FR2783068A1 - Modelling three-dimensional data from photographs uses map with contours to provide ground plan and altitude, and stereoscopic photographs for building size - Google Patents

Abstract

The method involves using a pair of stereoscopic images and a flat map of a region. Initially, the ground plan of the blocks of buildings is extracted from the map. The characteristic height for each of the buildings is calculated from the pair of images. The altitude of the terrain associated with the buildings is then determined. This information is extracted from analysis of the contours of the map of the region. Detailed values may be determined by a triangulation technique. The construction of the three-dimensional model on the basis of this information. The information is processed in digital format in order to extract the required data.

Description

Procédé pour obtenir une modélisation tridimensionnelle d'un ensemble deMethod for obtaining a three-dimensional modeling of a set of

blocs de bâtiments La présente invention concerne un procédé pour construire efficacement une modélisation en trois dimensions d'un ensemble de blocs de bâtiments à partir de deux images stéréoscopiques aériennes ou prises par satellite de cet  building blocks The present invention relates to a method for efficiently constructing a three-dimensional modeling of a set of building blocks from two stereoscopic aerial or satellite images of this building.

ensemble et une carte de cette ville.  together and a map of that city.

L'invention s'applique particulièrement bien pour la planification de réseaux de radiocommunication cellulaires. Un tel réseau comme par exemple un réseau GSM (Global System for Mobile communication) comporte une pluralité de stations de base réparties géographiquement. Chacune de ces stations est destinée à la couverture radio d'une zone géographique déterminée appelée cellule. La zone géographique que couvre effectivement une station de base donnée dépend de l'environnement géographique et en particulier de la présence de structures humaines dans cet environnement, qui influent sur les radiocommunications. Aussi, afin de disposer de façon optimale les stations de base de sorte qu'un mobile soit toujours en mesure de communiquer avec une station de base, il est nécessaire de connaître l'emplacement et les dimensions  The invention is particularly applicable for the planning of cellular radiocommunication networks. Such a network such as for example a GSM network (Global System for Mobile communication) comprises a plurality of base stations distributed geographically. Each of these stations is intended for radio coverage of a specific geographic area called a cell. The geographical area that a given base station actually covers depends on the geographical environment and in particular on the presence of human structures in this environment, which influence radiocommunications. Also, in order to optimally arrange the base stations so that a mobile is always able to communicate with a base station, it is necessary to know the location and the dimensions

de ces structures.of these structures.

Les procédés de modélisation d'ensembles de bâtiments existants cherchent à extraire chacun des bâtiments constitutifs de cet ensemble. On peut citer par exemple les articles suivants à titre d'état de l'art: a " Application of Semi-Automatic Building Acquisition " de Eberhard Gulch de l'université de Bonn, paru dans l'ouvrage Automatic Extraction of Man-Made Objects from Aerial and Space Images, aux  The modeling methods of existing building sets seek to extract each of the constituent buildings from this set. We can cite for example the following articles as a state of the art: a "Application of Semi-Automatic Building Acquisition" by Eberhard Gulch of the University of Bonn, published in the book Automatic Extraction of Man-Made Objects from Aerial and Space Images, aux

éditions Birkhauser Verlag.Birkhauser Verlag editions.

* " TOBAGO - a topology builder for the automated generation of building models " de Armin Gruen et Hanbin Dan, tous deux de I'université de Zrich, I'article étant paru lui aussi dans l'ouvrage Automatic Exctraction of Man-Made Objects from Aerial and Space  * "TOBAGO - a topology builder for the automated generation of building models" by Armin Gruen and Hanbin Dan, both from Zrich University, the article also appeared in Automatic Exctraction of Man-Made Objects from Aerial and Space

Image, aux éditions Birkhauser Verlag.  Image, editions Birkhauser Verlag.

Ces deux méthodes sont des approches semi-automatiques dans lesquelles un opérateur doit manuellement pointer les contours de chaque  These two methods are semi-automatic approaches in which an operator must manually point the contours of each

bâtiments dans l'image aérienne ou satellitaire.  buildings in the aerial or satellite image.

L'inconvénient majeur de ce type d'approche est le temps nécessaire pour sa mise en oeuvre. On peut en effet estimer à plusieurs dizaines de secondes le temps nécessaire à l'extraction d'un unique bâtiment. Ce temps  The major drawback of this type of approach is the time required for its implementation. We can indeed estimate several tens of seconds the time necessary for the extraction of a single building. This time

devient bien sûr prohibitif pour l'extraction de l'ensemble en entier.  of course becomes prohibitive for extracting the entire assembly.

Afin de palier cet inconvénient majeur, le procédé selon l'invention a pour idée de base de s'intéresser aux blocs de bâtiments constitutifs de cet ensemble  In order to overcome this major drawback, the process according to the invention has as its basic idea to focus on the building blocks making up this set

plutôt qu'aux bâtiments indépendamment les uns des autres.  rather than to buildings independently of each other.

Plus précisemment, I'invention a pour objet un procédé pour construire une modélisation tridimensionnelle d'un ensemble de blocs de bâtiments à partir d'une paire d'images stéréoscopiques calibrée représentant cet ensemble, et d'une représentation plane de type carte le représentant, la paire d'images stéréoscopiques calibrées en question et la représentation plane de type carte étant associées. Le procédé comporte en outre les étapes suivantes: ò extraction de l'empreinte au sol des blocs de bâtiments à partir de la représentation plane de type carte, * calcul d'une hauteur caractéristique pour chacun des blocs de bâtiments à partir de la paire d'images stéréoscopiques calibrés, * calcul d'une représentation de l'altitude du terrain associé à l'ensemble, construction d'une modélisation tridimensionnelle de chacun des blocs de bâtiments contenus dans l'ensemble, à partir des empreintes au sol, des hauteurs caractéristiques, et de la représentation de l'altitude  More precisely, the subject of the invention is a method for constructing a three-dimensional modeling of a set of building blocks from a pair of calibrated stereoscopic images representing this set, and of a planar representation of the card type representing it. , the pair of calibrated stereoscopic images in question and the map-type plane representation being associated. The method further comprises the following steps: ò extraction of the footprint on the ground of the building blocks from the flat map-type representation, * calculation of a characteristic height for each of the building blocks from the pair d 'calibrated stereoscopic images, * calculation of a representation of the altitude of the land associated with the set, construction of a three-dimensional modeling of each of the building blocks contained in the set, from the footprints on the ground, heights characteristics, and the representation of the altitude

du terrain.ground.

L'invention et ses avantages seront mieux compris dans la présentation qui va être faite de quelques unes de ses mises en oeuvre, en référence aux  The invention and its advantages will be better understood in the presentation which will be made of some of its implementations, with reference to

figures annexées.attached figures.

La figure 1 représente un enchaînement des différentes étapes  Figure 1 represents a sequence of the different stages

constitutives du procédé selon l'invention.  constitutive of the process according to the invention.

La figure 2 illustre l'étape du procédé selon l'invention consistant à  FIG. 2 illustrates the step of the method according to the invention consisting in

linéariser les contours des objets par la méthode de Douglas-Peucker.  linearize the contours of objects using the Douglas-Peucker method.

La figure 3 illustre le problème de la fusion des composantes connexes.  Figure 3 illustrates the problem of merging connected components.

Les étapes référencées 1 à 4 sur la figure 1 consistent à extraire des contours (ou empreintes au sol) de blocs de bâtiments, sur une représentation plane de l'ensemble de bâtiments à traiter. Cette représentation plane est préférentiellement une carte numérisée, et elle sera appelée dans la suite  The steps referenced 1 to 4 in FIG. 1 consist in extracting contours (or footprints on the ground) of building blocks, on a planar representation of the set of buildings to be treated. This planar representation is preferably a digital map, and it will be called in the following

indifféremment par l'un ou l'autre terme.  either by one term or the other.

La numérisation d'une carte papier peut entraîner des imperfections sur  Scanning a paper card may cause imperfections in

cette carte, comme par exemple des différences de couleurs dues au capteur.  this card, such as color differences due to the sensor.

Pour les traitements ultérieurs, il est nécessaire de supprimer ces différences de  For subsequent treatments, it is necessary to remove these differences from

couleurs qui sont dues au capteur et non à des caractéristiques sémantiques.  colors which are due to the sensor and not to semantic characteristics.

Ainsi, on ne doit avoir qu'une seule couleur pour les rues et les avenues, une seule couleur pour les blocs de bâtiments etc. Pour ce faire, une quantification colorimètrique est mise en oeuvre à l'étape référencée 1 sur la figure 1. Une telle quantification peut être réalisée par  Thus, there should only be one color for streets and avenues, one color for building blocks etc. To do this, a colorimetric quantification is implemented in the step referenced 1 in FIG. 1. Such a quantification can be carried out by

plusieurs algorithmes différents.several different algorithms.

On peut citer à titre d'exemple l'algorithme dit " K-means ", décrit dans l'ouvrage Pattern Recognition Principles, de Julius T. Tou et Rafael C. Gonzales,  As an example, we can cite the so-called "K-means" algorithm, described in the book Pattern Recognition Principles, by Julius T. Tou and Rafael C. Gonzales,

paru aux éditions Addison-Wesley, en 1974.  published by Addison-Wesley, in 1974.

Avec un tel algorithme, il est nécessaire de préciser en entrée le nombre de classes que l'on veut obtenir. Ce nombre peut par exemple être renseigné manuellement par l'opérateur, en fonction du nombre de couleurs qu'il voit  With such an algorithm, it is necessary to specify as input the number of classes that we want to obtain. This number can for example be entered manually by the operator, depending on the number of colors he sees

effectivement sur la carte numérisée.  actually on the scanned map.

Le résultat de cette étape du procédé selon l'invention est une image comportant un nombre restreint de couleurs, chaque couleur correspondant à une classe d'objets dans la réalité qui est représentée. On a ainsi, une classe  The result of this step of the method according to the invention is an image comprising a limited number of colors, each color corresponding to a class of objects in reality which is represented. So we have a class

(c'est-à-dire une couleur) pour les rues, les avenues, les places etc. (appelée ci-  (i.e. a color) for streets, avenues, squares etc. (called here

après, classe " fond "), une classe pour les blocs de bâtiments (dénommée classe " bâtiments "), une classe pour les informations diverses comme les écritures signalétiques (classe " divers ") etc. Ces trois classes sont les classes principales utilisées par le procédé décrit, mais il est possible d'ajouter d'autres  after, class "background"), a class for building blocks (called class "buildings"), a class for miscellaneous information such as descriptive writings (class "miscellaneous") etc. These three classes are the main classes used by the described method, but it is possible to add other

classes sans pour autant sortir du cadre de l'invention.  classes without departing from the scope of the invention.

Notamment, il est possible que l'étape de classification nécessite plusieurs classes pour les blocs de bâtiments. En effet, dans le cas d'une agglomération urbaine importante, il peut arriver que les différentes communes ou les différents arrondissement d'une même commune soient représentées avec des couleurs substantiellement différentes. Dans ce cas néanmoins, de façon préférentielle, ces différentes classes seront regroupées en une unique  In particular, it is possible that the classification step requires several classes for building blocks. Indeed, in the case of a large urban agglomeration, it may happen that the different municipalities or the different districts of the same municipality are represented with substantially different colors. In this case, however, preferably, these different classes will be grouped into a single

classe " bâtiments " afin de faciliter la suite du procédé.  class "buildings" to facilitate the rest of the process.

La deuxième étape du procédé selon l'invention, référencée 2 sur la figure 1, consiste à extraire les contours des différents objets qui composent la  The second step of the method according to the invention, referenced 2 in FIG. 1, consists in extracting the contours of the different objects which make up the

carte. Plusieurs possibilités de mises en oeuvre sont possibles.  menu. Several possibilities of implementation are possible.

On peut par exemple citer des techniques classiques d'extraction de contours comme par exemple l'algorithme dit de Canny-Deriche (ou de Deriche), ou des méthodes basés sur des contours actifs, ce dernier concept étant présenté dans l'article " Snakes: active contour models " paru dans l'ouvrage Proceeding ICCV-1987). Ces différentes méthodes étant accessibles à l'homme  We can for example cite classic contour extraction techniques such as the so-called Canny-Deriche (or Deriche) algorithm, or methods based on active contours, the latter concept being presented in the article "Snakes : active contour models "published in the book Proceeding ICCV-1987). These different methods being accessible to humans

du métier, nous ne rentrerons pas plus dans leur description.  of the profession, we will not go into their description any more.

Préférentiellement, afin de faciliter la mise en oeuvre des techniques d'extraction de contours, il est possible de mettre en oeuvre une sousétape de  Preferably, in order to facilitate the implementation of contour extraction techniques, it is possible to implement a substage of

calcul des composantes connexes présentes dans la carte numérisée.  calculation of the related components present in the digital map.

Ce calcul est lui aussi un calcul classique en analyse d'images. Dans la mesure o la carte numérisée a subi préalablement une quantification colorimètrique, le choix de la méthode de calcul des composantes connexes est  This calculation is also a conventional calculation in image analysis. Insofar as the digitized card has previously undergone colorimetric quantification, the choice of the method for calculating the related components is

indifférent: toutes les méthodes donneront le même résultat.  indifferent: all methods will give the same result.

L'étape suivante, référencée 3 sur la figure 1, consiste à effectuer une vectorisation linéaire des contours contenus dans la carte. Autrement dit, on recherche à présenter les contours des objets comme étant une succession de segments de droite, chaque objet (i.e. blocs de bâtiment, rues etc.) étant alors  The next step, referenced 3 in FIG. 1, consists in carrying out a linear vectorization of the contours contained in the map. In other words, we seek to present the contours of the objects as being a succession of straight lines, each object (i.e. building blocks, streets etc.) then being

représenté comme un polygone.represented as a polygon.

Là encore, plusieurs algorithmes peuvent être mis en oeuvre pour  Again, several algorithms can be implemented to

réaliser cette linéarisation. On peut par exemple citer la méthode Douglas-  achieve this linearization. We can for example cite the Douglas-

Peucker illustrée par la figure 2.Peucker illustrated in Figure 2.

Sur la figure 2, les points P1, P2 et P3 forment un triangle quelconque que l'on cherche à rendre linéaire. On calculer pour ce faire la flèche F, que l'on compare à un seuil. On comprend aisément que si cette flèche F1 est inférieure à un seuil donné et suffisamment faible, cela signifie que les points P1, P2 et P3 peuvent être considérés comme alignés. On peut alors remplacer les segments  In FIG. 2, the points P1, P2 and P3 form any triangle which one seeks to make linear. To do this, we calculate the arrow F, which we compare to a threshold. It is easily understood that if this arrow F1 is less than a given threshold and sufficiently low, this means that the points P1, P2 and P3 can be considered to be aligned. We can then replace the segments

[P1; P2] et [P2; P3] par un unique segment [P1 P3].  [P1; P2] and [P2; P3] by a single segment [P1 P3].

On traite alors le point suivant, P4 en considérant la flèche F2 du triangle formée par les deux segments [P1; P3] et [P3; P4]. Ainsi, de façon incrémentale, on construit un contour linéarisé de chacune des composantes connexes  We then treat the following point, P4 by considering the arrow F2 of the triangle formed by the two segments [P1; P3] and [P3; P4]. So, incrementally, we build a linearized contour of each of the connected components

présentes dans la carte.present in the map.

L'étape suivante, référencée 4 sur la figure 1, consiste à améliorer la carte numérisée. La figure 3 permet de comprendre le problème qui se pose à I'issue des étapes précédentes. Elle représente deux composantes connexes C1 et C2, ou plus généralement deux objets, séparées l'une de l'autre par un ensemble de pixels. On remarque par ailleurs que deux des cotés de ces  The next step, referenced 4 in Figure 1, is to improve the digital map. FIG. 3 makes it possible to understand the problem which arises at the end of the preceding stages. It represents two connected components C1 and C2, or more generally two objects, separated from each other by a set of pixels. We also note that two of the sides of these

composantes connexes sont alignés.related components are aligned.

Il existe alors deux possibilités 5. les composantes connexes sont séparées par une rue, les composantes connexes forment un seul bloc de bâtiments et les pixels séparants ces deux composantes connexes appartiennent à la classe correspondant aux inscriptions (c'est-à-dire à la classe  There are then two possibilities 5. the connected components are separated by a street, the connected components form a single block of buildings and the pixels separating these two connected components belong to the class corresponding to the inscriptions (that is to say to the class

" divers "). Autrement dit, il y avait sur la carte originale, à cet endroit-  "miscellaneous"). In other words, there was on the original map, at this location-

là, une inscription, par exemple un nom de quartier ou de monument,  there, an inscription, for example a name of district or monument,

qui a laissé un " vide " lors des traitements précédents.  which left a "vacuum" during previous treatments.

Afin de distinguer ces deux cas, on part d'un des segments formant un coté d'une des composantes connexes, par exemple, le segment s, et l'on avance pixel par pixel dans la direction donnée par le segment s. Pour chaque pixel ainsi traversé, on regarde la classe à laquelle il appartient. Il suffit de rencontrer un seul pixel appartenant à la classe correspondant aux rues, avenues etc. (C'est-à-dire à la classe " fond ") pour considérer que les deux  In order to distinguish these two cases, we start from one of the segments forming a side of one of the connected components, for example, the segment s, and we advance pixel by pixel in the direction given by the segment s. For each pixel thus crossed, we look at the class to which it belongs. It is enough to meet a single pixel belonging to the class corresponding to streets, avenues etc. (That is to say to the "background" class) to consider that the two

composantes connexes C1 et C2 doivent rester disjointes.  connected components C1 and C2 must remain separate.

Dans le cas contraire, les deux composantes connexes sont fusionnées.  Otherwise, the two connected components are merged.

Lors de cette étape d'amélioration, d'autres traitements peuvent être mis en oeuvre afin d'améliorer la qualité des empreintes au sol des blocs de  During this improvement step, other treatments can be implemented in order to improve the quality of the footprints on the blocks of

bâtiments que l'on extrait.buildings that we extract.

L'étape référencée 5 sur la figuré 1 consiste à extraire les hauteurs des  The step referenced 5 in FIG. 1 consists in extracting the heights of the

blocs de bâtiments.blocks of buildings.

Un bloc de bâtiments donné présente bien évidemment plusieurs hauteurs différentes dans le cas général, c'est-à-dire en principe une hauteur par bâtiment contenu dans le bloc. Autrement dit, le but de cette étape est de calculer une hauteur caractéristique du bloc de bâtiments correspondant à  A given block of buildings obviously has several different heights in the general case, that is to say in principle one height per building contained in the block. In other words, the purpose of this step is to calculate a characteristic height of the building block corresponding to

chacune des composantes connexes présentes dans la carte.  each of the related components present in the map.

Chaque composante connexe est définie par un polygone.  Each connected component is defined by a polygon.

Dans un premier temps, il est nécessaire de faire la correspondance entre les polygones extraits de la représentation plane de type carte, et les  First, it is necessary to make the correspondence between the polygons extracted from the planar representation of the map type, and the

contours dans les images stéréoscopiques.  contours in stereoscopic images.

Pour cela, il faut déterminer quelle transformation géométrique, plus précisément, quelle similitude permet d'effectuer la correspondance entre les points de la représentation plane de type carte et les points des images  For this, it is necessary to determine which geometric transformation, more precisely, what similarity makes it possible to carry out the correspondence between the points of the planar representation of the map type and the points of the images.

stéréoscopiques.stereoscopic.

Cette sous-étape peut être réalisée en déterminant, par exemple manuellement, une pluralité de couples de points, point de carte / point d'image stéréoscopique. Trois points permettent d'avoir une connaissance suffisante de la similitude permettant de passer de la carte à une image stéréoscopique et vice-versa. Ces couples de points sont préférentiellement des points  This sub-step can be carried out by determining, for example manually, a plurality of pairs of points, map point / stereoscopic image point. Three points allow to have a sufficient knowledge of the similarity allowing to pass from the map to a stereoscopic image and vice-versa. These pairs of points are preferably points

caractéristiques, comme des centres de carrefour.  features, like crossroads centers.

Connaissant cette similitude, la correspondance entre chaque polygone extrait dans la carte, et le polygone correspondant dans une des deux images  Knowing this similarity, the correspondence between each polygon extracted in the map, and the corresponding polygon in one of the two images

stéréoscopiques est automatisable de façon immédiate.  stereoscopic can be automated immediately.

Ensuite, pour chacun de ces polygones, on calcule par triangulation les coordonnées tridimensionnelles d'un ensemble de points se situant à l'intérieur de ce polygone. Dans la mesure o l'on a disposition une paire d'images stéréoscopiques calibrées en plus de l'image représentant la carte, ce calcul ne  Then, for each of these polygons, the three-dimensional coordinates of a set of points lying inside this polygon are calculated by triangulation. Insofar as a pair of calibrated stereoscopic images is available in addition to the image representing the card, this calculation does not

pose pas de problèmes à l'homme de l'art.  poses no problem to those skilled in the art.

Cet ensemble de points peut bien sûr être l'intégralité des points contenus dans le polygone traité. Il peut aussi s'agir d'un ensemble de points choisis aléatoirement parmi cette intégralité afin de minimiser le temps de  This set of points can of course be all of the points contained in the treated polygon. It can also be a set of points randomly chosen from this entirety in order to minimize the

traitement.treatment.

À partir de cet ensemble de coordonnées tridimensionnelles, on peut par exemple calculer la hauteur du bloc de bâtiments comme étant la hauteur  From this set of three-dimensional coordinates, we can for example calculate the height of the building block as being the height

moyenne calculée sur cet ensemble de points.  average calculated on this set of points.

Afin de tenir compte d'importantes disparités de hauteurs, dues notamment à des cours intérieurs au sein d'un bloc de bâtiment, on peut mettre en oeuvre un procédé statistique plus sophistiqué éliminant du calcul de la moyenne, les points aberrants, c'est-à-dire dont l'altitude ne peut  In order to take account of significant height disparities, due in particular to interior courtyards within a building block, it is possible to implement a more sophisticated statistical process eliminating from the calculation of the average, the outliers are that is, whose altitude cannot

raisonnablement pas être une altitude de bâtiments car étant trop peu élevée.  reasonably not be an altitude of buildings because being too low.

D'autres choix peuvent être fait comme prendre la hauteur maximale, la hauteur minimale, la hauteur modale etc.  Other choices can be made such as taking the maximum height, the minimum height, the modal height etc.

L'étape référencée 6 sur la figure 1 consiste à extraire l'altitude du sol.  The step referenced 6 in FIG. 1 consists in extracting the altitude from the ground.

Cette étape peut être mise en oeuvre au moins de deux façons différentes en  This step can be carried out in at least two different ways by

fonction du degré de précision désiré du modèle tridimensionnel final.  as a function of the desired degree of precision of the final three-dimensional model.

Selon une première mise en oeuvre, on procède à un échantillonnage de points appartenant à la classe " fond ". Cet échantillonnage peut par exemple être un tirage aléatoire uniformément réparti parmi les points de la classe " fond ". À partir de cet échantillonnage, on calcule ensuite une altitude moyenne. Selon une seconde mise en oeuvre, on procède d'abord à une triangulation, par exemple une triangulation de Delaunay, du terrain, et on réalise le procédé décrit pour la première mise en oeuvre dans chacun des triangles  According to a first implementation, a sampling of points belonging to the "background" class is carried out. This sampling can for example be a random drawing uniformly distributed among the points of the "background" class. From this sampling, we then calculate an average altitude. According to a second implementation, a triangulation is first carried out, for example a Delaunay triangulation, of the terrain, and the process described for the first implementation is carried out in each of the triangles.

obtenus, de façon indépendante.obtained independently.

La première mise en oeuvre suppose que le terrain est suffisamment plat dans l'aire représentée par l'image traitée pour qu'il puisse être modélisé par un plan horizontal. La seconde hypothèse permet de mieux s'adapter à la réalité au  The first implementation assumes that the terrain is sufficiently flat in the area represented by the processed image so that it can be modeled by a horizontal plane. The second hypothesis allows us to better adapt to reality

détriment d'un calcul supplémentaire.  detriment of an additional calculation.

Connaissant l'empreinte au sol (i.e. le contour selon un plan horizontal) des blocs de bâtiments, une hauteur caractéristique pour chacun de ceux-ci ainsi que l'altitude du sol, chaque bloc de bâtiments est parfaitement connu et donc  Knowing the footprint (i.e. the outline in a horizontal plane) of the building blocks, a characteristic height for each of them as well as the altitude of the ground, each building block is perfectly known and therefore

automatiquement modélisable.automatically modelable.

1 il!1 it!

Claims (5)

REVENDICATIONS 1) Procédé pour construire automatiquement une modélisation tridimensionnelle d'un ensemble de blocs de bâtiments à partir d'une paire d'images stéréoscopiques calibrée représentant ledit ensemble, et d'une représentation numérique plane de type carte représentant ledit ensemble, ladite paire d'images stéréoscopiques calibrées et ladite représentation numérique plane de type carte étant associées, et ledit procédé comportant les étapes suivantes: 10. extraction de l'empreinte au sol desdits blocs de bâtiments à partir de ladite représentation numérique plane de type carte, * calcul d'une hauteur caractéristique pour chacun desdits blocs de bâtiments à partir de ladite paire d'images stéréoscopiques calibrés, * calcul d'une représentation de l'altitude du terrain associé audit ensemble, À construction d'une modélisation tridimensionnelle de chacun des blocs de bâtiments contenus dans ledit ensemble, à partir desdites empreintes au sol, desdites hauteurs caractéristiques, et de ladite  1) Method for automatically constructing a three-dimensional modeling of a set of building blocks from a pair of calibrated stereoscopic images representing said set, and of a plane type digital representation representing said set, said pair of calibrated stereoscopic images and said map-type planar digital representation being associated, and said method comprising the following steps: 10. extraction of the footprint of said blocks of buildings from said map-type planar digital representation, * calculation of a characteristic height for each of said building blocks from said pair of calibrated stereoscopic images, * calculation of a representation of the altitude of the terrain associated with said set, Construction of a three-dimensional modeling of each of the building blocks contained in said set, from said footprints, said top their characteristics, and of said représentation de l'altitude du terrain.  representation of the terrain altitude. 2) Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que ladite extraction de l'empreinte au sol desdits blocs de bâtiments est réalisée par les étapes suivantes: ò quantification colorimétrique de ladite représentation numérique plane de type carte, * extraction des contours des objets contenus dans ladite représentation numérique plane de type carte, linéarisation desdits contours, amélioration desdits contours pouvant aboutir à la réduction du nombre desdits objets, chacun desdits objets résultants correspondant  2) Method according to the preceding claim, characterized in that said extraction of the footprint on the ground of said blocks of buildings is carried out by the following steps: ò colorimetric quantification of said flat digital representation of the map type, * extraction of the contours of the objects contained in said flat digital representation of the map type, linearization of said contours, improvement of said contours which may result in the reduction of the number of said objects, each of said resulting objects corresponding à une desdites empreintes au sol.to one of said footprints on the ground. 3) Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'étape d'extraction de contours est précédée d'une étape de calcul de  3) Method according to the preceding claim, characterized in that the step of extracting contours is preceded by a step of calculating composantes connexes.related components. 4) Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en  4) Method according to one of the preceding claims, characterized in ce que l'association entre ladite paire d'images stéréoscopiques calibrées et ladite représentation numérique plane de type carte est effectuée par pointé d'une pluralité de points dans ladite représentation numérique plane de type carte et des points correspondants dans une des images de ladite paire d'images stéréoscopiques calibrées, afin de déterminer la similitude existant entre ladite représentation numérique plane de type carte et ladite paire d'images  that the association between said pair of calibrated stereoscopic images and said planar digital map-type representation is effected by plotting a plurality of points in said planar digital map-like representation and corresponding points in one of the images of said pair calibrated stereoscopic images, in order to determine the similarity existing between said planar digital representation of the card type and said pair of images stéréoscopiques calibrées.stereoscopic calibrated. ) Procédé selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce  ) Method according to one of the preceding claims, characterized in that que ladite représentation de l'altitude est une altitude moyenne.  that said representation of the altitude is an average altitude. 6) Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que  6) Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that ladite représentation de l'altitude est effectuée par triangulation, par exemple de  said representation of the altitude is carried out by triangulation, for example of Delaunay, du terrain associé audit ensemble de blocs de bâtiments.  Delaunay, land associated with said set of building blocks.