FR2830826A1 - Parking brake operating method for motor vehicle involves producing vehicle speed sensor to determine braking force applied for parking or braking when moving - Google Patents

Abstract

The parking brake operating method for a motor vehicle involves producing an actuator signal and sensing if the vehicle is in motion. The vehicle brakes are applied with a locking force if the vehicle is sensed to be stationary. The brakes are applied with a modulated force of the vehicle is in motion. The wheels have sensors to modulate the braking for anti-lock operation.

Description

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La présente invention concerne un système de freinage pour véhicule automobile et un procédé de mise en oeuvre d'un système de freinage pour véhicule automobile.  The present invention relates to a braking system for a motor vehicle and a method for implementing a braking system for a motor vehicle.

De manière classique, un véhicule automobile est muni d'un système de frein de service, par exemple hydraulique, agissant sur les quatre roues, et d'un frein à main agissant sur les roues d'un seul essieu, par exemple l'essieu arrière, et servant à la fois de frein de stationnement, lorsque le frein à main est serré dans le véhicule à l'arrêt, et de frein d'urgence, lorsque le frein à main est serré dans le véhicule en mouvement. Lors d'un freinage d'urgence, les forces de serrage appliquées aux roues par le frein à main ne sont contrôlées que par la force de traction du conducteur sur un organe d'actionnement, typiquement un levier. Si ces forces de serrage sont telles que le freinage appliqué aux roues est supérieur à ce que permet une caractéristique d'adhérence entre les roues et le sol, il en résulte un blocage des roues et une éventuelle déstabilisation du véhicule, qui entraîne le plus souvent le véhicule dans un mouvement de toupie. Un tel mouvement est a priori dangereux et ce, d'autant plus que la vitesse du véhicule est élevée.  Typically, a motor vehicle is equipped with a service brake system, for example hydraulic, acting on all four wheels, and a handbrake acting on the wheels of a single axle, for example the axle rear, and serving both as parking brake, when the handbrake is tightened in the vehicle at a standstill, and as emergency brake, when the handbrake is tightened in the moving vehicle. In emergency braking, the clamping forces applied to the wheels by the parking brake are only controlled by the pulling force of the driver on an actuating member, typically a lever. If these clamping forces are such that the braking applied to the wheels is greater than that allowed by a characteristic of adhesion between the wheels and the ground, this results in a locking of the wheels and a possible destabilization of the vehicle, which most often results in the vehicle in a spinning motion. Such a movement is a priori dangerous, especially since the speed of the vehicle is high.

On connaît par le document WO 99/50112 un système de frein de stationnement comprenant : - un organe d'actionnement apte à être actionné par un utilisateur pour produire un signal d'actionnement, - pour chaque roue d'au moins un essieu dudit véhicule automobile, un organe de freinage commandé respectif apte à appliquer une force de freinage à ladite roue, - des moyens de mesure de vitesse aptes à mesurer une vitesse d'ensemble V dudit véhicule automobile pour déterminer si ledit véhicule est sensiblement en mouvement ou sensiblement à l'arrêt, - des moyens de commande coopérant avec ledit organe d'actionnement, lesdits moyens de mesure et lesdits organes de freinage pour commander indépendamment chacun desdits organes de freinage en réponse audit signal d'actionnement de manière à appliquer la force de freinage correspondante dans un mode opératoire statique si le véhicule est sensiblement à l'arrêt au moment où commence la production dudit signal d'actionnement, la force de  Document WO 99/50112 discloses a parking brake system comprising: an actuating member that can be actuated by a user to produce an actuation signal, for each wheel of at least one axle of said vehicle automotive, a respective controlled braking member adapted to apply a braking force to said wheel, - speed measuring means adapted to measure an overall speed V of said motor vehicle to determine if said vehicle is substantially in motion or substantially to stopping, - control means cooperating with said actuating member, said measuring means and said braking members for independently controlling each of said braking members in response to said actuating signal so as to apply the corresponding braking force in a static operating mode if the vehicle is substantially stationary at the time when the production of said operating signal begins t, the strength of

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freinage étant appliquée avec une intensité de verrouillage dans ledit mode opératoire statique de manière à réaliser un verrouillage résistant de la roue correspondante et à maintenir ledit verrouillage après une interruption dudit signal d'actionnement, et à appliquer la force de freinage correspondante dans un mode opératoire dynamique si le véhicule est sensiblement en mouvement au moment où commence la production dudit signal d'actionnement, ladite force de freinage n'étant appliquée qu'aussi longtemps que ledit signal d'actionnement est produit dans ledit mode opératoire dynamique, l'intensité de ladite force de freinage dans ledit mode opératoire dynamique étant inférieure à ladite intensité de verrouillage, - des moyens de détection de blocage aptes à détecter un blocage au moins partiel respectif de chacune desdites roues lors de ladit e application de la force de freinage correspondante dans le mode opératoire dynamique.  braking being applied with a locking intensity in said static operating mode so as to effect a resisting locking of the corresponding wheel and to maintain said locking after an interruption of said actuating signal, and to apply the corresponding braking force in an operating mode dynamic if the vehicle is substantially in motion at the moment when the production of said actuating signal begins, said braking force being applied only as long as said actuating signal is produced in said dynamic operating mode, the intensity of said braking force in said dynamic operating mode being less than said locking intensity; - blocking detection means able to detect a respective at least partial blocking of each of said wheels when said application of the corresponding braking force in the dynamic operating mode.

Cependant, ce système présente l'inconvénient suivant : dans le mode opératoire dynamique, lorsqu'un blocage de roue est détecté, l'intensité de la force de freinage qui lui est appliquée est automatiquement réduite. Les moyens de commande assurent une fonction antiblocage qui rend impossible d'obtenir un blocage des roues freinées par ce système de freinage tant que le véhicule est en mouvement. Or, il peut être souhaitable de produire un blocage des roues d'un essieu, en particulier d'un essieu arrière, pendant que le véhicule est en mouvement pour engendrer de manière volontaire et contrôlée le mouvement de toupie susmentionné, afin de faciliter le franchissement d'une courbe ou effectuer une manoeuvre particulière avec le véhicule.  However, this system has the following disadvantage: in the dynamic operating mode, when a wheel lock is detected, the intensity of the braking force applied to it is automatically reduced. The control means provide an anti-lock function which makes it impossible to obtain a braking of the wheels braked by this braking system while the vehicle is in motion. However, it may be desirable to produce an immobilization of the wheels of an axle, in particular of a rear axle, while the vehicle is moving to deliberately generate and control the aforementioned rotor movement, in order to facilitate the crossing. curve or perform a particular maneuver with the vehicle.

L'invention a pour but de proposer un système de freinage pour véhicule automobile et un procédé de mise en oeuvre qui élimine ou réduit le danger d'une déstabilisation du véhicule par blocage des roues sans présenter cet inconvénient.  The invention aims to propose a braking system for a motor vehicle and a method of implementation which eliminates or reduces the danger of destabilization of the vehicle by locking the wheels without this disadvantage.

Pour cela, l'invention fournit un système de freinage du type susmentionné, caractérisé par le fait qu'il comporte - des moyens de comparaison coopérant avec lesdits moyens de mesure pour comparer ladite vitesse d'ensemble V à un seuil de sécurité prédéterminé Vo,  For this, the invention provides a braking system of the aforementioned type, characterized in that it comprises - comparison means cooperating with said measuring means for comparing said overall speed V with a predetermined safety threshold Vo,

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lesdits moyens de commande coopérant aussi avec lesdits moyens de détection de blocage et lesdits moyens de comparaison pour commander l'organe de freinage respectif de chacune desdites roues dont un blocage au moins partiel est détecté de manière : à réduire temporairement l'intensité de la force de freinage appliquée à ladite roue si ladite vitesse d'ensemble est supérieure audit seuil de sécurité, et éviter ainsi un blocage complet de ladite roue, et à maintenir ou accroître l'intensité de ladite force de freinage si ladite vitesse d'ensemble est inférieure audit seuil de sécurité, quitte à réaliser un blocage complet de ladite roue lorsqu'une caractéristique d'adhérence entre la roue et un terrain sur lequel ladite roue prend appui permet ledit blocage complet.  said control means also cooperating with said locking detecting means and said comparing means for controlling the respective braking member of each of said wheels of which at least partial locking is detected so as to: temporarily reduce the intensity of the force braking applied to said wheel if said overall speed is greater than said safety threshold, and thus prevent a complete blockage of said wheel, and maintain or increase the intensity of said braking force if said overall speed is lower said safety threshold, even to realize a complete blockage of said wheel when a characteristic of adhesion between the wheel and a ground on which said wheel bears allows said complete blocking.

Avantageusement, lesdits moyens de commande sont aptes à changer le mode opératoire selon lequel est appliquée la force de freinage depuis ledit mode dynamique en mode statique lorsque la production du signal d'actionnement, ayant commencé pendant que le véhicule était sensiblement en mouvement, est prolongée jusqu'à obtention d'un arrêt sensible du véhicule ou après.  Advantageously, said control means are able to change the operating mode in which the braking force is applied from said dynamic mode in static mode when the production of the actuation signal, having begun while the vehicle was in a state of motion, is prolonged. until a sensible stop of the vehicle or after.

Ainsi, le système de freinage peut être utilisé de manière très simple pour successivement immobiliser le véhicule depuis un état de mouvement sensible et verrouiller les roues après immobilisation du véhicule en une seule pression prolongée de l'organe d'actionnement.  Thus, the braking system can be used in a very simple way to successively immobilize the vehicle from a sensitive state of motion and lock the wheels after immobilization of the vehicle in a single prolonged pressure of the actuating member.

De préférence, lesdits moyens de mesure comportent, pour au moins chacune desdites roues, un capteur de vitesse de roue respectif apte à mesurer une vitesse de ladite roue, lesdits moyens de détection de blocage coopérant avec lesdits moyens de mesure pour détecter ledit blocage au moins partiel de chaque roue en fonction d'une différence entre la vitesse de ladite roue et ladite vitesse d'ensemble.  Preferably, said measuring means comprise, for at least each of said wheels, a respective wheel speed sensor able to measure a speed of said wheel, said locking detection means cooperating with said measuring means to detect said blocking at least partial of each wheel according to a difference between the speed of said wheel and said overall speed.

Avantageusement, lesdits moyens de mesure sont aptes à déterminer une accélération respective de chacune desdites roues, lesdits moyens de détection de blocage coopérant avec lesdits moyens de mesure pour détecter ledit blocage au moins partiel de la roue en fonction de ladite accélération de la roue.  Advantageously, said measuring means are able to determine a respective acceleration of each of said wheels, said locking detection means cooperating with said measuring means for detecting said at least partial locking of the wheel as a function of said acceleration of the wheel.

De préférence, il est aussi prévu un moyen de signalisation pour signaler à un conducteur du véhicule automobile la position d'une  Preferably, a signaling means is also provided for signaling to a driver of the motor vehicle the position of a

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valeur actuelle de la vitesse d'ensemble V du véhicule automobile par rapport audit seuil de sécurité Vo. Ainsi, le conducteur est rendu conscient du fait qu'il est susceptible ou non, en actionnant l'organe d'actionnement, de produire un blocage des roues.  current value of the overall speed V of the motor vehicle with respect to said safety threshold Vo. Thus, the driver is made aware that it is likely or not, by actuating the actuating member, to produce a locking wheels.

Avantageusement, lesdits organes de freinage comportent des freins électriques ou électro-hydrauliques.  Advantageously, said braking members comprise electric or electro-hydraulic brakes.

Avantageusement, ledit au moins un essieu est un essieu arrière dudit véhicule.  Advantageously, said at least one axle is a rear axle of said vehicle.

Selon une réalisation particulière de l'invention, les moyens de comparaison effectuent la comparaison entre la vitesse d'ensemble V du véhicule et le seuil de sécurité Vu au moment où commence la production dudit signal d'actionnement, c'est-à-dire au début d'un freinage effectué à l'aide du système selon l'invention.  According to a particular embodiment of the invention, the comparison means perform the comparison between the overall speed V of the vehicle and the safety threshold Vu at the moment when the production of said actuation signal begins, that is to say at the beginning of a braking performed using the system according to the invention.

L'invention fournit aussi un procédé de mise en oeuvre d'un système de freinage pour véhicule automobile, comprenant les étapes consistant à : - produire un signal d'actionnement, - déterminer une vitesse d'ensemble dudit véhicule automobile pour déterminer si ledit véhicule est sensiblement en mouvement ou sensiblement à l'arrêt, - appliquer une force de freinage respective à chaque roue d'au moins un essieu dudit véhicule automobile en réponse audit signal d'actionnement, ladite force de freinage étant appliquée dans un mode opératoire statique si le véhicule est sensiblement à l'arrêt au moment où commence la production dudit signal d'actionnement, la force de freinage étant appliquée avec une intensité de verrouillage dans ledit mode opératoire statique de manière à réaliser un verrouillage résistant de ladite roue et à maintenir ledit verrouillage après une interruption dudit signal d'actionnement, ladite force de freinage étant appliquée dans un mode opératoire dynamique si le véhicule est sensiblement en mouvement au moment où commence la production dudit signal d'actionnement, ladite force de freinage n'étant appliquée qu'aussi longtemps que ledit signal d'actionnement est produit dans ledit mode opératoire dynamique, l'intensité de ladite force de freinage dans ledit mode opératoire  The invention also provides a method of implementing a braking system for a motor vehicle, comprising the steps of: - producing an actuation signal, - determining an overall speed of said motor vehicle to determine if said vehicle is substantially in motion or substantially stationary, - applying a respective braking force to each wheel of at least one axle of said motor vehicle in response to said actuating signal, said braking force being applied in a static operating mode if the vehicle is substantially stationary at the time when the production of said actuation signal begins, the braking force being applied with a locking intensity in said static operating mode so as to effect a resistant locking of said wheel and to maintain said after an interruption of said actuating signal, said braking force being applied in a dynamic operating mode if the vehicle is substantially in motion at the moment when the production of said actuating signal begins, said braking force being applied only as long as said actuating signal is produced in said dynamic operating mode, intensity of said braking force in said operating mode

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dynamique étant inférieure à ladite intensité de verrouillage, - pour chacune desdites roues, détecter un blocage au moins partiel de ladite roue lors de ladite application de la force de freinage dans le mode opératoire dynamique, caractérisé par le fait qu'il comporte les étapes consistant à : - comparer ladite vitesse d'ensemble V à un seuil de sécurité V 0 prédéterminé et, - pour chacune desdites roues dont un blocage au moins partiel est détecté : - réduire temporairement l'intensité de la force de freinage appliquée à ladite roue si ladite vitesse d'ensemble est supérieure audit seuil de sécurité, de manière à éviter un blocage complet de ladite roue, et - maintenir ou accroître l'intensité de la force de freinage appliquée à ladite roue si ladite vitesse d'ensemble est inférieure audit seuil de sécurité, quitte à réaliser un blocage complet de ladite roue lorsqu'une caractéristique d'adhérence entre la roue et un terrain sur lequel ladite roue prend appui permet ledit blocage complet.  dynamic being less than said latching intensity, - for each of said wheels, detecting an at least partial locking of said wheel during said application of the braking force in the dynamic operating mode, characterized in that it comprises the steps of to: - comparing said overall speed V with a predetermined safety threshold V 0 and, - for each of said wheels of which at least partial locking is detected: - temporarily reducing the intensity of the braking force applied to said wheel if said overall speed is greater than said safety threshold, so as to avoid complete blockage of said wheel, and - maintain or increase the intensity of the braking force applied to said wheel if said overall speed is below said threshold safety, even to complete blocking of said wheel when a characteristic of adhesion between the wheel and a ground on which said r oue takes support allows said complete blocking.

De préférence, dans le mode opératoire statique, le verrouillage de roue est maintenu jusqu'à ce qu'un signal de déverrouillage soit produit, ledit procédé comportant l'étape consistant à relâcher ladite force de freinage en réponse à une production du signal de déverrouillage de manière à permettre une mise en mouvement du véhicule. Le signal de déverrouillage peut être un signal distinct du signal d'actionnement et produit par un moyen distinct du moyen d'actionnement produisant le signal d'actionnement. Le signal de déverrouillage peut aussi être identique au signal d'actionnement et produit par le même moyen d'actionnement, le relâchement de la force de freinage étant réalisé lorsque le signal d'actionnement est produit à nouveau après ladite interruption.  Preferably, in the static operating mode, the wheel lock is maintained until an unlock signal is generated, said method comprising the step of releasing said braking force in response to an output of the unlock signal so as to allow the vehicle to move. The unlocking signal may be a signal distinct from the actuating signal and produced by a means distinct from the actuating means producing the actuating signal. The unlocking signal may also be identical to the actuation signal and produced by the same actuating means, the release of the braking force being performed when the actuation signal is produced again after said interruption.

Avantageusement, une autre étape du procédé selon l'invention consiste à changer le mode opératoire selon lequel est appliquée la force de freinage depuis ledit mode dynamique en mode statique lorsque la production du signal d'actionnement, ayant commencé pendant que le véhicule était sensiblement en mouvement, est prolongée jusqu'à obtention d'un arrêt sensible du véhicule ou après.  Advantageously, another step of the method according to the invention consists in changing the operating mode in which the braking force is applied from said dynamic mode to static mode when the production of the actuation signal, having started while the vehicle was substantially in movement, is prolonged until a sensible stop of the vehicle or after.

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De préférence, le procédé selon l'invention comporte, pour chacune desdites roues, l'étape consistant à mesurer une vitesse de la roue, l'étape de détection de blocage de la roue étant effectuée en fonction d'une différence entre la vitesse de ladite roue et ladite vitesse d'ensemble.  Preferably, the method according to the invention comprises, for each of said wheels, the step of measuring a speed of the wheel, the wheel locking detection step being performed as a function of a difference between the speed of the wheel and the speed of the wheel. said wheel and said overall speed.

Avantageusement, le procédé selon l'invention comporte, pour chacune desdites roues, l'étape consistant à déterminer une accélération de la roue, l'étape de détection de blocage de la roue étant effectuée en fonction de ladite accélération de la roue.  Advantageously, the method according to the invention comprises, for each of said wheels, the step of determining an acceleration of the wheel, the wheel locking detection step being performed as a function of said acceleration of the wheel.

Avantageusement, pour chacune desdites roues, l'étape de détection de blocage de la roue est effectuée de manière répétée, par exemple périodique, tant que la force de freinage est appliquée dans le mode opératoire dynamique, l'étape de détection de blocage de la roue comportant une évaluation d'une condition logique de blocage dépendant de la vitesse de ladite roue, la vitesse d'ensemble et l'accélération de ladite roue, ledit blocage au moins partiel de la roue étant détecté lorsque ladite condition logique de blocage est vraie, ledit procédé comportant une étape d'évaluation d'une condition logique de stabilité respective pour chacune desdites roues, ladite condition logique de stabilité étant fausse lorsque ladite condition logique de blocage est vraie, l'étape de réduction de l'intensité de la force de freinage appliquée étant effectuée jusqu'à ce que ladite condition logique de stabilité de la roue correspondante soit vérifiée.  Advantageously, for each of said wheels, the wheel lock detection step is performed repeatedly, for example periodically, as long as the braking force is applied in the dynamic operating mode, the blocking detection step of the wheel comprising an evaluation of a blocking logic condition dependent on the speed of said wheel, the overall speed and the acceleration of said wheel, said at least partial locking of the wheel being detected when said blocking logic condition is true said method comprising a step of evaluating a respective stability logic condition for each of said wheels, said logic stability condition being false when said blocking logic condition is true, the step of reducing the intensity of the force braking applied being performed until said logic stability condition of the corresponding wheel is verified.

De préférence, dans le mode opératoire dynamique, tant qu'aucun blocage d'une roue n'est détecté, la force de freinage est appliquée à la roue avec une intensité croissante jusqu'à une valeur de freinage d'urgence normal prédéterminée, puis est maintenue constante à ladite valeur. La valeur de freinage d'urgence est prédéterminée pour assurer une décélération prédéterminée du véhicule sur un sol non glissant, comme une route sèche. Cette décélération est choisie de manière appropriée pour un freinage d'urgence, par exemple de l'ordre de 2,5 m/s2.  Preferably, in the dynamic operating mode, as long as no locking of a wheel is detected, the braking force is applied to the wheel with increasing intensity to a predetermined normal emergency braking value, then is kept constant at said value. The emergency braking value is predetermined to ensure a predetermined deceleration of the vehicle on non-slippery ground, such as a dry road. This deceleration is appropriately chosen for emergency braking, for example of the order of 2.5 m / s2.

Le seuil de sécurité est fixé de manière à éviter un blocage des roues par le système de freinage selon l'invention à une vitesse trop élevée, qui entraînerait un comportement potentiellement incontrôlable du véhicule et donc un fonctionnement dangereux du  The safety threshold is set so as to avoid a blockage of the wheels by the braking system according to the invention at a speed that is too high, which would lead to a potentially uncontrollable behavior of the vehicle and therefore a dangerous operation of the vehicle.

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système de freinage. Cependant, le caractère dangereux d'un blocage volontaire des roues dépend aussi de l'habileté du conducteur. Par exemple, le seuil de sécurité est compris entre 5 et 50 km/h, de préférence entre 10 et 25 km/h.  braking system. However, the dangerous nature of a voluntary locking of the wheels also depends on the skill of the driver. For example, the safety threshold is between 5 and 50 km / h, preferably between 10 and 25 km / h.

Selon une réalisation particulière de l'invention, la comparaison entre la vitesse d'ensemble V du véhicule et le seuil de sécurité Vo est effectuée au moment de l'activation du frein d'urgence, c'est-à-dire au moment où commence la production du signal d'actionnement. Ainsi, aucun blocage des roues ne peut être obtenu si le freinage débute à une vitesse d'ensemble supérieure au seuil de sécurité.  According to a particular embodiment of the invention, the comparison between the overall speed V of the vehicle and the safety threshold Vo is performed at the moment of activation of the emergency brake, that is to say when starts the production of the actuation signal. Thus, no locking of the wheels can be obtained if the braking starts at an overall speed higher than the safety threshold.

L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante d'un mode de réalisation particulier de l'invention, donné uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence au dessin annexé. Sur ce dessin : - la figure 1 est une représentation schématique d'un véhicule automobile muni d'un système de freinage réalisé selon la présente invention, - la figure 2 est un diagramme de fonctionnement du système de freinage de la figure 1, - la figure 3 illustre de manière plus détaillée une étape de régulation antiblocage du diagramme de la figure 2, - la figure 4 est un graphe représentant une force de friction longitudinale et une force de friction latérale entre une roue du véhicule de la figure 1 et le sol sur lequel il roule en fonction du glissement de la roue, - la figure 5 est un graphe représentant l'évolution temporelle de la force de freinage appliquée aux roues du véhicule de la figure 1 lors d'un freinage d'urgence, - la figure 6 est un graphe représentant l'évolution temporelle de la vitesse des roues et de la  The invention will be better understood, and other objects, details, features and advantages thereof will appear more clearly in the following description of a particular embodiment of the invention, given solely for illustrative purposes and not limiting, with reference to the accompanying drawing. In this drawing: FIG. 1 is a schematic representation of a motor vehicle equipped with a braking system made according to the present invention; FIG. 2 is an operating diagram of the braking system of FIG. 1; FIG. 3 illustrates in more detail an anti-lock control step of the diagram of FIG. 2; FIG. 4 is a graph showing a longitudinal friction force and a lateral friction force between a wheel of the vehicle of FIG. 1 and the ground; on which it rolls according to the sliding of the wheel, - Figure 5 is a graph showing the temporal evolution of the braking force applied to the wheels of the vehicle of Figure 1 during an emergency braking, - the figure 6 is a graph representing the temporal evolution of the wheel speed and the

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décélération du véhicule lors du freinage d'urgence de la figure 5.  deceleration of the vehicle during the emergency braking of Figure 5.

A la figure 1, on a représenté de manière simplifiée un véhicule automobile 1 ayant un essieu avant 2 comprenant deux roues avant 4a et 4b et un essieu arrière 3 comprenant deux roues arrière 5a et 5b et muni d'un système de freinage réalisé conformément à l'invention. On a représenté seulement les éléments du véhicule automobile utiles à la compréhension du système de freinage, de sorte que de nombreux organes du véhicule automobile sont omis.  In Figure 1, there is shown in a simplified manner a motor vehicle 1 having a front axle 2 comprising two front wheels 4a and 4b and a rear axle 3 comprising two rear wheels 5a and 5b and provided with a braking system produced in accordance with the invention. Only those elements of the motor vehicle which are useful for understanding the braking system have been shown, so that many parts of the motor vehicle are omitted.

Chacune des roues avant 4a et 4b et arrière 5a et 5b est munie d'un capteur de vitesse de roue respectif 14a, 14b, 15 a, 15b pour mesurer une vitesse de rotation de la roue correspondante.  Each of the front wheels 4a and 4b and rear 5a and 5b is provided with a respective wheel speed sensor 14a, 14b, 15a, 15b for measuring a rotational speed of the corresponding wheel.

Chaque capteur de vitesse de roue est relié à une unité centrale de calcul et de commande 6 par un circuit 7 pour lui fournir un signal de mesure de vitesse de roue respectif. Each wheel speed sensor is connected to a central computing and control unit 6 by a circuit 7 to provide it with a respective wheel speed measuring signal.

Les roues arrière 5a et 5b sont munies de freins électriques à mâchoire respectifs 25a et 25b pour appliquer une force de freinage respective à la roue correspondante. Les freins électriques 25a et 25b sont munis de capteurs de force de freinage respectifs 45a et 4 5b pour mesurer la force de freinage appliquée à la roue correspondante. Les freins électriques 25a et 25b sont actionnés par des actionneurs respectifs 35a et 35b qui sont reliés à l'unité centrale 6 par un circuit 8.  The rear wheels 5a and 5b are provided with respective electric jaw brakes 25a and 25b for applying a respective braking force to the corresponding wheel. The electric brakes 25a and 25b are provided with respective braking force sensors 45a and 45b for measuring the braking force applied to the corresponding wheel. The electric brakes 25a and 25b are actuated by respective actuators 35a and 35b which are connected to the central unit 6 by a circuit 8.

L'unité centrale 6 est reliée à un organe d'actionnement 9, par exemple un bouton à pression situé sur un tableau de bord dans l'habitacle du véhicule 1, apte à produire un signal d'actionnement. L'unité centrale 6 est conçue pour commander les actionneurs de freinage 35a et 35b en réponse à ce signal d'actionnement de manière à faire fonctionner les freins électriques arrière 25a et 25b comme des freins de stationnement lorsque le véhicule est à l'arrêt, et comme des freins de secours ou d'urgence lorsque le véhicule est en mouvement. The central unit 6 is connected to an actuating member 9, for example a pressure button located on a dashboard in the passenger compartment of the vehicle 1, capable of producing an actuating signal. The central unit 6 is designed to control the braking actuators 35a and 35b in response to this actuation signal so as to operate the rear electric brakes 25a and 25b as parking brakes when the vehicle is stationary, and as emergency or emergency brakes when the vehicle is moving.

Le véhicule 1 est aussi muni d'une batterie d'alimentation électrique 12 et d'un circuit électrique 13 pour alimenter l'unité centrale 6, les actionneurs de freinage 35a et 35b et les autres organes du véhicule 1 ayant besoin d'alimentation électrique.  The vehicle 1 is also provided with a power supply battery 12 and an electrical circuit 13 for powering the central unit 6, the braking actuators 35a and 35b and the other components of the vehicle 1 needing power supply. .

L'unité centrale 6 réalise une combinaison de moyens logiques de calcul et de moyens de commande aptes à interagir. L'unité  The central unit 6 performs a combination of logic calculation means and control means able to interact. The unit

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centrale 6 comporte des moyens de calcul 16 aptes à effectuer des opérations de calcul logiques et/ou arithmétiques pour prendre des décisions et des moyens de commande 17 pour engendrer des signaux de commande à destination des actionneurs de freinage 35a et 35b en fonction des décisions prises au niveau des moyens de calcul 16.  central unit 6 comprises calculation means 16 capable of performing logical and / or arithmetic calculation operations for making decisions and control means 17 for generating control signals for the braking actuators 35a and 35b as a function of the decisions taken at the level of the calculation means 16.

Les moyens de calcul 16 sont aptes à calculer à partir des signaux de mesure de vitesse de roue fournis par les capteurs de vitesse de toutes les roues 14a, 14b, 15a et 15b une vitesse d'ensemble V du véhicule 1. Le calcul de la vitesse d'ensemble V est effectué selon une méthode connue par ailleurs. Les moyens de calcul 16 sont aussi aptes à calculer à partir du signal de mesure de vitesse de roue fourni par chaque capteur de vitesse de roue respectif 14a, 14b, 15a ou 15b une accélération de la roue correspondante 4a, 4b, 5a ou 5b.  The calculation means 16 are able to calculate from the wheel speed measurement signals supplied by the speed sensors of all the wheels 14a, 14b, 15a and 15b an overall speed V of the vehicle 1. The calculation of the overall speed V is performed according to a method known elsewhere. The calculation means 16 are also able to calculate from the wheel speed measurement signal supplied by each respective wheel speed sensor 14a, 14b, 15a or 15b an acceleration of the corresponding wheel 4a, 4b, 5a or 5b.

Les moyens de calcul 16 comparent constamment la valeur actuelle de la vitesse d'ensemble V du véhicule avec un seuil de sécurité Vo prédéterminé et commandent un moyen de signalisation 58, par exemple un témoin lumineux, de manière à signaler au conducteur la position au-dessus ou en dessous de cette valeur actuelle par rapport audit seuil de sécurité Vo. Par exemple, le témoin lumineux est allumé si V < Vo et éteint sinon.  The calculation means 16 constantly compares the current value of the overall speed V of the vehicle with a predetermined safety threshold Vo and controls a signaling means 58, for example a warning light, so as to signal to the driver the position of the vehicle. above or below this current value with respect to said safety threshold Vo. For example, the light is on if V <Vo and off otherwise.

En référence à la figure 2, on va maintenant expliquer le fonctionnement du système de freinage dont les éléments sont déc rits ci-dessus quant aux fonctions de frein de stationnement et de frein d'urgence.  With reference to FIG. 2, the operation of the braking system, the elements of which are described above with regard to the functions of parking brake and emergency brake, will now be explained.

Lorsque que le véhicule est à l'arrêt, avec le contact coupé, les freins arrière 25a et 25b sont soit serrés avec une force maximale (frein de stationnement activé) soit desserrés (frein de stationnement désactivé), en fonction des opérations réalisées par le conducteur avant de couper le contact.  When the vehicle is stationary, with the ignition off, the rear brakes 25a and 25b are either tightened with maximum force (parking brake activated) or released (parking brake deactivated), depending on the operations performed by the vehicle. driver before turning off the ignition.

A l'étape 20, l'allumage du système est réalisé, par exemple par actionnement de la clé de contact du véhicule. La batterie 12 réalise alors l'alimentation en électricité de l'unité centrale 6. A l'étape 21, l'unité centrale 6 détermine alors si le frein de stationnement est activé ou non, par exemple au moyen de mesures de force de serrage fournies par les capteurs 45a, 45b.  In step 20, the system is turned on, for example by actuating the ignition key of the vehicle. The battery 12 then supplies electricity to the central unit 6. In step 21, the central unit 6 then determines whether the parking brake is activated or not, for example by means of clamping force measurements. provided by the sensors 45a, 45b.

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Dans l'affirmative, le système de freinage se trouve dans son état de stationnement 22, dans lequel les freins électriques 25a, 25b sont serrés de manière à verrouiller de manière résistante les roues arrière 5a et 5b du véhicule. Ce verrouillage est réalisé de manière à immobiliser le véhicule 1 à pleine charge sur un plan incliné à environ 25 %, pente qui est supérieure aux exigences des normes de sécurité en vigueur. Dans l'état de stationnement 22, le véhicule est arrêté et l'unité centrale 6 commande les freins électriques 25a, 25b selon un mode opératoire statique.  If so, the braking system is in its parked state 22, in which the electric brakes 25a, 25b are tightened so as to reliably lock the rear wheels 5a and 5b of the vehicle. This locking is carried out so as to immobilize the vehicle 1 at full load on a plane inclined at about 25%, which slope is greater than the requirements of current safety standards. In the parking state 22, the vehicle is stopped and the central unit 6 controls the electric brakes 25a, 25b according to a static operating mode.

Si, à l'étape 23, le conducteur appuie sur le bouton 9 de manière à produire le signal d'actionnement, l'unité centrale 6 commande un desserrage complet des freins électriques 25a, 25b, c'est-à-dire un déverrouillage des roues arrière permettant ainsi une mise en mouvement du véhicule 1. Le déverrouillage des roues arrière est effectué quelle que soit la durée du signal d'actionnement produit à l'étape 23, et aussi bien lorsque le signal d'actionnement est produit brièvement par une simple impulsion sur le bouton 9 que lorsque le signal d'actionnement est produit de manière prolongée par une pression continue sur le bouton 9.  If, in step 23, the driver presses the button 9 so as to produce the actuation signal, the central unit 6 controls a complete loosening of the electric brakes 25a, 25b, that is to say an unlocking rear wheels thus enabling the vehicle to be set in motion 1. Unlocking of the rear wheels is carried out regardless of the duration of the actuation signal produced in step 23, and also when the actuation signal is produced briefly by a simple pulse on the button 9 that when the actuation signal is produced continuously by a continuous pressure on the button 9.

Après l'étape 23, le système de freinage se trouve dans son état de circulation normal 26, dans lequel les freins électriques 25a, 25b sont relâchés. Le système de freinage reste dans son état de circulation normal 26 après interruption du signal d'actionnement produit à partir de l'étape 23 et jusqu'à ce qu'un nouveau signal d'actionnement soit produit. Dans le cas où le test de l'étape 21 aurait abouti à une réponse négative, le système de freinage se trouve déjà dans son état de circulation normal 26 et y reste jusqu'à ce qu'un signal d'actionnement soit produit.  After step 23, the braking system is in its normal state of circulation 26, in which the electric brakes 25a, 25b are released. The braking system remains in its normal state of circulation 26 after interruption of the actuation signal produced from step 23 and until a new actuation signal is produced. In the case where the test of step 21 would have resulted in a negative response, the braking system is already in its normal state of circulation 26 and remains there until an actuation signal is produced.

Si, à l'étape 27, le conducteur appuie sur le bouton 9 de manière à produire le signal d'actionnement, l'unité centrale 6 détermine, à l'étape 28, si le véhicule est sensiblement en mouvement ou non. Pour cela, l'unité centrale 6 compare la vitesse d'ensemble V à un seuil de mouvement 8 prédéterminé, qui est de préférence voisin du seuil de détection des capteurs de vitesse de roue 14a, 14b, 15a et 15b.  If, in step 27, the driver presses the button 9 so as to produce the actuation signal, the central unit 6 determines, in step 28, whether the vehicle is substantially in motion or not. For this, the central unit 6 compares the overall speed V to a predetermined movement threshold 8, which is preferably close to the detection threshold of the wheel speed sensors 14a, 14b, 15a and 15b.

Au sens de l'invention, le véhicule est considéré sensiblement en mouvement si V > 8 et sensiblement à l'arrêt si V < 8. Le seuil de For the purposes of the invention, the vehicle is considered to be substantially in motion if V> 8 and substantially at a standstill if V <8.

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mouvement s est par exemple compris entre 0,5 et 2 km/h. Il est choisi aussi petit que possible pour éviter de verrouiller les roues brutalement lorsque le véhicule a une quantité de mouvement significative, ce qui pourrait endommager les freins électriques 25a, 25b, mais assez grand pour pouvoir différencier un signal de mesure de vitesse de roue correspondant au seuil de mouvement E de simples parasites pouvant affecter le circuit 7, pour éviter que de tels parasites n'entraînent une détection de mouvement erronée.  movement is for example between 0.5 and 2 km / h. It is chosen as small as possible to avoid locking the wheels abruptly when the vehicle has a significant amount of movement, which could damage the electric brakes 25a, 25b, but large enough to differentiate a corresponding wheel speed measurement signal. at the threshold of movement E of simple parasites which can affect the circuit 7, to avoid that such parasites cause an erroneous motion detection.

Dans le cas où V < e, l'unité centrale 6 commande les actionneurs 35a et 35b des freins électriques arrière dans un mode statique, de manière à réaliser la fonction de frein de stationnement.  In the case where V <e, the central unit 6 controls the actuators 35a and 35b of the rear electric brakes in a static mode, so as to perform the parking brake function.

Dans le mode statique, à l'étape 29, les freins électriques 25a, 25b sont serrés de manière à verrouiller de manière résistante les roues arrière 5a et 5b du véhicule, c'est-à-dire à amener le système de freinage dans son état de stationnement 22. Le verrouillage des roues arrière est effectué quelle que soit la durée du signal d'actionnement produit à partir de l'étape 27, et aussi bien lorsque le signal d'actionnement a été produit brièvement par une simple impulsion sur le bouton 9 que lorsque le signal d'actionnement est produit de manière prolongée par une pression continue sur le bouton 9. De toute manière, le système de freinage une fois amené dans son état de stationnement 22 reste dans cet état après interruption du signal d'actionnement produit à partir de l'étape 27 et jusqu'à ce qu'un nouveau signal d'actionnement soit produit, comme il a été expliqué en référence à l'étape 23. In the static mode, in step 29, the electric brakes 25a, 25b are tightened so as to reliably lock the rear wheels 5a and 5b of the vehicle, that is to say to bring the braking system into its position. Parking state 22. The locking of the rear wheels is performed regardless of the duration of the actuation signal produced from step 27, and both when the actuation signal has been produced briefly by a single pulse on the 9 when the actuation signal is produced continuously by a continuous pressure on the button 9. In any case, the braking system once brought into its parking state 22 remains in this state after interruption of the signal of actuation produced from step 27 and until a new actuation signal is produced, as explained with reference to step 23.

Dans le cas où V 2, l'unité centrale 6 commande les actionneurs 35a et 35b des freins électriques arrière dans un mode dynamique, de manière à réaliser la fonction de frein d'urgence. Dans le freinage en mode dynamique, qui commence à l'étape 30, une activation des freins électriques 25a, 25b n'est réalisée qu'aussi longtemps que se prolonge le signal d'actionnement produit à partir de l'étape 27. A tout moment du freinage, si le signal d'actionnement est interrompu par relâchement du bouton 9, comme indiqué à l'étape 31, les freins électriques 25a, 25b sont complètement relâchés et le système de freinage retourne dans son état de circulation normal 26.  In the case where V 2, the central unit 6 controls the actuators 35a and 35b of the rear electric brakes in a dynamic mode, so as to perform the emergency brake function. In dynamic mode braking, which starts in step 30, activation of the electric brakes 25a, 25b is only performed as long as the actuation signal produced from step 27 is prolonged. braking moment, if the actuation signal is interrupted by releasing the button 9, as indicated in step 31, the electric brakes 25a, 25b are completely released and the braking system returns to its normal state of circulation 26.

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A l'étape 30, l'unité centrale 6 commande un serrage des freins électriques 25a, 25b avec un intensité croissante selon une pente prédéterminée.  In step 30, the central unit 6 controls a tightening of the electric brakes 25a, 25b with increasing intensity according to a predetermined slope.

Tout au long du freinage en mode dynamique, l'unité centrale 6 effectue de manière périodique pour chacune des roues 5a et 5b une détection de blocage au moins partiel, représentée à l'étape 32.  Throughout the braking in dynamic mode, the central unit 6 carries out periodically for each of the wheels 5a and 5b an at least partial blocking detection, represented in the step 32.

Au sens de l'invention, l'étape de détection de blocage au moins partiel d'une roue est une étape permettant de déterminer que ladite roue est dans un état et/ou présente une évolution dynamique tendant vers un état dans lequel ladite roue tourne moins vite qu'elle ne le devrait compte tenu de la vitesse d'ensemble du véhicule (blocage partiel) et/ou est complètement à l'arrêt (blocage complet). Cette détection de blocage au moins partiel est effectuée indépendamment pour chaque roue. Toute méthode de détection de blocage connue pour les systèmes de freinage anti-blocage (ABS) de véhicule automobile peut être utilisée. Par exemple, la détection du blocage au moins partiel d'une roue est effectuée en fonction de la différence de vitesse entre le véhicule dans son ensemble et ladite roue et/ou de l'accélération de ladite roue, comme il sera expliqué plus bas. Within the meaning of the invention, the step of detecting at least partial locking of a wheel is a step for determining that said wheel is in a state and / or has a dynamic evolution tending towards a state in which said wheel is rotating. slower than it should due to the overall speed of the vehicle (partial blocking) and / or is completely stopped (complete blocking). This at least partial blocking detection is performed independently for each wheel. Any known method of blocking detection for motor vehicle anti-lock braking systems (ABS) may be used. For example, the detection of the at least partial locking of a wheel is performed according to the speed difference between the vehicle as a whole and said wheel and / or the acceleration of said wheel, as will be explained below.

Pour chacune des roues 5a et 5b, tant qu'aucun blocage n'est détecté, le serrage croissant du frein 25a, 25b correspondant est poursuivi, à l'étape 33, jusqu'à appliquer à ladite roue une force de freinage ayant une intensité prédéterminée, appelée valeur de freinage d'urgence normal, puis ce serrage est maintenu constant avec ladite valeur de freinage d'urgence. La valeur de freinage d'urgence normal est choisie de manière à engendrer une décélération d du véhicule 1 ayant une valeur prédéterminée appropriée pour un freinage d'urgence.  For each of the wheels 5a and 5b, as long as no blockage is detected, the increasing tightening of the corresponding brake 25a, 25b is continued, in step 33, until a braking force having an intensity is applied to said wheel. predetermined, called normal emergency braking value, and this clamping is kept constant with said emergency braking value. The normal emergency braking value is selected so as to cause a deceleration of vehicle 1 having a predetermined value appropriate for emergency braking.

Par exemple, cette valeur de décélération peut être comprise entre 1 et 5 m/s2, et vaut de préférence environ 2,5 m/s2. La valeur de freinage d'urgence normal est en tout cas nettement inférieure à l'intensité du serrage des freins 25a et 25b réalisant le verrouillage des roues dans le mode statique, par exemple 2 ou 3 fois moindre. For example, this deceleration value may be between 1 and 5 m / s 2, and is preferably about 2.5 m / s 2. The value of normal emergency braking is in any case significantly lower than the intensity of the tightening of the brakes 25a and 25b performing the locking of the wheels in the static mode, for example 2 or 3 times less.

Au cours du freinage d'urgence normal réalisé à l'étape 33, l'étape de détection de blocage 32 est répétée de manière périodique comme indiqué par la flèche 36. Par exemple, la période de cette boucle de détection est de l'ordre de 10 à 100 ms.  During the normal emergency braking performed in step 33, the blocking detection step 32 is repeated periodically as indicated by the arrow 36. For example, the period of this detection loop is of the order from 10 to 100 ms.

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Pour chacune des roues 5a et 5b, lorsqu'un blocage au moins partiel est détecté à l'étape 32, typiquement parce que ladite roue est en appui sur un terrain sur lequel elle a une faible adhérence comme de la neige, une route mouillée, de la boue ou autre, l'unité centrale 6 décide, à l'étape 37, de commander le frein arrière correspondant 25a ou 25b en fonction du résultat d'une comparaison entre la vitesse d'ensemble V du véhicule et le seuil de sécurité Vo prédéterminé. Cette comparaison est effectuée à l'étape 28 et consiste à comparer la valeur actuelle de la vitesse d'ensemble V au moment de l'étape 28, c'est-à- dire au tout début du freinage, au seuil de sécurité V 0 prédéterminé.  For each of the wheels 5a and 5b, when an at least partial locking is detected in the step 32, typically because said wheel bears on a ground on which it has a weak adhesion such as snow, a wet road, mud or other, the central unit 6 decides, in step 37, to control the corresponding rear brake 25a or 25b depending on the result of a comparison between the overall speed V of the vehicle and the safety threshold Vo predetermined. This comparison is made in step 28 and consists in comparing the current value of the overall speed V at the time of step 28, that is to say at the very beginning of braking, at the safety threshold V 0. predetermined.

Si V < Vo, l'unité centrale 6 commande le frein correspondant de la manière décrite à l'étape 33. Notamment, l'intensité de la force de freinage est appliquée de manière croissante jusqu'à la valeur de freinage d'urgence normal puis est maintenue constante. Lorsque les conditions d'adhérence de la roue sur le terrain le permettent, il peut alors se produire un blocage complet de la roue au cours de ce freinage.  If V <Vo, the central unit 6 controls the corresponding brake as described in step 33. In particular, the intensity of the braking force is applied increasing to the value of normal emergency braking then is kept constant. When the conditions of adhesion of the wheel on the ground allow, it can then occur a complete blockage of the wheel during this braking.

Si V > Vo, l'unité centrale 6 commande le frein correspondant de manière à appliquer une force de freinage régulée automatiquement selon un procédé de contrôle anti-blocage, qui sera expliqué plus bas en référence à l'étape 40.  If V> Vo, the central unit 6 controls the corresponding brake so as to apply an automatically controlled braking force according to an anti-lock control method, which will be explained below with reference to step 40.

Comme indiqué par les flèches 38, une interruption du signal d'actionnement à tout moment du freinage en mode dynamique fait immédiatement cesser le freinage. Si, au contraire, le signal d'actionnement produit à partir de l'étape 27 se prolonge jusqu'à ou au-delà d'une immobilisation sensible du véhicule, que l'unité centrale 6 détecte à l'étape 39 de la même manière qu'à l'étape 28, l'unité centrale 6 amène automatiquement les freins 25a et 25b dans l'état verrouillé de stationnement, de la manière expliquée à l'étape 29.  As indicated by the arrows 38, an interruption of the actuation signal at any moment of braking in dynamic mode immediately stops braking. If, on the contrary, the actuation signal produced from step 27 extends to or beyond a significant immobilization of the vehicle, which the central unit 6 detects in step 39 of the same in step 28, the CPU 6 automatically brings the brakes 25a and 25b into the locked parking state, as explained in step 29.

Dans le procédé décrit ci-dessus, à l'étape 28, l'unité centrale 6 compare la valeur actuelle de la vitesse d'ensemble V à la fois au seuil de mouvement s prédéterminé et au seuil de sécurité Vo prédéterminé. Ainsi, la décision prise à l'étape 37 de la manière indiquée ci-dessus est alors prise en fonction de la valeur qu'avait la vitesse V au moment de l'étape 28, qui n'est plus forcément la valeur actuelle de la vitesse V au moment de l'étape 37. Ainsi, si le véhicule 1 roule  In the method described above, in step 28, the central unit 6 compares the present value of the overall speed V with both the predetermined movement threshold s and the predetermined safety threshold V O. Thus, the decision taken in step 37 in the manner indicated above is then taken according to the value that velocity V had at the time of step 28, which is not necessarily the present value of the speed V at the time of step 37. Thus, if the vehicle 1 rolls

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initialement à une vitesse V > Vo sur un terrain de forte adhérence, par exemple une route sèche, et qu'un freinage est amorcé en produisant le signal d'actionnement sans qu'aucun blocage de roue ne soit détecté à l'étape 32, le freinage est effectué dans un premier temps conformément à l'étape 33. On suppose que le véhicule 1 est alors freiné jusqu'à une vitesse V < Vo puis arrive sur une surface glissante, de sorte qu'un blocage des roues arrière est détecté à une itération suivante de l'étape 32. Le freinage se poursuit alors conformément à l'étape 40 dans ce cas.  initially at a velocity V> Vo on a steep terrain, for example a dry road, and braking is initiated by producing the actuation signal without any wheel lock being detected in step 32, the braking is carried out initially in accordance with step 33. It is assumed that the vehicle 1 is then braked to a speed V <Vo then arrives on a slippery surface, so that a locking of the rear wheels is detected at a next iteration of step 32. The braking then continues in accordance with step 40 in this case.

Dans une variante du procédé décrit ci-dessus, il n'est pas effectué de comparaison entre la vitesse d'ensemble V du véhicule et le seuil de sécurité Vo à l'étape 28. Dans le cadre de cette variante, à l'étape 37, la valeur actuelle de la vitesse V au moment de l'étape 37 est comparée au seuil de sécurité Vo et la décision de passer à l'étape 33 ou à l'étape 40 est prise en fonction du résultat de cette comparaison. Dans le cas décrit au paragraphe précédent, le freinage se poursuit conformément à l'étape 33 dans le cadre de cette variante, et non conformément à l'étape 40.  In a variant of the method described above, no comparison is made between the overall speed V of the vehicle and the safety threshold Vo in step 28. In the context of this variant, at step 37, the current value of the speed V at the time of step 37 is compared with the security threshold Vo and the decision to proceed to step 33 or step 40 is taken according to the result of this comparison. In the case described in the preceding paragraph, the braking continues in accordance with step 33 in the context of this variant, and not in accordance with step 40.

En référence aux figures 3 et 4, on va maintenant expliquer de manière plus détaillé l'étape 40 susmentionnée.  With reference to FIGS. 3 and 4, the above-mentioned step 40 will now be explained in more detail.

La figure 4 représente, pour un véhicule 1 roulant ave c la vitesse d'ensemble V, pour une roue 5a ou 5b donnée, dont la vitesse de roue v est mesurée par le capteur 15a ou 15b correspondant, l'intensité des forces de friction exercées sur ladite roue par un terrain sur lequel ladite roue est en appui, en fonction d'un facteur de glissement G de la roue défini par G=IV-vl/V. La courbe 41 représente la force de friction dans la direction longitudinale du véhicule et la courbe 42 dans la direction latérale. Autrement dit, la courbe 41 correspond à la décélération maximale pouvant être obtenue par freinage de la roue et la courbe 42 correspond à la courbure maximale selon laquelle le véhicule peut virer sans perte de stabilité.  FIG. 4 represents, for a vehicle 1 running with the overall speed V, for a given wheel 5a or 5b, whose wheel speed v is measured by the corresponding sensor 15a or 15b, the intensity of the frictional forces. exerted on said wheel by a ground on which said wheel bears, according to a slip factor G of the wheel defined by G = IV-vl / V. Curve 41 represents the friction force in the longitudinal direction of the vehicle and the curve 42 in the lateral direction. In other words, the curve 41 corresponds to the maximum deceleration that can be obtained by braking the wheel and the curve 42 corresponds to the maximum curvature according to which the vehicle can turn without loss of stability.

Aucune valeur n'a été portée en ordonnée car il s'agit ici uniquement d'expliquer le comportement du véhicule en fonction du glissement des roues. No value has been added to the ordinate because it is only here to explain the behavior of the vehicle as a function of wheel slip.

Sur la courbe 41, on constate que la force de friction longitudinale, sensiblement nulle à G==0, augmente de manière raide avec G pour atteindre un maximum à une certaine valeur de facteur de  On the curve 41, it can be seen that the longitudinal friction force, substantially zero at G = 0, increases steeply with G to reach a maximum at a certain value of

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glissement, par exemple G =20%. Sur la courbe 42, on constate que la force de friction latérale est maximale pour un facteur de glissement nul et diminue avec G pour s'annuler à partir d'une certaine valeur de G, par exemple G =45%. Le but de la régulation anti-blocage de la force de freinage appliquée à l'étape 40 est de faire osciller le facteur de glissement de la roue correspondante entre une valeur haute G l, proche du maximum de la force longitudinale, c'est-à-dire par exemple G 1 = 20 %, de manière à procurer une décélération proche du maximum permis par le terrain, et une valeur basse Go, par exemple Go=l %, de manière à préserver la stabilité du véhicule et le contrôle de sa trajectoire par le conducteur.  slip, for example G = 20%. On the curve 42, it is found that the lateral friction force is maximum for a zero slip factor and decreases with G to cancel out from a certain value of G, for example G = 45%. The purpose of the anti-blocking control of the braking force applied in step 40 is to oscillate the slip factor of the corresponding wheel between a high value G l, close to the maximum of the longitudinal force, that is, that is to say for example G 1 = 20%, so as to provide a deceleration close to the maximum allowed by the field, and a low value GB, for example GB = 1%, so as to preserve the stability of the vehicle and the control of his trajectory by the driver.

Aussi, le freinage de la roue est effectué à l'étape 40 en diminuant l'intensité de la force de freinage correspondante jusqu'à ce que soit vérifiée une condition de stabilité assurant une valeur de facteur de glissement G voisine de la valeur basse Go ; puis en raugmentant l'intensité de la force de freinage jusqu'à ce que soit vérifiée une condition de blocage assurant une valeur de facteur de glissement G voisine de la valeur haute G 1 ; et ainsi de suite. La figure 3 représente de manière plus détaillée l'étape 40 ainsi effectuée.  Also, the braking of the wheel is carried out in step 40 by decreasing the intensity of the corresponding braking force until a stability condition is verified that provides a slip factor value G close to the low value GB. ; and then increasing the intensity of the braking force until a blocking condition is satisfied that provides a slip factor value G close to the high value G 1; And so on. Figure 3 shows in more detail the step 40 thus performed.

A l'étape 43, la force de freinage appliquée à la roue dont un blocage au moins partiel a été détecté à l'étape 32 est réduite par desserrement du frein électrique correspondant. A l'étape 44, le facteur de glissement G est comparé par l'unité centrale 6 à la valeur basse G o.  In step 43, the braking force applied to the wheel of which at least partial locking has been detected in step 32 is reduced by loosening the corresponding electric brake. In step 44, the slip factor G is compared by the central unit 6 to the low value G o.

La réduction de force de freinage est effectuée jusqu'à ce que la condition de stabilité G < Go soit vérifiée, à l'étape 46. Braking force reduction is performed until stability condition G <GB is satisfied at step 46.

Lorsque la condition de stabilité est vérifiée pour ladite roue, à l'étape 47, l'unité centrale raugmente la force de freinage appliquée par le frein électrique jusqu'à ce que, soit la condition de blocage G > G 1 soit à nouveau vérifiée à l'étape 48, auquel cas l'étape de relâchement 43 est à nouveau effectuée, soit que la condition de blocage ne soit pas vérifiée à l'étape 48 et que l'intensité d e freinage atteigne la valeur de freinage d'urgence normal susmentionnée à l'étape 49. Dans ce dernier cas, le freinage de la roue est poursuivi de la manière expliquée à l'étape 33, comme indiqué par la flèche 50. Dans le cadre de cet exemple, la manière de réaliser l'étape 32 de détection de blocage au moins partiel est de comparer le facteur de  When the stability condition is verified for said wheel, in step 47, the central unit increases the braking force applied by the electric brake until either the blocking condition G> G 1 is checked again. in step 48, in which case the release step 43 is again performed, or the blocking condition is not checked in step 48 and the braking intensity reaches the normal emergency braking value mentioned above in step 49. In the latter case, braking of the wheel is continued in the manner explained in step 33, as indicated by the arrow 50. In the context of this example, the manner of carrying out the step 32 at least partial blocking detection is to compare the factor of

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glissement G de chaque roue 5a et 5b à la valeur haute G 1 et la condition de blocage étant G > G 1.  sliding G of each wheel 5a and 5b to the high value G 1 and the blocking condition being G> G 1.

Il existe bien sûr d'autres manière de définir les conditions de blocage et de stabilité pour obtenir un résultat similaire. Par exemple, la condition de blocage peut tenir compte de l'accélération de la roue ou de la dérivée du facteur de glissement. La valeur haute ou basse du glissement peut être paramétrée en fonction de la vitesse V du véhicule.  Of course, there are other ways to define blocking and stability conditions to achieve a similar result. For example, the blocking condition may take into account the acceleration of the wheel or the derivative of the slip factor. The high or low value of the slip can be set according to the speed V of the vehicle.

Le freinage en mode dynamique expliqué ci-dessus est effectué de manière indépendante et simultanée pour les deux roues 5a et 5b.  The braking dynamic mode explained above is performed independently and simultaneously for the two wheels 5a and 5b.

En référence aux figures 5 et 6, on décrit maintenant une manoeuvre de freinage d'urgence du véhicule 1 réalisée avec le système de freinage décrit si-dessus dans le mode dynamique. Pendant toute la manoeuvre, le véhicule 1 est en mouvement rectiligne sur une surface neigeuse plane et uniforme. Les deux roues avant présentent donc des caractéristiques cinématiques et dynamiques identiques au cours de la manoeuvre, de même que les deux roues arrière. Le freinage est donc identique pour les deux roues arrière 5a et Sb.  Referring to Figures 5 and 6, there is now described an emergency braking maneuver of the vehicle 1 made with the braking system described above in the dynamic mode. Throughout the maneuver, the vehicle 1 is in rectilinear motion on a flat and uniform snowy surface. The two front wheels therefore have identical kinematic and dynamic characteristics during the maneuver, as do the two rear wheels. Braking is therefore identical for the two rear wheels 5a and Sb.

La vitesse d'ensemble V du véhicule est représentée par la courbe 51. La courbe 52 représente la vitesse des roues avant 4a et 4b, qui ne sont pas freinées. La courbe 53 représente la vitesse des roues arrière 5a et 5b. A un facteur d'échelle près, la valeur du facteur de glissement G des roues arrière au cours du freinage peut être lue comme l'écart entre les courbes 51 et 53. La courbe 54 représente l'intensité de la force de freinage appliquée par chaque frein électrique 25a et 25b à la roue arrière correspondante. La courbe 55 représente la décélération du véhicule 1 résultant du freinage d'urgence.  The overall speed V of the vehicle is represented by the curve 51. The curve 52 represents the speed of the front wheels 4a and 4b, which are not braked. Curve 53 represents the speed of the rear wheels 5a and 5b. At a scale factor close to the value of the sliding factor G of the rear wheels during braking can be read as the difference between the curves 51 and 53. The curve 54 represents the intensity of the braking force applied by each electric brake 25a and 25b to the corresponding rear wheel. Curve 55 represents the deceleration of vehicle 1 resulting from emergency braking.

A l'instant t==0, le véhicule 1 ayant une vitesse d'ensemble V d'environ 42 km/h, le bouton 9 est actionné pour produire le signal d'actionnement, ce qui correspond à l'exécution de l'étape 27 de la figure 2. L'unité centrale effectue donc l'étape 28, qui about it logiquement à l'étape 30. Le bouton 9 reste enfoncé pendant toute la durée du freinage représenté, soit 5 secondes.  At time t = 0, the vehicle 1 having an overall speed V of about 42 km / h, the button 9 is actuated to produce the actuation signal, which corresponds to the execution of the step 27 of Figure 2. The CPU therefore performs step 28, which ends logically in step 30. The button 9 remains depressed for the duration of the braking represented, or 5 seconds.

La portion montante 56 de la courbe 54 correspond à l'étape 30. La force de freinage appliquée par les freins arrière allant  The rising portion 56 of the curve 54 corresponds to step 30. The braking force applied by the rear brakes

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croissant vers la valeur de freinage d'urgence normal, la vitesse v des roues arrière diminue plus vite que la vitesse d'ensemble du véhicule, comme visible sur la portion 57 de la courbe 53. L'étape 32 est effectuée périodiquement pendant ce temps et, à l'instant t=to, un blocage partiel des roues arrière est détecté. L'étape 37 aboutit logiquement à l'étape 40, le seuil de sécurité étant fixé à 20 km/h dans le cadre de l'exemple représenté aux figures 5 et 6.  increasing towards the normal emergency braking value, the speed v of the rear wheels decreases faster than the overall speed of the vehicle, as visible on the portion 57 of the curve 53. The step 32 is carried out periodically during this time and, at time t = to, a partial locking of the rear wheels is detected. Step 37 logically leads to step 40, the safety threshold being set at 20 km / h in the context of the example shown in FIGS. 5 and 6.

A partir de t=t'0'l'étape 43 est effectuée, la force de freinage diminue et la vitesse des roues arrière raugmente. L'instant t'0 succède à l'instant to d'une fraction de seconde représentant un temps de réponse de l'unité centrale 6 et des actionneurs 35a et 35b, par exemple quelques millisecondes. L'étape 46 est effectuée périodiquement pendant ce temps et, à l'instant t = t l'la condition de stabilité est vérifiée. A partir de l'instant t=ti, l'étape 47 est effectuée, la force de freinage raugmente et la vitesse des roues arrière diminue à nouveau plus vite que la vitesse d'ensemble V du véhicule. L'étape 48 est effectuée périodiquement pendant ce temps et, à l'instant t==t , la condition de blocage est à nouveau vérifiée. Le processus décrit entre les instants to et t2 se répète plusieurs fois de suite tant que dure le freinage et assure une décélération sensiblement régulière du véhicule 1, avec une valeur de décélération voisine de 1,5 mis 2 dans cet exemple.  From step 43, the braking force decreases and the speed of the rear wheels rises. The instant is followed by the instant to a fraction of a second representing a response time of the central unit 6 and the actuators 35a and 35b, for example a few milliseconds. Step 46 is performed periodically during this time and at time t = t the stability condition is verified. From time t = ti, step 47 is performed, the braking force rises and the speed of the rear wheels again decreases faster than the overall speed V of the vehicle. Step 48 is performed periodically during this time and, at time t = t, the block condition is checked again. The process described between the instants to and t2 is repeated several times in a row as long as the braking lasts and ensures a substantially regular deceleration of the vehicle 1, with a deceleration value close to 1.5 m 2 in this example.

Un autre type d'utilisation du système de freinage décrit ci-dessus est possible. On prévoit que le seuil de sécurité Vs est connu du conducteur du véhicule, par exemple fourni dans une notice technique ou affiché sur le tableau de bord du véhicule. On peut aussi prévoir que l'unité centrale 6 sera programmable par le conducteur pour fixer lui-même la valeur du seuil de sécurité. Lorsque le véhicule 1 roule sur la même surface neigeuse que dans l'exemple précédent avec un vitesse V=15 km/h, le conducteur peut décider de bloquer volontairement les roues arrière pour effectuer une manoeuvre particulière, par exemple faire pivoter son véhicule de 900 quasiment sur place. Pour cela, voyant que le véhicule a une vitesse d'ensemble inférieure au seuil de sécurité, le conducteur presse le bouton 9.  Another type of use of the braking system described above is possible. It is expected that the safety threshold Vs is known to the driver of the vehicle, for example provided in a technical notice or displayed on the dashboard of the vehicle. It can also be provided that the central unit 6 will be programmable by the driver to set himself the value of the safety threshold. When the vehicle 1 rolls on the same snow surface as in the previous example with a speed V = 15 km / h, the driver may decide to voluntarily block the rear wheels to perform a particular maneuver, for example to rotate his vehicle 900 almost on the spot. For this, seeing that the vehicle has an overall speed below the safety threshold, the driver presses the button 9.

L'adhérence des roues 5a et 5b sur le terrain étant insuffisante pour maintenir une rotation des roues lorsqu'on leur applique une force de The adhesion of the wheels 5a and 5b on the ground being insufficient to maintain a rotation of the wheels when a force of

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freinage avec la valeur de freinage d'urgence normal, les roues se bloquent au cours de la montée de l'intensité de freinage, au cours de l'étape 30. Le freinage se poursuit néanmoins à l'étape 33. Le véhicule 1 est déstabilisé et amorce un mouvement de toupie à faible vitesse, dont le conducteur peut maîtriser le sens en manoeuvrant conjointement le volant du véhicule. Le conducteur relâche le bouton 9 dès que le véhicule a atteint l'orientation souhaitée ou a acquis l'impulsion suffisante pour atteindre cette orientation.  braking with the normal emergency braking value, the wheels lock during the rise of the braking intensity, in step 30. Braking continues nevertheless in step 33. The vehicle 1 is destabilized and initiates a low speed router movement, the driver of which can control the sense by jointly operating the steering wheel of the vehicle. The driver releases the button 9 as soon as the vehicle has reached the desired orientation or has acquired sufficient momentum to reach this orientation.

En référence à la figure 1, le système de freinage du véhicule 1 décrit ci-dessus et assurant les fonctions de frein de stationnement et de frein d'urgence peut être con çu pour aussi assurer une fonction de frein de service indépendante des deux autres fonctions.  With reference to FIG. 1, the vehicle braking system 1 described above and providing the parking brake and emergency brake functions can be designed to also provide a service brake function independent of the other two functions. .

Dans ce cas, l'unité centrale 6 est reliée à une pédale de commande de freinage 11 pour recevoir un signal de freinage quantitatif et réaliser un freinage correspondant de toutes les roues du véhicule 1 en fonction dudit signal quantitatif, à la manière d'un frein de service à commande électrique connu par ailleurs. Les roues avant 4a et 4b sont munies de freins de service respectifs 24a et 24b pour appliquer une force de freinage respective à la roue correspondante.  In this case, the central unit 6 is connected to a brake control pedal 11 to receive a quantitative braking signal and achieve a corresponding braking of all the wheels of the vehicle 1 according to said quantitative signal, in the manner of a electrically operated service brake known elsewhere. The front wheels 4a and 4b are provided with respective service brakes 24a and 24b to apply a respective braking force to the corresponding wheel.

Les freins de service 24a et 24b sont munis de capteurs de force de freinage respectifs 44a et 44b pour mesurer la force de freinage appliquée à la roue correspondante. Les freins de service 24a et 24b sont des freins électriques actionnés par des actionneurs respectifs 34a et 34b qui sont reliés à l'unité centrale 6 par un circuit 10. L'unité centrale 6 est apte à commander en tant que freins de service les freins électriques arrière 25a et 25b et les freins de service avant 24a et 24b en réponse au signal de freinage quantitatif. The service brakes 24a and 24b are provided with respective braking force sensors 44a and 44b for measuring the braking force applied to the corresponding wheel. The service brakes 24a and 24b are electric brakes actuated by respective actuators 34a and 34b which are connected to the central unit 6 by a circuit 10. The central unit 6 is able to control the brakes as service brakes. rear electric actuators 25a and 25b and the front service brakes 24a and 24b in response to the quantitative braking signal.

Dans le mode de réalisation décrit ci-dessus, tous les moyens logiques de calcul et de commande du système de freinage sont centralisés dans l'unité centrale 6, qui peut avoir la forme d'un microordinateur intégré au véhicule 1 et muni d'une interface appropriée pour communiquer avec les actionneurs de freinage. Cependant, de nombreuses variantes sont possibles quant à la conception et à l'agencement des moyens de calcul et de commande contenus dans l'unité centrale 6. Par exemple, les fonctions de calcul et de commande  In the embodiment described above, all the logic means for calculating and controlling the braking system are centralized in the central unit 6, which may have the form of a microcomputer integrated into the vehicle 1 and provided with a interface suitable for communicating with the brake actuators. However, many variants are possible as to the design and layout of the calculation and control means contained in the central unit 6. For example, the calculation and control functions

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réalisées par l'unité centrale 6 peuvent être remplies par une pluralité de contrôleurs électroniques en communication les uns avec les autres, hiérarchisés ou non.  realized by the central unit 6 can be filled by a plurality of electronic controllers in communication with each other, hierarchical or not.

A ce titre, dans un mode de réalisation particulier de l'invention, l'unité centrale 6 est remplacée par un contrôleur de haut niveau et un contrôleur de bas niveau en communication l'un avec l'autre. Le contrôleur de haut niveau est le contrôleur central du système antiblocage du frein de service du véhicule. Il réalise les opérations logiques liées au contrôle antiblocage du système de freinage dans le mode opératoire dynamique. Le contrôleur de bas niveau reçoit les instructions du contrôleur de haut niveau et les traduit en signaux de contrôle appropriés pour commander les actionneurs de freinage.  As such, in a particular embodiment of the invention, the central unit 6 is replaced by a high level controller and a low level controller in communication with each other. The high level controller is the central controller of the anti-lock system of the vehicle service brake. It carries out the logical operations related to the anti-lock control of the braking system in the dynamic operating mode. The low level controller receives the instructions from the high level controller and translates them into appropriate control signals to control the brake actuators.

Les freins arrière et/ou avant peuvent être des freins autres qu'électriques, par exemple électro-hydrauliques ou d'autres types de freins commandés.  The rear and / or front brakes may be brakes other than electrical brakes, for example electro-hydraulic or other types of brakes controlled.

Bien que l'invention ait été décrite en liaison avec un mode de réalisation particulier, il est bien évident qu'elle n'y est nullement limitée et qu'elle comprend tous les équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci entrent dans le cadre de l'invention. Although the invention has been described in connection with a particular embodiment, it is obvious that it is not limited thereto and that it comprises all the technical equivalents of the means described and their combinations if they are within the scope of the invention.

Claims (17)

REVENDICATIONS 1. Procédé de mise en oeuvre d'un système de freinage pour véhicule automobile, comprenant les étapes consistant à : - produire (27) un signal d'actionnement, - déterminer (28) une vitesse d'ensemble V dudit véhicule automobile (1) pour déterminer si ledit véhicule est sensiblement en mouvement ou sensiblement à l'arrêt, - appliquer une force de freinage respective à chaque roue (5a, 5b) d'au moins un essieu (3) dudit véhicule automobile en réponse audit signal d'actionnement, ladite force de freinage étant appliquée dans un mode opératoire statique (29) si le véhicule est sensiblement à l'arrêt au moment où commence la production dudit signal d'actionnement, la force de freinage étant appliquée avec une intensité de verrouillage dans ledit mode opératoire statique de manière à réaliser un verrouillage résistant de ladite roue et à maintenir ledit verrouillage après une interruption dudit signal d'actionnement, ladite force de freinage étant appliquée dans un mode opératoire dynamique (30) si le véhicule est sensiblement en mouvement au moment où commence la production dudit signal d'actionnement, ladite force de freinage n'étant appliquée qu'aussi longtemps que ledit signal d'actionnement est produit dans ledit mode opératoire dynamique, l'intensité de ladite force de freinage dans ledit mode opératoire dynamique étant inférieure à ladite intensité de verrouillage, - pour chacune desdites roues, détecter (32) un blocage au moins partiel de ladite roue lors de ladite application de la force de freinage dans le mode opératoire dynamique, caractérisé par le fait qu'il comporte les étapes consistant à : - comparer (37) ladite vitesse d'ensemble V à un seuil de sécurité V 0 prédéterminé et, - pour chacune desdites roues (5a, 5b) dont un blocage au moins partiel est détecté : - réduire (43) temporairement l'intensité de la force de freinage appliquée à ladite roue si ladite vitesse d'ensemble est supérieure audit seuil de sécurité, de manière à éviter un blocage complet de ladite roue, et 1. A method of implementing a motor vehicle braking system, comprising the steps of: - producing (27) an actuating signal; - determining (28) an overall speed V of said motor vehicle (1 ) to determine whether said vehicle is substantially moving or substantially stationary, - apply a respective braking force to each wheel (5a, 5b) of at least one axle (3) of said motor vehicle in response to said signal of actuation, said braking force being applied in a static operating mode (29) if the vehicle is substantially stationary at the time when the production of said actuation signal begins, the braking force being applied with a locking intensity in said static operating mode so as to achieve a resistant lock of said wheel and to maintain said locking after an interruption of said actuating signal, said braking force being applied in a dynamic mode of operation (30) if the vehicle is substantially in motion at the time when the production of said actuation signal begins, said braking force being applied only as long as said actuation signal is produced in said mode dynamic operation, the intensity of said braking force in said dynamic operating mode being less than said latching intensity, - for each of said wheels, detecting (32) an at least partial locking of said wheel during said application of the force of braking in the dynamic operating mode, characterized in that it comprises the steps of: - comparing (37) said overall speed V with a predetermined safety threshold V 0 and, - for each of said wheels (5a, 5b ) of which at least partial blockage is detected: - reduce (43) temporarily the intensity of the braking force applied to the wheel if the overall speed is greater than said safety threshold, so as to avoid complete blockage of said wheel, and <Desc/Clms Page number 21><Desc / Clms Page number 21> - maintenir ou accroître (33) l'intensité de la force de freinage appliquée à ladite roue si ladite vitesse d'ensemble est inférieure audit seuil de sécurité, quitte à réaliser un blocage complet de ladite roue lorsqu'une caractéristique d'adhérence entre la roue et un terrain sur lequel ladite roue prend appui permet ledit blocage complet.  - maintain or increase (33) the intensity of the braking force applied to said wheel if said overall speed is less than said safety threshold, even to achieve complete blockage of said wheel when an adhesion characteristic between the wheel and a ground on which said wheel bears allows said complete blocking. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé par le fait que dans le mode opératoire statique, ledit verrouillage est maintenu (22) jusqu'à ce qu'un signal de déverrouillage soit produit, ledit procédé comportant l'étape (23) consistant à relâcher ladite force de freinage en réponse à une production du signal de déverrouillage de manière à permettre une mise en mouvement du véhicule.  2. Method according to claim 1, characterized in that in the static operating mode, said locking is maintained (22) until an unlocking signal is produced, said method comprising the step (23) consisting in releasing said braking force in response to an output of the unlocking signal so as to allow the vehicle to move. 3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé par le fait qu'il comporte une étape (39) consistant à changer le mode opératoire selon lequel est appliquée la force de freinage depuis ledit mode dynamique en mode statique lorsque la production du signal d'actionnement, ayant commencé pendant que le véhicule était sensiblement en mouvement, est prolongée jusqu'à obtention d'un arrêt sensible du véhicule ou après.  3. Method according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises a step (39) of changing the operating mode in which is applied the braking force from said dynamic mode in static mode when the production of the signal of actuation, having started while the vehicle was substantially in motion, is extended until a substantial stop of the vehicle or after. 4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé par le fait qu'il comporte, pour chacune desdites roues, l'étape consistant à mesurer une vitesse v de la roue, l'étape (32,48) de détection de blocage de la roue étant effectuée en fonction d'une différence entre la vitesse v de ladite roue et ladite vitesse d'ensemble V.  4. Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that it comprises, for each of said wheels, the step of measuring a speed v of the wheel, the step (32,48) detection blocking the wheel being performed as a function of a difference between the speed v of said wheel and said overall speed V. 5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé par le fait qu'il comporte, pour chacune desdites roues, l'étape consistant à déterminer une accélération de la roue, l'étape (32, 48) de détection de blocage de la roue étant effectuée en fonction de ladite accélération de la roue.  5. Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that it comprises, for each of said wheels, the step of determining an acceleration of the wheel, the step (32, 48) of detecting the blocking the wheel being performed according to said acceleration of the wheel. 6. Procédé selon les revendications 4 et 5, caractérisé par le fait que, pour chacune desdites roues, l'étape (32,48) de détection de blocage de la roue est effectuée de manière répétée tant que la force de freinage est appliquée dans le mode opératoire dynamique, l'étape de détection de blocage de la roue comportant une évaluation d'une condition logique de blocage dépendant de la vitesse v de ladite roue, la vitesse d'ensemble V et l'accélération de ladite roue,  6. Method according to claims 4 and 5, characterized in that for each of said wheels, the step (32,48) wheel lock detection is performed repeatedly as the braking force is applied in the dynamic operating mode, the step of detecting wheel lock comprising an evaluation of a logic blocking condition dependent on the speed v of said wheel, the overall speed V and the acceleration of said wheel, <Desc/Clms Page number 22><Desc / Clms Page number 22> ledit blocage au moins partiel de la roue étant détecté lorsque ladite condition logique de blocage est vraie, ledit procédé comportant une étape (46) d'évaluation d'une condition logique de stabilité respective pour chacune desdites roues, ladite condition logique de stabilité étant fausse lorsque ladite condition logique de blocage est vraie, l'étape (43) de réduction de l'intensité de la force de freinage appliquée étant effectuée jusqu'à ce que ladite condition logique de stabilité de la roue correspondante soit vérifiée.  said at least partial locking of the wheel being detected when said blocking logic condition is true, said method comprising a step (46) of evaluating a respective stability logic condition for each of said wheels, said logic stability condition being false when said blocking logic condition is true, the step (43) of reducing the intensity of the applied brake force is performed until said logic condition of stability of the corresponding wheel is verified. 7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé par le fait que dans ledit mode opératoire dynamique (30, 33), tant qu'aucun blocage d'une roue n'est détecté, la force de freinage est appliquée à ladite roue avec une intensité croissante jusqu'à une valeur de freinage d'urgence normal prédéterminée, puis est maintenue constante à ladite valeur.  7. Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that in said dynamic operating mode (30, 33), as long as no locking of a wheel is detected, the braking force is applied to said wheel with an increasing intensity up to a predetermined normal emergency braking value, and then kept constant at said value. 8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé par le fait que ledit seuil de sécurité V 0 est compris entre 5 et 50 km/h, de préférence entre 10 et 25 km/h.  8. Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that said safety threshold V 0 is between 5 and 50 km / h, preferably between 10 and 25 km / h. 9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé par le fait que la comparaison entre la vitesse d'ensemble V du véhicule et le seuil de sécurité Vg est effectuée au moment où commence la production dudit signal d'actionnement.  9. Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that the comparison between the overall speed V of the vehicle and the safety threshold Vg is performed at the time when the production of said actuation signal begins. 10. Système de freinage pour véhicule automobile, comprenant : - un organe d'actionnement (9) apte à être actionné par un utilisateur pour produire un signal d'actionnement, - pour chaque roue (5a, 5b) d'au moins un essieu (3) dudit véhicule automobile (1), un organe de freinage commandé respectif (25a, 35a ; 25b, 35b) apte à appliquer une force de freinage à ladite roue, - des moyens de mesure de vitesse (14a, 14b, 15a, 15b, 16) aptes à mesurer une vitesse d'ensemble V dudit véhicule automobile pour déterminer si ledit véhicule est sensiblement en mouvement ou sensiblement à l'arrêt, - des moyens de commande (6,17) coopérant avec ledit organe d'actionnement, lesdits moyens de mesure et lesdits organes de freinage pour commander indépendamment chacun desdits organes de freinage en réponse audit signal d'actionnement de manière  Motor vehicle braking system, comprising: - an actuating member (9) operable by a user to produce an actuation signal, - for each wheel (5a, 5b) of at least one axle (3) of said motor vehicle (1), a respective controlled braking member (25a, 35a, 25b, 35b) adapted to apply a braking force to said wheel, - speed measuring means (14a, 14b, 15a, 15b, 16) able to measure an overall speed V of said motor vehicle to determine whether said vehicle is substantially in motion or substantially at a standstill, - control means (6, 17) cooperating with said actuating member, said measuring means and said braking members for independently controlling each of said braking members in response to said operating signal in a manner <Desc/Clms Page number 23><Desc / Clms Page number 23> à appliquer la force de freinage correspondante dans un mode opératoire statique si le véhicule est sensiblement à l'arrêt au moment où commence la production dudit signal d'actionnement, la force de freinage étant appliquée avec une intensité de verrouillage dans ledit mode opératoire statique de manière à réaliser un verrouillage résistant de la roue correspondante et à maintenir ledit verrouillage après une interruption dudit signal d'actionnement, et à appliquer la force de freinage correspondante dans un mode opératoire dynamique si le véhicule est sensiblement en mouvement au moment où commence la production dudit signal d'actionnement, ladite force de freinage n'étant appliquée qu'aussi longtemps que ledit signal d'actionnement est produit dans ledit mode opératoire dynamique, l'intensité de ladite force de freinage dans ledit mode opératoire dynamique étant inférieure à ladite intensité de verrouillage, - des moyens de détection de blocage (15a, 15b, 16) aptes à détecter un blocage au moins partiel respectif de chacune desdites roues (5a, 5b) lors de ladite application de la force de freinage correspondante dans le mode opératoire dynamique, caractérisé par le fait qu'il comporte - des moyens de comparaison (6,16) coopérant avec lesdits moyens de mesure pour comparer ladite vitesse d'ensemble V à un seuil de sécurité prédéterminé Vs, lesdits moyens de commande coopérant aussi avec lesdits moyens de détection de blocage et lesdits moyens de comparaison pour commander l'organe de freinage respectif de chacune desdites roues dont un blocage au moins partiel est détecté de manière : à réduire (43) temporairement l'intensité de la force de freinage appliquée à ladite roue si ladite vitesse d'ensemble est supérieure audit seuil de sécurité, et éviter ainsi un blocage complet de ladite roue, et à maintenir ou accroître (33) l'intensité de ladite force de freinage si ladite vitesse d'ensemble est inférieure audit seuil de sécurité, quitte à réaliser un blocage complet de ladite roue lorsqu'une caractéristique d'adhérence entre la roue et un terrain sur lequel ladite roue prend appui permet ledit blocage complet.  applying the corresponding braking force in a static operating mode if the vehicle is substantially stationary at the time when the production of said actuation signal begins, the braking force being applied with a locking intensity in said static operating mode of in such a way as to achieve a resistant lock of the corresponding wheel and to maintain said locking after an interruption of said actuating signal, and to apply the corresponding braking force in a dynamic operating mode if the vehicle is substantially in motion at the moment when the production starts said actuating signal, said braking force being applied only as long as said actuation signal is produced in said dynamic operating mode, the intensity of said braking force in said dynamic operating mode being less than said intensity locking, - locking detecting means (15a, 15b) b, 16) able to detect a respective at least partial blocking of each of said wheels (5a, 5b) during said application of the corresponding braking force in the dynamic operating mode, characterized in that it comprises - means of comparison (6, 16) cooperating with said measuring means for comparing said overall speed V with a predetermined safety threshold Vs, said control means also cooperating with said locking detection means and said comparing means for controlling the respective braking member of each of said wheels of which at least partial locking is detected so as to: temporarily reduce (43) the intensity of the braking force applied to said wheel if said overall speed is greater than said safety threshold, and thus to prevent a complete blockage of said wheel, and to maintain or increase (33) the intensity of said braking force if said overall speed is lower than said safety threshold, even to realize a complete blockage of said wheel when a characteristic of adhesion between the wheel and a ground on which said wheel bears allows said complete blocking. 11. Système de freinage selon la revendication 10, caractérisé par le fait que lesdits moyens de commande (6,17) sont  Brake system according to Claim 10, characterized in that the said control means (6, 17) are <Desc/Clms Page number 24><Desc / Clms Page number 24> aptes à changer le mode opératoire selon lequel est appliquée la force de freinage depuis ledit mode dynamique en mode statique lorsque la production du signal d'actionnement, ayant commencé pendant que le véhicule était sensiblement en mouvement, est prolongée jusqu'à obtention d'un arrêt sensible du véhicule ou après.  adapted to change the operating mode in which the braking force is applied from said dynamic mode to the static mode when the production of the actuation signal, having begun while the vehicle is in a substantially moving state, is prolonged until a sensitive stop of the vehicle or after. 12. Système de freinage selon la revendication 10 ou 11, caractérisé par le fait que lesdits moyens de mesure comportent, pour au moins chacune desdites roues (5a, 5b), un capteur de vitesse de roue respectif (15a, 15b) apte à mesurer une vitesse v de ladite roue, lesdits moyens de détection de blocage coopérant avec lesdits moyens de mesure pour détecter ledit blocage au moins partiel de chaque roue en fonction d'une différence entre la vitesse de ladite roue v et ladite vitesse d'ensemble V.  Brake system according to claim 10 or 11, characterized in that said measuring means comprise, for at least each of said wheels (5a, 5b), a respective wheel speed sensor (15a, 15b) able to measure a speed v of said wheel, said locking detection means cooperating with said measuring means for detecting said at least partial blocking of each wheel as a function of a difference between the speed of said wheel v and said overall speed V. 13. Système de freinage selon la revendications 12, caractérisé par le fait que lesdits moyens de mesure sont aptes à déterminer une accélération respective de chacune desdites roues, lesdits moyens de détection de blocage coopérant avec lesdits moyens de mesure pour détecter ledit blocage au moins partiel de la roue en fonction de ladite accélération de la roue.  13. A braking system according to claim 12, characterized by the fact that said measuring means are able to determine a respective acceleration of each of said wheels, said locking detection means cooperating with said measuring means to detect said at least partial blocking. of the wheel according to said acceleration of the wheel. 14. Système de freinage selon l'une des revendications 10 à 13, caractérisé par le fait qu'il comporte un moyen de signalisation (58) pour signaler à un conducteur du véhicule automobile la position d'une valeur actuelle de la vitesse d'ensemble V du véhicule automobile par rapport audit seuil de sécurité Vo.  14. Braking system according to one of claims 10 to 13, characterized in that it comprises a signaling means (58) for signaling to a driver of the motor vehicle the position of a current value of the speed of set V of the motor vehicle with respect to said safety threshold Vo. 15. Système de freinage selon l'une des revendications 10 à 14, caractérisé par le fait que lesdits organes de freinage comportent des freins électriques (25a, 25b) ou électro-hydrauliques.  15. Braking system according to one of claims 10 to 14, characterized in that said braking members comprise electric brakes (25a, 25b) or electro-hydraulic. 16. Système de freinage selon l'une des revendications 10 à 15, caractérisé par le fait que ledit au moins un essieu est un essieu arrière (3) dudit véhicule.  16. Braking system according to one of claims 10 to 15, characterized in that said at least one axle is a rear axle (3) of said vehicle. 17. Système de freinage selon l'une des revendications 10 à 16, caractérisé par le fait que lesdits moyens de comparaison (6, 16) effectuent la comparaison entre la vitesse d'ensemble V du véhicule et le seuil de sécurité Vs au moment où commence la production dudit signal d'actionnement. Braking system according to one of Claims 10 to 16, characterized in that the said comparison means (6, 16) make the comparison between the overall speed V of the vehicle and the safety threshold Vs at the moment when begins production of said actuation signal.