FR2838514A1 - Motor vehicle parallactic telemetry system error correction method in which a distance measured using the system is compared with one independently determined using a relative velocity method so that corrections can be applied - Google Patents

Abstract

Method for detecting a systematic error in a parallactic telemetry system (12, 14) used in a motor vehicle (10). Accordingly a distance (Dp) is measured using the parallactic measurement system and using an independent relative velocity method. From the difference a systematic error can be corrected.

Description

source lumineuse (14) est un laser.light source (14) is a laser.

La présente invention concerne un procédé de détection d'erreur systématique dans des systèmes de télémétrie parallactique dans  The present invention relates to a systematic error detection method in parallactic telemetry systems in

des véhicules automobiles.motor vehicles.

Etat de la technique s Les véhicules automobiles sont de plus en plus équipés de systèmes d'assistance à la conduite (systèmes FAS) qui assistent le con ducteur dans sa conduite ou lui facilite des man_uvres de conduite parti culières. De tels systèmes sont également appelés systèmes ADAS. De façon générale, de tels systèmes nocessitent des capteurs fournissant les o informations nocessaires concernant l'environnement du véhicule, par exemple le tracé de la chaussce, des obstacles sur la chaussoe ou à côté de celle-ci. Dans certains systèmes connus, les capteurs comprennent un système radar qui permet une mesure directe de la distance et de la vi tesse relative des objets réfléchissant les ondes radars. Dans d'autres cas, s on utilise un système Lidar qui permet une télémétrie sur la base du temps de parcours des signaux optiques et de manière générale présente une résolution angulaire plus élevée que les systèmes radars. Mais comme les systèmes d'informations et de conduite existants pour la circulation routière sont optimisés en premier lieu par la perceptibilité visuelle par un o conducteur, les capteurs vidéo semblent convenir tout particulièrement  STATE OF THE ART Motor vehicles are increasingly equipped with driver assistance systems (FAS systems) which assist the driver in his driving or facilitate special driving maneuvers. Such systems are also known as ADAS systems. In general, such systems require sensors providing the o necessary information concerning the environment of the vehicle, for example the layout of the boot, obstacles on the shoe or next to it. In some known systems, the sensors include a radar system which allows a direct measurement of the distance and relative speed of the objects reflecting the radar waves. In other cases, a Lidar system is used which allows telemetry on the basis of optical signal travel time and generally has higher angular resolution than radar systems. But as existing traffic information and driving systems are optimized primarily by visual perceptibility by a driver, video sensors seem to be particularly suitable

pour les systèmes d'assistance de conduite.  for driver assistance systems.

En principe, les capteurs vidéo se composent d 'au moins deux capteurs optiques, par exemple deux caméras vidéo installées à une distance connue, c'est-à-dire la largeur de base dans la direction transver sale du véhicule pour permettre de déterminer non seulement des infor mations directionnelles mais également l'éloignement des objets par le  In principle, the video sensors consist of at least two optical sensors, for example two video cameras installed at a known distance, that is to say the basic width in the dirty transverse direction of the vehicle to allow to determine no only directional information but also the removal of objects by

décalage parallactique apparent des objets détectés par les deux capteurs.  apparent parallactic shift of the objects detected by the two sensors.

Ces capteurs optiques assurent ainsi au moins la fonction d'un système de télémétrie parallactique. Les résultats des mesures de distance peuvent toutefois être faussés par des erreurs systématiques provenant en parti  These optical sensors thus provide at least the function of a parallactic telemetry system. The results of distance measurements can, however, be distorted by systematic errors

culier d'une erreur d'ajustage de l'un ou des deux capteurs optiques.  of an adjustment error of one or both optical sensors.

But de l'invention La présente invention a pour but de développer un procédé permettant la détection automatique et le cas échéant la correction de tel  OBJECT OF THE INVENTION The object of the present invention is to develop a method enabling the automatic detection and, where appropriate, the correction of such

s les erreurs systématiques.s systematic errors.

Solution et avantage de l'invention A cet effet, l'invention concerne un procédé du type défini ci-dessus, caractérisé en ce qu'on différentie l'éloignement mesuré Dp par voie parallactique d'au moins un objet en fonction du temps et indépen damment de cela on détermine la vitesse relative V de cet objet, et on re connaît une erreur systématique si les résultats diffèrent de manière  Solution and advantage of the invention For this purpose, the invention relates to a method of the type defined above, characterized in that it differentiates the distance measured Dp parallactically from at least one object as a function of time and Independently of this, the relative speed V of this object is determined, and a systematic error is known if the results differ in a different way.

significative les uns des autres.significant from each other.

L'idée de base de l'invention consiste à former, par dériva tion dans le temps de l'éloignement mesuré de manière parallactique, une valeur de la vitesse relative de l'objet et pour des véhicules automobiles il est relativement simple de déterminer la vitesse relative de nombreux ob jets également en fonction de la mesure parallactique, de sorte qu'alors, o par comparaison des résultats, on puisse conclure à une erreur systéma tique. Pour la détermination indépendante de la vitesse relative, on utilise notamment des objets immobiles, par exemple des panneaux de circula tion, des panneaux directionnels ou analogues, placés au bord de la chaussce. Pour ces objets qui peuvent s'identifier relativement facilement par un traitement électronique d'images ou par l'analyse statistique de la distribution de fréquence des vitesses relatives, la vitesse relative corres pond en effet à l 'amplitude de la vite s se propre du véhicule qui peut se  The basic idea of the invention consists in forming, by time derivation of the distance measured in a parallactic manner, a value of the relative speed of the object, and for motor vehicles it is relatively simple to determine the The relative velocity of many objects also depends on the parallactic measurement, so that, by comparison of the results, we can conclude that there is a systemic error. For the independent determination of the relative speed, immovable objects are used, for example circulation panels, directional panels or the like, placed at the edge of the sill. For those objects that can be identified relatively easily by electronic image processing or by statistical analysis of the frequency distribution of the relative velocities, the relative velocity corresponds to the amplitude of the velocity of the velocity. vehicle that can

mesurer d'une manière relativement précise avec les télémètres habituels.  measure in a relatively accurate way with the usual rangefinders.

L'invention n'est pas limitée à l'exploitation d'objets immo biles. Si par exemple en plus des capteurs vidéo il existe un système radar, on peut utili ser comme valeur de comparaison également le s vite s ses relatives mesurces par le système radar et les objets mobiles. Un tel système radar permet une télémétrie directe mais le procédé selon l 'invention a l 'avantage de perme ttre une me sure comparative indépen 2s dante des erreurs de mesure de la télémétrie radar et de disposer d'une précision plus grande lors de la détection d'erreurs d'ajustage qui se pro  The invention is not limited to the exploitation of immovable objects. If, for example, in addition to the video sensors there is a radar system, it is also possible to use as a comparison value the relative speed measured by the radar system and the moving objects. Such a radar system allows direct telemetry, but the method according to the invention has the advantage of allowing a comparative measurement independent of the measurement errors of the radar telemetry and of having a greater precision when detecting the radar. 'fitting errors that get pro

duisent en particulier dans la zone proche.  especially in the near area.

Suivant une caractéristique préférentielle du procédé non seulement on détecte les erreurs systématiques selon le procédé de o l'invention mais on les corrige automatiquement en calculant par compa raison des vitesses relatives mesurces de différentes manières, une cor rection pour les éloignements mesurés par voie parallactique. En particulier cela permet de corriger les erreurs systématiques reposant sur une valeur fausse de la largeur de base et/ou un mauvais alignement an  According to a preferred characteristic of the method not only systematic errors are detected according to the method of the invention but they are automatically corrected by calculating relative speeds measured in various ways, a correction for distances measured by the parallax. In particular, this makes it possible to correct systematic errors based on a false value of the base width and / or a misalignment

s gulaire des deux capteurs optiques.  s gulaire of the two optical sensors.

Par exemple, la correction consiste à multiplier l'éloignement mesuré Dp par un coefficient de correction 1/F et on calcule une valeur de correction AB de la largeur de base B du système de télé  For example, the correction consists of multiplying the measured distance Dp by a correction coefficient 1 / F and calculating a correction value AB of the basic width B of the television system.

métrie parallactique, ou on calcule une valeur de correction Ap d'une er-  parallactic metrics, where a correction value Ap of an error

reur de l'angle d'ajustage des capteurs du système de télémétrie.  the angle of adjustment of the sensors of the telemetry system.

Selon un mode de réalisation du procédé, par traitement électronique de l'image, on identifie les objets considérés comme immobi s le s, par exemple les panneaux de circulation, les poteaux directeurs, le s marquages de chaussces ou panneaux analogues. Dans ce cas, l'exploitation peut se faire séparément pour chaque objet identifié, de sorte que les corrections calculées pour les différents objets seront vérifiées  According to one embodiment of the method, by electronic processing of the image, objects considered to be immobile are identified, for example traffic signs, steering poles, shoe markings or similar panels. In this case, the exploitation can be done separately for each object identified, so that the corrections calculated for the different objects will be checked.

quant à leur cohérence et la précision augmentera par la valeur moyenne.  as for their consistency and accuracy will increase by the average value.

o Par exemple, si on détermine la vitesse relative d'objets im mobiles à partir de la vitesse propre V du véhicule, on détecte les objets  o For example, if the relative speed of moving objects is determined from the vehicle's own speed V, the objects are detected.

comme objets immobiles par traitement électronique de l'image.  as still objects by electronic image processing.

Selon une autre variante du procédé, on utilise le fait que les objets immobiles se produisent statistiquement moins fréquemment que les objets mobiles, et c'est pourquoi dans un histogramme qui donne les fréquences des vitesses relatives mesurces par voie parallactique pour un ensemble relativement grand d'objets, ceux-ci deviennent perceptibles dans un maximum très limité pour une vitesse relative nulle. Les erreurs d'ajustage qui conduisent à fausser les éloignements mesurés d'un coeffi o cient constant dans le temps, se remarquent alors en ce que ce maximum suivant l'axe des vitesses est décalé par rapport à la valeur zéro sans que la largeur du maximum ne change. Des erreurs d'ajustage qui faussent un coefficient dépendant du temps se développent avantageusement de sorte que les vitesses relatives mesurces dans une plage angulaire étendue, sont s chargées de bruit de sorte que l'amplitude du maximum diminue et sa  According to another variant of the method, it is used that immobile objects occur statistically less frequently than moving objects, and this is why in a histogram which gives the frequencies of the relative velocities measured parallatically for a relatively large set of objects. objects, they become perceptible in a very limited maximum for a zero relative speed. The adjustment errors which lead to distorting the measured distances of a constant coefficient over time, are then observed in that this maximum along the axis of velocities is shifted with respect to the zero value without the width of the maximum does not change. Adjustment errors which distort a time-dependent coefficient are advantageously developed so that the measured relative velocities in an extended angular range are loaded with noise so that the amplitude of the maximum decreases and its

largeur augmente.width increases.

Ainsi, on établit un histogramme de la fréquence (n) à laquelle se produisent les vitesses relatives Vp obtenues par différentiation des distances mesurces Dp en fonction du temps et on reconnaît les objets immobiles par leur fréquence dans l'histogramme. De plus, pour calculer le coefficient de correction 1/F on calcule le quotient de la vitesse relative Vp mesurce de manière parallactique et de la vitesse propre V du véhicule, si la distribution des vitesses des objets immobiles dans l'histogramme n'est pas supérieure à l'erreur de mesure statistique, et on effectue une  Thus, we establish a histogram of the frequency (n) at which the relative velocities Vp obtained by differentiation of the measured distances Dp as a function of time occur and the immobile objects are recognized by their frequency in the histogram. Moreover, in order to calculate the correction coefficient 1 / F, the quotient of the relative velocity Vp measured parallactically and the actual speed V of the vehicle are calculated, if the velocity distribution of the immobile objects in the histogram is not greater than the statistical measurement error, and a

correction du coefficient de correction 1/F en fonction du temps si la dis-  correction of the correction coefficient 1 / F as a function of time if the

persion des vitesses des objets immobiles dans l'histogramme est supé-  velocity of immobile objects in the histogram is greater than

rieure à l'erreur statistique.than the statistical error.

Dessins La présente invention sera décrite ci-après à l'aide d'exemples de réalisation représente dans les dessins annexés dans les quels: s - la figure 1 est un schéma de principe d'un système de télémétrie pa rallactique d'un véhicule automobile, - la figure 2 est un diagramme servant à expliquer un procédé de déter mination du paramètre de correction, - les figures 3 et 4 sont des histogrammes montrant la distribution de o fréquence de vitesses relatives parallactiques mesurées, avec et sans  Drawings The present invention will be described hereinafter with the aid of exemplary embodiments shown in the accompanying drawings in which: FIG. 1 is a schematic diagram of a paternactic telemetry system of a motor vehicle FIG. 2 is a diagram for explaining a method of determining the correction parameter; FIGS. 3 and 4 are histograms showing the frequency distribution of measured parallactic relative velocities, with and without

erreur d'ajustage.adjustment error.

Description de modes de réalisation  Description of embodiments

La figure 1 montre la partie avant d'un véhicule automobile représenté schématiquement en vue de dessus. Le véhicule 10 est équipé d'un système d'assistance à la conduite, connu en soi et non re présenté en détails pour cette raison. Le système de capteurs vidéo se compose entre autres de deux caméras vidéo 12, 14 installées à un certain écartement latéral l'une par rapport à l'autre dans la zone avant du véhi cule. Par un traitement électronique de s image s par le s deux caméras vi o déo 12, 14, on détecte des objets 16, 18 et on les identifie. Dans l'exemple présenté, les objets 16, 18 sont des objets fixes situés au bord de la chas sce. Les axes optiques 20, 22 des caméras vidéo 12, 14 sont pa rallèles à l'axe longitudinal du véhicule si les caméras sont ajustées cor rectement; leur écartement définit la largeur B de la base d'un système de télémétrie formé par les deux caméras vidéo 12, 14. L'exploitation de l'information en image de chaque caméra définit pour chaque objet, par exemple pour l'objet 18, l'angle d'azimut pL et pR suivant lequel l'objet est vu par la caméra correspondante. La différence pL - pR est la parallaxe p de l'objet 18 permettant de déterminer l'éloignement D de l'objet dans la direction parallèle aux axes optiques 20, 22 en liaison avec la largeur B de  Figure 1 shows the front part of a motor vehicle shown schematically in plan view. The vehicle 10 is equipped with a driving assistance system, known per se and not presented in detail for this reason. The video sensor system is composed of, among other things, two video cameras 12, 14 installed at a certain lateral spacing with respect to each other in the front area of the vehicle. By an electronic image processing by the two cameras vio deo 12, 14, objects 16, 18 are detected and identified. In the example presented, the objects 16, 18 are fixed objects situated at the edge of the eye sce. The optical axes 20, 22 of the video cameras 12, 14 are parallel to the longitudinal axis of the vehicle if the cameras are adjusted correctly; their spacing defines the width B of the base of a telemetry system formed by the two video cameras 12, 14. The exploitation of the image information of each camera defines for each object, for example for the object 18, the azimuth angle pL and pR according to which the object is seen by the corresponding camera. The difference pL - pR is the parallax p of the object 18 making it possible to determine the distance D of the object in the direction parallel to the optical axes 20, 22 in conjunction with the width B of

la base.the base.

Par approximation, pour des distances très grandes (et ainsi des angles d'azimut petits), l'éloignement D se calcule comme suit: BL/D = tanpL (pL BR/D = tanpR pR Les grandeurs BL et BR donnent chaque fois le décalage  By approximation, for very large distances (and thus small azimuth angles), the distance D is calculated as follows: BL / D = tanpL (pL BR / D = tanpR pR The quantities BL and BR give, in each case, the shift

latéral de l'objet 18 par rapport à l'axe optique de la caméra concernce.  side of the object 18 with respect to the optical axis of the camera concerned.

Ainsi, on a la relation suivante: B = BL- BR = D * ((pL - (pR) = D * (p D=B / (p  Thus, we have the following relation: B = BL-BR = D * ((pL - (pR) = D * (p D = B / (p

Un ajustage défectueux des caméras vidéo 12, 14 peut con-  Defective adjustment of video cameras 12, 14 may result in

duire, d'une part, à une erreur AB de la largeur de base et, d'autre part, à o une erreur Ap de la parallaxe. Comme exemple, la figure 1 montre, en traits interrompus, l'axe optique 2O' dans le cas o la caméra vidéo 12 est mal réglée de l'angle A"p. L'angle d'azimut pL mesuré est alors augmenté de la valeur Ap, c'est-à-dire que le système vidéo " voit >> l'objet 18 à l'emplacement 18'. L'éloignement Dp mesuré par parallaxe de l'objet 18 est alors trop réduit par comparaison à la valeur réclle D et à l'erreur AD. Le calcul d'erreur permet d'établir les relations suivantes: AD = (5D/5B) AB + (0D/(p) A(p AD = (l/(p) AB- (B/(p2) A(p Dp = D + AD = (B/p) + (AB/(p) - (B/(p2) A(p Dp = (B/(p) * (1 + (AB/B) - A(p/(p) Dp = D * (1 + - ((p/B) D) Si le quotient d'erreur Dp/D est appelé F. alors pour l'approximation on a la relation suivante: F = 1 + - ((p/B) * D, avec = AB/B De manière générale, on a: F = 1 + AD/D = 1 + ((5D/0B)/D) AB + ((0D/(p)/D) A(p Dp = D * F Si on différentie les équations en fonctions du temps, on obtient une valeur mesurce Vp parallactique pour la vitesse relative de l'objet 18: Vp = 0/0t (Dp) = 0/ôt (D * F) = V * F + D * F/ât dans cette formule, V représente la vitesse relative effective de l'objet qu'il faut connaître pour exécuter le procédé décrit ici. Cette vitesse est fournie  on the one hand, to an error AB of the basic width and, on the other hand, to an error Ap of the parallax. As an example, FIG. 1 shows, in phantom, the optical axis 20 'in the case where the video camera 12 is incorrectly adjusted by the angle Δ p, the measured azimuth angle ρ is then increased by Ap value, that is, the video system "sees" object 18 at location 18 '. The distance Dp measured by parallax of the object 18 is then too small compared to the value D and the error AD. The error calculation makes it possible to establish the following relations: AD = (5D / 5B) AB + (0D / (p) A (p AD = (l / (p) AB- (B / (p2) A (p Dp = D + AD = (B / p) + (AB / (p) - (B / (p2) A (p Dp = (B / (p) * (1 + (AB / B) - A (p / (p) Dp = D * (1 + - ((p / B) D) If the error quotient Dp / D is called F. then for the approximation we have the following relation: F = 1 + - (( p / B) * D, with = AB / B In general, we have: F = 1 + AD / D = 1 + ((5D / 0B) / D) AB + ((0D / (p) / D) A (p Dp = D * F If we differentiate the equations as a function of time, we obtain a parallel value Vp for the relative velocity of the object 18: Vp = 0 / 0t (Dp) = 0 / ôt (D * F) = V * F + D * F / at in this formula, V represents the effective relative velocity of the object to be known to carry out the process described here.

par une autre source.by another source.

On suppose par la suite que l'objet 18 a été reconnu comme s étant un objet immobile par traitement électronique d'image, par exemple un poteau directeur. Dans ce cas, la vitesse relative effective V est égale à la vitesse propre du véhicule mesurce directement par le tachymètre du véhicule. Pour le quotient Vp/V on obtient: Vp/V = F + ((5F/0t)/V) * D Dans le cas spécial o le quotient d'erreur F ne dépend pas du temps, ce quotient d'erreur F est directement donné par le rapport VpV et on obtient une valeur corrigée Dc plus précise pour l'éloignement D de l'objet 18 en multipliant l'éloignement Dp mesuré de manière parallactique avec le coefficient de correction 1 /F:  Subsequently, it is assumed that the object 18 has been recognized as being an immobile object by electronic image processing, for example a steering column. In this case, the actual relative velocity V is equal to the actual speed of the vehicle measured directly by the tachometer of the vehicle. For the quotient Vp / V we obtain: Vp / V = F + ((5F / 0t) / V) * D In the special case where the error quotient F does not depend on the time, this error quotient F is directly given by the ratio VpV and a more accurate corrected value Dc is obtained for the distance D of the object 18 by multiplying the distance Dp measured parallactically with the correction coefficient 1 / F:

Dc= (V/Vp) Dp.Dc = (V / Vp) Dp.

De façon générale on a: Vp/V= F+A*D, avec A = (0F/ôt)/V Si l'on admet que le coefficient A est en première approxi mation indépendant de l'éloignement D, alors on détermine A à partir du quotient Vp/V mesuré pour plusieurs objets par régression linéaire. On obtient ainsi: Dc = Dp / F = Dp /((Vp/V) -A * D) Cette hypothèse est par exemple remplie si le quotient d'erreur F est donné comme ci-dessus par la relation suivante F= 1 + - ((p/B) D On obtient ainsi: Vp/V = F + ((0F/ôt)/V) * D 1 + - ((p/B) D + (/8t [1 + - ((p/B) * D])/V) * D s = 1 + - ((p/B) * D - ((p/B) * V)/V) D = 1 + - ((p/B) * D- (<p/B) D Vp/V = 1 + -2*(A(p/B) * D (1) Vp/V = F + A * D, avec F = 1 + et A = -2*((p/B) A la figure 2, pour plusieurs objets qui sont représentés chaque fois par un point de mesure X, on a représenté le coefficient Vp/V par rapport à la distance mesurce Dp. Les valeurs mesurces se situent ap proximativement sur une droite qui coupe les ordonnces au point (Dp = 0, 1 + A). La pente est égale à 2*(p/B). Avec le point d'intersection de l'axe des ordonnées et de la pente de cette droite on définit la valeur de correction à la fois pour la largeur B de la base et pour l'erreur de paral  In a general way we have: Vp / V = F + A * D, with A = (0F / ôt) / V If we admit that the coefficient A is in first approximation independent of the distance D, then we determine A from the quotient Vp / V measured for several objects by linear regression. We obtain thus: Dc = Dp / F = Dp / ((Vp / V) -A * D) This hypothesis is for example fulfilled if the quotient of error F is given as above by the following relation F = 1 + - ((p / B) D We thus obtain: Vp / V = F + ((0F / ôt) / V) * D 1 + - ((p / B) D + (/ 8t [1 + - ((p / B) * D]) / V) * D s = 1 + - ((p / B) * D - ((p / B) * V) / V) D = 1 + - ((p / B) * D- (<p / B) D Vp / V = 1 + -2 * (A (p / B) * D (1) Vp / V = F + A * D, with F = 1 + and A = -2 * ((p / B) In Figure 2, for several objects which are each represented by a measuring point X, the coefficient Vp / V is represented in relation to the measured distance Dp. on a line that intersects the ordinates at the point (Dp = 0, 1 + A) The slope is equal to 2 * (p / B) With the point of intersection of the y-axis and the slope of this right we set the correction value for both the width B of the base and for the error of paral

laxe A<p.lax A <p.

Les moyens de calcul à mettre en _uvre pour le procédé dé crit ci-dessus sont relativement faibles et en grande partie il s'agit de dis tinguer des objets immobiles à partir de leur classement comme panneaux de signalisation, poteaux directeurs ou analogues. L'utilisation de procé dés statistiques permet de réduire encore plus les calculs à mettre en _u  The calculation means to be used for the method described above are relatively small and in large part it is a matter of separating stationary objects from their classification as signposts, steering poles or the like. The use of statistical procedures makes it possible to further reduce the calculations to be made.

vre comme cela sera décrit ci-après à l'aide des figures 3 et 4.  as will be described hereinafter with reference to FIGS. 3 and 4.

2s La figure 3 montre un histogramme donnant la fréquence (n) repré sentant le s vite sses relative s pour la me sure parallactique par rapport à la vitesse mesurce Vp. Les vitesses mesurces sont normalisées  2s. FIG. 3 shows a histogram giving the frequency (n) representing the relative speed for the parallax measurement with respect to the measured speed Vp. Measured speeds are normalized

ici sur la vitesse propre V du véhicule.  here on the own speed V of the vehicle.

La courbe 26 tracée en trait plein montre la distribution de fréquence dans le cas o les caméras vidéo 12, 14 sont ajustées correcte ment. Les objets mobiles forment un signal de fond relativement plat et large car les vitesses des objets mobiles sont en général très fortement dispersces. Tous les objets immobiles ont ainsi la même vitesse Vp = V, de sorte que la courbe 26 présente un maximum très accentué et très limité  Curve 26 drawn in full line shows the frequency distribution in the case where video cameras 12, 14 are adjusted correctly. Moving objects form a relatively flat and wide background signal because the velocities of moving objects are in general very highly dispersed. All stationary objects thus have the same speed Vp = V, so that the curve 26 has a very high maximum and very limited

pour la valeur 1.for the value 1.

La courbe 28 représentée en pointillés montre la distribu tion de fréquence pour le cas d'un défaut dépendant du temps F (par exemple F = 1 + A). Dans ce cas, les vitesses mesurces des objets immobi  The curve 28 shown in dotted lines shows the frequency distribution for the case of a time-dependent fault F (for example F = 1 + A). In this case, the measured speeds of immob

les sont toutes décalées de la même valeur de sorte que le maximum ap-  they are all offset by the same value so that the maximum

paraît également décalé de cette valeur sans que sa forme ne soit modifice  also appears offset from this value without its shape being modified

de manière importante.importantly.

La figure 4 montre au contraire la courbe 30 représentée en pointillés qui correspond à la distribution de fréquence dans le cas d'une erreur F dépendant du temps (par exemple F = 1 + - 2*(<p/B)*D). Dans ce cas, le maximum engendré par les objets mobiles est moins décalé et il est plus plat et plus large. Néanmoins, on peut également appliquer un procédé de correction d'erreur analogue à celui de la figure 2. Si l'on prend o les histogrammes en différents instants, non seulement on distinguera les éloignements mesurés Dp des différents objets mais également leur valeur  FIG. 4 shows on the contrary the curve 30 represented in dashed lines which corresponds to the frequency distribution in the case of a time-dependent error F (for example F = 1 + - 2 * (<p / B) * D). In this case, the maximum generated by moving objects is less offset and is flatter and wider. Nevertheless, it is also possible to apply an error correction method similar to that of FIG. 2. If the histograms are taken at different times, not only will the measured distances Dp of the different objects be distinguished, but also their value.

moyenne respective. Ainsi, comme à la figure 2, on pourra enregistrer dif-  respective average. Thus, as in Figure 2, it will be possible to record

férents points de mesure et pour Vp on aura chaque fois la valeur maxi-  measurement points and for Vp the maximum value will be

male de la courbe 30 et pour Dp chaque fois la valeur moyenne des objets qui forme le maximum accentué de la courbe 30. Dans un mode de réalisation modifié, qui demande encore moins de calcul, on ne représente, selon la figure 4, que les histogrammes des objets qui se situent entre deux fenêtres d'éloignement relativement étroites. Les deux fenêtres d'éloignement fournissent alors deux points de o mesure dans le diagramme de la figure 2 et permettent de déterminer la droite 24. Comme les erreurs d'ajustage sont en général constantes dans  of the curve 30 and for Dp each time the average value of the objects which forms the maximum accentuated curve 30. In a modified embodiment, which requires even less calculation, it is represented, according to FIG. histograms of objects that are between two relatively narrow distance windows. The two distance windows then provide two measurement points in the diagram of FIG. 2 and make it possible to determine the straight line 24. As the adjustment errors are generally constant in FIG.

le temps, cela est acceptable sans difficulté si l'enregistrement des histo-  time, this is acceptable without difficulty if the recording of the histo-

grammes demande un temps relativement long.  grams takes a relatively long time.

Selon un développement du procédé on réalise une correc tion d'erreur encore plus précise si on exploite non seulement les vitesses  According to a development of the process, an even more precise error correction is made if not only the speeds

relatives mesurces en parallaxe mais en complément également les vites-  relative parallax measurements but also in addition to the

ses angulaires, c'est-à-dire les dérives dans le temps des angles d'azimut  its angular, that is to say the drifts in time of the azimuth angles

L et pR des objets devant lesquels passe le véhicule 10. Ces vitesses an-  L and pR objects in front of which passes the vehicle 10. These speeds

gulaires sont également influencces de manière calculable par et Ap de sorte qu'en combinaison avec l'équation ( 1) on obtient un système  gules are also calculably influenced by and Ap so that in combination with equation (1) a system is obtained

d'équations à partir duquel on peut calculer les deux inconnues et Ap.  of equations from which we can calculate the two unknowns and Ap.

Claims (7)

REVENDICATIONS 1 ) Procédé de détection d'erreur systématique dans des systèmes de télé-  1) Systematic error detection method in telecommunication systems métrie parallactique (12, 14) dans des véhicules automobiles (10), caractérisé en ce qu' s on différentie l'éloignement mesuré Dp par voie parallactique d 'au moins  parallactic metric (12, 14) in motor vehicles (10), characterized in that the measured distance Dp parallax of at least un objet (16, 18) en fonction du temps et indépendamment de cela on dé-  an object (16, 18) as a function of time and independently of this we de- termine la vitesse relative V de cet objet, et on reconnaît une erreur sys-  terminates the relative speed V of this object, and a system error is recognized. tématique si les résultats diffèrent de manière significative les uns des autres. 2 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' en cas de détection d'une erreur systématique on effectue automatique ment une correction d'erreur, en calculant une correction pour  if the results differ significantly from each other. 2) Method according to claim 1, characterized in that, in case of detection of a systematic error, an error correction is automatically carried out by calculating a correction for l'éloignement mesuré Dp, à partir de l'écart entre la vitesse relative Vp ob-  measured distance Dp, from the difference between the relative speed Vp ob- tenue de manière parallactique en dérivant Dp, et la vitesse relative Vp me-  held parallactically by deriving Dp, and the relative speed Vp me- surce de manière indépendante.independently. 3 ) Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que  3) Process according to claim 1, characterized in that la correction consiste à multiplier l'éloignement mesuré Dp par un coeffi-  the correction consists of multiplying the measured distance Dp by a coefficient cient de correction 1/F.correction 1 / F. 4 ) Procédé selon la revendication 2, 2s caractérisé en ce qu' on calcule une valeur de correction AB de la largeur de base B du système  4) Method according to claim 2, 2s, characterized in that a correction value AB of the basic width B of the system is calculated. de télémétrie parallactique (12, 14).  telemetry device (12, 14). ) Procédé selon la revendication 2 ou la revendication 4, caractérisé en ce qu' on calcule une valeur de correction Ap d'une erreur de l'angle d'ajustage   Method according to Claim 2 or Claim 4, characterized in that a correction value Ap of an error of the adjustment angle is calculated. des capteurs (12, 14) du système de télémétrie.  sensors (12, 14) of the telemetry system. 6 ) Procédé selon la revendication 1, 3s caractérisé en ce qu' on détermine la vitesse relative d'objets immobiles (16, 18) à partir de la  6) Method according to claim 1, 3s, characterized in that the relative speed of immobile objects (16, 18) is determined from the vitesse propre V du véhicule (10).own speed V of the vehicle (10). 7 ) Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu' on détecte les objets (16, 18) comme objets immobiles par traitement  7) Method according to claim 6, characterized in that the objects (16, 18) are detected as immobile objects by treatment électronique de l'image.electronic image. 8 ) Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu' on établit un hi sto gramme de la fréquence (n) à laquelle se produisent le s vitesses relatives Vp obtenues par différentiation des distances mesurces o Dp en fonction du temps et on reconnat les objets immobiles (16, 18) par  8) A method according to claim 7, characterized in that one establishes a hi stogram of the frequency (n) at which occur the relative velocities Vp obtained by differentiation of the measured distances o Dp as a function of time and recognize the immobile objects (16, 18) by leur fréquence dans l'histogramme.their frequency in the histogram. 9 ) Procédé selon les revendications 3 et 8,  9) Process according to claims 3 and 8, caractérisé en ce que s pour calculer le coefficient de correction 1/F on calcule le quotient de la vitesse relative Vp mesurce de manière parallactique et de la vitesse propre V du véhicule, si la distribution de s vites ses de s obj ets immobiles dans  characterized in that for calculating the correction coefficient 1 / F, the quotient of the relative velocity Vp measured in a parallactic manner and the actual velocity V of the vehicle are calculated, if the velocity distribution is not stable in l'histogramme n'est pas supérieure à l'erreur de mesure statistique.  the histogram is not greater than the statistical measurement error. l O ) Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu' on effectue une correction du coefficient de correction 1/F en fonction du temps si la dispersion des vitesses des objets immobiles dans  O) Method according to claim 9, characterized in that a correction of the correction coefficient 1 / F as a function of time is carried out if the dispersion of the speeds of the immobile objects in l'histogramme est supérieure à l'erreur statistique.  the histogram is greater than the statistical error.