FR2715230A1 - Real time precision location of mobile on earth's surface by gps - Google Patents

Abstract

The initial processing (9) is a rapid static method. An approximate unambiguous position (11) is calculated by the triple difference in phase between the mobile and a reference ground station. The position is converged (12) by double difference for pairs of satellites, reiterating in order of their least sensitivity to error in the approximate unambiguous position. The error residues are then tested (13). The initialisation is followed by kinematic processing (17) in which the mobile is placed at different points for positioning following through a rotation of phase. If signal loss is detected, the operator is advised (19) to return to a position for re-initialisation. The kinematic processing is also followed by tests (20) on the evolution of residues.

Description

La présente invention est relative à un procédé, ainsi qu'à un système pour la localisation radiosatellitaire en temps réel d'un point à la surface du globe. The present invention relates to a method, as well as to a system for the real-time radio-satellite location of a point on the surface of the globe.

Le procédé et le système de l'invention trouvent avantageusement application dans toutes les techniques de relevés géodésiques ou topographiques, ainsi que dans les techniques nécessitant l'implantation d'éléments (pylones de lignes électriques, etc.) en des points théoriques calculés à la surface du globe. The method and system of the invention advantageously find application in all techniques of geodetic or topographic surveys, as well as in techniques requiring the implantation of elements (pylons of electric lines, etc.) at theoretical points calculated at the surface of the globe.

Le système et le procédé de l'invention permettent, en temps réel, d'acquérir une précision centimétrique sur la position d'un mobile se déplaçant à la surface du globe. The system and method of the invention make it possible, in real time, to acquire centimetric precision on the position of a mobile moving on the surface of the globe.

I1 existe déjà de nombreuses techniques permettant la localisation centimétrique d'un point à la surface du globe. I1 already exist many techniques allowing the centimetric localization of a point on the surface of the globe.

Parmi celles-ci, on peut citer - les méthodes télémétriques pour la mesure d'angles et de
distances à partir d'appareillages optoélectroniques,
ces méthodes étant de portées relativement courtes (de
l'ordre de la centaine de mètres ou du kilomètre) et
nécessitant l'intervisibilité entre les points de mesure
(absence d'éléments masquants interposés entre deux
points de mesure, absence de brouillard ou d'éléments
atmosphériques perturbateurs) - les méthodes inertielles, utilisant des centrales
électrogyroscopiques et permettant de travailler en
temps réel, ces méthodes étant néanmoins d'un coùt
important et nécessitant des recalages fréquents - les méthodes radio-astronomiques (interférométrie à très
grande base (VLBI) ou tirs laser sur des astres
lointains), nécessitant des équipements
radiotélescopiques relativement sophistiqués - les méthodes de localisation radiosatellitaires dans
lesquelles des ondes décimétriques ou métriques émises
par plusieurs satellites en orbite autour de la terre
sont détectées au point à localiser.Among these, we can cite - telemetric methods for the measurement of angles and
distances from optoelectronic devices,
these methods being relatively short in scope (from
in the order of a hundred meters or a kilometer) and
requiring intervisibility between the measurement points
(absence of masking elements interposed between two
measuring points, absence of fog or elements
disruptive atmospheres) - inertial methods, using power plants
electrogyroscopic and allowing to work in
real time, these methods being nevertheless of a cost
important and requiring frequent readjustments - radio-astronomical methods (interferometry at very
large base (VLBI) or laser shots on stars
distant), requiring equipment
relatively sophisticated radio telescopic - radio localization methods in
which UHF or VHF waves are emitted
by several satellites orbiting the earth
are detected at the point to locate.

Les méthodes radiosatellitaires sont notamment mises en oeuvre par le système TRANSIT, ainsi que par le système GPS (Global Positioning and System), ce dernier utilisant une constellation de 21 satellites placés sur des orbites circulaires autour de la terre. Radio-satellite methods are notably implemented by the TRANSIT system, as well as by the GPS (Global Positioning and System) system, the latter using a constellation of 21 satellites placed in circular orbits around the earth.

Dans le système GPS, le signal émis par un satellite est codé et on utilise le temps mis par ce signal pour atteindre un point à localiser pour déterminer la distance (appelée aussi pseudo-distance pour tenir compte de la synchronisation non parfaite entre les horloges de la station et du satellite) entre ce satellite et ce point. La détermination de la distance entre le point à localiser et plusieurs satellites permet, connaissant les coordonnées des satellites, de calculer les coordonnées cartésiennes dudit point à localiser. In the GPS system, the signal sent by a satellite is coded and the time taken by this signal to reach a point to be located is used to determine the distance (also called pseudo-distance to take into account the non-perfect synchronization between the clocks of station and satellite) between this satellite and this point. Determining the distance between the point to be located and several satellites makes it possible, knowing the coordinates of the satellites, to calculate the Cartesian coordinates of said point to be located.

L'erreur de localisation (par un procédé de GPS
Nav.) est de quelques dizaines de mètres à quelques mètres, si on n'utilise que le code du signal émis, mais il est possible d'obtenir des précisions bien supérieures (1 à 2 ppm - précision centimétrique) en exploitant la phase de la porteuse du signal reçu.Location error (by a GPS process
Nav.) Is from a few tens of meters to a few meters, if only the code of the transmitted signal is used, but it is possible to obtain much higher precision (1 to 2 ppm - centimeter precision) by exploiting the phase of the carrier of the received signal.

Pour s'affranchir d'erreurs dues notamment à la non synchronisation parfaite entre les horloges des satellites et les horloges des récepteurs au sol, on travaille habituellement avec deux récepteurs, l'un que l'on place sur un point de coordonnées connues, l'autre que l'on place sur le point dont on veut connaître la position. To avoid errors due in particular to the perfect non-synchronization between the clocks of the satellites and the clocks of the ground receivers, one usually works with two receivers, one which is placed on a point of known coordinates, l 'other that we place on the point whose position we want to know.

Pour les applications de précision centimétrique, les méthodes GPS classiques sont des méthodes statiques, qui nécessitent l'acquisition des signaux satellitaires sur des durées de l'ordre de 3/4 d'heure à 1 heure.  For centimetric precision applications, conventional GPS methods are static methods, which require the acquisition of satellite signals over periods of the order of 3/4 of an hour to 1 hour.

Les signaux relevés ne sont pas traités en temps réel, mais sont traités en différé, postérieurement à l'acquisition.The signals detected are not processed in real time, but are processed offline, after acquisition.

On a cherché depuis plusieurs années à développer les méthodes GPS de façon à les rendre plus opérationnelles. For several years, we have sought to develop GPS methods so as to make them more operational.

En particulier, il a déjà été proposé des méthodes dites "cinématiques" permettant non plus de déterminer la position de quelques points isolés, mais de reconstituer la trajectoire parcourue par un mobile en mouvement. In particular, so-called "kinematic" methods have already been proposed, making it possible either to determine the position of a few isolated points, but to reconstruct the path traveled by a moving mobile.

Dans les premières méthodes GPS cinématiques, il était proposé de déplacer un mobile récepteur à partir d'un point de calage de coordonnées connues. En ce point, le récepteur mobile se cale en phase avec les signaux reçus des satellites. Lorsque ce calage est réalisé, l'on déplace le mobile récepteur et l'on réalise un suivi en continu du nombre de tours de phase des signaux reçus par ledit mobile récepteur. Ce nombre de tours de phase permet d'avoir accès, par des traitements différentiels, aux coordonnées des points sur lesquels le mobile en mouvement se déplace. In the first kinematic GPS methods, it was proposed to move a receiving mobile from a setting point of known coordinates. At this point, the mobile receiver locks in phase with the signals received from the satellites. When this setting is carried out, the receiving mobile is moved and a continuous monitoring of the number of phase turns of the signals received by said receiving mobile is carried out. This number of phase turns provides access, by differential processing, to the coordinates of the points over which the moving object is moving.

Ces premières méthodes cinématiques ne permettaient néanmoins des relevés qu'à partir de bornes géodésiques servant de point de calage, ou à partir de points de coordonnées déterminées après un traitement statique. En outre, ces méthodes ne permettaient pas une localisation en temps réel, les données relevées étant traitées en différé. These first kinematic methods nonetheless only allowed surveys from geodesic markers serving as calibration points, or from points of coordinates determined after a static treatment. In addition, these methods did not allow localization in real time, the data collected being processed offline.

Il a également été proposé des méthodes dites de traitements rapides statiques permettant de localiser un point isolé avec des durées d'observation ramenées à 5 à 10 minutes (au lieu de 3/4 d'heure à 1 heure). Ces méthodes mettent en oeuvre des algorithmes de levée d'ambiguïtés de phase du type Sà contraste", qui consistent à déterminer n solutions de localisation possibles et à choisir parmi ces n solutions celle qui est la plus probable. Parmi les algorithmes à contraste classiquement connus, on peut citer les algorithmes à fonction d'ambiguïtés ou à méthode des moindres carrés. There have also been proposed so-called static rapid processing methods making it possible to locate an isolated point with observation times reduced to 5 to 10 minutes (instead of 3/4 of an hour to 1 hour). These methods use algorithms for removing phase ambiguities of the S contrast type ", which consist in determining n possible localization solutions and in choosing from these n solutions the one which is most likely. Among the conventionally known contrast algorithms , we can quote the algorithms based on ambiguities or least squares method.

On pourra avantageusement se référer à cet égard aux différentes publications suivantes
- "An Analysis of Ambiguity Resolution Techniques for Rapid Static GPS Surveys Using Single Frequency Data" - Caroline ERICKSON - University of Calgary, CANADA pages 453-462 - ION GPS, 16-18 September, 1992
- "Ambiguity Resolution While Moving
Experimental Resultsn - Ronald R. HATCH - Magnavox
Government and Industrial Electronics Company, CANADA ION
GPS, 16-18 September, 1992
- "Ambiguity Resolution on the Fly - A Comparison of P Code and High Performance C/A Code Receiver
Technologies" - G. LACHAPELLE, M.E. CANNON, and G. LU, pages 1-8, ION GPS 16-18 September 1992
- "High Precision C/A Code Technology for Rapid
Static DGPS Surveys" - Gérard LACHAPELLE, M. Elizabeth
CANNON, Caroline ERICKSON, William FAL NBERG - SPN 3/1992 pages 84-88.We can advantageously refer in this regard to the following different publications
- "An Analysis of Ambiguity Resolution Techniques for Rapid Static GPS Surveys Using Single Frequency Data" - Caroline ERICKSON - University of Calgary, CANADA pages 453-462 - ION GPS, September 16-18, 1992
- "Ambiguity Resolution While Moving
Experimental Resultsn - Ronald R. HATCH - Magnavox
Government and Industrial Electronics Company, CANADA ION
GPS, 16-18 September, 1992
- "Ambiguity Resolution on the Fly - A Comparison of P Code and High Performance C / A Code Receiver
Technologies "- G. LACHAPELLE, ME CANNON, and G. LU, pages 1-8, ION GPS 16-18 September 1992
- "High Precision C / A Code Technology for Rapid
Static DGPS Surveys "- Gérard LACHAPELLE, M. Elizabeth
CANNON, Caroline ERICKSON, William FAL NBERG - SPN 3/1992 pages 84-88.

Dans des développements récents, ces algorithmes de levée d'ambiguïtés de phase ont été mis en oeuvre dans des techniques dites OTF (On The Fly, en langue anglosaxonne), qui sont des techniques cinématiques, sans calage initial de phase. In recent developments, these algorithms for removing phase ambiguities have been implemented in so-called OTF techniques (On The Fly, which are kinematic techniques, without initial phase calibration.

Néanmoins, malgré de nombreuses expérimentations, les techniques OTF ne permettent pas actuellement de réaliser des systèmes fiables de localisation en temps réel. Avec les systèmes OTF actuels, les enregistrements sont traités en différé. t'opérateur ne dispose d'aucun résultat sur le terrain. However, despite numerous experiments, OTF techniques do not currently allow reliable real-time localization systems to be produced. With current OTF systems, records are processed offline. The operator has no results on the ground.

Un but principal de l'invention est de proposer un procédé et un système pour le relevé cinématique de coordonnées de points, permettant à l'opérateur de disposer en temps réel sur le terrain des coordonnées des points qu'il relève, sans qu'il ne soit nécessaire pour lui d'effectuer, préalablement au déroulement de son relevé cinématique, une initialisation par une détermination GPS statique classique. A main object of the invention is to propose a method and a system for the kinematic reading of point coordinates, allowing the operator to have in real time on the ground the coordinates of the points which he notes, without him is not necessary for him to carry out, prior to the progress of his kinematic reading, an initialization by a conventional static GPS determination.

Des traitements cinématiques en temps réel sont déjà connus. Kinematic processing in real time is already known.

Récemment, il a notamment été proposé des méthodes dites RTK (Real Time Kinematic en langue anglosaxonne), qui consistent en un traitement cinématique temps réel s'appuyant sur l'exploitation de la phase de la porteuse du signal GPS. Recently, so-called RTK (Real Time Kinematic in Anglo-Saxon) methods have been proposed, which consist of real-time kinematic processing based on the exploitation of the phase of the carrier of the GPS signal.

Néanmoins, au démarrage ou en cas de pertes de continuité de phases du signal reçu, elles obligent l'opérateur à retourner très précisément sur un point connu déjà calculé pour recaler la phase des signaux. However, at start-up or in the event of loss of phase continuity of the received signal, they oblige the operator to return very precisely to a known point already calculated to readjust the phase of the signals.

Chaque recalage est susceptible d'introduire dans le résultat final des imprécisions, puisqu'il est difficile à l'opérateur de placer son mobile exactement au point de calage.Each readjustment is likely to introduce inaccuracies in the final result, since it is difficult for the operator to place his mobile exactly at the setting point.

De plus, d'une façon générale, ces méthodes contraignantes ne sont pas efficaces, compte tenu de la minutie qu'elles exigent pour travailler sur des terrains où la perte des signaux peut être fréquente (cas de zones obstruées, bois, vallons, zones encaissées). In addition, in general, these restrictive methods are not effective, given the thoroughness they require to work on terrain where signal loss can be frequent (case of obstructed areas, woods, valleys, areas cashed).

Pour une présentation générale des techniques RTK, on pourra se référer à la publication : GPS-Vermessung mit Real-Time-Kinematic Technische Übersicht"
VERWENDUNGEN & TECHNISCHE ANGABEN, s 1-7, TRIMBLE-1993.For a general presentation of RTK techniques, reference may be made to the publication: GPS-Vermessung mit Real-Time-Kinematic Technische Übersicht "
VERWENDUNGEN & TECHNISCHE ANGABEN, s 1-7, TRIMBLE-1993.

Il a également été fait état dans la publication "Test Results of Real Time GPS Kinematic Survey System (GKSS)" - GPS-93 Proceedings November 1993, d'un système expérimental dans lequel un traitement cinématique en temps réel était mis en oeuvre après une étape d'initialisation réalisée en temps réel au moyen d'un algorithme de levée d'ambiguïtés de phase. Cette même publication indique néanmoins que l'algorithme OTF mis en oeuvre n'était pas pleinement satisfaisant et présentait un taux d'échec important. In the publication "Test Results of Real Time GPS Kinematic Survey System (GKSS)" - GPS-93 Proceedings November 1993, reference was also made to an experimental system in which real-time kinematic processing was implemented after a initialization step carried out in real time by means of an algorithm for removing phase ambiguities. This same publication nevertheless indicates that the OTF algorithm implemented was not fully satisfactory and had a high failure rate.

En résumé, malgré les différentes expérimentations réalisées, il n'existe pas à ce jour de produits opérationnels capables de fournir en temps réel, sans nécessité de retour sur les points de calage, une précision centimétrique, quelles que soient les conditions d'environnement et de terrain. In summary, despite the various experiments carried out, to date there are no operational products capable of providing in real time, without the need to return to the setting points, centimetric precision, whatever the environmental conditions and ground.

t'invention propose quant à elle un procédé et un système permettant de pallier ces inconvénients. The invention proposes a method and a system which makes it possible to overcome these drawbacks.

A cet effet, l'invention propose un procédé pour la localisation de points à la surface de la terre, dans lequel on capte simultanément, en une station de référence de coordonnées connues et sur un mobile que l'on déplace sur les points à localiser, des signaux radiofréquences émis en direction de la terre par une constellation de satellites, caractérisé en ce qu'il comporte - un traitement d'initialisation mettant en oeuvre un
algorithme de convergence rapide, par lequel on se cale
en phase sur les signaux en provenance de différents
satellites observés, - un traitement cinématique, qui suit le traitement
d'initialisation et au cours duquel on déplace le mobile
successivement sur les différents points à localiser, ce
traitement cinématique réalisant un suivi des tours de
phase de ces signaux, les coordonnées d'un point à localiser étant déterminées en temps réel en fonction des phases mesurées une fois le calage d'initialisation réalisé, le traitement d'initialisation et le traitement cinématique comprenant des tests pour la validation de la détermination qu'ils réalisent, le traitement d'initialisation étant repris lorsqu'une erreur de détermination est détectée par ces tests.To this end, the invention provides a method for locating points on the surface of the earth, in which one simultaneously picks up, at a reference station of known coordinates and on a mobile which is moved over the points to be located , radiofrequency signals emitted towards the earth by a constellation of satellites, characterized in that it comprises - an initialization processing implementing a
fast convergence algorithm, by which we wedge
in phase on signals from different
satellites observed, - kinematic processing, which follows the processing
initialization and during which the mobile is moved
successively on the different points to locate, this
kinematic processing realizing the turns of
phase of these signals, the coordinates of a point to be located being determined in real time as a function of the phases measured once the initialization setting has been carried out, the initialization processing and the kinematic processing comprising tests for validating the determination that they carry out, the initialization processing being resumed when a determination error is detected by these tests.

Conformément à un aspect particulièrement avantageux de l'invention, le traitement d'initialisation comporte un traitement en triple différence pour la détermination d'une position approchée, ce traitement en triple différence étant suivi d'un traitement de convergence en double différence, dans lequel : on classe les couples de satellites dans l'ordre de la plus faible sensibilité de leur différence de phase à l'erreur sur la position approchée, on calcule une nouvelle position approchée qui tend à se rapprocher du point vrai en utilisant - pour le couple de satellites le moins sensible, la
différence de phase mesurée, - pour les autres couples de satellites la différence de
phase théorique calculée à partir de la dernière
position approchée déterminée, et on réitère le traitement en remplaçant le couple de satellites le moins sensible, par le couple qui le suit immédiatement dans l'ordre de la plus faible sensibilité, jusqu'à avoir ainsi recalé tous les couples de satellites.In accordance with a particularly advantageous aspect of the invention, the initialization processing comprises a triple difference processing for determining an approximate position, this triple difference processing being followed by a double difference convergence processing, in which : we classify the pairs of satellites in the order of the lowest sensitivity of their phase difference to the error on the approximate position, we calculate a new approximate position which tends to approach the true point using - for the couple least sensitive satellites, the
measured phase difference, - for the other pairs of satellites the difference of
theoretical phase calculated from the last
determined approximate position, and the processing is repeated by replacing the least sensitive pair of satellites with the pair which immediately follows it in the order of the lowest sensitivity, until all the pairs of satellites have been reset.

L'invention propose également un système pour la mise en oeuvre de ce procédé. The invention also provides a system for implementing this method.

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit de plusieurs modes de réalisation de celle-ci. Cette description est purement illustrative et non limitative. Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the following description of several embodiments thereof. This description is purely illustrative and not limiting.

Elle doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels
la figure 1 est une représentation schématique d'un système conforme à un mode de réalisation de l'invention
la figure 2 est une représentation par schéma-bloc du traitement que réalise le procédé conforme à l'invention
la figure 3 est un graphe représentant en fonction du temps l'écart E entre la position réelle et la position approchée calculée en triple différence dans une première étape du traitement illustré sur la figure 2
les figures 4 et 5 sont des représentations de lignes de position et de points de localisation illustrant chacune une étape du procédé de la figure 2.It should be read in conjunction with the accompanying drawings on which
Figure 1 is a schematic representation of a system according to an embodiment of the invention
Figure 2 is a block diagram representation of the processing performed by the method according to the invention
FIG. 3 is a graph representing as a function of time the difference E between the real position and the approximate position calculated in triple difference in a first step of the processing illustrated in FIG. 2
FIGS. 4 and 5 are representations of position lines and location points each illustrating a step in the process of FIG. 2.

Le système de localisation qui a été représenté sur la figure 1, comporte principalement une station fixe 1 de coordonnées connues et un mobile 2 qu'un opérateur déplace sur les points que l'on veut localiser. La station 1 et le mobile 2 sont chacun munis de moyens 3 pour la réception des signaux émis par les satellites GPS de la constellation NAVSTAR. Ces moyens 3 sont classiquement connus de l'Homme du Métier et comportent notamment une antenne de réception GPS, portée par une perche, ainsi que des moyens pour la démodulation du signal. The localization system which has been shown in FIG. 1 mainly comprises a fixed station 1 of known coordinates and a mobile 2 which an operator moves to the points which it is desired to locate. The station 1 and the mobile 2 are each provided with means 3 for the reception of the signals transmitted by the GPS satellites of the constellation NAVSTAR. These means 3 are conventionally known to those skilled in the art and include in particular a GPS reception antenna, carried by a pole, as well as means for the demodulation of the signal.

La station de base 1 comporte également des moyens 4 pour émettre en radiofréquence des informations destinées au mobile 2. The base station 1 also includes means 4 for transmitting radio frequency information intended for the mobile 2.

Le mobile 2 est pourvu de moyens récepteurs 5 pour la réception des informations envoyées par les moyens démission 4 de la station 1. The mobile 2 is provided with receiving means 5 for receiving the information sent by the sending means 4 of the station 1.

Les signaux envoyés par la constellation de satellites GPS sont bifréquences. Les moyens de réception 3 dont sont munis le mobile 2 et la station 1 sont, dans l'exemple qui est ici décrit, monofréquences, ce qui constitue une originalité du système proposé. Il est néanmoins également possible de travailler en bifréquence. The signals sent by the constellation of GPS satellites are dual-frequency. The reception means 3 with which the mobile 2 and the station 1 are provided are, in the example which is described here, single frequency, which constitutes an originality of the proposed system. It is however also possible to work in dual frequency.

Les moyens de réception 3 de la station 1 et du mobile 2 relèvent la phase de la porteuse des signaux reçus en provenance de chaque satellite observé. Les données ainsi reçues par la station 1 sont transmises au mobile 2 par les moyens d'émission 4, au centième de tour et avec un bruit de discrétisation de plus ou moins 1 millimètre modulo 5000 tours. The reception means 3 of the station 1 and of the mobile 2 record the carrier phase of the signals received from each satellite observed. The data thus received by the station 1 are transmitted to the mobile 2 by the transmission means 4, to the hundredth of a turn and with a noise of discretization of more or less 1 millimeter modulo 5000 turns.

La station de base 1 n'effectue aucun calcul et se contente de retransmettre les signaux qu'elle reçoit au mobile 2. The base station 1 does not carry out any calculation and is satisfied with retransmitting the signals which it receives to the mobile 2.

Les différences de phase entre, d'une part, les signaux reçus à la station de base 1 et, d'autre part, les signaux reçus au mobile 2, sont traitées, ainsi que cela va maintenant être décrit par une unité U que présente le mobile 2, de façon à lever les indéterminations liées au modulo et à ainsi déterminer la position du mobile 2, connaissant la position de la station de base 1 ainsi que les éphémérides des satellites observés. The phase differences between, on the one hand, the signals received at the base station 1 and, on the other hand, the signals received at the mobile 2, are treated, as will now be described by a unit U which presents the mobile 2, so as to remove the indeterminacies linked to the modulo and thus to determine the position of the mobile 2, knowing the position of the base station 1 as well as the ephemeris of the satellites observed.

Le mobile 2 présente des moyens d'affichage 2a auxquels les coordonnées calculées sont transmises. Il comporte également des moyens pour la mémorisation de ces coordonnées ainsi qu'un clavier (non représenté) permettant à l'opérateur, lorsque l'antenne a été placée sur un point à repérer, de commander le stockage en mémoire des coordonnées calculées affichées. The mobile 2 has display means 2a to which the calculated coordinates are transmitted. It also includes means for memorizing these coordinates as well as a keyboard (not shown) allowing the operator, when the antenna has been placed on a point to be located, to control the storage in memory of the calculated coordinates displayed.

Ainsi qu'on l'a illustré sur la figure 2, l'unité
U analyse dans une étape 6 la qualité des signaux GPS qu'elle reçoit, et affiche sur les moyens 2a des indications 7 demandant à l'opérateur de déplacer le mobile 2 si les signaux reçus ne sont pas exploitables (réception de signaux en provenance d'un nombre insuffisant de satellites), ou, dans le cas contraire, des indications 8 indiquant à l'opérateur qu'il peut arrêter le mobile 2 pour initialiser les calculs.As illustrated in Figure 2, the unit
U analyzes in a step 6 the quality of the GPS signals that it receives, and displays on the means 2a indications 7 asking the operator to move the mobile 2 if the signals received cannot be used (reception of signals from 'an insufficient number of satellites), or, if not, indications 8 indicating to the operator that he can stop the mobile 2 to initialize the calculations.

Dans ce deuxième cas, l'unité U met en oeuvre successivement une procédure 9 de traitement rapide statique et une procédure 10 de traitement cinématique. In this second case, the unit U successively implements a rapid static processing procedure 9 and a kinematic processing procedure 10.

Le traitement rapide statique 9 a pour but d'initialiser la position calculée pour le mobile 2. The purpose of the static fast processing 9 is to initialize the position calculated for the mobile 2.

Cette initialisation peut s'effectuer que le mobile 2 soit à l'arrêt ou en déplacement.This initialization can be carried out whether the mobile 2 is stopped or moving.

Le traitement 9 comporte trois étapes principales consistant - en la détermination d'une position inambiguë approchée
(étape 11) - en un traitement de recalage sur une position précise
(étape 12) - en des test de validité (étape 13).Processing 9 comprises three main stages consisting of - determining an approximate unambiguous position
(step 11) - in a registration process on a precise position
(step 12) - in validity tests (step 13).

t'étape 11 de détermination d'une solution inambiguë approchée consiste en un traitement en triple différence. Les traitements en triple différence sont classiquement connus de l'Homme du Métier. Ils utilisent les différences de phase calculées à partir des signaux captés sur le mobile 2 et la station de base 1, en provenance de deux satellites distincts, entre deux instants successifs séparés de quelques secondes. Pour une description complète des traitements en triple différence de phase, ainsi que des traitements en double ou simple différence, on pourra avantageusement se référer à l'ouvrage général : SURVEYING WITH GPS" - RW KING - EG
MASTERS - C. RIZOS - University of New South Wales
KENSINGTON - Australia - 1985.step 11 of determining an approximate unambiguous solution consists of a triple difference treatment. Triple difference treatments are conventionally known to those skilled in the art. They use the phase differences calculated from the signals received on the mobile 2 and the base station 1, coming from two separate satellites, between two successive instants separated by a few seconds. For a complete description of treatments in triple phase difference, as well as treatments in double or simple difference, one can advantageously refer to the general work: SURVEYING WITH GPS "- RW KING - EG
MASTERS - C. RIZOS - University of New South Wales
KENSINGTON - Australia - 1985.

La position de départ indispensable aux calculs est choisie comme étant celle de la station 1, le mobile 2 pouvant néanmoins être situé de façon quelconque par rapport à la station 1 et par exemple être éloigné de celle-ci de plusieurs kilomètres. The starting position, essential for the calculations, is chosen to be that of station 1, mobile 2 can nevertheless be located in any way relative to station 1 and for example be distant from it by several kilometers.

La position recalée calculée par ce traitement à partir de mesures séparées de quelques secondes est néanmoins peu précise (précision métrique), du fait de la faible variation de la géométrie de la constellation satellitaire sur cette durée. Pour ramener l'inexactitude de la position recalée à un ordre de grandeur de quelques décimètres, on réalise des acquisitions successives de valeurs inambiguës approchées sur une durée prolongée de quelques minutes, à une cadence de quelques secondes, et on en détermine la valeur moyenne. The readjusted position calculated by this processing from measurements separated by a few seconds is nevertheless not very precise (metric precision), due to the slight variation in the geometry of the satellite constellation over this period. To reduce the inaccuracy of the readjusted position to an order of magnitude of a few decimeters, successive acquisitions of approximate unambiguous values are carried out over an extended period of a few minutes, at a rate of a few seconds, and the average value is determined.

On a représenté sur le graphe de la figure 3, l'écart radial E en fonction du temps entre la position approchée ainsi calculée, et la position vraie du mobile 2. On voit sur ce graphe qu'en poursuivant le traitement en triple différence pendant quinze à vingt minutes, l'on pourrait obtenir une position approchée avec une incertitude de l'ordre de quelques centimètres. La convergence se fait de façon régulière, mais subit néanmoins des altérations liées aux trajets multiples. The radial deviation E as a function of time between the approximate position thus calculated and the true position of the mobile 2 has been represented in the graph of FIG. 3. We can see on this graph that by continuing the processing in triple difference for fifteen to twenty minutes, we could obtain an approximate position with an uncertainty of the order of a few centimeters. Convergence occurs regularly, but nevertheless undergoes alterations linked to multiple paths.

Conformément à l'invention, il est proposé, pour réduire la durée du traitement statique rapide à quelques minutes de compléter le traitement de l'étape 11 par un traitement de convergence rapide (étape 12) par lequel on recale la position approchée sur la position vraie. Cette étape 12 permet de lever les incertitudes liées au modulo de façon que la position calculée présente, par rapport à la position réelle du mobile 2, une erreur inférieure à la demi-longueur d'onde de la fréquence de la porteuse des signaux observés. Dans l'exemple décrit, cette fréquence est celle de 1,6 GHz, ce qui correspond à une valeur de demi-longueur d'onde de l'ordre de 9 cm. In accordance with the invention, it is proposed, in order to reduce the duration of the rapid static processing to a few minutes, to complete the processing of step 11 with a fast convergence processing (step 12) by which the approximated position is shifted to the position true. This step 12 makes it possible to remove the uncertainties linked to the modulo so that the calculated position presents, with respect to the real position of the mobile 2, an error less than half the wavelength of the frequency of the carrier of the signals observed. In the example described, this frequency is that of 1.6 GHz, which corresponds to a half-wavelength value of the order of 9 cm.

Le traitement de recalage de l'étape 12 met en oeuvre des calculs sur les doubles différences de phase (différence pour deux satellites de la différence de phase des signaux relevés sur le mobile 2 et sur la station 1 en un même instant T). The registration processing of step 12 implements calculations on the double phase differences (difference for two satellites of the phase difference of the signals detected on the mobile 2 and on the station 1 at the same instant T).

Conformément à un aspect particulièrement avantageux de l'invention, les couples de satellites sont d'abord classés dans l'ordre de leur plus faible sensibilité à une erreur de la position approchée. In accordance with a particularly advantageous aspect of the invention, the pairs of satellites are first classified in the order of their lowest sensitivity to an error in the approximate position.

On sait en effet que la sensibilité à une erreur de la position approchée dépend de la géométrie entre les satellites et le point de mesure. Pour un écart de position DX,DY,DZ en un point, l'écart de phase DPhi correspondant s'écrit
DPhi = a*DY + b*DX + c*DZ où a, b et c sont les "Cosinus Directeurs" relatifs à ce satellite soit : a = cos(Ev)*cos(Az)
b = cos(Ev)*sin(Az)
c = sin(Ev), où Ev et Az désignent respectivement les angles d'élévation et d'azimut point-satellite.We know that the sensitivity to an error in the approximate position depends on the geometry between the satellites and the measurement point. For a position difference DX, DY, DZ at a point, the corresponding phase difference DPhi is written
DPhi = a * DY + b * DX + c * DZ where a, b and c are the "Director Cosines" relating to this satellite, ie: a = cos (Ev) * cos (Az)
b = cos (Ev) * sin (Az)
c = sin (Ev), where Ev and Az denote the elevation and point-satellite azimuth angles respectively.

Ce classement ayant été effectué, on calcule, au moyen d'un traitement barycentrique en double différence, une nouvelle position approchée recalée par rapport à la position approchée calculée dans l'étape 11, en utilisant: - pour le couple de satellites le moins sensible à
l'erreur, la différence de phase telle que mesurée, - pour chacun des autres couples de satellites, la
différence de phase théorique, qui correspond à la
position approchée calculée dans l'étape 11.This classification having been carried out, a new approximate position readjusted with respect to the approximate position calculated in step 11 is calculated, by means of a barycentric treatment in double difference, using: - for the least sensitive pair of satellites at
the error, the phase difference as measured, - for each of the other pairs of satellites, the
theoretical phase difference, which corresponds to the
approximate position calculated in step 11.

On réitère ensuite le traitement en calculant à partir de la nouvelle position recalée de nouvelles différences de phase théoriques, et en prenant comme innovation, pour le deuxième couple dans l'ordre de la moindre sensibilité, l'écart entre les différences de phase mesurée et théoriques pour ce couple. The treatment is then repeated by calculating from the new readjusted position new theoretical phase differences, and taking as innovation, for the second couple in the order of least sensitivity, the difference between the measured phase differences and theoretical for this couple.

On poursuit le traitement ainsi de suite jusqu'à avoir recalé tous les couples. Le recalage du ième couple a été illustré sur la figure 4. On a porté sur cette figure le point Pi-1 qui correspond à la localisation approchée déterminée par recalage du i-lème couple de satellites. A partir de ce point Pi-l, on calcule les différences de phase théoriques pour chacun des couples de satellites à l'exception du ième couple dans l'ordre de la moindre sensibilité. On a représenté sur la figure 4, les lignes de position L1, L2, ... Lj, etc., correspondant pour chacun de ces couples de satellites 1, 2 ... j à ces différences de phase théoriques. On rappelle qu'en double différence, une ligne de position ou plan de position, selon que l'on cherche à déterminer les coordonnées en 2 ou 3 dimensions du point à localiser, est défini par l'ensemble des points correspondant à une différence de phase constante des signaux en provenance d'un même couple de satellites. On a également représenté sur la figure 4, la ligne de position Li correspondant à la différence de phase mesurée pour le ième couple de satellites. Le point
Pi déterminé à l'issue du ième recalage est un point barycentre entre les différentes lignes de position L1, L2, ... ti, ... tj,
On réalise ainsi un traitement convergent, le point recalé Pi se rapprochant à chaque fois de plus en plus du point vrai, le recalage prenant en compte des couples de satellites initialement peu sensibles à l'erreur, puis progressivement de plus en plus sensibles.We continue the treatment so on until we have failed all the couples. The registration of the ith pair has been illustrated in FIG. 4. The point Pi-1 has been drawn in this figure which corresponds to the approximate location determined by registration of the i-th pair of satellites. From this point Pi-1, the theoretical phase differences are calculated for each of the pairs of satellites with the exception of the ith pair in the order of least sensitivity. FIG. 4 shows the position lines L1, L2, ... Lj, etc., corresponding for each of these pairs of satellites 1, 2 ... j to these theoretical phase differences. Recall that in double difference, a position line or position plane, depending on whether one seeks to determine the coordinates in 2 or 3 dimensions of the point to be located, is defined by the set of points corresponding to a difference constant phase of signals from the same pair of satellites. FIG. 4 also shows the position line Li corresponding to the phase difference measured for the ith pair of satellites. Point
Pi determined at the end of the ith registration is a barycenter point between the different position lines L1, L2, ... ti, ... tj,
A convergent processing is thus carried out, the recalibrated point Pi approaching each time more and more the true point, the recalibration taking into account couples of satellites initially little sensitive to the error, then progressively more and more sensitive.

A l'issue de ce traitement, l'on dispose d'un nouveau point recalé que l'on traite de façon à le valider par l'étape 13. At the end of this processing, there is a new readjusted point which is processed so as to validate it by step 13.

On notera que la technique de convergence de l'étape 12 permet de trouver des points validés après trois à dix minutes d'observation (au lieu de 15, 20 minutes ou plus). It will be noted that the convergence technique of step 12 makes it possible to find validated points after three to ten minutes of observation (instead of 15, 20 minutes or more).

L'étape 13 de tests de validité consiste en deux tests successifs, l'un (étape 14) sur l'erreur moyenne des résidus par rapport aux plans ou lignes de position, l'autre (étape 15) sur l'évolution des résidus. Step 13 of validity tests consists of two successive tests, one (step 14) on the average error of the residuals with respect to the planes or lines of position, the other (step 15) on the evolution of the residuals .

Le test d'erreur moyenne de l'étape 14 est un test classique dans lequel - on détermine les résidus de distance entre le point
correspondant à la localisation réalisée dans l'étape 12
et les différent(e)s plans (ou lignes) de position
correspondant aux différences de phase mesurées pour les
différents couples de satellites, - on calcule une distance résiduelle moyenne, - on compare cette distance moyenne à une valeur seuil
(égale à quelques millimètres) fonction du nombre de
satellites et de la distance entre la station 1 et le
mobile 2.The average error test of step 14 is a classic test in which - the residuals of distance between the point are determined
corresponding to the location performed in step 12
and the different position plans (or lines)
corresponding to the phase differences measured for
different pairs of satellites, - an average residual distance is calculated, - this average distance is compared to a threshold value
(equal to a few millimeters) depending on the number of
the distance between station 1 and the
mobile 2.

Si la valeur de cette distance moyenne, appelée aussi valeur de cohérence, est supérieure à ce seuil, la position approchée calculée dans l'étape 12 est rejetée. If the value of this mean distance, also called the coherence value, is greater than this threshold, the approximate position calculated in step 12 is rejected.

Le traitement de statique rapide 9 est repris à l'étape 11, pour la détermination d'une nouvelle valeur inambiguë approchée tenant compte d'un nouveau jeu de mesures GPS.The fast static processing 9 is resumed in step 11, for the determination of a new approximate unambiguous value taking into account a new set of GPS measurements.

Si la valeur de cohérence est inférieure audit seuil, l'unité de traitement U teste dans une étape 15 l'évolution des résidus entre le barycentre calculé et les plans ou lignes de position, en analysant, à partir de la position calculée en fin de l'étape 12, la variation des résidus sur la durée écoulée depuis le début du traitement, et en comparant le résultat ainsi obtenu à un autre seuil. En effet, ainsi qu'on l'a illustré sur la figure 5, si le point P approché correspond au point que lon cherche à localiser, lors d'un changement de géométrie de satellites, les lignes L de position vont tourner autour dudit point P, les résidus (distance entre ce point P et les lignes L qui tournent) restant sensiblement constants. Si par contre, le point approché ne correspond pas au point à déterminer, les résidus vont évoluer. If the coherence value is less than said threshold, the processing unit U tests in a step 15 the evolution of the residues between the calculated barycenter and the planes or lines of position, by analyzing, from the position calculated at the end of step 12, the variation of the residues over the period of time since the start of the treatment, and by comparing the result thus obtained with another threshold. Indeed, as illustrated in FIG. 5, if the approached point P corresponds to the point that one seeks to locate, during a change in geometry of satellites, the position lines L will rotate around said point P, the residuals (distance between this point P and the rotating lines L) remaining substantially constant. If on the other hand, the approached point does not correspond to the point to be determined, the residuals will change.

L'observation de la variation des résidus permet de détecter celles des solutions erronées qui présentent une distance résiduelle moyenne inférieure au seuil de test de l'étape 14, avant qu'une divergence de calcul ne se manifeste. Cette technique est plus sensible qu'une simple confirmation du test d'erreur moyenne des plans ou lignes de position. Ce test 15 sur l'évolution des résidus est notamment particulièrement avantageux dans le cas d'un nombre de satellites faibles. The observation of the variation of the residues makes it possible to detect those of the erroneous solutions which have an average residual distance below the test threshold of step 14, before a divergence in calculation is manifested. This technique is more sensitive than a simple confirmation of the average error test of planes or position lines. This test 15 on the evolution of the residues is in particular particularly advantageous in the case of a number of weak satellites.

En sortie du test 15 d'évolution de résidus, on valide (étape 16) les résultats de position lorsque l'on obtient plusieurs fois de suite des résultats identiques acceptés dans les étapes 14 et 15. Le nombre de résultats identiques validés nécessaires pour entraîner l'acceptation définitive de la solution est compris entre - deux, dans le cas de sept ou huit satellites et d'une
distance, entre le mobile 2 et la station de base 1,
inférieure à 500 mètres, et - six, dans le cas de cinq satellites et d'une distance
entre le mobile 2 et la station de base 1 de l'ordre de
plusieurs kilomètres.At the end of the residue evolution test 15, the position results are validated (step 16) when identical results accepted in steps 14 and 15 are obtained several times in succession. The number of identical validated results necessary to train final acceptance of the solution is between - two, in the case of seven or eight satellites and one
distance, between mobile 2 and base station 1,
less than 500 meters, and - six, in the case of five satellites and a distance
between mobile 2 and base station 1 of the order of
several kilometers.

Ces critères s'adaptent en fonction des particularités de chaque type de mesure. Ils permettent de garantir la fiabilité des résultats. These criteria are adapted according to the particularities of each type of measurement. They guarantee the reliability of the results.

Lorsqu'une position de calage est ainsi obtenue à l'aide du traitement de statique rapide 9, l'unité U transmet aux moyens d'affichage 2a un message indiquant à l'opérateur qu'il peut commencer à se déplacer. When a stall position is thus obtained using fast static processing 9, the unit U transmits to the display means 2a a message indicating to the operator that it can start to move.

Les signaux GPS reçus par le mobile 2 et la station de base 1 sont alors traités dans une étape 17 en mode cinématique, par suivi des tours de phase. The GPS signals received by the mobile 2 and the base station 1 are then processed in a step 17 in kinematic mode, by monitoring the phase turns.

Le traitement est un traitement en simple différence (différence de phase calculée à un instant donné, pour chaque satellite observé, des signaux reçus sur le mobile 2 et la station 1). The processing is a simple difference processing (phase difference calculated at a given time, for each satellite observed, of the signals received on the mobile 2 and the station 1).

Quatre satellites sont nécessaires. Four satellites are required.

Dans une étape de test 18, le module U vérifie la continuité de réception des signaux en provenance des satellites GPS (étape 19). Si le mobile 2 arrive dans une position où il reçoit les signaux de moins de quatre satellites, le traitement cinématique s'arrête. Les moyens d'affichage 2a indiquent à l'opérateur qu'il doit se déplacer sur une autre position, pour reprendre un traitement rapide statique 9 d'initialisation. In a test step 18, the module U checks the continuity of reception of the signals coming from the GPS satellites (step 19). If the mobile 2 arrives in a position where it receives the signals from less than four satellites, the kinematic processing stops. The display means 2a indicate to the operator that he must move to another position, to resume rapid static processing 9 for initialization.

t'étape de test 18 présente également un test de détection 20 de la dérive des résidus. En effet, si le traitement cinématique est engagé à partir d'un point d'initialisation qui est erroné, cela se manifeste par une dérive des résidus (distance entre le point déterminé et les plans ou lignes de position) d'autant plus rapide que l'erreur est importante (jusqu'à 5 minutes pour une erreur de quelques décimètres). Le test 20 de dérive des résidus est donc un complément de ceux effectués dans l'étape 15 du traitement rapide statique 9. Si malgré les précautions prises dans le traitement statique rapide 9, la position calculée est erronée, le traitement cinématique s'interrompt. t'unité U reprend alors une nouvelle étape de traitement statique rapide 9. the test step 18 also presents a test for detecting 20 the drift of the residues. Indeed, if the kinematic processing is started from an initialization point which is erroneous, this manifests itself by a drift of the residuals (distance between the determined point and the planes or lines of position) all the more rapid as the error is significant (up to 5 minutes for an error of a few decimeters). The residue drift test 20 is therefore a complement to those carried out in step 15 of the rapid static treatment 9. If, despite the precautions taken in the rapid static treatment 9, the calculated position is incorrect, the kinematic treatment is interrupted. the unit U then resumes a new rapid static processing step 9.

Le traitement cinématique 17 de suivi dévolution de phases réalise un recalage préventif des sauts de tours de phase : si un satellite présente un risque d'erreur, sa phase est recalée sur la position donnée par les autres satellites. Un risque d'erreur est par exemple détecté lorsque les données (éphémérides, etc.) transmises par le satellite sont erronées ou sont d'un niveau très inférieur au niveau de réception théorique, ce que l'on interprète comme un défaut de réception pouvant entraîner des sauts de tours de phase.  The kinematic processing 17 for monitoring phase devolution performs a preventive registration of the jumps of phase turns: if a satellite presents a risk of error, its phase is readjusted to the position given by the other satellites. A risk of error is for example detected when the data (ephemeris, etc.) transmitted by the satellite is erroneous or is of a level much lower than the theoretical reception level, which is interpreted as a reception defect which could cause phase turn jumps.

Claims (10)

REVENDICATIONS 1. Procédé pour la localisation de points à la surface de la terre, dans lequel on capte simultanément, en une station de référence de coordonnées connues et sur un mobile que l'on déplace sur les points à localiser, des signaux radiofréquences émis en direction de la terre par une constellation de satellites, caractérisé en ce qu'il comporte - un traitement d'initialisation (9) mettant en oeuvre un 1. A method for locating points on the surface of the earth, in which simultaneously, at a reference station of known coordinates and on a mobile which is moved over the points to be located, radiofrequency signals emitted in the direction of the earth by a constellation of satellites, characterized in that it comprises - an initialization processing (9) implementing a algorithme de convergence rapide, par lequel on se cale fast convergence algorithm, by which we wedge en phase sur les signaux en provenance de différents in phase on signals from different satellites observés, - un traitement cinématique (17), qui suit le traitement satellites observed, - kinematic processing (17), which follows the processing d'initialisation et au cours duquel on déplace le mobile initialization and during which the mobile is moved successivement sur les différents points à localiser, ce successively on the different points to locate, this traitement cinématique réalisant un suivi des tours de kinematic processing realizing the turns of phase de ces signaux, les coordonnées d'un point à localiser étant déterminées en temps réel en fonction des phases mesurées une fois le calage d'initialisation réalisé, le traitement d'initialisation (9) et le traitement cinématique (17) comprenant des tests (14, 15, 16 ; 19, 20) pour la validation de la détermination qu'ils réalisent, le traitement d'initialisation étant repris lorsqu'une erreur de détermination est détectée par ces tests. phase of these signals, the coordinates of a point to be located being determined in real time as a function of the phases measured once the initialization setting has been carried out, the initialization processing (9) and the kinematic processing (17) comprising tests (14, 15, 16; 19, 20) for the validation of the determination they make, the initialization processing being resumed when a determination error is detected by these tests. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que le traitement d'initialisation comporte la détermination d'une position inambiguë approchée, par analyse de la variation de phase. 2. Method according to claim 1, characterized in that the initialization processing comprises the determination of an approximate unambiguous position, by analysis of the phase variation. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la détermination d'une position inambiguë approchée est réalisée par un traitement en triple différence (11), celui-ci étant suivi d'un traitement de convergence (12) en double différence.  3. Method according to claim 2, characterized in that the determination of an approximate unambiguous position is carried out by a triple difference processing (11), this being followed by a convergence processing (12) in double difference. 4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que, dans le traitement de convergence (12) en double différence, on classe les couples de satellites dans l'ordre de la plus faible sensibilité de leur différence de phase à l'erreur sur la position approchée, et en ce qu'on calcule une nouvelle position approchée qui tend à se rapprocher du point vrai en utilisant - pour le couple de satellites le moins sensible, la 4. Method according to claim 3, characterized in that, in the double difference convergence processing (12), the pairs of satellites are classified in the order of the lowest sensitivity of their phase difference to error on the approximate position, and in that we calculate a new approximate position which tends to approach the true point using - for the least sensitive pair of satellites, the différence de phase mesurée, - pour les autres couples de satellites la différence de measured phase difference, - for the other pairs of satellites the difference of phase théorique calculée à partir de la dernière theoretical phase calculated from the last position approchée déterminée, et on réitère le traitement en remplaçant le couple de satellites le moins sensible, par le couple qui le suit immédiatement dans l'ordre de la plus faible sensibilité, jusqu'à avoir ainsi recalé tous les couples de satellites. determined approximate position, and the processing is repeated by replacing the least sensitive pair of satellites with the pair which immediately follows it in the order of the lowest sensitivity, until all the pairs of satellites have been reset. 5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les tests de validation du traitement d'initialisation comprennent - un test (14) sur l'erreur moyenne des résidus entre la 5. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the validation tests of the initialization processing comprise - a test (14) on the average error of the residues between the position déterminée et les lignes (ou plans) de position determined position and position lines (or planes) correspondant aux différences de phase mesurée, - un test (15) sur l'évolution de ces résidus. corresponding to the phase differences measured, - a test (15) on the evolution of these residues. 6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le traitement cinématique (17) comporte également un test (20) sur l'évolution des résidus, permettant de détecter rapidement une anomalie d'initialisation. 6. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the kinematic treatment (17) also includes a test (20) on the evolution of the residues, allowing rapid detection of an initialization anomaly. 7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que dans l'étape de traitement cinématique, les pertes de réception de signaux en provenance des satelites sont détectées (étape 19), et en ce qu'il est indiqué à l'opérateur qu'il doit retourner sur une position permettant une meilleure réception, de façon à permettre d'exécuter une nouvelle initialisation. 7. Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the kinematic processing step, the loss of reception of signals from the satellites is detected (step 19), and in that it is indicated in l operator must return to a position allowing better reception, so as to allow a new initialization to be executed. 8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le traitement cinématique réalise un recalage préventif des sauts de tours de phase, lorsqu'un risque d'erreur est détecté sur un satellite. 8. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the kinematic processing realizes a preventive registration of the jumps of phase turns, when a risk of error is detected on a satellite. 9. Système pour la localisation d'un point sur la surface du globe comportant une station (1) disposée en un point de coordonnées connues, ainsi qu'un mobile (2), ladite station (1) et ledit mobile (2) comportant des moyens (3,4,5) pour la réception de signaux en provenance d'une constellation de satellites (GPS) et la transmission d'informations sur la phase de ces signaux à une unité de traitement (U) mettant en oeuvre le procédé selon lune des revendications précédentes, cette unité transmettant les coordonnées qu'elle détermine pour les points à localiser, à des moyens d'affichage (2a) que présente le mobile (2). 9. System for locating a point on the surface of the globe comprising a station (1) arranged at a point of known coordinates, as well as a mobile (2), said station (1) and said mobile (2) comprising means (3,4,5) for the reception of signals from a constellation of satellites (GPS) and the transmission of information on the phase of these signals to a processing unit (U) implementing the method according to one of the preceding claims, this unit transmitting the coordinates it determines for the points to be located, to display means (2a) presented by the mobile (2). 10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'unité de traitement (U) est disposée sur le mobile (2), la station (1) et le mobile (2) comportant respectivement des moyens (4,5) d'émission et de réception, pour la transmission au mobile (2) des informations relatives à la phase des signaux reçus par la station (1), ces informations étant directement transmises par les moyens (4) d'émission de la station (1), sans qu'aucun calcul ne soit effectué au niveau de celle-ci.  10. System according to claim 9, characterized in that the processing unit (U) is arranged on the mobile (2), the station (1) and the mobile (2) respectively comprising means (4,5) d transmission and reception, for the transmission to the mobile (2) of information relating to the phase of the signals received by the station (1), this information being directly transmitted by the means (4) of transmission of the station (1) , without any calculation being made at this level.