FR2851057A1 - METHOD FOR COMPENSATING FOR HYSTERESIS OF OPERATING ELEMENTS - Google Patents

Abstract

L'invention se rapporte à un procédé de compensation d'hystérésis d'éléments d'actionnement (1) , en particulier, de soupapes à clapet, entraînés par des actionneurs (2) lors du changement du sens de déplacement, où en raison de l'élasticité du système total un écart de position -l'hystérésis- se produit.Procédé caractérisé en ce qu'il est uniquement utilisé :- si l'élément d'actionnement (1) n'est pas entraîné vers une position finale,- si l'actionneur (2) a précédemment changé le sens du déplacement,- après un changement du sens de déplacement, le nombre de pas de compensation de l'actionneur (2) qui correspondent à l'hystérésis du système total, de la quantité d'hystérésis, est réalisé,- uniquement ensuite les pas de commande de l'élément d'actionnement (1) changeant la position dans le nouveau sens de déplacement sont comptés pour déterminer la position mécanique réelle de l'élément d'actionnement (1).The invention relates to a method of compensating for hysteresis of actuating elements (1), in particular, of reed valves, driven by actuators (2) when changing the direction of movement, or due to the elasticity of the total system a position deviation -hysteresis occurs.Process characterized in that it is only used: - if the actuating element (1) is not driven to a final position, - if the actuator (2) has previously changed the direction of movement, - after a change in the direction of movement, the number of compensation steps of the actuator (2) which correspond to the hysteresis of the total system, of the amount of hysteresis, is achieved, - only then the control steps of the actuating element (1) changing the position in the new direction of movement are counted to determine the actual mechanical position of the actuating element ( 1).

Description

DESCRIPTIONDESCRIPTION

L'invention se rapporte à un procédé de compensation d'hystérésis d'éléments d'actionnement entraînés par des actionneurs lors du changement du sens de déplacement, en particulier de soupapes à clapet dans des systèmes de conditionnement d'air.  The invention relates to a method of compensating for hysteresis of actuating elements driven by actuators when changing the direction of movement, in particular of check valves in air conditioning systems.

Les dispositifs du type mentionné ci-dessus visent à compenser l'hystérésis 5 d'éléments d'actionnement entraînés par des actionneurs lors du changement du sens de déplacement, d'o il résulte qu'un écart de position -l'hystérésis- est provoqué par l'élasticité du système total en particulier un jeu mécanique des composants participant au déplacement et la déformation élastique de l'élément d'actionnement, du boîtier et de l'actionneur. La demande concerne en particulier des soupapes à clapet dans des systèmes 10 de conditionnement d'air, d'o il résulte qu'une position mécanique unique égale pour chaque sens de déplacement est affectée à chaque position commandée (position électrique).  The devices of the type mentioned above aim to compensate for the hysteresis 5 of actuating elements driven by actuators when the direction of movement is changed, from which it follows that a position deviation -the hysteresis- is caused by the elasticity of the total system, in particular a mechanical play of the components participating in the displacement and the elastic deformation of the actuating element, of the housing and of the actuator. The application relates in particular to flap valves in air conditioning systems, from which it follows that a single mechanical position equal for each direction of movement is assigned to each controlled position (electrical position).

Le degré élevé de précision requis pour le déplacement des soupapes à clapet ne peut être assuré que si le système de commande prend réellement la position mécanique 15 désirée. Pour cela, il est nécessaire de compenser le jeu se produisant lorsque le sens de déplacement de la soupape à clapet est modifié.  The high degree of precision required for the movement of the flap valves can only be ensured if the control system actually takes the desired mechanical position. To do this, it is necessary to compensate for the play that occurs when the direction of movement of the flap valve is changed.

C'est le but des procédés et des dispositifs qui suivent de résoudre des problèmes comparables.  It is the aim of the methods and devices which follow to solve comparable problems.

Des procédés similaires pour considérer l'erreur d'hystérésis lors de la commande 20 du système d'entraînement de balayage d'un microscope électronique ont été utilisés dans les brevets des Etats-Unis 5 646 403 et 5 780 853. Ce système d'entraînement de balayage est réalisé en utilisant des tiges filetées et des moteurs pas à pas. La commande micrométrique est réalisée par une mémoire d'erreur de calage. La valeur d'hystérésis déterminée est mémorisée dans cette mémoire et prise en compte durant la commande du 25 moteur. Les déplacements dans différentes directions sont également mémorisés.  Similar methods for considering the hysteresis error when controlling the scanning drive system of an electron microscope have been used in U.S. Patents 5,646,403 and 5,780,853. Sweep drive is achieved using threaded rods and stepper motors. The micrometric control is carried out by a timing error memory. The determined hysteresis value is stored in this memory and taken into account during the control of the motor. Movements in different directions are also stored.

Le brevet des Etats-Unis 6 085 044 traite également de la commande d'entraînement d'un dispositif optique et du procédé approprié de la commande d'entraînement. Dans ce cas, des composants pour la mémorisation du sens d'entraînement et la détermination de la position du composant entraîné, sont utilisés. Si 30 la position réelle s'écarte de la position précédemment mémorisée, l'écart du déplacement est également mémorisé.  U.S. Patent 6,085,044 also deals with drive control of an optical device and the proper method of drive control. In this case, components for memorizing the drive direction and determining the position of the driven component are used. If the actual position deviates from the previously memorized position, the displacement deviation is also memorized.

Le brevet des Etats-Unis 4 042 869 décrit un autre procédé de compensation d'hystérésis. Lors du changement du sens du déplacement de l'élément d'actionnement, une compensation d'hystérésis est exécutée. Lorsqu'elle est pilotée par un moteur pas à pas, la position de l'élément d'actionnement est vérifiée après chaque pas, jusqu'à ce que 5 l'élément d'actionnement commence à se déplacer également. Des éléments d'actionnement présentant des systèmes d'entraînement automatiques ou commandés manuellement sont prévus.  U.S. Patent 4,042,869 describes another hysteresis compensation method. When changing the direction of movement of the actuating element, hysteresis compensation is performed. When driven by a stepper motor, the position of the actuator is checked after each step, until the actuator also begins to move. Actuating elements with automatic or manually controlled drive systems are provided.

Dans le brevet des Etats-Unis 3 560 830, un système de commande pour le positionnement d'éléments de machine est décrit, lequel est capable de compenser le jeu 10 de raccordements mécaniques en liaison avec un certain nombre d'ordres d'entrée prédéterminés. Il comprend un système d'entraînement de moteur, un générateur d'impulsions, un premier et second contrôleurs, dont l'entrée est reliée à la sortie du générateur d'impulsions et dont la sortie est reliée au système d'entraînement. Le premier contrôleur transmet les impulsions du générateur d'impulsions au système d'entraînement 15 pour positionner les éléments de machine. Le second contrôleur transmet les impulsions du générateur d'impulsions au système d'entraînement pour compenser l'hystérésis dans l'élément de machine. En outre, le système comprend un comparateur de directions pour comparer la composante de direction de l'ordre d'entrée à la composante de direction de l'ordre d'entrée immédiatement précédent. Le comparateur de directions est relié aux 20 entrées des premier et second contrôleurs. Le comparateur de direction active le premier contrôleur, lorsque les composantes de direction sont égales, et active le second contrôleur, lorsque les composantes de direction sont opposées. De façon correspondante, le second contrôleur réalise une compensation d'hystérésis.  In US Patent 3,560,830, a control system for positioning machine elements is described which is capable of compensating for the set of mechanical connections in connection with a number of predetermined input orders . It includes a motor drive system, a pulse generator, first and second controllers, the input of which is connected to the output of the pulse generator and the output of which is connected to the drive system. The first controller transmits the pulses from the pulse generator to the drive system 15 to position the machine elements. The second controller transmits the pulses from the pulse generator to the drive system to compensate for the hysteresis in the machine element. In addition, the system includes a direction comparator for comparing the direction component of the entry order to the direction component of the immediately preceding entry order. The direction comparator is connected to the 20 inputs of the first and second controllers. The steering comparator activates the first controller, when the steering components are equal, and activates the second controller, when the steering components are opposite. Correspondingly, the second controller performs hysteresis compensation.

Un système de compensation d'erreur de commande numérique, qui associe une 25 erreur de position précédemment mesurée à la valeur ordonnée du déplacement, est décrit dans le brevet des Etats-Unis 4 251 761. En particulier, il est utilisé lors du changement entre des mouvements vers l'avant et vers l'arrière.  A numerical control error compensation system, which associates a previously measured position error with the ordered value of the displacement, is described in US Patent 4,251,761. In particular, it is used when changing between forward and backward movements.

Dans l'ensemble, les solutions de l'état de la technique ont en commun qu'elles ne peuvent pas fournir une solution facile à réaliser pour la compensation d'hystérésis 30 désirée de l'entraînement de la soupape à clapet dans des systèmes de conditionnement d'air. En outre, la description de la demande dans le domaine des systèmes de conditionnement d'air nécessite de considérer les conditions spéciales de cette demande et la nécessité associée des contrôles d'erreur de calage. La demande, en outre, ne doit pas être limitée à des moteurs pas à pas en tant que systèmes d'entraînement, mais doit 35 comprendre différents types de systèmes d'entraînement d'actionneurs. En outre, les procédés utilisés jusqu'à présent génèrent le plus souvent différentes courbes de commande, en fonction du sens précédent de déplacement de l'élément d'actionnement.  Overall, prior art solutions have in common that they cannot provide an easy-to-make solution for the desired hysteresis compensation of the valve drive in valve systems. air conditioning. In addition, the description of the demand in the field of air conditioning systems requires consideration of the special conditions of this demand and the associated need for timing error checks. The demand, moreover, should not be limited to stepper motors as drive systems, but should include different types of actuator drive systems. In addition, the methods used so far most often generate different control curves, depending on the previous direction of movement of the actuating element.

C'est de ce fait un but de l'invention que de développer un procédé permettant que la compensation d'hystérésis des éléments d'actionnement lors du changement du sens de 5 déplacement du système d'entraînement des soupapes à clapet dans le système de concentration soit réalisée par des actionneurs, d'o il résulte qu'une position mécanique unique égale pour chaque sens de déplacement est affectée à chaque position de commande (position électrique).  It is therefore an object of the invention to develop a method allowing the hysteresis compensation of the actuating elements when changing the direction of movement of the valve valve drive system in the valve system. concentration is achieved by actuators, from which it follows that a single mechanical position equal for each direction of movement is assigned to each control position (electrical position).

Conformément à la présente invention, il est réalisé à cet effet un procédé de 10 compensation d'hystérésis d'éléments d'actionnement entraînés par des actionneurs, d'o il résulte qu'en raison de l'élasticité du système total, en particulier du jeu mécanique dans les composants participant au déplacement et de la déformation élastique de l'élément d'actionnement, du boîtier et de l'actionneur, un écart de position -l'hystérésis- se produit, procédé utilisé en particulier avec des soupapes à clapet dans des systèmes de 1 5 conditionnement d'air, d'o il résulte qu'une position mécanique unique égale pour chaque sens de déplacement est affectée à chaque position commandée (position électrique), caractérisé en ce que: - le procédé de compensation d'hystérésis est uniquement utilisé si l'élément d'actionnement n'est pas entraîné vers une position finale, - le procédé de compensation d'hystérésis est uniquement utilisé si lactionneur a précédemment changé le sens de déplacement, - après un changement de sens de déplacement, le nombre de pas de compensation de l'actionneur qui correspond à l'hystérésis du système total est réalisé à la valeur d'hystérésis, et, uniquement ensuite les pas de commande de l'élément d'actionnement changeant la position dans le nouveau sens de déplacement sont comptés pour déterminer la position mécanique réelle de l'élément d'actionnement.  According to the present invention, there is provided for this purpose a method of compensating for hysteresis of actuating elements driven by actuators, from which it follows that due to the elasticity of the total system, in particular mechanical play in the components involved in the movement and the elastic deformation of the actuating element, of the housing and of the actuator, a position deviation -hysteresis occurs, process used in particular with valves valve in air conditioning systems, from which it follows that a single mechanical position equal for each direction of movement is assigned to each controlled position (electrical position), characterized in that: - the compensation process hysteresis is only used if the actuating element is not driven to a final position, - the hysteresis compensation method is only used if the actuator has previously changed the direction of movement, - after a change of direction of movement, the number of actuator compensation steps corresponding to the hysteresis of the total system is carried out at the hysteresis value, and only then the steps of the actuator changing the position in the new direction of movement are counted to determine the actual mechanical position of the actuator.

En particulier, au cours du déplacement, lorsqu'une position finale est atteinte, cette position finale est déterminée.  In particular, during movement, when a final position is reached, this final position is determined.

La détermination de la position finale peut être réalisée pour assurer que la compensation d'hystérésis est uniquement utilisée à des positions entre les deux positions finales.  The end position can be determined to ensure that hysteresis compensation is only used at positions between the two end positions.

De façon préférée, la valeur d'hystérésis est prédéterminée et la compensation d'hystérésis est régulée. La valeur d'hystérésis est mesurée en continu de nouveau et la 35 compensation d'hystérésis est commandée ou contrôlée.  Preferably, the hysteresis value is predetermined and the hysteresis compensation is regulated. The hysteresis value is continuously measured again and the hysteresis compensation is controlled or monitored.

La valeur réelle de l'hystérésis est avantageusement déterminée au moyen de capteurs.  The actual value of the hysteresis is advantageously determined by means of sensors.

Ainsi, le problème précité est résolu grâce au procédé ci-dessus de compensation d'hystérésis d'éléments d'actionnement lorsqu'un écart de position, c'est-à-dire l'hystérésis, 5 se produit lors du changement du sens de déplacement lors d'un entraînement par des actionneurs. Ceci est provoqué par l'élasticité du système total, en particulier le jeu mécanique des composants participant au déplacement et la déformation élastique de l'élément d'actionnement, du boîtier et de l'actionneur. Le procédé est particulièrement utilisé avec des soupapes à clapet dans des systèmes de conditionnement d'air, d'o il 10 résulte qu'une position mécanique unique égale pour chaque sens de déplacement est affectée à chaque position de commande (position électrique).  Thus, the aforementioned problem is solved by the above method of compensating for hysteresis of actuating elements when a position deviation, i.e. hysteresis, occurs during the change of direction. displacement during a drive by actuators. This is caused by the elasticity of the total system, in particular the mechanical play of the components involved in the movement and the elastic deformation of the actuating element, of the housing and of the actuator. The process is particularly used with flap valves in air conditioning systems, whereby a single mechanical position equal for each direction of movement is assigned to each control position (electrical position).

Le procédé de compensation d'hystérésis est uniquement utilisé, si l'élément d'actionnement n'est pas entraîné vers une position finale. L'ordre de commande doit se rapporter à une position intermédiaire.  The hysteresis compensation method is only used, if the actuating element is not driven to a final position. The order must relate to an intermediate position.

En outre, le procédé de compensation d'hystérésis conforme à l'invention n'est utilisé qu'après un changement du sens de déplacement de l'actiomneur.  In addition, the hysteresis compensation method according to the invention is used only after a change in the direction of movement of the actuator.

Si les deux exigences mentionnées ci-dessus sont satisfaites, le nombre de pas de compensation qui correspondent à la valeur de l'hystérésis est réalisé par l'actionneur après le changement du sens de déplacement. Précisément, cette valeur de déplacement 20 est commandée, laquelle correspond à la valeur de l'hystérésis. Seulement ensuite les pas de commande de l'élément d'actionnement changeant la position dans le nouveau sens de déplacement sont comptés pour déterminer la position réelle.  If the two requirements mentioned above are satisfied, the number of compensation steps which correspond to the hysteresis value is achieved by the actuator after changing the direction of movement. Specifically, this displacement value 20 is controlled, which corresponds to the value of the hysteresis. Only then the control steps of the actuating element changing the position in the new direction of movement are counted to determine the actual position.

Durant le déplacement, la position finale est déterminée pour assurer que la compensation d'hystérésis est uniquement réalisée dans des positions entre les deux 25 positions extrêmes. Aux positions finales elles-mêmes, d'autres procédés pour assurer un positionnement exact prennent la place de la compensation d'hystérésis.  During movement, the end position is determined to ensure that hysteresis compensation is only performed in positions between the two extreme positions. At the end positions themselves, other methods for ensuring exact positioning take the place of hysteresis compensation.

Les avantages qui suivent sont offerts par le procédé conforme à l'invention: - la position mécanique exacte de la soupape à clapet est commandée, - chaque soupape à clapet est commandée individuellement, 30 le système est souple.  The following advantages are offered by the method according to the invention: - the exact mechanical position of the flap valve is controlled, - each flap valve is controlled individually, the system is flexible.

Dans ce qui suit, l'invention est illustrée au moyen d'exemples d'un mode de réalisation non limitatif et en faisant référence aux figures annexées, lesquelles représentent: La figure 1: un organigramme du procédé de compensation d'hystérésis, 35 La figure 2: un élément d'actionnement après le déplacement dans le sens A-B, La figure 3: un élément d'actionnement après le déplacement dans le sens B-A qui suit un déplacement précédent dans le sens A-B et la représentation de Phystérésis H, La figure 4: un élément d'actionnement après le déplacement dans le sens B-A qui suit un déplacement précédent dans le sens A-B et une représentation de I'hystérésis H après la compensation d'hystérésis, La figure 5: schéma de mouvement représentant les imprécisions du positionnement provoquées par Ihystérésis.  In the following, the invention is illustrated by means of examples of a nonlimiting embodiment and with reference to the appended figures, which represent: FIG. 1: a flow diagram of the hysteresis compensation method, 35 La FIG. 2: an actuating element after the displacement in the direction AB, FIG. 3: an actuating element after the displacement in the direction BA which follows a previous displacement in the direction AB and the representation of Physteresis H, FIG. 4: an actuating element after the displacement in the direction BA which follows a preceding displacement in the direction AB and a representation of the hysteresis H after the hysteresis compensation, FIG. 5: movement diagram representing the inaccuracies of the positioning caused by Ihysteresis.

La figure 1 représente, grâce à un organigramme, la compensation d'hystérésis, ou la décision de son utilisation, respectivement, lors de la mise en oeuvre de la commande 10 de l'actionneur. Les étapes individuelles du procédé sont représentées.  FIG. 1 represents, by means of a flowchart, the hysteresis compensation, or the decision of its use, respectively, during the implementation of the command 10 of the actuator. The individual process steps are shown.

- Etape 1 le procédé débute après que le moteur s'est arrêté.  - Step 1 the process begins after the engine has stopped.

- Etape 2 si un nouvel ordre de commande est délivré, le procédé passe à l'étape 3, si ce n'est pas le cas, le programme s'arrête immédiatement.  - Step 2 if a new order is issued, the process goes to step 3, if this is not the case, the program stops immediately.

- Etape 3: si le sens de déplacement de l'ordre réel est opposé à celui du sens de 15 déplacement précédent, on passe à l'étape 4, si ce n'est pas le cas, on passe à l'étape 5.  - Step 3: if the direction of movement of the real order is opposite to that of the previous direction of movement, we go to step 4, if this is not the case, we go to step 5.

- Etape 4: l'ajout du nombre prédéterminé de pas correspondant à la valeur d'hystérésis dans le nouveau sens, sans considérer ce nombre de pas lorsque la position réelle de l'élément d'actionnement est déterminée.  - Step 4: adding the predetermined number of steps corresponding to the hysteresis value in the new direction, without considering this number of steps when the actual position of the actuating element is determined.

- Etape 5: la poursuite avec la séquence de pas normale de la commande de 20 l'actionneur pour déplacer l'élément d'actionnement, correspondant à l'ordre d'origine pour déplacer l'élément d'actionnement. Ces pas sont ensuite comptés pour déterminer la position réelle de l'élément d'actionnement.  - Step 5: continuing with the normal step sequence of the actuator command to move the actuating element, corresponding to the original order to move the actuating element. These steps are then counted to determine the actual position of the actuator.

La figure 2 représente l'élément d'actionnement durant ou après un déplacement dans le sens A-B, c'est-à-dire s'écartant de la position finale A0 (100 %). L'actionneur 2 25 est représenté. Conformément à un mode de réalisation avantageux de l'invention, cet actionneur est conçu pour être un moteur pas à pas. Les composants agencés entre l'actionneur 2 et l'élément d'actionnement 1 traversé par le flux de force provoquent un jeu. Ceci résulte en une hystérésis H lorsque le sens du déplacement est modifié, c'est-à-dire une différence entre la position angulaire de l'élément d'actionnement, ca, 30 (position mécanique) et la position angulaire de l'actionneur, (XA, (position électrique).  FIG. 2 represents the actuating element during or after a movement in the direction A-B, that is to say deviating from the final position A0 (100%). The actuator 22 is shown. According to an advantageous embodiment of the invention, this actuator is designed to be a stepping motor. The components arranged between the actuator 2 and the actuating element 1 crossed by the force flow cause a clearance. This results in a hysteresis H when the direction of movement is changed, that is to say a difference between the angular position of the actuating element, ca, 30 (mechanical position) and the angular position of the actuator, (XA, (electrical position).

La figure 3 représente l'état dans lequel la différence entre la position angulaire de l'élément d'actionnement ces (position mécanique) et la position angulaire de l'actionneur, UCA, (position électrique) est observée sous la forme de l'hystérésis H. Sur la figure 4, la compensation d'hystérésis devient efficace en considérant 35 l'hystérésis H. avant que l'élément d'actionnement n'ait pris la position mécanique requise.  FIG. 3 represents the state in which the difference between the angular position of the actuating element ces (mechanical position) and the angular position of the actuator, UCA, (electrical position) is observed in the form of the hysteresis H. In FIG. 4, the hysteresis compensation becomes effective by considering the hysteresis H. before the actuating element has assumed the required mechanical position.

Le schéma de la figure 5 est un schéma de mouvement qui représente les imprécisions du positionnement provoquées par ihystérésis. Le graphique Sidéal représente l'évolution idéale telle que représentée par le logiciel de commande de l'actionneur sans considérer une compensation d'hystérésis quelconque. En pratique, cependant, il existe 5 une hystérésis à l'intérieur de la quantité Y après que le sens de déplacement a été modifié. Dans le cas X, l'élément d'actionnement se déplace de AO à BO (100 % après 0 de la position mécanique). Ensuite, le système d'entraînement s'arrête, et un changement du sens de déplacement suit. Mais au lieu de revenir sur le trajet idéal en direction de la position d'extrémité AO, l'élément d'actionnement reste dans la position mécanique 10 atteinte. L'actionneur se déplace du nombre de pas (Y) qui correspondent à la valeur d'hystérésis. L'actionneur exécutant ce déplacement, la position électrique change et il résulte une différence entre les positions mécanique et électrique de la valeur d'hystérésis.  The diagram in FIG. 5 is a movement diagram which represents the positioning inaccuracies caused by ihysteresis. The Sidéal graph represents the ideal evolution as represented by the actuator control software without considering any hysteresis compensation. In practice, however, there is hysteresis within the amount Y after the direction of movement has been changed. In case X, the actuating element moves from AO to BO (100% after 0 of the mechanical position). Then the drive system stops, and a change in the direction of travel follows. But instead of returning to the ideal path towards the end position AO, the actuating element remains in the mechanical position 10 reached. The actuator moves by the number of steps (Y) which correspond to the hysteresis value. The actuator executing this movement, the electrical position changes and a difference results between the mechanical and electrical positions of the hysteresis value.

Uniquement après que l'actionneur a réalisé le nombre de pas qui correspondent à la valeur d'hystérésis, l'élément d'actionnement commence à se déplacer dans la direction 15 AO, le déplacement Z sur le schéma. Le logiciel de ce fait commande l'actionneur par rapport au graphe Skomp, d'o il résulte que l'hystérésis a déjà été considérée et compensée, de sorte que la superposition du déplacement requis de l'élément d'actionnement et de l'hystérésis est représentée.  Only after the actuator has completed the number of steps which correspond to the hysteresis value, the actuating element begins to move in the direction AO, the movement Z in the diagram. The software therefore controls the actuator with respect to the Skomp graph, from which it follows that the hysteresis has already been considered and compensated, so that the superimposition of the required displacement of the actuating element and the hysteresis is shown.

Le procédé de compensation d'hystérésis est uniquement utilisé si l'élément 20 d'actionnement n'est pas entraîné vers une position finale. L'ordre de commande doit de ce fait se rapporter à une position intermédiaire, par exemple 40 %, à condition que les positions finales soient désignées par 0 et 1 00 % respectivement.  The hysteresis compensation method is only used if the actuator 20 is not driven to a final position. The control order must therefore relate to an intermediate position, for example 40%, provided that the final positions are designated by 0 and 1 00% respectively.

De même, le procédé de compensation d'hystérésis conforme à l'invention est uniquement utilisé si l'actionneur a précédemment exécuté un changement du sens du 25 déplacement. Ceci est le cas s'il existe une séquence d'ordres pour atteindre les positions angulaires 40 %-45 %-30 %, qui comprennent un changement de sens du déplacement.  Likewise, the hysteresis compensation method according to the invention is only used if the actuator has previously carried out a change in the direction of movement. This is the case if there is a sequence of orders to reach the angular positions 40% -45% -30%, which include a change of direction of movement.

Les ordres pour atteindre les positions angulaires 40 %-45 %-50 % n'impliquent aucun changement de sens de déplacement et aucune compensation d'hystérésis n'est utilisée.  The orders to reach the angular positions 40% -45% -50% do not imply any change of direction of movement and no hysteresis compensation is used.

Dans un mode de réalisation, la valeur d'hystérésis pour le système est définie et la 30 compensation d'hystérésis est régulée de façon correspondante. Dans l'autre cas, la valeur d'hystérésis est mesurée en continu de nouveau et la compensation d'hystérésis est commandée de façon correspondante. Des capteurs mesurent la valeur réelle de l'hystérésis.  In one embodiment, the hysteresis value for the system is defined and the hysteresis compensation is regulated accordingly. In the other case, the hysteresis value is continuously measured again and the hysteresis compensation is controlled accordingly. Sensors measure the actual value of the hysteresis.

En liaison avec la compensation d'hystérésis, différentes stratégies sont appliquées en combinaison ou bien indépendamment, pour assurer une fonction précise sans anomalie de l'élément d'actionnement. Celles comprennent: - la stratégie de démarrage à froid de l'actionneur, - le calibrage de l'élément d'actionnement, - l'identification de situations qui impliquent l'arrêt de l'actionneur, - la détermination des positions finales de l'élément d'actionnement, - la compensation du jeu de l'élément d'actionnement lorsqu'une position finale a été atteinte, - la stratégie de démarrage jusqu'à ce que le couple nominal nécessaire ait été atteint.  In connection with hysteresis compensation, different strategies are applied in combination or independently, to ensure a precise function without anomaly of the actuating element. These include: - the actuator cold start strategy, - the calibration of the actuating element, - the identification of situations which involve the actuator stopping, - the determination of the end positions of the actuator. actuating element, - compensation for play in the actuating element when an end position has been reached, - the starting strategy until the required nominal torque has been reached.

Ces procédés sont utilisés en liaison avec le procédé conforme à l'invention. Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point 15 de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention.  These methods are used in conjunction with the method according to the invention. Of course, the invention is not limited to the embodiment described and shown in the accompanying drawings. Modifications remain possible, in particular from the point of view of the constitution of the various elements or by substitution of technical equivalents, without thereby departing from the scope of protection of the invention.

Claims (6)

REVENDICATIONS 1. Procédé de compensation d'hystérésis d'éléments d'actionnement (1) entraînés par des actionneurs (2), d'o il résulte qu'en raison de l'élasticité du système total, en particulier du jeu mécanique dans des composants participant au déplacement et de la déformation élastique de l'élément d'actionnement (1), du boîtier et de l'actionneur (2), un 5 écart de position- l'hystérésis- se produit, utilisé en particulier avec des soupapes à clapet dans des systèmes de conditionnement d'air, d'o il résulte qu'une position mécanique unique égale pour chaque sens de déplacement est affectée à chaque position commandée (position électrique), caractérisé en ce que - le procédé de compensation d'hystérésis est uniquement utilisé si l'élément d'actionnement (1) n'est pas entraîné vers une position finale (AO, BO), - le procédé de compensation d'hystérésis est uniquement utilisé si l'actionneur (2) a précédemment changé le sens de déplacement, - après un changement de sens de déplacement, le nombre de pas de compensation 15 de l'actionneur (2) qui correspond à l'hystérésis du système total, est réalisé à cette valeur d'hystérésis et - uniquement ensuite les pas de commande de l'élément d'actionnement (1) changeant la position dans le nouveau sens de déplacement sont comptés pour déterminer la position mécanique réelle de l'élément d'actionnement (1). 20  1. Method for compensating for hysteresis of actuating elements (1) driven by actuators (2), from which it follows that due to the elasticity of the total system, in particular the mechanical play in components participating in the displacement and in the elastic deformation of the actuating element (1), of the housing and of the actuator (2), a position deviation- hysteresis occurs, used in particular with relief valves valve in air conditioning systems, from which it follows that a single mechanical position equal for each direction of movement is assigned to each controlled position (electrical position), characterized in that - the hysteresis compensation method is only used if the actuating element (1) is not driven towards an end position (AO, BO), - the hysteresis compensation method is only used if the actuator (2) has previously changed the direction of travel, - ap after a change of direction of movement, the number of compensation steps of the actuator (2) which corresponds to the hysteresis of the total system, is carried out at this hysteresis value and - only then the control steps of the the actuator (1) changing the position in the new direction of movement are counted to determine the actual mechanical position of the actuator (1). 20 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'au cours du déplacement, lorsqu'une position finale est atteinte, cette position finale est déterminée.2. Method according to claim 1, characterized in that during movement, when a final position is reached, this final position is determined. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la détermination de la 25 position finale est réalisée pour assurer que la compensation d'hystérésis est uniquement utilisée à des positions entre les deux positions finales.  3. Method according to claim 2, characterized in that the determination of the final position is carried out to ensure that the hysteresis compensation is only used at positions between the two final positions. 4. Procédé selon l'une des revendications l à 3, caractérisé en ce que la valeur d'hystérésis (H) est prédéterminée et la compensation d'hystérésis est régulée. 30  4. Method according to one of claims l to 3, characterized in that the hysteresis value (H) is predetermined and the hysteresis compensation is regulated. 30 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que la valeur d'hystérésis est mesurée en continu de nouveau et la compensation d'hystérésis est commandée.5. Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the hysteresis value is measured continuously again and the hysteresis compensation is controlled. 6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la valeur réelle de l'hystérésis est déterminée au moyen de capteurs.  6. Method according to claim 5, characterized in that the real value of the hysteresis is determined by means of sensors.