FR2749716A1

FR2749716A1 - STEPPER MOTOR DRIVER AND INCORPORATION INTO A VEHICLE STEERING WHEEL DRIVE

Info

Publication number: FR2749716A1
Application number: FR9707027A
Authority: FR
Inventors: Masumi Nishikawa; Mutsumi Miyashiro; Hideyasu Miyata; Zhang Baouan; Takahiro Yamada; Hideo Fukatsu
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 1996-06-06
Filing date: 1997-06-06
Publication date: 1997-12-12
Anticipated expiration: 2017-06-06
Also published as: DE19723933A1; FR2749716B1

Abstract

Dans un dispositif d'attaque de moteur pas à pas, une unité d'instruction produit des impulsions PWM indicatrices de tension dont la valeur de tension augmente et diminue dans un cycle prédéterminé. Une unité d'attaque applique une tension obtenue par hachage avec des impulsions PWM à un moteur pas à pas. Des résistances détectent le courant circulant dans le moteur. Une unité de détection du changement de pas compare la valeur attendue du courant devant traverser le moteur lors de l'application de la tension hachée et la valeur du courant le traversant réellement. Si la différence entre ces valeurs est en dehors d'une plage donnée, une unité de détection de changement de pas produit une information sur ce changement. Lorsqu'il est utilisé pour l'entraînement de l'inclinaison ou télescopique du volant, le dispositif d'attaque arrête l'entraînement du volant lors de la détection d'un changement du pas.In a stepper motor driver, an instruction unit produces voltage indicating PWM pulses whose voltage value increases and decreases in a predetermined cycle. A drive unit applies a voltage obtained by chopping with PWM pulses to a stepper motor. Resistors detect the current flowing in the motor. A step change detection unit compares the expected value of the current to pass through the motor when the chopped voltage is applied and the value of the current actually passing through it. If the difference between these values is outside a given range, a step change detection unit produces information on this change. When used for tilt or telescopic flywheel drive, the driver stops the flywheel drive when a change in pitch is detected.

Description

La présente invention concerne un dispositif d'attaque de moteur pas à pasThe present invention relates to a stepping motor drive device

pour l'entraînement d'unfor training a

objet et la commande du positionnement de l'objet. object and controlling the positioning of the object.

On utilise souvent des moteurs pas à pas pour entraîner des objets qui nécessitent un positionnement relativement précis, par exemple, pour l'entraînement à l'ouverture-fermeture des soupapes d'étranglement du moteur d'un véhicule, l'entraînement de l'inclinaison et l'entraînement télescopique d'un volant de direction, l'entraînement vers le haut-vers le bas d'un siège de coussin (c'est-à- dire d'une partie du siège sur laquelle on s'asseoit), et la commande de l'inclinaison du dossier d'un siège. Dans un mécanisme de commande pour l'entraînement d'un volant de direction, d'un siège de coussin et analogues, l'objet entraîné est réglable jusqu'à une position correspondant à l'attitude optimale de l'utilisateur (par exemple, du conducteur), et la position optimale est enregistrée dans une mémoire, de sorte que l'objet est entraîné automatiquement jusqu'à la position optimale au moment, par exemple, de l'insertion de la clé de contact, et l'objet est entraîné automatiquement jusqu'à la position Stepper motors are often used to drive objects that require relatively precise positioning, for example, for the opening-closing drive of a vehicle engine throttle valve, driving the tilt and telescopic drive of a steering wheel, up-down drive of a cushion seat (i.e. part of the seat on which one sits) , and the command to tilt the back of a seat. In a control mechanism for driving a steering wheel, a cushion seat and the like, the driven object is adjustable to a position corresponding to the optimal attitude of the user (for example, driver), and the optimal position is saved in a memory, so that the object is automatically driven to the optimal position when, for example, the ignition key is inserted, and the object is automatically driven to position

de retrait au moment de l'enlèvement de la clé. when the key is removed.

S'il n'y a aucune surcharge (perturbation de la charge), le déplacement de l'objet-entraîné peut être détecté en comptant le nombre des pas de l'attaque électrique d'un moteur pas à pas. Sur la base de la valeur de comptage obtenue par le comptage des pas de l'attaque électrique, il est possible de reconnaître la position de l'objet entraîné et de le placer à la position désirée. Ainsi, la position de l'objet peut être suivie sans avoir à employer en plus un capteur de position, un codeur rotatif de poursuite de position ou analogue. Cependant, s'il y a une augmentation de la charge pendant l'entraînement jusqu'à la position optimale ou jusqu'à la position de retrait, provoquée, par exemple par un objet externe ou une personne gênant If there is no overload (load disturbance), the movement of the driven object can be detected by counting the number of steps of the electric attack of a stepper motor. On the basis of the count value obtained by counting the steps of the electric drive, it is possible to recognize the position of the driven object and to place it at the desired position. Thus, the position of the object can be tracked without having to additionally employ a position sensor, a rotary position tracking encoder or the like. However, if there is an increase in the load during training to the optimal position or to the withdrawal position, caused, for example, by an external object or a troublesome person

2 27497162 2749716

le passage de l'objet entraîné, il devient nécessaire d'arrêter l'attaque de manière à éviter l'endommagement du volant ou du mécanisme d'entraînement du siège, d'un moteur pas a pas, ou de l'objet ou de la personne provoquant la gêne. Une surcharge provoquera le changement du pas du moteur pas à pas, c'est-à-dire une situation dans laquelle la vitesse de fonctionnement réelle du moteur (la vitesse d'entraînement de l'objet) ne concorde pas avec l'attaque électrique pas à pas. Si ce changement se produit et se poursuit pendant une durée égale à un cycle du pas, ou dépasse ce cycle, il se produit un écart entre la valeur du comptage qui correspond au nombre des pas d'entraînement et la position de l'objet entraîné, ce qui se traduit par une erreur du positionnement basée sur la valeur du comptage. Dans une technologie décrite dans le brevet japonais mis à la disposition du public N Hei 4-364399, un capteur d'angle de rotation est connecté à un moteur the passage of the driven object, it becomes necessary to stop the attack so as to avoid damage to the steering wheel or the drive mechanism of the seat, of a stepping motor, or of the object or the person causing the discomfort. An overload will cause the step change of the stepper motor, i.e. a situation in which the actual operating speed of the motor (object drive speed) does not match the electric attack step by step. If this change occurs and continues for a duration equal to or exceeds one cycle of the step, there is a difference between the count value which corresponds to the number of drive steps and the position of the object driven , which results in a positioning error based on the count value. In a technology described in the Japanese patent made available to the public N Hei 4-364399, a rotation angle sensor is connected to a motor

pas à pas qui ouvre et ferme une soupape à étranglement. step by step which opens and closes a throttle valve.

Après la mise en mémoire de la valeur de détection du capteur d'angle de rotation, le moteur pas à pas est entraîné un certain nombre de pas vers l'avant, en termes du nombre des pas de l'attaque électrique, et est ensuite entraîné vers l'arrière du même nombre de pas, afin d'obtenir une autre valeur de la détection du capteur d'angle, dont est soustraite la valeur de la détection mise en mémoire. La différence ainsi obtenue est examinée, et si elle dépasse une plage admissible, il y a détermination du fait qu'il y a changement du pas. Etant donné que cette technologie nécessite en plus un capteur d'angle de rotation, le nombre des éléments constituant le mécanisme croît et l'espace d'installation et les coûts augmentent à l'avenant comme dans les technologies mentionnées ci-dessus qui emploient un capteur additionnel ou analogue, tel qu'un capteur de position pour la poursuite de la position de After storing the detection value of the angle of rotation sensor, the stepper motor is driven a number of steps forward, in terms of the number of steps of the electric drive, and is then driven backwards by the same number of steps, in order to obtain another value from the detection of the angle sensor, from which the value of the detection stored is subtracted. The difference thus obtained is examined, and if it exceeds an admissible range, there is determination of the fact that there is a change in pitch. Since this technology additionally requires a rotation angle sensor, the number of elements constituting the mechanism increases and the installation space and costs increase accordingly as in the technologies mentioned above which employ a additional sensor or the like, such as a position sensor for tracking the position of

3 27497163 2749716

l'objet entraîné, ou un codeur rotatif de poursuite de position. En conséquence, un objet de la présente invention est1 de détecter le changement de pas d'un moteur pas à pas sans employer un capteur pour la poursuite mécanique de la position. Un autre objet de l'invention est de positionner avec précision un objet entraîné sur la base de la valeur du comptage obtenue en comptant le nombre des pas de l'attaque électrique d'un moteur pas à pas. Un autre objet de la présente invention est de fournir une valeur de comptage qui indique avec précision la position d'un objet entraîné même s'il y a changement du pas du moteur pas à pas. Un autre objet de la présente invention est d'éviter l'endommgement d'un mécanisme d'entraînement, d'un moteur pas à pas, d'un objet externe ou d'une personne gênant le passage de l'objet entraîné s'il y a une telle gêne ou une force externe qui est appliquée à l'objet entraîné. Selon un aspect de la présente invention, le dispositif d'attaque du moteur pas à pas comporte une unité 191 d'instruction d'attaque de moteur qui produit un signal indicateur de tension (impulsions sortant de PA1, PB1), dont la valeur de l'indication Val, Vbl augmente et diminue (sin, cos) dans un cycle donné. En réponse au signal indicateur de tension, un circuit d'attaque de moteur 199a applique une tension Val, Vbl indiquée par le signal indicateur de tension au moteur pas à pas 171. Une unité de détection de courant 1OlAl, 101OA2, 0llB1, 101B2 est fournie pour détecter une valeur ial, ibl d'un courant électrique traversant le moteur pas à pas 171. Une unité de détection de changement de pas 191 compare une valeur attendue Ial, Ibl du courant dont on s'attend à ce qu'il traverse le moteur pas à pas 171 lors de l'application au moteur pas à pas de la tension indiquée par le signal d'instruction de tension et une valeur ial, ibl du courant circulant dans le moteur pas à pas 171 à la suite de l'application d'une the object being driven, or a rotary position tracking encoder. Accordingly, an object of the present invention is to detect the change in pitch of a stepper motor without employing a sensor for mechanical tracking of the position. Another object of the invention is to precisely position a driven object on the basis of the count value obtained by counting the number of steps of the electric drive of a stepping motor. Another object of the present invention is to provide a count value which accurately indicates the position of a driven object even if the step of the stepper motor changes. Another object of the present invention is to avoid damaging a drive mechanism, a stepping motor, an external object or a person hindering the passage of the driven object s' there is such discomfort or external force which is applied to the driven object. According to one aspect of the present invention, the stepping motor driver comprises a motor driving instruction unit 191 which produces a voltage indicator signal (pulses leaving PA1, PB1), the value of which the indication Val, Vbl increases and decreases (sin, cos) in a given cycle. In response to the voltage indicating signal, a motor drive circuit 199a applies a voltage Val, Vbl indicated by the voltage indicating signal to the stepping motor 171. A current detection unit 1OlAl, 101OA2, 0llB1, 101B2 is supplied to detect a value ial, ibl of an electric current passing through the stepping motor 171. A step change detection unit 191 compares an expected value Ial, Ibl of the current which it is expected to pass through the stepping motor 171 when applying to the stepping motor the voltage indicated by the voltage instruction signal and a value ial, ibl of the current flowing in the stepping motor 171 following the application of a

4 27497164 2749716

tension au moteur pas à pas par le circuit d'attaque de moteur en réponse au signal indicateur de tension, la valeur ial, ibl du courant étant détectée par l'unité de détection de courant 101A1, 101A2, 101B1, 101B2. Si la différence Eal, Ebl entre la valeur attendue du courant et la valeur détectée est en dehors d'une plage Esl donnée, l'unité de détection du changement du pas voltage to the stepping motor by the motor driving circuit in response to the voltage indicating signal, the value ial, ibl of the current being detected by the current detection unit 101A1, 101A2, 101B1, 101B2. If the difference Eal, Ebl between the expected value of the current and the detected value is outside a given range Esl, the step change detection unit

produit une information sur ce changement AF = 1. produces information on this change AF = 1.

Lorsque la valeur ial, ibl du courant traversant réellement le moteur pas à pas 171 est détectée après la sortie du signal indicateur de tension pour fournir au moteur pas à pas une valeur attendue Ial, Ibl du courant, la valeur attendue du courant Ial, Ibl, c'est-à-dire la valeur-cible du courant, est comparée à la valeur détectée du courant ial, ibl, c'est-à-dire à une valeur de rétroaction. S'il n'y a aucun changement du pas, la valeur attendue du-courant When the value ial, ibl of the current actually passing through the stepping motor 171 is detected after the output of the voltage indicator signal to supply the stepping motor with an expected value Ial, Ibl of the current, the expected value of the current Ial, Ibl , that is to say the target value of the current, is compared with the detected value of the current ial, ibl, that is to say with a value of feedback. If there is no change in the pitch, the expected value of the current

est sensiblement égale à la valeur détectée ial, ibl. is substantially equal to the detected value ial, ibl.

Si un changement du pas est provoqué par une surcharge, la valeur détectée du courant devient la valeur d'un courant de surcharge, de sorte que la différence entre la valeur attendue et la valeur détectée du courant, c'est-à-dire entre Ivaleur attendue du courant - valeur détectée du courant, sort de la plage Esl donnée. Un changement du pas du moteur pas à pas est par conséquent détecté sans utiliser un capteur If a step change is caused by an overload, the detected value of the current becomes the value of an overload current, so that the difference between the expected value and the detected value of the current, i.e. between Expected current value - detected current value, out of the given range Esl. A change in the step of the stepper motor is therefore detected without using a sensor

pour la poursuite de la position mécanique. for the continuation of the mechanical position.

Selon un autre aspect de la présente invention, un dispositif d'attaque de moteur pas à pas - comporte une unité d'instruction de mouvement 31 pour donner une instruction d'entraînement d'un objet. En réponse à cette instruction (état ouvert ou fermé de 31), une unité 191 d'instruction pour l'attaque du moteur produit un signal indicateur de tension (impulsions sortant de PAl, PB1) dont la valeur indicatrice Val, Vbl augmente et diminue (sin, cos) dans un cycle prédéterminé. En réponse au signal indicateur de tension, un circuit d'attaque de moteur 199a applique une tension Val, Vbl indiquée par le signal indicateur de tension au moteur pas à pas 171. Une unité 191 de poursuite de position présente mémorise une information sur la positiohi présente et met à jour cette information un nombre donné de fois par cycle d-'augmentation- diminution du signal indicateur de tension. Une unité de détection de courant 101A1, 101A2, 101B1, 101B2 est fournie pour détecter une valeur ial, ibl du courant électrique traversant le moteur pas à pas 171. Une unité 191 de détection de changement de pas compare une valeur attendue Ial, Ibl du courant dont on s'attend à ce qu'il traverse le moteur pas à pas 171 lors de l'application au moteur pas à pas de la tension Val, Vbl indiquée par le signal d'instruction de tension et une valeur ial, ibl du courant traversant le moteur pas à pas 171 à la suite de l'application d'une tension à ce moteur par le circuit d'attaque du moteur en réponse au signal indicateur de tension, la valeur ial, ibl du courant étant détectée par l'unité de détection de courant 101A1, 101A2, 101B1, 101B2. Si la différence entre la valeur attendue du courant et la valeur détectée du courant est en dehors d'une plage donnée Esl, l'unité de détection du changement du pas arrête l'application de la tension au moteur pas à pas 171 par le circuit According to another aspect of the present invention, a stepping motor driver - includes a movement instruction unit 31 for giving an instruction to drive an object. In response to this instruction (open or closed state of 31), an instruction unit 191 for attacking the motor produces a voltage indicator signal (pulses leaving PAl, PB1) whose indicator value Val, Vbl increases and decreases (sin, cos) in a predetermined cycle. In response to the voltage indicating signal, a motor drive circuit 199a applies a voltage Val, Vbl indicated by the voltage indicating signal to the stepping motor 171. A position tracking unit 191 present stores information on the positiohi presents and updates this information a given number of times per increase-decrease cycle of the voltage indicator signal. A current detection unit 101A1, 101A2, 101B1, 101B2 is provided for detecting a value ial, ibl of the electric current flowing through the stepper motor 171. A step change detection unit 191 compares an expected value Ial, Ibl of current expected to flow through the stepper motor 171 when applying the voltage Val, Vbl indicated by the voltage instruction signal and a value ial, ibl of the stepper motor current flowing through the stepping motor 171 following the application of a voltage to this motor by the drive circuit of the motor in response to the voltage indicator signal, the value ial, ibl of the current being detected by the current detection unit 101A1, 101A2, 101B1, 101B2. If the difference between the expected value of the current and the detected value of the current is outside a given range Esl, the step change detection unit stops the application of the voltage to the stepping motor 171 by the circuit

d'attaque 199a du moteur.engine 199a.

Lorsque l'unité 31 donne comme instruction l'entraînement d'un objet (c'est-à-dire lorsque cette unité passe de l'état ouvert à l'état fermé), l'entraînement de l'objet commence. L'unité 191 de poursuite de la position présente met alors à jour la présente information sur la position en synchronisme avec l'attaque électrique du moteur pas à pas 171, surveillant ainsi la position de l'objet pendant son entraînement. Si Ivaleur attendue du courant - valeur détectée du courants augmente et sort de la plage Esl pendant l'entraînement, l'unité 191 arrête l'application de la tension au moteur pas à pas 171 par le circuit d'attaque 199a, d'o l'arrêt de l'attaque (application When the unit 31 instructs the training of an object (that is to say when this unit goes from the open state to the closed state), the training of the object begins. The present position tracking unit 191 then updates this position information in synchronism with the electrical attack of the stepper motor 171, thereby monitoring the position of the object during its training. If the expected value of the current - detected value of the current increases and leaves the range Esl during the drive, the unit 191 stops the application of the voltage to the stepping motor 171 by the drive circuit 199a, hence stopping the attack (application

6 27497166 2749716

de la tension ou de l'excitation électrique) du moteur motor voltage or excitation)

pas à pas 171.step by step 171.

Etant donné que' la mise à jour de l'information)sur la position présente par l'unité de poursuite 191 est également arrêtée lorsque l'attaque du moteur pas à pas est stoppée, l'information sur la position présente se poursuit, indiquant avec précision la position d'arrêt. En outre, s'il y a une obstruction par un objet externe ou qu'une force externe est appliquée à l'objet entraîné, un nouvel entraînement de l'objet n'est pas exécuté de sorte que l'endommagement du mécanisme d'entraînement, du moteur pas à pas ou d'un Since the updating of the information on the position present by the tracking unit 191 is also stopped when the attack on the stepping motor is stopped, the information on the present position continues, indicating precisely the stop position. In addition, if there is an obstruction by an external object or an external force is applied to the driven object, a new drive of the object is not executed so that the damage of the mechanism drive, stepper motor or

objet créant l'obstruction peut être évité. obstruction can be avoided.

Le dispositif d'attaque de moteur pas à pas de la présente invention peut en outre comporter une unité de positionnement 191 qui mémorise l'information sur la position-cible et qui arrête l'application de la tension au moteur pas à pas 171 par le circuit d'attaque 199a du moteur lorsque l'information sur la position présente est en conformité avec l'information sur la position-cible. Avec cette construction, si l'unité de détection du changement du pas 191 ne détecte pas le changement du pas du moteur pas à pas 171 pendant l'entraînement, l'entraînement du moteur pas à pas s'arrête automatiquement lorsque l'objet atteint une position-cible. Selon un autre aspect de la présente invention, un dispositif d'attaque de moteur pas à pas comporte une unité d'instruction de mouvement 31 qui donne comme instruction l'entraînement vers l'avant et l'entraînement vers l'arrière d'un objet. En réponse l'instruction d'entraînement vers l'avant (passage de l'état ouvert à l'état fermé de l'unité 31), une unité 19 d'instruction d'attaque de moteur produit un signal indicateur de tension d'entraînement vers l'avant (impulsions sortant de PAl, PB1) dont la valeur de l'indication augmente et diminue (sin, cos) dans un ? The stepping motor driver of the present invention may further include a positioning unit 191 which stores the information on the target position and which stops the application of the voltage to the stepping motor 171 by the motor drive circuit 199a when the information on the present position is in accordance with the information on the target position. With this construction, if the step change detection unit 191 does not detect the step change of the stepper motor 171 during the drive, the drive of the stepper motor stops automatically when the object reaches a target position. According to another aspect of the present invention, a stepper motor driver includes a movement instruction unit 31 which instructs the forward drive and the back drive of a object. In response to the forward drive instruction (transition from the open state to the closed state of the unit 31), a motor drive instruction unit 19 produces a voltage indicator signal of drive forward (pulses out of PAl, PB1) whose value of the indication increases and decreases (sin, cos) in a?

cycle prédéterminé. En réponse à l'instruction. predetermined cycle. In response to the instruction.

d'entraînement vers l'arrière (passage de l'état fermé à l'état ouvert de l'unité 31),. l'unité 191 produit un signal indicateur d'une tension d'entraînement vers l'arrière, dont la valeur augmente et diminue dans un cycle prédéterminé. En réponse au signal indicateur de tension, un circuit d'attaque de moteur 199a applique une tension indiquée par le signal indicateur de tension à un moteur pas à pas 171 qui entraîne l'objet. Une unité de poursuite de position présente 191 mémorise une information sur la position présente et met à jour l'information sur la position présente un nombre de fois donné par cycle d'augmentation- diminution du signal indicateur de tension. Une unité de positionnement 191 mémorise l'information sur la position-cible et l'information sur la position d'origine. Lorsque l'information sur la position présente est en conformité avec l'information sur la position- cible pendant l'application de la tension d'entraînement vers l'avant au moteur pas à pas 171 qui correspond à l'instruction d'entraînement vers l'avant, l'unité de positionnement 191 arrête l'application de la tension d'entraînement vers l'avant. L'unité de positionnement établit l'information sur la position présente qui existe au moment de l'apparition de l'instruction d'entraînement vers l'avant comme information sur la position d'origine. Lorsque l'information sur la position présente concorde avec l'information sur la position d'origine pendant l'application de la tension d'entraînement vers l'arrière qui correspond à l'instruction d'entraînement vers l'arrière, l'unité de positionnement stoppe l'application au moteur pas à pas de la tension d'entraînement vers l'arrière. Une unité de détection de courant 10lA1, 101A2, 101Bl, 101B2 est prévue pour détecter la valeur ial, ibl du courant électrique traversant le moteur pas à pas 171. Une unité 191 de détection de changement du pas compare une valeur attendue Ial, Ibl du courant dont on s'attend à ce qu'il backward drive (change from closed state to open state of unit 31) ,. the unit 191 produces a signal indicating a backward drive voltage, the value of which increases and decreases in a predetermined cycle. In response to the voltage indicating signal, a motor drive circuit 199a applies a voltage indicated by the voltage indicating signal to a stepping motor 171 which drives the object. A present position tracking unit 191 stores information on the present position and updates the information on the present position a given number of times per increase-decrease cycle of the voltage indicator signal. A positioning unit 191 stores the information on the target position and the information on the original position. When the information on the present position is in accordance with the information on the target position during the application of the forward drive voltage to the stepper motor 171 which corresponds to the drive instruction to the front, the positioning unit 191 stops the application of the forward drive voltage. The positioning unit establishes the present position information that exists at the time of the forward drive instruction appearance as home position information. When the present position information matches the original position information during the application of the rear drive voltage which corresponds to the rear drive instruction, the unit positioning stops the application of the backward drive voltage to the stepper motor. A current detection unit 10lA1, 101A2, 101Bl, 101B2 is provided for detecting the value ial, ibl of the electric current passing through the stepping motor 171. A step change detection unit 191 compares an expected value Ial, Ibl of the current which is expected to

traverse le moteur pas à pas 171 lors de l'application. crosses the stepper motor 171 during application.

au moteur pas à pas de la tension indiquée par le signal d'instruction de tension et une valeur ial, ibl du courant traversant le moteur pas à pas 171 à la suite de l'application d'une tension au moteur pas à pas par le circuit d'attaque de moteur en réponse au signal indicateur de tension, la valeur ial, ibl du courant étant détectée par l'unité de détection de courant lOlAl, 101A2, 101Bl, 101B2. Si la différence entre la valeur attendue du courant et la valeur détectée du courant sort d'une plage donnée Esl, l'unité de détection du changement du pas arrête l'application de la tension au moteur pas à pas 171 par le circuit to the stepping motor of the voltage indicated by the voltage instruction signal and a value ial, ibl of the current flowing through the stepping motor 171 following the application of a voltage to the stepping motor by the motor drive circuit in response to the voltage indicating signal, the value ial, ibl of the current being detected by the current detection unit 10Al, 101A2, 101Bl, 101B2. If the difference between the expected value of the current and the detected value of the current leaves a given range Esl, the step change detection unit stops the application of the voltage to the stepping motor 171 by the circuit

d'attaque de moteur 199a.engine attack 199a.

Lorsque l'unité d'instruction de mouvement 31 donne comme instruction un entraînement vers l'avant, le moteur pas à pas 171 est entraîné vers l'avant afin de déplacer l'objet vrers l'avant. Si cette unité de détection ne détecte pas un changement du pas du moteur pas à pas pendant l'entraînement vers l'avant, l'attaque du moteur pas à pas s'arrête automatiquement lorsque l'objet atteint la position-cible. Lorsque l'unité d'instruction 31 donne comme instruction un entraînement vers l'arrière, le moteur pas à pas 171 est entrainé vers l'arrière de manière à déplacer l'objet vers l'arrière. Si l'unité de détection ne détecte pas un changement du pas du moteur pas à pas lors de l'entraînement vers l'arrière, l'attaque du moteur pas à pas s'arrête automatiquement lorsque l'objet atteint la When the movement instruction unit 31 instructs forward drive, the stepper motor 171 is driven forward to move the object forward. If this detection unit does not detect a change in the stepper motor step during forward drive, the attack of the stepper motor stops automatically when the object reaches the target position. When the instruction unit 31 instructs a backward drive, the stepper motor 171 is driven backward so as to move the object backward. If the detection unit does not detect a change in the stepper motor step when driving backwards, the attack of the stepper motor stops automatically when the object reaches the

position d'origine.original position.

La présente invention sera bien comprise The present invention will be well understood

lors de la description suivante faite en liaison avec during the following description made in connection with

les dessins ci-joints, dans lesquels: La figure 1 est une vue de côté d'un dispositif de direction qui est commandé par un mode de réalisation préféré du dispositif d'attaque de moteur pas à pas selon la présente invention; the accompanying drawings, in which: Figure 1 is a side view of a steering device which is controlled by a preferred embodiment of the stepping motor driver according to the present invention;

La figure 2 est une vue en coupe-Figure 2 is a sectional view

longitudinale du dispositif de direction de la figure 1; La figure 3 est un schéma sous forme de blocs d'une i unité de commande électronique 19 représentée en figure 1; La figure 4 est un schéma sous forme de blocs d'un circuit d'attaque de moteur 199a représenté en figure 3; La figure 5 est un organigramme représentant schématiquement la commande de position d'un volant de direction exécutée par l'unité centrale de traitement 194 -de la figure 3; La figure 6 est un organigramme représentant une partie du contenu de i'"ENTRAINEMENT VERS LA POSITION-CIBLE" de l'étape 5 en figure 5; La figure 7 est un organigramme représentant longitudinal of the steering device of Figure 1; Figure 3 is a block diagram of an electronic control unit 19 shown in Figure 1; Figure 4 is a block diagram of a motor drive circuit 199a shown in Figure 3; FIG. 5 is a flow diagram schematically showing the position control of a steering wheel executed by the central processing unit 194 of FIG. 3; FIG. 6 is a flowchart showing part of the content of the "TRAINING TOWARDS THE TARGET POSITION" of step 5 in FIG. 5; Figure 7 is a flowchart showing

le reste du contenu de i'"ENTRAINEMENT VERS LA POSITION- the rest of the contents of the "TRAINING TOWARDS THE POSITION-

CIBLE" de l'étape 5 endfigure 5; et La figure 8 est un organigramme représentant le contenu de "CALCULER LA TENSION-CIBLE Val, Vbl" de TARGET "of step 5 endfigure 5; and Figure 8 is a flowchart representing the content of" CALCULATE THE TARGET VOLTAGE Val, Vbl "of

l'étape 17 en figure 6.step 17 in figure 6.

On décrira ci-après un mode de réalisation préféré de la présente invention en liaison avec les A preferred embodiment of the present invention will be described below in connection with the

dessins annexes.annexed drawings.

Les figures 1 et 2 représentent une vue de côté et une vue en coupe longitudinale d'un dispositif de volant de direction 1 qui est entraîné par un mode de réalisation préféré du dispositif d'attaque de moteur pas à pas de la présente invention (représenté en figure 3). Le dispositif 1 comporte un mécanisme d'inclinaison du volant de direction et un mécanisme télescopique pour ce volant. Des moteurs pas à pas 171 et 181 pour le mécanisme d'inclinaison et le mécanisme télescopique Figures 1 and 2 show a side view and a longitudinal sectional view of a steering wheel device 1 which is driven by a preferred embodiment of the stepping motor driver of the present invention (shown in Figure 3). The device 1 comprises a mechanism for tilting the steering wheel and a telescopic mechanism for this steering wheel. Stepper motors 171 and 181 for the tilt mechanism and the telescopic mechanism

sont attaqués par le mode de réalisation de l'invention. are attacked by the embodiment of the invention.

Le dispositif 1 dirige les roues avant d'un véhicule. Le mécanisme d'inclinaison entraîne un arbre supérieur 16 dont l'extrémité supérieure (côté droit dans les dessins) est fixée à un volant de direction (non représenté) dans une direction d'inclinaison vers le bas dans laquelle le volant de direction est incliné vers le siège du conducteur à l'arrière du volant, et dans la direction d'inclinaison vers le haut dans laquelle le volant est incliné vers. une position verticale en s'éloignant du conducteur. Le mécanisme télescopique entraîne l'arbre supérieur 16 dans une direction de coulissement télescopique vers le haut (direction de l'avant) dans laquelle le volant se déplace vers le haut, et dans la direction de coulissement télescopique vers le bas (direction de l'arrière) dans laquelle le volant se déplace vers le bas. Le dispositif 1 comporte une colonne stationnaire 11, une colonne mobile 12, une colonne pivotante 13, un arbre inférieur 14, un arbre central , et une unité de commande électronique (qu'on désigne ci-après par "UCE") 19 qui constitue une partie principale du mode de réalisation de la présente invention, en plus de l'arbre supérieur 16, du mécanisme d'inclinaison 17 et du mécanisme télescopique 18, comme The device 1 steers the front wheels of a vehicle. The tilt mechanism drives an upper shaft 16 whose upper end (right side in the drawings) is fixed to a steering wheel (not shown) in a downward tilting direction in which the steering wheel is tilted toward the driver's seat at the rear of the steering wheel, and in the upward tilting direction in which the steering wheel is tilted toward. a vertical position away from the conductor. The telescopic mechanism drives the upper shaft 16 in a direction of telescopic sliding upwards (direction of the front) in which the steering wheel moves upwards, and in the direction of telescopic sliding downwards (direction of the rear) in which the steering wheel moves down. The device 1 comprises a stationary column 11, a mobile column 12, a pivoting column 13, a lower shaft 14, a central shaft, and an electronic control unit (which is designated hereinafter by "ECU") 19 which constitutes a main part of the embodiment of the present invention, in addition to the upper shaft 16, the tilt mechanism 17 and the telescopic mechanism 18, as

cela est représenté en figures 1 et 2. this is shown in Figures 1 and 2.

La colonne stationnaire 11 est fixée à la caisse du véhicule (non représentée). La colonne mobile 12 est supportée sur la colonne stationnaire 11 par un axe 20 d'une manière telle que la colonne 12 est mobile du haut vers le bas et de l'avant vers l'arrière (flèche A) du véhicule par rapport à la colonne 11. L'axe 20 empêche que la colonne mobile 12 ne tourne par rapport à la colonne fixe 11. La colonne pivotante 13 est montée dans un tourillon 21 (représenté en figure 1) fixé à la colonne mobile 12 d'une manière telle que la colonne pivotante 13 peut pivoter dans la direction approximative du haut vers le bas (flèche B) du The stationary column 11 is fixed to the vehicle body (not shown). The mobile column 12 is supported on the stationary column 11 by an axis 20 in such a way that the column 12 is mobile from top to bottom and from front to rear (arrow A) of the vehicle relative to the column 11. The axis 20 prevents the mobile column 12 from rotating relative to the fixed column 11. The pivoting column 13 is mounted in a pin 21 (shown in FIG. 1) fixed to the mobile column 12 in such a way that the pivoting column 13 can pivot in the approximate direction from top to bottom (arrow B) of the

véhicule.vehicle.

L'arbre inférieur 14 est supporté en rotation par la colonne fixe 11. L'extrémité distale (extrémité du côté gauche dans les figures) de l'arbre il 2749716 The lower shaft 14 is rotatably supported by the fixed column 11. The distal end (end of the left side in the figures) of the shaft il 2749716

inférieur 14 est reliée aux roues avant (non- lower 14 is connected to the front wheels (non

représentées) du véhicule. L'extrémité de base (extrémité du côté droit dans -les dessins) de l'arbre inférieur 14 comporte des cannelures 141 qui s'étendent sur la surface périphérique extérieure de l'extrémité shown) of the vehicle. The base end (right side end in the drawings) of the lower shaft 14 has grooves 141 which extend over the outer peripheral surface of the end

dans la direction de l'axe de l'arbre inférieur 14. in the direction of the axis of the lower shaft 14.

L'arbre central 15 est disposé en rotation à l'intérieur de la colonne mobile 12 et est coaxialement aligné avec l'arbre inférieur 14. L'arbre central 15 présente une partie tubulaire 151 à son extrémité du côté gauche. Des cannelures 152 s'étendent sur la surface périphérique intérieure de la partie tubulaire 151 dans la direction de l'axe de l'arbre 15. L'extrémité du côté droit (dans les dessins) de l'arbre inférieur 14 est insérée dans la partie tubulaire 151, les cannelures 141 de l'arbre The central shaft 15 is disposed in rotation inside the movable column 12 and is coaxially aligned with the lower shaft 14. The central shaft 15 has a tubular part 151 at its end on the left side. Grooves 152 extend over the inner peripheral surface of the tubular part 151 in the direction of the axis of the shaft 15. The end of the right side (in the drawings) of the lower shaft 14 is inserted into the tubular part 151, the splines 141 of the shaft

inférieur 14 étant engagées dans les cannelures 152. lower 14 being engaged in the grooves 152.

L'engagement par cannelures permet à l'arbre central 15 de tourner avec l'arbre inférieur 14 et de se déplacer dans la direction indiquée par la flèche A par rapport à l'arbre inférieur 14. L'arbre supérieur 16 est supporté en rotation par un élément tubulaire 22 fixé à l'arbre pivotant 13, et l'arbre supérieur 16 est aligné coaxialement avec l'arbre inférieur 14 et l'arbre central 15. L'extrémité du côté gauche (dans les dessins) de l'arbre supérieur 16 est connectée à l'arbre central 15 par un joint à billes 23 qui permet à l'arbre supérieur 16 de tourner en même temps que l'arbre central 15 et de pivoter dans le sens indiqué par la flèche B par rapport à l'arbre central 15. L'extrémité distale (extrémité du côté droit dans les dessins) de l'arbre supérieur 16 est fixée au volant de direction The spline engagement allows the central shaft 15 to rotate with the lower shaft 14 and to move in the direction indicated by the arrow A relative to the lower shaft 14. The upper shaft 16 is supported in rotation by a tubular element 22 fixed to the pivoting shaft 13, and the upper shaft 16 is aligned coaxially with the lower shaft 14 and the central shaft 15. The end on the left side (in the drawings) of the shaft upper 16 is connected to the central shaft 15 by a ball joint 23 which allows the upper shaft 16 to rotate at the same time as the central shaft 15 and to pivot in the direction indicated by the arrow B relative to the 'central shaft 15. The distal end (end of the right side in the drawings) of the upper shaft 16 is fixed to the steering wheel

(non représenté).(not shown).

Le mécanisme d'inclinaison fait tourner la colonne pivotante 13 dans la direction indiquée par la The tilt mechanism rotates the pivoting column 13 in the direction indicated by the

flèche B par rapport à l'axe 21 de la colonne mobile 12. arrow B relative to the axis 21 of the movable column 12.

Le mécanisme d'inclinaison 17 comporte un moteur pas à pas 171 (décrit ci-dessous), un pignon 172, un arbre The tilt mechanism 17 includes a stepping motor 171 (described below), a pinion 172, a shaft

12 274971612 2749716

cannelé 173, un arbre fileté 174 et un élément d'écrou 175. Le moteur pas à pas 171 est monté sur une face latérale de la colonne fixe 11. Le pignon 172 est supporté par la colonne 11 et connecté à l'arbre de sortie (non représenté) du moteur pas à pas 171 par une courroie (non représentée). L'arbre cannelé 173, s'étendant dans la direction de la flèche A, est engagé dans la partie périphérique intérieure du pignon 172 d'une manière telle que l'arbre cannelé 173 peut tourner avec le pignon 172 et est mobile dans la direction de la flèche A par rapport au pignon 172. L'arbre fileté 174 est connecté à l'extrémité côté droit (dans les dessins) de l'arbre cannelé 173 par un joint 176 d'une manière telle que l'arbre fileté 174 peut tourner avec l'arbre cannelé 173. L'arbre fileté 174 est aligné coaxialement avec l'arbre cannelé 173. L'élément d'écrou 175 est vissé sur une partie périphérique extérieure de l'arbre fileté 174 de sorte que, pendant la rotation de l'arbre fileté 174, l'élément d'écrou 175 se déplace dans la direction de la flèche A. L'élément d'écrou 175 est fixé à la colonne pivotante 13 par deux axes de fixation 177 splined 173, a threaded shaft 174 and a nut element 175. The stepping motor 171 is mounted on a side face of the fixed column 11. The pinion 172 is supported by the column 11 and connected to the output shaft (not shown) of the stepping motor 171 by a belt (not shown). The splined shaft 173, extending in the direction of arrow A, is engaged in the inner peripheral part of the pinion 172 in such a way that the splined shaft 173 can rotate with the pinion 172 and is movable in the direction arrow A with respect to pinion 172. The threaded shaft 174 is connected to the right-hand end (in the drawings) of the splined shaft 173 by a seal 176 in such a way that the threaded shaft 174 can rotate with the splined shaft 173. The threaded shaft 174 is aligned coaxially with the splined shaft 173. The nut element 175 is screwed onto an outer peripheral part of the threaded shaft 174 so that, during rotation of the threaded shaft 174, the nut element 175 moves in the direction of arrow A. The nut element 175 is fixed to the pivoting column 13 by two fixing pins 177

(l'un d'eux est représenté en figure 1). (one of them is represented in figure 1).

Le mécanisme télescopique 18 déplace la colonne mobile 11 dans la direction avant-arrière par rapport à la colonne fixe 11. Le mécanisme télescopique 18 comporte un moteur pas à pas 181 (décrit ci-dessous), un pignon (non représenté), un arbre fileté (non The telescopic mechanism 18 moves the mobile column 11 in the front-rear direction relative to the fixed column 11. The telescopic mechanism 18 comprises a stepping motor 181 (described below), a pinion (not shown), a shaft threaded (no

représenté) et un élément d'écrou (non représenté). shown) and a nut element (not shown).

Le moteur pas à pas 181 est monté sur une face latérale de la colonne fixe 11, en juxtaposition avec le moteur pas à pas 171. Le pignon est connecté à l'arbre de sortie (non représenté) du moteur pas à pas 181. L'arbre fileté est connecté au pignon d'une manière telle qu'il peut tourner avec lui. L'élément d'écrou est vissé sur une partie périphérique extérieure de l'arbre fileté de sorte que, lors de la rotation de l'arbre fileté, l'élément d'écrou se déplace dans la direction The stepping motor 181 is mounted on a lateral face of the fixed column 11, in juxtaposition with the stepping motor 171. The pinion is connected to the output shaft (not shown) of the stepping motor 181. L The threaded shaft is connected to the pinion in such a way that it can rotate with it. The nut element is screwed onto an outer peripheral part of the threaded shaft so that, when the threaded shaft is rotated, the nut element moves in the direction

indiquée par la flèche A. L'élément d'écrou est fixé à. indicated by arrow A. The nut element is attached to.

la colonne mobile 12 par un support (non représenté). the mobile column 12 by a support (not shown).

On décrira maintenant le fonctionnement du dispositif dé direction 1. Lorsque le conducteur actionne le volant, l'arbre supérieur 16, l'arbre central 15 et l'arbre inférieur 14 tournent ensemble, ce The operation of the steering device 1 will now be described. When the driver actuates the steering wheel, the upper shaft 16, the central shaft 15 and the lower shaft 14 rotate together, this

qui a pour effet de diriger les roues avant du véhicule. which has the effect of steering the front wheels of the vehicle.

Lorsque le moteur pas à pas d'inclinaison 171 est entraîné suivant un angle prédéterminé par I'UCE 19 qu'on décrit ci-dessous, le pignon 172, l'arbre cannelé 173 et l'arbre fileté 174 tournent ensemble. Par suite de l'engagement fileté entre l'arbre fileté 174 et l'élément d'écrou 175, ce dernier se déplace dans la direction de la flèche A pendant la rotation de l'arbre 174. La colonne pivotante 13 et l'élément tubulaire 22 tournent ainsi dans la direction indiquée par la flèche B par rapport à la colonne mobile 12, l'axe 21 étant un pivot. L'arbre supérieur pivote aussi avec l'arbre pivotant 13 dans la direction indiquée par la flèche B par rapport à l'arbre central 15 car l'arbre supérieur When the tilt stepping motor 171 is driven at an angle predetermined by the ECU 19 which is described below, the pinion 172, the splined shaft 173 and the threaded shaft 174 rotate together. As a result of the threaded engagement between the threaded shaft 174 and the nut element 175, the latter moves in the direction of arrow A during the rotation of the shaft 174. The pivoting column 13 and the element tubular 22 thus rotate in the direction indicated by arrow B relative to the movable column 12, the axis 21 being a pivot. The upper shaft also pivots with the pivoting shaft 13 in the direction indicated by the arrow B relative to the central shaft 15 because the upper shaft

16 est connecté à cet arbre par le joint à billes 23. 16 is connected to this shaft by the ball joint 23.

Grâce à cette opération, le volant de direction est déplacé dans le sens indiqué par la flèche B (direction haut vers bas du véhicule), d'o le réglage de l'angle With this operation, the steering wheel is moved in the direction indicated by the arrow B (top to bottom direction of the vehicle), hence the angle adjustment

d'inclinaison du volant de direction. angle of the steering wheel.

Lorsque le moteur pas à pas 181 du mécanisme télescopique est entraîné suivant un angle donné par When the stepper motor 181 of the telescopic mechanism is driven at an angle given by

i'UCE 19, le pignon et l'arbre fileté tournent ensemble. iCEU 19, the pinion and the threaded shaft rotate together.

Par suite de l'engagement fileté entre l'arbre fileté et l'élément d'écrou, ce dernier se déplace dans la direction indiquée par la flèche A pendant la rotation de l'arbre fileté. La colonne mobile 12 est ainsi déplacée dans le sens indiqué par la flèche A par rapport à la colonne fixe 11. L'élément tubulaire 22 et l'arbre pivotant 13 supportés sur la colonne mobile 12 par l'axe 21 se déplacent aussi ensemble dans le sens indiqué par la flèche A. L'arbre supérieur 16 et l'arbre central 15 se déplacent également ensemble dans le sens i4 As a result of the threaded engagement between the threaded shaft and the nut element, the latter moves in the direction indicated by the arrow A during the rotation of the threaded shaft. The mobile column 12 is thus moved in the direction indicated by the arrow A with respect to the fixed column 11. The tubular element 22 and the pivoting shaft 13 supported on the mobile column 12 by the axis 21 also move together in the direction indicated by the arrow A. The upper shaft 16 and the central shaft 15 also move together in the direction i4

14 274971614 2749716

indiqué par la flèche A. Grâce à cette opération, le volant de direction se déplace dans la direction indiquée par la flèche A (sens avant vers arrière du véhicule), d'o le réglage de la position en saillie du volant de direction. L'unité de commande électronique 19 comporte un micro-ordinateur 191 ayant des points d'entrée 192, des points de sortie 193, une unité de traitement (qu'on désigne ci-après par "UCT") 194, une mémoire morte (ROM) 195, une mémoire à accès direct (RAM) 196 et une indicated by arrow A. Thanks to this operation, the steering wheel moves in the direction indicated by arrow A (front to rear direction of the vehicle), hence the adjustment of the projecting position of the steering wheel. The electronic control unit 19 comprises a microcomputer 191 having entry points 192, exit points 193, a processing unit (hereinafter referred to as "UCT") 194, a read only memory ( ROM) 195, a direct access memory (RAM) 196 and a

minuterie 197 qui sont interconnectés par un bus. timer 197 which are interconnected by a bus.

L'unité 19 est connectée électriquement au commutateur 31 d'insertion de la clé de contact, à un commutateur 32 d'inclinaison vers le haut, à un commutateur 33 d'inclinaison vers le bas, à un commutateur 34 de coulissement vers le haut et à un commutateur 35 de coulissement vers le bas, etc. Le commutateur 31 d'insertion de la clé de contact est disposé dans un cylindre de clé qui reçoit la clé de contact (non représentée). Le commutateur 31 passe de la position ouverte à la position fermée lorsque la clé de contact est insérée dans son cylindre, et il passe à la position arrêt lors de l'enlèvement de la clé de contact. Le commutateur 32 d'inclinaison vers le haut, le commutateur 33 d'inclinaison vers le bas, le commutateur 34 de coulissement vers le haut, et le commutateur 35 de coulissement vers le bas, disposés dans le compartiment du conducteur, sont des commutateurs à poussoir qui se ferment lorsqu'on appuie The unit 19 is electrically connected to the ignition key insertion switch 31, to an up tilt switch 32, to a down tilt switch 33, to an up slide switch 34 and a slide switch 35, etc. The ignition key insertion switch 31 is arranged in a key cylinder which receives the ignition key (not shown). The switch 31 switches from the open position to the closed position when the ignition key is inserted into its cylinder, and it switches to the stop position when the ignition key is removed. The up tilt switch 32, the down tilt switch 33, the up slide switch, and the down slide switch 35, located in the driver's compartment, are push button that closes when pressed

dessus, et s'ouvrent lorsqu'on les relâche. above, and open when released.

Les signaux sortant de ces commutateurs sont appliqués à l'unité centrale de traitement 194 par l'intermédiaire des points d'entrée 192 via des circuits d'amplification 198a-198e. Des impulsions à modulation en largeur (PWM) pour l'entraînement vers l'avant et l'entraînement vers l'arrière sortent des points de sortie 193 pour être appliquées à un circuit d'attaque de moteur 199a (pour l'entraînement de l'inclinaison) et The signals coming out of these switches are applied to the central processing unit 194 via the input points 192 via amplification circuits 198a-198e. Width Modulated Pulses (PWM) for the forward drive and the rear drive come out of the output points 193 to be applied to a motor driver 199a (for the drive of the 'tilt) and

2749716 un circuit d'attaque de moteur 199b (pour l'entraînement télescopique. La2749716 a motor drive circuit 199b (for telescopic drive. The

figure 4 représente schématiquement la construction du circuit d'attaque de moteur 199a. Le moteur pas à pas 171 du mécanisme d'inclinaison 17 est un moteur diphasé du type quatre pôles dans lequel un pôle de la phase positive A, formé d'un enroulement d'une bobine de phase positive A, d'un pôle de phase positive B formé d'un enroulement de bobine de phase positive B, d'un pôle de phase opposée A formé d'un enroulement de bobine de phase opposée A, et d'un pôle de phase opposée B formé d'un enroulement de bobine de Figure 4 schematically shows the construction of the motor drive circuit 199a. The stepping motor 171 of the tilting mechanism 17 is a two-phase motor of the four-pole type in which a pole of the positive phase A, formed from a winding of a positive phase coil A, of a phase pole positive B formed from a positive phase coil winding B, an opposite phase pole A formed from an opposite phase coil winding A, and an opposite phase pole B formed from a coil winding of

phase opposée B sont répartis suivant un pas de 90 . opposite phase B are distributed in steps of 90.

Etant donné que les sens d'enroulement de la bobine de la phase positive A et de la bobine de la phase opposée A par rapport aux pôles sont opposés l'un à l'autre, le pôle de;la bobine de la phase positive A (phase A) et le pôle de la bobine de la phase opposée A deviennent un pôle N et un pôle S, respectivement, lorsque les bobines sont mises sous tension. Les pôles de la phase B sont aimantés d'une manière similaire. Si une tension sinusoïdale est appliquée aux bobines de la phase A et qu'une tension cosinusoïdale est appliquée aux bobines de la phase B, le moteur pas à pas 171 fonctionne vers l'avant (le rotor tourne dans le sens des aiguilles d'une montre en figure 4). Si une tension cosinusoïdale est appliquée aux bobines de la phase A et qu'une tension sinusoïdale est appliquée aux bobines de la phase B, le moteur pas à pas 171 tourne vers l'arrière (le rotor tourne dans le sens inverse des Since the winding directions of the coil of the positive phase A and of the coil of the opposite phase A with respect to the poles are opposite to each other, the pole of; the coil of the positive phase A (phase A) and the pole of the coil of opposite phase A become an N pole and an S pole, respectively, when the coils are energized. The poles of phase B are magnetized in a similar way. If a sinusoidal voltage is applied to the coils of phase A and a cosine voltage is applied to the coils of phase B, the stepper motor 171 operates forward (the rotor turns clockwise shown in Figure 4). If a cosine voltage is applied to the coils of phase A and a sinusoidal voltage is applied to the coils of phase B, the stepper motor 171 turns backwards (the rotor turns in the opposite direction

aiguilles d'une montre).Clockwise).

La bobine de la phase positive A et la bobine de la phase opposée A sont connectées à un circuit de commutation d'excitation bipolaire A. La bobine de la phase positive B et la bobine de la phase opposée B sont connectées à un circuit de commutation d'excitation bipolaire B. The coil of positive phase A and the coil of opposite phase A are connected to a bipolar excitation switching circuit A. The coil of positive phase B and the coil of opposite phase B are connected to a switching circuit of bipolar excitation B.

16 274971616 2749716

Des impulsions PWM (PWMal) pour l'excitation de la bobine de la phase positive A sortent du point de sortie PAl vers un circuit d'attaque de commutation lOCAl. Les impulsions PWM provenant du point de sortie PAl sont aussi inversées, et les impulsions inversées sont fournies sous forme d'impulsions PWM (PWMa2) pour l'excitation de la bobine de la phase opposée A à un circuit d'attaque de commutation 100A2. Les circuits d'attaque de commutation lO0Al, 100A2 ont des circuits à retard d'élévation qui retardent l'élévation entre un niveau bas B et un niveau haut H des impulsions PWM qui leur sont appliquées. Chaque. élévation des impulsions pour passer du niveau B au niveau H est retardée par le circuit à retard et, après un temps de retard, le niveau H est fourni au circuit de commutation A ou B. D'autre part, chaque chute des impulsions PWM pour passer du niveau H au niveau B est immédiatement transmise, d'o la commutation synchrone de la sortie du circuit de commutation A ou B pour passer du niveau H au niveau B. Le circuit de commutation A connecte la bobine de la phase positive A à une résistance 101Al pour la détection du courant seulement lorsque la sortie du circuit d'attaque lO0Al se trouve au niveau H, de sorte qu'un courant traverse la bobine de la phase positive A et qu'une tension proportionnelle au courant est produite aux bornes de la résistance lOlAl. Le circuit de commutation A relie la bobine de la phase opposée A à une résistance 101A2 pour la détection du courant seulement lorsque la sortie du circuit d'attaque 100A2 est au niveau H, de sorte qu'un courant traverse la bobine de la phase opposée A et une tension proportionnelle au courant est produite aux bornes de la PWM (PWMal) pulses for energizing the positive phase coil A exit from the output point PAl to a switching driver lOCAl. The PWM pulses from the output point PA1 are also inverted, and the inverted pulses are supplied in the form of PWM pulses (PWMa2) for energizing the coil of the opposite phase A to a switching drive circuit 100A2. The switching drive circuits 10A1, 100A2 have rise delay circuits which delay the rise between a low level B and a high level H of the pulses PWM applied to them. Each. pulse rise to go from level B to level H is delayed by the delay circuit and, after a delay time, level H is supplied to switching circuit A or B. On the other hand, each fall of the PWM pulses for switching from level H to level B is immediately transmitted, hence synchronous switching of the output of switching circuit A or B to pass from level H to level B. Switching circuit A connects the coil of the positive phase A to a resistor 101Al for detecting the current only when the output of the driving circuit lO0Al is at level H, so that a current crosses the coil of the positive phase A and that a voltage proportional to the current is produced at the terminals resistance lOlAl. The switching circuit A connects the coil of the opposite phase A to a resistor 101A2 for detecting the current only when the output of the driving circuit 100A2 is at level H, so that a current flows through the coil of the opposite phase A and a voltage proportional to the current is produced at the terminals of the

résistance 101A2.resistance 101A2.

Si l'unité centrale de traitement 194 change, dans une série temporelle, le rapport cyclique des impulsions PWMal devant être sorties du point de sortie PAl vers le circuit d'attaque lO0Al, d'une manière telle que le changement de la série temporelle If the central processing unit 194 changes, in a time series, the duty cycle of the pulses PWMal to be output from the output point PAl to the driving circuit lO0Al, in such a way as the change of the time series

17 274971617 2749716

de la tension (VB X rapport cyclique) appliquée à la. of the voltage (VB X duty cycle) applied to the.

bobine de la phase positive A en conformité avec le rapport cyclique changé suit une onde sinusoïdale (une première onde sinusoïdale qui est polarisée positivement et dont la valeur de crête inférieure est supérieure au niveau de la masse du dispositif), le rapport cyclique des impulsions inversées PWMa2 appliquées au circuit d'attaque 100A2 devient un rapport cyclique qui correspond de manière inverse à celui des impulsions PWMAl. Par conséquent, le rapport cyclique des impulsions PWMa2 change en série temporelle, suivant une seconde onde sinusoïdale dont la phase est retardée de par rapport à la première onde sinusoïdale. En bref, si l'unité centrale 194 sort, au point de sortie PAl vers le circuit d'attaque 1OOA1, des impulsions PWMal pour l'application de la tension pulsée qui suit la première onde sinusoïdale dans la série temporelle à la bobine de la phase positive A, le circuit d'attaque A2 reçoit automatiquement les impulsions PWMa2 pour application à une tension pulsée de la bobine de la phase opposée A qui suit la seconde onde sinusoïdale décalée en phase de 180 par rapport à la première onde sinusoïdale. coil of positive phase A in accordance with the changed duty cycle follows a sine wave (a first sine wave which is positively biased and whose lower peak value is greater than the mass of the device), the duty cycle of the inverted pulses PWMa2 applied to the drive circuit 100A2 becomes a duty cycle which corresponds inversely to that of the PWMAl pulses. Consequently, the duty cycle of the PWMa2 pulses changes in time series, according to a second sine wave whose phase is delayed by compared to the first sine wave. In short, if the central unit 194 issues, at the output point PA1 to the driving circuit 1OOA1, pulses PWMal for the application of the pulsed voltage which follows the first sine wave in the time series to the coil of the positive phase A, the driving circuit A2 automatically receives the pulses PWMa2 for application to a pulsed voltage of the coil of the opposite phase A which follows the second sine wave shifted in phase by 180 relative to the first sine wave.

La description précédente a été faite en The previous description was made in

liaison avec l'entraînement vers l'avant (rotation dans le sens des aiguilles d'une montre en figure 4) du moteur pas à pas 171. On peut décrire d'une façon sensiblement identique le fonctionnement pour l'entraînement vers l'arrière (sens inverse des , aiguilles d'une montre) sauf que "onde sinusoïdale" est connection to the forward drive (clockwise rotation in Figure 4) of the stepper motor 171. The operation for the backward drive can be described in a substantially identical manner (counterclockwise, clockwise) except that "sine wave" is

remplacée par "onde cosinusoïdale". replaced by "cosine wave".

Les constructions du circuit de commutation B connecté à la bobine de la phase positive B et à la bobine de la phase opposée B, et des circuits d'attaque 10OB1, 100B2 pour la fermeture et l'ouverture des dispositifs de commutation prévus dans le circuit B sont sensiblement identiques au circuit comparable et aux circuits d'attaque connectés aux bobines de la phase The constructions of the switching circuit B connected to the coil of the positive phase B and to the coil of the opposite phase B, and of the driving circuits 10OB1, 100B2 for closing and opening the switching devices provided in the circuit B are substantially identical to the comparable circuit and to the drive circuits connected to the phase coils

18 274971618 2749716

positive A et de la phase opposée A. Lorsque l'unité centrale 194 sort, au point de sortie PB1 vers le circuit d'attaque lOB1, des impulsions PWMbl pour l'application) de tensions pulsées qui suivent une première onde cosinusoïdale dans une série temporelle vers la bobine de la phase positive B, le circuit d'attaque 10OB2 reçoit automatiquement les impulsions PWMb2 pour application à la tension pulsée de la bobine de la phase opposée B qui suit une seconde onde cosinusoïdale déphasée de 180 par rapport à la première onde cosinusoïdale. Cette opération est exécutée pour positive A and of the opposite phase A. When the central processing unit 194 leaves, at the output point PB1 towards the driving circuit lOB1, pulses PWMbl for the application) of pulsed voltages which follow a first cosine wave in a series time to the coil of positive phase B, the drive circuit 10OB2 automatically receives the pulses PWMb2 for application to the pulsed voltage of the coil of opposite phase B which follows a second cosine wave 180 phase out of phase with the first wave cosine. This operation is performed for

entraîner le moteur pas à. pas 171 vers l'avant. drive the stepper motor. step 171 forward.

L'opération pour l'entraînement vers l'arrière peut être décrite d'une façon sensiblement identique sauf que "onde cosinusoïdale" est remplacée par "onde sinusoïdale". Les résistances 101Al, 101A2, 101Bl-et 101B2 provoquent des tensions proportionnelles aux courants traversant la bobine de la phase positive A, la bobine de la phase opposée A, la bobine de la phase positive B et la bobine de la phase opposée B, respectivement. Les tensions sont écrêtées et amplifiées à des valeurs qui présentent des changements des ondes sinusoïdales et cosinusoïdales redressées (ondes pulsées) comme on l'a décrit ci-dessus, par des filtres.passe-bas et des amplificateurs. Les tensions sont alors appliquées à des points d'entrée de conversion A- N (analogique-numérique) The operation for the backward drive can be described in a substantially identical manner except that "cosine wave" is replaced by "sine wave". Resistors 101Al, 101A2, 101Bl-and 101B2 cause voltages proportional to the currents flowing through the coil of positive phase A, the coil of opposite phase A, the coil of positive phase B and the coil of opposite phase B, respectively . The voltages are clipped and amplified to values which exhibit changes in the rectified sine and cosine waves (pulsed waves) as described above, by low-pass filters and amplifiers. The voltages are then applied to A-D (analog-to-digital) conversion input points.

iall, i12, ibll et ibl2, respectivement, du micro- iall, i12, ibll and ibl2, respectively, of the micro-

ordinateur 191.computer 191.

Le moteur pas à pas 181 du mécanisme télescopique 18 a sensiblement la même construction et les mêmes spécifications que le moteur 171. Le circuit d'attaque du moteur 199b connecté au moteur pas à pas 181 a également une construction et des fonctions sensiblement identiques à celles du circuit d'attaque 199a. Le circuit d'attaque de moteur 199b reçoit, à partir d'un point de sortie PA2 (correspondant au point de sortie PAl) et d'un point de sortie PB2 The stepping motor 181 of the telescopic mechanism 18 has substantially the same construction and the same specifications as the motor 171. The drive circuit of the motor 199b connected to the stepping motor 181 also has a construction and functions substantially identical to those of the driver 199a. The motor drive circuit 199b receives, from an output point PA2 (corresponding to the output point PAl) and from an output point PB2

19 274971619 2749716

(correspondant à PB1); des impulsions PWM pour l'application d'une tension sous la forme de premières ondes sinusoïdales, de secondes ondes sinusoïdales, de premières ondes cosinusoïdales, ou de secondes ondes cosinusoïdales, aux bobines des phases A-et B du moteur pas à pas 181. Bien que non représenté dans les dessins, le circuit d'attaque 199b comporte des résistances 102A1 (correspondant à la résistance 101Al), 102A2 (correspondant à 101A2), 102B1 (correspondant à 101B1) et 102B2 (correspondant à 101B2) pour détecter la valeur ia21 du courant traversant la bobine de la phase positive A du moteur 181, la valeur ia22 du courant traversant la bobine de la phase opposée A, la valeur ib21 du courant traversant la bobine de la phase positive B et la valeur ib22 du courant traversant la bobine de la phase opposée B. Les tensions provoquées par ces résistances (signaux de détection de courant) sont appliquées à des points d'entrée de conversion A-N, (corresponding to PB1); PWM pulses for applying a voltage in the form of first sine waves, second sine waves, first cosine waves, or second cosine waves, to the coils of phases A and B of the stepper motor 181. Although not shown in the drawings, the driving circuit 199b includes resistors 102A1 (corresponding to the resistance 101Al), 102A2 (corresponding to 101A2), 102B1 (corresponding to 101B1) and 102B2 (corresponding to 101B2) to detect the value ia21 of the current passing through the coil of the positive phase A of the motor 181, the value ia22 of the current passing through the coil of the opposite phase A, the value ib21 of the current passing through the coil of the positive phase B and the value ib22 of the current passing through the opposite phase coil B. The voltages caused by these resistors (current detection signals) are applied to AN conversion input points,

ia21, ia22, ib21 et ib22, respectivement, du micro- ia21, ia22, ib21 and ib22, respectively, of the micro-

ordinateur 191.computer 191.

De nouveau en liaison avec la figure 3, le mémoire morte 195 stocke des programmes et des données de référence devant être utilisés pour diverses opérations qui comprennent les opérations illustrées par les organigrammes des figures 5 à 8. L'unité centrale de traitement 194 exécute les programmes. Des donnés d'entrée/sortie et/ou des données de référence qui sont nécessaires pour l'exécution du programme sont écrites dans la mémoire vive 196. Bien que non représenté, il y a deux systèmes de circuits d'alimentation pour la fourniture d'énergie électrique à l'unité de commande électronique 19: un circuit d'alimentation en continu qui alimente constamment le micro-ordinateur 191, l'amplificateur 198a et un circuit d'attaque de relais (non représenté) pour le relais d'entrée d'énergie, avec des tensions de fonctionnement qui permettent l'exécution des programmes (détection d'entrée), le maintien des données en mémoire et la fermeture Again in connection with FIG. 3, the read-only memory 195 stores programs and reference data to be used for various operations which include the operations illustrated by the flowcharts of FIGS. 5 to 8. The central processing unit 194 executes the programs. Input / output data and / or reference data which are necessary for the execution of the program are written into the RAM 196. Although not shown, there are two supply circuit systems for the supply of electrical power to the electronic control unit 19: a continuous supply circuit which constantly supplies the microcomputer 191, the amplifier 198a and a relay drive circuit (not shown) for the input relay of energy, with operating voltages which allow program execution (input detection), data retention in memory and closing

(contacts fermés) du relais, même lorsque la clé de. (contacts closed) of the relay, even when the key.

contact n'est pas insérée dans son cylindre; et un circuit d'alimentation répondant à l'insertion de la clé qui est conneQté à une batterie par un relais d'entrée d'énergie au moment seulement o la clé de contact est insérée dans son cylindre afin de fournir de l'énergie aux circuits d'amplification 198b-198e et aux circuits contact is not inserted in its cylinder; and a power supply circuit responding to the insertion of the key which is connected to a battery by an energy input relay only when the ignition key is inserted in its cylinder in order to supply energy to the amplifier circuits 198b-198e and circuits

d'attaque 199a, 199b des moteurs.199a, 199b of the engines.

La figure 5 représente schématiquement l'opération de commande (programme principal) de l'unité centrale 194 du micro-ordinateur 191 en conformité avec des programmes. Lorsque l'unité 194 du micro-ordinateur 191 (qu'on désigne ci-après par "micro-ordinateur 191") est alimentée (par exemple lorsqu'une batterie est installée dans un véhicule et que le circuit d'alimentation lui est connecté aussitôt avant l'expédition, de sorte que le circuit d'alimentation en FIG. 5 schematically represents the control operation (main program) of the central unit 194 of the microcomputer 191 in accordance with programs. When the unit 194 of the microcomputer 191 (hereinafter referred to as "the microcomputer 191") is supplied with power (for example when a battery is installed in a vehicle and the supply circuit is connected to it immediately before dispatch, so that the supply circuit

continu fournit la tension de fonctionnement), le micro- operating voltage), the micro-

ordinateur 191 établit le niveau du signal aux points de sortie à un niveau d'attente, et initialise un registre d'entrée/sortie, un registre de sauvegarde des données, un registre d'état (une zone dans une mémoire), une minuterie, un compteur, etc., aux valeurs initiales (valeurs d'attente), d'o l'exécution de l'initialisation dans l'étape 1. On suppose qu'au moment de cette initialisation, le mécanisme d'inclinaison se trouve à son origine o il est incliné vers le haut jusqu'à sa position limite supérieure, et que le mécanisme télescopique se trouve à son origine o le mécanisme est extrait ou a coulissé télescopiquement computer 191 sets the signal level at the exit points to a standby level, and initializes an input / output register, a data backup register, a status register (an area in a memory), a timer , a counter, etc., at the initial values (waiting values), hence the execution of the initialization in step 1. It is assumed that at the time of this initialization, the tilt mechanism is found at its origin o it is tilted up to its upper limit position, and the telescopic mechanism is at its origin o the mechanism is extracted or has telescopically slid

vers le bas jusqu'à sa position limite inférieure. down to its lower limit position.

Cependant, les positions d'origine du mécanisme d'inclinaison et du mécanisme télescopique programmées pour la commande de position des mécanismes sont des positions de légère inclinaison vers le bas ou de coulissement télescopique vers le haut par rapport aux However, the original positions of the tilt mechanism and the telescopic mechanism programmed for the position control of the mechanisms are positions of slight tilt down or telescopic sliding up relative to the

origines des mécanismes.origins of mechanisms.

Grâce à l'initialisation (étape 1), chacun, des registres de position courante et des registres de position-cible affectés au mécanisme d'inclinaison et au mécanisme télescopique vient à indiquer O (origine du mécanisme). Lorsque la clé de contact est insérée dans son cylindre, le commutateur 31 d'insertion de clé se ferme et, en réponse, le micro-ordinateur 191 sort un signal d'instruction de fermeture à un circuit d'attaque de relais, qui met sous tension le relais d'entrée d'énergie. Ce relais ainsi fermé connecte à la batterie le circuit d'alimentation répondant à l'insertion de la clé, -et ce circuit fournit de l'énergie aux circuits d'amplification 198b-198e et aux circuits d'attaque de moteur 199a, 199b. Le micro-ordinateur 191 écrit "1", indiquant l'insertion de la clé de contact (état fermé du commutateur 31) dans le registre d'indicateurs RF (étapes 2-4), et exécute alors l'opération "ENTRAINEMENT JUSQU'A LA POSITION-CIBLE" de l'étape 5. Cependant, étant donné que les registres de position courante et les registres de position-cible affectés au mécanisme d'inclinaison et au mécanisme télescopique indiquent O Thanks to initialization (step 1), each of the current position registers and target position registers assigned to the tilting mechanism and to the telescopic mechanism comes to indicate O (origin of the mechanism). When the ignition key is inserted into its cylinder, the key insertion switch 31 closes and, in response, the microcomputer 191 issues a closing instruction signal to a relay drive circuit, which puts energized the energy input relay. This relay thus closed connects to the battery the supply circuit responding to the insertion of the key, and this circuit supplies energy to the amplification circuits 198b-198e and to the motor drive circuits 199a, 199b . The microcomputer 191 writes "1", indicating the insertion of the ignition key (closed state of the switch 31) in the register of RF indicators (steps 2-4), and then executes the operation "DRIVE UNTIL" AT TARGET POSITION "from step 5. However, since the current position registers and the target position registers assigned to the tilt mechanism and the telescopic mechanism indicate O

(origine des mécanismes) comme on l'a mentionné ci- (origin of mechanisms) as mentioned above

dessus, les présentes positions sont les mêmes que la position-cible (donnée variable), de sorte qu'il n'y a entraînement ni du mécanisme d'inclinaison ni du mécanisme télescopique. Le programme passe alors à above, the present positions are the same as the target position (variable data), so that there is neither drive of the tilting mechanism nor of the telescopic mechanism. The program then goes to

ENTRAINEMENT EN REPONSE AUX ENTREES DES COMMUTATEURS 32- DRIVE IN RESPONSE TO THE INPUTS OF THE SWITCHES 32-

de l'étape 6. Etant donné que l'état fermé des commutateurs 32-35 n'est pas détecté, le programme revient à l'étape 2, le cycle des étapes 2-3-6-2 est répété alors que la clé de contact se trouve dans son cylindre. Pendant le cycle, une commande d'inclinaison vers le haut ou d'inclinaison vers le bas ou une commande de coulissement télescopique vers le haut ou de coulissement télescopique vers le bas est exécutée en réponse à l'état fermé des commutateurs 32-35 dans from step 6. Since the closed state of switches 32-35 is not detected, the program returns to step 2, the cycle of steps 2-3-6-2 is repeated while the key contact is in its cylinder. During the cycle, a tilt up or tilt down command or a telescopic slide up or telescopic slide down command is executed in response to the closed state of switches 32-35 in

l'étape 6.step 6.

1. Réglage de position du volant de. 1. Steering wheel position adjustment.

direction par les commutateurs 32-35 (étape 6). direction by switches 32-35 (step 6).

On, suppose dans la description suivante We suppose in the following description

qu'une personne actionne les commutateurs 32-35 pour placer le volant à un certain angle d'inclinaison et à une certaine position télescopique qui sont optimaux have someone operate switches 32-35 to place the steering wheel at a certain tilt angle and telescopic position which are optimal

pour elle.for her.

Inclinaison vers le bas.Tilt down.

Alors que le commutateur 33 d'inclinaison vers le bas est fermé, le micro-ordinateur 191 continue à sortir au point PAl des impulsions PWMal qui provoquent des changements du niveau sous la forme d'une onde sinusoïdale dans une série temporelle, et au point PB1 des impulsions PWMbl qui provoquent des changements du niveau sous la forme d'une onde cosinusoYdale dans une série temporelle. Le moteur pas à pas 171 fonctionne ainsi vers l'avant, de sorte que le volant est incliné vers le bas. Pendant cette inclinaison vers le bas, le micro-ordinateur 191 augmente de 1 (comptage augmenté de 1) la donnée du registre des positions présentes de While the tilt down switch 33 is closed, the microcomputer 191 continues to output at point PA1 PWMal pulses which cause level changes in the form of a sine wave in a time series, and at point PB1 of the PWMbl pulses which cause level changes in the form of a cosineusoid wave in a time series. The stepper motor 171 thus operates forward, so that the flywheel is tilted downward. During this downward inclination, the microcomputer 191 increases by 1 (count increased by 1) the data of the register of the present positions of

l'inclinaison à chaque période de l'onde sinusoïdale. the inclination at each period of the sine wave.

Lorsque le commutateur 33 est ramené à l'état ouvert, le micro- ordinateur 191 stoppe l'entraînement de l'inclinaison vers le bas. Le programme d'entraînement de l'inclinaison vers le bas contient une donnée sur la position limite inférieure pour la commande de l'inclinaison, indiquant une position légèrement inclinée vers le haut par rapport à la position limite inférieure du mécanisme d'inclinaison. Par conséquent, lorsque la donnée du registre des positions d'inclinaison présentes devient égale à la donnée sur la position limite inférieure pour la commande de l'inclinaison, le micro-ordinateur 191 arrête immédiatement l'entraînement de l'inclinaison vers le bas même si le commutateur 33 continue à être fermé. La When the switch 33 is returned to the open state, the microcomputer 191 stops the drive from tilting down. The tilt-down training program contains data on the lower limit position for tilt control, indicating a position slightly tilted upwards relative to the lower limit position of the tilt mechanism. Consequently, when the data of the register of the tilt positions present becomes equal to the data on the lower limit position for the control of the tilt, the microcomputer 191 immediately stops the drive of the tilt down itself if the switch 33 continues to be closed. The

position indiquée par la donnée pour la commande de- position indicated by the data for the command of-

l'inclinaison (limite de l'inclinaison vers le bas dans la commande) est appelée "position limite inférieure de the tilt (limit of the tilt down in the control) is called "lower limit position of

l'inclinaison"idans la description suivante. the tilt "in the following description.

Inclinaison vers le haut.Tilt up.

Lorsque le commutateur 32 de l'inclinaison vers le haut est fermé, le micro-ordinateur 191 continue à sortir au point de sortie PAl des impulsions PWMal qui provoquent des changements du niveau sous la forme d'une onde-cosinusoidale dans une série temporelle, et au point de sortie PB1 des impulsions PWMbl qui provoquent des changements du niveau sous la forme d'une onde sinusoïdale dans une série temporelle. Le moteur pas à pas 171 est ainsi actionné vers l'arrière, de sorte que le volant s'incline vers le haut. Pendant l'inclinaison vers le haut, le micro-ordinateur 191 diminue de 1 la donnée du registre des positions d'inclinaison présentes lors de chaque période de l'onde sinusoïdale. Lorsque le When the tilt tilt switch 32 is closed, the microcomputer 191 continues to output at the output point PA1 pulses PWMal which cause changes in level in the form of a cosine wave in a time series, and at the output point PB1 pulses PWMbl which cause level changes in the form of a sine wave in a time series. The stepping motor 171 is thus actuated backwards, so that the flywheel tilts upwards. During the tilting up, the microcomputer 191 decreases by 1 the data of the register of the tilting positions present during each period of the sine wave. When the

commutateur 32 est ramené à l'état ouvert, le micro- switch 32 is returned to the open state, the micro-

ordinateur 191 arrête l'entraînement de l'inclinaison vers le haut. Le programme d'entraînement de l'inclinaison vers le haut contient une donnée sur la position d'origine pour la commande de l'inclinaison, indiquant une position légèrement inclinée vers le bas par rapport à la position mécanique limite supérieure (origine du mécanisme) du mécanisme d'inclinaison. Par conséquent, lorsque la donnée du registre des positions d'inclinaison présentes devient égale à la donnée sur la position d'origine pour la commande de l'inclinaison, le micro- ordinateur 191 arrête immédiatement l'entraînement de l'inclinaison vers le bas même si le commutateur continue à être fermé. La position indiquée par la donnée sur la position d'origine pour la commande de l'inclinaison est appelée "position d'origine de computer 191 stops the tilt-up drive. The tilt-up training program contains data on the original position for controlling the tilt, indicating a position slightly tilted downwards relative to the upper limit mechanical position (origin of the mechanism). of the tilt mechanism. Consequently, when the datum of the register of the inclination positions present becomes equal to the datum on the original position for controlling the inclination, the microcomputer 191 immediately stops the drive of the inclination downward. even if the switch continues to be closed. The position indicated by the data on the home position for the tilt control is called "home position of

l'inclinaison" dans la description suivante. the tilt "in the following description.

Coulissement télescopique vers le haut. Telescopic sliding upwards.

Alors que le commutateur 34 du coulissement vers le haut est fermé, le micro-ordinateur 191 continue à sortir au point de sortie PA2 des impulsions PWMa2 qui provoquent des changements du niveau sous la forme d'une onde sinusoïdale dans une série temporelle, et au point de sortie PB2 des impulsions PWMb2 qui provoquent des changements du niveau sous la forme d'une onde cosinusoidale dans une série temporelle. Le moteur pas à pas 181 est ainsi entraîné vers l'avant, de sorte que le volant coulisse télescopiquement vers le haut. Pendant ce coulissement, le micro-ordinateur 191 augmente de 1 la donnée du registre des positions télescopiques While the slide up switch 34 is closed, the microcomputer 191 continues to output at the output point PA2 pulses PWMa2 which cause level changes in the form of a sine wave in a time series, and at PB2 output point of the PWMb2 pulses which cause level changes in the form of a cosine wave in a time series. The stepper motor 181 is thus driven forward, so that the flywheel telescopically slides upward. During this sliding, the microcomputer 191 increases by 1 the data of the register of the telescopic positions

présentes à chaque période de l'onde sinusoïdale. present at each period of the sine wave.

Lorsque le commutateur 34 est ramené à l'état ouvert, le micro- ordinateur 191 arrête l'entraînement coulissant vers le haut. Le programme de l'entraînement télescopique coulissant vers le haut contient une donnée de position limite supérieure pour la commande télescopique, indiquant un léger coulissement vers le bas par rapport à la position limite supérieure du mécanisme télescopique. Par conséquent, lorsque la donnée du registre des positions télescopiques présentes devient égale à la donnée de la position limite When the switch 34 is returned to the open state, the microcomputer 191 stops the upward sliding drive. The program of the telescopic upward sliding drive contains an upper limit position data for the telescopic control, indicating a slight sliding downwards with respect to the upper limit position of the telescopic mechanism. Consequently, when the datum of the register of telescopic positions present becomes equal to the datum of the limit position

supérieure pour la commande télescopique, le micro- superior for telescopic control, micro-

ordinateur 191 arrête immédiatement l'entraînement du coulissement vers le haut même si le commutateur 34 continue à être fermé. La position indiquée par la donnée de position limite supérieure pour la commande télescopique (limite du coulissement télescopique vers le haut sous commande) est appelée "position computer 191 immediately stops the upward sliding drive even if the switch 34 continues to be closed. The position indicated by the upper limit position data for the telescopic control (limit of telescopic sliding upwards under control) is called "position

télescopique limite supérieure" dans la description telescopic upper limit "in description

suivante.next.

Coulissement télescopique vers le bas. Telescopic sliding down.

Alors que le commutateur 35 du coulissement vers le bas est fermé, le micro-ordinateur 191 continue à sortir au point de sortie PA2 des impulsions PWMa2 qui provoquent des changements du niveau sous la forme d'une onde cosinusoïdale dans une série temporelle, et au point de sortie PB2 des impulsions PWMb2 qui provoquent des changements du niveau sous la forme d'une onde sinusoïdale dans une série temporelle. Le moteur pas à pas 181 est ainsi actionné vers l'arrière, de sorte que le volant coulisse télescopiquement vers le bas. Pendant ce coulissement, le micro-ordinateur 191 diminue de 1 la donnée du registre des positions télescopiques présentes lors de chaque période de l'onde sinusoïdale. Lorsque le While the downward slide switch 35 is closed, the microcomputer 191 continues to output at the output point PA2 pulses PWMa2 which cause level changes in the form of a cosine wave in a time series, and at PB2 output point of PWMb2 pulses which cause level changes in the form of a sine wave in a time series. The stepper motor 181 is thus actuated rearwards, so that the flywheel slides telescopically downwards. During this sliding, the microcomputer 191 decreases by 1 the datum of the register of the telescopic positions present during each period of the sine wave. When the

commutateur 35 est ramené à l'état ouvert, le micro- switch 35 is returned to the open state, the micro-

ordinateur 191 arrête l'entraînement du coulissement vers le bas. Le programme d'entraînement du coulissement télescopique vers le bas contient une donnée de position d'origine pour la commande télescopique, indiquant une position avec un léger coulissement vers le haut par rapport à la position mécanique limite inférieure (origine du mécanisme) du mécanisme télescopique. Par conséquent, lorsque la donnée du registre des positions télescopiques présentes devient égale à la donnée sur la position d'origine pour la commande télescopique, le micro-ordinateur 191 arrête immédiatement l'entraînement du coulissement vers le bas même si le commutateur 35 continue à être fermé. La position indiquée par la donnée sur la position d'origine pour la commande télescopique est appelée "position télescopique computer 191 stops the sliding down drive. The telescopic sliding down drive program contains original position data for the telescopic control, indicating a position with a slight upward sliding with respect to the lower limit mechanical position (origin of the mechanism) of the telescopic mechanism . Consequently, when the data of the register of the telescopic positions present becomes equal to the data on the original position for the telescopic control, the microcomputer 191 immediately stops the drive for the sliding downwards even if the switch 35 continues to to be closed. The position indicated by the data on the original position for the telescopic control is called "telescopic position

d'origine" dans la description suivante. original "in the following description.

Le volant peut ainsi être placé ou réglé à la position que l'opérateur souhaite, par actionnement The steering wheel can thus be placed or adjusted to the position that the operator wishes, by actuation

des commutateurs 32-35.switches 32-35.

2. Entraînement de retrait en réponse à. 2. Withdrawal training in response to.

l'enlèvement de la clé de contact (étapes 8-9). removing the ignition key (steps 8-9).

Lorsque la clé de contact est enlevée de son cylindre alors que le volant se trouve à la position désirée (qu'on désigne ci-après par "position optimale"), le commutateur 31 d'insertion de clé passe When the ignition key is removed from its cylinder while the steering wheel is in the desired position (hereinafter referred to as "optimal position"), the key insertion switch 31 passes

de l'état fermé à l'état ouvert. En réponse, le micro- from closed state to open state. In response, the micro-

ordinateur 191 écrit la donnée du registre des positions d'inclinaison présentes dans le registre des positions d'inclinaison cibles, et la donnée de la position télescopique présente dans le registre des positions télescopiques cibles (étapes 2-7-8). Le micro- ordinateur 191 efface alors le registre RF des indicateurs (étape 9), et exécute l'opération d'"ENTRAINEMENT VERS LA computer 191 writes the data of the tilt position register present in the register of target tilt positions, and the data of the telescopic position present in the register of target telescopic positions (steps 2-7-8). The microcomputer 191 then erases the RF register of the indicators (step 9), and executes the "DRIVE TO THE

POSITION D'ORIGINE" de l'étape 10.ORIGINAL POSITION "from step 10.

Dans 1'"ENTRAINEMENT VERS LA POSITION D'ORIGINE" de l'étape 10, le microordinateur 191 entraîne le moteur pas à pas 171 vers l'arrière pour incliner le volant vers le haut jusqu'à ce que la donnée du registre des positions d'inclinaison présentes devienne la donnée indiquant la position d'origine de l'inclinaison, en suivant une manière sensiblement identique à celle de l'entraînement de l'inclinaison vers le haut qu'on a décrite ci-dessus. Sensiblement en parallèle avec cette opération, le micro-ordinateur 191 entraîne aussi le moteur pas à pas 181 vers l'arrière de manière à faire coulisser télescopiquement vers le bas le volant jusqu'à ce que la donnée du registre des positions télescopiques présentes devienne une donnée indiquant la position d'origine télescopique, d'une manière sensiblement identique à celle de l'entraînement du coulissement télescopique vers le bas qu'on a décrit ci-dessus. Lorsque l'entraînement vers les positions d'origine de l'inclinaison et télescopique est achevé, le micro-ordinateur 191 inverse le signal d'instruction de FERMETURE appliqué à l'attaque du relais en un niveau d'instruction à l'OUVERTURE. L'excitation du relais In the "DRIVE TOWARDS THE ORIGINAL POSITION" of step 10, the microcomputer 191 drives the stepping motor 171 backwards to tilt the steering wheel up until the position register data of inclination present becomes the data indicating the original position of the inclination, in a manner substantially identical to that of the drive of the inclination upwards which has been described above. Significantly in parallel with this operation, the microcomputer 191 also drives the stepping motor 181 backwards so that the steering wheel telescopically slides down until the data in the register of the telescopic positions present becomes a data indicating the position of telescopic origin, in a manner substantially identical to that of the telescopic sliding downward drive which has been described above. When the drive to the original tilt and telescopic positions is completed, the microcomputer 191 reverses the CLOSE instruction signal applied to the relay attack to an OPEN instruction level. The excitement of the relay

d'entrée d'énergie est par conséquent interrompue, de. energy input is therefore interrupted, by.

sorte que le circuit d'alimentation qui répond à l'insertion de la clé est déconnecté de la batterie, interrompant la fourniture de la tension de fonctionnement aux amplificateurs 198b-198e et aux so that the power circuit that responds to the insertion of the key is disconnected from the battery, interrupting the supply of operating voltage to amplifiers 198b-198e and

circuits d'attaque de moteur 199a, 199b. motor drive circuits 199a, 199b.

Grâce à cette opération, le volant est arrêté à une position d'extraction (o les positions télescopique et d'inclinaison sont les positions d'origine), et la position d'inclinaison et la position télescopique correspondant à la position optimale mentionnée ci-dessus sont écrites dans le registre des positions d'inclinaison cibles et dans le registre des positions télescopiques cibles. De plus, la donnée du registre des positions d'inclinaison présentes et du registre des positions télescopiques présentes devient Thanks to this operation, the steering wheel is stopped at an extraction position (where the telescopic and tilt positions are the original positions), and the tilt position and the telescopic position corresponding to the optimal position mentioned above. above are written in the target tilt position register and in the target telescopic position register. In addition, the data of the register of the present tilt positions and of the register of the telescopic positions present becomes

une donnée indiquant les positions d'origine. data indicating the original positions.

3. Entraînement vers la position optimale en 3. Training towards the optimal position in

réponse à l'insertion de la clé de contact (étape 5). response to the insertion of the ignition key (step 5).

Lorsque la clé de contact est insérée dans son cylindre, le commutateur 31 se ferme et, en réponse, le micro-ordinateur 191 sort le signal d'instruction de fermeture pour application au circuit d'attaque du relais, ce qui provoque l'alimentation du relais d'entrée d'énergie. Ce relais ainsi fermé connecte à la batterie le circuit d'alimentation répondant à l'insertion de la clé, et ce circuit fournit de l'énergie aux circuits amplificateurs 198b-198e et au When the ignition key is inserted into its cylinder, the switch 31 closes and, in response, the microcomputer 191 issues the closing instruction signal for application to the relay drive circuit, which causes the supply of the energy input relay. This relay thus closed connects to the battery the supply circuit responding to the insertion of the key, and this circuit supplies energy to the amplifier circuits 198b-198e and to the

circuit d'attaque de moteur 199a, 199b. Le micro- motor driver 199a, 199b. The mic-

ordinateur 191 écrit "1", indiquant l'insertion de la clé de contact (état fermé du commutateur 31) dans le registre RF des indicateurs (étapes 2-4) et exécute alors l'opération "ENTRAINEMENT VERS LA POSITION-CIBLE" computer 191 writes "1", indicating the insertion of the ignition key (closed state of switch 31) in the indicator RF register (steps 2-4) and then executes the "DRIVE TOWARD THE TARGET POSITION" operation

de l'étape 5.from step 5.

Les figures 6-8 représentent le contenu de i'"ENTRAINEMENT VERS LA POSITION-CIBLE" de l'étape 5. En liaison tout d'abord avec la figure 6, une minuterie Ts réglée avec un temps Ts pour la détermination d'un cycle de calcul de commande est démarrée (étape 11). Ensuite, le réglage de la sortie d'inclinaison (COD), le réglage de la sortie télescopique (TOD) et la détermination du changement du pas (étape 50 en figure 7) sont exécutés de façon répétée dans un-cycle Ts. Grâce à la répétition des opérations, les moteurs pas à pas 171 et 181 sont entraînés vers l'avant et il est vérifié que la position d'inclinaison est devenue la position-cible et que la position télescopique est devenue la position-cible. Si la position-cible est atteinte, l'entraînement correspondant du moteur est arrêté. L'entraînement du moteur est également arrêté s'il y a détection d'un changement du pas du moteur. Lorsque l'entrainement de l'inclinaison et l'entraîne-ment télescopique sont stoppés, i'"ENTRAINEMENT VERS LA POSITION-CIBLE" de l'étape 5 est fini et le programme passe à l'étape 6 Figures 6-8 show the contents of the "TARGET-TARGET TRAINING" of step 5. Firstly in connection with Figure 6, a timer Ts set with a time Ts for the determination of a command calculation cycle is started (step 11). Then, the adjustment of the tilt output (COD), the adjustment of the telescopic output (TOD) and the determination of the change of pitch (step 50 in FIG. 7) are carried out repeatedly in a cycle Ts. By repeating the operations, the stepper motors 171 and 181 are driven forward and it is verified that the tilt position has become the target position and that the telescopic position has become the target position. If the target position is reached, the corresponding motor drive is stopped. The motor drive is also stopped if a change in the motor pitch is detected. When the tilt drive and the telescopic drive are stopped, the "TRAINING TO TARGET POSITION" in step 5 is finished and the program goes to step 6

(voir figure 5).(see figure 5).

Avant de décrire le contenu de chaque étape, on résumera une opération de base. L'horloge de base de l'unité centrale de traitement 194 est un signal de 4 MHz produit par un oscillateur. De façon à produire des impulsions PWM, l'unité 194 divise la fréquence du signal en l/N, d'o la génération d'impulsions d'horloge PWM, Pa (information sur le comptage ascendant N), et divise alors la fréquence des impulsions Pa (nombre des apparitions de l'information sur le comptage ascendant N) en 1/b, d'o la génération d'impulsions périodiques PWM, Pb (information sur le comptage ascendant b). Par conséquent, la période des impulsions Pb devient la période des impulsions PWM. Lorsqu'il se produit une impulsion périodique Pb, l'unité centrale 194 établit un niveau H dans le point de sortie des impulsions PWM et commence à compter les impulsions Pa. Lorsque la valeur du comptage devient égale à la valeur de la largeur du niveau H des impulsions PWM devant être sorties, l'unité centrale 194 met le point de sortie des impulsions PWM Before describing the content of each step, we will summarize a basic operation. The base clock of the central processing unit 194 is a 4 MHz signal produced by an oscillator. In order to produce PWM pulses, the unit 194 divides the frequency of the signal into l / N, hence the generation of PWM clock pulses, Pa (information on the N counting up), and then divides the frequency pulses Pa (number of appearances of the information on the upward counting N) in 1 / b, hence the generation of periodic pulses PWM, Pb (information on the upward counting b). Consequently, the period of pulses Pb becomes the period of pulses PWM. When a periodic pulse Pb occurs, the central unit 194 establishes a level H in the output point of the pulses PWM and begins to count the pulses Pa. When the count value becomes equal to the value of the width of the level H of the PWM pulses to be output, the central unit 194 sets the output point of the PWM pulses

29 274971629 2749716

au niveau B et attend l'apparition d'une autre impulsion. at level B and waits for the appearance of another impulse.

périodique PWM, Pb. Lorsqu'une impulsion Pb se produit de nouveau, l'unité centrale 194 établit le point de sortie des impulsions PWM au niveau H et commence à compter de nouveau les impulsions Pa. En répétant cette opération, des impulsions électriques réelles sortent du point de sortie des impulsions PWM. Cette opération est PWM periodic, Pb. When a Pb pulse occurs again, the central unit 194 establishes the output point of the PWM pulses at level H and begins to count the Pa pulses again. By repeating this operation, real electrical pulses leave the PWM pulse output point. This operation is

appelée "sortie des impulsions PWM". called "PWM pulse output".

Etant donné que la période Tb des impulsions périodiques Pb est déterminée à partir de la période Ta des impulsions d'horloge Pa, sous la forme b x Ta = Tb, le rapport cyclique des impulsions de sortie peut être exprimé en utilisant la valeur Ha de la largeur du niveau H devant être fournie (le nombre jusqu'auquel les impulsions Pa doivent être comptées), de la façonsuivante: (Ha x Ta)/Tb = (Ha x Ta)/(b x Ta) Since the period Tb of the periodic pulses Pb is determined from the period Ta of the clock pulses Pa, in the form bx Ta = Tb, the duty cycle of the output pulses can be expressed using the value Ha of the width of level H to be supplied (the number up to which the pulses Pa must be counted), in the following manner: (Ha x Ta) / Tb = (Ha x Ta) / (bx Ta)

= Ha/b.= Ha / b.

Ainsi, la valeur Ha est indépendante du rapport de division de la fréquence 1/N. La valeur Ha est une valeur sur laquelle agit l'unité centrale 194 pour appliquer une tension sous la forme d'ondes sinusoïdales et cosinusoïdales aux bobines du moteur, alors que les autres valeurs mentionnées ci-dessus sont des valeurs fixes établies dans les programmes. Le chargement "sortie des impulsions PWM" avec la valeur Ha ou le changement de la valeur Ha établie dans la "sortie des impulsions PWM" est appelé "établissement de la Thus, the value Ha is independent of the division ratio of the frequency 1 / N. The value Ha is a value on which the central processing unit 194 acts to apply a voltage in the form of sine and cosine waves to the coils of the motor, while the other values mentioned above are fixed values established in the programs. The loading "PWM pulse output" with the Ha value or the change of the Ha value established in the "PWM pulse output" is called "establishment of the

sortie PWM".PWM output ".

L'unité centrale 194 divise aussi l'horloge de base en 1/C pour produire des impulsions de pas Pc (information sur le comptage ascendant c), et divise alors les impulsions Pc en 1/800 pour générer des impulsions Pd de révolution du moteur (information sur le comptage ascendant 8000). Lorsque la valeur du comptage obtenue en comptant les impulsions de pas Pc atteint 160, le micro-ordinateur 191 augmente de 1 la donnée des registres de positions présentes pendant l'entraînement du moteur vers l'avant et diminue la donnée de 1 des registres des positions présentes pendant l'entraînement du moteur vers l'arrière, et efface alors la valeur du comptage des impulsions de pas Pc, et commence à compter de nouveau les impulsions de pas Pc. Cette opération est appelée "mise jour de la The central unit 194 also divides the base clock into 1 / C to produce pulses of step Pc (information on the counting up c), and then divides the pulses Pc into 1/800 to generate pulses Pd of revolution of the motor (information on upward counting 8000). When the value of the count obtained by counting the pulses of step Pc reaches 160, the microcomputer 191 increases by 1 the data of the position registers present during the drive of the forward motor and decreases the data by 1 of the registers of positions present during the backward drive of the motor, and then erases the value of the counting of the Pc step pulses, and begins to count the Pc step pulses again. This is called "updating the

position présente".present position ".

Selon ce mode de réalisation, une révolution (360 ) des moteurs pas à pas est divisée en 8000 pas. La résolution d'un pas est 360 /8000 = 0,045 , et la valeur de 160 pas correspond à un cycle ou période (360 ) d'une onde-sinusoïdale. S'il y a sortie de 50 cycles des ondes sinusoïdales, le nombre des pas devient 50 x 160 = 8000, ce qui signifie que les rotors des moteurs subissent une According to this embodiment, one revolution (360) of the stepping motors is divided into 8000 steps. The resolution of one step is 360/8000 = 0.045, and the value of 160 steps corresponds to a cycle or period (360) of a sine wave. If there are 50 sine wave cycles out, the number of steps becomes 50 x 160 = 8000, which means that the motor rotors undergo a

révolution.revolution.

La "sortie des impulsions PWM" et la "mise à jour de la position présente" sont démarrées par l'unité centrale 194 lorsque l'attaque du moteur débute, et elles sont stoppées lors de l'arrêt de l'attaque du The "PWM pulse output" and the "updating of the present position" are started by the central processing unit 194 when the attack on the motor begins, and they are stopped when the attack on the motor stops.

moteur.engine.

On décrira dans les organigrammes des We will describe in the flowcharts of

figures 6-8 les opérations de chaque étape. Figures 6-8 the operations of each step.

L'opération "CALCULER LA VITESSE CIBLE vl" de l'étape 12 est répétée pratiquement dans un cycle Ts de façon que la vitesse d'entraînement de l'inclinaison soit contrôlée sous forme trapézoïdale. Dans cette opération, si la donnée d'un registre d'accélération/ décélération s'avère être O (accélération non achevée) par référence à celui-ci, la différence [position d'inclinaison cible - position d'inclinaison présente] est calculée et il y a vérification du fait que la valeur calculée est supérieure ou non à une distance d'entraînement en décélération (valeur fixe). Si la The operation "CALCULATE THE TARGET SPEED v1" of step 12 is practically repeated in a cycle Ts so that the speed of inclination drive is controlled in trapezoidal form. In this operation, if the data of an acceleration / deceleration register turns out to be O (acceleration not completed) by reference to it, the difference [target tilt position - present tilt position] is calculated and there is verification whether the calculated value is greater than or not a deceleration drive distance (fixed value). If the

valeur est supérieure à cette distance, le micro- value is greater than this distance, the micro-

ordinateur 191 se réfère à la donnée d'un registre d'accroissement des pas (nombre des pas augmentés) auquel on doit se référer pour augmenter ou diminuer la vitesse du moteur sous la forme d'un trapézoïde, et computer 191 refers to the data of a step increase register (number of steps increased) to which one must refer to increase or decrease the speed of the motor in the form of a trapezoid, and

vérifier alors si oui ou non la donnée du registre- then check whether or not the data from the register-

d'accroissement des pas a atteint une valeur donnée M (valeur fixe indiquant le nombre des pas augmentés pour obtenir une vitesse élevée). Si la donnée de ce registre n'a pas atteint la valeur M, le microordinateur 191 augmente de 1 le registre, et exécute le calcul V1 = nombre des pas augmentés x dV. La valeur dV est déterminée par dV = Vs/M o Vs est la haute vitesse établie (valeur fixe). S'il y a détermination du fait que la donnée du registre a atteint la valeur M, le micro- ordinateur 191 écrit 1 (achèvement de l'accélération) dans le registre d'accélération/ step increase reached a given value M (fixed value indicating the number of steps increased to obtain a high speed). If the data in this register has not reached the value M, the microcomputer 191 increases the register by 1, and performs the calculation V1 = number of steps increased x dV. The value dV is determined by dV = Vs / M o Vs is the established high speed (fixed value). If there is a determination that the data in the register has reached the value M, the microcomputer 191 writes 1 (completion of the acceleration) in the acceleration register /

décélération. Le réglage initial du registre d'accéléra- deceleration. The initial setting of the acceleration register

tion/décélération est O. L'opération précédente est exécutée pendant l'augmentation jusqu'à Vs de la vitesse tion / deceleration is O. The previous operation is executed while increasing the speed to Vs

du moteur.of the motor.

Après que la vitesse du moteur a été portée à Vs de sorte que le registre d'accélération/ décélération conserve 1, le micro-ordinateur 191 calcule [position d'inclinaison cible - position d'in- clinaison présente] et vérifie si la valeur calculée est ou non After the engine speed has been increased to Vs so that the acceleration / deceleration register keeps 1, the microcomputer 191 calculates [target tilt position - tilt position present] and checks whether the value calculated is or not

supérieure à la distance d'entraînement en décélération. greater than the deceleration drive distance.

Si la valeur est supérieure à cette distance, le micro- If the value is greater than this distance, the micro-

ordinateur 191 établit vl = nombre de pas augmentés x V (identique à la valeur précédente) comme valeur de la vitesse cible, sans mettre à jour la donnée du registre des accroissements des pas. Cette opération est exécutée computer 191 establishes vl = number of steps increased x V (identical to the previous value) as the value of the target speed, without updating the data in the register of increments of steps. This operation is executed

pendant un déplacement à vitesse constante. during movement at constant speed.

Si la [position d'inclinaison cible - If the [target tilt position -

position d'inclinaison présente] est égale ou inférieure tilt position present] is equal or less

à la distance d'entraînement en décélération, le micro- at the deceleration drive distance, the micro-

ordinateur 191 se réfère à la donnée du registre des accroissements des pas et vérifie si oui ou non la donnée est revenue à O. Si la donnée du registre n'est pas revenue à O, le micro-ordinateur 191 diminue de 1 la donnée du registre, et calcule vl = nombre des pas augmentés x dV. S'il y a détermination du fait que la donnée du registre est revenue à O, le micro-ordinateur computer 191 refers to the data in the step increment register and checks whether or not the data has returned to O. If the register data has not returned to O, the microcomputer 191 decreases the data from 1 register, and calculate vl = number of steps increased x dV. If there is determination that the data in the register has returned to O, the microcomputer

191 efface le registre d'accélération/décélération. 191 clears the acceleration / deceleration register.

Cette opération est exécutée pendant la diminution de la vitesse du moteur jusqu'à O. Dans l'opération "CALCULER LE RAPPORT C DE DIVISION DE LA FREQUENCE" de l'étape 13 en figure 6, le micro-ordinateur 191 calcule un rapport C de division de la fréquence sur la base de vl calculé dans' l'étape 12, comme suit: This operation is carried out during the reduction of the motor speed to 0. In the operation "CALCULATE THE FREQUENCY DIVISION REPORT C" of step 13 in FIG. 6, the microcomputer 191 calculates a report C frequency division based on vl calculated in step 12, as follows:

C = 4 x 106/(vl x 8000).C = 4 x 106 / (vl x 8000).

Dans l'étape 14, le micro-ordinateur 191 établit le rapport C de division de la fréquence qui a été calculé dans l'étape 13, dans une minuterie de division de la fréquence qui sert d'horloge pour un In step 14, the microcomputer 191 establishes the frequency division ratio C which was calculated in step 13, in a frequency division timer which serves as a clock for a

compteur de pas.step counter.

Dans l'étape 15, le micro-ordinateur 191 écrit le rapport C de division de la fréquence dans un registre 0 des angles rotationnels pour le comptage des In step 15, the microcomputer 191 writes the frequency division ratio C in a register 0 of the rotational angles for counting the

impulsions Pc.Pc pulses.

Dans l'étape 16 de la figure 6, le micro- In step 16 of Figure 6, the micro-

* ordinateur 191 calcule une tension cible V1 comme suit: V1 = In+l* x (R + LS) o In+l* est une valeur d'un couple-cible qui est une valeur fixe établie dans des programmes selon le présent mode de réalisation, et (R + LS) est l'impédance des bobines électriques du moteur qui est également une valeur fixe établie dans des programmes selon ce mode de réalisation.* computer 191 calculates a target voltage V1 as follows: V1 = In + l * x (R + LS) o In + l * is a value of a target torque which is a fixed value established in programs according to this mode embodiment, and (R + LS) is the impedance of the electric coils of the motor which is also a fixed value established in programs according to this embodiment.

Dans l'étape 17 de la figure 6, le micro- In step 17 of Figure 6, the micro-

ordinateur 191 calcule une valeur instantanée-cible Val de la tension devant être appliquée aux bobines électriques de la phase A et une valeur instantanée cible Vbl de la tension à appliquer aux bobines électriques de la phase B. Le contenu de cette opération computer 191 calculates a target instantaneous value Val of the voltage to be applied to the electrical coils of phase A and a target instantaneous value Vbl of the voltage to be applied to the electrical coils of phase B. The content of this operation

est représenté en figure 8.is shown in figure 8.

En figure 8, l'unité centrale 194 calcule une vitesse angulaire o en soustrayant la donnée de l'angle rotationnel précédent Op (se produisant Ts auparavant) de la donnée de l'angle rotationnel présent In FIG. 8, the central unit 194 calculates an angular speed o by subtracting the data from the previous rotational angle Op (occurring before Ts) from the data from the present rotational angle

33 274971633 2749716

O, c'est-à-dire co = O - Op, dans l'étape 62. L'unité O, that is to say co = O - Op, in step 62. The unit

centrale 194 calcule alors une force contre- central 194 then calculates a counter force

électromotrice Vi = Ke-o) dans l'étape 63 et calcule une tension appliquée au moteur (tension devant être appliquée aux bobines) Vd = V1 + Vi dans l'étape 64, et lit une donnée d'amplitude sinusoïdale SIN correspondant à la donnée d'angle de phase présent I d'un registre d'angles de phase dans une table d'amplitudes sinusoïdales (un groupe de données d'amplitudes d'ondes sinusoïdales, stocké dans une zone de la mémoire, correspondant à la donnée d'angle de phase <ô (0-159) du registre des angles de phase à l'intérieur de la plage O-2n, la donnée étant des valeurs polarisées positivement dont les valeurs inférieures des crêtes sont supérieures à 0) dans l'étape 65. L'unité centrale 194 lit ensuite une donnée d'amplitude cosinusoïdale COS correspondant à la donnée de l'angle de phase présent du registre des angles de phase dans une table d'amplitudes cosinusoïdales (groupe de données d'amplitudes d'ondes cosinusoïdales, stocké dans une zone de la mémoire, correspondant à la donnée d'angle de phase à l'intérieur de la plage O- 2x, la donnée étant des valeurs polarisées positivement dont les valeurs inférieures des crêtes sont supérieures à O) dans l'étape 66. L'unité centrale 194 calcule alors une tension Val devant être appliquée à la bobine de la phase positive A du moteur pas à pas 171 par Val = Vd-SIN dans l'étape 67, et calcule une tension Vbl devant être appliquée à la bobine de la phase positive B du moteur pas à pas 171 par Vbl = Vd.COS dans l'étape 68. Pendant l'exécution de la "sortie des impulsions PWM" (au cours de l'attaque du moteur 171), l'unité centrale 194 augmente la donnée du registre des angles de phase de 1 toutes les fois qu'il se produit une impulsion Pc. Lorsque la donnée devient 160 à la suite d'un incrément, l'unité centrale 194 efface le registre des angles de phase. Cette opération est electromotive Vi = Ke-o) in step 63 and calculates a voltage applied to the motor (voltage to be applied to the coils) Vd = V1 + Vi in step 64, and reads a data of sinusoidal amplitude SIN corresponding to the present phase angle data I of a phase angle register in a sine wave amplitude table (a group of sine wave amplitude data, stored in a memory area, corresponding to the data d 'phase angle <ô (0-159) from the phase angle register within the range O-2n, the data being positively polarized values whose lower peak values are greater than 0) in step 65. The central unit 194 then reads a data of cosine amplitude COS corresponding to the data of the phase angle present from the register of phase angles in a table of cosine amplitudes (group of wave amplitude data cosine, stored in an area of the m moire, corresponding to the phase angle datum within the range O-2x, the datum being positively polarized values whose lower peak values are greater than O) in step 66. The central unit 194 then calculates a voltage Val to be applied to the coil of the positive phase A of the stepping motor 171 by Val = Vd-SIN in step 67, and calculates a voltage Vbl to be applied to the coil of the positive phase B of the stepping motor 171 by Vbl = Vd.COS in step 68. During the execution of the "PWM pulse output" (during the attack of the motor 171), the central unit 194 increases the given from the phase angle register of 1 whenever a Pc pulse occurs. When the data becomes 160 following an increment, the central unit 194 erases the register of phase angles. This operation is

34 274971634 2749716

appelée "mise à jour de -la donnée d'angle de phase". called "update of the phase angle data".

Grâce à cette opération, la donnée D du registre des angles de phase est mise à jour à une donnée indiquant une valeur plus élevée dans la plage 0-159, en synchronisme avec l'apparition d'une impulsion Pc. Dans l'opération "ETABLIR LA SORTIE PWMal" de l'étape 18 de la figure 6, la tension Val à appliquer à la bobine de la phase positive A qu'on a calculée comme décrit ci-dessus (Val = Vd.SIN) est convertie en une valeur de largeur de niveau H, Hall, des impulsions PWM pour l'application à la bobine de la phase positive A. La valeur ainsi convertie est établie comme largeur Ha de niveau H de la "sortie des impulsions PWM" pour la Thanks to this operation, the data D of the phase angle register is updated to a data indicating a higher value in the range 0-159, in synchronism with the appearance of a pulse Pc. In the "ESTABLISH PWMal OUTPUT" operation of step 18 of FIG. 6, the voltage Val to be applied to the coil of the positive phase A which has been calculated as described above (Val = Vd.SIN) is converted into a value of width of level H, Hall, of the PWM pulses for the application to the coil of the positive phase A. The value thus converted is established as width Ha of level H of the "output of the PWM pulses" for the

bobine de la phase positive A du moteur pas à pas 171. coil of the positive phase A of the stepping motor 171.

Dans l'opération "ETABLIR LA SORTIE PWMa2" de l'étape 19, la tension Vbl à appliquer à la bobine de la phase positive B qui a été calculée comme on l'a décrit ci-dessus (Vbl = Vd-COS) est convertie en une valeur de largeur de niveau H, Hal2, des impulsions PWM pour application à la bobine de la phase positive B. La valeur ainsi convertie est établie comme largeur Ha de niveau H de la "sortie des impulsions PWM" pour la In the "ESTABLISH PWMa2 OUTPUT" operation of step 19, the voltage Vbl to be applied to the coil of positive phase B which has been calculated as described above (Vbl = Vd-COS) is converted to a level H width value, Hal2, of the PWM pulses for application to the coil of the positive phase B. The value thus converted is established as the level H width Ha of the "PWM pulse output" for the

bobine de la phase positive B du moteur pas à pas 171. coil of the positive phase B of the stepping motor 171.

Lorsque l'opération de l'étape 19 est exécutée pour la première fois, l'unité centrale 194 établit un niveau H dans les points de sortie PAl, PB1 et commence alors la "sortie des impulsions PWM", "la mise à jour des données des angles de phase" et "la mise à jour des positions présentes" Dans l'opération "CALCULER LA VALEUR Ial DU COURANT ATTENDU DE LA PHASE A" de l'étape 20 de la figure 6, l'unité centrale 194 calcule la valeur Ial du courant dont on s'attend à ce qu'il circule lors de l'application de la tension Val calculée dans l'étape 18 à la bobine de la phase A, comme suit Ial = In+l*.SIN- R/(R + LS) D'une manière identique, dans l'opération "CALCULER LA VALEUR Ibl DU COURANT ATTENDU DANS LA PHASE When the operation of step 19 is executed for the first time, the central processing unit 194 establishes a level H in the output points PA1, PB1 and then begins the "pulse output PWM", "the updating of the data of phase angles "and" updating of the present positions "In the operation" CALCULATE THE IAL VALUE OF THE EXPECTED CURRENT OF PHASE A "of step 20 of FIG. 6, the central unit 194 calculates the Ial value of the current which is expected to flow when applying the voltage Val calculated in step 18 to the coil of phase A, as follows Ial = In + l * .SIN- R / (R + LS) In the same way, in the operation "CALCULATE THE Ibl VALUE OF THE EXPECTED CURRENT IN THE PHASE

27497162749716

B" de l'étape 21, l'unité-centrale 194 calcule la valeur Ibl du courant dont on s'attend à ce qu'il circule lors de l'application de la tension Vbl calculée dans l'étape 19 à la bobine de la phase B, comme suit: Ibl = In+l*'COS'R/(R + LS). - Ensuite, l'-unité centrale 194 exécute 1'"ETABLISSEMENT DE LA SORTIE TELESCOPIQUE" TOD d'une manière similaire à 1'"ETABLISSEMENT DE LA SORTIE D'INCLINAISON" C02 précédente des étapes 12-21. Le contenu de l'"ETABLISSEMENT DE LA SORTIE TELESCOPIQUE" TOD peut être décrite d'une façon sensiblement identique à celle de i'"ETABLISSEMENT DE LA SORTIE D'INCLINAISON CO2, sauf que le "moteur pas à pas 171" et sa B "of step 21, the central unit 194 calculates the value Ibl of the current which is expected to flow when the voltage Vbl calculated in step 19 is applied to the coil of phase B, as follows: Ibl = In + l * 'COS'R / (R + LS) - Then, the central unit 194 performs the "ESTABLISHMENT OF THE TELESCOPIC OUTPUT" TOD in a similar manner to 1 '"ESTABLISHMENT OF THE TILT OUTPUT" C02 preceding steps 12-21. The content of the "ESTABLISHMENT OF THE TELESCOPIC OUTPUT" TOD can be described in a manner substantially identical to that of i "ESTABLISHMENT OF THE CO2 TILT OUTPUT, except that the "171 stepper motor" and its

description sont remplacés par le "moteur pas à pas 181" description are replaced by the "181 stepper motor"

et la description le concernant.and the description concerning it.

En liaison avec la figure 7, l'unité centrale 194 exécute l'opération de détermination du fait qu'il y a un changement du temps (étape 50) à l'issue d'un temps de retard entre le moment de l'application des tensions de sortie Val, Va2 déterminées par l'établissement de la sortie dans les étapes 18 et 19 au moteur pas à pas 171 et l'instant auquel la valeur du courant du moteur devient une valeur correspondant aux valeurs des tensions appliquées (c'est-à-dire un retard de la phase du courant par rapport à la tension). Le temps de retard est mesuré par In connection with FIG. 7, the central processing unit 194 executes the operation for determining that there is a change in the time (step 50) at the end of a time delay between the time of application output voltages Val, Va2 determined by setting the output in steps 18 and 19 to the stepper motor 171 and the instant at which the value of the motor current becomes a value corresponding to the values of the applied voltages (c ' i.e. a delay in the phase of the current with respect to the voltage). The delay time is measured by

l'unité 194.unit 194.

Dans l'opération "DETERMINER S'IL Y A UN CHANGEMENT DU PAS" dans l'étape 50, l'unité centrale 194 reçoit les tensions présentes aux bornes des résistances lOlAl, 101A2, lOlBl et 101B2, c'est-à-dire une valeur iall du courant traversant la bobine de la phase positive A du moteur pas à pas 171, une valeur ial2 du courant traversant la bobine de la phase opposée A, une valeur ibll du courant traversant la bobine de la phase positive B et une valeur ibl2 du courant traversant la bobine de la phase opposée B, et les tensions aux bornes des résistances disposées dans le circuit d'attaque 199b In the "DETERMINE IF THERE IS A CHANGE OF STEP" operation in step 50, the central unit 194 receives the voltages present at the terminals of the resistors lOlAl, 101A2, lOlBl and 101B2, that is to say a value iall of the current passing through the coil of the positive phase A of the stepping motor 171, a value ial2 of the current passing through the coil of the opposite phase A, a value ibll of the current passing through the coil of the positive phase B and a value ibl2 of the current passing through the coil of the opposite phase B, and the voltages across the resistors arranged in the driving circuit 199b

36 274971636 2749716

du moteur afin de détecter le courant traversant les bobines, c'est-àdire, la valeur ia21 du courant traversant la bobine de la phase positive A du moteur pas à pas 171 la valeur ia22 du courant traversant la bobine de la phase opposée A, la valeur ib21 du courant traversant la bobine de la phase positive B et la valeur ib22 du courant traversant la bobine de la phase opposée of the motor in order to detect the current passing through the coils, that is to say, the value ia21 of the current passing through the coil of the positive phase A of the stepping motor 171 the value ia22 of the current passing through the coil of the opposite phase A, the value ib21 of the current passing through the coil of the positive phase B and the value ib22 of the current passing through the coil of the opposite phase

B, lors de l'étape 51.B, during step 51.

Ensuite, l'unité centrale 194 calcule la valeur ial du courant traversant la bobine de la phase A et la valeur ibl du courant dans la bobine de la phase B du moteur pas à pas 171, et la valeur ia2 du courant dans la bobine de la phase A et la valeur ib2 du courant dans la bobine de la phase B du moteur pas à pas 181 dans l'étape 52, comme suit: ial = liall ial2I ibl = libll - ibl2| ia2 = lia2l - ia22[ ib2 = jib2l - ib221 Dans l'étape 53, l'unité centrale 194 calcule les écarts Eal, Ebl des valeurs du courant mentionnées ci-dessus (valeurs détectées) ial, ibl à partir de la valeur attendue ial du courant dans la phase A et de la valeur attendue Ibl du courant dans la phase B du moteur pas à pas 171 calculées dans les étapes 20 et 21, et les écarts Ea2, Eb2 des valeurs mentionnées ci- dessus des courants (valeurs détectées) ia2, ib2 à partir de la valeur attendue Ia2 du courant dans la phase A et de la valeur attendue Ib2 du courant dans la phase B du moteur pas à pas 181 calculées dans Then, the central processing unit 194 calculates the value ial of the current passing through the coil of phase A and the value ibl of the current in the coil of phase B of the stepping motor 171, and the value ia2 of the current in the coil of phase A and the value ib2 of the current in the coil of phase B of the stepping motor 181 in step 52, as follows: ial = liall ial2I ibl = libll - ibl2 | ia2 = lia2l - ia22 [ib2 = jib2l - ib221 In step 53, the central unit 194 calculates the deviations Eal, Ebl from the values of the current mentioned above (detected values) ial, ibl from the expected value ial of the current in phase A and of the expected value Ibl of the current in phase B of the stepping motor 171 calculated in steps 20 and 21, and the deviations Ea2, Eb2 from the above-mentioned values of the currents (values detected) ia2, ib2 from the expected value Ia2 of the current in phase A and the expected value Ib2 of the current in phase B of the stepping motor 181 calculated in

1'"ETABLISSEMENT DE LA SORTIE TELESCOPIQUE" TOD. 1 '"ESTABLISHMENT OF THE TELESCOPIC OUTPUT" TOD.

Si au moins l'un de l'écart Eal du courant de la phase A et de l'écart Ebl du courant de la phase B du moteur pas à pas 171 est égal ou supérieur à une valeur établie Esl (c'est-à-dire, si la différence entre la valeur détectée du courant et la valeur attendue du courant est en dehors de la gamme établie Esl), l'unité centrale 194 écrit 1, indiquant une surcharge If at least one of the deviation Eal of the current of phase A and of the deviation Ebl of the current of phase B of the stepping motor 171 is equal to or greater than an established value Esl (i.e. - say, if the difference between the detected value of the current and the expected value of the current is outside the established range Esl), the central unit 194 writes 1, indicating an overload

37 274971637 2749716

(changement du pas) de l'entraînement de l'inclinaison dans un registre AF1, et stoppe cet entraînement dans les étapes 54, 56. Plus précisément, l'unité centrale 194 établie un niveau B dans les points de sortie PAl et PB1. Si au moins l'un de l'écart Ea2 du courant de la phase A et de l'écart Eb2 du courant de la phase B du moteur pas à pas 181 est égal ou supérieur à une valeur établie Es2 (c'est-à-dire si la différence entre la valeur détectée du courant et la valeur attendue du courant est en dehors de la plage établie Es2), l'unité centrale 194 écrit 1, indiquant une surcharge (changement) de l'entraînement télescopique dans un registre AF2 et arrête l'entraînement télescopique dans les étapes 55, 57. Plus précisément, l'unité centrale 194 établit un niveau B dans les points de sortie PA2 et PB2. Bien que non représentée dans les dessins, l'unité centrale 194 sort un signal de surveillance (step change) of the inclination drive in a register AF1, and stops this training in steps 54, 56. More precisely, the central unit 194 establishes a level B in the output points PA1 and PB1. If at least one of the deviation Ea2 of the current of phase A and of the deviation Eb2 of the current of phase B of the stepping motor 181 is equal to or greater than an established value Es2 (i.e. - say if the difference between the detected value of the current and the expected value of the current is outside the established range Es2), the central unit 194 writes 1, indicating an overload (change) of the telescopic drive in an AF2 register and stops the telescopic drive in steps 55, 57. More specifically, the central unit 194 establishes a level B in the output points PA2 and PB2. Although not shown in the drawings, the central unit 194 issues a monitoring signal

(indiquant la donnée de AF1, AF2), vers le micro- (indicating the data of AF1, AF2), towards the micro-

ordinateur d'un moniteur dans un panneau d'affichage installé dans un panneau intérieur disposé approximativement à l'avant du siège du conducteur. Si le signal du moniteur indique une surcharge (changement du pas), le micro-ordinateur du moniteur indique une surcharge sur le panneau d'affichage. Cette indication est remise à zéro lorsque le signal du moniteur vient à computer of a monitor in a display panel installed in an interior panel disposed approximately in front of the driver's seat. If the monitor signal indicates an overload (step change), the monitor's microcomputer indicates an overload on the display panel. This indication is reset when the monitor signal comes to

indiquer l'absence de surcharge.indicate the absence of overload.

Si aucun changement du pas ne se produit pendant l'entraînement, l'unité centrale 194 sort des impulsions PWM pour attaquer le moteur pas à pas 171 (étape 59) (c'est-à-dire établit les points de sortie PAl, PB1 au niveau B) lorsque la donnée du registre des positions de l'inclinaison présente devient égale à la donnée du registre des positions de l'inclinaison cible (étape 58). D'une façon identique, l'unité centrale 194 arrête la sortie des impulsions PWM pour l'attaque du moteur pas à pas 181 (étape 59) (c'est-à-dire établit les points de sortie PA2, PB2 au niveau B) lorsque la If no step change occurs during training, the central unit 194 outputs PWM pulses to attack the stepping motor 171 (step 59) (that is to say establishes the exit points PA1, PB1 at level B) when the datum of the register of positions of the inclination present becomes equal to the datum of the register of positions of the target inclination (step 58). In an identical manner, the central unit 194 stops the output of the PWM pulses for the attack of the stepping motor 181 (step 59) (that is to say establishes the output points PA2, PB2 at level B ) when the

donnée du registre des positions télescopiques présentes- data from the register of telescopic positions present-

devient égale à la donnée du registre des positions télescopiques cibles (étape 58): Tant qu'au moins l'un des moteurs pas à pas 171 et 181 est attaqué (ou si la poursuite de l'attaque est requise), le fonctionnement revient à l'étape 11 à l'expiration du temps de la minuterie Ts. Dans l'étape 11, la minuterie Ts est redémarrée. Ensuite, il y a exécution de 1'"ETABLISSEMENT DE LA SORTIE D'INCLINAISON" COD et/ou de 1'"ETABLISSEMENT DE LA becomes equal to the data in the register of the telescopic target positions (step 58): As long as at least one of the stepping motors 171 and 181 is attacked (or if the continuation of the attack is required), the operation returns in step 11 at the expiration of the timer Ts time. In step 11, the timer Ts is restarted. Then, there is execution of the "ESTABLISHMENT OF THE TILT OUTPUT" COD and / or 1 "ESTABLISHMENT OF THE

SORTIE TELESCOPIQUE" et des opérations ultérieures. TELESCOPIC EXIT "and subsequent operations.

Lorsque les deux moteurs pas à pas 171, 181 sont stoppés, i'"ENTRAINEMENT VERS LA POSITION-CIBLE" de l'étape 5 est terminé, et le fonctionnement passe à i '"ENTRAINEMENT EN REPONSE AUX ENTREES DES COMMUTATEURS 32-35" de l'étape 6. Le contenu de l'étape 6 a déjà été When the two stepping motors 171, 181 are stopped, the "DRIVE TO THE TARGET POSITION" of step 5 is finished, and the operation changes to i "" DRIVE IN RESPONSE TO THE INPUTS OF THE SWITCHES 32-35 " from step 6. The content from step 6 has already been

décrit ci-dessus.described above.

Selon ce mode de réalisation, étant donné que l'unité centrale 194 procède à '"ENTRAINEMENT EN REPONSE A DES ENTREES DES COMMUTATEURS 32-35" de l'étape 6 lorsque l'entraînement de l'inclinaison et l'entraînement télescopique jusqu'à la position-cible sont stoppés à la suite de la détection d'une surcharge According to this embodiment, since the central unit 194 proceeds to "DRIVE IN RESPONSE TO INPUTS OF SWITCHES 32-35" of step 6 when the tilt drive and the telescopic drive up at the target position are stopped following the detection of an overload

(changement de pas) ou de l'attente de la position- (step change) or waiting for the position-

cible, il est possible d'entraîner ou d'ajuster le volant de direction à la position désirée en faisant fonctionner les commutateurs 32-35, que l'entraînement du volant ait été ou non arrêté à la suite de la détection d'une surcharge (changement de pas) provoquée target, it is possible to drive or adjust the steering wheel to the desired position by operating switches 32-35, whether or not the steering wheel drive was stopped following the detection of an overload (step change) caused

par une obstruction par un objet externe. by an obstruction by an external object.

L'opération "DETERMINER S'IL Y UN CHANGEMENT DE PAS" dans l'étape 50 de la figure 7 est répétée dans le cycle Ts alors qu'au moins l'un des moteurs pas à pas The operation "DETERMINE IF THERE IS A CHANGE OF STEPS" in step 50 of FIG. 7 is repeated in the cycle Ts while at least one of the stepping motors

171 et 181 est attaqué.171 and 181 is attacked.

Etant donné que l'unité centrale 194 exécute sensiblement la même opération que l'"ENTRAINEMENT VERS LA POSITION-CIBLE" de l'étape 5, i'"ENTRAINEMENT EN REPONSE A DES ENTREES DES COMMUTATEURS 32-35" de l'étape Since the central unit 194 performs substantially the same operation as the "DRIVE TO THE TARGET POSITION" of step 5, the "DRIVE IN RESPONSE TO INPUTS OF SWITCHES 32-35" of step

39 274971639 2749716

et i'"ENTRAINEMENT VERS LA POSITION D'ORIGINE" de l'étape 10, l'entraînement est stoppé s'il y a détection d'une surcharge (changement de pas) soit dans l'étape 6 soit dans l'étape 10. Etant donné que le fonctionnement revient à l'étape 2 (voir figure 5) dans ce cas, le volant n'est pas ramené à la position d'origine mais est simplement arrêté. Lorsque le conducteur met de nouveau la clé de contact dans son cylindre, les étapes 2-34-5 sont exécutées. Par conséquent, l'information sur l'anomalie est effacée dans l'étape 4, et l'entraînement and i "DRIVE TOWARDS THE ORIGINAL POSITION" of step 10, the training is stopped if there is detection of an overload (step change) either in step 6 or in step 10 Since the operation returns to step 2 (see FIG. 5) in this case, the steering wheel is not returned to the original position but is simply stopped. When the driver puts the ignition key back into the cylinder, steps 2-34-5 are performed. Therefore, the fault information is cleared in step 4, and the drive

vers la positon optimale est démarré dans l'étape 5. to the optimal position is started in step 5.

Ce mode de réalisation applique une tension sinusoïdale et une tension cosinusoidale au moteur pas à pas 171 en utilisant des impulsions PWM, et compare les valeurs attendues Ial, Ibl du courant dont on s'attend à This embodiment applies a sinusoidal voltage and a cosine voltage to the stepping motor 171 using PWM pulses, and compares the expected values Ial, Ibl of the current which is expected to be

ce qu'il traverse le moteur à la valeur instantanée- what it crosses the motor at the instantaneous value-

cible de la tension (rapport cyclique des impulsions PWM), et aux valeurs ial, ibl du courant traversant réellement le moteur et détermine ainsi s'il y a ou non un changement de pas du moteur pas à pas 171. Cette opération est exécutée dans le cycle Ts. Ts x nombre entier m est égal exactement ou approximativement à un cycle des ondes sinusoïdales ou des ondes cosinusoidales, la détermination du changement de pas est exécutée dix fois ou plus lors d'un cycle des ondes sinusoïdales ou des ondes cosinusoidales. Ainsi, le temps de retard entre l'apparition d'un changement de pas et sa détection est très court. En outre, étant donné que l'attaque du moteur est stoppée lors de la détection d'un changement de pas, la donnée des registres des positions présentes, augmentée ou diminuée de 1 lors d'un cycle des ondes sinusoïdales, ne dévie pas de la position présente réelle même s'il se produit un changement du pas. Par conséquent, le mode de réalisation est à même de poursuivre avec précision la position présente du mécanisme d'inclinaison, et élimine la nécessité de connecter le moteur 171 ou le mécanisme target of the voltage (duty cycle of the PWM pulses), and at the values ial, ibl of the current actually passing through the motor and thus determines whether or not there is a change in step of the stepper motor 171. This operation is executed in the Ts cycle. Ts x integer m is exactly or approximately equal to one cycle of sine waves or cosine waves, the determination of the step change is carried out ten times or more during a cycle of sine waves or cosine waves. Thus, the delay time between the appearance of a change in pitch and its detection is very short. In addition, since the motor attack is stopped when a change of pitch is detected, the data of the registers of the present positions, increased or decreased by 1 during a cycle of sine waves, does not deviate from the actual present position even if the pitch changes. Therefore, the embodiment is able to accurately track the present position of the tilt mechanism, and eliminates the need to connect the motor 171 or the mechanism.

27497162749716

d'inclinaison à un capteur de position, à un capteur tilt to a position sensor, to a sensor

d'angle ou analogue.angle or the like.

La présente invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation qui viennent d'être décrits, elle est au contraire susceptible de modifications et de The present invention is not limited to the embodiments which have just been described, it is on the contrary subject to modifications and

variantes qui apparaîtront à l'homme de l'art. variants which will appear to those skilled in the art.

41 274971641 2749716

Claims

REVENDICATIONS

1 Dispositif d'attaque de moteur pas à pas, caractérisé en ce qu'il comprend: - un moyen d'instruction d'attaque de moteur afin de générer un signal indicateur de tension dont la valeur de l'indication augmente et diminue dans un cycle prédéterminé; - un circuit d'attaque de moteur pour, en réponse, au signal indicateur de tension, appliquer une tension indiquée par le signal indicateur de tension à un moteur pas à pas; - un moyen de détection de courant afin de détecter la valeur du courant électrique traversant le moteur pas à pas; et - un moyen de détection de changement de pas afin de comparer une valeur attendue du courant dont on s'attend à ce qu'il traverse le moteur pas à pas lors de l'application de la tension indiquée par le signal d'instruction de tension au moteur pas à pas et une valeur du courant traversant le moteur pas à pas à la suite de l'application d'une tension au moteur pas à pas par le circuit d'attaque du moteur en réponse au signal indicateur de tension, ladite valeur du courant étant détectée par le moyen de détection dé courant, le moyen de détection du changement de pas produisant une information sur le changement du pas si la différence entre la valeur attendue du courant et la valeur 1 Stepping motor attack device, characterized in that it comprises: - a motor attack instruction means in order to generate a voltage indicator signal whose value of the indication increases and decreases in a predetermined cycle; - a motor drive circuit for, in response to the voltage indicating signal, applying a voltage indicated by the voltage indicating signal to a stepping motor; - a current detection means in order to detect the value of the electric current passing through the stepping motor; and - a step change detection means in order to compare an expected value of the current which is expected to pass through the stepping motor when the voltage indicated by the instruction signal is applied. voltage to the stepping motor and a value of the current flowing through the stepping motor following application of a voltage to the stepping motor by the motor drive circuit in response to the voltage indicator signal, said voltage current value being detected by the current detection means, the step change detection means producing information on the step change if the difference between the expected value of the current and the value

détectée du courant est en dehors d'une plage donnée. detected current is outside a given range.

2 - Dispositif d'attaque de moteur pas à pas, caractérisé en ce qu'il comprend: - un moyen d'instruction de déplacement afin de donner comme instruction l'entraînement d'un objet; - un moyen d'instructions d'attaque de moteur, pour en réponse à l'instruction d'entraînement, produire un signal indicateur de tension dont la valeur augmente et diminue dans un cycle prédéterminé; 2 - Stepping motor attack device, characterized in that it comprises: - a displacement instruction means in order to give as instruction the driving of an object; a motor attack instruction means, in response to the drive instruction, producing a voltage indicator signal whose value increases and decreases in a predetermined cycle;

42 274971642 2749716

- un circuit d'attaque de moteur pour, en réponse au signal indicateur de tension, appliquer une tension indiquée par ce signal à un moteur pas à pas qui entraîne l'objet; - un moyen de poursuite de position présente pour mémoriser une information sur la position présente et mettre à jour l'information sur la position présente - a motor drive circuit for, in response to the voltage indicator signal, applying a voltage indicated by this signal to a stepping motor which drives the object; - present position tracking means for storing information on the present position and updating information on the present position

un nombre donné de fois par cycle d'augmentation- a given number of times per cycle of increase-

diminution du signal indicateur de tension - un moyen de détection de courant afin de détecter la valeur du courant électrique traversant le moteur pas à pas; et - un moyen de détection de changement de pas afin de comparer la valeur attendue du courant dont on s'attend à ce qu'il traverse le moteur pas à pas lors de l'application au moteur pas à pas de la tension indiquée par le signal d'instruction de tension et la valeur du courant traversant le moteur pas à pas à la suite de l'application d'une tension au moteur pas à pas par le circuit d'attaque du moteur en réponse au signal indicateur de tension, ladite valeur du courant étant détectée par le moyen de détection de courant, le moyen de détection du changement de pas arrêtant l'application de la tension au moteur pas à pas par le circuit d'attaque de moteur si la différende entre la valeur attendue du courant et la valeur détectée du courant est reduction of the voltage indicator signal - current detection means for detecting the value of the electric current flowing through the stepping motor; and - a step change detection means in order to compare the expected value of the current which is expected to pass through the stepping motor when the voltage indicated by the is applied to the stepping motor voltage instruction signal and the value of the current flowing through the stepping motor following application of a voltage to the stepping motor by the motor drive circuit in response to the voltage indicator signal, said current value being detected by the current detection means, the step change detection means stopping the application of the voltage to the stepping motor by the motor drive circuit if the difference between the expected value of the current and the detected value of the current is

en dehors d'une plage donnée.outside a given range.

3 - Dispositif d'attaque selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comprend un moyen de positionnement pour mémoriser l'information sur la position-cible et pour arrêter l'application de la tension au moteur pas à pas par le circuit d'attaque de moteur lorsque l'information sur la position présente 3 - Attack device according to claim 2, characterized in that it comprises a positioning means for memorizing the information on the target position and for stopping the application of the voltage to the stepping motor by the circuit d engine attack when position information is present

concorde avec l'information sur la position-cible. matches the target position information.

4 - Dispositif d'attaque de moteur pas à pas, caractérisé en ce qu'il comprend: 4 - Stepping motor attack device, characterized in that it comprises:

43 274971643 2749716

- un moyen d'instruction de déplacement pour donner une instruction d'entraînement vers l'avant ou d'entraînement vers l'arrière d'un objet; un moyen d'instruction pour l'attaque du moteur pour, en réponse à l'instruction d'entraînement vers l'avant, produire un signal indicateur de tension d'entraînement vers l'avant dont la valeur indicatrice augmente et diminue dans un cycle prédéterminé, et pour, en réponse à l'instruction d'entraînement vers l'arrière, produire un signal indicateur de tension d'entraînement vers l'arrière dont la valeur indicatrice augmente et diminue dans un cycle prédéterminé; - un circuit d'attaque de moteur pour, en réponse au signal indicateur de tension, appliquer une tension indiquée par le signal indicateur de tension à un moteur pas à pas qui entraîne l'objet; - un moyen de poursuite de position'présente pour mémoriser une information sur la position présente et mettre à jour l'information sur la position présente un nombre donné de fois prédéterminé par cycle d'augmentation-diminution du signal indicateur de tension; - un moyen de positionnement pour mémoriser une information sur la position-cible et une information sur la position d'origine, et pour, lorsque l'information sur la position présente concorde avec l'information sur la position-cible pendant l'application de la tension d'entraînement vers l'avant au moteur pas à pas correspondant à l'instruction d'entraînement vers l'avant, arrêter l'application de la tension d'entraînement vers l'avant, le moyen de positionnement établissant l'information sur la position présente qui existe au moment de l'apparition de l'instruction d'entraînement vers l'avant comme information sur la position d'origine, le moyen de positionnement arrêtant l'application de la tension d'entraînement vers l'arrière au moteur pas à pas qui correspond à l'instruction d'entraînement vers l'arrière - a movement instruction means for giving an instruction to drive forwards or to drive backwards of an object; instruction means for driving the motor for, in response to the forward drive instruction, producing a forward drive voltage indicator signal whose indicative value increases and decreases in a cycle predetermined, and to, in response to the backward drive instruction, generate a backward drive voltage indicator signal whose indicative value increases and decreases in a predetermined cycle; - a motor drive circuit for, in response to the voltage indicator signal, applying a voltage indicated by the voltage indicator signal to a stepping motor which drives the object; - a position tracking means present for storing information on the present position and updating the information on the present position a given number of times predetermined per increase-decrease cycle of the voltage indicator signal; a positioning means for storing information on the target position and information on the original position, and for, when the information on the present position agrees with the information on the target position during the application of the forward drive voltage to the stepper motor corresponding to the forward drive instruction, stop the application of the forward drive voltage, the positioning means establishing the information on the present position which exists at the time of the appearance of the forward drive instruction as information on the original position, the positioning means stopping the application of the backward drive voltage to the stepper motor which corresponds to the rear drive instruction

44 274971644 2749716

lorsque l'information sur la position présente concorde avec l'information sur la position d'origine pendant l'application de la tension d'entraînement vers l'arrière; - un moyen de détection de courant pour détecter la valeur du courant électrique traversant le moteur pas à pas; et - un moyen de détection de changement de pas pour comparer la valeur attendue du courant dont on s'attend à ce qu'il traverse le moteur pas à pas lors de l'application de la tension indiquée par le signal d'instruction de tension au moteur pas à pas et la valeur du courant circulant dans le moteur pas à pas à la suite de l'application d'une tension au moteur pas à pas par le circuit d'attaque de moteur en réponse au signal indicateur de tension, ladite valeur du courant étant détectée par le moyen de détection de courant, le moyen de détection de changement de pas arrêtant l'application au moteur pas à pas de la tension par le circuit d'attaque de moteur si la différence entre la valeur attendue du courant et la valeur détectée du when the information on the present position agrees with the information on the original position during the application of the backward drive voltage; - current detection means for detecting the value of the electric current flowing through the stepping motor; and - a step change detection means for comparing the expected value of the current which is expected to pass through the stepping motor when the voltage indicated by the voltage instruction signal is applied to the stepping motor and the value of the current flowing in the stepping motor following the application of a voltage to the stepping motor by the motor drive circuit in response to the voltage indicator signal, said current value being detected by the current detection means, the step change detection means stopping the application to the stepping motor of the voltage by the motor drive circuit if the difference between the expected value of the current and the detected value of

courant est en dehors d'une plage donnée. current is outside a given range.

- Dispositif de direction, caractérisé en ce qu'il comprend: - un organe stationnaire fixé à la caisse d'un véhicule; - un organe mobile supporté de manière mobile par l'organe stationnaire; et - un moyen d'entraînement pour entraîner l'organe mobile de façon que la position du volant de direction soit ajustée par le déplacement de l'organe mobile par rapport à l'organe stationnaire, le moyen - Steering device, characterized in that it comprises: - a stationary member fixed to the body of a vehicle; - a mobile member movably supported by the stationary member; and - a drive means for driving the movable member so that the position of the steering wheel is adjusted by the movement of the movable member relative to the stationary member, the means

d'entraînement comportant un moteur pas à pas. drive comprising a stepping motor.

6 - Dispositif pour volant de direction, caractérisé en ce qu'il comprend: - un organe stationnaire fixé à la caisse d'un véhicule; - un organe rotatif supporté par l'organe 6 - Device for a steering wheel, characterized in that it comprises: - a stationary member fixed to the body of a vehicle; - a rotary member supported by the member

stationnaire de façon rotative dans la direction haut- stationary rotatably in the upward direction

vers-bas du véhicule; - un organe mobile supporté sur l'organe stationnaire de manière mobile dans la direction avant- arrière du véhicule; - un moyen d'entraînement d'organe rotatif pour entraîner l'organe rotatif de façon que la position du volant de direction dans la direction haut-vers-bas soit ajustée par la rotation de l'organe rotatif par rapport à l'organe stationnaire; et - un moyen d'entraînement d'organe mobile pour entraîner l'organe mobile de façon que la position du volant de direction dans la direction avant-arrière soit ajustée par le déplacement de l'organe mobile par rapport à l'organe stationnaire, chacun du moyen d'entraînement de l'organe rotatif et de l'organe d'entraînement de l'organe mobile down from the vehicle; - a movable member supported on the stationary member movably in the front-rear direction of the vehicle; - a rotary member driving means for driving the rotary member so that the position of the steering wheel in the up-down direction is adjusted by the rotation of the rotary member relative to the stationary member ; and - a movable member driving means for driving the movable member so that the position of the steering wheel in the front-rear direction is adjusted by the movement of the movable member relative to the stationary member, each of the drive means of the rotary member and of the drive member of the movable member

comportant un moteur pas à pas.comprising a stepping motor.