FR2760844A1 - DEVICE AND METHOD FOR AUTOMATIC ANALYSIS OF SAMPLES ON GELS - Google Patents

Abstract

The invention concerns a device for the automatic chemical or biological analysis of samples to be manipulated, prepared and implanted in analysis solutions or on analysis gels to be analysed. Said device comprises a main frame (1) and a working surface (3) which are permanently integrated with at least one feed station (10) designed to receive at least one microplate (11) provided with a series of cells; at least one supply station (50) designed to receive at least one microplate (11) coated with analysis gel; a manipulator robot (30) capable of moving from the feed station (10) to the supply station (50) under the control of a central automatic steering unit to ensure, by means of a manipulating tool, the simultaneous taking of a unit volume of sample (13) in several cells of the microplate (11) then transfer and deposit in one operation said unit volumes in a predetermined location on the analysis gel, by means of a manipulating tool with replaceable head.

Description

La présente invention se rapporte au domaine technique des dispositifs et procédés permettant de rendre automatique l'analyse d'échantillons, de type biologique ou chimique, destinés à être manipulés, préparés puis implantés dans ou sur une solution ou un gel d'analyse, en vue de leur analyse et/ou traitement ultérieur. The present invention relates to the technical field of devices and methods for making automatic the analysis of samples, of biological or chemical type, intended to be handled, prepared and then implanted in or on an analysis solution or gel, in view of their analysis and / or further processing.

La présente invention concerne un dispositif d'analyse automatique d'échantillons, de type biologique ou chimique, destinés à être manipulés, préparés puis implantés dans ou sur des solutions ou gels d'analyse en vue de leur analyse ou traitement ultérieur, ledit dispositif comportant un châssis principal et une surface de travail qui intègre à demeure:
- au moins un poste d'alimentation destiné a recevoir au moins une micro-plaque pourvue d'une série d'alvéoles contenant chacun un volume d'échantillons à préparer,
- au moins un poste d'approvisionnement destiné à recevoir au moins une plaque recouverte d'une solution ou d'un gel d'analyse,
- un automate ou robot manipulateur déplaçable du poste d'alimentation vers le poste d'approvisionnement sous la commande d'une unité centrale de pilotage automatique pour assurer, à l'aide d'un outil de manipulation, le prélèvement simultané d'un volume unitaire d'échantillons dans plusieurs alvéoles, puis à transférer et déposer en une seule fois chacun desdits volumes unitaires à un endroit préétabli sur la solution ou le gel d'analyse.The present invention relates to an automatic analysis device for samples, of biological or chemical type, intended to be handled, prepared and then implanted in or on analysis solutions or gels for their analysis or subsequent treatment, said device comprising a main chassis and a work surface that permanently integrates:
- at least one feeding station intended to receive at least one micro-plate provided with a series of cells each containing a volume of samples to be prepared,
- at least one supply station intended to receive at least one plate covered with an analysis solution or gel,
- an automaton or robot manipulator that can be moved from the supply station to the supply station under the control of a central autopilot unit to ensure, using a handling tool, the simultaneous withdrawal of a volume unit samples in several cells, then transfer and deposit in one go each of said unit volumes at a predetermined location on the analysis solution or gel.

La présente invention concerne un procédé d'analyse automatique d'échantillons, de type biologique ou chimique, destinés à être manipulés, préparés puis implantés dans ou sur des solutions ou gels d'analyse en vue de leur analyse ultérieure, ledit procédé comprenant les étapes consistant d'une part à assurer le prélèvement d'une série d'échantillons par un robot manipulateur ou un automate à partir d'une série de microplaques, et d'autre part, à transférer, puis déposer par l'automate, lesdits échantillons prélevés dans ou sur la surface d'un support recouvert d'une solution ou d'un gel d'analyse. The present invention relates to a method for automatic analysis of samples, of biological or chemical type, intended to be handled, prepared and then implanted in or on analysis solutions or gels for their subsequent analysis, said method comprising the steps consisting on the one hand in ensuring the taking of a series of samples by a robot manipulator or an automatic machine from a series of microplates, and on the other hand, in transferring, then depositing by the automatic machine, said samples taken from or on the surface of a support covered with an analysis solution or gel.

La présente invention concerne également un dispositif et un procédé de visualisation du résultat des traitements éventuels effectués sur les échantillons après leur implantation sur ou dans les solutions ou gels d'analyse, ainsi qu'un dispositif et procédé de vérification de l'identification et de l'origine des échantillons et des gels ou substances d'analyse mise en oeuvre au cours des diverses phases de traitement et d'implantation des échantillons. The present invention also relates to a device and a method for viewing the result of any treatments carried out on the samples after their implantation on or in the analysis solutions or gels, as well as a device and method for verifying the identification and the origin of the samples and of the gels or analysis substances used during the various phases of treatment and implantation of the samples.

II est déjà connu dans le domaine de la recherche médicale, ainsi que dans divers domaines industriels d'avoir recours à des automates ou robots manipulateurs permettant l'automatisation de certaines étapes de manipulation, préparation, et implantation d'échantillons à caractère biologique et/ou chimique dans ou sur des solutions ou gels d'analyse. It is already known in the field of medical research, as well as in various industrial fields, to have recourse to automated manipulators or robots allowing the automation of certain stages of manipulation, preparation, and implantation of biological samples and / or chemical in or on analysis solutions or gels.

Ainsi, dans une application spécifique à la manipulation et à l'implantation d'échantillons d'ADN dans des gels d'agarose, il est connu d'avoir recours à un robot manipulateur à deux axes de déplacement. Dans cette application, et préalablement à l'implantation des échantillons d'ADN sur ie gel d'agarose, la plaque recouverte d'une couche de gel d'agarose a subi, au cours d'une opération de moulage, une préparation mécanique de sa surface en vue d'obtenir par moulage une série de puits dans lesquels les échantillons d'ADN seront déposés. Les plaques de gel d'agarose sont en conséquence déposées une à une manuellement par un opérateur sur un poste de travail, I'opérateur devant également déposer à proximité de ce poste de travail une micro-plaque pourvue d'une série d'alvéoles contenant chacun un volume d'échantillons à prélever. Selon cette technique connue, la machine utilisée pour assurer le prélèvement des échantillons comprend un robot manipulateur à deux axes lui permettant dans un premier temps de prélever à l'aide d'un outil de pipetage, un volume de la totalité des échantillons de la micro-plaque, puis dans un second temps, à venir déposer les échantillons prélevés dans les puits formés dans le gel d'agarose. Thus, in a specific application for the manipulation and implantation of DNA samples in agarose gels, it is known to use a manipulator robot with two axes of movement. In this application, and prior to the implantation of the DNA samples on the agarose gel, the plate covered with a layer of agarose gel underwent, during a molding operation, a mechanical preparation of its surface in order to obtain by molding a series of wells into which the DNA samples will be deposited. The agarose gel plates are consequently deposited one by one manually by an operator on a work station, the operator also having to deposit near this work station a micro-plate provided with a series of cells containing each a volume of samples to be taken. According to this known technique, the machine used to collect the samples comprises a two-axis manipulator robot allowing it to first take, using a pipetting tool, a volume of all the samples from the micro -plate, then in a second step, to deposit the samples taken in the wells formed in the agarose gel.

L'opérateur doit ensuite retirer manuellement la micro-plaque et la plaque d'agarose, les ranger, puis redéposer une nouvelle plaque de gel d'agarose et une nouvelle micro-plaque, et ainsi de suite.The operator must then manually remove the micro-plate and the agarose plate, put them away, then redeposit a new plate of agarose gel and a new micro-plate, and so on.

Les plaques de gel d'agarose dans lesquels les échantillons ont été déposés sont ensuite acheminées, manuellement, vers un bloc d'électrophorèse pour y subir un traitement ultérieur.Cette technique connue représente une amélioration certaine de la vitesse de traitement de diverses opérations de laboratoires et améliore la vitesse de traitement des échantillons.Néanmoins, une telle technique souffre de divers inconvénients
En premier lieu, cette technique ne permet d'automatiser que partiellement une série d'opérations courantes et complexes impliquées par les techniques de recherche, de manipulation et d'analyse intervenant dans le domaine médical.The agarose gel plates in which the samples have been deposited are then routed, manually, to an electrophoresis block for further processing. This known technique represents a definite improvement in the processing speed of various laboratory operations. and improves the speed of sample processing. However, such a technique suffers from various drawbacks
Firstly, this technique only partially automates a series of common and complex operations involved in research, manipulation and analysis techniques used in the medical field.

Ainsi une telle technique n'est pas envisageable dans le cadre du traitement et de l'analyse quotidienne d'une grande quantité d'échantillons pouvant aller par exemple jusqu'à trente mille (30 000) échantillons par jour, un tel travail pouvant s'étendre sur plusieurs années. Thus, such a technique cannot be envisaged in the context of the daily processing and analysis of a large quantity of samples which can range, for example, up to thirty thousand (30,000) samples per day, such work being able to 'extend over several years.

Les interventions manuelles ne permettent pas d'atteindre des cadences de traitement suffisantes avec cette technique connue. Manual interventions do not allow sufficient processing rates to be achieved with this known technique.

En second lieu, cette technique connue ne permet pas de maîtriser totalement la phase d'implantation des échantillons dans ou sur les gels d'analyse. Cette phase revêt un caractère essentiel pour l'analyse et le traitement ultérieur des échantillons, et ce particulièrement lorsque les échantillons sont destinés à être soumis à un traitement par électrophorèse. Second, this known technique does not allow complete control of the implantation phase of the samples in or on the analysis gels. This phase is essential for the analysis and further processing of the samples, particularly when the samples are intended to be subjected to electrophoresis treatment.

En effet, la technique connue requière des interventions manuelles répétées de la part de l'opérateur pour placer manuellement les microplaques d'une part et les plaques de gel d'autre part. Indeed, the known technique requires repeated manual interventions on the part of the operator to manually place the microplates on the one hand and the gel plates on the other hand.

Une telle intervention manuelle même si elle est effectuée à l'aide de repères géométriques facilitant le dépôt des plaques à un endroit précis, s'avère être à l'origine d'erreurs de repérage spatial du bras manipulateur. Such manual intervention, even if it is carried out with the aid of geometric markers facilitating the deposition of the plates at a precise location, proves to be the source of errors in spatial tracking of the manipulator arm.

Ces erreurs, même minimes, peuvent conduire à des défauts d'aliments des pipettes de dépôt relativement aux puits formés dans le gel d'agarose, et partant conduire à altérer les traitements ultérieurs et la fiabilité des résultats éventuels obtenus dans l'analyse de ces mêmes résultats. These errors, even minor, can lead to food defects in the deposition pipettes relative to the wells formed in the agarose gel, and therefore lead to alter subsequent treatments and the reliability of the possible results obtained in the analysis of these same results.

De tels écarts d'alignement peuvent également être à l'origine de mélanges inopinés entre les échantillons avec les mêmes conséquences que celles mentionnées précédemment. Such misalignments can also cause unexpected mixtures between samples with the same consequences as those mentioned above.

De manière générale, il est enfin unanimement reconnu que la répétition d'opérations manuelles sur une période longue conduit à une baisse de la concentration de l'opérateur qui est à l'origine d'erreurs de manipulations. Par ailleurs, les diverses tentatives d'automatisation se sont toujours heurtées à la difficulté d'obtenir un repère fixe pour le robot et à la nécessité d'implanter de manière précise l'échantillon sur le gel d'analyse. In general, it is finally unanimously recognized that the repetition of manual operations over a long period leads to a drop in operator concentration which is the source of handling errors. Furthermore, the various attempts at automation have always encountered the difficulty of obtaining a fixed reference for the robot and the need to precisely implant the sample on the analysis gel.

L'objet de la présente invention vise en conséquence à porter remède aux différents inconvénients énumérés précédemment, et à proposer un nouveau dispositif et procédé d'analyse automatique d'échantillons destinés à être manipulés, préparés puis implantés dans ou sur des gels d'analyse en vue de leur analyse ou traitement ultérieur qui soit à même d'assurer une automatisation aussi complète que possible des différentes opérations de préparation des échantillons tout en améliorant la maîtrise de l'implantation et la fiabilité d'éventuels traitements ultérieurs. The object of the present invention therefore aims to remedy the various drawbacks listed above, and to propose a new device and method for automatic analysis of samples intended to be handled, prepared and then implanted in or on analysis gels with a view to their analysis or subsequent processing which is capable of ensuring as complete automation as possible of the various operations for preparing the samples while improving the control of the implantation and the reliability of any subsequent processing.

Un autre objet de l'invention vise à fournir un nouveau dispositif d'analyse automatique d'échantillons capables de traiter et d'analyser une très grande quantité d'échantillons par jour en réduisant au minimum les interventions manuelles des opérateurs. Another object of the invention is to provide a new device for automatic analysis of samples capable of processing and analyzing a very large quantity of samples per day while minimizing manual intervention by operators.

Un autre objet de l'invention vise à proposer un nouveau dispositif et procédé d'analyse automatique d'échantillons permettant de rendre automatique la plupart de la chaîne des étapes intervenant dans la manipulation et la préparation d'échantillons, en particulier de fragments d'ADN destinés à être implantés dans un gel d'agarose pour être ultérieurement soumis à une électrophorése. Another object of the invention is to propose a new device and method for automatic analysis of samples making it possible to make automatic most of the chain of steps involved in the handling and preparation of samples, in particular fragments of DNA intended to be implanted in an agarose gel to be subsequently subjected to an electrophoresis.

Un autre objet de l'invention vise à proposer un nouveau dispositif et procédé d'analyse automatique d'échantillons réduisant au maximum les risques potentiels de contamination des échantillons. Another object of the invention is to propose a new device and method for automatic analysis of samples, minimizing the potential risks of contamination of the samples.

Un autre objet de l'invention vise à fournir un nouveau dispositif et procédé d'analyse automatique d'échantillons susceptibles d'être adapté à diverses techniques de préparation et d'analyse d'échantillons à caractère biologique et/ou chimique tout en conservant une automatisation poussée. Another object of the invention is to provide a new device and method for automatic analysis of samples capable of being adapted to various techniques for the preparation and analysis of samples of biological and / or chemical nature while retaining a advanced automation.

Un objet complémentaire de l'invention vise à fournir une nouvelle station d'électrophorése susceptible d'être intégrée dans divers dispositifs. A complementary object of the invention aims to provide a new electrophoresis station capable of being integrated into various devices.

Un objet complémentaire de l'invention vise à fournir une station de lavage automatique d'un outil de prélèvement d'échantillons, ladite station étant susceptible d'être intégrée dans un dispositif d'analyse automatique d'échantillons. A complementary object of the invention aims to provide an automatic washing station for a sample collection tool, said station being capable of being integrated into an automatic sample analysis device.

Un autre objet de l'invention vise à fournir une nouvelle station de visualisation du résultat des traitements effectués sur les échantillons biologiques ou chimiques, ladite station étant également à même de réaliser de manière automatisée les diverses étapes d'analyse et de vérification des résultats du traitement. Another object of the invention aims to provide a new station for viewing the result of the treatments carried out on biological or chemical samples, said station also being able to carry out in an automated manner the various steps of analysis and verification of the results of the treatment.

Un autre objet de l'invention vise à réaliser un nouveau procédé de vérification et de la traçabilité de l'origine des échantillons après traitement, ledit procédé étant susceptible d'être intégré dans un dispositif d'analyse automatique d'échantillons. Another object of the invention is to provide a new method for verifying and tracing the origin of the samples after treatment, said method being capable of being integrated into an automatic analysis device for samples.

Les objets assignés à l'invention sont atteints à l'aide d'un dispositif d'analyse automatique d'échantillons, de type biologique ou chimique, destinés à être manipulés, préparés, puis implantés dans ou sur des gels d'analyse en vue de leur analyse, ledit dispositif comportant un châssis principal et une surface de travail qui intègrent à demeure: - au moins un poste d'alimentation destiné à recevoir au moins une microplaque pourvue d'une série d'alvéoles contenant chacun un volume d'échantillon à préparer, - au moins un poste d'approvisionnement destiné à recevoir au moins une plaque recouverte d'un gel d'analyse, - un robot manipulateur déplaçable du poste d'alimentation vers le poste d'approvisionnement sous la commande d'une unité centrale de pilotage automatique pour assurer, à l'aide d'un outil de manipulation, le prélèvement simultané d'un volume unitaire d'échantillon dans tous les alvéoles puis à transférer et déposer en une seule fois chacun desdits volumes unitaires à un endroit préétabli sur le gel d'analyse caractérisé en ce que le robot manipulateur comporte un outil de manipulation à tête interchangeable pour assurer en continu au cours d'un même cycle de déplacement et successivement par changement d'outil, la préparation mécanique de la surface du gel par façon nage de zones localisées de réception à l'aide d'un outil de façon nage puis le prélèvement de tous les volumes unitaires des échantillons à partir des micro-plaques à l'aide d'un outil de prélèvement et enfin la dépose desdits volumes unitaires dans lesdites zones localisées de réception à l'aide de l'outil de prélèvement. The objects assigned to the invention are achieved using an automatic analysis device of samples, of biological or chemical type, intended to be handled, prepared, then implanted in or on analysis gels with a view to from their analysis, said device comprising a main chassis and a work surface which permanently integrate: - at least one feeding station intended to receive at least one microplate provided with a series of cells each containing a volume of sample to prepare, - at least one supply station intended to receive at least one plate covered with an analysis gel, - a manipulator robot that can be moved from the supply station to the supply station under the control of a unit automatic control center to ensure, using a manipulation tool, the simultaneous sampling of a unit volume of sample in all the cells and then to transfer and deposit in one go each said unit volumes at a predetermined location on the analysis gel, characterized in that the manipulator robot includes a manipulation tool with an interchangeable head to ensure continuously during the same movement cycle and successively by tool change, mechanical preparation of the gel surface by swimming localized reception areas using a swimming tool then taking all the unit volumes of the samples from the microplates using a tool and finally depositing said unit volumes in said localized reception areas using the sampling tool.

Les objets assignés à l'invention sont également atteints à l'aide d'un procédé d'analyse automatique d'échantillons, de type biologique ou chimique, à implanter dans ou sur des gels d'analyse en vue de leur analyse ultérieure comprenant les étapes suivantes:
a) on assure le prélèvement d'une série d'échantillons par un automate, à partir d'une série de micro-plaques,
b) et on transfère, puis dépose par l'automate, lesdits échantillons prélevés, sur ou dans la surface d'un support recouvert d'un gel d'analyse,
caractérisé en ce qu'il consiste préalablement à l'étape a), à faire réaliser, par le même automate une étape c), comprenant la préparation mécanique de la surface du gel d'analyse.The objects assigned to the invention are also achieved by means of an automatic analysis method of samples, of biological or chemical type, to be implanted in or on analysis gels with a view to their subsequent analysis comprising the following steps:
a) a series of samples is taken by an automatic machine, from a series of micro-plates,
b) and transferring, then depositing by the automated device, said samples taken, on or in the surface of a support covered with an analysis gel,
characterized in that it consists, prior to step a), of having, by the same automaton, a step c), comprising the mechanical preparation of the surface of the analysis gel.

D'autres détails et avantages de l'invention seront décrits de manière détaillée à la lumière de la description et des exemples illustratifs qui suivent ci-après, donné à titre d'exemple non limitatif, dans lesquels:
- La figure 1 montre selon une vue en perspective, un exemple de réalisation d'un dispositif de manipulation et de préparation automatique d'échantillons conforme à l'invention.Other details and advantages of the invention will be described in detail in the light of the description and illustrative examples which follow below, given by way of nonlimiting example, in which:
- Figure 1 shows in a perspective view, an embodiment of a device for handling and automatic preparation of samples according to the invention.

- La figure 2 montre selon une vue de dessus un détail de réalisation de la surface de travail du dispositif de manipulation et de préparation automatique d'échantillons conforme à l'invention. - Figure 2 shows in a top view a detail of the working surface of the device for handling and automatic preparation of samples according to the invention.

- La figure 3 montre selon une vue en coupe transversale, un détail de réalisation d'une micro-plaque utilisée conformément à l'invention. - Figure 3 shows in a cross-sectional view, a detail of embodiment of a micro-plate used in accordance with the invention.

- La figure 4 montre selon une vue en coupe transversale longitudinale, un détail de réalisation d'un outil de façonnage conforme à l'invention.  - Figure 4 shows in a longitudinal cross sectional view, a detail of embodiment of a shaping tool according to the invention.

- La figure 5 montre selon une coupe transversale longitudinale, un détail de réalisation d'un poinçon équipant l'outil de façon nage montré à la figure 4. FIG. 5 shows, in a longitudinal cross section, a detail of an awning equipping the tool so that it is shown in FIG. 4.

- La figure 6 montre selon une coupe transversale longitudinale, la structure interne d'une station électrophorèse conforme à l'invention. - Figure 6 shows in a longitudinal cross section, the internal structure of an electrophoresis station according to the invention.

- La figure 7 montre sur une coupe transversale longitudinale, la structure interne d'un outil de prélèvement d'échantillons conforme à l'invention. - Figure 7 shows in a longitudinal cross section, the internal structure of a sample collection tool according to the invention.

- La figure 8 montre selon une vue de dessus, un exemple de réalisation d'un outil de préhension conforme à l'invention. - Figure 8 shows in a top view, an embodiment of a gripping tool according to the invention.

- La figure 9 montre, selon une coupe transversale, la structure interne d'une station de lavage conforme à l'invention. - Figure 9 shows, in a cross section, the internal structure of a washing station according to the invention.

- La figure 10 montre un détail de réalisation d'un cône de réception équipant la station de lavage montrée à la figure 9. FIG. 10 shows a detail of embodiment of a reception cone fitted to the washing station shown in FIG. 9.

- La figure Il montre selon une vue en perspective une station de stockage des plaques de gels d'analyse. - Figure II shows a perspective view of a storage station for analysis gel plates.

- La figure 12 montre selon une vue en perspective un plateau support de micro-plaques. - Figure 12 shows in a perspective view a support plate of micro-plates.

- La figure 13 montre selon une vue en perspective l'étape de préparation mécanique de la surface du gel d'analyse. - Figure 13 shows in a perspective view the step of mechanical preparation of the surface of the analysis gel.

- La figure 14 montre selon une vue en perspective, I'opération de dépose des échantillons sur une plaque de gel d'analyse. - Figure 14 shows in a perspective view, the operation of depositing the samples on an analysis gel plate.

- La figure 15 montre un détail de réalisation de l'implantation des électrodes sur une plaque de gel dans la station électrophorèse. - Figure 15 shows a detail of the implementation of the electrodes on a gel plate in the electrophoresis station.

- La figure 16 montre selon une vue latérale, un exemple de réalisation d'une station d'analyse des résultats du traitement des échantillons conforme à l'invention.  - Figure 16 shows in a side view, an exemplary embodiment of a station for analyzing the results of sample processing according to the invention.

- La figure 17 montre selon une vue latérale correspondant à une rotation à 90" par rapport à la vue de la figure 16, un exemple de réalisation d'une station d'analyse conforme à l'invention. - Figure 17 shows in a side view corresponding to a rotation of 90 "relative to the view of Figure 16, an embodiment of an analysis station according to the invention.

Dans la description qui suit il sera fait référence, en tant qu'exemple préférentiel de réalisation de l'invention, à un procédé et un dispositif de manipulation et de préparation automatique d'échantillons constitués de fragments d'ADN destinés à être implantés sur un gel d'analyse constitué par un gel d'agarose. Par ailleurs, sous le terme gel ou solution d'analyse, il conviendra d'entendre tout gel ou solution inerte ou réactif. In the description which follows, reference will be made, as a preferred embodiment of the invention, to a method and a device for automatic manipulation and preparation of samples consisting of DNA fragments intended to be implanted on a analysis gel consisting of an agarose gel. Furthermore, under the term gel or analysis solution, any inert or reactive gel or solution should be understood.

L'analyse de ces fragments s'intègre dans un programme de cartographie des transcrits du génome humain à très grande échelle, par la technique des hybrides d'irradiation telle que décrite dans
Ces échantillons seront ensuite soumis à une opération de traitement, à savoir une opération de traitement par électrophorèse afin d'être ultérieurement analysée par des chercheurs participant à la lecture de la carte du génome humain visant notamment à étudier la prévention des maladies génétiques. Un tel exemple de réalisation préférentiel n'est donné qu'à titre purement illustratif et non limitatif de l'invention, étant entendu que cette dernière peut s'appliquer à l'analyse d'autres types d'échantillons biologiques et/ou chimiques au sens large ou à l'étude de génomes non humains.The analysis of these fragments is part of a program for mapping transcripts of the human genome on a very large scale, using the irradiation hybrid technique as described in
These samples will then be subjected to a processing operation, namely an electrophoresis processing operation in order to be subsequently analyzed by researchers participating in the reading of the human genome map aimed in particular at studying the prevention of genetic diseases. Such a preferred exemplary embodiment is given purely by way of nonlimiting illustration of the invention, it being understood that the latter can be applied to the analysis of other types of biological and / or chemical samples at broad sense or studying non-human genomes.

De la même façon, il sera fait référence dans la description qui suit, à des fins purement illustratives et de manière non limitative, à une étape de traitement des échantillons réalisée par électrophorèse, étant entendu que d'autres étapes de traitement, telles que l'immuno-détection peuvent être envisagées sans pour autant sortir du cadre de l'invention. In the same way, reference will be made in the following description, for purely illustrative purposes and without limitation, to a step of processing the samples carried out by electrophoresis, it being understood that other processing steps, such as the immunodetection can be envisaged without departing from the scope of the invention.

Le dispositif de manipulation et de préparation automatique d'échantillons de types biologiques se présente, tel que montré à la figure 1 sous la forme d'une machine comportant un châssis principal 1 reposant sur le sol par l'intermédiaire de pieds (non représentés aux figures) et possédant, dans sa partie inférieure, un carénage 2 externe surmonté par une surface de travail 3 sensiblement horizontale. L'ensemble de la machine est supporté par le châssis principal 1, par exemple métallique, qui présente les caractéristiques de robustesse nécessaire à sa fréquence et à sa durée d'utilisation. Le carénage 2 comporte intérieurement tous les éléments ou groupes d'éléments nécessaires au bon fonctionnement de la machine en général, à savoir par exemple, un groupe de production de froid, des pompes à vide, différents réservoirs de liquide ou fluide ainsi que toutes les connections et équipements électroniques et électriques nécessaires. The device for handling and automatically preparing samples of biological types is, as shown in FIG. 1, in the form of a machine comprising a main frame 1 resting on the ground by means of feet (not shown in figures) and having, in its lower part, an external fairing 2 surmounted by a substantially horizontal working surface 3. The entire machine is supported by the main chassis 1, for example metallic, which has the robustness characteristics necessary for its frequency and its duration of use. The fairing 2 internally comprises all the elements or groups of elements necessary for the proper functioning of the machine in general, namely for example, a cold production group, vacuum pumps, various liquid or fluid reservoirs as well as all the necessary electronic and electrical connections and equipment.

Selon une version préférentielle, la machine peut être pourvue d'une cabine de protection (non représentée aux figures) et d'un dispositif de climatisation permettant d'isoler de l'extérieur la surface de travail 3 et l'ensemble des équipements qui s'y trouvent. According to a preferred version, the machine can be provided with a protective cabin (not shown in the figures) and with an air conditioning device making it possible to isolate from the outside the working surface 3 and all of the equipment which s are there.

Tel que cela est montré aux figures 1 et 2, la surface de travail 3 supporte et intègre à demeure au moins un et de préférence quatre postes d'alimentation 10 destiné(s) à recevoir au moins une, et de préférence, plusieurs micro-plaques il pourvues d'une série d'alvéoles 12 (figure 3) destinée à contenir chacun un volume d'échantillons 13 à préparer, ainsi qu'au moins un et de préférence deux postes d'approvisionnement 50 destinés à recevoir au moins une et de préférence une pluralité de plaques 21 (figures 13 à 14) recouvertes d'un gel d'analyse 22, de préférence d'agarose. As shown in Figures 1 and 2, the working surface 3 supports and permanently integrates at least one and preferably four supply stations 10 intended to receive at least one, and preferably several micro- plates 11 provided with a series of cells 12 (FIG. 3) intended to each contain a volume of samples 13 to be prepared, as well as at least one and preferably two supply stations 50 intended to receive at least one and preferably a plurality of plates 21 (Figures 13 to 14) covered with an analysis gel 22, preferably agarose.

La surface de travail 3 supporte et intègre également à demeure un robot manipulateur 30 déplaçable du poste d'alimentation 10 vers le poste d'approvisionnement 50 sous la commande d'une unité centrale de pilotage automatique (non représentée aux figures) pour assurer à l'aide d'un outil de manipulation, le prélèvement simultané d'un volume unitaire d'échantillons 13 dans tous les alvéoles 12, puis transférer et déposer en une seule fois, chacun desdits volumes unitaires à un endroit préétabli sur le gel d'analyse 22. The work surface 3 also supports and integrates permanently a robot manipulator 30 movable from the supply station 10 to the supply station 50 under the control of a central autopilot unit (not shown in the figures) to ensure that the using a manipulation tool, the simultaneous removal of a unit volume of samples 13 from all the cells 12, then transfer and deposit in one go, each of said unit volumes at a predetermined location on the analysis gel 22.

Dans une application préférentielle de l'invention, la surface de travail 3 supporte également au moins un et de préférence deux blocs d'électrophorèse 60 alignés avec les deux postes d'approvisionnement 50, mais disposés entre ces derniers. De manière préférentielle, les quatre postes d'alimentation 10 sont disposés en face des postes d'approvisionnement 50 et placés symétriquement par rapport à un axe sensiblement central de la surface de travail 3 de façon à définir un emplacement sensiblement central sur la surface de travail 3 pour constituer au moins un poste d'approvisionnement 50. Ce dernier est destiné à recevoir au moins une plaque 21 recouverte d'un gel d'analyse 22 et sert de table de pose et de manipulation desdites plaques 21. In a preferred application of the invention, the working surface 3 also supports at least one and preferably two electrophoresis blocks 60 aligned with the two supply stations 50, but arranged between the latter. Preferably, the four supply stations 10 are arranged opposite the supply stations 50 and placed symmetrically with respect to a substantially central axis of the work surface 3 so as to define a substantially central location on the work surface 3 to constitute at least one supply station 50. The latter is intended to receive at least one plate 21 covered with an analysis gel 22 and serves as a table for laying and handling said plates 21.

Selon l'invention, les plaques 21 sont par exemple réalisées en verre ou en un matériaux possédant une certaine souplesse, par exemple des feuilles souples de MILLARD. Les plaques 21 sont recouvertes d'un gel ou d'un support d'analyse, et par exemple d'un gel d'agarose d'une épaisseur de l'ordre de 1,5 mm par exemple. Les plaques 21 qui se présentent sous la forme d'un parallélépipède rectangle de format 260 mm x 244 mm sont stockées dans la station de stockage 20 formée par une étagère 25 (figure 11) dans laquelle les plaques 21 sont superposées. Les plaques 21 sont donc rangées et introduites dans chaque étagère 25, à la manière d'un tiroir, chaque étagère étant par ailleurs fixée sur la surface de travail 3 par tout moyen approprié, et par exemple par un système de glissières. According to the invention, the plates 21 are for example made of glass or of a material having a certain flexibility, for example flexible sheets of MILLARD. The plates 21 are covered with a gel or an analysis support, and for example an agarose gel with a thickness of the order of 1.5 mm for example. The plates 21 which are in the form of a rectangular parallelepiped of format 260 mm × 244 mm are stored in the storage station 20 formed by a shelf 25 (FIG. 11) in which the plates 21 are superimposed. The plates 21 are therefore stored and inserted into each shelf 25, in the manner of a drawer, each shelf being moreover fixed to the working surface 3 by any suitable means, and for example by a system of slides.

L'ensemble des plaques 21 et des étagères 25 sont par ailleurs verrouillées en position de travail par l'intermédiaire du système de verrouillage, par exemple à l'aide d'électro-aimants, une série de détecteurs de proximité active vérifiant par ailleurs l'installation et le verrouillage correct. All of the plates 21 and the shelves 25 are also locked in the working position by means of the locking system, for example using electromagnets, a series of active proximity detectors also checking the installation and correct locking.

Selon une version préférentielle de l'invention, la surface de travail 3 conforme à l'invention comporte deux étagères 25 contenant chacune 8 emplacements nécessaires au stockage de huit plaques 21. Les étagères 25 sont en conséquence facilement interchangeables, superposables, et rapidement mises en place ou enlevées de la surface de travail 3 tout en conservant une position spatiale parfaitement répétitive. According to a preferred version of the invention, the working surface 3 according to the invention comprises two shelves 25 each containing 8 locations necessary for the storage of eight plates 21. The shelves 25 are therefore easily interchangeable, stackable, and quickly set up. place or removed from the work surface 3 while maintaining a perfectly repetitive spatial position.

Les micro-plaques 1 1 sont réalisés, de manière connue, à base d'un matériau plastique tel que du polycarbonate et comportent une pluralité d'alvéoles 12 au nombre de 96,192 ou 384 selon le type de micro-plaques 11. Chaque alvéole a un volume de l'ordre de 15 à 50 micro-litres destinés à recevoir selon l'exemple préférentiel de l'invention, une série d'échantillons d'ADN, d'un volume variable selon les plaques 11 utilisées, le volume préférentiel prélevé étant de l'ordre de 5 lul, ledit volume étant déposé à l'aide d'une pipette et recouvert d'une mince pellicule d'huile 16. The microplates 1 1 are produced, in a known manner, based on a plastic material such as polycarbonate and comprise a plurality of cells 12 numbering 96,192 or 384 depending on the type of micro-plates 11. Each cell has a volume of the order of 15 to 50 micro-liters intended to receive, according to the preferred example of the invention, a series of DNA samples, of a variable volume depending on the plates 11 used, the preferred volume taken being of the order of 5 μl, said volume being deposited using a pipette and covered with a thin film of oil 16.

Les micro-plaques 11 contenant les fragments d'ADN sont déposées sur la surface de travail 3 dans des tiroirs à glissières, chaque tiroir supportant un plateau 17, par exemple en aluminium sur lequel sont déposées par exemple huit micro-plaques 11. The micro-plates 11 containing the DNA fragments are deposited on the working surface 3 in slide-out drawers, each drawer supporting a plate 17, for example made of aluminum on which eight micro-plates 11 are deposited for example.

Chaque micro-plaque Il repose sur une platine 18, par exemple en
PVC, pourvue d'organes de coincement et de détrompage 19 destinés à coopérer avec des organes appariés solidaires de la face inférieure des micro-plaques il pour assurer leur fixation sur les platines 18 dans une position préétablie. Selon une version préférentielle de l'invention, les organes de coincement et de détrompage 19 comprennent une série de plots 19 solidaires de la platine 18 formant à leur partie supérieure un cône de maintien autour duquel est mis en place un joint torique 19a destiné à venir se coincer dans une série d'évidements ménagés à la surface inférieure des micro-plaques 11.Each micro-plate Il rests on a plate 18, for example in
PVC, provided with wedging and keying members 19 intended to cooperate with paired members integral with the underside of the micro-plates there to ensure their attachment to the plates 18 in a pre-established position. According to a preferred version of the invention, the wedging and polarizing members 19 comprise a series of studs 19 integral with the plate 18 forming at their upper part a holding cone around which an O-ring 19a intended to come is put in place get caught in a series of recesses in the bottom surface of the microplates 11.

Le plateau 17 comporte également une série de pions détrompeurs 19b permettant d'éviter le mouvement du plateau 17 pendant le déplacement du tiroir à glissières. The plate 17 also includes a series of keying pins 19b making it possible to avoid the movement of the plate 17 during the movement of the slide drawer.

Le dispositif conforme à l'invention comporte en conséquence au moins un et de préférence quatre postes d'alimentation 10 qui comprennent chacun un plateau 17 sur lesquels sont disposés la pluralité de micro-plaques 11. The device according to the invention consequently comprises at least one and preferably four supply stations 10 which each comprise a plate 17 on which the plurality of micro-plates 11 are arranged.

Le poste d'approvisionnement 50 constitue la table de préparation sur laquelle est destinée à travailler prioritairement le robot manipulateur 30 pour y effectuer l'opération de dépose des échantillons 13 dans ou sur les plaques 21 recouvertes de gel d'analyse 22. The supply station 50 constitutes the preparation table on which the robot manipulator 30 is primarily intended to work in order to carry out the operation of depositing the samples 13 in or on the plates 21 covered with analysis gel 22.

Le poste d'approvisionnement 50 est constitué d'une plaque, de préférence métallique et par exemple d'alliage d'aluminium pourvue de moyens permettant le maintien en place des plaques 21, et par exemple d'un moyen d'aspiration. The supply station 50 consists of a plate, preferably metallic and for example of aluminum alloy provided with means allowing the plates 21 to be held in place, and for example a suction means.

A cet effet, la plaque d'aluminium est munie de quatre ventouses à dépression permettant le maintien des plaques 21 pendant toute la préparation des échantillons. Un vacuostat peut être mis en parallèle sur le circuit de vide qui alimentera les ventouses, afin de détecter un éventuel défaut d'absence de plaque de verre ou une fuite du circuit de vide. La plaque d'alliage d'aluminium peut également être avantageusement montée avec une possibilité de déplacement, de préférence par rotation, par rapport à la surface de travail 3 à l'aide d'un actionneur. To this end, the aluminum plate is provided with four vacuum suction cups allowing the plates 21 to be maintained throughout the preparation of the samples. A vacuum switch can be placed in parallel on the vacuum circuit which will supply the suction cups, in order to detect a possible defect in the absence of a glass plate or a leak in the vacuum circuit. The aluminum alloy plate can also be advantageously mounted with the possibility of displacement, preferably by rotation, relative to the working surface 3 using an actuator.

Les plaques 21 de gel d'analyse étant destinées à être soumises à une opération d'électrophorèse, la possibilité d'entraîner en rotation, à l'aide d'un actionneur, par exemple pneumatique, sur un débattement angulaire de 1800 permet d'inverser la position des plaques 21 et ultérieurement d'inverser également la polarité des électrodes dans les blocs électrophorèse 20. Cette particularité permet alors de respecter les sens de migration des fragments d'ADN. L'actionneur (non représenté aux figures) peut être avantageusement du type à double piston et crémaillère, les deux positions de la plaque d'aluminium étant contrôlées par des détecteurs de proximité inductifs
Le robot manipulateur 30 conforme à l'invention est monté déplaçable au-dessus de la surface de travail 3 selon trois axes de travail X,Y,Z, correspondant aux trois directions de l'espace, chaque axe étant associé respectivement à trois bras 51,52,53.The plates 21 of analysis gel being intended to be subjected to an electrophoresis operation, the possibility of driving in rotation, using an actuator, for example pneumatic, on an angular movement of 1800 makes it possible to reverse the position of the plates 21 and subsequently also reverse the polarity of the electrodes in the electrophoresis blocks 20. This particularity then makes it possible to respect the directions of migration of the DNA fragments. The actuator (not shown in the figures) can advantageously be of the double piston and rack type, the two positions of the aluminum plate being controlled by inductive proximity sensors
The manipulator robot 30 according to the invention is mounted movable above the working surface 3 along three working axes X, Y, Z, corresponding to the three directions of space, each axis being associated respectively with three arms 51 , 52.53.

Le robot manipulateur 30 est du type pick and place et les trois axes de déplacement sont asservis en position, sans retour d'effort proprioceptif ou d'informations complémentaires extéroceptives. The manipulator robot 30 is of the pick and place type and the three axes of movement are slaved in position, without return of proprioceptive force or additional exteroceptive information.

L'axe de déplacement vertical Z sera avantageusement pourvu d'un électro-frein afin d'éviter toute chute par pesanteur en cas d'une coupure de courant. Le robot manipulateur 30 est susceptible de se déplacer vers des zones localisées de la surface de travail 3 ou sont déposées préalablement diverses têtes de travail pour les utiliser au cours de son cycle de travail afin d'accomplir les différentes tâches qui lui sont dévolues telles que la prise et la dépose des têtes de travail qui constituent différents outils de manipulation. The vertical movement axis Z will advantageously be provided with an electro-brake in order to avoid any fall by gravity in the event of a power failure. The manipulator robot 30 is capable of moving towards localized areas of the work surface 3 where various work heads are previously deposited in order to use them during its work cycle in order to accomplish the various tasks assigned to it such as picking up and removing work heads which are different handling tools.

Le robot manipulateur 30 pouvant utiliser successivement plusieurs types d'outils est pourvu à l'extrémité de son bras vertical 53 d'un changeur d'outils 55 équipé d'une tête interchangeable. En raison du poids et de l'encombrement des outils nécessaires au robot manipulateur 30 la solution du dépôt des outils sur la surface de travail 3 a été adoptée, de préférence à des systèmes à tête interchangeable dans lesquels les différents outils sont fixés sur le bras 52. De manière connue en soi, le robot manipulateur 30 ainsi que le changeur d'outils 55 sont pourvus de tous les équipements électromécaniques et pneumatiques nécessaires à leur fonctionnement. The robot manipulator 30 which can successively use several types of tools is provided at the end of its vertical arm 53 with a tool changer 55 equipped with an interchangeable head. Due to the weight and size of the tools required by the robot manipulator 30, the solution for depositing the tools on the working surface 3 has been adopted, preferably in systems with interchangeable heads in which the different tools are fixed on the arm. 52. In a manner known per se, the manipulator robot 30 as well as the tool changer 55 are provided with all the electromechanical and pneumatic equipment necessary for their operation.

Selon une version avantageuse de l'invention, le dispositif comporte au moins trois têtes de travail différentes, à savoir un outil de façon nage 70, formé par un outil de poinçonnage, un outil de préhension 71 des plaques 21, et un outil de prélèvement 73 des échantillons 13. According to an advantageous version of the invention, the device comprises at least three different working heads, namely a swimming tool 70, formed by a punching tool, a gripping tool 71 of the plates 21, and a sampling tool 73 samples 13.

L'outil de façon nage 70 est destiné à assurer la préparation mécanique de la surface des gels d'analyse 22 par façon nage de zones localisées de réception des échantillons 13. The swimming tool 70 is intended to ensure the mechanical preparation of the surface of the analysis gels 22 by swimming localized areas for receiving the samples 13.

Dans l'application particulière spécifique de l'invention à la préparation de gels pour l'analyse de fragments d'ADN, L'outil de façon nage 70 sera formé par un outil de poinçonnage (figures 4 et 5) dont l'objet consiste à découper puis à aspirer un fragment de gel d'agarose afin de créer des puits 75 (figure 13). In the specific specific application of the invention to the preparation of gels for the analysis of DNA fragments, the swimming tool 70 will be formed by a punching tool (FIGS. 4 and 5) whose object consists to cut and then aspirate a fragment of agarose gel in order to create wells 75 (FIG. 13).

A cet effet, L'outil de poinçonnage est formé par un ensemble de poinçons de formage 76 alignés et fixés sur un support commun (non représenté aux figures) et par exemple une barrette en inox. For this purpose, the punching tool is formed by a set of forming punches 76 aligned and fixed on a common support (not shown in the figures) and for example a stainless steel bar.

Selon une version préférentielle de l'invention, l'outil de poinçonnage 70 comportera un ensemble de douze poinçons alignés au pas de 9 mm. According to a preferred version of the invention, the punching tool 70 will comprise a set of twelve punches aligned in a pitch of 9 mm.

Chaque poinçon 76 est enchâssé dans un logement 77 dont le fond est garni d'un joint torique 78 suffisamment élastique pour permettre la compliance voulue lors de l'opération de poinçonnage nécessitant un choc mécanique répété. Cette possibilité de déplacement longitudinal permet également de rattraper les éventuelles différences d'épaisseur entre les plaques 21. Each punch 76 is embedded in a housing 77, the bottom of which is fitted with an O-ring 78 which is sufficiently elastic to allow the desired compliance during the punching operation requiring repeated mechanical shock. This possibility of longitudinal displacement also makes it possible to make up for any differences in thickness between the plates 21.

Chaque poinçon 76 est réalisé en acier inoxydable et est pourvu d'un embout 79 creux, de préférence de section rectangulaire, usiné par électroérosion.  Each punch 76 is made of stainless steel and is provided with a hollow end piece 79, preferably of rectangular section, machined by electroerosion.

Avantageusement, pour pallier le refroidissement des poinçons 76 il est prévu de garnir leur support, d'un tissu chauffant électrique 80. Les poinçons 76 étant constitués d'emporte-pièces creux pour découper puis aspirer le fragment de gel d'agarose, il est nécessaire de prévoir un dispositif évitant l'encrassement progressif du poinçon par le dépôt de gel à leur extrémité. A cet effet les poinçons 76 sont fixés sur une pièce 81 formant un piège et délimitant intérieurement une chambre interne 82 pour le piégeage des fragments de gel. La chambre interne 82 est reliée d'une part au volume interne des poinçons 76 et de leur embout 79, et d'autre part, par une canalisation 83, à une pompe à vide commune (non représentée aux figures). Advantageously, to compensate for the cooling of the punches 76, provision is made to garnish their support with an electric heating cloth 80. The punches 76 being formed from hollow punches for cutting and then aspirating the fragment of agarose gel, it is necessary to provide a device avoiding progressive fouling of the punch by the deposit of gel at their end. To this end, the punches 76 are fixed on a part 81 forming a trap and internally delimiting an internal chamber 82 for trapping the gel fragments. The internal chamber 82 is connected on the one hand to the internal volume of the punches 76 and of their end piece 79, and on the other hand, by a pipe 83, to a common vacuum pump (not shown in the figures).

Ainsi, les mini parallélépipèdes de gels poinçonnés sont aspirés par la pompe à vide et recueillis dans la chambre interne 82 commune à tous les poinçons 76. Thus, the mini parallelepipeds of punched gels are sucked up by the vacuum pump and collected in the internal chamber 82 common to all the punches 76.

Avantageusement, compte tenu de la cadence prévue de la machine objet de l'invention,et du nombre élevé de poinçonnages nécessaires, il est prévu d'avoir recours à deux outils de façon nage 70. Advantageously, taking into account the expected rate of the machine which is the subject of the invention, and the high number of punches required, it is planned to use two swimming tools 70.

L'outil de préhension 71 est destiné à sélectionner, saisir, puis déposer, à l'aide de déplacements sensiblement horizontaux, chaque plaque 21 individuellement à partir des stations de stockage 20 pour les déposer au poste d'approvisionnement 50 en vue du façon nage de la surface du gel d'analyse 22. The gripping tool 71 is intended to select, grasp, then deposit, using substantially horizontal displacements, each plate 21 individually from the storage stations 20 in order to deposit them at the supply station 50 for swimming purposes. of the surface of the analysis gel 22.

L'outil de préhension 71 est également destiné à replacer les plaques 21 dans les stations d'électrophorèse 60 puis à les extraire à nouveau  The gripping tool 71 is also intended to replace the plates 21 in the electrophoresis stations 60 and then to extract them again

L'écartement des doigts 81, 82 est réglable, de préférence par translation, à l'aide de patins à bille commandés par un vérin pneumatique 83 contrôlé par des capteurs magnétiques (non représentés aux figures). The spacing of the fingers 81, 82 is adjustable, preferably by translation, using ball shoes controlled by a pneumatic cylinder 83 controlled by magnetic sensors (not shown in the figures).

L'écartement réglable des doigts 81, 82 permet leur escamotage et permet également à l'outil de préhension 71 de se dégager des plaques 21 pour les relâcher. The adjustable spacing of the fingers 81, 82 allows their retraction and also allows the gripping tool 71 to disengage from the plates 21 to release them.

La surface supérieure de chaque dent 81, 82 destinée à supporter les plaques 21 est pourvue d'une fente longitudinale 84 dans laquelle est inséré un système de ventousage par vide assurant un bon maintien des plaques 21. The upper surface of each tooth 81, 82 intended to support the plates 21 is provided with a longitudinal slot 84 into which a vacuum suction system is inserted ensuring good maintenance of the plates 21.

L'outil de prélèvement 73 des échantillons 13 montrés à la figure 7 est formé par un ensemble de pipettes 91 à volume réglable comprenant des aiguilles creuses à position également réglables. The sampling tool 73 for the samples 13 shown in FIG. 7 is formed by a set of pipettes 91 with adjustable volume comprising hollow needles with position also adjustable.

Avantageusement, L'outil de prélèvement 73 comportera douze pipettes à volume réglable. La position des aiguilles creuses est avantageusement réalisée par une vis de pression. De manière connue en soi, la contamination du fluide lors du pipetage est évitée en ayant recours à la technique de la bulle d'isolation. Les pipettes 91 sont reliées, de préférence par une vanne à deux voies 92, à ene unité de lavage d'une part, et à une seringue aspiro-refoulante d'autre part. Advantageously, the sampling tool 73 will include twelve pipettes with adjustable volume. The position of the hollow needles is advantageously achieved by a pressure screw. In a manner known per se, contamination of the fluid during pipetting is avoided by using the bubble insulation technique. The pipettes 91 are connected, preferably by a two-way valve 92, to a washing unit on the one hand, and to a suction-pressure syringe on the other hand.

Selon une particularité de l'invention, il est également prévu de réaliser sur la surface de travail 3 une station de lavage 100 (figures 9 et 10) destinée à assurer le nettoyage de l'outil de prélèvement 73 après chaque dépôt des fragments d'ADN sur le gel d'analyse 22. According to a feature of the invention, it is also planned to provide on the working surface 3 a washing station 100 (FIGS. 9 and 10) intended to ensure the cleaning of the removal tool 73 after each deposit of the fragments of DNA on the analysis gel 22.

A cet effet, il est prévu de disposer la station de lavage 100 à proximité du poste d'approvisionnement 50 afin que le robot manipulateur 30 puisse s'y rendre rapidement de manière automatique au cours de son cycle de travail après chaque prélèvement et dépose des échantillons 13.  To this end, it is planned to have the washing station 100 near the supply station 50 so that the manipulator robot 30 can get there quickly automatically during its work cycle after each removal and removal of samples 13.

Avantageusement, la station de lavage 100 est constituée d'un bloc 101 en PVC pourvu de perforations, en nombre identique au nombre d'aiguilles par exemple au nombre de douze, dans lesquelles sont installés des cônes de réception 102 pour assurer la réception des aiguilles 91. Advantageously, the washing station 100 consists of a block 101 in PVC provided with perforations, in a number identical to the number of needles, for example twelve in number, in which reception cones 102 are installed to ensure the reception of the needles 91.

Les perforations se prolongent par une série de conduits d'évacuation 103 destinés à assurer l'évacuation du fluide de lavage. The perforations are extended by a series of evacuation conduits 103 intended to ensure the evacuation of the washing fluid.

Chaque conduit 103 débouche dans un conduit 104 de collecte du fluide de lavage, ledit conduit reliant l'ensemble du bloc à un organe d'aspiration et de refoulement du fluide disposé par exemple dans la partie basse de la machine.Each conduit 103 opens into a conduit 104 for collecting the washing fluid, said conduit connecting the whole of the block to a member for suction and discharge of the fluid arranged for example in the lower part of the machine.

La figure 10 montre un détail de la réalisation d'un cône de réception 102 et de la façon dont une aiguille 91 s'insère dans ledit cône. La turbulence du rejet de l'eau dans le cône 102 créé un effet de fontaine qui permet le lavage intérieur et extérieur de l'aiguille 91, le principe de nettoyage consistant à aspirer puis refouler un fluide de lavage, par exemple de l'eau déminéralisée à travers les aiguilles 91. Figure 10 shows a detail of the realization of a receiving cone 102 and how a needle 91 is inserted into said cone. The turbulence of the rejection of water in the cone 102 creates a fountain effect which allows the interior and exterior washing of the needle 91, the cleaning principle consisting in sucking and then discharging a washing fluid, for example water demineralized through needles 91.

Le dispositif conforme à l'invention comporte également au moins une, et de préférence deux stations d'électrophorèse 60, disposée(s) sur la surface de travail 3 vers la ou lequel le robot manipulateur 30 est susceptible de se déplacer automatiquement au cours de son cycle de travail après chaque cycle de dépose des volumes unitaires d'échantillons 13 dans les puits 75 en vue d'y placer chaque plaque de gel d'analyse ainsi préparée. The device according to the invention also comprises at least one, and preferably two electrophoresis stations 60, arranged on the working surface 3 towards which the robot manipulator 30 is capable of moving automatically during its working cycle after each cycle of depositing unit volumes of samples 13 in wells 75 in order to place therein each plate of analysis gel thus prepared.

Avantageusement, chaque station d'électrophorèse 60 est formée par un boîtier 61 (figure 6) susceptible d'être ouvert sur sa face avant et comportant intérieurement une série de soles 62 thermostatées et superposées.  Advantageously, each electrophoresis station 60 is formed by a housing 61 (FIG. 6) capable of being opened on its front face and internally comprising a series of soles 62 thermostated and superimposed.

Les soles 62 définissent donc entre elles une série de niches 63, et par exemple huit niches 63 dans lesquelles les plaques 21 contenant les échantillons 13 sont destinées à être insérées par le robot manipulateur 30. The sole 62 therefore define between them a series of niches 63, and for example eight niches 63 in which the plates 21 containing the samples 13 are intended to be inserted by the robot manipulator 30.

Les plaques 21 sont maintenues en place par les soles 62 qui comportent intérieurement un circuit de refroidissement en serpentin relié à un groupe froid afin d'évacuer les calories produites par le passage du courant lors de l'électrophorèse. Sur les bords latéraux internes du boîtier 61, il est fixé une série de crémaillères 66 munies d'électrodes éponges 65 (figures 6 et 15) dont la position est variable et commandée par un système de contrôle de leur position entre au moins une position de contact avec la surface du gel d'analyse 22 et au moins une position hors contact. The plates 21 are held in place by the soles 62 which internally comprise a serpentine cooling circuit connected to a cold group in order to evacuate the calories produced by the passage of current during electrophoresis. On the internal lateral edges of the housing 61, there is fixed a series of racks 66 provided with sponge electrodes 65 (FIGS. 6 and 15) whose position is variable and controlled by a position control system between at least one position of contact with the surface of the analysis gel 22 and at least one position out of contact.

Chaque niche 63 comporte donc une paire d'électrodes 65 reliées électriquement de manière individuelle à une source d'alimentation électrique, le système de contrôle comprenant un organe d'actionnement 67, de préférence un vérin pneumatique agissant sur une platine 68 supportant la sole 62 a située au niveau le plus bas du boîtier 61. Each niche 63 therefore comprises a pair of electrodes 65 individually electrically connected to a source of electrical power, the control system comprising an actuating member 67, preferably a pneumatic cylinder acting on a plate 68 supporting the sole 62 located at the lowest level of the housing 61.

Dans l'exemple préférentiel montré à la figure 6, L'organe d'actionnement 67 agit sur et commande le déplacement vertical de l'ensemble des crémaillères 66 permettant d'effectuer un mouvement de monte et baisse des électrodes 65. In the preferred example shown in FIG. 6, the actuating member 67 acts on and controls the vertical movement of all the racks 66 making it possible to carry out an upward and downward movement of the electrodes 65.

Avantageusement les électrodes 65 sont formées par des éponges imbibées de solution tampon de même composition que le gel d'analyse 22, le contact électrique entre le fil de cuivre d'alimentation et l'éponge 65 s'effectuant à l'aide d'une plaque en titane recouverte de platine pour réduire ou éviter l'oxydation. Advantageously, the electrodes 65 are formed by sponges soaked in a buffer solution of the same composition as the analysis gel 22, the electrical contact between the supply copper wire and the sponge 65 being effected using a titanium plate covered with platinum to reduce or avoid oxidation.

Selon l'invention, le robot manipulateur 30 comporte donc un outil de manipulation dont le tête est interchangeable afin d'assurer en continu au cours d'un même cycle de déplacement et successivement par changement d'outil 70, 71, 72 la préparation mécanique de la surface du gel 22 par façon nage de zones localisées 75 de réception à l'aide d'un outil de façon nage 70, puis le prélèvement de tous les volumes unitaires des échantillons 13 à partir des micro-plaques 11 à l'aide d'un outil de prélèvement 73, le robot manipulateur 30 assurant enfin la dépose dedits volumes unitaires dans lesdites zones localisées 75 de réception des échantillons 13 à l'aide de l'outil de prélèvement 73. According to the invention, the robot manipulator 30 therefore comprises a manipulation tool whose head is interchangeable in order to ensure continuously during the same movement cycle and successively by tool change 70, 71, 72 the mechanical preparation of the surface of the gel 22 by swimming localized receiving zones 75 using a swimming tool 70, then taking all the unit volumes of the samples 13 from the microplates 11 using of a sampling tool 73, the robot manipulator 30 finally ensuring the deposit of said unit volumes in said localized zones 75 for receiving samples 13 using the sampling tool 73.

Le robot manipulateur 30 est donc à même de réaliser lui même les opérations essentielles de préparation des échantillons 13 au même poste d'approvisionnement 50 tout en utilisant un nombre réduit d'outils de manipulation, la multiplicité des .postes d'alimentation 10 , de stockage 20 et des stations d'électrophorèse assurant son fonctionnement en continu et l'absence de points morts dans son cycle. The robot manipulator 30 is therefore able to carry out itself the essential operations of preparing the samples 13 at the same supply station 50 while using a reduced number of handling tools, the multiplicity of supply stations 10, storage 20 and electrophoresis stations ensuring its continuous operation and the absence of dead spots in its cycle.

Le robot manipulateur 30 est apte à l'aide de l'outil de préhension 71 à sélectionner, saisir, puis déposer une plaque 21 au poste d'approvisionnement 50 en vue de son façon nage de surface. The manipulator robot 30 is capable of using the gripping tool 71 to select, grasp and then deposit a plate 21 at the supply station 50 for its surface swimming manner.

Les figures 16 et 17 montrent une station de visualisation 110 du résultat du traitement des échantillons 13 soumis à l'électrophorèse, ladite station 110 étant destinée à être associée au dispositif d'analyse automatique des échantillons 13. FIGS. 16 and 17 show a display station 110 of the result of the processing of samples 13 subjected to electrophoresis, said station 110 being intended to be associated with the device for automatic analysis of samples 13.

Selon une version préférentielle de l'invention, la station de visualisation 110 est séparée du dispositif d'analyse automatique des échantillons 13 et est autonome. According to a preferred version of the invention, the viewing station 110 is separate from the device for automatic analysis of the samples 13 and is autonomous.

La station 110 comporte son propre châssis 111 comprenant une plateforme de travail 112 destinée à recevoir:
- des étagères 113 formant une seconde station d'approvisionnement 113a dans lesquelles les plaques 21 de gel d'analyse 22 ayant subit l'électrophorèse sont empilées,
- un poste de prise d'images 114, étanche à la lumière, dans lequel est fixé un moyen d'enregistrement visuel 115, par exemple une caméra,
- un second robot manipulateur 116 équipé d'un second outil de préhension 70, ledit robot étant apte à se déplacer entre la station d'approvisionnement 1 13a pour y saisir une plaque 21 et le poste de prise d'images 114 pour y déposer ladite plaque 21, ledit robot étant également apte à placer la plaque 21 dans les étagères 113 après la prise d'images.The station 110 has its own chassis 111 comprising a working platform 112 intended to receive:
shelves 113 forming a second supply station 113a in which the plates 21 of analysis gel 22 having undergone electrophoresis are stacked,
a light-tight image taking station 114 in which a visual recording means 115, for example a camera, is fixed,
- A second manipulator robot 116 equipped with a second gripping tool 70, said robot being able to move between the supply station 1 13a to grab a plate 21 and the image taking station 114 to deposit said plate 21, said robot also being able to place the plate 21 in the shelves 113 after taking images.

Les étagères 113 correspondent aux étagères 25 qui ont été transportées de la station d'analyse après le traitement d'électrophorèse. The shelves 113 correspond to the shelves 25 which have been transported from the analysis station after the electrophoresis treatment.

Avantageusement, la station 110 est équipée d'un poste de visualisation 117, pourvu par exemple d'un écran permettant à l'opérateur de visualiser le résultat du cliché pris par le moyen d'enregistrement visuel 115 pour y observer la migration créée par électrophorèse sur chaque plaque 21. Advantageously, the station 110 is equipped with a viewing station 117, provided for example with a screen allowing the operator to view the result of the picture taken by the visual recording means 115 to observe the migration created by electrophoresis on each plate 21.

Selon un mode de réalisation préférentiel, le robot manipulateur 116 est un robot à deux axes de mouvement, I'un pour pénétrer dans les étagères de la station d'approvisionnement 113, L'autre pour incrémenter les différentes hauteurs des étagères 113 et annexer les plaques 21 au poste de prise d'images 114. According to a preferred embodiment, the manipulator robot 116 is a robot with two axes of movement, one to penetrate the shelves of the supply station 113, the other to increment the different heights of the shelves 113 and append the plates 21 at the image taking station 114.

Le robot manipulateur 116 comporte un outil de préhension 70 identique à celui montré à la figure 8 mais comportant deux doigts 81, 82 en U à position fixe. The manipulator robot 116 comprises a gripping tool 70 identical to that shown in FIG. 8 but comprising two fingers 81, 82 in U in a fixed position.

Le poste de prise d'images 114 est équipé d'un plan de pose 120 comportant par exemple une série de barres support métalliques, et d'un système d'éclairage UV disposé au-dessus du plan de pose 120, de préférence latéralement. The image taking station 114 is equipped with a laying plane 120 comprising for example a series of metal support bars, and with a UV lighting system arranged above the laying plane 120, preferably laterally.

Le système d'éclairage sera par exemple composé de deux unités d'éclairage UV 121, 122 disposées de manière à croiser leur flux de lumière. The lighting system will for example be composed of two UV lighting units 121, 122 arranged so as to intersect their light flux.

Les plaques 21 sont donc analysées et visionnées par fluorescence.  The plates 21 are therefore analyzed and viewed by fluorescence.

Le moyen visuel de prise d'images 115 est avantageusement constitué par une caméra à haute sensibilité, telle qu'une caméra CCD (photo sensys 1400) située à un niveau supérieur au système d'éclairage 121,122 et au-dessus du plan de pose 120. The visual means for taking images 115 is advantageously constituted by a high-sensitivity camera, such as a CCD camera (photo sensys 1400) situated at a level higher than the lighting system 121, 122 and above the laying plane 120 .

L'ensemble du dispositif d'analyse des échantillons incluant la station d'analyse 110 est commandée et pilotée par une unité centrale de pilotage automatique incluant une architecture de commandes électroniques articulées par exemple à partir de calculateurs compatibles
IBM PC.The entire sample analysis device including the analysis station 110 is controlled and controlled by a central automatic pilot unit including an architecture of electronic controls articulated for example from compatible computers
IBM PC.

Pour conserver la possibilité de convertir et de faire évoluer l'installation, le pilotage de l'ensemble des deux machines est sous la dépendance de plusieurs calculateurs compatibles IBM PC comprenant:
- Un calculateur de pilotage du ou des robot(s) manipulateur(s) C
Sup.To keep the possibility of converting and upgrading the installation, the control of all two machines is dependent on several IBM PC compatible computers including:
- A control computer for the manipulator robot (s) C
Sup.

qui a un rôle de superviseur de toute la machine,
- Un calculateur de commande de l'électrophorèse C Elec qui est l'esclave du calculateur de pilotage C Sup.,
- Et, un calculateur de commande de l'analyse d'images C Im qui est autonome.who has a role of supervisor of the whole machine,
- An Elec C electrophoresis control computer which is the slave of the C Sup. Control computer,
- And, a control unit for image analysis C Im which is autonomous.

Avantageusement, les calculateurs peuvent être connectés à un réseau ou serveur informatique externe en vue d'acquérir des fichiers types d'expériences et communiquer les différentes informations entre eux. Advantageously, the computers can be connected to an external computer network or server with a view to acquiring standard experience files and communicating the various information items between them.

L'invention concerne également un procédé d'analyse automatique d'échantillons, de type biologique ou chimique, à implanter dans ou sur des gels d'analyse en vue de leur analyse ultérieure, de préférence après un traitement par électrophorèse. The invention also relates to a method for automatic analysis of samples, of biological or chemical type, to be implanted in or on analysis gels with a view to their subsequent analysis, preferably after treatment by electrophoresis.

Le procédé d'analyse automatique d'échantillons est plus particulièrement, mais non exclusivement destiné à préparer des échantillons provenant de fragments d'ADN destinés à être implantés dans des puits 75 formés sur un gel d'agarose. The method of automatic analysis of samples is more particularly, but not exclusively intended to prepare samples originating from DNA fragments intended to be implanted in wells 75 formed on an agarose gel.

Le procédé de l'invention comprend les étapes principales suivantes dans lesquelles:
- a) on assure le prélèvement d'une série d'échantillons à l'aide d'un automate ou d'un robot manipulateur 30 à partir d'une série de microplaques 21,
- b) et on transfère, puis dépose, par l'automate lesdits échantillons prélevés sur ou dans la surface d'un support, en l'occurrence par exemple les plaques 21 recouvertes d'un gel d'analyse.The method of the invention comprises the following main steps in which:
a) the collection of a series of samples is carried out using an automaton or a manipulator robot 30 from a series of microplates 21,
b) and the said samples taken from or in the surface of a support are transferred and then deposited by the automatic machine, in this case for example the plates 21 covered with an analysis gel.

La particularité du procédé réside en ce qu'il consiste, préalablement à l'étape a), à faire réaliser par le même automate ou robot manipulateur, une étape c) comprenant la préparation mécanique de la surface du gel d'analyse 22. The peculiarity of the process resides in that it consists, prior to step a), in having the same automaton or manipulator robot carry out a step c) comprising the mechanical preparation of the surface of the analysis gel 22.

Dans la version préférentielle de l'invention, la préparation mécanique de la surface du gel d'analyse consistera à réaliser directement sur la surface de travail 3 une série de puits 75 par l'automate. In the preferred version of the invention, the mechanical preparation of the surface of the analysis gel will consist in making a series of wells 75 directly on the working surface 3 by the automated system.

Le procédé consiste également à l'aide du même automate ou robot manipulateur 30 à faire réaliser par ce même automate le cycle de travail suivant
- extraire une plaque 21 recouverte d'un gel d'analyse 22 à partir d'une étagère 113 disposée sur la surface de travail 3,
- transporter cette même plaque 21 à un poste de travail ou d'approvisionnement 50,
- puis à réaliser la préparation mécanique de ladite surface du gel d'analyse 22, par exemple en y formant une pluralité de puits 75,
- prélever simultanément l'ensemble de la série des échantillons 13 à partir d'une micro-plaque 21, par exemple par pipetage,
- assurer, après chaque opération de pipetage, le lavage des outils de préhension,
- déposer enfin la série d'échantillons 13 préalablement prélevés, aux endroits préétablis, en l'occurrence les puits 75 réalisés lors de l'étape c).The method also consists of using the same automaton or robot manipulator 30 to cause the same automaton to carry out the following work cycle.
extracting a plate 21 covered with an analysis gel 22 from a shelf 113 arranged on the working surface 3,
transport this same plate 21 to a work station or supply station 50,
then performing the mechanical preparation of said surface of the analysis gel 22, for example by forming a plurality of wells 75 therein,
- simultaneously take the entire series of samples 13 from a micro-plate 21, for example by pipetting,
- ensure, after each pipetting operation, that the gripping tools are washed,
- Finally, deposit the series of samples 13 previously taken, at the pre-established places, in this case the wells 75 produced during step c).

Au cours de ce cycle de travail le robot manipulateur est apte à se déplacer sous la conduite du calculateur C Sup aux endroits idoines de la surface de travail 3 sur laquelle sont disposés les différents outils de manipulation 70, 71, 73 pour déposer l'outil inutile et prélever l'outil nécessaire à l'opération subséquente de son cycle de travail. During this work cycle, the manipulator robot is able to move under the control of the computer C Sup at the appropriate places on the work surface 3 on which the various manipulation tools 70, 71, 73 are placed to deposit the tool. unnecessary and take the tool necessary for the subsequent operation of its work cycle.

De manière complémentaire le procédé conforme à l'invention consiste en outre:
- à transporter les gels d'analyse 22 avec les échantillons 13 qui sont déposés, à une station de traitement, par exemple une station d'électrophorèse 60,
- puis, après traitement dans ladite station 60, à reprendre les plaques 21 traitées, pour les transporter et les replacer dans l'étagère ou ils ont été individuellement extraits par le robot manipulateur 30.In addition, the process according to the invention also consists of:
transporting the analysis gels 22 with the samples 13 which are deposited, to a treatment station, for example an electrophoresis station 60,
- then, after treatment in said station 60, to take up the treated plates 21, to transport them and replace them in the shelf where they have been individually extracted by the robot manipulator 30.

Le procédé conforme à l'invention consiste ensuite à transporter les plaques 21 avec les gels d'analyse 22, de préférence après traitement, à une station de visualisation 110 du résultat du traitement, en l'occurrence de manière préférentielle un traitement d'électrophorèse. The method according to the invention then consists in transporting the plates 21 with the analysis gels 22, preferably after treatment, to a viewing station 110 of the treatment result, in this case preferably an electrophoresis treatment. .

Cette étape consiste donc à transporter les étagères 25, 113 contenant les gels d'analyse à la station de visualisation 110 et à déposer au moins une étagère 113 sur le poste de travail 120. This step therefore consists in transporting the shelves 25, 113 containing the analysis gels to the viewing station 110 and in depositing at least one shelf 113 on the work station 120.

Le procédé consiste ensuite, à la station de visualisation 110, et à l'aide d'un second automate ou robot manipulateur 116, à extraire successivement et individuellement chaque plaque 21 des étagère 113, et à transporter individuellement lesdites plaques puis les déposer à un poste de prise d'images 114,
- puis à prendre, à l'aide d'une caméra, un cliché pour obtenir une image du résultat du traitement.The method then consists, at the viewing station 110, and using a second automaton or robot manipulator 116, in successively and individually extracting each plate 21 from the shelves 113, and in transporting said plates individually and then depositing them at a image taking station 114,
- then take, using a camera, a snapshot to obtain an image of the result of the treatment.

Le procédé consiste ensuite à replacer la plaque 21 dans l'étagère 113 après prise du cliché, puis à recommencer l'opération jusqu'à l'extraction de la dernière plaque 21. The method then consists in replacing the plate 21 in the shelf 113 after taking the photograph, then in starting again the operation until the extraction of the last plate 21.

En cours de manipulation des plaques 21, ie procédé comporte également une étape de vérification de l'identification de l'origine des plaques 21 et des gels d'analyse 22 en relation avec les échantillons 13 déposés, ladite origine étant repérable sur chaque cliché par identification d'un code. While the plates 21 are being manipulated, the method also includes a step of verifying the identification of the origin of the plates 21 and of the analysis gels 22 in relation to the samples 13 deposited, said origin being identifiable on each photograph by identification of a code.

L'étape de vérification consiste, après avoir préalablement, d'une part enregistré par exemple à l'aide d'une caméra disposée à l'extrémité du robot manipulateur 30 du dispositif d'analyse, un couple d'images d'identification comprenant une identification du marquage de chaque micro-plaques 21 lors du prélèvement des échantillons 13, avec une identification du marquage des gels d'analyse après dépôt des échantillons, et d'autre part, stocké dans un fichier par exemple par concaténage, le couple d'images ainsi obtenu
- à décoder lors de la prise du cliché, le marquage du gel d'analyse pour vérifier à l'aide du fichier, la correspondance avec le couple de données préalablement enregistré en vue de détecter une éventuelle erreur de manipulation.The verification step consists, after having previously, on the one hand recorded for example using a camera placed at the end of the manipulator robot 30 of the analysis device, a pair of identification images comprising an identification of the marking of each microplate 21 during the collection of the samples 13, with an identification of the marking of the analysis gels after depositing the samples, and on the other hand, stored in a file for example by concatenation, the couple d images thus obtained
- to decode when taking the picture, the marking of the analysis gel to check with the file, the correspondence with the pair of data previously recorded in order to detect a possible handling error.

En effet, la fiabilité de l'image finale d'analyse peut être remise en cause par des erreurs d'identification des échantillons dûes par exemple à l'inversion ou la substitution de plaques 21 lors des approvisionnements. Indeed, the reliability of the final analysis image can be called into question by errors in identification of the samples due for example to the inversion or substitution of plates 21 during supplies.

Dans un cas, se sont les micro-plaques qui peuvent être à l'origine d'erreurs de manipulation sur la machine d'analyse, dans d'autres cas se sont les plaques de verre 21 qui peuvent être incriminées au cours de la phase d'analyse. In one case, it is the micro-plates which can be the source of handling errors on the analysis machine, in other cases it is the glass plates 21 which can be incriminated during the phase analysis.

Dans l'un et l'autre cas, il s'agit d'erreurs humaines qui peuvent être repérables à partir des clichés pris à l'aide de la caméra i 115.  In both cases, these are human errors which can be identified from the pictures taken using the i 115 camera.

En pratique les échantillons 13 arrivent dans les micro-plaques Il qui ont préalablement été identifiées sur leur bord, par exemple au stylo feutre à l'aide d'un marquage manuscrit. In practice, the samples 13 arrive in the micro-plates II which have previously been identified on their edge, for example with a felt pen using handwritten marking.

Le principe de marquage retenu consiste à associer à ce marquage manuscrit un second marquage étiqueté sur les plaques 21 en utilisant un codage binaire dit bits (1024 plaques). The principle of marking retained consists in associating with this handwritten marking a second marking labeled on the plates 21 by using a binary coding known as bits (1024 plates).

Ce code peut être analysé à l'aide d'une caméra CCD fixée à l'extrémité du robot manipulateur 30, des clichés d'identification de l'écriture et du code associé étant alors pris lors de l'opération de pipetage. This code can be analyzed using a CCD camera attached to the end of the manipulator robot 30, identification shots of the writing and the associated code then being taken during the pipetting operation.

La prise de clichés va consister à prendre une première photo lors du prélèvement des échantillons 13 d'ADN, puis une seconde photo lors du dépôt des fragments d'ADN sur les gels d'analyse 22. Taking photos will consist of taking a first photo when DNA samples 13 are taken, then a second photo when depositing the DNA fragments on the analysis gels 22.

Chaque couple d'images est ensuite par exemple concaténé dans un fichier dont le nom est le numéro décodé de l'étiquette, le fichier étant transféré au calculateur Cim. Each pair of images is then for example concatenated in a file whose name is the decoded number of the label, the file being transferred to the computer Cim.

En même temps qu'elle prend un cliché de l'image de la migration dans le bloc d'électrophorèse 20 en fonctionnement, la machine de visualisation décode l'étiquette de la plaque 21 en cours de traitement. At the same time as it takes a snapshot of the image of the migration in the electrophoresis block 20 in operation, the display machine decodes the label of the plate 21 during processing.

Le procédé consiste ensuite à lancer une recherche du fichier source contenant les couples d'images initialement enregistrés puis à insérer le contenu ainsi trouvé, par exemple sur l'écran de visualisation 17. The method then consists in launching a search for the source file containing the pairs of images initially recorded and then inserting the content thus found, for example on the display screen 17.

L'opérateur peut alors comparer lors de l'image finale, à la fois l'image de la migration de fragments d'ADN ainsi que son code propre complété par l'image de l'identification manuscrite initiale et du code qui lui était également initialement associé.  The operator can then compare during the final image, both the image of the migration of DNA fragments as well as his own code supplemented by the image of the initial handwritten identification and the code which was also his initially associated.

Lorsque les deux codes sont identiques il y a alors lieu de conclure qu'il n'y a pas eu d'erreur de manipulation. When the two codes are identical, there is then reason to conclude that there was no handling error.

La communication des images et de leur trace se fait à l'aide d'une connexion entre les calculateurs C Sup et Cim par une installation réseau. The communication of the images and their trace is done using a connection between the C Sup and Cim computers by a network installation.

Le cycle complet de la préparation d'une plaque d'échantillons d'ADN correspondant au cycle de travail du robot manipulateur 30 consiste donc pour ledit robot, après s'être assuré, grâce à une série de capteurs, que les plaques 21 pourvues de gels d'analyse 22 sont effectivement présentes dans la station de stockage 20 appropriée, et que les microplaques 11 sont également effectivement présentes au poste de stockage 10 , à aller chercher une plaque 21 dans l'étagère 25 à l'aide de l'outil de préhension idoine, puis à la poser sur le poste 50. The complete cycle of the preparation of a plate of DNA samples corresponding to the work cycle of the robot manipulator 30 therefore consists for said robot, after having ensured, thanks to a series of sensors, that the plates 21 provided with analysis gels 22 are actually present in the appropriate storage station 20, and that the microplates 11 are also effectively present in the storage station 10, to fetch a plate 21 from the shelf 25 using the tool suitable grip, then place it on post 50.

Le robot manipulateur 30 peut ensuite déposer l'outil de préhension sur la surface de travail 3 et lui substituer l'outil de façonnage avec lequel il va former les puits 75 sur la plaque 21. The robot manipulator 30 can then deposit the gripping tool on the working surface 3 and replace it with the shaping tool with which it will form the wells 75 on the plate 21.

Le robot manipulateur va ensuite lâcher l'outil de poinçonnage pour lui substituer l'outil de prélèvement afin d'aller aspirer les échantillons d'ADN simultanément dans les micro-plaques 11 puis enfin déposer les échantillons 13 dans les puits 75 formés précédemment. The manipulator robot will then drop the punching tool to replace it with the sampling tool in order to aspirate the DNA samples simultaneously in the microplates 11 then finally deposit the samples 13 in the wells 75 formed previously.

Préalablement, le robot manipulateur va laver les pipettes à la station de lavage entre chaque cycle de pipetage. Beforehand, the robotic manipulator will wash the pipettes at the washing station between each pipetting cycle.

Le robot manipulateur 30 va ensuite reprendre l'outil de préhension pour déplacer la préparation, à savoir la plaque 21 contenant maintenant les échantillons, dans l'un des blocs d'électrophorèse 60. The manipulator robot 30 will then take up the gripping tool to move the preparation, namely the plate 21 now containing the samples, into one of the electrophoresis blocks 60.

La préparation restera soumise dans le bloc d'électrophorèse à un champ électrique par exemple pendant 20 mn environ. The preparation will remain subjected in the electrophoresis block to an electric field for example for about 20 minutes.

A la fin de l'électrophorèse, le robot reprend la plaque avec l'outil de préhension et va la ranger dans l'étagère à son emplacement d'origine.  At the end of the electrophoresis, the robot takes up the plate with the gripping tool and will store it in the shelf in its original location.

Pour améliorer la lecture du résultat à la station de visualisation 110 et de manière générale pour améliorer la fluorescence lors de la prise d'images, les plaques 21 servant de support aux gels ou solutions d'analyse sont réalisées en verre noir standard. On obtient ainsi un gain appréciable du contraste lors dela révélation de la migration des fragments d'ADN, par fluorescence à l'issue de l'électrophorèse.  To improve the reading of the result at the viewing station 110 and in general to improve the fluorescence when taking images, the plates 21 serving to support the gels or analysis solutions are made of standard black glass. An appreciable gain in contrast is thus obtained during the revelation of the migration of the DNA fragments, by fluorescence at the end of the electrophoresis.

Claims (31)

REVENDICATIONS 1 - Dispositif d'analyse automatique d'échantillons, de type biologique ou chimique, destinés à être manipulés, préparés puis implantés dans ou sur des solutions ou gels d'analyse en vue de leur analyse, ledit dispositif comportant un châssis principal (1) et une surface de travail (3) qui intègrent à demeure: - au moins un poste d'alimentation (10) destiné à recevoir au moins une micro-plaque (11) pourvue d'une série d'alvéoles (12) contenant chacun un volume d'échantillon (13) à préparer, - au moins un poste d'approvisionnement (50) destiné à recevoir au moins une plaque(11) recouverte d'un gel d'analyse (22), - un robot manipulateur (30) déplaçable du poste d'alimentation(10) vers le poste d'approvisionnement(50) sous la commande d'une unité centrale de pilotage automatique pour assurer, à l'aide d'un outil de manipulation, le prélèvement simultané d'un volume unitaire d'échantillon (13) dans plusieurs alvéoles (12) puis à transférer et déposer en une seule fois chacun desdits volumes unitaires à un endroit préétabli sur le gel d'analyse (22), caractérisé en ce que le robot manipulateur (30) comporte un outil de manipulation à tête interchangeable pour assurer en continu au cours d'un même cycle de déplacement et successivement par changement d'outil, la préparation mécanique de la surface du gel (22) par façon nage de zones localisées de réception à l'aide d'un outil de façon nage (70), puis le prélèvement de tous les volumes unitaires des échantillons(13) à partir des micro-plaques (11) à l'aide d'un outil de prélèvement (73), et enfin la dépose desdits volumes unitaires dans lesdites zones localisées de réception à l'aide de l'outil de prélèvement (73). 1 - Device for automatic analysis of samples, of biological or chemical type, intended to be handled, prepared and then implanted in or on analysis solutions or gels for the purpose of their analysis, said device comprising a main chassis (1) and a work surface (3) which permanently integrate: - at least one feeding station (10) intended to receive at least one micro-plate (11) provided with a series of cells (12) each containing a volume of sample (13) to be prepared, - at least one supply station (50) intended to receive at least one plate (11) covered with an analysis gel (22), - a robot manipulator (30) movable from the feed station (10) to the supply station (50) under the control of a central autopilot unit to ensure, using a handling tool, the simultaneous removal of a volume sample unit (13) in several cells (12) then to transfer and deposit in one only once each of said unit volumes at a predetermined location on the analysis gel (22), characterized in that the manipulator robot (30) comprises a manipulation tool with interchangeable head to ensure continuously during the same cycle of displacement and successively by tool change, mechanical preparation of the gel surface (22) by swimming localized reception areas using a swimming tool (70), then the removal of all volumes unit samples (13) from micro-plates (11) using a sampling tool (73), and finally depositing said unit volumes in said localized reception areas using the tool sampling (73). 2 - Dispositif selon la revendication 1 caractérisé en ce qu'il comporte au moins une station de stockage (20) d'une pluralité de plaques (21) de gel à façonner, le robot manipulateur (30) étant apte, à l'aide d'un outil de préhension (71), à sélectionner, saisir, puis déposer une plaque (21) au poste d'approvisionnement (50) en vue de son façon nage de surface. 2 - Device according to claim 1 characterized in that it comprises at least one storage station (20) of a plurality of plates (21) of gel to be shaped, the manipulator robot (30) being able, using of a gripping tool (71), to be selected, grasped, then deposited a plate (21) at the supply station (50) for its surface swimming manner. 3 - Dispositif selon la revendication 2 caractérisé en ce que le poste d'approvisionnement (50) comprend une plaque support, de préférence métallique, pourvue de moyens, par exemple de moyens d'aspiration, permettant le maintien en place de la plaque (21)de gel. 3 - Device according to claim 2 characterized in that the supply station (50) comprises a support plate, preferably metallic, provided with means, for example suction means, allowing the plate to be held in place (21 ) of gel. 4 - Dispositif selon la revendication 3 caractérisé en ce que la plaque support est montée avec une possibilité de déplacement, de préférence par rotation, relativement à la surface de travail (3) par un actionneur. 4 - Device according to claim 3 characterized in that the support plate is mounted with a possibility of displacement, preferably by rotation, relative to the working surface (3) by an actuator. 5 - Dispositif selon la revendication 2 caractérisé en ce que la station de stockage(20) est formée par une ou plusieurs étagères (25) dans lesquelles les plaques (21) de gel sont superposées, lesdites étagères étant liées et fixées à la surface de travail (3) par un moyen de fixation amovible, de préférence un système de glissières. 5 - Device according to claim 2 characterized in that the storage station (20) is formed by one or more shelves (25) in which the gel plates (21) are superimposed, said shelves being linked and fixed to the surface of work (3) by a removable fixing means, preferably a system of slides. 6 - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 5 caractérisé en ce que le robot manipulateur (30) est monté déplaçable au dessus de la surface de travail (3) selon trois axes de travail (X, Y, Z) et comporte un changeur d'outils (55) avec une tête interchangeable, monté sur un bras (53), le robot (30) étant susceptible de se déplacer vers des zones de la surface de travail (3) où sont déposées différentes têtes de travail pour les utiliser. 6 - Device according to one of claims 1 to 5 characterized in that the manipulator robot (30) is mounted movable above the work surface (3) along three working axes (X, Y, Z) and comprises a tool changer (55) with an interchangeable head, mounted on an arm (53), the robot (30) being able to move towards areas of the work surface (3) where different work heads are deposited for the use. 7 - Dispositif selon la revendication 6 caractérisé en ce qu'il comporte au moins trois têtes de travail différentes parmi lesquelles, un outil de façon nage (70) formé par un outil de poinçonnage, un outil de préhension (71) des plaques (21), et un outil de prélèvement (73) des échantillons.  7 - Device according to claim 6 characterized in that it comprises at least three different working heads among which, a swimming tool (70) formed by a punching tool, a gripping tool (71) of the plates (21 ), and a sample collection tool (73). 8 - Dispositif selon l'une des revendications 1, 6 ou 7, caractérisé en ce que l'outil de façon nage (70) est formé par un ensemble de poinçons (76) reliés chacun par une canalisation interne (77) à une chambre interne (82) commune de piégeage, elle-même reliée à une pompe à vide commune aux poinçons (76). 8 - Device according to one of claims 1, 6 or 7, characterized in that the swimming tool (70) is formed by a set of punches (76) each connected by an internal pipe (77) to a chamber internal (82) trapping joint, itself connected to a vacuum pump common to the punches (76). 9 - Dispositif selon la revendication 8 caractérisé en ce que chaque poinçon (76) est enchâssé dans un logement au fond duquel est disposé un joint torique (78) élastique. 9 - Device according to claim 8 characterized in that each punch (76) is embedded in a housing at the bottom of which is disposed an O-ring (78) elastic. 10 - Dispositif selon la revendication 1, 2, 6 ou 7, caractérisé en ce que l'outil de préhension (71) est formé par deux doigts (81,82) en U à écartement réglable, de préférence par translation, destinés à supporter les plaques (21)de gel d'analyse (22). 10 - Device according to claim 1, 2, 6 or 7, characterized in that the gripping tool (71) is formed by two fingers (81,82) in U with adjustable spacing, preferably by translation, intended to support the plates (21) of analysis gel (22). Il - Dispositif selon la revendication 10 caractérisé en ce que chaque doigt (81,82) est pourvu à sa face supérieure d'une fente longitudinale (84) dans laquelle est insérée un système de ventousage par vide. It - Device according to claim 10 characterized in that each finger (81,82) is provided on its upper face with a longitudinal slot (84) in which is inserted a vacuum suction system. 12 - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 11 caractérisé en ce qu'il comporte, sur la surface de travail (3), une station de lavage (100) de l'outil de prélèvement (73) vers laquelle le robot manipulateur (30) est susceptible de se déplacer automatiquement au cours de son cycle de travail après chaque prélèvement d'échantillon (13). 12 - Device according to one of claims 1 to 11 characterized in that it comprises, on the working surface (3), a washing station (100) of the sampling tool (73) to which the robot manipulator (30) is capable of moving automatically during its working cycle after each sample collection (13). 13 - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 12 caractérisé en ce qu'il comporte une station de lavage (100) formée d'un bloc (101) pourvu de cônes de réception (102) d'aiguilles (91) de l'outil de prélèvement (73), et de conduits d'évacuation (103) du fluide de lavage, ledit bloc étant relié à un organe d'aspiration et de refoulement du fluide. 13 - Device according to one of claims 1 to 12 characterized in that it comprises a washing station (100) formed of a block (101) provided with reception cones (102) of needles (91) of the 'sampling tool (73), and evacuation conduits (103) of the washing fluid, said block being connected to a member for suction and discharge of the fluid. 14 - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 13 caractérisé en ce qu'il comporte au moins une, et de préférence, deux stations d'électrophorèse (60), disposée(s) sur la surface de travail (3), vers là où lesquelle(s) le robot manipulateur (30) est susceptible de se déplacer automatiquement au cours de son cycle de travail après chaque cycle de dépose des volumes unitaires dans ou sur la plaque (21)de gel d'analyse pour y placer chaque plaque (21 )de gel d'analyse ainsi préparée. 14 - Device according to one of claims 1 to 13 characterized in that it comprises at least one, and preferably, two electrophoresis stations (60), arranged (s) on the working surface (3), towards where which (s) the manipulator robot (30) is likely to move automatically during its work cycle after each cycle of depositing unit volumes in or on the plate (21) of analysis gel to place each analysis gel plate (21) thus prepared. 15 - Dispositif selon la revendication 14 caractérisé en ce que chaque station d'électrophorèse (60) est formée par un boîtier (61) définissant intérieurement une série de niches (63) superposées comportant une sole thermostatée (62) destinée à supporter une plaque (21) de gel d'analyse préparée. 15 - Device according to claim 14 characterized in that each electrophoresis station (60) is formed by a housing (61) internally defining a series of niches (63) superimposed comprising a thermostatically controlled sole (62) intended to support a plate ( 21) of prepared analysis gel. 16 - Dispositif selon les revendications 14 ou 15 caractérisé en ce que chaque station d'électrophorèse (60) comporte une série d'électrodes (65) dont la position est variable et commandée par un système de contrôle (67) de leur position entre au moins une position de contact avec le gel d'analyse (22) et au moins une position hors contact. 16 - Device according to claims 14 or 15 characterized in that each electrophoresis station (60) comprises a series of electrodes (65) whose position is variable and controlled by a control system (67) of their position between the at least one position of contact with the analysis gel (22) and at least one position out of contact. 17 - Dispositif selon les revendications 19 et 20 caractérisé en ce que chaque niche (63) comporte une paire d'électrodes (65) reliée de manière individuelle à une source d'alimentation électrique, le système de contrôle (67) comprenant un organe d'actionnement, de préférence en vérin pneumatique, agissant sur et commandant le déplacement vertical d'un ensemble de crémaillères (66). 17 - Device according to claims 19 and 20 characterized in that each niche (63) comprises a pair of electrodes (65) connected individually to an electrical power source, the control system (67) comprising a member actuation, preferably in a pneumatic cylinder, acting on and controlling the vertical movement of a set of racks (66). 18 - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 17 caractérisé en ce qu'il est associé à une station d'analyse (110) du résultat du traitement des échantillons (13) soumis à l'électrophorèse, ladite station comportant un moyen d'enregistrement visuel (115), de préférence une caméra, de la migration créée par électrophorèse sur chaque plaque (21) de gel d'analyse. 18 - Device according to one of claims 1 to 17 characterized in that it is associated with an analysis station (110) of the result of the treatment of the samples (13) subjected to electrophoresis, said station comprising a means of visual recording (115), preferably a camera, of the migration created by electrophoresis on each plate (21) of analysis gel. 19 - Dispositif selon la revendication 18 caractérisé en ce que la station d'analyse (110) est réalisée sur un châssis autonome (111) comprenant une plate-forme de travail (112), une station d'approvisionnement (113) destinée à recevoir des étagères dans lesquelles sont empilées les plaques (21) de gel d'analyse ayant subies l'électrophorèse, un poste de prise d'image (120), étanche à la lumière, dans lequel est fixé le moyen d'enregistrement visuel (115), un second robot manipulateur (116) équipé d'un second outil de préhension (70) et apte à se déplacer entre la station d'approvisionnement (113) pour y saisir une plaque (21) de gel et le poste de prise d'image (120) pour y déposer ladite plaque, et un poste de visualisation (117) pour l'opérateur. 19 - Device according to claim 18 characterized in that the analysis station (110) is carried out on an autonomous frame (111) comprising a work platform (112), a supply station (113) intended to receive shelves in which the plates (21) of analysis gel having undergone electrophoresis are stacked, an image-taking station (120), light-tight, in which is fixed the visual recording means (115 ), a second manipulator robot (116) equipped with a second gripping tool (70) and able to move between the supply station (113) to grab a plate (21) of gel and the pick-up station d image (120) for depositing said plate, and a viewing station (117) for the operator. 20 - Dispositif selon la revendication 19 caractérisé en ce que le robot manipulateur (116) est un robot à deux axes de mouvement, I'un pour pénétrer dans les étagères, L'autre pour incrémenter les différentes hauteurs des étagères, le second outil de préhension (70) comportant deux doigts (81,82) en U à position fixe. 20 - Device according to claim 19 characterized in that the manipulator robot (116) is a robot with two axes of movement, one to penetrate the shelves, the other to increment the different heights of the shelves, the second tool grip (70) comprising two fingers (81, 82) in a U position fixed. 21 - Dispositif selon l'une des revendications 19 ou 20 caractérisé en ce que le poste de prise d'image (114) est équipé d'un plan de pose à barres support, d'un système d'éclairage UV (121,122) disposé au-dessus du plan de pose, de préférence latéralement, et d'une caméra située à un niveau supérieur au système d'éclairage (121,122). 21 - Device according to one of claims 19 or 20 characterized in that the image taking station (114) is equipped with a support bar laying plan, a UV lighting system (121,122) arranged above the laying plane, preferably laterally, and a camera located at a level higher than the lighting system (121,122). 22 - Dispositif de pilotage d'un dispositif de manipulation et de préparation automatique d'échantillons conformes à l'une des revendications 1 à 21 comprenant: 22 - Device for controlling a device for handling and automatically preparing samples in accordance with one of claims 1 to 21 comprising: - Un calculateur de pilotage du robot manipulateur, - A control computer for the manipulator robot, - Un calculateur de commande de l'électrophorèse qui est l'esclave du calculateur de pilotage, et, - An electrophoresis control computer which is the slave of the control computer, and, - Un calculateur de commande de l'analyse d'images. - A control unit for image analysis. 23 - Dispositif selon l'une des revendications 1 à 22 caractérisé en ce que les plaques (21) de support des gels d'analyse (22) sont réalisées en verre noir.  23 - Device according to one of claims 1 to 22 characterized in that the plates (21) for supporting the analysis gels (22) are made of black glass. 24 - Procédé d'analyse automatique d'échantillons, de type biologique ou chimique, destinés à être manipulés, préparés puis implantés dans ou sur des gels d'analyse en vue de leur analyse ultérieure comprenant les étapes suivantes: 24 - Process for automatic analysis of samples, of biological or chemical type, intended to be handled, prepared and then implanted in or on analysis gels with a view to their subsequent analysis, comprising the following steps: a) on assure le prélèvement d'une série d'échantillons par un automate, à partir d'une série de micro-plaques, a) a series of samples is taken by an automatic machine, from a series of micro-plates, b) et on transfère, puis dépose par un automate, lesdits échantillons prélevés, sur ou dans la surface d'un support recouvert d'un gel d'analyse, b) and said samples taken are transferred to, and then deposited by an automated device, on or in the surface of a support covered with an analysis gel, caractérisé en ce qu'il consiste préalablement à l'étape a), à faire réaliser, par le même automate une étape c), comprenant la préparation mécanique de la surface du gel d'analyse. characterized in that it consists, prior to step a), of having, by the same automaton, a step c), comprising the mechanical preparation of the surface of the analysis gel. 25 - Procédé selon la revendication 24 caractérisé en ce qu'il consiste à l'aide du même automate, à faire réaliser le cycle de travail suivant: 25 - Method according to claim 24 characterized in that it consists in using the same automaton, to have the following work cycle carried out: - Extraire une plaque recouverte d'un gel d'analyse à partir d'une étagère, - Extract a plate covered with an analysis gel from a shelf, - Transporter cette plaque à un poste de travail, - Transport this plate to a work station, - Réaliser la préparation mécanique de la surface du gel d'analyse, par exemple en y formant une pluralité de puits, - Carry out the mechanical preparation of the surface of the analysis gel, for example by forming a plurality of wells therein, - Prélever simultanément une série d'échantillons à partir du microplaques, par exemple par pipetage, - Take simultaneously a series of samples from the microplates, for example by pipetting, - Assurer, après chaque prélèvement, le lavage des outils de préhension, - Ensure, after each removal, washing of the gripping tools, - Déposer la série d'échantillons prélevés aux endroits préétablis réalisés lors de l'étape c). - Deposit the series of samples taken at the pre-established places made during step c). 26 - Procédé selon la revendication 25 caractérisé en ce qu'il consiste en outre  26 - Process according to claim 25 characterized in that it further consists - A transporter les plaques avec les échantillons déposés, à une station de traitement, par exemple une station d'électrophorèse,  - To transport the plates with the samples deposited, to a processing station, for example an electrophoresis station, - Puis, après traitement, à reprendre les plaques, les transporter et les replacer dans l'étagère. - Then, after treatment, take the plates back, transport them and replace them in the shelf. 27 - Procédé selon la revendication 25 ou 26 caractérisé en ce qu'il consiste à transporter les plaques avec les échantillons déposés, de préférence après traitement, à une station de visualisation du résultat de traitement. 27 - Method according to claim 25 or 26 characterized in that it consists in transporting the plates with the samples deposited, preferably after treatment, to a station for viewing the treatment result. 28 - Procédé selon la revendication 27 caractérisé en ce que l'étape de transport consiste à transporter l'étagère contenant les gels d'analyse avec les échantillons déposés, après l'étape de traitement, de préférence par electrophorèse, vers et à la station de visualisation du résultat du traitement. 28 - Method according to claim 27 characterized in that the transport step consists of transporting the shelf containing the analysis gels with the samples deposited, after the treatment step, preferably by electrophoresis, to and at the station of the treatment result. 29 - Procédé selon la revendication 27 ou 28 caractérisé en ce qu'il consiste dans la station de visualisation: 29 - Method according to claim 27 or 28 characterized in that it consists in the viewing station: - à l'aide d'un second automate, à extraire successivement chaque plaque traitée de l'étagère, et à les transporter et déposer à un poste de prise d'image - using a second automated system, successively extract each treated plate from the shelf, and transport and deposit it at an image-taking station - puis à prendre, à l'aide d'une caméra, un cliché pour obtenir une image du résultat du traitement, - then to take, using a camera, a snapshot to obtain an image of the result of the treatment, - à replacer la plaque dans l'étagère après prise de cliché, - replace the plate in the shelf after taking a picture, - et à recommencer l'opération jusqu'à l'extraction de la dernière plaque. - and repeat the operation until the last plate is extracted. 30 - Procédé selon l'une des revendications 30 à 32 caractérisé en ce qu'il comporte une étape de vérification de l'identification et de l'origine des gels d'analyse avec les échantillons déposés, ladite origine étant repérable sur chaque cliché. 30 - Method according to one of claims 30 to 32 characterized in that it comprises a step of verifying the identification and the origin of the analysis gels with the samples deposited, said origin being identifiable on each photograph. 31 - Procédé selon la revendication 30 caractérisé en ce que l'étape de vérification consiste, après avoir préalablement d'une part enregistré, par exemple à l'aide d'une caméra, un couple d'images d'identification comprenant une identification du marquage des gels d'analyse après dépôt des échantillons, et d'autre part, stocké dans un fichier, par exemple par concaténage le couple d'images ainsi obtenu  31 - Method according to claim 30 characterized in that the verification step consists, after having previously recorded on the one hand, for example using a camera, a pair of identification images comprising an identification of the marking of the analysis gels after depositing the samples, and on the other hand, stored in a file, for example by concatenating the couple of images thus obtained - à décoder lors de la prise du cliché, le marquage du gel d'analyse pour vérifier à l'aide du fichier, la correspondance avec le couple de données préalablement enregistré en vue de détecter une éventuelle erreur de manipulation. - to decode when taking the picture, the marking of the analysis gel to check with the file, the correspondence with the pair of data previously recorded in order to detect a possible handling error. 32 - Procédé selon la revendication 31 caractérisé en ce qu'il consiste à utiliser un marquage manuscrit pour l'identification des microplaques contenant les échantillons.  32 - Method according to claim 31 characterized in that it consists in using a handwritten marking for the identification of microplates containing the samples.