FR2845342A1 - Method for controlling automobile steering system comprises determining torque exerted on steering wheel, and determining steering wheels' lock angle as function of this torque and controlling activator to obtain desired steering lock - Google Patents
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Abstract
Description
i Procédé de commande d'un système de direction d'un véhiculei Method for controlling a vehicle steering system
automobile et dispositif de commande associé. automobile and associated control device.
La présente invention concerne un procédé de commande d'un 5 système de direction d'un véhicule automobile ainsi qu'un dispositif The present invention relates to a method for controlling a steering system of a motor vehicle and to a device
de commande associé.associated command.
Généralement, dans un système de direction de véhicule automobile, assisté ou non, un lien mécanique existe entre les roues du véhicule et un volant de commande, par exemple sous la forme d'un 10 système pignoncrémaillère. Dans ce cas, un angle de braquage de Generally, in a motor vehicle steering system, assisted or not, a mechanical link exists between the wheels of the vehicle and a control wheel, for example in the form of a rack and pinion system. In this case, a steering angle of
roues correspond à un angle de rotation du volant de commande. wheels corresponds to an angle of rotation of the control wheel.
Des systèmes de direction sans lien mécanique sont envisagés. Steering systems without mechanical linkage are envisaged.
Dans ce cas, un volant de direction est muni d'un capteur de position angulaire. Un actionneur provoque un braquage des roues directrices 15 du véhicule automobile en fonction de l'information de position In this case, a steering wheel is fitted with an angular position sensor. An actuator causes the steering wheels 15 of the motor vehicle to turn according to the position information
angulaire du volant de direction.angle of the steering wheel.
On connaît par le document US 6 227 327, un système de Document US 6,227,327 discloses a system of
direction d'un véhicule automobile comprenant un volant de direction mobile angulairement dans une faible plage angulaire, comprise entre 20 30 et +300. Le volant est mobile à l'encontre d'un ressort de rappel. steering of a motor vehicle comprising an angularly movable steering wheel in a small angular range, between 20 30 and +300. The steering wheel is movable against a return spring.
Un dispositif de détection de position, comprenant un capteur de déplacement ou un capteur de force appliquée, permet de déterminer la position du volant et par la suite de déterminer un angle de braquage des roues. Des boutons de commande et des dispositifs d'affichage 25 sont prévus sur le volant. A position detection device, comprising a displacement sensor or an applied force sensor, makes it possible to determine the position of the steering wheel and subsequently to determine a steering angle of the wheels. Control buttons and display devices 25 are provided on the steering wheel.
Néanmoins, ce système de direction étant basé sur une position However, this steering system being based on a position
angulaire du volant, ce dernier doit être mobile dans une plage angulaire suffisante pour permettre une mesure suffisamment précise de la position du volant afin de pouvoir déterminer l'angle de 30 braquage réellement souhaité par le conducteur. angle of the steering wheel, the latter must be movable within a sufficient angular range to allow a sufficiently precise measurement of the position of the steering wheel in order to be able to determine the steering angle actually desired by the driver.
La rotation du volant peut gêner la lecture d'information sur les dispositifs d'affichage. La rotation du volant peut également gêner Rotation of the steering wheel may interfere with the reading of information on the display devices. Steering wheel rotation can also interfere
l'utilisation des commandes disposées sur le volant. using the controls on the steering wheel.
Pour l'affichage et la transmission de signaux de commande lors d'actions sur les boutons de commande, des moyens de transmission de données entre un tableau de bord fixe et le volant tournant doivent être prévus, ce qui complique l'implantation du volant sur le tableau de bord. La présente invention a pour objet un procédé de commande d'un système de direction permettant d'obtenir une commande de braquage de roues directrices précise tout en limitant les mouvements For the display and transmission of control signals during actions on the control buttons, data transmission means between a fixed dashboard and the rotating steering wheel must be provided, which complicates the installation of the steering wheel on the dashboard. The subject of the present invention is a method of controlling a steering system making it possible to obtain a precise steering control of steered wheels while limiting movements.
d'un organe de commande.a control member.
La présente invention a pour objet un procédé de commande d'un système de direction simple et offrant des garanties intrinsèques The subject of the present invention is a method for controlling a simple steering system and offering intrinsic guarantees.
de sécurité de fonctionnement.operational safety.
La présente invention a encore pour objet un procédé de The present invention also relates to a method of
commande d'un système de direction permettant l'utilisation d'un 15 système de direction léger, et d'encombrement faible. control of a steering system allowing the use of a light steering system, and of compact size.
Dans un tel procédé de commande d'un système de direction d'un véhicule automobile comprenant au moins un actionneur apte à provoquer un braquage de roues directrices du véhicule, et un organe de commande de l'actionneur sur lequel un conducteur agit pour 20 commander un braquage de roues directrices, l'organe de commande In such a method of controlling a steering system of a motor vehicle comprising at least one actuator capable of causing the steering of the steered wheels of the vehicle, and an actuator control member on which a driver acts to control steering wheel steering, the control unit
étant découplé mécaniquement des roues directrices, on détermine un couple exercé par le conducteur sur l'organe de commande, on détermine un angle de braquage des roues directement comme une fonction du couple exercé sur l'organe de commande, et on commande 25 l'actionneur pour obtenir l'angle de braquage. being mechanically decoupled from the steered wheels, a torque exerted by the driver on the control member is determined, a steering angle of the wheels is determined directly as a function of the torque exerted on the control member, and 25 actuator to obtain the steering angle.
L'angle de braquage des roues étant déterminé directement comme une fonction du couple exercé sur l'organe de commande, on peut utiliser un organe de commande quasiment fixe. En effet, il n'est pas nécessaire de permettre un déplacement angulaire de plus de 30 quelques degrés (O à 50 de préférence) de l'organe de commande, pour obtenir une précision suffisante. La fixation de l'organe de commande sur un tableau de bord du véhicule automobile en est simplifiée. Par ailleurs, un volant quasiment fixe permet encore de simplifier l'installation d'éléments de sécurité tels qu'un coussin gonflable disposé dans un moyeu du volant, ou d'autres organes de commande qui peuvent être placés en position fixe sur le volant ou à côté de celui-ci de façon à rester toujours à proximité des doigts du conducteur. Dans un mode de mise en oeuvre, on détermine un angle de braquage des roues comme une fonction du couple exercé sur l'organe de commande et d'une vitesse de déplacement du véhicule. La commande du braquage des roues par l'intermédiaire d'un actionneur commandé à partir d'un organe découplé mécaniquement des roues 10 directrices, permet de modifier une loi de commande de l'angle de braquage en fonction du couple, notamment en fonction de la vitesse Since the steering angle of the wheels is determined directly as a function of the torque exerted on the control member, an almost fixed control member can be used. Indeed, it is not necessary to allow an angular displacement of more than 30 a few degrees (0 to 50 preferably) of the control member, to obtain sufficient precision. The fixing of the control member on a dashboard of the motor vehicle is simplified. Furthermore, an almost fixed steering wheel further simplifies the installation of safety elements such as an airbag disposed in a hub of the steering wheel, or other control members which can be placed in a fixed position on the steering wheel or next to it so as to always remain close to the driver's fingers. In one embodiment, a steering angle of the wheels is determined as a function of the torque exerted on the control member and of a speed of movement of the vehicle. The steering control of the wheels by means of an actuator controlled from a mechanically decoupled member of the steered wheels, makes it possible to modify a law for controlling the steering angle as a function of the torque, in particular as a function of speed
de déplacement du véhicule.movement of the vehicle.
Dans un mode de mise en oeuvre, on détermine un braquage des roues comme le produit du couple exercé sur l'organe de commande et 15 d'un coefficient d'adaptation déterminé comme une fonction de la vitesse de déplacement du véhicule. A une vitesse donnée, l'angle de braquage des roues est proportionnel au couple exercé par un In one embodiment, a wheel deflection is determined as the product of the torque exerted on the control member and of an adaptation coefficient determined as a function of the speed of movement of the vehicle. At a given speed, the steering angle of the wheels is proportional to the torque exerted by a
conducteur sur l'organe de commande. driver on the control unit.
Dans un mode de mise en oeuvre, on détermine un coefficient 20 d'adaptation à l'aide d'au moins une loi pré-enregistrée. In one embodiment, an adaptation coefficient 20 is determined using at least one prerecorded law.
Une loi pré-enregistrée, définissant le coefficient d'adaptation en fonction de la vitesse de déplacement du véhicule, peut être du type linéaire par morceaux et comprenant une première section dans laquelle le coefficient d'adaptation diminue d'une première valeur à 25 une seconde valeur inférieure à la première valeur entre une première vitesse et une seconde vitesse, le coefficient d'adaptation étant égal à A pre-recorded law, defining the adaptation coefficient as a function of the speed of movement of the vehicle, can be of the linear type in pieces and comprising a first section in which the adaptation coefficient decreases from a first value to 25 a second value less than the first value between a first speed and a second speed, the adaptation coefficient being equal to
la seconde valeur pour toute vitesse supérieure à la seconde vitesse. the second value for any speed greater than the second speed.
Dans un mode de mise en oeuvre, le coefficient d'adaptation In one embodiment, the adaptation coefficient
varie linéairement entre la première valeur et la seconde valeur, en 30 fonction de la vitesse du déplacement du véhicule. varies linearly between the first value and the second value, as a function of the speed of movement of the vehicle.
Dans un mode de mise en oeuvre, on modifie une loi de commande de l'angle de braquage en fonction du couple exercé par le conducteur sur l'organe de commande en modifiant une raideur supplémentaire appliquée sur l'organe de commande. L'organe de commande est déplacé à l'encontre d'une raideur d'un capteur de couple. En modifiant une raideur supplémentaire appliquée sur l'organe de commande, un couple exercé par le conducteur sur l'organe de commande sera compensé à la fois par la raideur 5 supplémentaire et par le capteur de couple. Dès lors, pour un couple donné exercé par le conducteur, le couple apparent mesuré par le capteur de couple sera modifié, et la loi de commande liant le couple exercé par le conducteur et le braquage des roues en sera également modifiée. L'invention concerne également un système de direction d'un véhicule automobile comprenant au moins un actionneur apte à provoquer un braquage de roues directrices du véhicule et un organe de commande de l'actionneur sur lequel un conducteur agit pour commander un braquage des roues directrices, l'organe de commande 15 étant découplé mécaniquement des roues directrices, un capteur de couple exercé sur l'organe de commande, et un module de commande de l'actionneur apte à déterminer un angle de braquage des roues directement comme une fonction du couple exercé sur l'organe de commande. La présente invention et ses avantages seront mieux compris à In one embodiment, a control law of the steering angle is modified as a function of the torque exerted by the driver on the control member by modifying an additional stiffness applied to the control member. The control member is moved against a stiffness of a torque sensor. By modifying an additional stiffness applied to the control member, a torque exerted by the driver on the control member will be compensated both by the additional stiffness and by the torque sensor. Consequently, for a given torque exerted by the driver, the apparent torque measured by the torque sensor will be modified, and the control law linking the torque exerted by the driver and the steering of the wheels will also be modified. The invention also relates to a steering system of a motor vehicle comprising at least one actuator capable of causing the steering of the steering wheels of the vehicle and an actuator control member on which a driver acts to control the steering of the steering wheels , the control member 15 being mechanically decoupled from the steered wheels, a torque sensor exerted on the control member, and an actuator control module capable of determining a steering angle of the wheels directly as a function of the torque exerted on the control member. The present invention and its advantages will be better understood from
l'étude de la description détaillée d'un mode de réalisation pris à titre d'exemple nullement limitatif et illustrée par les dessins annexés, sur studying the detailed description of an embodiment taken by way of nonlimiting example and illustrated by the appended drawings, on
lesquels: -la figure 1 est une vue schématique d'un système de direction 25 d'un véhicule automobile selon un aspect de l'invention; -la figure 2 est une vue schématique en coupe axiale d'un organe de commande selon un aspect de l'invention; -la figure 3 illustre une loi de variation d'un coefficient d'adaptation en fonction d'une vitesse du véhicule; et Sur la figure 1, un système de direction référencé 1 dans son ensemble comprend un volant de commande 2 pour commander un angle de braquage de roues directrices 3, 4, qui sont de façon connue which: FIG. 1 is a schematic view of a steering system of a motor vehicle according to one aspect of the invention; FIG. 2 is a schematic view in axial section of a control member according to one aspect of the invention; FIG. 3 illustrates a law of variation of an adaptation coefficient as a function of a speed of the vehicle; and In FIG. 1, a steering system referenced 1 as a whole comprises a control wheel 2 for controlling a steering angle of steered wheels 3, 4, which are in known manner
les roues avant d'un véhicule automobile non représenté. the front wheels of a motor vehicle not shown.
Le volant de commande 2 est fixé à un tableau de bord 5, représenté schématiquement par un point fixe, par l'intermédiaire d'un capteur d'effort 6 relié à un module de commande 7 par une liaison de mesure 8. Le module de commande 7 est relié par une liaison de 5 commande 9 à un actionneur 10 apte à provoquer un déplacement The control wheel 2 is fixed to a dashboard 5, represented diagrammatically by a fixed point, by means of a force sensor 6 connected to a control module 7 by a measurement link 8. The control 7 is connected by a control link 9 to an actuator 10 capable of causing displacement
linéaire d'une crémaillère 11 disposée de façon connue transversalement sur le véhicule et reliée à ses extrémités par des biellettes de direction 12, 13 aux roues directrices 3, 4 du véhicule. Un déplacement transversal de la crémaillère 11 provoque un braquage 10 correspondant des roues directrices 3, 4. linear of a rack 11 disposed in known manner transversely on the vehicle and connected at its ends by steering rods 12, 13 to the steered wheels 3, 4 of the vehicle. A transverse movement of the rack 11 causes a corresponding turning 10 of the steered wheels 3, 4.
Sur la figure 2, sur laquelle les références aux éléments In FIG. 2, in which the references to the elements
semblables à ceux de la figure 1 ont été reprises, un volant 2 est fixé dans un logement tubulaire 14 ménagé dans un tableau de bord 5, non représenté sur la figure. Un châssis de support 15 comprend un 15 manchon 16 muni d'un alésage 17 définissant le logement tubulaire 14. similar to those of Figure 1 have been repeated, a steering wheel 2 is fixed in a tubular housing 14 formed in a dashboard 5, not shown in the figure. A support frame 15 comprises a sleeve 16 provided with a bore 17 defining the tubular housing 14.
Le volant 2 est solidaire d'un moyeu 18 disposé axialement dans le logement tubulaire 14 en étant fixé dans le manchon 16 par l'intermédiaire de roulements ou des paliers 19, 20 disposés sensiblement aux extrémités axiales du moyeu 18. Un capteur de 20 couple 21 est disposé entre le manchon 16 et le moyeu 18. Un moyen The flywheel 2 is integral with a hub 18 disposed axially in the tubular housing 14 while being fixed in the sleeve 16 by means of bearings or bearings 19, 20 arranged substantially at the axial ends of the hub 18. A torque sensor 21 is disposed between the sleeve 16 and the hub 18. A means
de blocage ou de frottement 17a est placé entre l'alésage 17 et l'extrémité du moyeu 18 opposée au volant 2 en étant solidaire de l'alésage 17. Le moyen de frottement ou de blocage 17a est prévu pour maintenir ou retenir en rotation ladite extrémité du moyeu 18 et éviter 25 que le moyeu 18 ne tourne dans le vide. blocking or friction 17a is placed between the bore 17 and the end of the hub 18 opposite the flywheel 2 being integral with the bore 17. The friction or blocking means 17a is provided to maintain or hold in rotation said end of the hub 18 and prevent the hub 18 from rotating in a vacuum.
Le capteur de couple 21 schématisé sur la figure 2 par un élément de raideur 21a exerce une résistance s'opposant à une rotation du moyeu 18 et donc du volant 2. Le capteur de couple 21 permet de déterminer le couple exercé sur le volant 2 par un conducteur. La 30 raideur du capteur de couple est telle que le volant 2 est quasiment The torque sensor 21 shown diagrammatically in FIG. 2 by a stiffness element 21a exerts a resistance opposing a rotation of the hub 18 and therefore of the flywheel 2. The torque sensor 21 makes it possible to determine the torque exerted on the flywheel 2 by a driver. The stiffness of the torque sensor is such that the flywheel 2 is almost
fixe en rotation. Le volant 2 peut par exemple pivoter de quelques degrés de part et d'autre d'une position de référence, notamment +/5 , de préférence +/- 3 . fixed in rotation. The handwheel 2 can for example pivot a few degrees on either side of a reference position, in particular + / 5, preferably +/- 3.
Si on dispose entre l'alésage 17 et le moyeu 18 un moyen de frottement et une butée angulaire, on autorise un débattement angulaire du volant 2 correspondant à un débattement angulaire du capteur de couple 21 et un jeu en rotation du moyeu 18 de quelques 5 degrés. Si on dispose entre l'alésage 17 et le moyeu 18 un moyen de blocage, le débattement angulaire du volant 2 correspond uniquement If there is between the bore 17 and the hub 18 a friction means and an angular stop, an angular deflection of the flywheel 2 is authorized, corresponding to an angular deflection of the torque sensor 21 and a play in rotation of the hub 18 of some 5 degrees. If there is between the bore 17 and the hub 18 a locking means, the angular movement of the flywheel 2 corresponds only
au débattement autorisé par le capteur de couple 21. the clearance authorized by the torque sensor 21.
Le capteur de couple 21 est relié par une liaison de mesure 8 à un module de commande 7. En fonctionnement, le module de 10 commande 7 reçoit par la liaison de mesure 8 une mesure du couple The torque sensor 21 is connected by a measurement link 8 to a control module 7. In operation, the control module 7 receives by the measurement link 8 a measurement of the torque
exercé sur le volant 2 par un conducteur. Le module de commande 7 détermine directement en fonction du couple exercé par le conducteur, un angle de braquage des roues directrices du véhicule automobile. exerted on the steering wheel 2 by a driver. The control module 7 directly determines, according to the torque exerted by the driver, a steering angle of the steered wheels of the motor vehicle.
Ainsi, la grandeur pertinente de commande de l'angle de braquage des 15 roues étant un couple exercé sur un organe de commande 2, un débattement angulaire du volant 2 n'est pas nécessaire pour permettre une précision de mesure suffisante. Dès lors, on peut adapter une raideur du capteur de couple de façon que le volant 2 soit quasiment Thus, the relevant quantity for controlling the steering angle of the 15 wheels being a torque exerted on a control member 2, an angular movement of the steering wheel 2 is not necessary to allow sufficient measurement accuracy. Therefore, a stiffness of the torque sensor can be adapted so that the flywheel 2 is almost
fixe en rotation.fixed in rotation.
Dans le mode de réalisation illustré par la figure 1, les roues directrices sont dépendantes, c'est-à-dire que leur angle de braquage relatif dépend l'un de l'autre, car elles sont reliées par une crémaillère In the embodiment illustrated in Figure 1, the steered wheels are dependent, that is to say that their relative steering angle depends on each other, because they are connected by a rack
dont un déplacement transversal commande le braquage des roues. a transverse movement of which controls the steering of the wheels.
Bien entendu, pour un déplacement donné de la crémaillère 11, 25 les roues directrices 3, 4 peuvent adopter des angles de braquage légèrement différents, selon la conception des trains roulants du Of course, for a given movement of the rack 11, 25 the steered wheels 3, 4 can adopt slightly different steering angles, depending on the design of the running gear of the
véhicule et leur cinématique.vehicle and their kinematics.
Dès lors, le module de commande 7 détermine un déplacement de la crémaillère 11 en fonction du couple appliqué par le conducteur 30 sur l'organe de commande 2. On peut utiliser une loi de transformation simple fournissant un déplacement de la crémaillère Xcrem en fonction du couple appliqué par le conducteur Ccond du type: K.Ccond Xerem = Re o Xcrem (m) est un déplacement de la crémaillère par rapport à une position neutre, Re (m/tour) est un coefficient de réduction donné, K est un coefficient d'adaptation variant avec la vitesse du véhicule, Consequently, the control module 7 determines a displacement of the rack 11 as a function of the torque applied by the conductor 30 on the control member 2. A simple transformation law can be used providing a displacement of the rack Xcrem as a function of the torque applied by the conductor Ccond of the type: K.Ccond Xerem = Re o Xcrem (m) is a displacement of the rack relative to a neutral position, Re (m / revolution) is a given reduction coefficient, K is a coefficient adaptation varying with vehicle speed,
Ccond (Nm) est le couple appliqué par le conducteur sur le 10 volant de commande. Ccond (Nm) is the torque applied by the driver to the control wheel.
Avec une telle loi de commande, à une vitesse donnée de déplacement du véhicule automobile, une augmentation du braquage des roues est commandée par une augmentation du couple appliqué sur With such a control law, at a given speed of movement of the motor vehicle, an increase in the turning of the wheels is controlled by an increase in the torque applied to
le volant 2.the steering wheel 2.
Le coefficient de réduction Re permet d'adapter facilement une loi de commande en fonction de l'agrément de conduite que l'on souhaite obtenir. Bien entendu, le coefficient de réduction, qui est constant, peut être intégré directement dans le coefficient d'adaptation variant avec la vitesse K. La figure 3 illustre une loi de variation d'un coefficient The reduction coefficient Re makes it easy to adapt a control law as a function of the driving pleasure that one wishes to obtain. Of course, the reduction coefficient, which is constant, can be integrated directly into the adaptation coefficient varying with the speed K. FIG. 3 illustrates a law of variation of a coefficient
d'adaptation K avec la vitesse de déplacement du véhicule automobile. of adaptation K with the speed of movement of the motor vehicle.
Le coefficient d'adaptation prend une première valeur Ki pour une vitesse nulle du véhicule et décroît linéairement jusqu'à une deuxième valeur K2 pour une vitesse Vi du véhicule automobile. Ensuite, pour 25 toute vitesse du véhicule mobile supérieure à Vi, le coefficient d'adaptation est égal à K2. Dans cet exemple, le coefficient d'adaptation K diminue donc lorsque la vitesse de déplacement du véhicule augmente. Ainsi, un conducteur, pour obtenir un angle de braquage donné des roues directrices, doit exercer un couple supérieur 30 lorsque la vitesse du véhicule est plus élevée. Une telle loi prédéterminée permet d'éviter des mouvements brusques des roues directrices du véhicule automobile en situation de vitesse de The adaptation coefficient takes a first value Ki for a zero speed of the vehicle and decreases linearly to a second value K2 for a speed Vi of the motor vehicle. Then, for any speed of the mobile vehicle greater than Vi, the adaptation coefficient is equal to K2. In this example, the adaptation coefficient K therefore decreases when the speed of movement of the vehicle increases. Thus, a driver, in order to obtain a given steering angle of the steered wheels, must exert a higher torque 30 when the vehicle speed is higher. Such a predetermined law makes it possible to avoid sudden movements of the steered wheels of the motor vehicle at a speed of
déplacement élevée.high displacement.
A titre d'exemple nullement limitatif, on peut prévoir que la première valeur Ki du coefficient d'adaptation pour une vitesse nulle est égale à 72, et que la seconde valeur K2 est égale à 5, VI étant égal By way of nonlimiting example, it can be provided that the first value Ki of the adaptation coefficient for a zero speed is equal to 72, and that the second value K2 is equal to 5, VI being equal
par exemple à 50 km/h.for example at 50 km / h.
On a décrit une loi prédéterminée linéaire par morceaux pour le coefficient d'adaptation en fonction de la vitesse. Bien entendu, on peut utiliser d'autres lois de variation, et notamment des lois de variation non linéaires, en fonction de l'agrément que l'on souhaite A piecewise linear predetermined law has been described for the adaptation coefficient as a function of speed. Of course, it is possible to use other laws of variation, and in particular non-linear laws of variation, according to the agreement which one wishes.
donner au système de direction du véhicule automobile. give to the steering system of the motor vehicle.
Bien que l'on ait décrit des roues directrices liées par une crémaillère munie d'un actionneur, on pourrait envisager que le véhicule soit équipé d'un autre moyen de liaison que la crémaillère ou d'une roue directrice ou de plusieurs roues directrices indépendantes chacune munie d'un actionneur. Dans ce cas, on prévoit pour chaque 15 actionneur un calcul d'une grandeur de commande directement en fonction du couple exercé par le conducteur sur le volant, de façon que l'angle de braquage de la roue soit directement lié au couple exercé Although steering wheels linked by a rack fitted with an actuator have been described, it could be envisaged that the vehicle is equipped with a means of connection other than the rack or with a steering wheel or with several independent steering wheels. each provided with an actuator. In this case, provision is made for each actuator to calculate a control quantity directly as a function of the torque exerted by the driver on the steering wheel, so that the steering angle of the wheel is directly linked to the torque exerted.
par le conducteur sur le volant.by the driver on the steering wheel.
Pour modifier une loi de commande du braquage des roues en 20 fonction du couple exercé par le conducteur sur le volant, on peut To modify a wheel steering control law as a function of the torque exerted by the driver on the steering wheel, it is possible to
prévoir une raideur supplémentaire s'opposant à la rotation du volant. provide additional stiffness opposing the rotation of the steering wheel.
Dès lors, en modifiant cette raideur, pour un même couple exercé par le conducteur, le couple apparent mesuré par le capteur de couple sera Consequently, by modifying this stiffness, for the same torque exerted by the driver, the apparent torque measured by the torque sensor will be
modifié, et la loi de commande résultante sera modifiée. modified, and the resulting control law will be modified.
Un tel dispositif peut permettre de modifier la commande de Such a device can make it possible to modify the control of
braquage selon les désirs du conducteur, ou en fonction d'un profil de conducteur détecté en fonction de paramètres de conduite. On pourra par exemple prévoir un mode de conduite sportive et un mode de conduite de ville, dans lequel le braquage des roues est plus aisé et 30 requiert, pour un même braquage, un couple exercé moindre. steering according to the driver's wishes, or according to a detected driver profile according to driving parameters. It is possible, for example, to provide a sporty driving mode and a city driving mode, in which the steering of the wheels is easier and requires, for the same turning, a lower torque exerted.
La raideur supplémentaire peut par exemple être ajoutée en liant, au moyen d'un loquet commandé, un ressort de torsion The additional stiffness can for example be added by linking, by means of a controlled latch, a torsion spring
supplémentaire sur le volant.extra on the steering wheel.
Grâce à l'invention, on obtient un système de direction permettant de commander un braquage de roues directrices à partir d'un organe de commande quasiment fixe. La fixation de l'organe de commande en est simplifiée et se fait avec un encombrement réduit et 5 un poids faible. Le cot d'obtention du système de direction est Thanks to the invention, a steering system is obtained which makes it possible to control a steering wheel steer from an almost fixed control member. The fixing of the control member is simplified and is done with a reduced bulk and a low weight. The cost of obtaining the steering system is
également faible.also weak.
Par ailleurs, le volant quasiment fixe permet de disposer des commandes du véhicule directement sur le volant, pour simplifier un accès du conducteur à ses commandes, que le véhicule soit en situation 10 de roulage rectiligne ou en virage. L'ergonomie du véhicule est améliorée, car les commandes disposées sur le volant sont toujours accessibles pour le conducteur, même pendant des manoeuvres de virage effectuées dans des parkings, à des coins de rue, sur des rondspoints, etc. Des systèmes d'affichage peuvent être également disposés sur le volant sans perturber une lecture par le conducteur dans des Furthermore, the almost fixed steering wheel makes it possible to have vehicle controls directly on the steering wheel, to simplify access for the driver to his controls, whether the vehicle is in a straight-ahead or cornering driving situation. The ergonomics of the vehicle are improved, because the controls on the steering wheel are always accessible to the driver, even during cornering maneuvers carried out in parking lots, at street corners, on roundabouts, etc. Display systems can also be arranged on the steering wheel without disturbing a reading by the driver in
situations de manoeuvre de virage.cornering maneuvers.
Par ailleurs, le volant étant quasiment fixe, il n'est pas Furthermore, the steering wheel being almost fixed, it is not
nécessaire de prévoir des dispositifs de transmission d'informations 20 entre une partie du volant tournant et un support non tournant. necessary to provide information transmission devices 20 between a part of the rotating flywheel and a non-rotating support.
Bien entendu, l'invention qui a été décrite dans le cadre d'une application d'un véhicule automobile, peut aussi être appliquée sur des Of course, the invention which has been described in the context of an application of a motor vehicle, can also be applied to
engins industriels, du type transpalettes. industrial machines, of the pallet truck type.
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| DE19702313C1 (en) * | 1997-01-23 | 1998-04-02 | Daimler Benz Ag | Control device for controlling steering angle of motor vehicle |
| US6227327B1 (en) | 1997-09-06 | 2001-05-08 | Trw Automotive Safety Systems Gmbh & Co. Kg | Steering device with measuring sensor |
| WO2001076932A1 (en) * | 2000-04-11 | 2001-10-18 | Skf Engineering And Research Centre B.V. | Vehicle control with manual back up |
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-
2002
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