FR2831387A1 - Agricultural machine for working on rows, e.g. precision seed drill, has tools mounted on frame in form of lazy tongs, allowing distance between tools to be adjusted to correspond to that between rows - Google Patents
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Abstract
Description
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La présente invention concerne une machine agricole travaillant sur plusieurs rangées d'écartement donné avec des outils correspondant à chaque rangée, cette machine comprenant un ensemble d'outils répartis sur un châssis dans la direction transversale de manière définie, en fonction des lignes, comme des outils de semoirs de précision, et dont l'intervalle est réglable. The present invention relates to an agricultural machine working on several rows of given spacing with tools corresponding to each row, this machine comprising a set of tools distributed on a chassis in the transverse direction in a defined manner, as a function of the lines, as precision seed drill tools with adjustable intervals.
Il existe différents types de machines agricoles travaillant sur plusieurs lignes ou rangées d'un écartement donné, variable, suivant les travaux à effectuer ou les régions. There are different types of agricultural machines working on several lines or rows of a given, variable spacing, depending on the work to be done or the regions.
Un exemple de telles machines est celui des semoirs de précision, des bineuses, des plantoirs. Toutes ces machines sont équipées d'outils répartis transversalement selon un écartement déterminé, variable suivant les régions et les récoltes, pour réaliser des travaux selon des lignes parallèles. An example of such machines is that of precision seeders, cultivators, planters. All these machines are equipped with tools distributed transversely according to a determined spacing, variable depending on the regions and the crops, to carry out work along parallel lines.
Ainsi, il est nécessaire de faire varier la largeur des outils de ces appareils en fonction du type de plantes telles que le maïs, le tournesol, la betterave, et en fonction ou des régions et des sols. Ainsi, pour le tournesol, on choisira un écartement de 0,80 m en Saintonge et de 0,45 m dans le Berry. Thus, it is necessary to vary the width of the tools of these devices according to the type of plants such as corn, sunflower, beet, and depending on regions and soils. Thus, for the sunflower, we will choose a spacing of 0.80 m in Saintonge and 0.45 m in Berry.
Outre cette différence d'écartement pour une même plante, d'une région à l'autre, en fonction de la nature du sol, une même machine, telle que celle évoquée ci-dessus, peut être utilisée pour différents types de plantes poussant à des intervalles différents. Or, pour régler l'écartement en fonction des travaux, il faut démonter les outils et les réinstaller au nouvel écartement pour le nouveau type de plantes. Ce travail est relativement long et délicat. In addition to this difference in spacing for the same plant, from one region to another, depending on the nature of the soil, the same machine, such as that mentioned above, can be used for different types of plants growing in different intervals. However, to adjust the spacing according to the work, the tools must be dismantled and reinstalled at the new spacing for the new type of plants. This work is relatively long and delicate.
Il faut également remarquer que ces machines ont souvent une largeur importante, qui nécessite leur repliage pour permettre leur transport sur route ou leur transport sur une remorque. It should also be noted that these machines often have a large width, which requires their folding to allow their transport on the road or their transport on a trailer.
La présente invention a pour but de remédier à ces inconvénients et se propose de développer une machine agricole travaillant sur plusieurs lignes avec des outils associés à chaque ligne et permettant de régler de manière extrêmement simple et précise l'écartement entre les outils en fonction des travaux à effectuer ou permettant de regrouper les outils en position de transport, à l'intérieur du gabarit réglementaire. The present invention aims to remedy these drawbacks and proposes to develop an agricultural machine working on several lines with tools associated with each line and making it possible to adjust the spacing between the tools in an extremely simple and precise manner depending on the work. to perform or to group the tools in the transport position, within the regulatory template.
A cet effet, l'invention concerne une machine agricole du type défini ci-dessus, caractérisée par : To this end, the invention relates to an agricultural machine of the type defined above, characterized by:
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- une installation de réglage d'écartement en continu des outils, consti- tuée d'une structure déformable transversalement, reliée aux outils par des articulations de liaison, à un point fixe du châssis et à un organe de commande, - cette structure déformable comprend des biellettes articulées les unes aux autres et formant des parallélogrammes déformables combinés, pour commander par translation le déplacement réglable des outils dans la direction transversale, par extension et rétraction de la struc- ture en forme de parallélogrammes. - an installation for continuously adjusting the spacing of the tools, consisting of a transversely deformable structure, connected to the tools by connecting articulations, to a fixed point of the chassis and to a control member, - this deformable structure comprises connecting rods articulated to each other and forming combined deformable parallelograms, for controlling by translation the adjustable movement of the tools in the transverse direction, by extension and retraction of the structure in the form of parallelograms.
La structure formée de biellettes croisées, articulées les unes aux autres suivant des ciseaux et dont les extrémités sont reliées aux extrémités des biellettes voisines, permet de commander un mouvement d'extension et de rétraction de cette structure qui peut également se définir comme un ensemble de parallélogrammes déformables. The structure formed of crossed rods, articulated to each other according to scissors and the ends of which are connected to the ends of the neighboring rods, makes it possible to control an extension and retraction movement of this structure which can also be defined as a set of deformable parallelograms.
Cette structure permet de déplacer, dans le sens du déploiement ou de la rétraction, les outils en fonction de leur écartement. This structure makes it possible to move, in the direction of deployment or retraction, the tools according to their spacing.
Les outils peuvent être répartis à intervalles réguliers sur cette structure. Leur répartition peut également être irrégulière en fonction d'exigences propres à une culture ou à un terrain. The tools can be distributed at regular intervals over this structure. Their distribution can also be irregular depending on the specific requirements of a crop or a field.
Ainsi, et grâce à l'invention, il n'est pas nécessaire que tous les outils d'une même machine soient équidistants les uns des autres. Thus, and thanks to the invention, it is not necessary that all the tools of the same machine are equidistant from each other.
Leur écartement peut être relativement quelconque dans le cadre de la résolution mécanique et dimensionnelle possible par la structure à biellettes selon l'invention. Their spacing can be relatively arbitrary in the context of the mechanical and dimensional resolution possible by the link structure according to the invention.
Dans le cas le plus simple, un outil est associé à chaque parallélogramme ou chaque second parallélogramme. In the simplest case, a tool is associated with each parallelogram or each second parallelogram.
Pour augmenter par exemple ou doubler l'intervalle entre deux outils, il suffit de démonter l'outil intermédiaire pour avoir ainsi un intervalle double. Cet intervalle double, comme les autres intervalles simples, sera réglable en continu grâce à la structure selon l'invention. To increase, for example, or double the interval between two tools, it suffices to dismantle the intermediate tool to have a double interval. This double interval, like the other simple intervals, will be infinitely adjustable thanks to the structure according to the invention.
Outre, cette facilité d'adaptation pour permettre un doublement ou un triplement de l'intervalle entre deux outils tout en conservant le caractère homothétique du réglage, l'invention permet, surtout dans le cas d'intervalles réguliers, d'adapter l'écartement à la nature du sol ou des travaux par un réglage transversal de l'écartement qui se fait de manière continue en agissant sur la structure déformable pour la déployer ou la rétracter jusqu'à obtenir l'écartement voulu. In addition, this ease of adaptation to allow a doubling or tripling of the interval between two tools while retaining the homothetic nature of the adjustment, the invention makes it possible, especially in the case of regular intervals, to adapt the spacing to the nature of the ground or works by a transverse adjustment of the spacing which is done continuously by acting on the deformable structure to deploy or retract it until the desired spacing is obtained.
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Comme tous les écartements se règlent simultanément, cette transformation est très simple et quasi immédiate. As all the spacings are adjusted simultaneously, this transformation is very simple and almost immediate.
Cette transformation peut se commander à partir du siège du conducteur du véhicule par exemple du tracteur équipé de la machine surtout si l'installation de commande est reliée au circuit hydraulique du tracteur. Un repère placé à un endroit fixe du châssis de la machine et un repère complémentaire porté par la structure permettent de régler l'écartement voulu. This transformation can be controlled from the driver's seat of the vehicle, for example from the tractor equipped with the machine, especially if the control installation is connected to the hydraulic circuit of the tractor. A mark placed at a fixed location on the machine chassis and a complementary mark carried by the structure allow the desired spacing to be adjusted.
L'installation de réglage selon l'invention permet également de regrouper tous les outils au milieu de la machine pour réduire la largeur de la machine et la faire entrer dans le gabarit routier pour la circulation sur route. The adjustment installation according to the invention also makes it possible to group all the tools in the middle of the machine to reduce the width of the machine and make it enter the road gauge for traffic on the road.
Inversement, partant de cette position regroupée, par simple action sur l'installation de réglage d'écartement, on règle, au début d'un travail, la largeur requise pour celui-ci. Conversely, starting from this grouped position, by simple action on the installation for adjusting the spacing, the width required for the latter is adjusted at the start of a job.
Bien que les outils puissent être reliés à des points quelconques des branches des différents parallélogrammes, de préférence dans des positions homologues d'un parallélogramme à l'autre, il est intéressant d'associer les outils aux articulations centrales des parallélogrammes et d'équiper ces articulations d'un porte-outil facilitant le remplacement des outils ou l'équipement de la machine avec différents outils. Although the tools can be connected to any point on the branches of the different parallelograms, preferably in homologous positions from one parallelogram to another, it is advantageous to associate the tools with the central joints of the parallelograms and to equip these articulations of a tool holder facilitating the replacement of tools or equipment of the machine with different tools.
Le porte-outil peut être simplement relié à l'articulation. The tool holder can be simply connected to the joint.
Suivant une autre caractéristique avantageuse, la machine comporte un rail transversal correspondant à la direction de déploiement des outils pour recevoir les porte-outils et les guider dans leur mouvement d'extension ou de rétraction. Ce rail transversal peut également servir de support au porte-outil et aux outils si ceux-ci sont relativement lourds, de manière à ne pas solliciter de façon excessive la structure de biellettes articulées. According to another advantageous characteristic, the machine comprises a transverse rail corresponding to the direction of deployment of the tools to receive the tool holders and guide them in their movement of extension or retraction. This transverse rail can also serve as a support for the tool holder and the tools if these are relatively heavy, so as not to excessively stress the structure of articulated links.
Ce rail lui-même peut être formé de plusieurs parties, par exemple de deux parties ou d'une partie centrale, fixe, prolongée par deux parties latérales repliables ou d'éléments télescopiques. Le repliage de ces parties latérales se fait lorsque les outils sont regroupés sur la partie centrale avec leur structure à biellettes articulées. Dans le cas d'un rail télescopique, le déploiement ou la rétraction des éléments peuvent se faire en même temps que le mouvement des parallélogrammes. Des sécurités peuvent être prévues sur le système de commande d'extension/rétraction de This rail itself can be formed of several parts, for example two parts or a central, fixed part, extended by two foldable side parts or telescopic elements. The folding of these lateral parts is done when the tools are grouped on the central part with their structure with articulated links. In the case of a telescopic rail, the deployment or retraction of the elements can be done at the same time as the movement of the parallelograms. Safety devices can be provided on the extension / retraction control system of
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la structure et de basculement des parties du rail pour n'autoriser ce basculement que lorsque la structure est rétractée et que les outils ou les porte-outils se trouvent sur la partie fixe du rail. Une sécurité analogue est prévue pour le rail télescopique. the structure and tilting parts of the rail to allow this tilting only when the structure is retracted and the tools or tool holders are on the fixed part of the rail. Similar security is provided for the telescopic rail.
Suivant une autre caractéristique avantageuse, la structure extensible est divisée en deux parties associées à chacune des moitiés du châssis ou des outils. Cela permet par exemple de régler un écartement différent pour les outils de la partie droite et ceux de la partie gauche de la machine, pour la réalisation de rangées parallèles d'écartements différents au cours d'un même passage de la machine. According to another advantageous characteristic, the extendable structure is divided into two parts associated with each of the halves of the chassis or of the tools. This allows for example to set a different spacing for the tools on the right side and those on the left side of the machine, for the realization of parallel rows of different spacings during the same passage of the machine.
L'organe de commande de la structure déformable est de préférence un vérin hydraulique alimenté à partir du circuit hydraulique du tracteur. Il peut également s'agir d'un vérin pneumatique ou d'un vérin mécanique ou électrique, c'est-à-dire la combinaison d'une vis et d'une noix filetée, la vis étant entraînée en rotation, en position fixe, et la noix étant vissée sur la tige filetée, en restant reliée par une articulation à un point quelconque de la structure déformable. The control member of the deformable structure is preferably a hydraulic cylinder supplied from the hydraulic circuit of the tractor. It can also be a pneumatic cylinder or a mechanical or electric cylinder, that is to say the combination of a screw and a threaded nut, the screw being driven in rotation, in a fixed position , and the nut being screwed onto the threaded rod, remaining connected by an articulation at any point of the deformable structure.
La liberté de ce choix du point de liaison de la noix filetée est très intéressante pour des questions d'encombrement du vérin, pour choisir le point d'attaque du vérin sur la structure déformable, de manière optimale. The freedom of this choice of the point of connection of the threaded nut is very interesting for questions of space requirement of the jack, to choose the point of attack of the jack on the deformable structure, in an optimal manner.
Le guidage des porte-outils par un rail et leur éventuel soutien est intéressant pour conserver l'orientation des porte-outils et par suite des outils dont ils sont équipés. The guiding of the tool holders by a rail and their possible support is advantageous for preserving the orientation of the tool holders and consequently of the tools with which they are equipped.
Il est également possible de guider les porte-outils sans rail mais par des biellettes auxiliaires formant des parallélogrammes auxiliaires directement associés aux parallélogrammes de la structure extensible pour se déplacer avec celles-ci (trois points d'articulation de ce parallélogramme auxiliaire appartiennent au parallélogramme principal de la structure extensible et le quatrième sommet est un pivot muni d'un organe de guidage logé dans une coulisse du porte-outil. En d'autres termes, la structure déformable comprend les biellettes auxiliaires articulées sur deux biellettes principales et réunies par leur autre extrémité pour former le point d'articulation et de guidage logé dans une coulisse d'un porte-outil par ailleurs relié par une articulation à un autre point du parallélogramme, notamment son articulation médiane. It is also possible to guide the tool holders without rail but by auxiliary rods forming auxiliary parallelograms directly associated with the parallelograms of the extensible structure to move with them (three points of articulation of this auxiliary parallelogram belong to the main parallelogram of the extendable structure and the fourth vertex is a pivot provided with a guide member housed in a slide of the tool holder. In other words, the deformable structure comprises the auxiliary links articulated on two main links and joined by their other end to form the point of articulation and guide housed in a slide of a tool holder also connected by an articulation to another point of the parallelogram, in particular its median articulation.
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La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'exemples de réalisation représentés dans les dessins annexés dans lesquels : - la figure 1 est une vue schématique de dessus d'une machine agricole travaillant sur plusieurs lignes selon l'invention, - la figure 2 est une vue arrière schématique d'une partie de la machine de la figure 1, - la figure 3 est une vue partielle d'un mode de réalisation du guidage d'un porte-outil. The present invention will be described below in more detail with the aid of exemplary embodiments shown in the accompanying drawings in which: - Figure 1 is a schematic top view of an agricultural machine working on several lines along l invention, - Figure 2 is a schematic rear view of a part of the machine of Figure 1, - Figure 3 is a partial view of an embodiment of the guide of a tool holder.
Selon les figures 1 et 2, l'invention concerne une machine agricole travaillant sur plusieurs rangées Lo, Ll... L-l... avec des outils Oo, 01... 0-1. According to Figures 1 and 2, the invention relates to an agricultural machine working on several rows Lo, Ll ... L-l ... with tools Oo, 01 ... 0-1.
Dans l'exemple, on a représenté neuf rangées L4... L-4 avec une rangée centrale Lo. In the example, there are shown nine rows L4 ... L-4 with a central row Lo.
La machine équipée des outils Oi est un semoir de précision, une bineuse, un plantoir ou plus généralement une machine agricole travaillant sur des lignes ou rangées parallèles dont l'écartement E est fixé. Dans l'exemple, on suppose que cet écartement E, entre les différentes lignes, est identique sans que cela ne soit une nécessité. Cet écartement peut être différent de rangée en rangée, par exemple il peut être double pour certaines rangées, par exemple celles qui correspondent aux voies de passage, pour matérialiser ces voies et éviter de faire des semis dans ce qui deviendra la trace des roues du tracteur pour les passages suivants de tracteurs équipés de machines effectuant des traitements de pulvérisation, d'épandage d'engrais, et autres. The machine equipped with Oi tools is a precision seed drill, cultivator, dibbler or more generally an agricultural machine working on parallel lines or rows whose spacing E is fixed. In the example, it is assumed that this spacing E, between the different lines, is identical without this being a necessity. This spacing can be different from row to row, for example it can be double for certain rows, for example those which correspond to the passage lanes, to materialize these lanes and avoid sowing in what will become the track of the tractor wheels for the following passages of tractors equipped with machines performing spraying treatments, spreading fertilizers, and others.
Dans l'hypothèse d'un écartement régulier avec ou non suppression de certains outils (et doublement alors de l'intervalle entre deux outils successifs dans la direction transversale), cet écartement restera identique entre tous les outils après réglage, comme cela sera décrit ultérieurement. In the hypothesis of a regular spacing with or without the elimination of certain tools (and then doubling the interval between two successive tools in the transverse direction), this spacing will remain identical between all the tools after adjustment, as will be described later .
La machine se compose d'un châssis 1 avec des équipements 2,3, non détaillés qui peuvent être la trémie, la boîte de transmission avec la prise de force. The machine consists of a chassis 1 with equipment 2,3, not detailed which may be the hopper, the gearbox with the PTO.
Le châssis 1 est relié par des bras 4 à l'attelage en trois points 5 du tracteur 6 dont seule la partie arrière est représentée. The chassis 1 is connected by arms 4 to the three-point hitch 5 of the tractor 6 of which only the rear part is shown.
Ce type d'attelage étant connu de manière générale, il ne sera pas détaillé. This type of coupling being generally known, it will not be detailed.
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Le déplacement du tracteur et de la machine qu'il porte ou tire se fait dans la direction A et les outils de la machine sont répartis transversalement à cette direction, c'est-à-dire dans la direction orthogonale à la direction A. The movement of the tractor and of the machine that it carries or pulls is done in direction A and the tools of the machine are distributed transversely to this direction, that is to say in the direction orthogonal to direction A.
La machine comporte une installation de réglage d'écartement en continu des outils Oi constituée par une structure déformable transversalement (double flèche B). Cette structure reliée aux outils Oi se compose de biellettes Bi, Ci articulées l'une à l'autre par un point d'articulation Ai. Le point d'articulation des biellettes Bi, Ci se situe au milieu de la longueur des biellettes et les biellettes successives sont reliées par leurs extrémités avec les biellettes voisines de l'autre groupe. The machine includes an installation for continuously adjusting the spacing of the tools Oi constituted by a transversely deformable structure (double arrow B). This structure connected to the tools Oi is made up of links Bi, Ci articulated to each other by a point of articulation Ai. The articulation point of the links Bi, Ci is located in the middle of the length of the links and the successive links are connected by their ends with the neighboring links of the other group.
Ainsi, la biellette Bi est reliée par son extrémité supérieure Si à l'extrémité supérieure de la biellette Ci + 1 ; la biellette Ci est reliée par son extrémité inférieure Ri à la biellette Bi + 1 et ainsi de suite constituant une structure de parallélogrammes déformables. Tous ces parallélogrammes sont en principe égaux et ils se déforment de façon identique. Thus, the link Bi is connected by its upper end Si to the upper end of the link Ci + 1; the link Ci is connected by its lower end Ri to the link Bi + 1 and so on constituting a structure of deformable parallelograms. All these parallelograms are in principle equal and they deform identically.
Il serait possible de réaliser une structure à biellettes articulées qui ne serait constituée que de la moitié de la structure décrite et représentée, c'est-à-dire d'une biellette sur deux de chaque ensemble de biellettes Bi, Ci, par exemple de la biellette Bi reliée par une extrémité à la biellette Ci + 1 et par l'autre extrémité à la biellette Ci-1, les biellettes Ci et Bi-1 n'étant pas soutenues du fait de l'absence de symétrie par rapport à un plan horizontal, elles ne peuvent pas tenir directement les outils mais nécessitent un support tel qu'un rail. It would be possible to produce a structure with articulated links which would consist only of half of the structure described and shown, that is to say one link out of two of each set of links Bi, Ci, for example of the link Bi connected by one end to the link Ci + 1 and by the other end to the link Ci-1, the links Ci and Bi-1 not being supported due to the absence of symmetry with respect to a horizontal plane, they cannot directly hold the tools but require a support such as a rail.
Selon le mode de réalisation représenté (fig. 2), la structure déformable 10 est munie de porte-outils Pi, associés aux articulations Ai des parallélogrammes. Ces porte-outils Pi sont guidés dans un rail transversal 11, par exemple un rail en forme de C ouvert du côté de la structure extensible 10. According to the embodiment shown (fig. 2), the deformable structure 10 is provided with tool holders Pi, associated with the joints Ai of the parallelograms. These tool holders Pi are guided in a transverse rail 11, for example a C-shaped rail open on the side of the extendable structure 10.
Ce rail qui sert à la fois au guidage des porte-outils Pi et à leur support, se compose dans cet exemple d'une partie centrale 111 et de deux parties latérales 112,113 reliées à la partie centrale 111 par deux articulations 114,115 permettant le repliage par basculement dans le sens des flèches Dl, D2. Selon une variante non représentée, le rail est formé d'éléments télescopiques qui se déploient ou se rétractent en position de travail et en position de transport. This rail which is used both for guiding the tool-holders Pi and for their support, consists in this example of a central part 111 and two lateral parts 112,113 connected to the central part 111 by two articulations 114,115 allowing the folding by tilting in the direction of the arrows Dl, D2. According to a variant not shown, the rail is formed of telescopic elements which deploy or retract in the working position and in the transport position.
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Alors que dans le cas des rails repliables la largeur de déploiement du rail est inchangeable, même si la structure déformable n'occupe pas toute la largeur disponible du rail, au contraire dans le cas d'un rail télescopique, le mouvement du rail peut être associé à celui de la structure déformable 10 de sorte que l'encombrement du rail ne sera pas plus grand que la largeur utile de la machine. While in the case of foldable rails the width of deployment of the rail is unchangeable, even if the deformable structure does not occupy the entire available width of the rail, on the contrary in the case of a telescopic rail, the movement of the rail can be associated with that of the deformable structure 10 so that the size of the rail will not be greater than the useful width of the machine.
La commande d'extension/rétraction de la structure déformable 10 est assurée par un organe de commande 12 tel qu'un vérin hydraulique dont une extrémité 121 est reliée de préférence par articulation au châssis 1 et dont l'autre extrémité 122 est reliée à un point quelconque de la structure déformable 10, par exemple à un porte-outil tel que celui relié à l'articulation Ai (fig. 2). The extension / retraction control of the deformable structure 10 is ensured by a control member 12 such as a hydraulic cylinder, one end 121 of which is preferably connected by articulation to the chassis 1 and the other end of which is connected to a any point of the deformable structure 10, for example to a tool holder such as that connected to the joint Ai (fig. 2).
Tous les parallélogrammes formés par les biellettes Bi, Ci, se déformant de la même manière ou de façon homologue (dans l'hypothèse où les biellettes auraient pour certaines raisons des longueurs différentes d'un parallélogramme à l'autre), on a un déplacement régulier quel que soit le parallélogramme que l'on déforme avec l'organe de commande 11. Le mouvement est en effet transmis d'un parallélogramme à l'autre du fait de leur combinaison. Cela s'applique tant au déploiement qu'à la rétraction. All the parallelograms formed by the links Bi, Ci, deforming in the same way or in a homologous way (in the hypothesis that the links would have for certain reasons different lengths from one parallelogram to the other), we have a displacement regular whatever the parallelogram that is deformed with the control member 11. The movement is in fact transmitted from one parallelogram to the other due to their combination. This applies to both deployment and retraction.
La distance entre deux rangées, par exemple les rangées Ll, L2, est la distance (d) que l'on règle à l'aide de la structure déformable 10. Pour augmenter cette distance (d) il suffit de commander l'organe 12 pour que celui-ci déploie la structure extensible et augmente l'intervalle entre deux rangées quelconques pour que cette même augmentation se retrouve entre toutes les autres rangées du fait de la forme de cette structure extensible. The distance between two rows, for example the rows L1, L2, is the distance (d) which is adjusted using the deformable structure 10. To increase this distance (d) it suffices to order the member 12 so that it deploys the extensible structure and increases the interval between any two rows so that this same increase is found between all the other rows due to the shape of this extensible structure.
La figure 3 montre le détail d'une variante de réalisation au niveau du parallélogramme formé par les biellettes Bi, Ci constituant un parallélogramme déformable dont les sommets médians (articulation entre les biellettes Bi, Ci et ainsi de suite) sont les articulations Ai, Ai + 1 et les sommets entre les extrémités des biellettes Bi, Ci + 1 ou Ci, Bi + 1 sont les sommets articulés Si, Ri. Figure 3 shows the detail of an alternative embodiment at the parallelogram formed by the links Bi, Ci constituting a deformable parallelogram whose median vertices (articulation between the links Bi, Ci and so on) are the joints Ai, Ai + 1 and the vertices between the ends of the links Bi, Ci + 1 or Ci, Bi + 1 are the articulated vertices Si, Ri.
La distance entre deux rangées est la distance (d) représentée dans cette figure 3. The distance between two rows is the distance (d) shown in this figure 3.
Le porte-outil P'de cette variante n'est pas guidé par un rail mais par des biellettes auxiliaires B'i, C'i articulées sur les biellettes Bi, Ci The tool holder P'of this variant is not guided by a rail but by auxiliary links B'i, C'i articulated on the links Bi, Ci
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et reliées elles-mêmes par une articulation A'i. Les autres points d'articulation S'i, R'i sont portés respectivement par les biellettes Bi et Ci. and connected themselves by an articulation A'i. The other articulation points S'i, R'i are carried respectively by the links Bi and Ci.
Cette articulation A'i porte un galet ou un axe mobile dans une coulisse PC'i réalisée dans le porte-outil P'i. Du fait de la transformation parallèle à elle-même, l'articulation A'i, lorsque les parallélogrammes se déformeront, se déplacera sur l'axe passant par les articulations Ai, Ai + 1 et maintiendra ainsi, par l'intermédiaire de la coulisse PC'i, le porteoutil P'i dans une position parallèle à elle-même. This articulation A'i carries a roller or a movable axis in a slide PC'i produced in the tool holder P'i. Due to the transformation parallel to itself, the articulation A'i, when the parallelograms are deformed, will move on the axis passing through the articulations Ai, Ai + 1 and will thus maintain, by means of the slide PC'i, the tool holder P'i in a position parallel to itself.
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