FR2788263A1 - Handling system for suspended loads e.g. of travelling crane has intermediate crosspiece between mast and grab to engage with trunnions - Google Patents

Abstract

The system consists of a telescopic mast (9) extending from a horizontally-moving carriage, and a grab (13) below the lower end of the mast, suspended from cables (14) round rotary drums (12). It incorporates an intermediate cross-shaped member (16) positioned horizontally between the lower end of the mast and the grab and with its arms engaging with trunnions projecting from the mast and grab to prevent any rotation of the grab in a plane perpendicular to the mast. Power cylinders (26, 27) allow the intermediate member and grab to be locked in position, especially during load transfer phases.

Description

DISPOSITIF POUR LA MANUTENTION DE CHARGES SUSPENDUESDEVICE FOR HANDLING SUSPENDED LOADS

L'invention concerne un dispositif destiné à assurer la manutention de charges  The invention relates to a device for handling loads

suspendues. Elle concerne donc notamment mais non exclusivement le domaine des ponts 5 roulants.  suspended. It therefore relates in particular but not exclusively to the field of overhead traveling cranes.

Parmi les nombreux systèmes existants, deux types de systèmes de manutention à charges  Among the many existing systems, two types of load handling systems

suspendues sont connus.are known.

Tout d'abord, les systèmes pendulaires, dans lesquels la charge est suspendue à l'extrémité d'un ou de plusieurs câbles susceptibles d'être enroulés sur un tambour motorisé. Si ce système remplit de manière satisfaisante sa fonction pour un grand nombre d'applications, en revanche, il s'avère rédhibitoire dès lors que d'une part, on souhaite fonctionner à des vitesses élevées de transfert de la charge, quand bien même il15 est possible d'aboutir à une certaine stabilisation de l'effet pendulaire en translatant la charge en position haute, et que d'autre part, il n'est pas possible avec un tel système de  First of all, pendulum systems, in which the load is suspended at the end of one or more cables capable of being wound on a motorized drum. If this system satisfactorily fulfills its function for a large number of applications, on the other hand, it turns out to be prohibitive since, on the one hand, it is desired to operate at high load transfer speeds, even if it is possible to achieve a certain stabilization of the pendulum effect by translating the load in the high position, and that on the other hand, it is not possible with such a system of

conserver l'indexation dans le plan perpendiculaire au câble, c'est à dire susceptible d'empêcher la rotation de la charge dans le plan horizontal.  keep the indexing in the plane perpendicular to the cable, that is to say capable of preventing the load from rotating in the horizontal plane.

D'autres systèmes existent, mettant en oeuvre un mât rigide, par exemple télescopique. Si certes, dans un tel dispositif, il devient alors possible de conserver l'indexation de la charge dans le plan perpendiculaire au mât, en revanche, on observe qu'avec de tels systèmes, les défauts d'aplomb ou d'inclinaison, inhérents au génie civil ou aux déformations des poutres constitutives du pont roulant sont amplifiés, se traduisant de fait par un relatif éloignement de la charge par rapport à son lieu normal de dépôt ou de préhension. Compte tenu en outre des consignes quelques fois très strictes imposées au  Other systems exist, using a rigid mast, for example a telescopic mast. If certainly, in such a device, it becomes possible to keep the indexing of the load in the plane perpendicular to the mast, on the other hand, we observe that with such systems, the inherent defects of plumb or inclination in civil engineering or in the deformations of the beams constituting the overhead crane are amplified, resulting in fact in a relative distance of the load from its normal place of deposition or gripping. In addition, given the sometimes very strict instructions imposed on the

déplacement du pont, une telle amplification du défaut rend ledit pont inutilisable.  displacement of the bridge, such amplification of the fault makes said bridge unusable.

L'objet de l'invention est de proposer un dispositif de manutention de charges suspendues, permettant tout à la fois d'associer la rapidité du transfert de la charge et, également la conservation de l'indexation en rotation dans le plan perpendiculaire à l'axe de sustentation de la charge, susceptible en outre de répondre à des contraintes de temps  The object of the invention is to provide a device for handling suspended loads, making it possible both to combine the speed of the load transfer and, also, to keep the indexing in rotation in the plane perpendicular to the axis of lift of the load, moreover capable of responding to time constraints

de cycle.cycle.

2 Pour ce faire, le dispositif conforme à l'invention comprend * un mât télescopique s'étendant à partir d'un chariot déplaçable dans un plan sensiblement horizontal; * et un grappin de préhension de la charge à déplacer, positionné sous l'extrémité inférieure du mât télescopique, et suspendu au moyen de câbles enroulés sur des  2 To do this, the device according to the invention comprises * a telescopic mast extending from a carriage movable in a substantially horizontal plane; * and a gripper for gripping the load to be moved, positioned under the lower end of the telescopic mast, and suspended by means of cables wound on

tambours, mus en rotation.drums, rotated.

Ce dispositif se caractérise en ce qu'entre l'extrémité inférieure du mât télescopique et le grappin est interposée une pièce intermédiaire, au niveau de laquelle coopèrent des rotules issues respectivement de l'extrémité inférieure du mât et du grappin, et destinées à limiter sinon annuler toute rotation du grappin dans un plan perpendiculaire ou sensiblement  This device is characterized in that between the lower end of the telescopic mast and the grapple is interposed an intermediate piece, at the level of which cooperate ball joints originating respectively from the lower end of the mast and the grapple, and intended to limit otherwise cancel any rotation of the grapple in a plane perpendicular or substantially

perpendiculaire à l'axe de révolution du mât.  perpendicular to the axis of revolution of the mast.

En d'autres termes, le dispositif conforme à l'invention permet d'assurer toute à la fois l'annulation du ballant en phase d'approche de l'axe de préhension ou de dépôt des charges à manutentionner, et d'autre part, la libération du grappin pendant ces mêmes phases, moyennant une certaine tolérance de déplacement en translation desdites charges  In other words, the device according to the invention makes it possible both to ensure the cancellation of the dangling while approaching the axis of grasping or of depositing the loads to be handled, and on the other hand , the release of the grapple during these same phases, with a certain tolerance of displacement in translation of said loads

selon deux axes horizontaux, sensiblement perpendiculaires entre eux.  along two horizontal axes, substantially perpendicular to each other.

Il permet surtout de maintenir l'indexage en rotation autour de l'axe vertical, et notamment de l'axe du grappin par rapport au référentiel constitué par le pont roulant au  Above all, it keeps the indexing in rotation around the vertical axis, and in particular the axis of the grapple with respect to the frame of reference constituted by the overhead crane at

niveau duquel est destiné à être mis en place le dispositif conforme à l'invention.  level of which is intended to be implemented the device according to the invention.

Selon l'invention, la pièce intermédiaire se présente sous la forme d'une croix horizontale, dont les branches présentent entre elles un angle de 90 , chacune des branches de la croix étant munie d'une lumière linéaire traversante, destinée à coopérer avec les rotules issues  According to the invention, the intermediate piece is in the form of a horizontal cross, the branches of which have an angle of 90 between them, each of the branches of the cross being provided with a through linear light, intended to cooperate with the ball joints

respectivement de l'extrémité inférieure du mât et du grappin.  respectively from the lower end of the mast and the grapple.

Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, le mât et le grappin sont munis de vérins, destinés à coopérer avec la pièce intermédiaire, et dont la fonction est de permettre le verrouillage de la pièce intermédiaire, donc du grappin, notamment pendant  According to another advantageous characteristic of the invention, the mast and the grapple are provided with jacks, intended to cooperate with the intermediate part, and whose function is to allow the locking of the intermediate part, therefore of the grapple, in particular during

les phases de transfert de la charge.  load transfer phases.

La manière dont l'invention peut être réalisée et les avantages qui en découlent ressortiront mieux de l'exemple de réalisation qui suit donné à titre indicatif et non  The manner in which the invention can be implemented and the advantages which ensue therefrom will emerge more clearly from the example of embodiment which follows, given by way of indication and not

limitatif à l'appui des figures annexées.  limiting in support of the appended figures.

3 La figure 1 est une représentation schématique latérale du dispositif conforme à l'invention. La figure 2 est une représentation schématique en perspective du dispositif conforme à l'invention. 5 La figure 3 est une représentation schématique en section d'une zone de détail de la figure 2, et notamment de la zone d'interaction de l'extrémité inférieure du mât et du grappin  3 Figure 1 is a side schematic representation of the device according to the invention. Figure 2 is a schematic perspective representation of the device according to the invention. 5 FIG. 3 is a diagrammatic representation in section of a detail zone of FIG. 2, and in particular of the zone of interaction of the lower end of the mast and of the grapple

avec la pièce intermédiaire.with the intermediate piece.

On a représenté sur la figure 1 une vue générale très schématique d'une partie de l'installation de chargement et de déchargement de charges suspendues conforme à l'invention. Cette installation comporte fondamentalement un pont roulant (1), susceptible de se déplacer sur des rails (2) solidarisés à une structure porteuse (3). De manière connue, sur ce pont roulant est susceptible de se déplacer, selon une direction généralement perpendiculaire à la direction de déplacement du pont (1), un chariot mobile (4)  FIG. 1 shows a very schematic general view of part of the installation for loading and unloading suspended loads according to the invention. This installation basically comprises an overhead crane (1), capable of moving on rails (2) secured to a support structure (3). In known manner, on this traveling crane is capable of moving, in a direction generally perpendicular to the direction of movement of the bridge (1), a mobile carriage (4)

supportant un mât de chargement (5).  supporting a loading mast (5).

Dans l'invention, ce mât (5) est télescopique, et on a représenté quatre éléments respectivement un élément fixe (6) et trois éléments coaxiaux (7) (8) et (9), susceptibles  In the invention, this mast (5) is telescopic, and there are shown four elements respectively a fixed element (6) and three coaxial elements (7) (8) and (9), capable

de coulisser l'un à l'intérieur du précédent.  to slide the one inside the previous one.

Selon l'invention, l'extrémité inférieure (10) du mât télescopique (5) est suspendue par des câbles (11), venant s'enrouler sur des tambours (12) motorisés. De la sorte, et ainsi qu'il sera montré ultérieurement, cette caractéristique technique, outre qu'elle permet d'assurer le synchronisme dans la remontée dudit mât et du grappin (13) qui lui est  According to the invention, the lower end (10) of the telescopic mast (5) is suspended by cables (11), which are wound on motorized drums (12). In this way, and as will be shown later, this technical characteristic, in addition to ensuring synchronism in the ascent of said mast and of the grapple (13) which is attached to it.

associé, permet également d'éviter que la masse du mât repose sur le grappin.  associated, also prevents the mass of the mast from resting on the grapple.

Ce grappin (13), positionné au voisinage de l'extrémité inférieure (10) dudit mât, ne sera  This grapple (13), positioned in the vicinity of the lower end (10) of said mast, will not be

pas décrit en détail dans le cadre de la présente description. Il est simplement à noter qu'il  not described in detail in the context of the present description. It is simply to note that

est adapté en fonction du type de charges à soulever et manutentionner.  is adapted according to the type of loads to be lifted and handled.

Il convient néanmoins de préciser que le grappin (13) est suspendu par des câbles (14), quatre dans l'exemple décrit, enroulés sur les mêmes tambours (12) que ceux supportant les cables (Il 1) de sustentation de l'extrémité inférieure du mât (5). On conçoit dès lors que la montée ou la descente du mât (5) et du grappin (13) s'effectue en synchronisme,  It should nevertheless be specified that the grab (13) is suspended by cables (14), four in the example described, wound on the same drums (12) as those supporting the cables (Il 1) for lifting the end lower of mast (5). It can therefore be understood that the raising or lowering of the mast (5) and the grapple (13) takes place in synchronism,

compte-tenu de l'enroulement des câbles respectifs sur les mêmes tambours.  taking into account the winding of the respective cables on the same drums.

Selon une caractéristique fondamentale de l'invention, on interpose entre l'extrémité inférieure (10) du mât et la face supérieure du grappin (13) une pièce intermédiaire (16), destinée d'une part, à permettre un déplacement relatif dudit grappin par rapport à l'extrémité inférieure du mât, et d'autre part, à assurer la conservation de l'indexation de la rotation dudit grappin par rapport notamment à l'axe OZ représenté sur la figure 2, c'est à dire typiquement l'axe vertical, les axes OX et OY, également représentés, définissant  According to a fundamental characteristic of the invention, there is interposed between the lower end (10) of the mast and the upper face of the grapple (13) an intermediate piece (16), intended on the one hand, to allow relative movement of said grapple relative to the lower end of the mast, and secondly, to ensure the conservation of the indexing of the rotation of said grapple with respect in particular to the axis OZ shown in FIG. 2, ie typically l vertical axis, the OX and OY axes, also represented, defining

au sein de cette figure le plan horizontal.  within this figure the horizontal plane.

Cette pièce intermédiaire (16) est typiquement constituée d'une croix rigide constituée de deux branches perpendiculaires (18) et (20). Chacune des branches, ainsi qu'on peut bien l'observer sur la figure 2, est percée d'une lumière linéaire traversante, respectivement  This intermediate piece (16) is typically made up of a rigid cross made up of two perpendicular branches (18) and (20). Each of the branches, as can be seen in Figure 2, is pierced with a through linear light, respectively

(19) et (21).(19) and (21).

Ces lumières sont destinées à coopérer avec des rotules (22, 24) ménagées respectivement  These lights are intended to cooperate with ball joints (22, 24) formed respectively

au niveau de l'extrémité inférieure du mât (10) et sur le grappin (13).  at the lower end of the mast (10) and on the grapple (13).

Plus précisément, dans l'exemple décrit, les lumières traversantes (21) des branches (20) coopèrent avec les rotules (24) ménagées sur l'extrémité de la face supérieure du grappin (13), alors que les lumières (19) des branches (18) coopèrent avec des rotules (22)  More specifically, in the example described, the through slots (21) of the branches (20) cooperate with the ball joints (24) formed on the end of the upper face of the grapple (13), while the slots (19) of the branches (18) cooperate with ball joints (22)

ménagées à l'extrémité inférieure (10) du mât.  formed at the lower end (10) of the mast.

Pour être encore plus précis, on fixe à l'extrémité inférieure (10) du mât (5) une plaque  To be even more precise, a plate is fixed at the lower end (10) of the mast (5)

(15) par boulonnage, la face inférieure de la plaque portant lesdites rotules (22).  (15) by bolting, the underside of the plate carrying said ball joints (22).

On a représenté sur la figure 3, une vue schématique de la coopération entre les rotules et l'élément intermédiaire. Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, ces rotules comportent un axe respectivement (22) et (24), et une tête sphérique (23) respectivement (25), sensiblement ajustée à la largeur de la lumière avec laquelle elle est destinée à coopérer. En d'autres termes, selon l'axe OY, le grappin, lorsqu'il est en position déverrouillée, peut effectuer une course limitée à la longueur de coopération entre la tête sphérique de la rotule et la longueur de la fente, donc de la lumière traversante, correspondant à la  There is shown in Figure 3, a schematic view of the cooperation between the ball joints and the intermediate element. According to an advantageous characteristic of the invention, these ball joints comprise an axis respectively (22) and (24), and a spherical head (23) respectively (25), substantially adjusted to the width of the lumen with which it is intended to cooperate . In other words, along the OY axis, the grapple, when in the unlocked position, can perform a stroke limited to the length of cooperation between the spherical head of the ball joint and the length of the slot, therefore of the through light, corresponding to the

longueur de ces lumières.length of these lights.

Il en est de même pour l'axe OX.It is the same for the OX axis.

En effet, les rotules d'un même organe (extrémité inférieure du mât ou grappin) ne  Indeed, the ball joints of the same organ (lower end of the mast or grapple) do

coopèrent qu'avec les lumières orientées selon une même direction. Il n'y a donc pas antagonisme entre les coopérations des deux jeux de rotules et de lumières.  cooperate with the lights oriented in the same direction. There is therefore no antagonism between the cooperation of the two sets of ball joints and lights.

Dans l'exemple décrit, ce déplacement relatif est voisin de 100 mm. Par ailleurs, et compte-tenu du caractère sphérique de la tête desdites rotules, la pièce intermédiaire permet également une légère rotation du grappin, par exemple de l'ordre de 3 dans l'exemple décrit, respectivement par rapport aux axes correspondant aux deux  In the example described, this relative displacement is close to 100 mm. Furthermore, and taking into account the spherical nature of the head of said ball joints, the intermediate piece also allows a slight rotation of the grapple, for example of the order of 3 in the example described, respectively with respect to the axes corresponding to the two

branches (18, 20) de la pièce intermédiaire (16).  branches (18, 20) of the intermediate piece (16).

Nonobstant l'ajustement relativement étroit de la tête des rotules au sein des lumières correspondantes, cette rotation est néanmoins rendue possible, en prenant soin de choisir un diamètre de tête bien supérieur au diamètre de l'axe (22, 24) qui les solidarise15 respectivement à l'extrémité inférieure (10) du mât (5) et à la face supérieure du grappin (13). Selon une autre caractéristique de l'invention, il es possible de procéder au verrouillage du grappin (13), c'est à dire à la non possibilité de celui-ci d'effectuer les déplacements relatifs respectivement en translation selon les axes OX et OY, ou en rotation par rapport  Notwithstanding the relatively narrow adjustment of the head of the ball joints within the corresponding slots, this rotation is nevertheless made possible, taking care to choose a head diameter much greater than the diameter of the axis (22, 24) which secures them respectively at the lower end (10) of the mast (5) and at the upper face of the grapple (13). According to another characteristic of the invention, it is possible to lock the grapple (13), that is to say the possibility of the latter making the relative displacements respectively in translation along the axes OX and OY , or in rotation with respect

à ces mêmes axes, mentionnés précédemment.  to these same axes, mentioned previously.

Pour ce faire, on munit d'une part, le grappin (13) et d'autre part, l'extrémité inférieure (10) du mât télescopique (5), de vérins, respectivement (26) et (27), plus précisément de deux jeux de deux vérins, montés en opposition, et destinés à coopérer avec la pièce intermédiaire (16). En fait, lorsque l'ensemble est monté, c'est à dire lorsque le grappin est monté en position définitive au niveau de l'extrémité inférieure du mât, les quatre vérins et la pièce intermédiaire (16) sont sensiblement situés dans le même plan, l'extrémité active du piston de chaque vérin venant coopérer avec la branche de la croix (16) qui lui fait face, interdisant de la sorte toute translation de la branche, et partant du grappin au niveau desdites lumières traversantes, compte-tenu en outre du caractère  To do this, on the one hand, the grapple (13) and on the other hand, the lower end (10) of the telescopic mast (5), jacks, respectively (26) and (27), more precisely of two sets of two jacks, mounted in opposition, and intended to cooperate with the intermediate piece (16). In fact, when the assembly is mounted, that is to say when the grapple is mounted in the final position at the lower end of the mast, the four jacks and the intermediate piece (16) are substantially located in the same plane. , the active end of the piston of each jack coming to cooperate with the branch of the cross (16) which faces it, thereby preventing any translation of the branch, and starting from the grapple at the level of said through-holes, taking into account off the character

indéformable de la pièce intermédiaire (16).  non-deformable of the intermediate piece (16).

Ainsi, la coopération des vérins (26) avec les branches (20) de la croix (16) et corollairement la coopération des rotules (24) avec les lumières (21) interdisent le déplacement relatif du grappin selon l'axe OX. Parallèlement, la coopération des vérins (27) avec les branches (18) et la coopération des rotules (22) avec les lumières (19) interdisent le déplacement relatif du grappin selon l'axe OY. Il devient ainsi possible de  Thus, the cooperation of the jacks (26) with the branches (20) of the cross (16) and as a corollary the cooperation of the ball joints (24) with the lights (21) prohibit the relative movement of the grab along the axis OX. At the same time, the cooperation of the jacks (27) with the branches (18) and the cooperation of the ball joints (22) with the slots (19) prevent the relative movement of the grapple along the axis OY. It thus becomes possible to

verrouiller le grappin, et partant la charge, notamment pendant les phases de transfert.  lock the grapple, and therefore the load, especially during the transfer phases.

6 Afin en outre d'éliminer tout mouvement parasite ou toute action parasite, ladite pièce intermédiaire (16) repose sur la tête du grappin (13) par l'intermédiaire de billes porteuses (28), reçues chacune dans une cavité (29) prévue à cet effet, de telle sorte à diminuer les forces de frottement inhérentes au poids de la pièce intermédiaire (16), notamment lors des phases de positionnement pendulaire de la charge. Le mouvement pendulaire, notamment la durée de stabilisation de la charge, peut être  6 In addition, in order to eliminate any parasitic movement or any parasitic action, said intermediate piece (16) rests on the head of the grapple (13) by means of carrier balls (28), each received in a cavity (29) provided for this purpose, so as to reduce the friction forces inherent in the weight of the intermediate piece (16), especially during the pendulum positioning phases of the load. The pendulum movement, in particular the load stabilization time, can be

contrôle indépendamment suivant les axes OX et OY à l'aide des vérins de verrouillage Dans l'exemple décrit, ces vérins étant de type hydraulique, l'amortissement10 correspondant est du type " visqueux ".  independent control along the axes OX and OY using the locking cylinders In the example described, these cylinders being of the hydraulic type, the corresponding damping10 is of the "viscous" type.

On conçoit tout l'intérêt du dispositif conforme à l'invention. Il permet en effet, de manière relativement simple, d'optimiser les phases de transfert de charges suspendues sans reproduire les inconvénients de la technologie du " tout rigide ". En outre, il permet15 également de manière simple de conserver l'indexation de la charge, notamment dans le plan horizontal, ce qui s'avère d'une importance pour certaines applications, telles que le  We understand all the interest of the device according to the invention. It makes it possible, in a relatively simple manner, to optimize the phases of transfer of suspended loads without reproducing the drawbacks of the "all rigid" technology. In addition, it also makes it possible in a simple manner to maintain the indexing of the load, in particular in the horizontal plane, which proves to be of importance for certain applications, such as the

domaine de l'industrie nucléaire.nuclear industry.

Claims (5)

REVENDICATIONS 1. Dispositif pour la manutention de charges suspendues, comprenant: * un mât télescopique (5 - 9) s'étendant à partir d'un chariot (4) déplaçable dans un plan sensiblement horizontal; * et un grappin de préhension (13) de la charge à déplacer, positionné sous l'extrémité inférieure (10) du mât télescopique (5 - 9), et suspendu au moyen de câbles (14) enroulés sur des tambours (12), mus en rotation, caractérisé en ce qu'entre l'extrémité inférieure (10) du mât télescopique et le grappin (13) est interposée une pièce intermédiaire (16), au niveau de laquelle coopèrent des rotules (22, 24) issues respectivement de l'extrémité inférieure (10) du mât et du grappin (13), et destinées à limiter sinon annuler toute rotation du grappin dans un plan perpendiculaire ou sensiblement perpendiculaire à l'axe de  1. Device for handling suspended loads, comprising: * a telescopic mast (5 - 9) extending from a carriage (4) movable in a substantially horizontal plane; * and a gripping grab (13) of the load to be moved, positioned under the lower end (10) of the telescopic mast (5 - 9), and suspended by means of cables (14) wound on drums (12), rotated, characterized in that between the lower end (10) of the telescopic mast and the grapple (13) is interposed an intermediate piece (16), at the level of which cooperate ball joints (22, 24) respectively from the lower end (10) of the mast and of the grapple (13), and intended to limit otherwise cancel any rotation of the grapple in a plane perpendicular or substantially perpendicular to the axis of révolution du mât.mast revolution. 2. Dispositif pour la manutention de charges suspendues selon la revendication 1, caractérisé en ce que la pièce intermédiaire (16) se présente sous la forme d'une croix, notamment horizontale, dont les branches (18, 20) présentent entre elles un angle de 90 , chacune des branches (18, 20) de la croix étant munie d'une lumière linéaire traversante (19, 21), destinée à coopérer avec les rotules (22, 24) issues  2. Device for handling suspended loads according to claim 1, characterized in that the intermediate piece (16) is in the form of a cross, in particular horizontal, whose branches (18, 20) have an angle between them 90, each of the branches (18, 20) of the cross being provided with a through linear light (19, 21), intended to cooperate with the ball joints (22, 24) issuing respectivement de l'extrémité inférieure du mât (10) et du grappin (13).  respectively from the lower end of the mast (10) and the grapple (13). 3. Dispositif pour la manutention de charges suspendues selon la revendication 2, caractérisé en ce que le mât (5 - 9) et le grappin (13) sont chacun munis d'un jeu de deux vérins (26, 27), destinés à coopérer avec la pièce intermédiaire (16), et dont la fonction est de permettre le verrouillage de la pièce intermédiaire, donc du grappin,  3. Device for handling suspended loads according to claim 2, characterized in that the mast (5 - 9) and the grapple (13) are each provided with a set of two jacks (26, 27), intended to cooperate with the intermediate piece (16), and whose function is to allow the locking of the intermediate piece, therefore of the grapple, notamment pendant les phases de transfert de la charge.  especially during the load transfer phases. 4. Dispositif pour la manutention de charges suspendues selon l'une des  4. Device for handling suspended loads according to one of revendications 2 et 3, caractérisé en ce que les rotules (22, 24) sont constituées d'un  Claims 2 and 3, characterized in that the ball joints (22, 24) consist of a axe et d'une tête sphérique (23, 25), de diamètre supérieur au diamètre dudit axe, de telle sorte à permettre une légère rotation de la pièce intermédiaire (16), donc du grappin (13) par rapport aux axes des branches (18, 20) de ladite pièce intermédiaire.  axis and a spherical head (23, 25), of diameter greater than the diameter of said axis, so as to allow a slight rotation of the intermediate piece (16), therefore of the grapple (13) relative to the axes of the branches ( 18, 20) of said intermediate piece. 5. Dispositif pour la manutention de charges suspendues selon l'une des5. Device for handling suspended loads according to one of revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'extrémité inférieure (10) du mât (5 - 9)  Claims 1 to 4, characterized in that the lower end (10) of the mast (5 - 9) est également suspendue, au moyen de câbles (11), venant s'enrouler sur les tambours (12) d'enroulement des câbles de sustentation du grappin (13), de telle sorte à permettre un relevage de l'ensemble en synchronisme.  is also suspended, by means of cables (11), coming to be wound on the drums (12) for winding the gripping cables of the gripper (13), so as to allow the assembly to be lifted in synchronism.