FR2729479A1 - COMPENSATION FOR IMAGE BLURRY - Google Patents

Abstract

La présente invention concerne un dispositif pour la compensation de l'effet de flou d'image avec lequel on peut générer une prise de vues par des objectifs avec caméra déplacée, en particulier avec des caméras de détection optoélectroniques qui sont utilisées à partir d'avions ou de satellites. On propose d'amorcer le dispositif de reproduction ou la plaque support de plan focal avec une fréquence correspondant à la fréquence de reproduction et de déplacer ce dispositif de reproduction en fonction du sens de vol parallèlement à l'objet, de façon à éviter un effet de flou d'image.The present invention relates to a device for the compensation of the image blur effect with which it is possible to generate a picture taken by lenses with displaced camera, in particular with optoelectronic detection cameras which are used from airplanes. or satellites. It is proposed to prime the reproduction device or the focal plane support plate with a frequency corresponding to the reproduction frequency and to move this reproduction device according to the direction of flight parallel to the object, so as to avoid an effect. image blur.

Description

COMPENSATION DE L'EFFET DE FLOU D'IMAGECOMPENSATION FOR IMAGE BLURRY

La présente invention concerne un dispositif pour la reproduction fidèle à la réalité d'objets déplacés rapidement, une caméra de télédétection, l'utilisation d'éléments de réglage piézoélectriques, ainsi qu'un procédéh pour la compensation de l'effet de flou d'image lors des prises de vues Par la photographie sportive, on sait qu'on doit pivoter en même temps la caméra si l'on veut avoir par exemple une reproduction nette d'un  The present invention relates to a device for the true-to-reality reproduction of rapidly displaced objects, a remote sensing camera, the use of piezoelectric adjustment elements, as well as a method for compensating for the blurring effect of image when taking pictures By sports photography, we know that we must rotate the camera at the same time if we want to have for example a clear reproduction of a

coureur; sinon, on obtient une image "floue" ou "empâtée".  runner; otherwise, you get a "blurred" or "mashed" image.

Le même problème apparaît par exemple avec des systèmes optoélectroniques de télédétection qui sont utilisés à partir de satellites ou d'avions. Pendant le temps d'exposition respectivement le temps d'intégration par exemple pour un carré de plan défini à la surface terrestre, on obtient un déplacement du carré du plan à photographier par rapport au dispositif récepteur de la caméra disposé dans l'objet volant. Cet effet aboutit alors, avec de telles prises de vues, également à un effet de flou plus ou  The same problem appears for example with optoelectronic remote sensing systems which are used from satellites or airplanes. During the exposure time respectively the integration time for example for a square of plane defined on the earth's surface, one obtains a displacement of the square of the plane to be photographed with respect to the receiving device of the camera placed in the flying object. This effect then results, with such shots, also in a more or less blurred effect.

moins important des photos prises.less important of the photos taken.

Par la pratique, on sait qu'une solution pour surmonter cette difficulté est de suivre avec l'ensemble de la caméra. Ce mouvement de déplacement ou de basculement est certes possible avec précision, mais demande des moyens techniques considérables et empêche en particulier une séquence de prise de vues avec une fréquence élevée, étant donné que l'inertie de masse de l'ensemble de la caméra est quand même relativement grande. Par DE 34 32 252 C2, on connaît un microscope de mesure avec lequel le porte-objet, donc l'objet à reproduire, peut être déplacé avec ses supports par commande piézoélectrique. Une telle possibilité n'existe naturellement pas  By practice, we know that a solution to overcome this difficulty is to follow with the whole camera. This movement of movement or tilting is certainly possible with precision, but requires considerable technical means and in particular prevents a sequence of shots with a high frequency, since the mass inertia of the whole camera is still relatively large. DE 34 32 252 C2 discloses a measuring microscope with which the object holder, and therefore the object to be reproduced, can be moved with its supports by piezoelectric control. Such a possibility naturally does not exist

pour des prises de vues terrestres.for terrestrial shots.

Par DE 40 32 193 C2, on sait déplacer par commande piézoélectrique un miroir ou le diaphragme d'une caméra à haute résolution avec des capteurs d'image CCD. Dans le cas présent, on a le problème que la déviation des rayonnements peut entraîner un déplacement du point focal et qu'on peut donc constater r'effet de flou ou une reproduction étrangère à la  By DE 40 32 193 C2, it is known to move by piezoelectric control a mirror or the diaphragm of a high resolution camera with CCD image sensors. In the present case, there is the problem that the deviation of the radiations can cause a displacement of the focal point and that one can thus note the effect of blurring or a reproduction foreign to the

réalité sur les photos.reality in the photos.

Par DE 42 00 961 A 1 également, on connaît un dispositif à commande piézoélectrique pour positionner des capteurs d'image CCD par  DE 42 00 961 A 1 also discloses a piezoelectric control device for positioning CCD image sensors by

rapport à une plaque de trame et à une image réelle.  compared to a frame plate and a real image.

Un mécanisme de commande piézoélectrique est également connu pour le déplacement du miroir d'un laser en anneau qui peut être déplacé  A piezoelectric control mechanism is also known for moving the mirror of a ring laser which can be moved

aussi avec une fréquence élevée (DE 34 12 016 C2).  also with a high frequency (DE 34 12 016 C2).

Enfin, on connaît par US-PS 4 908 705 pour un avion volant en rase-  Finally, we know from US-PS 4,908,705 for a plane flying close

mottes un dispositif du même type et une méthode pour la compensation du flou d'image en particulier avec des barrettes CCD, avec lequel les capteurs CCD peuvent suivre l'image générée par le dispositif de focalisation pendant l'exposition aou un temps d'intégration réglable. Dans le cas présent, les  clods a device of the same type and a method for compensating for image blurring, in particular with CCD strips, with which CCD sensors can follow the image generated by the focusing device during exposure or an integration time adjustable. In this case, the

capteurs CCD sont actionnés d'un mouvement alternatif par un moto-  CCD sensors are reciprocated by a moto-

réducteur électrique sur une glissière à deux voies.  electric reducer on a two-way slide.

Avec la fréquence élevée souhaitée de 400 à 2000 Hz, le problème est ici de guider le chariot avec précision, d'éviter l'usure, de surmonter l'effet de glissade, de calculer la position respective du capteur et de la coordonner  With the desired high frequency of 400 to 2000 Hz, the problem here is to guide the carriage with precision, to avoid wear, to overcome the slip effect, to calculate the respective position of the sensor and to coordinate it

avec le déplacement d'image.with image displacement.

Le problème est donc de corriger ou compenser avec des moyens les plus simples possibles, pour une séquence d'images rapide, que ce soit pour des prises de vues de film ou des procédés d'enregistrement électroniques et pour des capteurs d'image CCD, une compensation la plus optimale possible du mouvement différentiel entre l'appareil d'enregistrement, par exemple une caméra, et l'objet à photographier, par exemple la terre qui tourne rapidement. Dans le cas présent, l'invention suppose d'abord les connaissances  The problem is therefore to correct or compensate with the simplest possible means, for a rapid sequence of images, whether for film shots or electronic recording methods and for CCD image sensors, the most optimal compensation possible for the differential movement between the recording device, for example a camera, and the object to be photographed, for example the rapidly rotating earth. In the present case, the invention first supposes the knowledge

techniques suivantes qui sont expliquées sur l'exemple d'une caméra volante.  following techniques which are explained on the example of a flying camera.

An plan quantitatif, l'effet de flou sur la photo peut être représenté comme le rapport de dt/DT. Ici, dt= temps d'intégration ou temps d'exposition; DT = temps entre deux expositions ou prises de vues successives, des  In quantitative terms, the blurring effect on the photo can be represented as the ratio of dt / DT. Here, dt = integration time or exposure time; DT = time between two successive exposures or shots,

enregistrements généraux démissions de rayonnement.  general recordings of radiation emissions.

Pour une altitude de vol donnée et une vitesse de vol prédéfinie lors de prises de vues de la surface de la terre, la caméra se trouvant à bord balaie une bande calculable à la surface de la terre (...la projection de la vitesse de la caméra). Dans ce cas, on choisit DT de telle façon que la projection d'éléments d'image carrés soit alignée. Afin de réduire le plus possible r effet de flou d'image, une autre condition doit encore être satisfaite, à savoir dt/DT sensiblement inférieure à 1, ce qui veut dire que le temps d'exposition doit être très petit par rapport à la distance entre deux expositions. Cependant, le libre choix de ces paramètres est très limité pour un  For a given flight altitude and a predefined flight speed when taking pictures of the earth's surface, the camera on board scans a calculable strip on the earth's surface (... the projection of the speed of the camera). In this case, DT is chosen so that the projection of square picture elements is aligned. In order to reduce the image blurring effect as much as possible, another condition must still be satisfied, namely dt / DT substantially less than 1, which means that the exposure time must be very small compared to the distance between two exposures. However, the free choice of these parameters is very limited for a

grand nombre de tâches scientifiques dans le cadre de la télédétection.  large number of scientific tasks in the context of remote sensing.

L'altitude de vol et la vitesse de vol sont souvent déterminées par l'orbite de satellite ou les possibilités d'utilisation d'un avion. La focale et le temps d'exposition pour la caméra se déduisent en générale de la mission scientifique donnée. La longueur de côté par exemple d'un support d'image carré par exemple d'un élément de capteur d'une caméra CCD est en général également prédéfinie au plan technique. Pour ces raisons, la condition mentionnée plus haut dt/DT sensiblement inférieure à 1 ne doit pas être respectée pour diverses missions. Cette difficulté est connue en soi des fabricants de caméras et a abouti aux solutions décrites plus haut. La solution présentée ci-dessous ne se limite cependant pas au problème de la caméra (de télédétection) décrite, mais comprend d'autres solutions pour la pratique quotidienne par exemple pour le contrôle de certaines caractéristiques de  Flight altitude and flight speed are often determined by the satellite orbit or the capabilities of an aircraft. The focal length and exposure time for the camera are generally deduced from the given scientific mission. The side length for example of a square image support for example of a sensor element of a CCD camera is generally also predefined technically. For these reasons, the condition mentioned above dt / DT significantly lower than 1 should not be respected for various missions. This difficulty is known in itself to camera manufacturers and has led to the solutions described above. The solution presented below is not however limited to the problem of the camera (remote sensing) described, but includes other solutions for daily practice for example for the control of certain characteristics of

qualité pour des pièces fabriquées en masse telles que la forme et la couleur.  quality for mass produced parts such as shape and color.

Là aussi, un contrôle de la qualité par exemple d'une pièce estampée passant sur des bandes n'est possible que si l'on obtient une prise de vue sans flou  Here too, quality control, for example of a stamped part passing over bands, is only possible if a blur-free shot is obtained.

qui est comparable à une prise de vue prédéfinie.  which is comparable to a predefined shot.

D'autres problèmes identiques résultent de problèmes d'exposition avec des couleurs fausses, des films de couleurs fausses ou des films infrarouges, par exemple pour le contrôle de la végétation, o un flou des prises de vues empêche une reconstruction des paramètres géométriques de  Other identical problems result from exposure problems with false colors, false color films or infrared films, for example for vegetation control, where blurring of the shots prevents reconstruction of the geometric parameters of

la surface de la terre.Earth's surface.

Avec le dispositif selon l'invention, il est donc prévu que le plan d'image du plan focal est réalisé de façon mobile par rapport à l'optique conçue pour la réception du rayonnement et que ce mouvement est commandé par électronique. La reproduction fidèle à la réalité d'objets déplacés par rapport au dispositif en valeur et direction avec une vitesse prédéfinie peut être obtenue par le fait qu'on a un récepteur pour rayonnement provenant de l'objet avec un système de focalisation placé en aval et un système de reproduction disposé dans le plan focal pour l'enregistrement de photos de haute fréquence, ce système de reproduction étant déplacé pendant la durée de l'enregistrement respectivement le temps d'exposition par rapport au système de focalisation avec une vitesse approximativement réciproque par rapport à l'objet au moyen d'un dispositif de réglage électronique. Le sens de déplacement du dispositif de reproduction dépend de l'effet du système de focalisation et/ou d'autres dispositifs modifiant le trajet du rayonnement, ce qui veut dire que le dispositif de reproduction peut fonctionner dans le sens du déplacement  With the device according to the invention, it is therefore expected that the image plane of the focal plane is produced in a manner that is movable relative to the optics designed for receiving the radiation and that this movement is controlled electronically. The faithful reproduction of objects moved relative to the device in value and direction with a predefined speed can be obtained by the fact that we have a receiver for radiation coming from the object with a focusing system placed downstream and a reproduction system arranged in the focal plane for recording high-frequency photos, this reproduction system being moved for the duration of the recording respectively the exposure time relative to the focusing system with an approximately reciprocal speed by relation to the object by means of an electronic adjustment device. The direction of movement of the reproducing device depends on the effect of the focusing system and / or other devices modifying the path of the radiation, which means that the reproducing device can operate in the direction of movement.

réel de la caméra ou dans le sens contraire.  camera or in the opposite direction.

Un tel dispositif de réglage électronique doit être conçu comme un élément de réglage piézoélectrique qui peut être amorcé de façon appropriée par l'électronique pour de hautes fréquences de prise de vue  Such an electronic adjustment device must be designed as a piezoelectric adjustment element which can be appropriately primed by the electronics for high shooting frequencies.

pour déclencher le mouvement du dispositif de reproduction.  to trigger the movement of the reproductive device.

Le dispositif de reproduction comprend principalement une plaque sur laquelle sont disposés par exemple des capteurs CCD ou des barrettes CCD, mais également un film sensible à l'exposition qui est disposé de préférence sur deux éléments oscillants mobiles disposés en parallèle, par exemple deux ressorts en spirale minces. De tels ressorts en spirale peuvent être orientés sur le boîtier de la caméra au plan statique avec une relative précision par rapport au récepteur de rayonnement et à l'objectif de façon à pouvoir détecter par l'informatique une excitation du dispositif de reproduction dans un sens défini d'une valeur définie dans une vitesse définie. Pour l'analyse informatique et l'excitation consécutive de l'élément de réglage piézoélectrique, on prévoit un groupe électronique qui calcule et prédéfinit le moment, la valeur et la durée du déplacement du dispositif de  The reproduction device mainly comprises a plate on which are arranged for example CCD sensors or CCD strips, but also a film sensitive to the exposure which is preferably placed on two mobile oscillating elements arranged in parallel, for example two springs in thin spiral. Such spiral springs can be oriented on the housing of the camera in the static plane with relative precision with respect to the radiation receiver and to the lens so as to be able to detect by computer an excitation of the reproduction device in one direction. defined by a defined value in a defined speed. For the computer analysis and the subsequent excitation of the piezoelectric adjusting element, an electronic group is provided which calculates and predefines the moment, the value and the duration of the movement of the device.

reproduction.reproduction.

Le système de commande utilisé par exemple pour une caméra de télédétection avec les éléments de réglage piézoélectriques cités est basé sur une méthode définie pour la compensation de l'effet de flou d'image lors de prises de vues d'objets déplacés par rapport à la caméra et suppose les étapes de procédé suivantes: - pour commencer, on doit déterminer le début de l'exposition pour la prise de vue discrète; - par ailleurs, on doit procéder au positionnement du dispositif de reproduction par rapport à l'objectif de la façon la plus exacte possible, moyennant quoi un déplacement pouvant survenir à partir d'excitations antérieures du dispositif de reproduction ou les ressorts en spirale prévus pour la caméra pouvant être inclinés vers un côté en raison de fluctuations de température; tout ceci doit être constaté à l'aide de la comparaison des valeurs de consigne avec les valeurs réelles, de sorte qu'on arrive au point  The control system used for example for a remote sensing camera with the aforementioned piezoelectric adjustment elements is based on a defined method for compensating for the image blur effect when taking pictures of objects moved relative to the camera and assumes the following process steps: - to start, we must determine the start of the exposure for discreet shooting; - In addition, the reproduction device must be positioned in relation to the objective as precisely as possible, whereby a displacement which may occur from previous excitations of the reproduction device or the spiral springs provided for the camera can be tilted to one side due to temperature fluctuations; all this must be ascertained by comparing the set values with the actual values, so that we arrive at the point

d'emplacement exact du dispositif de reproduction.  exact location of the reproduction device.

- Par ailleurs, on doit déterminer quel temps d'exposition on doit régler, ce qui peut être facilement entré par l'intermédiaire d'un programme comme condition préalable pour le problème scientifique à résoudre, et finalement on doit déterminer à partir des valeurs indiquées un déplacement en fonction de l'instant, de la valeur et de la durée et le transformer en un signal électronique avec lequel le dispositif de réglage piézoélectrique est  - In addition, we must determine what exposure time we must adjust, which can be easily entered via a program as a prerequisite for the scientific problem to be solved, and finally we must determine from the indicated values a displacement according to the instant, the value and the duration and transform it into an electronic signal with which the piezoelectric adjustment device is

alimenté pour dévier la position du dispositif de reproduction.  powered to deflect the position of the reproducing device.

A l'aide d'un exemple de réalisation, on va expliquer l'invention plus  Using an example embodiment, we will explain the invention more

en détail sans qu'elle doive être limitée à ce mode d'application concret.  in detail without having to be limited to this specific mode of application.

La figure 1 représente la structure de principe du dispositif selon l'invention; la figure 2, un ensemble électronique pour utilisation sur le  Figure 1 shows the principle structure of the device according to the invention; Figure 2, an electronic assembly for use on the

dispositif selon la figure 1.device according to figure 1.

Selon la figure 1, un châssis de base (1) rigide à la flexion est relié par des éléments d'ajustage (2) à une monture d'optique (3). Un objectif photo (4) est vissé dans la monture d'optique. Un dispositif de reproduction ou une plaque support de plan focal (5) avec des composants (6) optoélectroniques, des barrettes CCD par exemple, est relié par des ressorts spiraux (7) au châssis de base (1). Un élément de réglage piézoélectrique (8) est relié par un organe de réglage (9) à mouvement alternatif à la plaque support du plan focal (5). Lors du déplacement de la caméra dans le sens R (1), un rayonnement S (1) arrive par une optique ou un filtre (10) de l'objet par l'intermédiaire de l'objectif photo (4) sous la forme du trajet de faisceau S (2) au plan de reproduction respectivement aux composants (6) optoélectroniques et on a supposé que, lors du déplacement de la caméra dans le sens R (1) et avec un rayonnement incident S (1), la reproduction sur les éléments (6) se déplace dans le sens R (2) en raison de la nature de l'objectif et il se forme un flou d'image correspondant. Pour cette raison, on peut avoir lors du déplacement de la caméra dans le sens R (1) une transmission de force de l'élément de réglage piézoélectrique (8) par l'intermédiaire de l'organe (9) mobile à la plaque support de plan focal (5) et donc un mouvement de réglage contre la force des ressorts en spirale (7), lesquels maintiennent la plaque support de plan focal dans une position de départ. Par le déplacement des ressorts en spirale (7), on peut générer un mouvement relatif entre les composants (6) optoélectroniques qui sont reliés  According to Figure 1, a base frame (1) rigid in bending is connected by adjusting elements (2) to an optical mount (3). A photo lens (4) is screwed into the optical frame. A reproduction device or a focal plane support plate (5) with optoelectronic components (6), CCD bars for example, is connected by spiral springs (7) to the base frame (1). A piezoelectric adjustment element (8) is connected by a reciprocating adjustment member (9) to the support plate of the focal plane (5). When the camera moves in the direction R (1), S radiation (1) arrives through an optic or a filter (10) of the object via the photo lens (4) in the form of the beam path S (2) to the reproduction plane respectively to the optoelectronic components (6) and it has been assumed that, when the camera is displaced in the direction R (1) and with incident radiation S (1), the reproduction on the elements (6) move in the R direction (2) due to the nature of the lens and a corresponding image blur is formed. For this reason, during the movement of the camera in the direction R (1), there may be a force transmission from the piezoelectric adjusting element (8) via the member (9) movable to the support plate. plane (5) and therefore an adjustment movement against the force of the spiral springs (7), which hold the focal plane support plate in a starting position. By the displacement of the spiral springs (7), one can generate a relative movement between the optoelectronic components (6) which are connected

de façon fixe à la plaque support de plan focal (5) et à l'objectif photo (4).  fixedly to the focal plane support plate (5) and to the photo objective (4).

En fonction de la déviation du trajet du faisceau pendant le déplacement de la caméra, l'élément recevant la photo est déplacé de telle façon qu'il ne se  Depending on the deviation of the beam path during the movement of the camera, the element receiving the photo is moved so that it does not

forme pas d'effet de flou..no blurring effect.

L'électronique nécessaire pour la réalisation des mouvements à amorcer par l'élément piézoélectrique (8) est représentée sur la figure 2 sur un exemple de réalisation. La partie mobile est le translateur (11) (par exemple un composant couplé au piézoélément) qui effectue en l'espace du temps d'exposition un déplacement linéaire du plan d'image par rapport à la caméra. A cet effet, il faut un amorçage spécial du translateur qui est décrit ci-dessous. Le tarage sur zéro pour le rattachement des systèmes de coordonnées à la période o l'on n'expose pas s'effectue par la compensation du zéro (15). Ce tarage est possible à l'aide du capteur du translateur (12) et du capteur de température (13). Les deux signaux du capteur sont analysés par la compensation du zéro (15) et à leur sortie (25) est mise à disposition une valeur calculée qui représente une fonction composée de données d'étalonnage et de données de dérive. L'unité de commande principale (UCP) (16) dispose du rattachement direct au temps de l'exposition par l'intermédiaire du déclencheur de la caméra (24) et est donc en mesure aussi bien de mettre le multiplexeur (17) sur le tarage sur zéro que de débloquer la compensation de dérive par son interface de synchronisation (26). La valeur, qui calcule la compensation de zéro (15), est mise à la disposition de l'amplificateur de puissance (19) par un convertisseur numérique-analogique (18). La présente tension respectivement le courant ramène le translateur (11) sur la position de départ par itération  The electronics necessary for carrying out the movements to be initiated by the piezoelectric element (8) are shown in FIG. 2 on an exemplary embodiment. The movable part is the translator (11) (for example a component coupled to the piezoelement) which performs, in the space of exposure time, a linear displacement of the image plane relative to the camera. For this purpose, a special priming of the translator is required which is described below. Zeroing for the attachment of coordinate systems to the period where there is no exposure is done by zero compensation (15). This calibration is possible using the translator sensor (12) and the temperature sensor (13). The two sensor signals are analyzed by zero compensation (15) and at their output (25) is made available a calculated value which represents a function composed of calibration data and drift data. The main control unit (UCP) (16) has direct connection to the exposure time via the camera trigger (24) and is therefore able to put the multiplexer (17) on the taring on zero than unlocking the drift compensation through its synchronization interface (26). The value, which calculates the zero compensation (15), is made available to the power amplifier (19) by a digital-to-analog converter (18). The present voltage respectively the current brings the translator (11) back to the starting position by iteration

multiple de la boucle décrite de compensation de zéro.  multiple of the described zero compensation loop.

Le déplacement linéaire est réalisé à partir de la position de départ régulée (position zéro). Ce déplacement est effectué avec la connaissance exacte de la fonction de transfert du translateur (11) et du canal du dispositif qui doivent être calculés auparavant avec précision. A partir des données d'étalonnage obtenues auparavant, un enregistrement de données utilisé pour le calcul de la courbe de tension U(t) est déposé dans le EEPROM (21). Etant donné que la relation translation (t) = f <(U(t), T(t), (t) théorique > est  The linear movement is carried out from the regulated starting position (zero position). This displacement is carried out with the exact knowledge of the transfer function of the translator (11) and of the channel of the device which must be calculated beforehand with precision. From the calibration data previously obtained, a data record used for the calculation of the voltage curve U (t) is deposited in the EEPROM (21). Since the relation translation (t) = f <(U (t), T (t), (t) theoretical> is

connue, une courbe calculée par l'UCP (16) est déposée dans la RAM (20).  known, a curve calculated by the UCP (16) is deposited in the RAM (20).

Dans le cas présent, on prend en compte la translation par l'intermédiaire du capteur (14) et celle qui se déduit du temps d'exposition. Les valeurs de courbe calculées garantissent une translation linéaire par morceaux. Le déclenchement pour l'exposition est réalisé peu de temps auparavant afin d'empêcher ainsi un comportement d'entrée non linéaire du translateur. Le pré-déclenchement doit être choisi de telle façon que la translation du translateur (11) soit linéaire pendant le temps d'exposition. Par le temps constant entre le déclenchement et l'exposition, on obtient une relation de coordination entre les deux qui est fixe, définie et donc également calculable. Si le capteur de translation (14) doit utiliser des coordonnées angulaires, elles doivent être converties d'abord en coordonnées cartésiennes. Ces coordonnées permettent de prendre en compte en supplément des mouvements imprévisibles agissant de façon extemrne sur le système global dans le calcul de la courbe translation- temps utilisée. Ces  In the present case, the translation is taken into account via the sensor (14) and that which is deduced from the exposure time. The calculated curve values guarantee a linear translation in pieces. Triggering for exposure is done shortly before to prevent non-linear input behavior of the translator. The pre-trigger must be chosen so that the translation of the translator (11) is linear during the exposure time. By the constant time between triggering and exposure, we obtain a coordination relationship between the two which is fixed, defined and therefore also calculable. If the travel sensor (14) is to use angular coordinates, they must first be converted to Cartesian coordinates. These coordinates make it possible to take into account in addition unpredictable movements acting externally on the global system in the calculation of the translation-time curve used. These

valeurs de mouvement extemrnes servent à la correction globale du système.  External movement values are used for the overall correction of the system.

Les valeurs de courbe calculées sur cette base et discrètes en temps, figurant dans la RAM (20), sont transmises à l'aide de 1'UCP (16) au convertisseur numérique-analogique (18). Le convertisseur numériqueanalogique (18) transmet pour sa part les présentes valeurs de tension à l'amplificateur de puissance (19). Les tensions (respectivement les courants) ainsi appliquées sur le translateur (11) garantissent le déplacement linéaire pendant le temps d'exposition qui tient compte aussi bien de la vitesse de mouvement  The curve values calculated on this basis and discrete in time, appearing in the RAM (20), are transmitted using the UCP (16) to the digital-analog converter (18). The digital converter (18) for its part transmits the present voltage values to the power amplifier (19). The voltages (respectively the currents) thus applied to the translator (11) guarantee the linear displacement during the exposure time which takes into account both the speed of movement

proprement dite que des incidents imprévisibles.  proper as unforeseeable incidents.

Les Prog-RAM (22) et Prog-RAM (23) de I'UCP servent au stockage du  The Prog-RAM (22) and Prog-RAM (23) of the UCP are used to store the

programme et à sa prise en charge.program and its support.

Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation ci-dessus décrits et représentés, à partir desquels on pourra prévoir d'autres modes et d'autres formes de réalisation, sans pour autant  Of course, the invention is not limited to the exemplary embodiments described and shown above, from which other modes and other embodiments can be provided, without however

sortir du cadre de l'invention.depart from the scope of the invention.

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Claims (6)

REVENDICATIONS 1. Dispositif pour la reproduction fidèle à la réalité d'objets déplacés par rapport au dispositif, en valeur et en direction, avec une vitesse prédefinie, comprenant de façon successive un récepteur pour le rayonnement provenant de l'objet, un dispositif de focalisation et un dispositif de reproduction disposé dans un plan focal, lequel enregistre les images avec une fréquence élevée et peut être déplacé pendant la durée d'enregistrement, par rapport au dispositif de focalisation, avec une vitesse correspondant à son déplacement d'image au moyen d'un dispositif de réglage, caractérisé en ce que le dispositif de reproduction comprend une plaque (5) sur laquelle sont disposés des éléments vibrants (7) mobiles conçus comme des ressorts qui maintiennent à l'état statique la plaque (5) parallèle au récepteur (10) et peuvent être déplacés par un dispositif de  1. Device for the true-to-reality reproduction of objects displaced relative to the device, in value and in direction, with a predefined speed, successively comprising a receiver for the radiation coming from the object, a focusing device and a reproduction device arranged in a focal plane, which records the images with a high frequency and can be moved during the recording time, relative to the focusing device, with a speed corresponding to its image movement by means of an adjustment device, characterized in that the reproduction device comprises a plate (5) on which are arranged vibrating elements (7) movable designed as springs which maintain in a static state the plate (5) parallel to the receiver ( 10) and can be moved by a device réglage électronique équipé d'un élément de réglage piézoélectrique (8).  electronic adjustment equipped with a piezoelectric adjustment element (8). 2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les  2 Device according to claim 1, characterized in that the éléments vibrants sont des ressorts à spirale (7).  vibrating elements are spiral springs (7). 3 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 ou 2,  3 Device according to any one of claims 1 or 2, caractérisé en ce que l'élément de réglage piézoélectrique est commandé par un ensemble (11 à 24) électronique qui prédéfinit le moment, la valeur et la  characterized in that the piezoelectric adjusting element is controlled by an electronic assembly (11 to 24) which predefines the moment, the value and the durée du déplacement du dispositif de reproduction (5, 6).  duration of movement of the reproduction device (5, 6). 4 Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3,  4 Device according to any one of claims 1 to 3, caractérisé en ce que le dispositif de reproduction comprend au moins une  characterized in that the reproduction device comprises at least one barrette CCD (6).CCD bar (6). 5. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 3,  5. Device according to any one of claims 1 to 3, caractérisé en ce que le dispositif de reproduction comprend au moins un  characterized in that the reproduction device comprises at least one dispositif d'exposition de film sensible au rayonnement optique.  film exposure device sensitive to optical radiation. 6. Procédé d'obtention de prises de vues sans flou à fréquence élevée  6. Method for obtaining shots without blurring at high frequency utilisant un dispositif selon l'une quelconque des revendications, caractérisé  using a device according to any one of claims, characterized en ce qu'il consiste à utiliser un élément de réglage (8) piézoélectrique pour le déplacement temporaire adéquat d'un support d'image (5) d'une camera qui est logé avec un retour élastique par rapport au dispositif de focalisation  in that it consists in using a piezoelectric adjustment element (8) for the adequate temporary displacement of an image support (5) of a camera which is housed with elastic return relative to the focusing device de la caméra.from the camera.