FR2825944A1 - Gripping head for manipulator robot used for seizing lasts comprises two clamps which can translate on common support, head also allowing transfer of lasts to storage racks - Google Patents

Abstract

The gripping head (8) is fitted to the end of the articulated arm (7) of a manipulator robot (6) and is used for seizing lasts (4) used as templates in the manufacture of boots. The head comprises two clamps (31) located side by side each adapted to seize a last. The two clamps can translate on a common support so as to allow a variation in their separation. The head also allows the transfer of lasts in pairs between racks (5) where the lasts are stored. Pallets (3) running on a manufacturing line (2) receive a last.

Description

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La présente invention concerne, de façon générale, les robots manipulateurs, pourvus d'un bras articulé équipé, à son extrémité, d'un dispositif de préhension, capable de saisir au moins un objet à manipuler. Plus particulièrement, cette invention se rapporte à une tête de préhension, adaptable à l'extrémité du bras articulé d'un tel robot manipulateur. Encore plus spécialement, l'invention s'intéresse à une telle tête de préhension, adaptée pour la saisie et le déplacement de formes utilisées comme gabarits dans le domaine de la fabrication des chaussures.  The present invention relates, in general, to manipulator robots, provided with an articulated arm equipped, at its end, with a gripping device, capable of grasping at least one object to be manipulated. More particularly, this invention relates to a gripping head, adaptable to the end of the articulated arm of such a manipulator robot. Even more specifically, the invention is concerned with such a gripping head, suitable for gripping and moving shapes used as templates in the field of shoe manufacturing.

Pour la fabrication de chaussures, sont généralement utilisés des gabarits spécifiques en bois ou en matière synthétique, dits formes , qui reproduisent les diverses caractéristiques d'un pied : pointure, pied gauche ou droit, ainsi que le type et l'aspect de la chaussure à réaliser. C'est sur la forme que la tige de la chaussure est adaptée, puis que la partie de semelle dite première est mise en place, et que sont aussi effectuées toutes les autres opérations de fabrication, par exemple le cardage ou l'encollage.  For the manufacture of shoes, are generally used specific templates in wood or synthetic material, called forms, which reproduce the various characteristics of a foot: shoe size, left or right foot, as well as the type and appearance of the shoe to achieve. It is on the form that the upper of the shoe is adapted, then that the sole portion called the first sole is put in place, and that all the other manufacturing operations are also carried out, for example carding or sizing.

Traditionnellement, toutes ces opérations sont réalisées manuellement, la forme munie de sa tige de chaussure étant transportée manuellement d'une machine à une autre. Mais on connaît aussi des lignes de fabrication automatique ou semi-automatique de chaussures, dans lesquelles une chaîne, entraînant avec elle des plateaux ou palettes portant les formes , fait passer ces plateaux, les uns après les autres, à un certain nombre de postes de travail, situés sur la chaîne elle-même ou sur le côté de cette chaîne, où s'effectuent des opérations successives de fabrication ou de traitement des chaussures. Dans une telle installation, telle que décrite dans le brevet français NI 2 721 913 ou le brevet européen correspondant NI 0 691 089, les chaussures en cours de fabrication sont donc montées sur des formes , elles-mêmes portées par les plateaux.
Plus particulièrement, chaque plateau est habituellement prévu pour recevoir une seule forme , correspondant à une chaussure à fabriquer. Traditionally, all these operations are carried out manually, the form provided with its shoe upper being transported manually from one machine to another. However, automatic or semi-automatic shoe manufacturing lines are also known, in which a chain, carrying with it trays or pallets carrying the shapes, passes these trays, one after the other, to a certain number of stations. work, located on the chain itself or on the side of this chain, where successive operations of manufacturing or processing of the shoes take place. In such an installation, as described in French patent NI 2 721 913 or the corresponding European patent NI 0 691 089, the shoes in the course of manufacture are therefore mounted on forms, themselves carried by the plates.
More particularly, each plate is usually designed to receive a single shape, corresponding to a shoe to be manufactured.

Les formes utilisées dans le cadre d'une fabrication étant multiples, ne serait-ce qu'en raison des nombreuses pointures à réaliser pour un modèle donné de chaussures, chaque fois avec un pied droit et un pied gauche, on doit disposer d'un stock important de formes qui, lorsqu'elles ne sont pas utilisées, se trouvent rangées dans des magasins de stockage du genre râtelier. Il se pose alors le problème du transfert des formes entre le magasin et la ligne de fabrication, et vice-versa.  The forms used in the context of a manufacturing being multiple, if only because of the many sizes to achieve for a given model of shoes, each time with a right foot and a left foot, we must have a large stock of forms which, when not in use, are stored in storage racks of the rack type. The problem then arises of transferring shapes between the store and the production line, and vice versa.

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L'utilisation de robots manipulateurs à bras articulé, pour le transfert des formes , a déjà été proposée. A cet effet, il est prévu, sur chaque forme à manipuler, un dispositif de préhension ou préhenseur , tandis que l'extrémité du bras du robot est équipée d'une tête de préhension pourvue de mâchoires complémentaires du dispositif de préhension prévu sur les formes . Ainsi, un robot manipulateur peut saisir une forme , la déplacer selon la trajectoire désirée, et la déposer en un point choisi. En particulier, le robot manipulateur peut saisir une forme stockée sur un râtelier de stockage, l'amener et la positionner sur un plateau ou une palette, et la ramener sur un râtelier. On peut ici se référer aux brevets français NI 2 586 908, NI 2 586 909, NI 2 612 052 et NI 2 705 872 qui décrivent les moyens de préhension, tant du côté des formes que du côté du robot manipulateur.  The use of manipulating robots with articulated arms, for transferring shapes, has already been proposed. For this purpose, there is provided, on each shape to be handled, a gripping device or gripper, while the end of the robot arm is equipped with a gripping head provided with jaws complementary to the gripping device provided on the shapes . Thus, a manipulator robot can grab a shape, move it along the desired path, and drop it at a chosen point. In particular, the manipulator robot can grasp a shape stored on a storage rack, bring it and position it on a tray or a pallet, and bring it back on a rack. We can here refer to French patents NI 2,586,908, NI 2,586,909, NI 2,612,052 and NI 2,705,872 which describe the gripping means, both on the form side and on the side of the manipulator robot.

Dans toutes ces réalisations connues, la tête de préhension, placée à l'extrémité du bras du robot manipulateur, est conçue comme une pince ne pouvant saisir qu'une seule forme M. Il en résulte que la cadence d'alimentation en formes de la ligne de fabrication de chaussures, donc la cadence de production des chaussures elle-même, se trouve limitée.  In all of these known embodiments, the gripping head, placed at the end of the arm of the manipulator robot, is designed as a gripper which can only grasp a single form M. As a result, the rate of supply of forms of the shoe manufacturing line, therefore the production rate of the shoes itself, is limited.

La présente invention vise à améliorer la cadence et le rendement des lignes de fabrication de chaussures, ici considérées, par un aménagement particulier des robots manipulateurs utilisés pour le transfert des formes entre les râteliers de stockage et les plateaux ou palettes circulant sur les lignes de fabrication.  The present invention aims to improve the rate and efficiency of shoe manufacturing lines, here considered, by a particular arrangement of manipulator robots used for the transfer of shapes between the storage racks and the trays or pallets circulating on the manufacturing lines. .

A cet effet, l'invention a essentiellement pour objet une tête de préhension, adaptable à l'extrémité du bras articulé d'un robot manipulateur, cette tête de préhension étant adaptée pour la saisie de formes utilisées comme gabarits dans le domaine de la fabrication des chaussures, ladite tête de préhension étant caractérisée par le fait qu'elle comporte deux pinces disposées côte à côte, et adaptées chacune pour la saisie d'une forme pourvue d'un préhenseur, les deux pinces étant montées mobiles en translation sur un support commun, de manière à permettre une variation de leur écartement, et des moyens motorisés étant prévus pour commander, d'une part, la modification d'écartement des deux pinces et, d'autre part, l'ouverture/fermeture de chacune de ces deux pinces.  To this end, the subject of the invention is essentially a gripping head, adaptable to the end of the articulated arm of a manipulator robot, this gripping head being suitable for entering shapes used as templates in the field of manufacturing. shoes, said gripping head being characterized in that it comprises two grippers arranged side by side, and each adapted for gripping a shape provided with a gripper, the two grippers being mounted movable in translation on a support common, so as to allow a variation of their spacing, and motorized means being provided to control, on the one hand, the modification of spacing of the two clamps and, on the other hand, the opening / closing of each of these two pliers.

De préférence, dans la mesure où le robot manipulateur est utilisé pour le transfert des formes entre au moins un râtelier de  Preferably, since the manipulator robot is used for transferring the shapes between at least one rack

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stockage sur lequel les formes sont groupées par paires, et des plateaux ou palettes circulant sur une ligne de fabrication de chaussures, chaque plateau étant prévu pour recevoir une seule forme , la tête de préhension objet de l'invention est conçue pour modifier l'écartement de ses deux pinces entre une valeur minimale, correspondant à l'écartement de deux formes d'une même paire sur au moins un râtelier de stockage, et une valeur maximale, correspondant à la distance séparant les positions des formes respectivement portées par deux plateaux consécutifs, lorsque ces deux plateaux se trouvent rapprochés au maximum sur la ligne de fabrication.  storage on which the shapes are grouped in pairs, and trays or pallets circulating on a shoe manufacturing line, each tray being designed to receive a single shape, the gripping head object of the invention is designed to modify the spacing of its two clamps between a minimum value, corresponding to the spacing of two forms of the same pair on at least one storage rack, and a maximum value, corresponding to the distance separating the positions of the forms respectively carried by two consecutive trays , when these two plates are brought together as much as possible on the production line.

Ainsi, la tête de préhension selon l'invention permet d'alimenter la ligne de fabrication en formes associées par paires. Les deux formes d'une même paire, en attente sur le râtelier de stockage, sont saisies simultanément par la double pince de la tête de préhension, cette double pince étant resserrée pour s'adapter au rangement serré des formes sur le râtelier. Ensuite, le bras du robot manipulateur se dirigeant vers la ligne de fabrication, la double pince de la tête de préhension est écartée, pour alimenter simultanément deux plateaux successifs, en attente de chargement avec une forme . Les formes sont ainsi manipulées deux par deux, tant pour l'alimentation de la ligne de fabrication, à partir des râteliers de stockage, que pour l'opération inverse d'évacuation des formes , consistant à les retirer de la ligne de fabrication pour les déposer sur les râteliers. On comprend que les cadences peuvent ainsi être considérablement augmentées, et pratiquement doublées, dans la mesure où les formes sont manipulées par paires et non plus une à une, et ceci toujours à l'aide d'un seul robot manipulateur.  Thus, the gripping head according to the invention makes it possible to supply the production line with shapes associated in pairs. The two forms of the same pair, waiting on the storage rack, are gripped simultaneously by the double clamp of the gripping head, this double clamp being tightened to adapt to the tight storage of the shapes on the rack. Then, the arm of the manipulator robot moving towards the production line, the double clamp of the gripping head is moved aside, to simultaneously feed two successive trays, awaiting loading with a shape. The forms are thus handled two by two, both for the supply of the production line, from the storage racks, and for the reverse operation of evacuation of the forms, consisting in removing them from the production line for the place on the racks. It is understood that the rates can thus be considerably increased, and practically doubled, insofar as the shapes are manipulated in pairs and no longer one by one, and this always using a single manipulator robot.

Selon un mode de réalisation de la tête de préhension, objet de l'invention, celle-ci comprend, en combinaison : un bras-support prévu pour être adapté à l'extrémité du bras articulé du robot manipulateur ; - à l'avant du bras-support, deux vérins opposés prévus pour déplacer en translation, suivant la même direction mais en sens opposés, deux embases de pinces, symétriques l'une de l'autre ; sur chaque embase de pince, deux vérins prévus pour déplacer en translation, en sens opposés, deux mâchoires complémentaires appartenant à la pince correspondante.  According to one embodiment of the gripping head, object of the invention, the latter comprises, in combination: a support arm provided to be adapted to the end of the articulated arm of the manipulator robot; - At the front of the support arm, two opposite cylinders provided for moving in translation, in the same direction but in opposite directions, two clamp bases, symmetrical to one another; on each clamp base, two jacks provided for moving in translation, in opposite directions, two complementary jaws belonging to the corresponding clamp.

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Ainsi, les deux embases de pinces peuvent être rapprochées ou éloignées l'une de l'autre, de manière à obtenir la variation de l'entraxe des deux pinces, et chacune de ces deux pinces peut être, elle-même, ouverte ou fermée.  Thus, the two clamp bases can be moved towards or away from each other, so as to obtain the variation in the center distance of the two clamps, and each of these two clamps can itself be open or closed .

La tête de préhension, objet de l'invention, est notamment utilisable sur un robot manipulateur placé au centre d'un ensemble de râteliers de stockage de formes , disposés par exemple en losange, cet ensemble de râteliers étant situé sur le côté de la ligne de fabrication de chaussures. Avantageusement, chaque râtelier de stockage de formes possède, vu de côté, un profil concave tourné vers le robot manipulateur, ce qui lui confère une capacité de stockage maximale tout en garantissant l'accessibilité à toutes les formes pour la tête de préhension, montée à l'extrémité du bras du robot manipulateur (l'ensemble des formes étant stocké ainsi dans une zone approximativement sphérique, entourant le robot manipulateur). Dans cet ensemble, chaque râtelier de stockage de formes peut être mobile et interchangeable, des moyens d'indexage de la position de chaque râtelier étant prévus pour assurer son positionnement précis relativement au robot manipulateur, donc à la tête de préhension.  The gripping head, object of the invention, is in particular usable on a manipulator robot placed in the center of a set of shape storage racks, arranged for example in rhombus, this set of racks being located on the side of the line shoe manufacturing. Advantageously, each shape storage rack has, seen from the side, a concave profile facing the robot manipulator, which gives it maximum storage capacity while guaranteeing accessibility to all shapes for the gripping head, mounted at the end of the arm of the manipulator robot (all the shapes being stored in an approximately spherical area, surrounding the robot manipulator). In this assembly, each shape storage rack can be mobile and interchangeable, means for indexing the position of each rack being provided to ensure its precise positioning relative to the manipulator robot, therefore to the gripping head.

De toute façon, l'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemple, une forme d'exécution de cette tête de préhension pour robot manipulateur, et illustrant son utilisation :
Figure 1 est une vue générale, en plan, d'une partie d'installation de fabrication de chaussures, mettant en oeuvre la tête de préhension objet de la présente invention ;
Figure 2 est une vue de côté d'un râtelier de stockage de l'installation de la figure 1 ;
Figure 3 est une vue de face de la tête de préhension ;
Figure 4 est une vue de côté de cette tête de préhension ;
Figure 5 montre la même tête de préhension dans deux positions, pour illustrer son fonctionnement. Anyway, the invention will be better understood with the aid of the description which follows, with reference to the appended schematic drawing representing, by way of example, an embodiment of this gripping head for a manipulator robot, and illustrating its use :
Figure 1 is a general view, in plan, of a shoe manufacturing installation part, implementing the gripping head object of the present invention;
Figure 2 is a side view of a storage rack of the installation of Figure 1;
Figure 3 is a front view of the gripping head;
Figure 4 is a side view of this gripping head;
Figure 5 shows the same gripping head in two positions, to illustrate its operation.

La figure 1 montre, partiellement et de façon très schématique, une installation automatique ou semi-automatique de fabrication de chaussures. L'installation comprend une chaîne 2 qui déplace horizontalement des plateaux 3 prévus pour recevoir, chacun, une forme)) 4, afin de l'amener successivement à différents postes de travail (non  Figure 1 shows, partially and very schematically, an automatic or semi-automatic shoe manufacturing facility. The installation includes a chain 2 which horizontally moves trays 3 provided to each receive a shape)) 4, in order to bring it successively to different work stations (not

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représentés), situés sur la chaîne 2 elle-même ou sur le côté de cette chaîne.  shown), located on chain 2 itself or on the side of this chain.

Les formes 4, en attente, sont stockées sur plusieurs râteliers 5. Par exemple, il est prévu quatre râteliers de stockage 5, disposés en losange sur le côté de la chaîne 2. Ces râteliers 5 entourent un robot manipulateur 6, à bras articulé 7, d'un type connu en soi. A l'extrémité du bras articulé 7 du robot manipulateur 6 est adaptée une tête de préhension 8 spéciale, faisant plus particulièrement l'objet de la présente invention. Le robot manipulateur 6, équipé de la tête de préhension 8, assure le transfert des formes 4 entre les râteliers de stockage 5 et les plateaux 3 disposés sur la chaîne 2, ceci pour alimenter automatiquement en formes la ligne de fabrication, sous le contrôle d'un ordinateur 9.  The pending forms 4 are stored on several racks 5. For example, four storage racks 5 are provided, arranged in a diamond shape on the side of the chain 2. These racks 5 surround a manipulator robot 6, with articulated arm 7 , of a type known per se. At the end of the articulated arm 7 of the manipulator robot 6 is adapted a special gripping head 8, which is more particularly the object of the present invention. The robot manipulator 6, equipped with the gripping head 8, ensures the transfer of the shapes 4 between the storage racks 5 and the trays 3 arranged on the chain 2, this to automatically feed the production line with shapes, under the control of '' a computer 9.

A cet effet, chaque forme 4 est pourvue, de façon connue et non décrite ici en détail, d'un préhenseur avec deux conformations en diabolo 10 aptes à être tenues fermement, en position parfaitement définie, entre deux mâchoires opposées. Les conformations en diabolo 10 sont aussi conçues pour s'emboîter de façon amovible, sur deux broches 11 faisant saillie vers le haut de chaque plateau 3 (voir aussi figure 5).  To this end, each form 4 is provided, in a known manner and not described here in detail, with a gripper with two diabolo conformations 10 capable of being held firmly, in a perfectly defined position, between two opposite jaws. The diabolo conformations 10 are also designed to removably fit together, on two pins 11 projecting upwards from each plate 3 (see also FIG. 5).

Les différents râteliers 5 possèdent, chacun, une ossature constituée de montants 12 et de traverses 13, comme le montre la figure 2.  The different racks 5 each have a frame made up of uprights 12 and crosspieces 13, as shown in FIG. 2.

Les traverses 13 supportent des platines, pourvues chacune de deux paires de broches 14. Ainsi, chaque platine peut recevoir une paire de formes 4, en attente, correspondant au pied gauche et au pied droit d'une paire de chaussures à fabriquer. The crosspieces 13 support plates, each provided with two pairs of pins 14. Thus, each plate can receive a pair of shapes 4, on standby, corresponding to the left foot and the right foot of a pair of shoes to be manufactured.

La tête de préhension 8 est conformée en double pince, pour saisir simultanément sur un râtelier 5 les deux formes 4 correspondant à une paire de chaussures, et pour déposer ces deux formes 4, en une seule opération, sur deux plateaux 3 consécutifs, arrêtés sur la chaîne 2 dans une zone prédéfinie. A cet effet, la tête de préhension 8 possède la structure particulière illustrée, plus en détail, sur les figures 3 et 4.  The gripping head 8 is shaped as a double pliers, to grip simultaneously on a rack 5 the two shapes 4 corresponding to a pair of shoes, and to deposit these two shapes 4, in a single operation, on two trays 3 consecutive, stopped on string 2 in a predefined area. To this end, the gripping head 8 has the particular structure illustrated, in more detail, in FIGS. 3 and 4.

Cette tête de préhension 8 comporte un bras-support 15, dont une extrémité est prévue pour être adaptée à l'extrémité du bras articulé 7 du robot manipulateur 6. L'autre extrémité du bras-support 15 est élargie, et elle forme une sorte de plaque allongée 16.  This gripping head 8 comprises a support arm 15, one end of which is provided to be adapted to the end of the articulated arm 7 of the manipulator robot 6. The other end of the support arm 15 is widened, and it forms a sort elongated plate 16.

La plaque 16 porte les corps respectifs 17 de deux vérins opposés 18. Les tiges respectives 19 des deux vérins 18 maintiennent, et déplacent en translation, deux embases de pinces 20 symétriques l'une de  The plate 16 carries the respective bodies 17 of two opposite cylinders 18. The respective rods 19 of the two cylinders 18 maintain, and move in translation, two bases of clamps 20 symmetrical one of

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l'autre. Sur chaque embase de pince 20 sont fixés le corps 21 d'un premier vérin 22, et le corps 23 d'un deuxième vérin 24, les deux vérins 22 et 24 étant disposés parallèlement l'un à l'autre, côte à côte, et aussi parallèlement aux précédents vérins 18. La tige 25 du vérin 22 maintient et déplace une pièce en équerre 26, sur laquelle est fixée, par vissage, une première mâchoire 27. La tige 28 du vérin 24 maintient et déplace une petite plaque 29, sur laquelle est fixée, par vissage, une deuxième mâchoire 30 située en regard de la première mâchoire 27.  the other. On each clamp base 20 are fixed the body 21 of a first cylinder 22, and the body 23 of a second cylinder 24, the two cylinders 22 and 24 being arranged parallel to each other, side by side, and also parallel to the previous jacks 18. The rod 25 of the jack 22 holds and moves a square piece 26, on which is fixed, by screwing, a first jaw 27. The rod 28 of the jack 24 holds and moves a small plate 29, on which is fixed, by screwing, a second jaw 30 situated opposite the first jaw 27.

Dans l'ensemble, la tête de préhension 8 comporte ainsi deux pinces 31 disposées côte à côte, chaque pince 31 résultant des deux mâchoires associées 27 et 30, symétriques l'une de l'autre par rapport à un axe 32 qui est, en quelque sorte, l'axe médian de la pince 31. Les deux mâchoires 27 et 30 de chaque pince 31 présentent, sur leurs faces actives, des évidements arrondis 33 qui correspondent aux conformations en diabolo 10 du préhenseur de chaque"forme 4".  Overall, the gripping head 8 thus comprises two clamps 31 arranged side by side, each clamp 31 resulting from the two associated jaws 27 and 30, symmetrical to one another with respect to an axis 32 which is, in as it were, the median axis of the clamp 31. The two jaws 27 and 30 of each clamp 31 have, on their active faces, rounded recesses 33 which correspond to the diabolo conformations 10 of the gripper of each "shape 4".

L'actionnement simultané des deux vérins opposés 18 de la tête de préhension 8 déplace, en sens opposés, les deux embases de pinces 20, dans le sens de leur éloignement ou de leur rapprochement. Ainsi, on fait varier l'entraxe des deux pinces 31, c'est-à-dire la distance entre les axes médians 32 respectifs de ces deux pinces 31, ledit entraxe possédant sa valeur maximale E dans la position illustrée sur la figure 4. L'actionnement simultané des deux vérins 22 et 24 déplace, en sens opposés, les deux mâchoires 27 et 30 d'une pince 31, ceci dans le sens de l'ouverture ou de la fermeture de cette pince 31, sans modifier la position de l'axe médian 32 de la pince considérée.  The simultaneous actuation of the two opposite jacks 18 of the gripping head 8 moves, in opposite directions, the two clamp bases 20, in the direction of their distance or their approximation. Thus, the center distance of the two clamps 31 is varied, that is to say the distance between the respective central axes 32 of these two clamps 31, said center distance having its maximum value E in the position illustrated in FIG. 4. The simultaneous actuation of the two jacks 22 and 24 moves, in opposite directions, the two jaws 27 and 30 of a clamp 31, this in the direction of opening or closing of this clamp 31, without modifying the position of the median axis 32 of the clamp considered.

Le fonctionnement d'ensemble du robot manipulateur 6, équipé de la tête de préhension 8, est illustré plus particulièrement sur la figure 5.  The overall operation of the manipulator robot 6, equipped with the gripping head 8, is illustrated more particularly in FIG. 5.

Pour prélever une paire de formes 4, posée sur un râtelier 5, le bras articulé 7 du robot manipulateur 6 est dirigé vers le râtelier 5, la tête de préhension 8 étant orientée face à cette paire de formes 4. Les deux pinces 31 de la tête de préhension 8 sont alors rapprochées, de manière à présenter un entraxe de valeur minimale e qui correspond à la distance séparant les positions des deux formes 4 d'une même paire, sur le râtelier 5. La tête de préhension 8 est engagée, avec ses deux pinces 31 ouvertes, sur les préhenseurs respectifs de ces deux formes 4, puis les deux pinces 31 sont fermées, respectivement, sur les deux formes 4, qui se trouvent ainsi saisies simultanément.  To take a pair of forms 4, placed on a rack 5, the articulated arm 7 of the manipulator robot 6 is directed towards the rack 5, the gripping head 8 being oriented facing this pair of forms 4. The two clamps 31 of the gripping head 8 are then brought together, so as to have a center distance of minimum value e which corresponds to the distance separating the positions of the two forms 4 of the same pair, on the rack 5. The gripping head 8 is engaged, with its two clamps 31 open, on the respective grippers of these two forms 4, then the two clamps 31 are closed, respectively, on the two forms 4, which are thus gripped simultaneously.

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Puis le bras articulé 7 du robot 2 est déplacé, de manière à dégager les formes 4 des broches 14, et à transférer les deux formes 4 prélevées, en direction de la chaîne 2 et, plus particulièrement, d'une zone d'alimentation dans laquelle sont temporairement arrêtés au moins deux plateaux 3, les plateaux 3 consécutifs étant rapprochés au maximum.  Then the articulated arm 7 of the robot 2 is moved, so as to release the shapes 4 from the pins 14, and to transfer the two removed shapes 4, in the direction of the chain 2 and, more particularly, from a feeding zone in which are temporarily stopped at least two trays 3, the trays 3 consecutive being brought closer together.

A l'approche de cette zone d'alimentation, les deux pinces 31 de la tête de préhension 8 sont écartées, leur entraxe prenant sa valeur maximale E qui correspond à la distance séparant les positions des formes 4 respectivement portées par deux plateaux 3 consécutifs, rapprochés au maximum. Enfin, les deux formes 4, amenées au-dessus des deux plateaux 3, sont abaissées de manière à s'emboîter sur les broches 11 respectives de ces deux plateaux 3, et les deux pinces 31 sont ouvertes de manière à libérer les deux formes 4, qui pourront être ainsi entraînées en avant avec les plateaux 3, eux-mêmes déplacés par la chaîne 2.  When approaching this feeding zone, the two clamps 31 of the gripping head 8 are separated, their center distance taking its maximum value E which corresponds to the distance separating the positions of the shapes 4 respectively carried by two consecutive plates 3, as close together as possible. Finally, the two forms 4, brought above the two plates 3, are lowered so as to fit onto the respective pins 11 of these two plates 3, and the two clamps 31 are open so as to release the two forms 4 , which can thus be driven forward with the plates 3, themselves displaced by the chain 2.

Le bras articulé 7 du robot manipulateur 6 peut alors revenir, à vide, vers le râtelier 5 pour aller chercher une nouvelle paire de formes 4. Comme on le conçoit aisément, le robot 6 équipé de la tête de préhension 8 peut aussi effectuer le transfert inverse des formes 4, depuis les plateaux 3 vers le râtelier 5.  The articulated arm 7 of the manipulator robot 6 can then return, empty, to the rack 5 to fetch a new pair of shapes 4. As can easily be seen, the robot 6 equipped with the gripping head 8 can also carry out the transfer reverse of the forms 4, from the trays 3 to the rack 5.

Bien entendu, dans la mesure où plusieurs râteliers 5 sont disposés autour du robot manipulateur 6, comme montré sur la figure 1, le même robot 6 peut venir chercher des paires de formes 4 sur l'un quelconque de ces râteliers 5. Il est clair que, grâce aux articulations de son bras 7, ce robot manipulateur 6 peut venir chercher des paires de formes 4 disposées à tous les niveaux sur les râteliers 5. En particulier, pour augmenter la capacité de stockage et faciliter l'accès de la tête de préhension 8, et comme le montre la figure 2, chaque râtelier 5 possède, vu de côté, un profil concave tourné vers le robot manipulateur 6.  Of course, insofar as several racks 5 are arranged around the manipulator robot 6, as shown in FIG. 1, the same robot 6 can pick up pairs of shapes 4 on any one of these racks 5. It is clear that, thanks to the articulations of its arm 7, this robotic manipulator 6 can come to seek pairs of shapes 4 arranged at all levels on the racks 5. In particular, to increase the storage capacity and facilitate the access of the head of gripping 8, and as shown in FIG. 2, each rack 5 has, seen from the side, a concave profile facing the robot manipulator 6.

On notera aussi que chaque râtelier 5 est avantageusement mobile et interchangeable, le déplacement des différents râteliers 5 étant réalisable au moyen d'un chariot élévateur ou d'un transpalette, le saisissant par-dessous. Chaque râtelier 5 comporte des pieds 34, qui se positionnent sur des plots d'indexage 35 prévus sur le sol 36.  It will also be noted that each rack 5 is advantageously mobile and interchangeable, the movement of the different racks 5 being achievable by means of a forklift or a pallet truck, gripping it from below. Each rack 5 has feet 34, which are positioned on indexing pads 35 provided on the ground 36.

L'ordinateur 9 assure le contrôle de tous les mouvements du bras articulé 7 et de la tête de préhension 8. Il permet aussi la  The computer 9 ensures the control of all the movements of the articulated arm 7 and of the gripping head 8. It also allows the

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programmation de ces mouvements, en tenant compte de la géométrie de la tête de préhension 8 et des positions de stockage des formes 4 sur les râteliers 5.  programming of these movements, taking into account the geometry of the gripping head 8 and the storage positions of the shapes 4 on the racks 5.

Comme il va de soi, l'invention ne se limite pas à la seule forme d'exécution de cette tête de préhension pour robot manipulateur qui a été décrite ci-dessus, à titre d'exemple ; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes de réalisation et d'application respectant le même principe.  It goes without saying that the invention is not limited to the sole embodiment of this gripping head for a manipulator robot which has been described above, by way of example; on the contrary, it embraces all of the variant embodiments and applications respecting the same principle.

C'est ainsi, notamment, que l'on ne s'éloignerait pas du cadre de l'invention : - par des modifications de détails constructifs de la tête de préhension ; - par une utilisation de cette tête de préhension dans une installation comportant une autre disposition des râteliers de stockage des formes , ou utilisant des palettes ou des chariots, à la place des plateaux, pour recevoir les formes sur la ligne de fabrication.Thus, in particular, that one would not depart from the scope of the invention: - by modifications of constructive details of the gripping head; - By using this gripping head in an installation comprising another arrangement of the shape storage racks, or using pallets or carriages, instead of the trays, to receive the shapes on the production line.

Claims (8)

REVENDICATIONS 1-Tête de préhension (8), adaptable à l'extrémité du bras articulé (7) d'un robot manipulateur (6), et adaptée pour la saisie de formes (4) utilisées comme gabarits dans le domaine de la fabrication des chaussures, caractérisée en ce qu'elle comporte deux pinces (31) disposées côte à côte, et adaptées chacune pour la saisie d'une"forme" (4) pourvue d'un préhenseur (10), les deux pinces (31) étant montées mobiles en translation sur un support commun (16), de manière à permettre une variation de leur écartement (E, e), et des moyens motorisés (18,22, 24) étant prévus pour commander, d'une part, la modification d'écartement des deux pinces (31) et, d'autre part, l'ouverture/fermeture de chacune de ces deux pinces (31). 1-gripping head (8), adaptable to the end of the articulated arm (7) of a manipulator robot (6), and suitable for entering shapes (4) used as templates in the field of shoe manufacturing , characterized in that it comprises two clamps (31) arranged side by side, and each adapted for gripping a "shape" (4) provided with a gripper (10), the two clamps (31) being mounted movable in translation on a common support (16), so as to allow a variation in their spacing (E, e), and motorized means (18, 22, 24) being provided for controlling, on the one hand, the modification of 'spacing of the two clamps (31) and, on the other hand, the opening / closing of each of these two clamps (31). 2-Tête de préhension selon la revendication 1, pour robot manipulateur (6) utilisé pour le transfert des formes (4) entre au moins un râtelier de stockage (5), sur lequel les formes (4) sont groupées par paires, et des plateaux ou palettes (3) circulant sur une ligne de fabrication (2), chaque plateau (3) étant prévu pour recevoir une seule forme (4), caractérisée en ce que cette tête de préhension (8) est conçue pour modifier l'écartement de ses deux pinces (31) entre une valeur minimale (e), correspondant à l'écartement de deux formes (4) d'une même paire sur au moins un râtelier de stockage (5), et une valeur maximale (E), correspondant à la distance séparant les positions des formes (4) respectivement portées par deux plateaux (3) consécutifs, lorsque ces deux plateaux (3) se trouvent rapprochés au maximum sur la ligne de fabrication (2).  2-gripping head according to claim 1, for manipulator robot (6) used for transferring the forms (4) between at least one storage rack (5), on which the forms (4) are grouped in pairs, and trays or pallets (3) circulating on a production line (2), each tray (3) being designed to receive a single shape (4), characterized in that this gripping head (8) is designed to modify the spacing of its two clamps (31) between a minimum value (e), corresponding to the spacing of two forms (4) of the same pair on at least one storage rack (5), and a maximum value (E), corresponding to the distance separating the positions of the shapes (4) respectively carried by two consecutive plates (3), when these two plates (3) are brought together as much as possible on the production line (2). 3-Tête de préhension selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce qu'elle comprend, en combinaison : un bras support (15,16) prévu pour être adapté à l'extrémité du bras articulé (7) du robot manipulateur (6) : - à l'avant du bras-support (15,16), deux vérins opposés (18) prévus pour déplacer en translation, suivant la même direction mais en sens opposés, deux embases de pinces (20) symétriques l'une de l'autre ; - sur chaque embase de pince (20), deux vérins (22,24) prévus pour déplacer en translation, en sens opposés, deux  3-gripping head according to claim 1 or 2, characterized in that it comprises, in combination: a support arm (15, 16) provided to be adapted to the end of the articulated arm (7) of the manipulator robot (6 ): - at the front of the support arm (15,16), two opposite jacks (18) provided for moving in translation, in the same direction but in opposite directions, two clamp bases (20) symmetrical one of the other ; - on each clamp base (20), two jacks (22,24) provided to move in translation, in opposite directions, two <Desc/Clms Page number 10><Desc / Clms Page number 10> mâchoires (z/, JU) complémentaires appartenant ci la pince (31) correspondante.  complementary jaws (z /, JU) belonging to the corresponding clamp (31). 4-Tête de préhension selon la revendication 3, caractérisée en ce que, sur chaque embase de pièce (20), les deux vérins (22, 24), prévus pour le déplacement des mâchoires (27, 30), sont disposés parallèlement l'un à l'autre, côte à côte, et aussi parallèlement aux précédents vérins (18).  4-gripping head according to claim 3, characterized in that, on each piece base (20), the two jacks (22, 24), provided for the movement of the jaws (27, 30), are arranged in parallel one to the other, side by side, and also parallel to the previous jacks (18). 5-Tête de préhension selon la revendication 3 ou 4, caractérisée en ce que les deux mâchoires (27,30) de chaque pince (27, 30) présentent, sur leurs faces actives, des évidements arrondis (33) qui correspondent à des conformations en diabolo (10) du préhenseur de chaque forme (4).  5-gripping head according to claim 3 or 4, characterized in that the two jaws (27.30) of each clamp (27, 30) have, on their active faces, rounded recesses (33) which correspond to conformations in diabolo (10) of the gripper of each shape (4). 6-Tête de préhension selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisée en ce qu'elle est utilisée sur un robot manipulateur (6) placé au centre d'un ensemble de râteliers (5) de stockage de formes (4), disposés par exemple en losange, cet ensemble de râteliers (5) étant situé sur le côté de la ligne de fabrication (2) de chaussures.  6-gripping head according to any one of claims 1 to 5, characterized in that it is used on a manipulator robot (6) placed in the center of a set of racks (5) for storing shapes (4) , arranged for example in rhombus, this set of racks (5) being located on the side of the manufacturing line (2) of shoes. 7-Utilisation de la tête de préhension (8) selon la revendication 6, caractérisé en ce que chaque râtelier (5) de stockage de formes (4) possède, vu de côté, un profil concave tourné vers le robot manipulateur (6).  7- Use of the gripping head (8) according to claim 6, characterized in that each rack (5) for storing shapes (4) has, seen from the side, a concave profile facing the robot manipulator (6). 8 - Utilisation selon la revendication 6 ou 7, caractérisée en ce que chaque râtelier (5) de stockage de formes (4) est mobile et interchangeable, des moyens d'indexage (34,35) de la position de chaque râtelier (5) étant prévus pour assurer son positionnement précis relativement au robot manipulateur (6), donc à la tête de préhension (8). 8 - Use according to claim 6 or 7, characterized in that each rack (5) for storing shapes (4) is mobile and interchangeable, indexing means (34,35) of the position of each rack (5) being provided to ensure its precise positioning relative to the manipulator robot (6), therefore to the gripping head (8).