FR2830743A1 - Feeler and transmitter pen for surgery, comprises cylindrical pen case with internal guide bearings for spring loaded rod, the rod having a contact sphere at one end and marker transmitters at other - Google Patents
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Abstract
Description
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STYLO PALPEUR A ENCLENCHEMENT
D'EMISSION
AU CONTACT D'UNE SURFACE La présente invention est relative à un stylo palpeur à enclenchement d'émission au contact d'une surface et plus particulièrement au contact d'une surface osseuse lors d'opérations chirurgicales. LOCKING PEN
RESIGNATION
The present invention relates to a touch probe with an interlocking emission in contact with a surface and more particularly in contact with a bone surface during surgical operations.
Les systèmes de localisation tridimensionnelle en chirurgie assistée par ordinateur. Three-dimensional localization systems in computer-assisted surgery.
Les systèmes de chirurgie assistée par ordinateur , ou chirurgie augmentée , ou chirurgie guidée par l'image , ont pour objectif de proposer au chirurgien une vision précise de son geste chirurgical par rapport aux structures opérées. Computer-assisted surgery systems, or augmented surgery, or image-guided surgery, aim to provide the surgeon with a precise vision of his surgical gesture in relation to the operated structures.
Cette vision est proposée sous forme d'images 2D ou de reconstitutions 3D en temps réel ou différé, et/ou encore sous forme de données quantifiées. This vision is proposed in the form of 2D images or 3D reconstructions in real or delayed time, and / or in the form of quantified data.
La chirurgie orthopédique est une des disciplines chirurgicales où ces systèmes connaissent un fort développement. On peut également citer la chirurgie O. R. L. endonasale, la neurochirurgie, la chirurgie maxillo-faciale. Orthopedic surgery is one of the surgical disciplines where these systems are experiencing strong development. We can also cite O. R. L. endonasal surgery, neurosurgery, maxillofacial surgery.
L'utilisation en chirurgie assistée par ordinateur, et notamment en chirurgie orthopédique, de systèmes de localisation tridimensionnelle est quasi systématique. The use in computer-assisted surgery, and in particular in orthopedic surgery, of three-dimensional localization systems is almost systematic.
Ces systèmes, pouvant êtres basés sur différentes technologies (infrarouges, magnétiques, à ultrasoniques, électromécaniques) ont pour fonction la localisation spatiale des structures à opérer et des outils du chirurgien. These systems, which can be based on different technologies (infrared, magnetic, ultrasonic, electromechanical) have the function of spatial localization of the structures to be operated and the surgeon's tools.
Ces différents systèmes utilisent tous un signal physique ou une onde de repérage d'une nature donnée. These different systems all use a physical signal or a tracking wave of a given nature.
Ces systèmes de localisation sont systématiquement connectés à un calculateur, généralement un micro-ordinateur ou une station de travail. These localization systems are systematically connected to a computer, generally a microcomputer or a workstation.
Ce calculateur interprète les signaux délivrés par les localisateurs 3D, et fournit les coordonnées spatiales des différentes structures dont le contrôle de la position peut aider le chirurgien dans son geste. This calculator interprets the signals delivered by the 3D locators, and provides the spatial coordinates of the different structures whose position control can help the surgeon in his gesture.
Ainsi, la détermination des positions des différents segments osseux lors de la pose d'une prothèse articulaire, par rapport à celles des outils de perçage et de coupe, permettent au chirurgien orthopédiste d'améliorer le positionnement final Thus, the determination of the positions of the different bone segments during the fitting of a joint prosthesis, relative to those of the drilling and cutting tools, allow the orthopedic surgeon to improve the final positioning.
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de ses implants, en fonction d'un équilibre global et des structures anatomiques environnantes. of its implants, according to a global balance and the surrounding anatomical structures.
Les marqueurs tridimensionnels ou "Rigid Bodies" : cibles des systèmes de localisation. Three-dimensional markers or "Rigid Bodies": targets of localization systems.
Dans tous les cas et quel que soit le type de technologie de localisation spatiale utilisé, la détermination du positionnement spatial d'une structure osseuse ou mécanique, implique qu'une entité reconnaissable par le système de localisation soit attachée solidement à ladite structure. In all cases and whatever the type of spatial localization technology used, the determination of the spatial positioning of a bone or mechanical structure implies that an entity recognizable by the localization system is securely attached to said structure.
Les systèmes infrarouges, à deux ou trois caméras optoélectroniques fixées sur un support commun, captent les positions des marqueurs solidement fixés aux structures à repérer. Infrared systems, with two or three optoelectronic cameras fixed on a common support, capture the positions of the markers securely fixed to the structures to be located.
Ces marqueurs sont appelés"rigid bodies" (corps rigides) ou tripodes, et comportent au moins trois éléments "quasi-ponctuels" visibles par les caméras infrarouges. These markers are called "rigid bodies" or tripods, and include at least three "quasi-punctual" elements visible by infrared cameras.
Chaque caméra a une vision différente des positions respectives de ces éléments "quasi-ponctuels". Each camera has a different vision of the respective positions of these "quasi-point" elements.
Les positions relatives des caméras et de leurs focales étant connues, on en déduit (par triangulation), et en temps réel, la position spatiale et les mouvements tridimensionnels des éléments "quasi-ponctuels", et par conséquent des structures d'intérêt auxquelles ils sont fixés. The relative positions of the cameras and their focal lengths being known, we deduce (by triangulation), and in real time, the spatial position and the three-dimensional movements of the "quasi-punctual" elements, and consequently of the structures of interest to which they are fixed.
Les caméras infrarouges, comme leur nom l'indique, ne perçoivent que les rayons infrarouges. Ainsi, les éléments "quasi ponctuels" doivent émettre des rayons infrarouges pour être localisés par les caméras. Infrared cameras, as their name suggests, only perceive infrared rays. Thus, the "quasi point" elements must emit infrared rays to be located by the cameras.
Cette émission d'infrarouges peut être directe selon des systèmes dits"actifs". This infrared emission can be direct according to so-called "active" systems.
Dans ce cas, les éléments "quasi-ponctuels" sont des émetteurs infrarouges fixés sur les marqueurs dits rigid bodies , qui doivent par conséquent être alimentés électriquement. In this case, the "quasi-punctual" elements are infrared emitters fixed on the so-called rigid body markers, which must therefore be electrically powered.
Cette émission d'infrarouges peut être indirecte selon des systèmes dits"passifs". This infrared emission can be indirect according to so-called "passive" systems.
Dans ce cas, les éléments "quasi-ponctuels" sont des sphères ou des disques réfléchissant un rayonnement infrarouge émis par un ensemble de diodes situées en dehors du champ opératoire. In this case, the "quasi-punctual" elements are spheres or discs reflecting infrared radiation emitted by a set of diodes located outside the operating field.
Ces diodes sont situées la plupart du temps autour des objectifs des caméras infrarouges. These diodes are located mostly around the lenses of infrared cameras.
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Dans le cas de systèmes de caméras infrarouges avec marqueurs"passifs", les marqueurs osseux réfléchissants ne comportent aucune alimentation électrique, ce qui représente un avantage important en terme de stérilisation et de maniabilité des accessoires. In the case of infrared camera systems with "passive" markers, the reflective bone markers do not include any electrical power supply, which represents an important advantage in terms of sterilization and handling of the accessories.
La localisation tridimensionnelle de points spécifiques ou l'acquisition de nuages de points : Le stylo palpeur. The three-dimensional localization of specific points or the acquisition of point clouds: The feeler pen.
Lors de certaines phases de la chirurgie, le chirurgien est parfois amené à mesurer la position de points particuliers ou de surfaces particulières. During certain phases of the surgery, the surgeon is sometimes required to measure the position of particular points or particular surfaces.
Cette opération est réalisée à l'aide d'un accessoire, que l'on appellera"stylo palpeur" comportant une pointe, une zone de préhension, et un ensemble d'au moins trois marqueurs"quasi-ponctuels", permettant au système de localisation de calculer la position spatiale de la pointe du stylo. This operation is carried out using an accessory, which will be called a "feeler pen" comprising a point, a gripping area, and a set of at least three "quasi-punctual" markers, allowing the system to location to calculate the spatial position of the tip of the pen.
Le chirurgien peut ainsi réaliser l'acquisition des coordonnées des points (ou nuages de points) de son choix. The surgeon can thus acquire the coordinates of the points (or point clouds) of his choice.
Dans les cas ou le système utilisé est optoélectronique passif (caméras infrarouges + marqueurs réfléchissants), l'acquisition de la position de la pointe du stylo palpeur ne peut être enclenchée et déclenchée par un bouton situé sur le stylo. In cases where the system used is passive optoelectronics (infrared cameras + reflective markers), the acquisition of the position of the tip of the feeler pen cannot be triggered and triggered by a button located on the pen.
Elle ne peut être déclenchée que par action directe sur le calculateur (par le biais d'une éventuelle pédale de commande, ou d'un éventuel clavier par exemple). It can only be triggered by direct action on the computer (via a possible foot control, or a possible keyboard for example).
Dans ce dernier cas, lorsque le chirurgien souhaite "palper" une surface quelconque (osseuse ou articulaire par exemple), il doit successivement : 1 - appliquer la pointe du stylo palpeur sur la surface à palper, 2-enclencher l'acquisition des coordonnées de la pointe du stylo, 3 - faire glisser la pointe du stylo sur la surface en veillant à toujours garder le contact avec cette dernière, 4-stopper l'acquisition des coordonnées de la pointe du stylo, 5 - lever la pointe du stylo de la surface. In the latter case, when the surgeon wishes to "palpate" any surface (bone or joint for example), he must successively: 1 - apply the tip of the feeler pen to the surface to be palpated, 2 - initiate the acquisition of the coordinates of the tip of the pen, 3 - slide the tip of the pen over the surface, making sure to always keep contact with the latter, 4-stop the acquisition of the coordinates of the tip of the pen, 5 - lift the tip of the pen from the area.
Le non respect de ces cinq phases, et notamment le lever de la pointe du stylo avant l'interruption de l'acquisition, est susceptible d'entraîner l'acquisition de points situés en dehors de la surface. Failure to comply with these five phases, and in particular lifting the tip of the pen before the acquisition is interrupted, is likely to result in the acquisition of points located outside the surface.
Ces points risquent alors de parasiter les opérations ultérieures, et par là même de compromettre la précision du geste chirurgical. These points may then interfere with subsequent operations, and thereby compromise the precision of the surgical procedure.
La coordination de ces gestes n'est pas intuitive et requiert de la part du chirurgien une attention particulière, or ce dernier doit disposer de toute sa concentration. The coordination of these gestures is not intuitive and requires special attention on the part of the surgeon, but the latter must have all his concentration.
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Il s'agit donc de trouver un moyen d'enclencher automatiquement l'acquisition des coordonnées de la pointe du stylo au moment même de l'application du stylo sur la surface, et d'interrompre cette acquisition à l'instant ou l'on écarte la pointe du stylo de la surface. It is therefore a question of finding a means of automatically starting the acquisition of the coordinates of the tip of the pen at the very moment of applying the pen to the surface, and of interrupting this acquisition at the instant when one spread the tip of the pen away from the surface.
Le stylo palpeur, suivant la présente invention, a pour objet de répondre au problème posé ci-dessus, en contrôlant l'émission d'un des points quasiponctuels du corps rigide lié au stylo. The purpose of the feeler pen according to the present invention is to respond to the problem posed above, by controlling the emission of one of the quasipunctual points of the rigid body linked to the pen.
Le stylo palpeur à enclenchement d'émission, suivant la présente invention, comporte un corps principal dans lequel coulisse des moyens de liaison solidaires d'un tripode émetteur et des moyens d'enclenchement contrôlant l'émission du tripode émetteur. The emitting trigger feeler pen according to the present invention comprises a main body in which slides connecting means secured to a transmitter tripod and latching means controlling the emission of the transmitter tripod.
Le stylo palpeur à enclenchement d'émission, suivant la présente invention, comporte des moyens de liaison qui sont constitués d'une tige traversant le corps principal et chargée élastiquement par un ressort pour contrôler le déplacement du tripode émetteur par rapport aux moyens d'enclenchement prévus dans le corps principal. The emitting trigger feeler pen, according to the present invention, comprises connecting means which consist of a rod passing through the main body and loaded elastically by a spring to control the movement of the emitting tripod relative to the engaging means. provided in the main body.
Le stylo palpeur à enclenchement d'émission, suivant la présente invention, comporte des moyens d'enclenchement qui sont constitués d'un logement ménagé dans le corps principal pour recevoir l'un au mois des marqueurs du tripode émetteur. The emitting trigger feeler pen, according to the present invention, comprises engagement means which consist of a housing formed in the main body to receive one month markers from the transmitter tripod.
Le stylo palpeur à enclenchement d'émission, suivant la présente invention, comporte un corps principal dans lequel coulisse une tige solidaire, d'une part d'une sphère de contact et d'autre part d'un tripode émetteur comportant au moins trois marqueurs d'émission, et des moyens d'enclenchement qui permettent, lorsqu'un effort de pression est appliqué sur la tige, que le tripode puisse émettre des ondes de repérage. The emitting trigger feeler pen according to the present invention comprises a main body in which slides an integral rod, on the one hand of a contact sphere and on the other hand of an emitter tripod comprising at least three markers emission, and latching means which allow, when a pressure force is applied to the rod, that the tripod can emit tracking waves.
Le stylo palpeur à déclenchement d'émission, suivant la présente invention, comporte un corps principal rigide et creux pourvu d'un logement ouvert et d'une chambre de compression dans lequel est logé un ressort permettant de disposer la tige dans une position dite de repos, pour que l'un au moins des marqueurs soit toujours introduit et maintenu dans le logement. The emission trigger feeler pen according to the present invention comprises a rigid and hollow main body provided with an open housing and a compression chamber in which is housed a spring enabling the rod to be placed in a so-called position of rest, so that at least one of the markers is always inserted and maintained in the housing.
Le stylo palpeur à déclenchement d'émission, suivant la présente invention, comporte un corps principal comprenant dans son alésage interne des paliers de guidage qui sont traversés par la tige pour son guidage axial en rotation et en translation à l'intérieur dudit corps. The emission trigger feeler pen according to the present invention comprises a main body comprising in its internal bore guide bearings which are traversed by the rod for its axial guidance in rotation and in translation inside said body.
Le stylo palpeur à déclenchement d'émission, suivant la présente invention, comporte un palier qui est fixé dans l'alésage à une certaine distance de The emission trigger feeler pen according to the present invention comprises a bearing which is fixed in the bore at a certain distance from
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l'extrémité libre du corps principal afin de déterminer un logement ouvert vers l'extérieur. the free end of the main body to determine a housing open to the outside.
Le stylo palpeur à déclenchement d'émission, suivant la présente invention, comporte un corps principal comprenant à l'extrémité opposée à celle comportant le palier, un second palier déterminant, avec un autre palier disposé dans l'alésage, une chambre de compression. The emission trigger feeler pen according to the present invention comprises a main body comprising at the end opposite to that comprising the bearing, a second determining bearing, with another bearing arranged in the bore, a compression chamber.
Le stylo palpeur à déclenchement d'émission, suivant la présente invention, comporte une tige pourvue d'une butée en forme de collerette qui est logée dans la chambre afin de maintenir entre le palier et ladite butée un ressort de compression. The feeler pen with emission triggering, according to the present invention, comprises a rod provided with a collar-shaped stop which is housed in the chamber in order to maintain a compression spring between the bearing and said stop.
La description qui va suivre en regard des dessins annexés, donnés à titre d'exemple non limitatif, permettra de mieux comprendre l'invention, les caractéristiques qu'elle présente et les avantages qu'elle est susceptible de procurer : Figures 1 et 2 sont des vues illustrant le stylo palpeur, suivant la présente invention, en position repos. The description which follows with reference to the appended drawings, given by way of nonlimiting example, will allow a better understanding of the invention, the characteristics which it presents and the advantages which it is capable of providing: FIGS. 1 and 2 are views illustrating the feeler pen, according to the present invention, in the rest position.
Figures 3 et 4 sont des vues représentant le stylo palpeur, suivant la présente invention, en position active pour permettre sa localisation dans l'espace. Figures 3 and 4 are views showing the feeler pen, according to the present invention, in the active position to allow its location in space.
On a montré en figures 1 et 2 un stylo palpeur 1 qui permet l'acquisition de points anatomiques lorsqu'il est mis en contact pressé avec la surface d'un os. FIGS. 1 and 2 have shown a feeler pen 1 which allows the acquisition of anatomical points when it is in pressed contact with the surface of a bone.
Le stylo palpeur 1 comporte un corps principal 2 qui est conformé selon un profil ergonomique afin que le chirurgien puisse parfaitement le maintenir dans une main. The feeler pen 1 has a main body 2 which is shaped according to an ergonomic profile so that the surgeon can perfectly hold it in one hand.
Le corps principal 2 est rigide et creux afin de recevoir des moyens de liaison qui sont constitués d'une tige 3 solidaire à l'une de ses extrémités d'une pointe ou d'une sphère de contact 4, tandis que l'autre extrémité comporte un tripode émetteur 5 constitué de trois marqueurs émetteurs 6,7 et 8. The main body 2 is rigid and hollow in order to receive connection means which consist of a rod 3 secured at one of its ends to a point or a contact sphere 4, while the other end comprises an emitter tripod 5 made up of three emitter markers 6,7 and 8.
Le corps principal 2 comporte dans son alésage interne 9 des paliers de guidage 10,11, 12 et 13 qui sont traversés par la tige 3 pour son guidage axial en rotation et en translation à l'intérieur dudit corps. The main body 2 has in its internal bore 9 guide bearings 10, 11, 12 and 13 which are crossed by the rod 3 for its axial guidance in rotation and in translation inside said body.
Le palier 10 est fixé dans l'alésage 9 et à une certaine distance de l'extrémité libre du corps principal 2 afin de déterminer des moyens d'enclenchement qui sont constitués d'un logement 14 ouvert vers l'extérieur. The bearing 10 is fixed in the bore 9 and at a certain distance from the free end of the main body 2 in order to determine engagement means which consist of a housing 14 open towards the outside.
Le palier 11 est également fixé dans l'alésage 9 à une certaine distance du palier 10 pour constituer un guidage en translation de la tige 3 à l'intérieur du corps principal 2. The bearing 11 is also fixed in the bore 9 at a certain distance from the bearing 10 to constitute a guide in translation of the rod 3 inside the main body 2.
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A l'extrémité opposée à celle comportant le palier 10, le corps principal 2 est fermé par le palier 13 afin de déterminer avec un autre palier 12, disposé dans l'alésage 9, une chambre de compression 15. At the end opposite to that comprising the bearing 10, the main body 2 is closed by the bearing 13 in order to determine with another bearing 12, disposed in the bore 9, a compression chamber 15.
La tige 3 comporte une butée en forme de collerette 16 qui est logée dans la chambre 15, afin de maintenir entre le palier 12 et ladite butée un ressort de compression 17. The rod 3 comprises a stop in the form of a collar 16 which is housed in the chamber 15, in order to maintain between the bearing 12 and said stop a compression spring 17.
Le ressort de compression 17 est prévu autour de la tige 3 pour ne pas contrainre les translations de ladite tige par rapport au corps principal 2. The compression spring 17 is provided around the rod 3 so as not to constrain the translations of said rod relative to the main body 2.
Le ressort de compression 17 permet de maintenir par défaut, c'est à dire, lorsque le stylo palpeur 1 est au repos, la tige 3 dans une même et unique position qui consiste à cacher l'un des marqueurs du tripode émetteur 5. The compression spring 17 makes it possible to maintain by default, that is to say, when the feeler pen 1 is at rest, the rod 3 in the same single position which consists in hiding one of the markers of the transmitter tripod 5.
On note que dans cette position dite de repos le ressort 17 maintient la tige 3 de manière que le marqueur 8 du tripode émetteur 5 soit toujours positionné à l'intérieur du logement 14. It will be noted that in this so-called rest position the spring 17 holds the rod 3 so that the marker 8 of the emitting tripod 5 is always positioned inside the housing 14.
Dans cette position, les caméras à infrarouge disposées dans le bloc opératoire ne peuvent repérer le stylo palpeur 1 car l'un des marqueurs 8 est placé dans le logement 14 empêchant les autres 6,7 du tripode 5 d'émettre des ondes en direction desdites caméras. In this position, the infrared cameras arranged in the operating room cannot locate the feeler pen 1 because one of the markers 8 is placed in the housing 14 preventing the others 6,7 of the tripod 5 from emitting waves in the direction of said cameras.
En figures 3 et 4 on a montré le stylo palpeur 1 en position active pour permettre sa localisation dans l'espace par les caméras à infrarouge disposées dans le bloc opératoire. In FIGS. 3 and 4, the feeler pen 1 has been shown in the active position to allow its location in space by the infrared cameras arranged in the operating room.
Cette position active est obtenue lorsque la tige 3 se déplace en translation par rapport au corps principal 2 du stylo palpeur 1. This active position is obtained when the rod 3 moves in translation relative to the main body 2 of the feeler pen 1.
Le chirurgien maintient le corps principal 2 dans sa main et vient appliquer la sphère de contact 4 contre l'os 18 d'un patient, pour matérialiser un point anatomique dans le système informatique. The surgeon holds the main body 2 in his hand and comes to apply the contact sphere 4 against the bone 18 of a patient, to materialize an anatomical point in the computer system.
Cette position, qui consiste à appliquer la sphère de contact 4 en appui contre l'os 18 n'est toujours pas suffisante pour que les caméras à infrarouge repèrent les marqueurs 6,7, 8 du tripode émetteur 5, car le marqueur 8 est toujours dans le logement 14 du corps principal 2. This position, which consists in applying the contact sphere 4 in abutment against the bone 18, is still not sufficient for the infrared cameras to identify the markers 6, 7, 8 of the transmitting tripod 5, because the marker 8 is always in the housing 14 of the main body 2.
Il est donc nécessaire et impératif que le chirurgien procède à un contact pressé de la sphère de contact 4 contre l'os 18, de manière que l'effort de pression soit suffisant pour comprimer le ressort 17 entre le palier 12 et la butée 16. It is therefore necessary and imperative that the surgeon makes a pressed contact of the contact sphere 4 against the bone 18, so that the pressure force is sufficient to compress the spring 17 between the bearing 12 and the stop 16.
Ainsi l'effort de pression appliqué sur la sphère 4 et obtenu par une combinaison de mouvements qui provient d'une translation du corps principal 2 et de la tige 3, Thus the pressure force applied to the sphere 4 and obtained by a combination of movements which comes from a translation of the main body 2 and the rod 3,
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l'un par rapport à l'autre, afin de sortir le marqueur 8 du tripode émetteur 5 du logement 14. one relative to the other, in order to remove the marker 8 from the emitting tripod 5 from the housing 14.
En effet, le chirurgien déplacera le corps principal 2 du stylo palpeur 1 en direction de l'os 18 selon les flèches F, permettant simultanément, du fait que la sphère 4 soit en appui contre l'os 18, la compression du ressort 17 et la remontée selon la flèche F1 de la tige 3 pour le dégagement du marqueur 8. Indeed, the surgeon will move the main body 2 of the feeler pen 1 in the direction of the bone 18 according to the arrows F, allowing simultaneously, because the sphere 4 is in abutment against the bone 18, the compression of the spring 17 and the ascent according to arrow F1 of the rod 3 for the release of the marker 8.
Lorsque le marqueur 8 du tripode 5 est dégagé du logement 14 du corps principal 2, l'ensemble des marqueurs 6,7 et 8 peut émettre automatiquement des ondes qui sont repérées par les caméras à infrarouges afin que le système informatique puisse déterminer la position du point anatomique choisi par le chirurgien. When the marker 8 of the tripod 5 is released from the housing 14 of the main body 2, all of the markers 6,7 and 8 can automatically emit waves which are identified by the infrared cameras so that the computer system can determine the position of the anatomical point chosen by the surgeon.
Le stylo palpeur 1 revient automatiquement en position de repos au moyen du ressort 17. The feeler pen 1 automatically returns to the rest position by means of the spring 17.
En effet, dès que l'effort de pression est supprimé, le ressort 17 permet de déplacer la tige 3 en sens inverse à l'intérieur du corps 2 pour que le marqueur 8 vienne à l'intérieur du logement 14. Dans cette position de repos, le stylo palpeur 1 ne transmet plus d'ondes repérables par les caméras à infrarouges. In fact, as soon as the pressure force is removed, the spring 17 makes it possible to move the rod 3 in the opposite direction inside the body 2 so that the marker 8 comes inside the housing 14. In this position of rest, the feeler pen 1 no longer transmits waves detectable by infrared cameras.
Il doit d'ailleurs être entendu que la description qui précède n'a été donnée qu'à titre d'exemple et qu'elle ne limite nullement le domaine de l'invention dont on ne sortirait pas en remplaçant les détails d'exécution décrits par tout autre équivalent.It should moreover be understood that the above description has been given only by way of example and that it in no way limits the field of the invention from which one would not depart by replacing the execution details described by any other equivalent.
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Effective date: 20060630 |