FR2781243A1 - Robot for cleaning swimming pools comprises powered vehicle on wheels or tracks which carries filtering equipment and moves according to a preset program in relation to a fixed reference - Google Patents

Abstract

A robot mounted on wheels or tracks (28) contains aspiration and filtering equipment (24) and has means (34) of measuring it's position in relation to a fixed reference (36). The measuring module (34) may be an ultrasonic transmitter/receiver and it is mounted on a pivoted telescopic tube such that it remains at water level. A control station (32) receives position data and corrects the drive (28) to maintain a preset trajectory program

Description

DISPOSITIF DE NETTOYAGE AUTOMATIQUE D'UN BASSIN ADEVICE FOR AUTOMATIC CLEANING OF A BASIN A

DEPLACEMENTS CONTROLES.CONTROLLED TRAVEL.

La présente invention a pour objet un dispositif de nettoyage  The present invention relates to a cleaning device

automatique d'un bassin, à déplacements contrôlés.  automatic pool control, with controlled movements.

De nombreux robots de piscines immergés utilisés pour le nettoyage sont décrits dans l'art antérieur. De façon connue, ils comprennent un châssis avec un carter dans lequel sont disposés, dans l'ordre de la circulation du flux d'eau, une bouche d'aspiration d'eau, un filtre, une pompe d'aspiration et de refoulement de l'eau filtrée, une bouche d'évacuation de l'eau filtrée, et des  Many submerged swimming pool robots used for cleaning are described in the prior art. In known manner, they comprise a chassis with a casing in which are arranged, in the order of circulation of the water flow, a water suction mouth, a filter, a suction and discharge pump for filtered water, a drain outlet for filtered water, and

moyens de déplacement sur le fond de la piscine.  means of movement on the bottom of the pool.

Ces moyens de déplacement, par exemple des chenilles entraînées par des rouleaux eux-mêmes mis en rotation par un moteur électrique, sont reliés à une centrale de pilotage qui gère les déplacements afin de rendre le nettoyage automatique.  These displacement means, for example tracks driven by rollers themselves rotated by an electric motor, are connected to a control center which manages the displacements in order to make the cleaning automatic.

Plusieurs solutions sont employées pour nettoyer le fond d'un bassin.  Several solutions are used to clean the bottom of a basin.

Une première solution, la plus utilisée, consiste à programmer une circulation aléatoire du robot nettoyeur au fond du bassin. Ainsi, dès que le robot rencontre une paroi, son sens de déplacement est inversé, et son orientation est modifiée. De cette façon, le robot va de-ci de-là sur le fond du  A first solution, the most used, consists in programming a random circulation of the cleaning robot at the bottom of the basin. Thus, as soon as the robot meets a wall, its direction of movement is reversed, and its orientation is changed. In this way, the robot goes back and forth on the bottom of the

bassin, en passant plusieurs fois au même endroit.  pelvis, passing several times in the same place.

Pour nettoyer correctement la totalité de la surface du bassin, on sait de façon empirique que le temps nécessaire pour le nettoyage avec ces mouvements aléatoires est multiplié par quatre par rapport au temps nécessaire avec un déplacement ordonné optimal c'est-à-dire sans aucun  To properly clean the entire surface of the pool, we know empirically that the time required for cleaning with these random movements is multiplied by four compared to the time required with an optimal ordered displacement, i.e. without any

chevauchement des trajectoires.overlapping trajectories.

Le principal inconvénient de cette solution est donc le temps nécessaire  The main drawback of this solution is therefore the time required

au nettoyage, surtout dans le cas d'un bassin de grandes dimensions.  cleaning, especially in the case of a large pool.

Une seconde solution consiste alors à programmer une circulation ordonnée, du robot au fond de la piscine, prédéterminée en fonction de la géométrie de la piscine. Dans ce cas, le guidage du robot se fait en coordonnées relatives c'est-à-dire que les trajectoires du robot sont  A second solution then consists in programming an ordered circulation, of the robot at the bottom of the swimming pool, predetermined according to the geometry of the swimming pool. In this case, the robot is guided in relative coordinates, i.e. the trajectories of the robot are

déterminées en fonction de la trajectoire précédente.  determined based on the previous trajectory.

Selon un premier mode de programmation, le robot effectue une première trajectoire sensiblement parallèle au bord, puis une deuxième trajectoire en sens inverse oblique par rapport à la première, puis de nouveau une trajectoire sensiblement parallèle et adjacente à la première, et ainsi de suite. On constate que, là encore, le robot passe au moins deux fois au même  According to a first programming mode, the robot performs a first trajectory substantially parallel to the edge, then a second trajectory in an opposite direction oblique to the first, then again a trajectory substantially parallel and adjacent to the first, and so on. We see that, again, the robot goes at least twice to the same

endroit, ce qui en terme de temps multiplie par deux la durée de nettoyage.  location, which in terms of time doubles the cleaning time.

Selon un deuxième mode de programmation, le robot effectue des trajectoires strictement parallèles, avec des petits mouvements obliques pour  According to a second programming mode, the robot performs strictly parallel trajectories, with small oblique movements to

effectuer le déplacement latéral à chaque inversion de sens.  perform the lateral displacement each time the direction is reversed.

Quel que soit le mode de programmation utilisé, le robot lors de son déplacement au fond du bassin est soumis à une dérive parasite qui peut perturber la circulation programmée si le guidage du robot se fait en  Whatever the programming mode used, the robot during its movement at the bottom of the pool is subjected to a parasitic drift which can disturb the programmed circulation if the robot is guided

coordonnées relatives.relative coordinates.

Cette dérive peut être engendrée, par exemple, par la pente du fond du bassin, par une force non équilibrée telle que le raccordement électrique du robot par un câble, ou par tout autre élément qui serait susceptible de modifier  This drift can be caused, for example, by the slope of the bottom of the basin, by an unbalanced force such as the electrical connection of the robot by a cable, or by any other element which would be likely to modify

la trajectoire prédéterminée.the predetermined trajectory.

Afin de lutter contre cette dérive parasite, dans tous les cas de circulation programmée, il est nécessaire de chevaucher les trajectoires pour être sûr de passer au moins une fois à chaque endroit. Ainsi, en règle générale, la surface globale parcourue est de 20 à 50 % supérieure à la surface réelle du  In order to combat this parasitic drift, in all cases of programmed traffic, it is necessary to overlap the trajectories to be sure of passing at least once at each location. Thus, as a general rule, the total area covered is 20 to 50% greater than the actual area of the

bassin ce qui augmente d'autant plus le temps de nettoyage.  basin which further increases the cleaning time.

Par ailleurs, comme nous venons de le voir, la moindre dérive parasite, telle que la rencontre d'un obstacle non prévu peut perturber fortement la circulation programmée si bien que l'utilisateur est obligé de diriger manuellement le robot. Aussi, I'utilisation d'un robot à circulation programmée ne peut se faire sans la présence d'une personne afin de veiller au bon  Furthermore, as we have just seen, the slightest parasitic drift, such as the meeting of an unforeseen obstacle can strongly disturb the programmed circulation so that the user is forced to manually steer the robot. Also, the use of a robot with programmed circulation cannot be done without the presence of a person in order to ensure the good

déroulement du programme.program progress.

Aussi, la présente invention vise à pallier les problèmes de l'art antérieur en proposant un dispositif de nettoyage automatique parfaitement autonome, qui permet un nettoyage efficace du bassin en limitant la surface nettoyée à la  Also, the present invention aims to overcome the problems of the prior art by proposing a perfectly autonomous automatic cleaning device, which allows effective cleaning of the basin by limiting the cleaned surface to the

surface du bassin proprement dite.surface of the basin itself.

A cet effet, I'invention a pour objet un dispositif de nettoyage d'un bassin à l'aide d'un robot nettoyeur muni d'une bouche d'aspiration et de moyens de déplacement commandés par une centrale de pilotage, caractérisé en ce que le dispositif comprend des moyens de repérage du robot par rapport  To this end, the invention relates to a device for cleaning a basin using a cleaning robot provided with a suction mouth and displacement means controlled by a control center, characterized in that that the device comprises means for locating the robot with respect to

à un référentiel fixe.to a fixed repository.

Avantageusement, la centrale de pilotage est susceptible de corriger automatiquement la trajectoire du robot en fonction des renseignements  Advantageously, the control center is capable of automatically correcting the trajectory of the robot based on the information

transmis par les moyens de repérage.  transmitted by the tracking means.

Selon un mode de réalisation préféré, le référentiel fixe est réalisé par les  According to a preferred embodiment, the fixed repository is produced by the

parois du bassin.walls of the basin.

Dans ce cas, les moyens de repérage comprennent un dispositif de télémesure, par exemple un émetteur/récepteur à ultrason, rattaché au robot grâce à des moyens de liaison, qui est susceptible de mesurer la distance entre  In this case, the tracking means comprise a telemetry device, for example an ultrasonic transmitter / receiver, attached to the robot by means of connection, which is capable of measuring the distance between

ledit émetteur/récepteur à ultrason et lesdites parois.  said ultrasonic transmitter / receiver and said walls.

De préférence, l'émetteur/récepteur est disposé sous un flotteur afin  Preferably, the transmitter / receiver is arranged under a float so

d'être sensiblement à la surface de l'eau et à l'aplomb du robot.  to be appreciably on the surface of the water and above the robot.

Selon l'invention, les moyens de liaison comprennent une perche télescopique, solidaire du robot grâce à des moyens d'articulation, et à l'extrémité de laquelle est fixé l'émetteur/récepteur à ultrason placé sous le  According to the invention, the connection means comprise a telescopic pole, secured to the robot by means of articulation, and at the end of which is fixed the ultrasonic transmitter / receiver placed under the

flotteur.float.

Selon un deuxième mode de réalisation, le référentiel fixe est un fil  According to a second embodiment, the fixed reference frame is a wire

définissant la circulation idéale.  defining the ideal circulation.

Dans ce cas, les moyens de repérage comprennent un capteur qui est  In this case, the locating means comprise a sensor which is

susceptible de mesurer la distance entre le robot et le fil du référentiel fixe.  likely to measure the distance between the robot and the fixed reference wire.

Selon un troisième mode de réalisation, les moyens de repérage comprennent un radar fixe qui est susceptible de repérer une balise mobile positionnée sur le robot.  According to a third embodiment, the locating means comprise a fixed radar which is capable of locating a mobile beacon positioned on the robot.

D'autre caractéristiques et avantages ressortiront de la description qui  Other characteristics and advantages will emerge from the description which

va suivre, donnée à titre d'exemple uniquement et en regard des dessins annexés sur lesquels: - la figure 1 est une vue de dessus d'un bassin en cours de nettoyage par le dispositif nettoyeur selon l'invention, - la figure 2 est une vue en coupe du bassin de la figure 1, - la figure 3 est une vue du robot nettoyeur équipé de moyens de repérage, et - la figure 4 est une vue en perspective du dispositif selon une seconde  will follow, given by way of example only and with reference to the appended drawings in which: - Figure 1 is a top view of a basin being cleaned by the cleaning device according to the invention, - Figure 2 is a sectional view of the basin of FIG. 1, - FIG. 3 is a view of the cleaning robot equipped with locating means, and - FIG. 4 is a perspective view of the device according to a second

variante de réalisation.variant.

Sur les figures 1 et 2, un bassin 10 est représenté en cours de  In FIGS. 1 and 2, a basin 10 is shown during

nettoyage avec le dispositif 1 2 selon l'invention.  cleaning with the device 1 2 according to the invention.

Le bassin 10 rectangulaire sur la figure 1 peut avoir des formes plus ou moins complexes. Il comprend des parois latérales 14, un fond 16 avec éventuellement une ou plusieurs pentes 18, et différents objets immergés qui  The rectangular basin 10 in FIG. 1 can have more or less complex shapes. It comprises side walls 14, a bottom 16 with possibly one or more slopes 18, and various submerged objects which

constituent autant d'obstacles 20 pour le dispositif 1 2.  constitute as many obstacles 20 for the device 1 2.

De façon connue, comme illustré sur la figure 3, ce dispositif 12, communément appelé robot nettoyeur, comprend un châssis 22 avec un carter dans lequel sont disposés, dans l'ordre de la circulation du flux d'eau, une prise d'aspiration d'eau 24, un filtre, une pompe d'aspiration et de refoulement de l'eau filtrée (non représentés), une bouche d'évacuation de l'eau filtrée 26,  In known manner, as illustrated in FIG. 3, this device 12, commonly known as a cleaning robot, comprises a chassis 22 with a casing in which are arranged, in the order of circulation of the water flow, a suction outlet of water 24, a filter, a suction and delivery pump for the filtered water (not shown), a discharge outlet for the filtered water 26,

et des moyens 28 de déplacement sur le fond de la piscine.  and means 28 for moving on the bottom of the pool.

Ces moyens 28 de déplacement peuvent comprendre des chenilles entraînées par des rouleaux eux-mêmes mis en rotation par un moteur  These displacement means 28 can comprise tracks driven by rollers themselves rotated by a motor

électrique qui ne sont pas représentés car bien connus de l'homme de l'art.  which are not shown as well known to those skilled in the art.

Le robot 12 est relié à une source de courant par un câble 30 afin  The robot 12 is connected to a current source by a cable 30 so

d'alimenter la pompe et les moyens 28 de déplacement.  to supply the pump and the displacement means 28.

Par ailleurs, ces moyens 28 de déplacement sont commandés par une centrale de pilotage 32, qui dans l'exemple illustré, comprend un pupitre de commande disposé à proximité du bassin. Selon un autre mode de réalisation, cette centrale de pilotage peut être intégrée directement dans le carter du robot. Selon l'invention, le robot 12 comprend des moyens 34 de repérage par rapport à un référentiel 36 afin de renseigner à chaque instant la centrale 32 de pilotage sur le positionnement du robot 12 par rapport au référentiel 36 et  Furthermore, these displacement means 28 are controlled by a central control unit 32, which in the example illustrated, comprises a control console disposed near the pool. According to another embodiment, this control unit can be integrated directly into the robot housing. According to the invention, the robot 12 comprises means 34 for locating with respect to a frame of reference 36 in order to inform the control unit 32 at all times about the positioning of the robot 12 relative to the frame of reference 36 and

donc au bassin 10.so in pool 10.

Grâce aux moyens 34 de repérage, chaque mouvement du robot est déterminé par rapport au référentiel fixe, alors que pour l'art antérieur chaque mouvement est déterminé ou relatif au mouvement qui le précède. De ce fait, selon l'invention, tous les mouvements parasites, tels que les dérives, sont instantanément corrigés par la centrale 32 de pilotage, ce qui n'était pas le cas  Thanks to the locating means 34, each movement of the robot is determined relative to the fixed frame of reference, whereas for the prior art each movement is determined or relating to the movement which precedes it. Therefore, according to the invention, all the parasitic movements, such as the drifts, are instantly corrected by the central control unit 32, which was not the case.

des dispositifs existants.existing devices.

Selon un mode de réalisation préféré, le référentiel 36 est constitué par les parois 38 des grands côtés et les parois 40 des petits côtés du bassin. En complément, les moyens 34 de repérage comprennent un dispositif de télémesure, tel qu'un émetteur/récepteur à ultrason 42 relié au robot 12 par des moyens 44 de liaison, qui mesure la distance séparant ledit  According to a preferred embodiment, the reference system 36 is constituted by the walls 38 of the long sides and the walls 40 of the short sides of the basin. In addition, the locating means 34 comprise a telemetry device, such as an ultrasonic transmitter / receiver 42 connected to the robot 12 by connecting means 44, which measures the distance separating said

émetteur/récepteur 42 desdites parois 38, 40.  transmitter / receiver 42 of said walls 38, 40.

De préférence, les moyens 44 de liaison comprennent une perche télescopique, solidaire du robot grâce à des moyens 48 d'articulation, et à l'extrémité libre de laquelle est fixé l'émetteur/récepteur 42 disposé sous un  Preferably, the connecting means 44 comprise a telescopic pole, secured to the robot by means of articulation 48, and at the free end of which is fixed the transmitter / receiver 42 disposed under a

flotteur 46.float 46.

Grâce à cet agencement, l'émetteur/récepteur 42 est toujours placé sensiblement au niveau de la surface de l'eau à l'aplomb du robot, ce qui permet d'obtenir un meilleur positionnement du robot par rapport aux parois  Thanks to this arrangement, the transmitter / receiver 42 is always placed substantially at the level of the water surface below the robot, which allows better positioning of the robot relative to the walls.

38, 40 du bassin quelle que soit la configuration du fond 16 du bassin.  38, 40 of the basin whatever the configuration of the bottom 16 of the basin.

La perche télescopique 44 est réalisée en deux parties, une première 50 articulée par rapport au robot, et une seconde 52 qui peut coulisser grâce à des moyens 54 de coulissement dans la première, et à l'extrémité libre de  The telescopic pole 44 is made in two parts, a first 50 articulated with respect to the robot, and a second 52 which can slide by means 54 of sliding in the first, and at the free end of

laquelle l'émetteur/récepteur 42 est fixé.  which the transmitter / receiver 42 is fixed.

Les moyens 48 d'articulation peuvent être réalisés par une rotule, ou par un élément souple intercalé entre la perche et le robot, ou par tout autre dispositif analogue qui permet une articulation aisée, sans aucune résistance, de la perche par rapport au robot afin que ladite perche soit toujours  The articulation means 48 can be produced by a ball joint, or by a flexible element interposed between the pole and the robot, or by any other similar device which allows easy articulation, without any resistance, of the pole relative to the robot so that said pole is always

sensiblement verticale.substantially vertical.

De même, les moyens 54 de coulissement sont tels que le coulissement entre les deux parties de la perche 44 se fait sans frottement afin que l'émetteur/récepteur 42 soit toujours sensiblement à la surface de l'eau grâce au flotteur 46. Ainsi, les éventuelles irrégularités du fond du bassin ne  Similarly, the sliding means 54 are such that the sliding between the two parts of the pole 44 is done without friction so that the transmitter / receiver 42 is always substantially on the surface of the water thanks to the float 46. Thus, any irregularities in the bottom of the basin do not

perturbent pas le guidage du robot.not disturb the guidance of the robot.

Le fonctionnement du dispositif de nettoyage est maintenant décrit en  The operation of the cleaning device is now described in

regard des figures 1, 2 et 3.see Figures 1, 2 and 3.

Suivant la configuration du bassin, I'utilisateur programme la circulation du robot au fond de la piscine afin que ses déplacements soient optimum c'est-à-dire en évitant le chevauchement des trajectoires. Pour ce faire les trajectoires sont, de préférence, parallèles les unes aux autres, avec à chaque inversion de sens qui correspond au contact avec une paroi, des petits  Depending on the configuration of the pool, the user programs the circulation of the robot at the bottom of the pool so that its movements are optimum, that is to say avoiding the overlapping of the trajectories. To do this, the trajectories are preferably parallel to each other, with each reversal of direction which corresponds to contact with a wall, small

mouvements obliques pour effectuer le déplacement latéral.  oblique movements to effect lateral movement.

De préférence, cette programmation peut se faire en mode apprentissage, les mouvements pilotés directement par l'utilisateur étant  Preferably, this programming can be done in learning mode, the movements controlled directly by the user being

enregistrés lors du premier nettoyage.  recorded during the first cleaning.

Lors des nettoyages suivants, I'utilisateur dépose le robot au fond du bassin, l'émetteur/récepteur 42 se trouve alors à l'aplomb du robot sensiblement à la surface de l'eau. Le robot se déplace alors en étant guidé par la centrale 32 de pilotage, en suivant la circulation programmée. A tout instant, les moyens 34 de repérage renseignent la centrale 32 de pilotage sur le positionnement exact du robot dans la piscine qui compare ainsi la trajectoire réelle avec la trajectoire programmée. Dès que la centrale 32 de pilotage constate une différence entre ces deux trajectoires, elle commande les moyens 28 de déplacement du robot afin de corriger cet écart. Ainsi, le robot est toujours bien positionné dans la piscine, ce malgré les dérives inhérentes à  During the following cleanings, the user deposits the robot at the bottom of the basin, the transmitter / receiver 42 is then plumb with the robot substantially on the surface of the water. The robot then moves while being guided by the central control unit 32, following the programmed circulation. At any time, the locating means 34 inform the control center 32 of the exact positioning of the robot in the pool which thus compares the real trajectory with the programmed trajectory. As soon as the control center 32 notices a difference between these two trajectories, it controls the means 28 for moving the robot in order to correct this difference. Thus, the robot is always well positioned in the pool, despite the drifts inherent in

tout déplacement.any displacement.

Contrairement, aux robots de l'art antérieur qui se déplaçaient suivant des coordonnées relatives c'est-à-dire en prenant comme référence le mouvement précédent, le robot selon l'invention se déplace suivant des coordonnées absolues ou référencées par rapport à un repère fixe, de la sorte aucun phénomène de dérive ne peut perturber la circulation programmée dudit robot. Ainsi, I'ensemble formé par la centrale 32 de pilotage et les moyens 34 de repérage constitue des moyens de guidage en coordonnées absolues du robot. Ces moyens de guidage sont plus particulièrement bien adaptés au  Unlike the robots of the prior art which moved according to relative coordinates, that is to say taking as reference the previous movement, the robot according to the invention moves according to absolute coordinates or referenced with respect to a reference fixed, so no drift phenomenon can disturb the programmed circulation of said robot. Thus, the assembly formed by the central control unit 32 and the locating means 34 constitutes means for guiding in absolute coordinates of the robot. These guide means are more particularly well suited to

dispositif de nettoyage automatique illustré sur la figure 4.  automatic cleaning device illustrated in figure 4.

Selon cette variante, le filtre, la pompe d'aspiration et de refoulement de I'eau filtrée, la bouche d'évacuation de l'eau filtrée ne sont pas placés dans le carter du robot mais dans un boîtier 56 disposé à proximité du bassin, la bouche d'aspiration, disposée sous le robot, étant reliée au boîtier à l'aide d'une conduite souple 58. Ainsi, une alimentation basse tension 12 V suffit pour alimenter les moyens 28 de déplacement, la pompe d'aspiration étant alimentée hors de l'eau avec une tension courante de 220 V. Ceci permet de disposer d'une pompe plus puissante tout en respectant les normes en vigueur qui imposent, soit un courant très basse tension, mais dont la puissance énergétique est faible, soit de disposer le matériel moyenne  According to this variant, the filter, the suction and delivery pump for the filtered water, the outlet for the filtered water are not placed in the robot casing but in a housing 56 disposed near the basin , the suction mouth, placed under the robot, being connected to the housing by means of a flexible pipe 58. Thus, a low-voltage 12 V supply is sufficient to supply the means 28 of displacement, the suction pump being supplied out of the water with a current voltage of 220 V. This provides a more powerful pump while respecting the standards in force which impose either a very low voltage current, but whose energy power is low, or to have the average material

tension à une distance donnée de l'eau, à l'occurrence 3 m.  tension at a given distance from the water, in this case 3 m.

Dans ce cas, la conduite souple 58 d'aspiration perturbe fortement le déplacement, car elle produit des efforts de direction et d'intensité variables et aléatoires sur le robot. Seuls les moyens de guidage en coordonnées absolues permettent de guider le robot suivant une circulation précise préalablement programmée en compensant à chaque instant les effets de la conduite souple  In this case, the flexible suction pipe 58 strongly disrupts the movement, since it produces variable and random steering and intensity forces on the robot. Only the means of guidance in absolute coordinates make it possible to guide the robot according to a precise circulation previously programmed by compensating at all times for the effects of flexible driving.

sur la trajectoire.on the trajectory.

La description qui vient d'être faite du dispositif de nettoyage a été  The description which has just been made of the cleaning device has been

donnée à titre d'exemple uniquement. Il est bien entendu que la présente  given as an example only. It is understood that this

invention englobe de nombreuses variantes.  The invention encompasses many variations.

Ainsi, les moyens de guidage en coordonnées absolues peuvent être réalisés par un dispositif de type chariot filoguidé. Dans ce cas, un câble, qui définit la circulation idéale, est noyé dans la structure bétonnée formant le fond et forme ainsi le référentiel 36. En complément, les moyens 34 de repérage sont réalisés par un capteur de champ magnétique qui, dès que le chariot s'éloigne du fil, renseigne la centrale 32 de pilotage qui agit en  Thus, the means for guiding in absolute coordinates can be produced by a device of the wire-guided carriage type. In this case, a cable, which defines the ideal circulation, is embedded in the concrete structure forming the bottom and thus forms the reference frame 36. In addition, the locating means 34 are produced by a magnetic field sensor which, as soon as the carriage moves away from the wire, informs the control center 32 which acts in

conséquence sur les moyens de déplacement du robot.  consequence on the means of movement of the robot.

Enfin, les moyens 34 de repérage peuvent être fixes, et réalisés par un radar, disposé à proximité du bassin, qui détecte une balise positionnée sur le robot.  Finally, the locating means 34 can be fixed, and produced by a radar, placed near the pool, which detects a beacon positioned on the robot.

Claims (9)

REVENDICATIONS 1. Dispositif de nettoyage d'un bassin (10) à l'aide d'un robot (12) nettoyeur muni d'une bouche d'aspiration (24) et de moyens (28) de déplacement commandés par une centrale (32) de pilotage, caractérisé en ce que le dispositif comprend des moyens (34) de repérage du robot par rapport à un référentiel fixe (36).  1. Device for cleaning a basin (10) using a robot (12) cleaner provided with a suction mouth (24) and means (28) of displacement controlled by a central unit (32) steering, characterized in that the device comprises means (34) for locating the robot with respect to a fixed reference frame (36). 2. Dispositif de nettoyage selon la revendication 1, caractérisé en ce que la centrale (32) de pilotage est susceptible de corriger automatiquement la trajectoire du robot (12) en fonction des renseignements transmis par les2. Cleaning device according to claim 1, characterized in that the control unit (32) is capable of automatically correcting the trajectory of the robot (12) according to the information transmitted by the moyens (34) de repérage.locating means (34). 3. Dispositif de nettoyage selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en  3. Cleaning device according to claim 1 or 2, characterized in ce que le référentiel fixe est réalisé par les parois (38, 40) du bassin.  that the fixed reference frame is produced by the walls (38, 40) of the basin. 4. Dispositif de nettoyage selon la revendication 3, caractérisé en ce que les moyens (34) de repérage comprennent un dispositif de télémesure, par exemple un émetteur/récepteur (42) à ultrason, rattaché au robot grâce à des moyens (44) de liaison, qui est susceptible de mesurer la distance entre ledit  4. Cleaning device according to claim 3, characterized in that the locating means (34) comprise a telemetry device, for example an ultrasonic transmitter / receiver (42), attached to the robot by means (44) of bond, which is likely to measure the distance between said émetteur/récepteur à ultrason et lesdites parois (38, 40).  ultrasonic transmitter / receiver and said walls (38, 40). 5. Dispositif de nettoyage selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'émetteur/récepteur (42) est disposé sous un flotteur (46) afin d'être  5. Cleaning device according to claim 4, characterized in that the transmitter / receiver (42) is arranged under a float (46) so as to be sensiblement à la surface de l'eau et à l'aplomb du robot (12).  substantially on the surface of the water and directly above the robot (12). 6. Dispositif de nettoyage selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce que les moyens (44) de liaison comprennent une perche télescopique, solidaire du robot grâce à des moyens (48) d'articulation, et à l'extrémité de  6. Cleaning device according to claim 4 or 5, characterized in that the connecting means (44) comprise a telescopic pole, secured to the robot by means (hinge means), and at the end of laquelle est fixé l'émetteur/récepteur (42) à ultrason placé sous le flotteur (46).  which is fixed the ultrasonic transmitter / receiver (42) placed under the float (46). 7. Dispositif de nettoyage selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en  7. Cleaning device according to claim 1 or 2, characterized in ce que le référentiel fixe (36) est un fil définissant la circulation idéale.  what the fixed frame of reference (36) is a thread defining the ideal circulation. 8. Dispositif de nettoyage selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens (34) de repérage comprennent un capteur qui est susceptible  8. Cleaning device according to claim 7, characterized in that the locating means (34) comprise a sensor which is capable de mesurer la distance entre le robot (12) et le fil du référentiel fixe.  to measure the distance between the robot (12) and the wire of the fixed reference frame. 9. Dispositif de nettoyage selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens (34) de repérage comprennent un radar fixe qui est susceptible  9. Cleaning device according to claim 1, characterized in that the locating means (34) comprise a fixed radar which is capable de repérer une balise mobile positionnée sur le robot.  to locate a mobile beacon positioned on the robot.