'essuie-glace propre à se déplacer entre deux positions extrêmes 6 et 8. Ici la position 6 est la position de repos du balai 4 et la position 8 est la position limite d'essuyage. Etant donné l'incertitude sur l'emplacement exacte des positions 6 et 8, ces positions sont représentées ici par des bandes. En effet, l'emplacement exact des positions 6 et 8 dépend de nombreux paramètres tels que la vitesse de déplacement du véhicule, le vent, etc. Pour déplacer le balai 4 entre ces deux positions extrêmes, un dispositif 10 conventionnel de déplacement du balai 4 est prévu. Seuls les éléments de ce dispositif 10 nécessaires à la compréhension de l'invention seront décrits ici.  FIG. 1 represents a windshield 2 of a motor vehicle equipped with a wiper blade 4 capable of moving between two extreme positions 6 and 8. Here the position 6 is the rest position of the blade 4 and position 8 is the wiper limit position. Given the uncertainty in the exact location of positions 6 and 8, these positions are represented here by bands. Indeed, the exact location of positions 6 and 8 depends on many parameters such as the speed of movement of the vehicle, the wind, etc. To move the blade 4 between these two extreme positions, a conventional device 10 for moving the blade 4 is provided. Only the elements of this device 10 necessary for understanding the invention will be described here.

Le dispositif 10 comporte un moteur électrique commandable 12 et un mécanisme d'embiellage 14.  The device 10 comprises a controllable electric motor 12 and a crank mechanism 14.

Le moteur 12 est apte à entraîner en rotation un arbre 16 mécaniquement accouplé à une entrée du mécanisme 14.  The motor 12 is able to drive in rotation a shaft 16 mechanically coupled to an input of the mechanism 14.

Le mécanisme 14 comporte une sortie accouplée au balai 4. Ce mécanisme 14 est apte à transformer le mouvement rotatif sur 360 de l'arbre 16 en un mouvement de va-et-vient du balai 4 entre les deux positions extrêmes 6 et 8.  The mechanism 14 has an output coupled to the blade 4. This mechanism 14 is able to transform the rotary movement 360 of the shaft 16 into a movement back and forth of the blade 4 between the two extreme positions 6 and 8.

Le dispositif 10 comporte également un détecteur 18 propre à indiquer que le balai 4 est dans la position de repos. A cet effet, typiquement, l'arbre 16 comporte une bande conductrice pour repérer la position de repos et le détecteur 18 est apte à détecter cette bande conductrice.  The device 10 also comprises a detector 18 capable of indicating that the blade 4 is in the rest position. For this purpose, typically, the shaft 16 comprises a conductive strip for locating the rest position and the detector 18 is able to detect this conductive strip.

Le dispositif 10 est commandé par une unité de commande 20. Cette unité 20 comporte une sortie de commande raccordée au moteur 12 et deux entrées d'acquisition de données raccordées respectivement au détecteur 18 et à un capteur 24 de courant. Cette unité 20 est réalisée de façon classique à l'aide d'un calculateur électronique programmable 26 associé à une mémoire 28 comportant des instructions à exécuter. Ici, la mémoire 28 comporte les instructions nécessaires pour exécuter le procédé de la figure 2. Plus précisément, la mémoire 28 comporte une première et une seconde lois de commande du moteur 12. Ici, à titre d'exemple, la première et la seconde lois de commande correspondent respectivement à un déplacement du balai 4 à une vitesse élevée et à une vitesse inférieure.  The device 10 is controlled by a control unit 20. This unit 20 comprises a control output connected to the motor 12 and two data acquisition inputs respectively connected to the detector 18 and to a current sensor 24. This unit 20 is made in a conventional manner using a programmable electronic computer 26 associated with a memory 28 comprising instructions to execute. Here, the memory 28 comprises the instructions necessary to carry out the method of FIG. 2. More precisely, the memory 28 comprises first and second motor control laws 12. Here, by way of example, the first and the second control laws respectively correspond to a movement of the blade 4 at a high speed and at a lower speed.

Le capteur 24 est apte à mesurer l'intensité du courant d'alimentation du moteur 12.  The sensor 24 is able to measure the intensity of the motor supply current 12.

Le fonctionnement de l'unité 20 pour commander le déplacement du balai 4 entre les positions 6 et 8 va maintenant être décrit en regard de la figure 2.  The operation of the unit 20 to control the movement of the blade 4 between the positions 6 and 8 will now be described with reference to FIG.

A l'arrêt, le balai 4 est dans sa position de repos. Dès que la mise en marche du dispositif 10, l'unité 20 exécute en parallèle un processus 40 de commande du moteur et un processus 42 d'estimation de la position du balai 4. Plus précisément, ici, le processus 42 estime l'instant de passage du balai 4 dans la position 8.  When stopped, the broom 4 is in its rest position. As soon as the device 10 is started, the unit 20 executes in parallel a motor control process 40 and a process for estimating the position of the brush 4. More precisely, here the process 42 estimates the instant passage of the brush 4 in position 8.

Lors de l'exécution du processus 42, l'unité 20 relève et enregistre en permanence, lors d'une étape 50, l'intensité du courant mesurée par le capteur 24 pour connaître l'évolution du courant au cours du temps. Un graphique 52 dans la figure 3 comporte une courbe 54 représentant un exemple typique de l'évolution de l'intensité de ce courant au cours du temps. L'axe des abscisses du graphique 52 est gradué en milli-secondes et l'axe des ordonnées est gradué en ampères. L'instant 0 sur l'axe des abscisses correspondant à l'instant de mise en marche du dispositif 10.  During the execution of the process 42, the unit 20 continuously records and records, during a step 50, the intensity of the current measured by the sensor 24 to know the evolution of the current over time. A graph 52 in FIG. 3 includes a curve 54 representing a typical example of the evolution of the intensity of this current over time. The x-axis of graph 52 is graduated in milliseconds and the y-axis is graduated in amperes. The instant 0 on the abscissa axis corresponding to the start time of the device 10.

2867737 5 En parallèle à l'étape 50, l'unité 20 établit l'instant to auquel le balai 4 sort de sa position de repos. A cet effet, il utilise, par exemple, les informations délivrées par le détecteur 18.  In parallel with step 50, the unit 20 establishes the moment at which the blade 4 leaves its rest position. For this purpose, it uses, for example, the information delivered by the detector 18.

Dès que le balai 4 est sorti de la position de repos, à l'instant to, l'unité 20 procède à une étape 54 d'initialisation d'une horloge propre à mesurer le temps écoulé t depuis l'instant to. Ce temps écoulé est représentatif de la position du balai 4 le long de sa course et correspond donc à une estimation de la position du balai 4.  As soon as the brush 4 has left the rest position, at time to, the unit 20 proceeds to a step 54 for initializing a clock capable of measuring the elapsed time t from the instant to. This elapsed time is representative of the position of the blade 4 along its stroke and therefore corresponds to an estimate of the position of the blade 4.

Ensuite, lors d'une étape 56, l'unité 20 calcule la valeur d'un seuil SI correspondant à l'intensité moyenne du courant d'alimentation du moteur 12 lorsque le balai 4 est dans sa position de repos. Ce seuil est représenté par une ligne SI sur la figure 3. A cet effet, par exemple, l'unité 20 calcule la moyenne des valeurs relevées par le capteur 24 entre l'instant où le balai atteint la position 6 et l'instant to.  Then, during a step 56, the unit 20 calculates the value of a threshold SI corresponding to the average intensity of the supply current of the motor 12 when the blade 4 is in its rest position. This threshold is represented by a line S1 in FIG. 3. For this purpose, for example, the unit 20 calculates the average of the values recorded by the sensor 24 between the moment when the wiper reaches the position 6 and the instant to .

Ensuite, lors d'une étape 58, l'unité 20 attend qu'un intervalle de temps prédéterminé dT1 se soit écoulé avant de poursuivre l'exécution du processus 42. La valeur de l'intervalle 6T1 est choisie de manière à ce que le balai 4 ait parcouru plus de 50% de sa course entre les positions 6 et 8. 6T1 sera, par exemple, égal à 700 ms.  Then, in a step 58, the unit 20 waits for a predetermined time interval dT1 to elapse before continuing the execution of the process 42. The value of the interval 6T1 is chosen so that the Broom 4 has traveled more than 50% of its stroke between positions 6 and 8. 6T1 will be, for example, equal to 700 ms.

Lorsque l'étape d'attente 58 est terminée, l'unité 20 détermine à l'avance un instant tp de passage du balai 4 dans la position 8 lors d'une étape 60. Pour cela, l'unité 20 commence par construire, lors d'une opération 62, un modèle de prédiction de l'évolution de l'intensité du courant. Ceci est rendu possible à cause du fait que l'évolution du courant décrit sensiblement une parabole entre les instants où le balai est dans une position extrême de sa course. De plus il a été constaté que chaque minimum de l'intensité correspond, en alternance, à la présence du balai 4 dans la position 6 ou 8.  When the waiting step 58 is completed, the unit 20 determines in advance a time tp of passage of the blade 4 in the position 8 during a step 60. For this, the unit 20 begins by building, during an operation 62, a model for predicting the evolution of the intensity of the current. This is made possible because the evolution of the current substantially describes a parabola between the times when the brush is in an extreme position of its stroke. Moreover, it has been found that each minimum of the intensity corresponds, alternately, to the presence of the blade 4 in position 6 or 8.

Lors de l'opération 62, l'unité 20 sélectionne lors d'une sous opération 64 quatre points, situés par exemple à intervalle régulier, sur la courbe 54 entre l'instant to et l'instant courant t. Ces points sont représentés par des points noirs 68 sur la courbe 54. A partir des ces points 68, quatre groupes de trois points sont construits.  During the operation 62, the unit 20 selects during a sub-operation 64 four points, located for example at regular intervals, on the curve 54 between the instant to and the current time t. These points are represented by black dots 68 on curve 54. From these dots 68, four groups of three dots are constructed.

Ensuite, lors d'une sous-opération 66, pour chaque groupe de points un polynôme de degré deux passant par ces trois points est calculé. Ce polynôme correspond à l'équation d'une parabole.  Then, during a sub-operation 66, for each group of points a polynomial of degree two passing through these three points is calculated. This polynomial corresponds to the equation of a parabola.

L'unité 20 sélectionne alors, lors d'une sous-opération 70, le polynôme construit lors de la sous-opération 66 qui représente le mieux l'évolution de l'intensité entre les instants to et t. A cet effet, trois points d'évaluation sont sélectionnés entre les points 68. Ces points d'évaluation sont représentés par des points blancs 72 sur la courbe 54. L'écart entre ces points d'évaluation et la valeur prédite pour ces trois points à l'aide de chacun des polynômes construits est calculé. Le polynôme sélectionné en tant que modèle de prédiction est celui permettant d'obtenir les écarts les plus faibles par rapport aux trois points d'évaluation choisis.  The unit 20 then selects, during a sub-operation 70, the polynomial constructed during the sub-operation 66 which best represents the evolution of the intensity between the times t 0 and t. For this purpose, three evaluation points are selected between the points 68. These evaluation points are represented by white points 72 on the curve 54. The difference between these evaluation points and the predicted value for these three points using each of the polynomials constructed is calculated. The polynomial selected as the prediction model is the one that makes it possible to obtain the smallest deviations from the three evaluation points chosen.

La parabole correspondant au polynôme ainsi sélectionné est représentée sur le graphique 52 par une portion de parabole 74.  The parabola corresponding to the polynomial thus selected is represented on the graph 52 by a portion of parabola 74.

Le fait d'utiliser quatre points 68 au lieu des trois nécessaires pour construire un polynôme de degré 2 permet ici de limiter les conséquences dues à une mesure erronée ou à une valeur aberrante de l'intensité du courant en un point donné.  The fact of using four points 68 instead of the three necessary to construct a polynomial of degree 2 here makes it possible to limit the consequences due to an erroneous measurement or to an aberrant value of the intensity of the current at a given point.

Une fois le modèle de prédiction construit, l'unité 20 procède à une opération 76 de calcul de l'instant tp à l'aide de ce modèle de prédiction. Cela revient à calculer le prochain instant pour lequel la courbe 54 va passer par un minimum. Ici, la valeur de l'instant tp est choisie égale à l'instant auquel la parabole 74 coupe la ligne Si. Cet instant peut être aisément déterminé à partir de l'équation de la parabole 74.  Once the prediction model is constructed, the unit 20 proceeds to an operation 76 for calculating the instant tp using this prediction model. This amounts to calculating the next instant for which curve 54 will go through a minimum. Here, the value of the instant tp is chosen equal to the instant at which the dish 74 intersects the line Si. This instant can be easily determined from the equation of the parabola 74.

Une fois que la valeur de l'instant tp a été estimée à l'avance, le processus 42 s'arrête et l'unité 20 calcule, lors d'une étape 80, un instant td de transition entre les première et seconde lois de commande du moteur 12. Pour établir cet instant td l'unité 20 utilise la formule suivante: td =tp -8T2 où ô T2 est un intervalle de temps préétabli, par exemple, compris entre 100 et 300 ms.  Once the value of the instant tp has been estimated in advance, the process 42 stops and the unit 20 calculates, during a step 80, a transition time td between the first and second laws of Motor control 12. To establish this instant td the unit 20 uses the following formula: td = tp -8T2 where δ T2 is a preset time interval, for example between 100 and 300 ms.

L'intervalle ô T2 est choisi pour que l'instant td corresponde à une position du balai 4 situé dans le dernier quart de sa course à proximité de la position 8. La valeur de l'intervalle S T2 est, par exemple, établit en utilisant les vitesses connues de déplacement du balai 4. Ici, la portion de la course du balai 4 située en amont de la position correspondant à un instant td est dite portion centrale tandis que la portion de la trajectoire du balai 4 située en aval de la position correspondant à l'instant td est dite portion d'extrémité.  The interval δ T2 is chosen so that the instant td corresponds to a position of the blade 4 located in the last quarter of its travel near the position 8. The value of the interval S T2 is, for example, set in using the known speeds of displacement of the blade 4. Here, the portion of the stroke of the blade 4 located upstream of the position corresponding to a time td is said central portion while the portion of the path of the blade 4 located downstream of the position corresponding to the instant td is said end portion.

Au début du processus 40, l'unité 20 commence par exécuter, lors d'une étape 90, la première loi de commande. Ainsi, tant que cette étape 90 est exécutée, le balai 4 se déplace à vitesse élevée vers la position 8. Un déplacement à vitesse élevée du balai 4 permet un essuyage efficace du pare-brise 2.  At the beginning of the process 40, the unit 20 first executes, during a step 90, the first control law. Thus, as this step 90 is executed, the blade 4 moves at high speed to the position 8. A high speed movement of the blade 4 allows effective wiping of the windshield 2.

Cette étape 90 est exécutée tant que le balai 4 est sur la portion centrale de sa course, c'est-à-dire tant que l'instant td calculé lors de l'étape 80 n'est pas atteint. Dès que l'horloge initialisée lors de l'étape 54 indique que l'instant td est atteint, l'unité 20 arrête d'utiliser la première loi de commande et commence à utiliser la seconde loi de commande lors d'une étape 92. Ainsi, lorsque le balai 4 se rapproche de la position 8, sa vitesse est diminuée. L'étape 92 est exécutée pendant un intervalle de temps préétabli 8 T3. La valeur de cet intervalle S T3 est choisie supérieure au temps nécessaire pour que le balai 4, se déplaçant à la vitesse inférieure, atteigne la position 8, s'arrête et commence à se déplacer en sens inverse vers la position 6. 8 T3 est, par exemple, égal à 150 ms.  This step 90 is executed as long as the blade 4 is on the central portion of its stroke, that is to say as long as the instant td calculated during step 80 is not reached. As soon as the clock initialized in step 54 indicates that the instant td is reached, the unit 20 stops using the first control law and starts using the second control law during a step 92. Thus, when the blade 4 approaches the position 8, its speed is decreased. Step 92 is executed during a preset time interval 8 T3. The value of this interval S T3 is chosen greater than the time required for the blade 4, moving at the lower speed, to reach the position 8, stops and starts to move in the opposite direction to the position 6. 8 T3 is for example, equal to 150 ms.

Une fois l'intervalle 8 T3 écoulé, l'unité 20 procède à une étape 94 de commande du moteur 12 à l'aide, à nouveau, de la première loi de commande.  Once the interval 8 T3 has elapsed, the unit 20 proceeds to a step 94 for controlling the motor 12 using, again, the first control law.

Ainsi, le balai 4 se déplace à vitesse élevée vers la position 6 tant que le détecteur 18 ne détecte pas la présence du balai 4 dans sa position 6 de repos.  Thus, the blade 4 moves at high speed to the position 6 as the detector 18 does not detect the presence of the blade 4 in its rest position 6.

Dès que le balai 4 atteint la position 6, l'unité 20 commande, lors d'une étape 96, pendant un intervalle de temps 8T4, le moteur 12 de nouveau à l'aide de la seconde loi de commande. Ainsi, lorsque le balai 4 atteint la position 6, celui-ci se déplace à la vitesse inférieure.  As soon as the blade 4 reaches the position 6, the unit 20 controls, during a step 96, during a time interval 8T4, the motor 12 again with the aid of the second control law. Thus, when the blade 4 reaches the position 6, it moves at the lower speed.

Ensuite, les processus 40 et 42 sont réitérés.  Then, the processes 40 and 42 are reiterated.

Le procédé de la figure 2 permet de maîtriser la course du balai 4 avec une précision élevée tout en conservant des performances d'essuyage élevées. En effet, il a été constaté que dans les procédés connus, la maîtrise de la course du balai 4 s'effectue au détriment des performances d'essuyage et vis versa. Typiquement, dans les procédés connus, pour obtenir un essuyage efficace, le balai 4 est déplacé à vitesse élevée entre les positions 6 et 8. Si de plus, le véhicule se déplace par grand vent, dans certains cas extrêmes, le balai, entraîné par son inertie peut sortir du pare-brise. Pour éviter ce problème, avec des procédés connus, il est nécessaire de placer la position limite d'essuyage telle que la position 8, à une distance suffisante des bords du pare-brise de manière à ménager une marge de sécurité. A l'inverse, lorsque le balai 4 se déplace à faible vitesse, la course de ce dernier est parfaitement maîtrisée, même en cas de grand vent, mais les performances de l'essuyage s'en trouvent diminuées ce qui peut provoquer une gêne chez l'utilisateur lors de pluies abondantes.  The method of Figure 2 makes it possible to control the stroke of the blade 4 with high precision while maintaining high wiping performance. Indeed, it has been found that in the known processes, the control of the stroke of the blade 4 is to the detriment of wiping performance and vice versa. Typically, in the known processes, to obtain effective wiping, the blade 4 is moved at high speed between positions 6 and 8. If, moreover, the vehicle moves in high wind, in extreme cases, the broom, driven by its inertia can come out of the windshield. To avoid this problem, with known methods, it is necessary to place the wiping limit position such as the position 8, at a sufficient distance from the edges of the windshield so as to provide a margin of safety. Conversely, when the blade 4 moves at low speed, the stroke of the latter is perfectly controlled, even in windy conditions, but the wiping performance is reduced, which can cause discomfort in the user during heavy rains.

Ici, la première loi de commande est choisie pour obtenir un essuyage efficace par pluie abondante. Dès lors, tant que l'instant td n'est pas atteint, les performances de l'essuyage sont aussi bonnes qu'avec un procédé d'essuyage connu. Dès que l'instant td est atteint, c'est-à-dire lorsque le balai 4 est à proximité de la position 8, le moteur 12 est commandé à l'aide de la seconde loi de commande qui permet de maîtriser la course du balai 4 de façon plus précise. Ainsi, le procédé de la figure 2 permet une maîtrise accrue de la course du balai 4 à proximité des extrémités de sa course, tout en conservant un essuyage efficace sur sa portion centrale. Une maîtrise accrue de la course du balai 4 se traduit par une diminution de la taille des marges de sécurité à prévoir le long des bords du pare-brise pour que le balai 4 n'en sorte pas.  Here, the first control law is chosen to obtain effective wiping in heavy rain. Therefore, as the time td is not reached, the wiping performance is as good as with a known wiping process. As soon as the instant td is reached, that is to say when the blade 4 is close to the position 8, the motor 12 is controlled using the second control law which allows to control the travel of the broom 4 more precisely. Thus, the method of Figure 2 allows increased control of the stroke of the brush 4 near the ends of its race, while maintaining effective wiping on its central portion. Increased control of the stroke of the broom 4 results in a reduction in the size of the safety margins to be provided along the edges of the windshield so that the broom 4 does not come out.

Dans le procédé de la figure 2, l'instant td est utilisé pour changer de loi de commande. Cet instant td correspond à une intensité Id prédictible à l'aide du modèle de prédiction. Ainsi, en variante, le passage de la première loi de commande à la seconde loi de commande est activé lorsque l'intensité mesurée par le capteur 24 devient inférieure à ce seuil Id.  In the method of FIG. 2, the instant td is used to change the control law. This instant td corresponds to a predictable Id intensity using the prediction model. Thus, alternatively, the transition from the first control law to the second control law is activated when the intensity measured by the sensor 24 becomes lower than this threshold Id.

Dans le procédé ci-dessus, l'estimation de la position du balai 4 est représentée par le temps écoulé depuis l'instant où le dernier minimum d'intensité s'est produit. Cependant, on notera qu'il est possible de calculer à partir du temps écoulé et de la vitesse de déplacement du balai la distance que le balai a parcourue depuis son dernier passage dans l'une de ses positions extrêmes. Dès lors, il est possible de convertir la valeur du temps écoulé en une position angulaire de ce balai. Toutefois, dans les procédés décrits ici, l'utilisation d'un temps écoulé comme mesure de la position du balai simplifie le procédé, puisque justement il n'est pas nécessaire de convertir le temps écoulé dans une autre unité telle que, par exemple, une valeur de position angulaire.  In the above method, the estimate of the position of the blade 4 is represented by the time elapsed since the last minimum intensity occurred. However, it should be noted that it is possible to calculate from the elapsed time and the speed of movement of the blade the distance that the blade has traveled since its last passage in one of its extreme positions. Therefore, it is possible to convert the value of the elapsed time into an angular position of this broom. However, in the methods described here, the use of an elapsed time as a measure of the position of the blade simplifies the process, since precisely it is not necessary to convert the time elapsed into another unit such as, for example, an angular position value.

Cette simplification permet d'exécuter plus rapidement le procédé décrit ici.  This simplification makes it possible to execute the process described here more rapidly.

Ici, le processus 42 a été décrit dans le cas particulier où celui-ci utilise un détecteur 18 pour relever l'instant de passage du balai dans la position 6. En variante, lors du processus 42, l'instant où le balai 4 passe par la position 6 est aussi détecté en utilisant l'intensité du courant d'alimentation du moteur. En effet, le passage du balai 4 dans la position 6 correspond aussi à un minimum d'intensité. Dans cette variante, le processus 42 ne nécessite pas la mise en oeuvre d'un détecteur tel que le détecteur 18.  Here, the process 42 has been described in the particular case where it uses a detector 18 to record the moment of passage of the blade in the position 6. Alternatively, during the process 42, the moment when the blade 4 passes by the position 6 is also detected using the intensity of the motor supply current. Indeed, the passage of the brush 4 in the position 6 also corresponds to a minimum of intensity. In this variant, the process 42 does not require the use of a detector such as the detector 18.

Ici, le processus 42 a été décrit dans le cas particulier de l'estimation de l'instant de passage du balai 4 dans l'une des positions extrêmes de la course du balai 4. En variante, ce processus est adapté pour détecter le passage du balai 4 au milieu de sa course. En effet, le milieu de la course du balai 4 correspond à un maximum de l'évolution de l'intensité du courant au cours du temps. Dès lors, dans cette variante, les étapes de détermination d'un minimum sont remplacées par des étapes de détermination d'un maximum.  Here, the process 42 has been described in the particular case of estimating the moment of passage of the blade 4 in one of the extreme positions of the stroke of the blade 4. Alternatively, this process is adapted to detect the passage broom 4 in the middle of his race. Indeed, the middle of the race of the brush 4 corresponds to a maximum of the evolution of the intensity of the current over time. Therefore, in this variant, the steps of determining a minimum are replaced by steps of determining a maximum.

Finalement, on remarque que contrairement à la valeur de l'intensité du courant qui dépend du type de moteur et de sa commande, la présence d'un extrémum dans l'évolution du courant ne dépend pas des caractéristiques du moteur 12. Dès lors le procédé décrit ici peut être appliqué à différents moteurs sans nécessité d'adaptation importante des différents paramètres de ce procédé.  Finally, we note that unlike the value of the intensity of the current which depends on the type of motor and its control, the presence of an extremum in the evolution of the current does not depend on the characteristics of the motor 12. The process described here can be applied to different engines without the need for significant adaptation of the various parameters of this process.

Claims (5)

REVENDICATIONS 1. Procédé d'estimation de l'instant de passage d'un balai d'essuie-glace dans une position extrême ou médiane de sa course, pour un balai d'essuieglace d'un véhicule automobile, ce balai étant déplacé dans un mouvement de va-et-vient entre deux positions extrêmes par un moteur électrique alimenté en courant, caractérisé en ce qu'il comporte: - une étape (50) de relevé de l'évolution de l'intensité du courant d'alimentation du moteur au cours du temps, cette intensité étant représentative de la position du balai le long de sa course, - une opération (62) de construction d'un modèle de prédiction de l'évolution de l'intensité du courant au cours du temps, et - une opération (76) de prédiction d'un instant où l'intensité du courant passe par un minimum ou un maximum à l'aide du modèle de prédiction construit et de l'évolution du courant actuellement relevée, chaque instant où l'intensité passe par un minimum correspondant à un instant de passage du balai dans une des positions extrêmes de sa course et chaque instant où l'intensité passe par un maximum correspondant à un instant de passage du balai dans sa position médiane.  1. Method for estimating the moment of passage of a wiper blade in an extreme or middle position of its stroke, for a wiper blade of a motor vehicle, this broom being moved in a movement back-and-forth between two extreme positions by an electric motor powered current, characterized in that it comprises: - a step (50) for recording the evolution of the intensity of the motor supply current to the over time, this intensity being representative of the position of the blade along its stroke, - an operation (62) for constructing a model for predicting the evolution of the intensity of the current over time, and an operation (76) for predicting a moment when the intensity of the current passes through a minimum or a maximum using the prediction model constructed and the evolution of the currently detected current, each instant when the intensity passes by a minimum corresponding to a moment of passage of the ba lai in one of the extreme positions of its race and each moment when the intensity passes through a maximum corresponding to a moment of passage of the blade in its middle position. 2. Procédé de commande du déplacement d'un balai d'essuie-glace entre deux positions extrêmes de sa course, pour un balai d'essuie-glace d'un véhicule automobile déplacé dans un mouvement de va-et-vient entre ces deux positions extrêmes par un moteur électrique commandable, ce procédé comportant une première étape (90) de commande du déplacement du balai sur une portion centrale de sa course à l'aide d'une première loi de commande permettant d'obtenir un déplacement du balai à vitesse élevée, caractérisé en ce qu'il comporte: - un processus (42) d'estimation de l'instant de passage du balai d'essuie-glace dans une position extrême et/ou médiane de sa course à l'aide d'un procédé conforme à la revendication 1, - une étape (80) de calcul d'un instant de transition entre la première loi de commande et une seconde loi de commande permettant d'obtenir un déplacement du balai à une vitesse inférieure à ladite vitesse élevée, l'instant de transition étant établi en fonction de l'instant de passage estimé, et - une seconde étape (92) de commande du déplacement du balai selon la seconde loi de commande, cette seconde étape étant exécutée dès que l'instant de transition est atteint.  2. A method of controlling the movement of a wiper blade between two extreme positions of its stroke, for a wiper blade of a motor vehicle moved in a back and forth movement between these two extreme positions by a controllable electric motor, this method comprising a first step (90) for controlling the movement of the blade on a central portion of its stroke by means of a first control law making it possible to obtain a displacement of the blade high speed, characterized in that it comprises: a process (42) for estimating the moment of passage of the wiper blade in an extreme and / or median position of its stroke by means of a method according to claim 1, - a step (80) of calculating a transition time between the first control law and a second control law making it possible to obtain a movement of the brush at a speed lower than said high speed , the moment of transition being established according to the estimated time of passage, and - a second step (92) for controlling the movement of the blade according to the second control law, this second step being executed as soon as the moment of transition is reached. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit processus (42) est adapté pour estimer l'instant de passage du balai d'essuie-glace dans une position extrême, et en ce que l'instant de transition est égal à l'instant de passage estimé moins un intervalle de temps prédéterminé.  3. Method according to claim 1 or 2, characterized in that said process (42) is adapted to estimate the moment of passage of the wiper blade in an extreme position, and in that the moment of transition is equal to the estimated passage time minus a predetermined time interval. 4. Support (28) d'enregistrement d'informations, caractérisé en ce qu'il comporte des instructions pour l'exécution de l'un quelconque des procédés conforme aux revendications 1 à 3, lorsque ces instructions sont exécutées par un calculateur électronique.  4. Information recording medium (28), characterized in that it comprises instructions for carrying out any of the methods according to claims 1 to 3, when these instructions are executed by an electronic computer. 5. Unité (20) de commande d'un dispositif de déplacement d'un balai d'essuie-glace pour un véhicule automobile, caractérisé en ce que cette unité utilise l'un quelconque des procédés conforme aux revendications 1 à 3.  5. Unit (20) for controlling a device for moving a wiper blade for a motor vehicle, characterized in that this unit uses any of the methods according to claims 1 to 3.