FR2821042A1

FR2821042A1 - Power steering for motor vehicle has control of power steering motor dependent on braking parameters

Info

Publication number: FR2821042A1
Application number: FR0102357A
Authority: FR
Inventors: Dominique Bernede; Fabbro Tonino Del
Original assignee: Peugeot Citroen Automobiles SA
Current assignee: PSA Automobiles SA
Priority date: 2001-02-21
Filing date: 2001-02-21
Publication date: 2002-08-23
Anticipated expiration: 2021-02-21
Also published as: FR2821042B1

Abstract

The power steering for a motor vehicle has a control circuit for selective brake operation. The power steering drive has a motor driving the steering rack (8) under a control using operating parameters (P1-4, P5.1,P5.2) of the steering column (4). the control circuit has a first computer (41) to compare an actual torque signal to a theoretical value. It has a second computer (42) to provide a compensation signal (Sc) dependent on the torque of the second parameters (P4,P5.1,P5.2,P5.3,P5.4) including braking parameters. Claims include method for operating the power steering.

Description

L'invention se rapporte à un ensemble de direction de véhicule automobile comportant un dispositif d'assistance électrique. The invention relates to a steering assembly of a motor vehicle comprising an electric assistance device.

Elle concerne plus précisément un ensemble de direction assistée électrique de véhicule automobile, ledit ensemble comprenant un arbre de direction rotatif solidaire d'un volant et coopérant avec une crémaillère d'orientation des roues directrices du véhicule, un moteur électrique dont l'arbre de sortie engrène avec la crémaillère ou l'arbre de direction, et un dispositif de commande fournissant audit moteur électrique un signal de commande adapté pour faire varier le couple de sortie du moteur électrique en fonction de paramètres de fonctionnement de l'arbre de direction et plus généralement du véhicule, ledit dispositif de commande comportant un premier organe de calcul adapté pour élaborer un signal de couple d'assistance significatif d'une valeur de couple d'assistance théorique, à partir d'un premier ensemble de paramètres parmi lesdits paramètres de fonctionnement. It relates more specifically to an electric power steering assembly of a motor vehicle, said assembly comprising a rotary steering shaft integral with a steering wheel and cooperating with a steering rack of the steering wheels of the vehicle, an electric motor whose output shaft meshes with the rack or the steering shaft, and a control device providing said electric motor with a control signal adapted to vary the output torque of the electric motor according to operating parameters of the steering shaft and more generally of the vehicle, said control device comprising a first calculation element adapted to develop a significant assist torque signal of a theoretical assist torque value, from a first set of parameters among said operating parameters.

Dans les systèmes de direction assistée électrique connus, un moteur électrique entraîne, par l'intermédiaire d'un réducteur, un pignon engrenant avec la crémaillère de direction ou l'arbre de direction, de façon à transmettre à la crémaillère un effort d'assistance. Le moteur électrique est commandé par un calculateur qui applique des lois de commande préprogrammées pour tenir compte de l'évolution de paramètres de fonctionnement du véhicule et de la direction, tels que la vitesse du véhicule, le couple appliqué sur le volant et l'arbre de direction par le conducteur, et la vitesse de rotation du volant. In known electrical power steering systems, an electric motor drives, via a gearbox, a pinion meshing with the steering rack or the steering shaft, so as to transmit to the rack an assistance effort . The electric motor is controlled by a computer that applies preprogrammed control laws to take into account the evolution of vehicle operating parameters and direction, such as the speed of the vehicle, the torque applied to the steering wheel and the shaft direction by the driver, and the speed of rotation of the steering wheel.

Les lois de commande préprogrammées se présentent en général sous la forme de cartographies. Le calculateur délivre au moteur électrique, à partir de ces paramètres de fonctionnement et des lois de commande préprogrammées, un The preprogrammed control laws are usually in the form of maps. The computer delivers to the electric motor, based on these operating parameters and preprogrammed control laws, a

signal de commande de couple correspondant au couple moteur de sortie à délivrer pour exercer sur la crémaillère l'effort d'assistance désiré. torque control signal corresponding to the output engine torque to be delivered to exert on the rack the desired assistance effort.

En général, il n'est pas prévu de boucle de régulation permettant de corriger le signal de commande émis vers le moteur en fonction de grandeurs mesurées, significatives d'un couple ou d'un effort d'assistance réellement délivré par le moteur. In general, there is no provision for a control loop for correcting the control signal transmitted to the motor based on measured quantities, significant torque or assistance effort actually delivered by the engine.

Un dispositif d'assistance de ce type ne donne pas entière satisfaction, du fait que les paramètres auxquels sont appliquées les lois de commande ne permettent pas d'accéder de façon simple et précise à un effort d'assistance adapté aux sensations de l'utilisateur. An assistance device of this type does not give complete satisfaction, because the parameters to which the control laws are applied do not allow access in a simple and precise manner to an assistance effort adapted to the sensations of the user. .

Par ailleurs, certains véhicules sont équipés de systèmes électroniques de contrôle global de châssis, communément désignés par l'appellation C. G. C. , dont la fonction est de maintenir le véhicule sur une trajectoire idéale lors d'un virage, par des actions sur l'accélération du véhicule et des actions de freinage individuelles sur chacune des roues. Ces actions sont commandées en fonction d'une vitesse angulaire de lacet mesurée, et en fonction de la position de cette valeur mesurée par rapport à une courbe de valeurs théoriques. On sait qu'un freinage en courbe génère une résistance au braquage des roues sous la forme d'un surcouple sur le volant relativement important (qui peut être de l'ordre de 20% par rapport à des conditions de trajectoire et de vitesse similaires, en l'absence de freinage), et que les systèmes de direction assistée électrique connus ne permettent pas de compenser un tel surcouple. In addition, certain vehicles are equipped with electronic global chassis control systems, commonly known as CGC, whose function is to keep the vehicle on an ideal trajectory during a turn, by actions on the acceleration of the vehicle. vehicle and individual braking actions on each of the wheels. These actions are controlled according to a measured yaw rate, and as a function of the position of this measured value with respect to a theoretical value curve. It is known that curved braking generates a steering resistance of the wheels in the form of a relatively large overtorque on the steering wheel (which can be of the order of 20% compared to similar trajectory and speed conditions, in the absence of braking), and known electrical power steering systems do not compensate for such an over torque.

Il en résulte que de telles directions assistées produisent, dans ces conditions de freinage en courbe, un couple d'assistance inadapté pour faire coïncider le couple- As a result, such power steering produces, under these braking conditions in curves, a pair of assistance that is unsuitable for matching the torque.

volant réellement exercé par le conducteur avec un couple désiré. steering wheel actually exerted by the driver with a desired torque.

Dans le cas de la présence, sur le véhicule, d'un système de contrôle global de châssis, il importe de résoudre cet inconvénient des systèmes de direction assistée électrique de l'état de la technique. In the case of the presence on the vehicle of a global chassis control system, it is important to solve this drawback of electric power steering systems of the state of the art.

L'invention vise donc plus précisément un ensemble de direction assistée électrique équipant un véhicule qui comporte un système de contrôle global de châssis, adapté pour commander le freinage sélectif d'une ou plusieurs roues au moyen de signaux individuels de freinage significatifs de paramètres de freinage. The invention therefore aims more precisely at an electric power steering assembly fitted to a vehicle which comprises a global chassis control system, adapted to control the selective braking of one or more wheels by means of individual braking signals which are significant braking parameters. .

Un but principal de l'invention est de remédier aux inconvénients précités et de proposer une direction assistée électrique capable de compenser les effets, sur les sensations de couple-volant perçues par le conducteur, d'un freinage en courbe dû à un système électronique de contrôle global de châssis. A main object of the invention is to overcome the aforementioned drawbacks and to provide an electric power steering capable of compensating for the effects on the steering wheel torque sensations perceived by the driver, a braking curve due to an electronic system of global chassis control.

A cet effet, le dispositif de commande comporte un deuxième organe de calcul adapté pour élaborer un signal de couple de compensation significatif d'une valeur de couple de compensation, à partir d'un deuxième ensemble de paramètres parmi lesdits paramètres de fonctionnement, ledit deuxième ensemble étant différent du premier et comprenant au moins un desdits paramètres de freinage, et le signal de commande résulte de la somme du signal de couple d'assistance et du signal de couple de compensation. For this purpose, the control device comprises a second calculation element adapted to produce a significant compensation torque signal of a compensation torque value, from a second set of parameters among said operating parameters, said second set of parameters set being different from the first and comprising at least one of said braking parameters, and the control signal results from the sum of the assist torque signal and the compensation torque signal.

Suivant d'autres caractéristiques : - ledit paramètre de freinage du deuxième ensemble est un paramètre de freinage d'une roue arrière respective du véhicule ; - ledit paramètre de freinage est proportionnel à un couple de freinage exercé sur la roue associée ; According to other characteristics: said brake parameter of the second set is a braking parameter of a respective rear wheel of the vehicle; said braking parameter is proportional to a braking torque exerted on the associated wheel;

- l'ensemble comporte des moyens de mesure du couple exercé par le conducteur sur le volant, adaptés pour émettre vers le dispositif de commande un signal significatif de la valeur de couple-volant ainsi mesurée, et le signal de commande est élaboré en fonction de ladite valeur de couplevolant mesurée ; - l'ensemble comporte des moyens de mesure de la vitesse du véhicule et des moyens de mesure de la vitesse de rotation du volant, et le premier ensemble de paramètres comprend la vitesse du véhicule et la vitesse de rotation du volant ainsi mesurées ; - le premier ensemble est constitué de la vitesse du véhicule mesurée, de la vitesse de rotation du volant mesurée, et du couple-volant mesuré ; - l'ensemble comporte des moyens de mesure de la position angulaire du volant par rapport à la position neutre de braquage nul, et le deuxième ensemble de paramètre comprend la position angulaire du volant ainsi mesurée ; - lesdits moyens de mesure de la position angulaire du volant sont adaptés pour déterminer, par rapport à la position neutre de braquage nul, un sens de braquage du volant ; - le deuxième ensemble est constitué de la position angulaire du volant mesurée et de deux paramètres de freinage correspondant respectivement à chacune de deux roues arrière ; et - le premier organe de calcul est une cartographie. the assembly comprises means for measuring the torque exerted by the driver on the steering wheel, adapted to transmit to the control device a signal that is significant for the measured flywheel value, and the control signal is developed as a function of said measured lift value; the assembly comprises means for measuring the speed of the vehicle and means for measuring the speed of rotation of the steering wheel, and the first set of parameters comprises the speed of the vehicle and the speed of rotation of the steering wheel thus measured; the first set consists of the measured vehicle speed, the measured steering wheel rotation speed, and the measured flywheel torque; the assembly comprises means for measuring the angular position of the flywheel relative to the zero neutral steering position, and the second set of parameters comprises the angular position of the flywheel thus measured; said means for measuring the angular position of the steering wheel are adapted to determine, with respect to the zero neutral steering position, a direction of steering of the steering wheel; the second set consists of the angular position of the measured flywheel and two braking parameters respectively corresponding to each of two rear wheels; and the first computing device is a map.

L'invention vise également un procédé de commande, par un signal de commande de couple, du moteur électrique d'un ensemble de direction assistée électrique d'un véhicule automobile équipé d'un système de contrôle global de châssis, ledit système de contrôle global de châssis étant adapté pour commander le freinage sélectif d'une ou plusieurs roues au moyen de signaux individuels de freinage The invention also relates to a method of controlling, by a torque control signal, the electric motor of an electric power steering assembly of a motor vehicle equipped with a global chassis control system, said global control system. of a chassis being adapted to control the selective braking of one or more wheels by means of individual braking signals

significatifs de paramètres de freinage, ledit ensemble comprenant un arbre de direction rotatif solidaire d'un volant et entraînant une crémaillère d'orientation des roues directrices du véhicule, un moteur électrique dont l'arbre de sortie engrène avec la crémaillère ou l'arbre de direction, et un dispositif de commande fournissant audit moteur électrique un signal de commande de couple adapté pour faire varier le couple de sortie du moteur électrique. significant braking parameters, said assembly comprising a rotary steering shaft integral with a steering wheel and driving a steering rack of the steering wheels of the vehicle, an electric motor whose output shaft meshes with the rack or the shaft of direction, and a controller providing said electric motor with a torque control signal adapted to vary the output torque of the electric motor.

Selon le procédé de l'invention, on élabore le signal de commande de couple de la façon suivante : on détermine une valeur de couple d'assistance théorique à partir de données pré-enregistrées, en fonction d'un premier ensemble de paramètres de fonctionnement mesurés ; - on détermine une valeur de couple de compensation à partir de données pré-enregistrées, en fonction d'un deuxième ensemble de paramètres de fonctionnement comprenant au moins un desdits paramètres de freinage ; - on effectue la somme desdites valeurs de couple d'assistance théorique et de couple de compensation ainsi déterminées, afin d'obtenir une valeur de commande de couple ; on élabore le signal de commande de couple correspondant à ladite valeur de commande de couple. According to the method of the invention, the torque control signal is developed in the following way: a theoretical assist torque value is determined from pre-recorded data, as a function of a first set of operating parameters. measures ; a compensation torque value is determined from pre-recorded data, as a function of a second set of operating parameters comprising at least one of said braking parameters; the sum of said values of theoretical assist torque and compensation torque thus determined is calculated in order to obtain a torque control value; the torque control signal corresponding to said torque control value is developed.

En outre : - on mesure la valeur de la vitesse du véhicule ; - on mesure la valeur de la vitesse de rotation du volant ; - on mesure la valeur du couple appliqué sur le volant par le conducteur, et le premier ensemble de paramètres de fonctionnement à partir duquel on détermine la valeur de couple d'assistance théorique est constitué desdites valeurs ainsi mesurées. In addition: - the value of the speed of the vehicle is measured; the value of the rotational speed of the steering wheel is measured; the value of the torque applied to the flywheel by the driver is measured, and the first set of operating parameters from which the theoretical assist torque value is determined consists of the values thus measured.

Suivant une autre caractéristique du procédé, on mesure la position angulaire du volant par rapport à une position neutre de braquage nul, et le deuxième ensemble de paramètres de fonctionnement à partir duquel on détermine une valeur de couple de compensation est constituée de ladite valeur de position angulaire et d'au moins deux paramètres de freinage correspondant à deux roues du véhicule. According to another characteristic of the method, the angular position of the flywheel is measured with respect to a zero steering neutral position, and the second set of operating parameters from which a compensation torque value is determined consists of said position value. angular and at least two braking parameters corresponding to two wheels of the vehicle.

De façon avantageuse, lesdits au moins deux paramètres de freinage sont les paramètres de freinage correspondant respectivement à deux roues arrière du véhicule, respectivement une roue arrière droite et une roue arrière gauche. Advantageously, said at least two braking parameters are the braking parameters respectively corresponding to two rear wheels of the vehicle, respectively a right rear wheel and a left rear wheel.

Avantageusement encore, on détermine la valeur de couple de compensation en fonction d'un seul desdits paramètres de freinage, choisi en fonction de la valeur de position angulaire du volant. Advantageously, the compensation torque value is determined as a function of only one of said braking parameters, chosen as a function of the angular position value of the steering wheel.

Suivant d'autres caractéristiques encore du procédé selon l'invention : - si la valeur de position angulaire du volant correspond à un virage à gauche, le paramètre de freinage choisi est le paramètre de freinage correspondant à la roue arrière droite ; si la valeur de position angulaire du volant correspond à un virage à droite, le paramètre de freinage choisi est le paramètre de freinage correspondant à la roue

s arrière gauche ; - si la valeur du paramètre de freinage choisi est, en valeur absolue, inférieure à une valeur de seuil prédéterminée, le couple de compensation est nul ; - si la valeur du paramètre de freinage choisi est, en valeur absolue, supérieure à ladite valeur de seuil prédéterminée, on réalise les opérations suivantes à partir dudit paramètre de freinage choisi : According to still further features of the method according to the invention: if the angular position value of the steering wheel corresponds to a left turn, the braking parameter chosen is the braking parameter corresponding to the right rear wheel; if the angular position value of the steering wheel corresponds to a right turn, the braking parameter chosen is the braking parameter corresponding to the wheel

s left back; if the value of the braking parameter chosen is, in absolute value, less than a predetermined threshold value, the compensation torque is zero; if the value of the braking parameter chosen is, in absolute value, greater than the said predetermined threshold value, the following operations are carried out starting from the said selected braking parameter:

. on calcule une première variable intermédiaire en appliquant au paramètre de freinage choisi une première

1 fonction de transfert de la forme F, (p) =---- ; Ap+B

. on calcule la valeur de couple de compensation à partir de cette variable intermédiaire. . a first intermediate variable is calculated by applying to the selected braking parameter a first

1 transfer function of the form F, (p) = ----; Ap + B

. the compensation torque value is calculated from this intermediate variable.

Le procédé comporte en outre l'étape suivante : . on calcule une deuxième variable intermédiaire en appliquant à la première variable intermédiaire une

deuxième fonction de transfert de la forme

a. p '+/. p+ < y

Le procédé comporte en outre l'étape suivante : on calcule une troisième variable intermédiaire à partir de ladite deuxième variable intermédiaire en appliquant à ladite deuxième variable une fonction de retard temporel dont la constante de temps dépend de la valeur absolue de la première variable intermédiaire, calculée au même instant. The method further comprises the following step: a second intermediate variable is calculated by applying to the first intermediate variable a

second form transfer function

at. p '+ /. p + <y

The method further comprises the step of: calculating a third intermediate variable from said second intermediate variable by applying to said second variable a time delay function whose time constant depends on the absolute value of the first intermediate variable, calculated at the same time.

Le procédé comporte en outre l'étape suivante : . on calcule à chaque instant la valeur de couple de compensation en appliquant à la troisième variable intermédiaire un gain dépendant de la valeur absolue de la première variable intermédiaire, calculée au même instant. The method further comprises the following step: the compensation torque value is calculated at each instant by applying to the third intermediate variable a gain dependent on the absolute value of the first intermediate variable, calculated at the same time.

L'invention vise enfin un véhicule automobile comportant un ensemble de direction assistée tel que décrit précédemment ou fonctionnant suivant le procédé décrit précédemment. The invention finally relates to a motor vehicle comprising a power steering assembly as described above or operating according to the method described above.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront de la description suivante donnée à titre d'exemple sans caractère limitatif en regard des dessins annexés, sur lesquels : - la Figure 1 est une vue schématique d'un ensemble de direction assistée suivant l'invention ; et Other features and advantages of the invention will become apparent from the following description given by way of nonlimiting example with reference to the accompanying drawings, in which: - Figure 1 is a schematic view of a power steering assembly according to the invention; and

- la Figure 2 est un schéma représentant le dispositif de commande de l'ensemble de direction assistée de la Figure 1.

- Figure 2 is a diagram showing the control device of the power steering assembly of Figure 1.

A la figure 1, on a représenté un ensemble de direction 1 de véhicule automobile assistée électriquement, qui comporte un volant 2 solidaire d'un premier tronçon 3 d'un arbre de direction 4, relié à un deuxième tronçon 5 de cet arbre de direction 4, par l'intermédiaire d'une liaison à cardan 6. L'arbre de direction 4 est ici composé de deux tronçons 3,5 articulés, mais pourrait être constitué d'une pièce. L'arbre de direction 4 transmet le couple appliqué sur le volant 2 par le conducteur du véhicule à un pignon de transmission 7, qui engrène avec une crémaillère de direction 8 disposée transversalement par rapport à l'axe du véhicule entre deux roues directrices 9A. Les roues directrices 9A sont constituées des roues avant, les deux roues arrière étant désignées par la référence 9B. FIG. 1 shows a steering assembly 1 of an electrically assisted motor vehicle, which comprises a steering wheel 2 integral with a first section 3 of a steering shaft 4, connected to a second section 5 of this steering shaft. 4, via a universal joint 6. The steering shaft 4 is here composed of two articulated sections 3.5, but could consist of a part. The steering shaft 4 transmits the torque applied to the steering wheel 2 by the driver of the vehicle to a transmission gear 7, which meshes with a steering rack 8 disposed transversely to the axis of the vehicle between two steered wheels 9A. The steering wheels 9A consist of the front wheels, the two rear wheels being designated by the reference 9B.

Le pignon de transmission 7 pourrait être remplacé par tout autre organe de transmission adapté, comme par exemple une vis sans fin. Chaque roue directrice 9A est susceptible de pivoter autour d'un axe de pivotement vertical Z-Z sous l'effet d'un déplacement linéaire de la crémaillère 8, ladite roue directrice 9A étant actionnée par un mécanisme d'orientation comportant une biellette 10 reliée à une extrémité 11 de la crémaillère 8. The transmission gear 7 could be replaced by any other suitable transmission member, such as for example a worm. Each guide wheel 9A is pivotable about a vertical pivot axis ZZ under the effect of a linear displacement of the rack 8, said control wheel 9A being actuated by an orientation mechanism comprising a rod 10 connected to a end 11 of the rack 8.

Sur la Figure 1, on a représenté l'axe longitudinal X-X du véhicule, orienté dans le sens d'avancement, et son axe transversal Y-Y. In Figure 1, there is shown the longitudinal axis X-X of the vehicle, oriented in the direction of travel, and its transverse axis Y-Y.

L'ensemble de direction 1 comprend également un dispositif d'assistance 12 destiné à exercer sur la crémaillère 8 un effort de même sens que l'effort exercé par le pignon de transmission 7, de façon à faciliter l'actionnement du volant 2 par le conducteur du véhicule, en

fonction de six paramètres Pl, P2, P3, P4, P5, 1, Ps. 2 de The steering assembly 1 also comprises an assistance device 12 intended to exert on the rack 8 a force in the same direction as the force exerted by the transmission gear 7, so as to facilitate the actuation of the steering wheel 2 by the driver of the vehicle,

function of six parameters P1, P2, P3, P4, P5, 1, Ps. 2 of

fonctionnement du véhicule et de fonctionnement de la direction. operation of the vehicle and operation of the steering.

Le premier paramètre Pl est constitué par la valeur de vitesse du véhicule suivant l'axe longitudinal XX, déterminée par un capteur de vitesse classique 21 présent usuellement sur les véhicules. The first parameter P1 is constituted by the speed value of the vehicle along the longitudinal axis XX, determined by a conventional speed sensor 21 usually present on the vehicles.

Le deuxième paramètre P2 est constitué par la vitesse de rotation du volant 2, mesurée par un capteur de vitesse angulaire ou, comme représenté, par un capteur de position angulaire 24 associé à un dérivateur 22. The second parameter P2 is constituted by the rotational speed of the flywheel 2, measured by an angular speed sensor or, as shown, by an angular position sensor 24 associated with a differentiator 22.

Le troisième paramètre P3 représente le couple appliqué sur le volant 2, estimé au moyen d'un capteur de couple 23 monté sur le deuxième tronçon 5 de l'arbre de direction 4, dans une région proche du pignon de transmission 7. The third parameter P3 represents the torque applied to the flywheel 2, estimated by means of a torque sensor 23 mounted on the second section 5 of the steering shaft 4, in a region close to the transmission pinion 7.

Le quatrième paramètre P4 est une valeur significative de la position angulaire du volant 2 par rapport à la position neutre de braquage nul, cette valeur étant fournie par le capteur 24. The fourth parameter P4 is a significant value of the angular position of the flywheel 2 relative to the zero neutral steering position, this value being provided by the sensor 24.

Le véhicule est équipé par ailleurs d'un système électronique de contrôle global de châssis 25 (qui sera appelé par la suite C. G. C. pour plus de commodité). Ce système fonctionne suivant un principe connu consistant à agir en temps réel sur, d'une part, l'alimentation du moteur du véhicule, et d'autre part sur le freinage individuel des roues du véhicule, afin de corriger la trajectoire du véhicule en courbe. Pour cela, le système C. G. C. comporte essentiellement un module électronique, auquel il sera par la suite assimilé, ce module recevant à chaque instant les paramètres mesurés, tels que l'angle de braquage des roues directrices 9A et l'angle de braquage du volant 2, donné par le capteur de position angulaire 24. Le C. G. C. 25 détermine, pour ces conditions de virage mesurées, le profil théorique de vitesse de lacet que le véhicule doit suivre au cours de The vehicle is also equipped with an electronic system of overall chassis control 25 (which will be called later C.CG for convenience). This system operates according to a known principle consisting in acting in real time on, on the one hand, the power supply of the vehicle engine, and on the other hand on the individual braking of the wheels of the vehicle, in order to correct the trajectory of the vehicle by curve. For this, the CGC system essentially comprises an electronic module, which will subsequently be assimilated, this module receiving at each moment the measured parameters, such as the steering angle of the steering wheels 9A and the steering angle of the steering wheel 2 , given by the angular position sensor 24. The CGC 25 determines, for these measured turning conditions, the theoretical yaw rate profile that the vehicle must follow during

la progression du virage. Le paramètre de lacet du véhicule est également mesuré à chaque instant et fourni au CGC. the progression of the turn. The yaw rating of the vehicle is also measured at each moment and provided to the CGC.

Celui-ci compare le profil réel avec le profil théorique et délivre en conséquence des consignes correctrices adaptées pour modifier la commande d'accélération du véhicule (données par le conducteur au moyen de la pédale d'accélérateur), et au système de freinage du véhicule. The latter compares the actual profile with the theoretical profile and accordingly issues corrective instructions adapted to modify the acceleration control of the vehicle (given by the driver by means of the accelerator pedal), and to the vehicle braking system. .

Seules les consignes correctrices de freinage sont prises en considération dans le dispositif qui fait l'objet de l'invention. Only the corrective braking instructions are taken into consideration in the device which is the subject of the invention.

Le C. G. C. 25 calcule à chaque instant le couple de freinage à appliquer sur chacune des roues 9A, 9B du véhicule pour faire coïncider le profil réel de la vitesse de lacet du véhicule avec le profil théorique. Le C. G. C. 25 pilote un freinage individuel de chaque roue 9A, 9B du véhicule en délivrant un signal de freinage respectif Si, S2, S3, S4 significatif d'un paramètre de freinage correspondant Ps, l, PS, 2, PS, 3, PS, 4'
Les cinquième et sixième paramètres Ps. i, Ps, 2 utilisés par le dispositif d'assistance 12 sont les paramètres de freinage, donnés par le C. G. C. 25, correspondant respectivement à la roue arrière droite et à la roue arrière gauche du véhicule. The CGC 25 calculates at each instant the braking torque to be applied to each of the wheels 9A, 9B of the vehicle to match the actual profile of the yaw rate of the vehicle with the theoretical profile. The CGC 25 controls individual braking of each wheel 9A, 9B of the vehicle by delivering a respective braking signal Si, S2, S3, S4 significant of a corresponding braking parameter Ps, l, PS, 2, PS, 3, PS , 4 '
The fifth and sixth parameters Ps. I, Ps, 2 used by the assistance device 12 are the braking parameters, given by the CGC 25, respectively corresponding to the right rear wheel and the left rear wheel of the vehicle.

On comprend que le CGC, qui fonctionne à chaque instant, ne délivre des signaux correctifs de freinage et d'accélération qu'à partir du moment où sont détectées des conditions de virage du véhicule. It will be understood that the CGC, which operates at all times, delivers corrective braking and acceleration signals only from the moment when vehicle turning conditions are detected.

Le dispositif d'assistance 12 comprend un moteur électrique 30 dont le couple de sortie Cs est commandé par un dispositif électronique de commande 33, qui délivre au moteur 30 un signal de commande de couple S. Le couple de sortie Cs du moteur électrique 30 est transmis à un réducteur 32 par l'intermédiaire de l'arbre de sortie 34 du moteur 30, et à un pignon d'assistance 36 engrenant avec la The assistance device 12 comprises an electric motor 30 whose output torque Cs is controlled by an electronic control device 33, which delivers to the motor 30 a torque control signal S. The output torque Cs of the electric motor 30 is transmitted to a gearbox 32 via the output shaft 34 of the motor 30, and to an assist pinion 36 meshing with the

crémaillère 8. Naturellement, le pignon d'assistance 36 pourrait être prévu pour coopérer directement ou indirectement avec l'arbre de direction 4 de façon à produire une action d'assistance, non sur la crémaillère 8, mais en amont. rack 8. Naturally, the assist pinion 36 could be provided to cooperate directly or indirectly with the steering shaft 4 so as to produce an assist action, not on the rack 8, but upstream.

Chacun des capteurs 21,22, 23,24, ainsi que le C. G. C. 25 sont reliés au dispositif de commande 33, de façon à lui transmettre en temps réel les valeurs des paramètres respectifs PI, P2, P3, P4, Ps, P5,2, mesurés à chaque instant t. Each of the sensors 21,22,23,24 and the CGC 25 are connected to the control device 33 so as to transmit in real time the values of the respective parameters PI, P2, P3, P4, Ps, P5,2 , measured at each moment t.

En référence maintenant à la Figure 2, on va décrire de façon plus précise le dispositif électronique de commande 33, qui reçoit en entrée les six paramètres P1, P2, P3, P4, P5, i, P5, 2 sous la forme de signaux émis par les capteurs 21,22, 23,24, et le C. G. C. 25, et délivre en sortie le signal de commande de couple S. Referring now to FIG. 2, the electronic control device 33, which receives as input the six parameters P1, P2, P3, P4, P5, i, P5, 2 in the form of transmitted signals, will be more precisely described. by the sensors 21,22, 23,24, and the CGC 25, and outputs the torque control signal S.

Le dispositif électronique 33 comporte un premier organe de calcul 41 constitué d'une cartographie, et un deuxième organe de calcul 42 constituant un compensateur de CGC. The electronic device 33 comprises a first computing unit 41 consisting of a map, and a second computing unit 42 constituting a CGC compensator.

Le premier organe de calcul 41 est une cartographie de type connu et utilisé pour la commande de la direction assistée électrique de certains véhicules existants, qui détermine un couple d'assistance théorique CAT à partir d'un

premier ensemble de paramètres parmi les paramètres Pl, P2, P3, P4, Ps, iy Ps, 2 précités. Ce premier ensemble de paramètres est constitué de la vitesse du véhicule P1, P2 et du couple volant mesuré P3. The first computing device 41 is a known type of mapping used for the control of the electric power steering of certain existing vehicles, which determines a theoretical assistance torque CAT from a

first set of parameters among the above parameters P1, P2, P3, P4, Ps, iy Ps, 2. This first set of parameters consists of the vehicle speed P1, P2 and the measured flying torque P3.

Le compensateur 42 émet alors un signal de compensation Sc correspondant à un couple de compensation Cc calculé à partir d'un deuxième ensemble de paramètres parmi les paramètres précités P1, P2, P3, P4, P5, l, P5, 2. Ce deuxième ensemble de paramètres est constitué de la position angulaire P4 du volant 2, du paramètre de freinage Ps, de la The compensator 42 then emits a compensation signal Sc corresponding to a compensation torque Cc calculated from a second set of parameters among the aforementioned parameters P1, P2, P3, P4, P5, I, P5, 2. This second set parameter consists of the angular position P4 of the flywheel 2, the braking parameter Ps, the

roue arrière droite 9B et du paramètre de freinage Ps. 2 de la roue arrière gauche 9B.

rear right wheel 9B and the braking parameter Ps. 2 of the rear left wheel 9B.

Le couple de compensation Cc représente un couple injecté pour compenser le surcouple résistant ressenti par le conducteur, dû au freinage supplémentaire des roues apporté par le C. G. C. 25. The compensation torque Cc represents an injected torque to compensate for the resistant over-torque felt by the driver, due to the additional braking of the wheels provided by the C.G. C. 25.

Le dispositif électronique 53 comporte par ailleurs un sommateur 45 qui réalise la somme du signal d'assistance théorique SAT et du signal de compensation Sc (ou de façon équivalente du couple d'assistance théorique CAT et du couple de compensation CAT) pour obtenir le signal de commande de couple S (ou de façon équivalente le couple de commande C). The electronic device 53 furthermore includes an adder 45 which provides the sum of the theoretical assistance signal SAT and the compensation signal Sc (or equivalent of the theoretical assistance torque CAT and the compensation torque CAT) to obtain the signal torque control S (or equivalently the control torque C).

Le compensateur 42 utilise les paramètres ? 4, Ps, i, P5, 2, qu'il reçoit en entrée, de la façon suivante :
Le paramètre de position angulaire P4 du volant 2 est utilisé pour déterminer la direction de braquage du volant, c'est-à-dire virage à gauche ou virage à droite. The compensator 42 uses the parameters? 4, Ps, i, P5, 2, which it receives as input, as follows:
The angular position parameter P4 of the steering wheel 2 is used to determine the steering direction of the steering wheel, that is to say left turn or right turn.

Dans la suite du procédé de traitement des paramètres d'entrée du compensateur 42, on n'utilisera que le paramètre de freinage P5, 1, PS, 2 correspondant à la roue arrière extérieure au virage, à savoir le paramètre de freinage Ps, i de la roue arrière droite s'il s'agit d'un virage à gauche, ou le paramètre de freinage Pos, 2 de la roue arrière gauche s'il s'agit d'un virage à droite. In the following process of processing the input parameters of the compensator 42, only the braking parameter P5, 1, PS, 2 corresponding to the rear outer wheel at the turn, ie the braking parameter Ps, i, will be used. the right rear wheel if it is a left turn, or the braking parameter Pos, 2 of the left rear wheel if it is a right turn.

Le compensateur 42 compare ensuite la valeur absolue

du paramètre de freinage ainsi déterminé ? 1, P5, 2t à une valeur de seuil positive SF préenregistrée. The compensator 42 then compares the absolute value

the braking parameter thus determined? 1, P5, 2t to a prerecorded positive threshold value SF.

Si la valeur absolue ainsi calculée est inférieure à ladite valeur de seuil SF, ce qui signifie que le freinage imposé par le C. G. C. à la roue arrière extérieure au virage est insuffisant pour justifier l'injection d'un couple de compensation, alors le couple de compensation Cc calculé en sortie du compensateur 42 est nul. If the absolute value thus calculated is less than said threshold value SF, which means that the braking imposed by the CGC on the rear wheel outside the turn is insufficient to justify the injection of a compensating torque, then the torque of compensation Cc calculated at the output of the compensator 42 is zero.

Si cette valeur absolue est supérieure à la valeur de seuil SF, ce qui correspond à des conditions de freinage suffisamment importantes pour générer un couple résistant sur l'arbre de direction sensible par le conducteur, alors le calcul du couple de compensation Cc est calculé par les opérations suivantes :

- On applique au paramètre de freinage P5, 1, P5, 2 de la roue extérieure au virage une première fonction de

transfert de la forme F, (p) =, dans laquelle A et B 4p+

sont des constantes prédéterminées, la variable de fréquence p correspondant au paramètre de freinage Ps, i, Ps. z lequel est une fonction du temps t. Cette première fonction de transfert Fl (p) se comporte comme un filtre passe-bas du premier ordre, dont les constantes sont choisies de manière à filtrer les fréquences supérieures à 15 Hz environ. Une première variable intermédiaire Vl, fonction du temps, est ainsi obtenue.

If this absolute value is greater than the threshold value SF, which corresponds to sufficiently large braking conditions to generate a resistive torque on the driver-responsive steering shaft, then the calculation of the compensation torque Cc is calculated by the following operations:

The braking parameter P5, 1, P5, 2 of the outer wheel at the turn is applied to a first function of

transfer of the form F, (p) =, in which A and B 4p +

are predetermined constants, the variable of frequency p corresponding to the braking parameter Ps, i, Ps. z which is a function of time t. This first transfer function F1 (p) behaves as a first-order low-pass filter whose constants are chosen so as to filter the frequencies greater than about 15 Hz. A first intermediate variable Vl, a function of time, is thus obtained.

On applique à cette première variable intermédiaire Vl une deuxième fonction de transfert

F2 (p) = 2 aop, dans laquelle a, A, ss, 6 sont des ss. p +r. p+t5

constantes prédéterminées, pour obtenir une deuxième variable intermédiaire V2, fonction du temps t. This first intermediate variable Vl is applied to a second transfer function

F2 (p) = 2 aop, where a, A, ss, 6 are ss. p + r. p + t5

predetermined constants, to obtain a second intermediate variable V2, a function of time t.

La deuxième fonction de transfert F2 (p) est équivalente à un opérateur de dérivation. The second transfer function F2 (p) is equivalent to a derivation operator.

On applique ensuite à la deuxième variable intermédiaire V2 ainsi obtenue, une fonction de retard, dont la constante de temps dépend de la valeur absolue de la

première variable intermédiaire Vl, calculée au même instant t. On obtient ainsi une troisième variable intermédiaire V3, fonction du temps t. The second intermediate variable V2 thus obtained is then applied to a delay function whose time constant depends on the absolute value of the

first intermediate variable Vl, calculated at the same time t. We thus obtain a third intermediate variable V3, a function of time t.

- On applique ensuite à cette troisième variable intermédiaire V3 un gain pouvant prendre deux valeurs This third intermediate variable V3 is then applied to a gain that can take two values

différentes selon la valeur absolue de la première variable intermédiaire Vl, calculée au même instant t.

different according to the absolute value of the first intermediate variable Vl, calculated at the same time t.

On obtient ainsi une valeur de couple de compensation C'c qui est multipliée par une valeur de marche/arrêt 0 ou 1 qui dépend de l'état du compensateur 42, celui-ci pouvant être neutralisé sous diverses conditions, notamment des conditions de fonctionnement du C. G. C. 25 luimême. A compensation torque value C'c is thus obtained which is multiplied by a start / stop value of 0 or 1 which depends on the state of the compensator 42, which can be neutralized under various conditions, in particular operating conditions. CGC 25 itself.

On obtient par le dispositif et le procédé qui viennent d'être décrits une compensation fiable, avec un temps de réaction optimal, du surcouple résistant produit sur l'arbre de direction par un freinage supplémentaire en courbe dû au CGC. Cette compensation présente l'avantage important de maintenir les sensations d'efforts du conducteur à un niveau désiré, non perturbé par le fonctionnement d'un dispositif de sécurité agissant sur le freinage du véhicule. By means of the device and the method which have just been described, a reliable compensation is obtained, with an optimum reaction time, for the resistant over-torque produced on the steering shaft by additional braking in curvature due to the CGC. This compensation has the important advantage of maintaining the feeling of effort of the driver to a desired level, undisturbed by the operation of a safety device acting on the braking of the vehicle.

L'invention permet, grâce à l'adjonction d'un module électronique de compensation dans un ensemble à direction assistée de type déjà utilisé sur des véhicules existants, de gommer les effets négatifs d'un système de sécurité, tel que le CGC, sur les sensations de conduite de l'utilisateur. The invention makes it possible, thanks to the addition of an electronic compensation module in a power steering assembly of a type already used on existing vehicles, to erase the negative effects of a security system, such as the CGC, on the driving sensations of the user.

Claims

REVENDICATIONS

1. Ensemble de direction assistée électrique d'un véhicule automobile équipé d'un système de contrôle global de châssis (25), ledit système de contrôle global de châssis étant adapté pour commander le freinage sélectif d'une ou plusieurs roues au moyen de signaux individuels de freinage An electric power steering assembly of a motor vehicle equipped with a global chassis control system (25), said global chassis control system being adapted to control the selective braking of one or more wheels by means of signals individual braking

(Sl'S2, S3, S4) significatifs de paramètres de freinage (PS, l' PS, 2' PS, 3' PS, 4), ledit ensemble comprenant un arbre de direction rotatif (4) solidaire d'un volant (2) et coopérant avec une crémaillère (8) d'orientation des roues directrices (9A) du véhicule, un moteur électrique (30) dont l'arbre de sortie (34) engrène avec la crémaillère (8) ou l'arbre de direction (4), et un dispositif de commande (33) fournissant audit moteur électrique (30) un signal de commande (S) adapté pour faire varier le couple de sortie (Cs) du moteur électrique (30) en fonction de paramètres de fonctionnement (Pi, P2, P3, P4, P5, l, Ps, 2) de l'arbre de direction (4) et plus généralement du véhicule, ledit dispositif de commande (33) comportant un premier organe de calcul (41) adapté pour élaborer un signal de couple d'assistance (SAT) significatif d'une valeur de couple d'assistance théorique (CAT), à (S1, S3, S4) significant braking parameters (PS, PS, 2 'PS, 3' PS, 4), said assembly comprising a rotary steering shaft (4) integral with a steering wheel (2 ) and cooperating with a rack (8) for orienting the steering wheels (9A) of the vehicle, an electric motor (30) whose output shaft (34) meshes with the rack (8) or the steering shaft ( 4), and a control device (33) providing said electric motor (30) with a control signal (S) adapted to vary the output torque (Cs) of the electric motor (30) according to operating parameters (Pi , P2, P3, P4, P5, I, Ps, 2) of the steering shaft (4) and more generally of the vehicle, said control device (33) comprising a first computing unit (41) adapted to develop a assist torque signal (SAT) indicative of a theoretical assist torque value (CAT), at

partir d'un premier ensemble de paramètres (Pl, P2, P3) parmi lesdits paramètres de fonctionnement, caractérisé en ce que le dispositif de commande (33) comporte un deuxième organe de calcul (42) adapté pour élaborer un signal de couple de from a first set of parameters (P1, P2, P3) among said operating parameters, characterized in that the control device (33) comprises a second computing element (42) adapted to produce a torque signal of

compensation (Sc) significatif d'une valeur de couple de compensation (Cc), à partir d'un deuxième ensemble de paramètres (P4, P5, 1/ P5, 2) parmi lesdits paramètres de fonctionnement, ledit deuxième ensemble (P4, PS, l, Ps, 2) étant différent du premier (Pl, P2, P3) et comprenant au moins un desdits paramètres de freinage (PS, l' PS, 2)' et le signal de commande (S) résulte de la somme du signal de couple d'assistance (SAT) et du signal de couple de compensation (Sc). significant compensation (Sc) of a compensation torque value (Cc), from a second set of parameters (P4, P5, 1 / P5, 2) among said operating parameters, said second set (P4, PS , l, Ps, 2) being different from the first (P1, P2, P3) and comprising at least one of said braking parameters (PS, PS, 2) 'and the control signal (S) results from the sum of assist torque signal (SAT) and compensation torque signal (Sc).

2. Ensemble de direction assistée électrique suivant la revendication 1, caractérisé en ce que ledit paramètre de freinage ( ? 5, i, Ps) du deuxième ensemble (P4, PS,, P5, 2) est un paramètre de freinage d'une roue arrière (9B) respective du véhicule. 2. Electrical power steering assembly according to claim 1, characterized in that said braking parameter (? 5, i, Ps) of the second set (P4, PS ,, P5, 2) is a braking parameter of a wheel rear (9B) of the vehicle.

3. Ensemble de direction assistée électrique suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que ledit paramètre de freinage (P5, 1, P5, 2) est proportionnel à un couple de freinage exercé sur la roue associée (9B). 3. Electric power steering assembly according to claim 1 or 2, characterized in that said braking parameter (P5, 1, P5, 2) is proportional to a braking torque exerted on the associated wheel (9B).

4. Ensemble de direction assistée électrique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (23) de mesure du couple exercé par le conducteur sur le volant (2), adaptés pour émettre vers le dispositif de commande (33) un signal significatif de la valeur de couple-volant (P3) ainsi mesurée, et le signal de commande (S) est élaboré en fonction de ladite valeur de couple-volant (P3) mesurée. 4. Electric power steering assembly according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it comprises means (23) for measuring the torque exerted by the driver on the steering wheel (2), adapted to transmit to the control device (33) a significant signal of the flywheel torque value (P3) thus measured, and the control signal (S) is produced according to said measured flywheel torque value (P3).

5. Ensemble de direction assistée électrique suivant l'une quelconque des revendications 2 à 4, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (21) de mesure de la vitesse du véhicule et des moyens (22) de mesure de la vitesse de rotation du volant (2), et le premier ensemble de paramètres (Pi, P2, P3) comprend la vitesse du véhicule (Pl) et la vitesse de rotation du volant (P2) ainsi mesurées. 5. Electric power steering assembly according to any one of claims 2 to 4, characterized in that it comprises means (21) for measuring the speed of the vehicle and means (22) for measuring the speed of rotation. of the steering wheel (2), and the first set of parameters (Pi, P2, P3) comprises the vehicle speed (P1) and the rotation speed of the steering wheel (P2) thus measured.

6. Ensemble de direction assistée électrique suivant les revendications 4 et 5 prises ensemble, caractérisé en ce Electric power steering assembly according to claims 4 and 5 taken together, characterized in that

que le premier ensemble (Pl, P2, P3) est constitué de la vitesse du véhicule (Pl) mesurée, de la vitesse de rotation du volant (P2) mesurée, et du couple-volant (P3) mesuré. that the first set (P1, P2, P3) consists of the measured vehicle speed (P1), the measured steering wheel rotation speed (P2), and the measured steering wheel torque (P3).

7. Ensemble de direction assistée électrique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens (24) de mesure de la position angulaire du volant par rapport à la position neutre de braquage nul, et le deuxième ensemble de paramètre (P4, P5,1, 7. Electric power steering assembly according to any one of claims 1 to 6, characterized in that it comprises means (24) for measuring the angular position of the flywheel relative to the zero neutral steering position, and the second set of parameters (P4, P5,1,

PS, 2) comprend la position angulaire du volant (P4) ainsi mesurée. PS, 2) comprises the angular position of the wheel (P4) thus measured.

8. Ensemble de direction assistée électrique suivant la revendication 7, caractérisé en ce que lesdits moyens (24) de mesure de la position angulaire du volant sont adaptés pour déterminer, par rapport à la position neutre de braquage nul, un sens de braquage du volant. 8. Electric power steering assembly according to claim 7, characterized in that said means (24) for measuring the angular position of the steering wheel are adapted to determine, with respect to the zero neutral steering position, a steering direction of the steering wheel. .

9. Ensemble de direction assistée électrique suivant les revendications 2 et 8 prises ensemble, caractérisé en ce que le deuxième ensemble (P4, PS, l, Ps) est constitué de la position angulaire du volant (P4) mesurée et de deux paramètres de freinage (P5,1, P5,2) correspondant respectivement à chacune de deux roues arrière (9B). 9. Electric power steering assembly according to claims 2 and 8 taken together, characterized in that the second assembly (P4, PS, I, Ps) consists of the angular position of the wheel (P4) measured and two braking parameters (P5,1, P5,2) respectively corresponding to each of two rear wheels (9B).

10. Ensemble de direction assistée électrique suivant l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que le premier organe de calcul (41) est une cartographie. 10. Electrical power steering assembly according to any one of claims 1 to 9, characterized in that the first computing member (41) is a map.

11. Procédé de commande, par un signal de commande de couple, du moteur électrique (30) d'un ensemble de direction assistée électrique d'un véhicule automobile équipé d'un système de contrôle global de châssis (25), ledit système de contrôle global de châssis étant adapté pour commander le freinage sélectif d'une ou plusieurs roues au moyen de signaux individuels de freinage (S1, S2, 83, S) significatifs de paramètres de freinage (Ps, i, P2, P5, 3, Pos, 4), ledit ensemble comprenant un arbre de direction rotatif (4) solidaire d'un volant (2) et entraînant une crémaillère (8) d'orientation des roues directrices (9A) du véhicule, un moteur électrique (30) dont l'arbre de sortie (34) engrène avec la crémaillère (8) ou l'arbre de direction (4), et un dispositif de commande (33) fournissant audit moteur électrique (30) un signal (S) de commande de couple adapté pour faire varier le couple de sortie (Cs) du moteur A method of controlling, by a torque control signal, the electric motor (30) of an electric power steering assembly of a motor vehicle equipped with a global chassis control system (25), said global chassis control being adapted to control the selective braking of one or more wheels by means of individual braking signals (S1, S2, 83, S) significant of braking parameters (Ps, i, P2, P5, 3, Pos , 4), said assembly comprising a rotary steering shaft (4) integral with a steering wheel (2) and driving a rack (8) for orienting the steering wheels (9A) of the vehicle, an electric motor (30) whose the output shaft (34) meshes with the rack (8) or the steering shaft (4), and a control device (33) providing said electric motor (30) with a torque control signal (S) adapted to vary the output torque (Cs) of the motor

fonction d'un premier ensemble de paramètres de fonctionnement (Pl, P2, P3) mesurés ; - on détermine une valeur de couple de compensation (Cc) à partir de données pré-enregistrées, en fonction d'un deuxième ensemble de paramètres de fonctionnement ( ? 4, Pg, i, Pa, 2) comprenant au moins un desdits paramètres de freinage (P5, l, P5, 2) ; - on effectue la somme desdites valeurs de couple d'assistance théorique (CAT) et de couple de compensation (Cc) ainsi déterminées, afin d'obtenir une valeur de commande de couple (C) ; - on élabore le signal (S) de commande de couple correspondant à ladite valeur (C) de commande de couple. function of a first set of measured operating parameters (P1, P2, P3); a compensation torque value (Cc) is determined from pre-recorded data, as a function of a second set of operating parameters (? 4, Pg, i, Pa, 2) comprising at least one of said parameters of braking (P5, 1, P5, 2); the sum of said theoretical assistance torque (CAT) and compensating torque values (Cc) thus determined is calculated so as to obtain a torque control value (C); the torque control signal (S) corresponding to said torque control value (C) is developed.

électrique (30), caractérisé en ce qu'on élabore le signal (S) de commande de couple de la façon suivante : - on détermine une valeur de couple d'assistance théorique (CAT) à partir de données pré-enregistrées, en electrical device (30), characterized in that the torque control signal (S) is developed in the following manner: - a theoretical assist torque value (CAT) is determined from pre-recorded data, in

12. Procédé de commande suivant la revendication 11, caractérisé en ce qu'il comprend en outre les étapes 12. Control method according to claim 11, characterized in that it further comprises the steps

suivantes : on mesure la valeur de la vitesse (Pl) du véhicule ; - on mesure la valeur de la vitesse de rotation (P2) du volant ; - on mesure la valeur du couple (P3) appliqué sur le volant (2) par le conducteur, et en ce que le premier ensemble de paramètres de fonctionnement (Pi, P2, P3) à partir duquel on détermine la valeur de couple d'assistance théorique (CAT) est constitué desdites valeurs ainsi mesurées. following: the value of the speed (P1) of the vehicle is measured; the value of the rotational speed (P2) of the steering wheel is measured; the value of the torque (P3) applied to the flywheel (2) by the driver is measured, and in that the first set of operating parameters (Pi, P2, P3) from which the torque value of Theoretical assistance (CAT) consists of the values thus measured.

13. Procédé de commande suivant la revendication 11 ou 12, caractérisé en ce qu'il comporte l'étape suivante : - on mesure la position angulaire (P4) du volant par rapport à une position neutre de braquage nul, 13. A control method according to claim 11 or 12, characterized in that it comprises the following step: - the angular position (P4) of the flywheel is measured with respect to a neutral position of zero steering,

et en ce que le deuxième ensemble de paramètres de fonctionnement à partir duquel on détermine une valeur de couple de compensation (Cc) est constituée de ladite valeur de position angulaire (P4) et d'au moins deux paramètres de freinage (Ps, i, Ps, 2) correspondant à deux roues du véhicule. and in that the second set of operating parameters from which a compensation torque value (Cc) is determined consists of said angular position value (P4) and at least two braking parameters (Ps, i, Ps, 2) corresponding to two wheels of the vehicle.

14. Procédé de commande suivant la revendication 13, caractérisé en ce que lesdits au moins deux paramètres de freinage (PS, l' PS, 2) sont les paramètres de freinage 14. Control method according to claim 13, characterized in that the said at least two braking parameters (PS, the PS, 2) are the braking parameters.

correspondant respectivement à deux roues arrière (9B) du véhicule, respectivement une roue arrière droite et une roue s arrière gauche. respectively corresponding to two rear wheels (9B) of the vehicle, respectively a right rear wheel and a rear left wheel.

15. Procédé de commande suivant la revendication 14, caractérisé en ce qu'on détermine la valeur de couple de compensation (Cc) en fonction d'un seul desdits paramètres de freinage (P5,1, P5,2), choisi en fonction de la valeur (P4) de position angulaire du volant. 15. Control method according to claim 14, characterized in that the compensation torque value (Cc) is determined as a function of only one of said braking parameters (P5,1, P5,2), selected as a function of the value (P4) of the angular position of the steering wheel.

16. Procédé de commande suivant la revendication 15, caractérisé en ce que : - si la valeur de position angulaire (P4) du volant 16. Control method according to claim 15, characterized in that: - if the angular position value (P4) of the steering wheel

correspond à un virage à gauche, le paramètre de freinage choisi est le paramètre de freinage (PS, l) correspondant à la roue arrière droite ; - si la valeur de position angulaire (P4) du volant correspond à un virage à droite, le paramètre de freinage choisi est le paramètre de freinage ( ? 52) correspondant à la roue arrière gauche. corresponds to a left turn, the braking parameter chosen is the braking parameter (PS, l) corresponding to the right rear wheel; if the angular position value (P4) of the steering wheel corresponds to a right turn, the braking parameter chosen is the braking parameter (? 52) corresponding to the left rear wheel.

17. Procédé de commande suivant la revendication 16, caractérisé en ce que : - si la valeur du paramètre de freinage choisi (Psi, Pos, 2) est, en valeur absolue, inférieure à une valeur de seuil (SF) prédéterminée, le couple de compensation (Cc) est nul ; - si la valeur du paramètre de freinage choisi (P5, 1, P5,2) est, en valeur absolue, supérieure à ladite valeur de 17. Control method according to claim 16, characterized in that: - if the value of the selected braking parameter (Psi, Pos, 2) is, in absolute value, less than a predetermined threshold value (SF), the torque compensation (Cc) is zero; if the value of the selected braking parameter (P5, 1, P5,2) is, in absolute value, greater than said value of

- on calcule la valeur de couple de compensation à partir de cette variable intermédiaire (Vl). the compensation torque value is calculated from this intermediate variable (Vl).

forme F, (p) =---- ; Ap + B form F, (p) = ----; Ap + B

P5, 2) une première fonction de transfert de la P5, 2) a first transfer function of the

seuil prédéterminée (SF), on réalise les opérations suivantes à partir dudit paramètre de freinage choisi (Ps, i, PS, 2) : cm calcule une première variable intermédiaire (Vl) en appliquant au paramètre de freinage choisi (Ps. i, predetermined threshold (SF), the following operations are carried out from said selected braking parameter (Ps, i, PS, 2): cm calculates a first intermediate variable (Vl) by applying to the selected braking parameter (Ps i,

18. Procédé de commande suivant la revendication 17, caractérisé en ce qu'il comporte en outre l'étape suivante : - on calcule une deuxième variable intermédiaire (V2) en appliquant à la première variable intermédiaire (Vi) 18. Control method according to claim 17, characterized in that it further comprises the following step: a second intermediate variable (V2) is calculated by applying to the first intermediate variable (Vi)

une deuxième fonction de transfert de la forme a second function of transfer of the form

a. p F2 (p) +. p+ at. p F2 (p) +. p +

19. Procédé de commande suivant la revendication 18, caractérisé en ce qu'il comporte en outre l'étape suivante : - on calcule une troisième variable intermédiaire (V3) à partir de ladite deuxième variable intermédiaire (V2) en appliquant à ladite deuxième variable (V2) une fonction de retard temporel dont la constante de temps dépend de la valeur absolue de la première variable intermédiaire (Vi), calculée au même instant. 19. Control method according to claim 18, characterized in that it further comprises the following step: a third intermediate variable (V3) is calculated from said second intermediate variable (V2) by applying to said second variable (V2) a time delay function whose time constant depends on the absolute value of the first intermediate variable (Vi), calculated at the same time.

20. Procédé de commande suivant la revendication 19, caractérisé en ce qu'il comporte en outre l'étape suivante : - on calcule à chaque instant la valeur de couple de compensation (Cc) en appliquant à la troisième variable intermédiaire (V3) un gain dépendant de la valeur absolue de la première variable intermédiaire (Vl), calculée au même instant. 20. Control method according to claim 19, characterized in that it further comprises the following step: the compensation torque value (Cc) is calculated at each instant by applying to the third intermediate variable (V3) a gain dependent on the absolute value of the first intermediate variable (Vl), calculated at the same time.

21. Véhicule automobile comportant un ensemble de direction assistée suivant l'une quelconque des 21. A motor vehicle having a power steering assembly according to any one of

revendications 1 à 10 ou comportant un ensemble de direction assistée fonctionnant selon un procédé suivant l'une quelconque des revendications 11 à 20. claims 1 to 10 or comprising a power steering assembly operating according to a method according to any one of claims 11 to 20.