FR2800649A1

FR2800649A1 - Machine a cintrer ou a cambrer des profiles et unite de cintrage comprenant deux desdites machines a cintrer

Info

Publication number: FR2800649A1
Application number: FR9913833A
Authority: FR
Inventors: Philippe Jaubert
Original assignee: Robolix
Current assignee: Robolix
Priority date: 1999-11-04
Filing date: 1999-11-04
Publication date: 2001-05-11

Abstract

L'invention concerne une machine à cintrer ou à cambrer un profilé du type barre, tube, fil ou analogue, comprenant un bâti (7) sur lequel sont montés une tête de cintrage (1) dotée d'outils de cintrage, et des moyens (5, 6) de maintien et de déplacement en translation du profilé relativement à ladite tête de cintrage. Selon l'invention, la tête de cintrage (1) est positionnée sensiblement verticalement de façon que les outils de cintrage soient disposés sous ladite tête de cintrage, et les moyens (5, 6) de déplacement en translation des profilés sont portés par un élément de bâti (9) sensiblement vertical s'étendant au-dessus de la tête de cintrage (1, 2; 3, 4), et sont adaptés pour déplacer chaque profilé sensiblement verticalement selon un axe dit de cintrage, en direction de ladite tête de cintrage, entre une position de chargement dudit profilé et une position de déchargement de ce profilé après cintrage.

Description

MACHINE A CINTREROU A CAMBRERDES PROFILESET UNITE DE CINTRAGE COMPRENANT DEUX DESDITES MACHINES A CINTRER L'invention concerne une machineà cintrer ouà cambrer profilé du type barre, tube, fil ou analogue, comprenant un bâti sur lequel sont montés tête de cintrage dotée d'outils de cintrage, et des moyens de maintien de déplacement en translation du profilé relativementà ladite tête de cintrage. Elle s'étend une unité de cintrage comprenant deux desdites machinesà cintrer.

Les machinesà cintrer du type ci-dessus ont fait leur apparition depuis plus de quatre vingt ans et sont notamment utilisées en vue du cintrage de tubes dans le domaine automobile. Depuis leur apparition, de telles machinesà cintrer ont fait l'objet de nombreux perfectionnements, la plupart protégés par des brevets, visantà augmenter leur productivité età autoriser la réalisation d'opérations de cintrage de plus en plus complexes.

fA Toutefois, le principe de base de ces machines est resk, strictement le même depuis la création de ces dernières,à savoir qu'il consisteà disposer tête de cintrage horizontalement, età déplacer les profilés maintenus par les moyens de déplacement en translation desdits profilés, le long d'un axe translation horizontal, dit axe de cintrage.

Allantà l'encontre de ce principe considéré comme immuable en vue la réalisation de cintrages de profilés, la demanderesse a fait apparaître qu'un tel principe présentait des inconvénients affectant notamment la productivité des machinesà cintrer, et a trouvé une solution très simple visantà pallier inconvénients.

Le premier objectif de l'invention est ainsi de fournir une machine a cintrer d'encombrement au soi réduit, présentant, pour des têtes de cintrage de conceptions identiques, une productivité supérieureà celle de toutes les machines actuelles. Un autre ob jectif de l'invention est de fournir une machineà cintrer facilitant le cintrage des profilés "hybrides" constitués de tronçons rigides reliés par tronçons souples.

Un autre objectif de l'invention est de fournir des unités de cintrage comportant chacune deux machinesà cintrer, d'un co-ût de revient peu 'levé et d'une productivité très élevée.

Un autre objectif de l'invention est de fournir des unités de cintrage permettant de réaliser en temps réel des faisceaux de tubes.

A cet effet, et en premier lieu, l'invention vise une machineà cintrer se caractérisant en ce que: - la tête de cintrage est positionnée sensiblement verticalement de façon les outils de cintrage soient disposés sous ladite tête de cintrage, - les moyens de déplacement en translation des profilés sont portés par un élément de bâti sensiblement vertical s'étendant au-dessus de la tete de cintrage, et sont adaptés pour déplacer chaque profilé sensiblement verticalement selon un axe dit de cintrage, en direction de la tête de cintrage, entre une position de chargement dudit profilé et une position de déchargement de ce profilé après cintrage.

L'idéeà la base de l'invention a résidé dans le constat que, malgré un préjugé fortement établi, le fait d'effectuer les opérations de cintrage le long d'un axe de cintrage horizontal ne constituait pas la solution optimale en terme de productivité.

En effet, il est apparu que ce mode de cintrage conduità l'apparition de balourds dusà la pesanteur lors de la rotation des profilés, balourds qui imposent, lorsque le profilé tourne, des forces de serrage dudit profilé importantes, et qui conduisentà l'obligation de limiter les vitesses et les accélérations de rotation. Sur la base de ce constat, la solution apportée par l'invention a consistéà réaliser une machineà cintrer dont l'axe de cintrage est sensiblement vertical.

Selon cette solution, en effet, seule l'inertie rentre en ligne de compte lors de la rotation des profilés et par conséquent, d'une part, les forces de serrage requises sont plus faibles et, d'autre part, les vitesses et les accélérations de rotation peuvent plus élevées.

Les premiers avantages découlant de cette solution sont donc de deux ordres, savoir la diminution de l'énergieà fournir pour obtenir l'effort de serrage, et l'augmentation de la productivité.

Il està noter, en outre, que le fait de diminuer l'effort serrage conduit avantageusementà également diminuer de façon notable les risques de déformation l'extrémité des tubes (déformation géométrique ou altération l'état de surface) qui constitue une zone particulièrement tolérancée car préalablement formée.

Une telle machineà cintrer permet, en outre, de grandement faciliter le cintrage des profilés hybrides qui peut être directement réalisé sur produit fini c'est-à-dire après assemblage des tronçons rigides et souples.Il convient de rappeler qu'actuellernent les tronçons rigides sont cintrés indépendamment, puis les tronçons souples sont positionnés manuellement sur lesdits tronçons rigides vue de leur sertissage.

Il convient également de noter que la conception de la machineà cintrer selon l'invention conduità un gain de place au sol conséquent.

Le chargement de cette machineà cintrer peut en outre être aisément automatisé, avantageusement en équipant cette dernière de moyens de chargement des profilés adaptés pour amener chaque profilé,à partir d'un poste de chargement, sensiblement verticalement au-dessus de la tête de cintrage, dans l'alignement de l'axe de cintrage, dans la position haute de chargement des moyens de déplacement en translation desdits profilés, De plus, ces moyens de chargement comprennent de façon avantageuse une pince de préhension montée sur une des extrémités d'un bras sensiblement horizontal, articulé au niveau de son extrémité opposée autour d'un de rotation sensiblement vertical, et des moyens d'entraînement en rotation du bras autour de son axe d'articulation aptesà le faire pivoter de façonà amener la pince préhensionà se déplacer entre le poste de chargement et l'axe de cintrage de la tête de cintrage.

Le déchargement des profilés est de plus très simplifié puisqu'il peut être obtenu en laissant tomber par gravité les profilés cintrés avantageusement des moyens d'évacuation de chaque profilé cintré vers un poste de déchargement, disposés sous la tête de cintrage et adaptés pour réceptionner et évacuer chaque profilé après cintrage de ce dernier.

De préférence, en outre, les moyens d'évacuation comprennent une bande sans dotée d'un tronçon de réception des profilés après cintrage s'étendantà l'aplomb de la tête de cintrage.

Afin d'obtenir une productivité maximale et permettre réaliser des formes de cintrage complexes, la machineà cintrer selon l'invention comprend, par ailleurs, avantageusement des moyens d'entraînement en rotation moyens de déplacement en translation des profilés, autour de l'axe de cintrage, et/ou des moyens d'entraînement en rotation de la tête de cintrage selon un mouvement de rotation axé sur ledit axe de cintrage.

L'invention s'étendà une unité de cintrage comportant deux machinesà cintrer conformesà l'invention montées sur un bâti commun,à distance l'une de l'autre adaptée pour que Ventr'axe des axes de cintrage verticaux desdites machines a cintrer autorise de cintrer deux profilés selon des opérations cintrage au moins sensiblement similaires.

Cette unité de cintrage dont la réalisation est autorisée par la conception des machinesà cintrer constitue une unité de faible encombrement au sol présentant, en outre, une productivité très élevée. Il està noter, en outre, qu'une telle unité de cintrage présente un prix de revient très avantageux, puisque honnis la partie mécanique des deux machines' cintrer, les autres accessoires équipant classiquement les machinesà cintrer peuvent être communs aux deux machinesà cintrer,à savoir notamment: le chargeur, moyens de déchargement, les barrières de sécurité, l'armoire de commande, l'interface opérateur...

Selon un mode de réalisation avantageux, l'unité de cintrage comprend deux pinces de préhension de chargement respectif de chaque machineà cintrer, telles que décrites plus haut, et des moyens de commande des moyens d'entrdinement en rotation des bras aptesà amener successivement l'une après l'autre chaque pince de préhension au niveau d'un poste de chargement en vue de la saisie d'un profilé, puisà déplacer simultanément lesdites pinces de préhension de façonà les amener en même temps au niveau des machinesà cintrer.

Cette disposition a pour but de permettre d'effectuer en synchronisme les opérations de cintrage sur les deux machinesà cintrer et donc d'éviter interférences entre les profilés lors de ces opérations de cintrage.

De plus, de façon avantageuse, cette unité de cintrage comprend moyens de déplacement en translation de chaque pince de préhension relativement au bras portant ladite pince, et des moyens commande desdits moyens de déplacement, aptesà les actionner au niveau du poste de chargement de façon que la pince de préhension décrive un trajet aller-retour tendant en premier lieuà l'éloigner de l'axe d'articulation, et permettant d'amener chacune des pinces de préhension au droit d'un même axe vertical de chargement.

Cette disposition a pour but de permettre aux deux pinces de préhension de venir saisir les tubes en un point de chargement identique, sans risques d'interférence entre lesdites pinces.

Par ailleurs, cette unité de cintrage comprend avantageusement des moyens d'évacuation des profilés cintrés vers un poste de déchargement, comportant une bande sans fin dotée d'un tronçon de réception des profilés apres cintrage, s'étendant horizontalement sous les têtes de cintrage.

L'unité de cintrage peut également être conçue pour destinéeà la réalisation de faisceaux constitués classiquement de plusieurs profilés de longueurs sensiblement différentes suivant grossièrement la même trajectoire dont seules les extrémités sont formées de façon différente (par exemple faisceau de bloc ABS dans le domaine automobile).

Dans ce cas, cette unité de cintrage comprend avantageusement : _ un nombre de magasins de profilés correspondant au nombre de profilés de chaque faisceau, répartis latéralement de part et d'autre du bâti de l'unité de cintrage, _ des moyens de chargement respectifs de chacune des machinesà cintrer, adaptés pour alimenter successivement lesdites machinesà cintrer, l'une' partir du ou des magasin(s) situé(s) d'un côté du bâti, et l'autreà partir du ou des magasin(s) situé(s) de l'autre côté du bâti, un robot disposé devant le bâti sensiblement dans l'axe des deux machinesà cintrer, adapté pour venir saisir de façon alternative les profilés cintrés par lesdites machinesà cintrer, et les amener vers un poste de déchargement, - et une unité de commande programmée pour commander de façon alternative le chargement d'une des machinesà cintrer puis le cintrage du profilé par ladite machineà cintrer et, dans un même temps, le déchargement par le robot du profilé cintré préalablement par l'autre machineà cintrer.

La réalisation d'une telle unité de cintrage est notamment autorisée par faible encombrement des machinesà cintrer qui permet de disposer ces dernièresà une faible distance l'une de l'autre, et d'utiliser un robot de déchargement commun auxdites machinesà cintrer et donc rentable car fonctionnant à plein temps. Cette réalisation conduità l'obtention d'une unité de cintrage permettant de réaliser en temps réel des faisceaux avec une économie notable en personnel.

De plus, de façon avantageuse, afin de former directement, façon automatisée, des faisceaux dont les différents profilés peuvent être reliés ensuite aisément par une seule personne, le poste de déchargement comporte gabarits dotés d'empreintes de formes conjuguées des profilés des faisceaux, et des moyens de convoyage desdits gabarits, le robot étant commandé de façonà indexer position de dépôt des profilés cintrés de façonà les déposer dans l'empreinte correspondante d'un gabarit.

D'autres caractéristiques, buts et avantages de l'invention ressortiront de la description détaillée qui suit en référence aux dessins annexés qui représententà titre d'exemples non limitatifs deux modes de réalisation préférentiels. Sur ces dessins: - la figure1 est une vue de face schématique d'une première variante d'unité de cintrage comportant deux machinesà cintrer conformesà Ilinvention, - la figure 2 est une vue latérale schématique de cette unité de cintrage, - la figure3 est une vue de dessus schématique de cette unité de cintrage, - et la figure 4 est une vue schématique de dessus d'une deuxième variante d'unité de cintrage comportant deux machinesà cintrer conformesà l'invention.

Les unités de cintrage représentées schématiquement aux figures1 à 3 età la figure 4 comprennent chacune deux têtes de cintrage, respectivement1, 2 et3, 4 pouvant être de tout type classique connu en soi et consister notamment par exemple en des têtes de cintrage telles que décrites dans le brevet français FR 2.743.328 ou le brevet français FR 2.75 8.28 1. Ces unités de cintrage comprennent également, associésà chaque tête de cintrage1, 2; 3, 4, des moyens de maintien et de déplacement en translation des profilés relativement auxdites têtes de cintrage, lesdits moyens de maintien et de déplacement pouvant également être de tout type classique connu en soi et comportant selon l'exemple représenté aux figures1 à 3, et pour chaque tête de cintrage1, 2, une pince5 de préhension de l'extrémité du profilé et des moyens6 d'entraînement en translation de ladite pince.

L'originalité des unités de cintrage représentées aux figures réside dans le fait que: - les deux têtes de cintrage1, 2; 3, 4 de chacune de ces unités de cintrage sont positionnées sensiblement verticalement de façon que les outils de cintrage soient disposés sous lesdites têtes de cintrage,à une distance au-dessus sol autorisant le cintrage _ les de moyens l'intégralité 5, 6 de de maintien la longueur et de des déplacement profilés, en translation profilés s'étendent au-dessus des têtes de cintrage1, 2; 3, 4 et sont adaptés pour déplacer verticalement chaque profilé en direction desdites têtes de cintrage, entre une position de chargement dudit profilé, et une position de déchargement de profilé après cintrage.

Tel que représenté en premier lieu aux figures1 à 3, agencement des têtes de cintrage1, 2 et des moyens5, 6 de maintien et de déplacement des profilés, est obtenu en réalisant une unité de cintrage dont le bâti consiste en une ossature7 constituée de profilés métalliques comportant notamment deux montants verticaux8, 10 sur chacun desquels est assujettie une tête de cintrage 1, 2, et accolés frontalement et axialement à chacun desdits montants, un montant9, 11 s'étendant partiellement dans le prolongement supérieur de ce montant, et le long duquel sont guidés en translation les moyens6 d'entraînement des pinces de préhension5.

De plus, les montants verticaux8, 10 sur lesquels sont assujetties les têtes de cintrage1, 2 sont distants d'un entr'axe adapté pour autoriser de cintrer simultanément, sur chacune desdites têtes de cintrage, deux profilés selon des opérations de cintrage au moins sensiblement similaires.

L'unité de cintrage représenté aux figures1 ' 3 comprend, en outre, des moyens de chargement individuel de chacune des têtes de cintrage1, 2, adaptés pour délivrer simultanément un profiléà l'aplomb de chaque pince de préhension5 associée auxdites têtes de cintrage, et pour aller au préalable saisir ce profilé au niveau d'un point de livraison médian équidistant des tetes de cintrage1, 2, vers lequel lesdits profilés sont délivrés par un chargeur frontal 12 de tout type classique connu en soi tel que chargeurà courroie ou chargeur par gravité.

Ces moyens de chargement sont représentés' la figure3, l'un en position de saisie d'un profilé au droit du chargeur 12, l'autre en position de délivrance d'un profilé au niveau d'une tête de cintrage 2.

Tel que représentéà cette figure3, chacun des moyens de chargement comprend un bras horizontal13 articulé sur l'ossature autour d'un axe vertical, actionné par un vérin 14 articulé sur ledit bras et ladite ossature et adapté pour faire pivoter ce bras13 entre le chargeur 12 et l'axe de cintrage d'une des têtes de cintrage1, 2.

De plus, ces moyens de chargement comprennent chacun une pince de préhension15 montée sur l'extrémité du bras13 par l'intermédiaire d'un vérin16 apteà déplacer cette dernière en translation selon un mouvement alternatif d'axe parallèleà celui dudit bras.

L'unité de cintrage représentée aux figures1 à 3 comprend également une bande sans fin17 présentant une portion de trajet horizontal 17a de réception des profilés cintrés s'étendant partiellementà l'aplomb des têtes de cintrage 1 2, prolongée d'une portion ascendante l7b d'évacuation des profilés vers un poste déchargement.

Cette uni-té de cintrage comprend, enfin, tous les accessoires classiques associés aux machinesà cintrer, tels qu'armoire de commande18, barrières de sécurité19, interface opérateur (non représentée), ces accessoires de même que le chargeur 12 et la bande sans fin17 présentant toutefois la particularité d'être commun aux deux machinesà cintrer.

Une telle unité de cintrage est adaptée pour cintrer simultanément deux profilés, chacun au niveau d'une tête cintrage1, 2 selon des opérations de cintrage au moins sensiblement similaires.

A cet effet, les profilés sont saisis niveau du point de livraison du chargeur 12, avec un léger décalage dans le temps, chacun par une des pinces de préhension15, cette saisie au niveau d'un même point de livraison sans interférence entre lesdites pinces étant autorisée par la faculté de déplacement en translation de pinces15 par rapport au bras13 associé.

Les profilés sont ensuite amenés au niveau des têtes de cintrage par actionnement des vérins16, puis saisis par les pinces de préhension 5. Ces profilés sont enfin centrés de façon classique, opération durant laquelle deux nouveaux profilés sont saisis au niveau du chargeur 12, puis les profilés cintrés sont enfin évacués l'interrnédiaire de la bande sans fin17.

On conçoit qu'une telle unité de cintrage présente une productivité optimale grâce notammentà la possibilité d'effectuer des opérations de cintrage très rapides résultant de la suppression des balourds dusà la pesanteur, du fait de la position verticale des profilés, età la présence de deux têtes de cintrage1, 2 travaillant simultanément.

L'unité de cintrage représentéeà la figure 4 est basée sur le même concept celle décrite ci-dessus, mais elle est particulièrement destinéeà la réalisation de faisceaux de profilés, qui en l'exemple représenté, comportent chacun quatre profilés.

Comme la précédente, cette unité de cintrage comporte donc deux têtes de cintrage3, 4 disposées verticalement et portées par une ossature 20. Cette unité de cintrage comprend, en outre, répartis latéralement de part et d'autre de l'ossature 20, en position symétrique par rapport têtes de cintrage3, 4, un nombre de magasins 21-24, en l'exemple quatre, nombre égal au nombre de profilés constituant les faisceaux.

Cette unité de cintrage comporte également des moyens chargement individuel de chacune des têtes de cintrage3, 4 adaptés pour alimenter façon alternative ces dernières, l'une successivementà partir des différents profilés disposés dans les magasins 21, 22 situés d'un côté de l'ossature 20, et l'autre successivementà partir des différents profilés disposés dans les magasins23, 24 situés de l'autre côté de l'ossature 20.

Ces moyens de chargement présentent une conception similaireà ceux précédemment décrits et comprennent donc un bras25 sur lequel est monté un vérin26 portant une pince de préhension27, et un vérin28 d'actionnement bras25.

Il està noter toutefois que, dans le cas présent, le vérin26 a pour but de permettreà la pince27 de saisir les profilés dans les divers magasins 21 - 24 associés.

L'unité de cintrage comprend également un robot cinq axes29 disposé frontalement devant l'ossature 20à mi-distance entre les têtes de cintrage3, 4, et adapté pour venir saisir de façon alternative les profilés cintrés par lesdites têtes de serrage, et les amener vers un poste de déchargement30.

Ce poste de déchargement30 comporte, en outre, une pluralité de gabarits tels que31 dotés d'empreintes de formes conjuguées de celles des profilés des faisceaux, dans lesquelles sont successivement déposés lesdits faisceaux, et une unité î2 de convoyage en boucle fermée apteà amener lesdits gabarits, une fois les divers profilés du faisceau déposés sur ces derniers, vers un poste où lesdits profilés peuvent être liés puis déchargés, età ramener les gabarits vides vers leur position de chargement.

L'unité de cintrage comprend enfin une arinoire de commande 33 programmée pour commander un fonctionnement synchronisé des divers éléments de cette unité de cintrage de façonà permettre de réaliser en temps réel les faisceaux.

Claims

REVENDICATIONS I/ - Machineà cintrer ouà cambrer un profilé du type barre tube, ou analogue, comprenant un bâti(7 ; 20) sur lequel sont montés une tête cintrage(1, 2; 3, 4) dotée d'outils de cintrage, et des moyens(5, 6) de maintien et de déplacement en translationdu profilé relativementà ladite tête de cintrage, ladite machine à cintrer étant - caractérisée la tête de cintrage en ce que (1, : 2; 3, 4) est positionnée sensiblement verticalement de façon que les outils de cintrage soient disposés sous ladite tête de cintrage, - les moyens(5, 6) de déplacement en translation des profilés sont portés par un élément de bâti(9, 11) sensiblement vertical s'étendant au-dessus de la tete de cintrage(1, 2; 3, 4), et sont adaptés pour déplacer chaque profilé sensiblement verticalement selon un axe dit de cintrage, en direction de la tête de cintrage, entre une position de chargement dudit profilé et une position déchargement de ce profilé après cintrage. 2/- Machineà cintrer selon la revendication1, caractérisée ce qu'elle comprend des moyens(13-16 ; 25-28) de chargement des profilés adaptés pour amener chaque profilé,à partir d'un poste de chargement (12; 21- sensiblement verticalement au-dessus de la tête de cintrage (1,2; 3, 4), dans l'alignement de l'axe de cintrage, dans la position de chargement des moyens déplacement en translation(5, 6) desdits profilés. Y - Machineà cintrer selon la revendication 2, caractérisée ce que les moyens de chargement des profilés comprennent une pince de préhension (15 ; 27) montée sur une des extrémités d'un bras(13 ; 25) sensiblement horizontal, articulé au niveau de son extrémité opposée autour d'un axe de rotation sensiblement vertical, et des moyens (14; 28) d'entraÎnement en rotation du bras(13 ; 25) autour de son axe d'articulation aptesà le faire pivoter de façonà amener la pince de préhension(15 ; 27) à se déplacer entre le poste de chargement (12; 21-24) et l'axe de cintrage de la tête de cintrage(1, 2; 3, 4). 4/-Machineà cintrer selon l'une des revendications1 à 3, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens(17 ; 29) d'évacuation de chaque profilé cintré vers un poste de déchargement, adaptés pour réceptionner et évacuer chaque profilé après cintrage de ce dernier. 51 - Machineà cintrer selon la revendication 4, caractérisée en ce que les moyens d'évacuation comprennent une bande sans fin7) dotée d'un tronçon (17a) de réception des profilés après cintrage s'étendantà l'aplomb de la tête de cintrage(1, 2). 6/ - Machineà cintrer selon l'une des revendications précédentes, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens d'entraînement en rotation des moyens de déplacement en translation des profilés, autour de l'axe de cintrage, et/ou des moyens d'entraînement en rotation de la tête de cintrage(1, 2 3,4) selon un mouvement de rotation axé sur ledit axe de cintrage. 7/ - Unité de cintrage de profilés, caractérisée en ce qu'elle comprend deux machinesà cintrer(1, 2; 3, 4) conformesà l'une revendications à 6 montées sur un bâti(7 ; 20) commun,à une distance l'une de l'autre adaptée pour que l'entr'axe des axes de cintrage verticaux desdites machinesà cintrer autorise de cintrer deux profilés selon des opérations de cintrage au moins sensiblement similaires. 8/ - Unité de cintrage selon la revendication7, caractérisée en qu'elle comprend deux pinces de préhension(15) de chargement respectif de chaque machineà cintrer(1, 2), conformesà la revendication3, et des moyens de commande(18) des moyens (14) d'entraînement en rotation des bras(13) aptesà amener successivement l'une après l'autre chaque pince de préhension(15) au niveau poste de chargement (12) en vue de la saisie d'un profilé, puisà déplacer simultanément lesdites pinces de préhension de façonà les amener même temps au niveau des machinesà cintrer(1, 2). 9/ - Unité de cintrage selon la revendication comportant un poste de chargement unique (12), caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens (l de déplacement en translation de chaque pince de préhension(15) relativement bras(13) portant ladite pince, et des moyens de commande(l 8) desdits moyens de déplacement, aptesà les actionner au niveau du poste de chargement(12) de façon que la pince de préhension(15) décrive un trajet aller-retour tendant en premier lieuà l'éloigner de l'axe d'articulation, et permettant d'amener chacune des pinces de préhension(l 5) au droit d'un même axe vertical de chargement. 10/ - Unité de cintrage selon l'une des revendications7 à 10, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens d'évacuation(17) des profilés cintrés vers un poste de déchargement, comportant une bande sans fin dotée d'un tronçon de réception (17a) des profilés après cintrage, s'étendant horizontalement sous les têtes de cintrage(1, 2). 11/ - Unité de cintrage selon la revendication7 destinée notammentà la réalisation de faisceaux de profilés, caractérisée en qu'elle comprend: - un nombre de magasins (21-24) de profilés correspondant au nombre de profilés de chaque faisceau, répartis latéralement de part et d'autre du bâti (20) de l'unité de cintrage, - des moyens(25-28) de chargement respectifs de chacune des machinesà cintrer(3, 4), adaptés pour alimenter successivement lesdites machinesà cintrer, l'uneà partir du ou des magasin(s) (21-22) situé(s) d'un côté du bâti (20), et l'autreà partir du ou des magasin(s) (23, 24) situé(s) de l'autre côté du bâti (20), - un robot(29) disposé devant le bâti (20) sensiblement dans l'axe des deux machinesà cintrer(3, 4), adapté pour venir saisir de façon alternative les profilés cintrés par lesdites machinesà cintrer, et les amener vers un de déchargement(30, 31), - et une unité de commande(33) programmée pour commander de façon alternative le chargement d'une des machinesà cintrer(3) puis le cintrage du profilé par ladite machineà cintrer et, dans un même temps, le déchargement par le robot(29) du profilé cintré préalablement par l'autre machineà cintrer (4). 12/- Unité de cintrage selon la revendication1 , caractérisée en ce le poste de déchargement comporte des gabarits(3 1) dotés d'empreintes de formes conjuguées des profilés des faisceaux, et des moyens de convoyage(30) desdits gabarits, le robot(29) étant commandé de façonà indexer position de dépôt profilés cintrés de façonà les déposer dans l'empreinte correspondante d'un gabarit(3 1).