FR2714319A1 - Gripping and transport device. - Google Patents
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Abstract
La présente invention concerne un dispositif de préhension et de transport, pour établis de presses de formage et à estamper telles qu'elles sont utilisées en particulier dans l'industrie automobile. Une griffe de serrage (3) est fixée avec son élément d'actionnement (9) coaxialement sur la tête (7) d'un arbre (14) d'un dispositif de rotation (4) qui est placé avec son bâti compact (4') sur un support (2). Le support (2) est guidé en étant réglable dans le sens de la longueur dans des guides (F) de l'établi (1).The present invention relates to a gripping and conveying device for forming and stamping press workbenches as used in particular in the automotive industry. A clamping claw (3) is fixed with its actuating element (9) coaxially on the head (7) of a shaft (14) of a rotating device (4) which is placed with its compact frame (4). ') on a support (2). The support (2) is guided being adjustable in the direction of the length in guides (F) of the workbench (1).
Description
Dispositif de préhension et de transport L'invention concerne unThe invention relates to a device for gripping and transporting
dispositif de préhension et de transport, pour établis de presses de formage et à estamper telles qu'elles sont utilisées en particulier dans l'industrie automobile. On connaît des dispositifs de préhension et de transport de ce type, par exemple par le brevet américain 4 607 516, qui servent à saisir les pièces à travailler (par exemple traverses en tôle, parties de carrosserie ou équivalent) et à transporter les pièces à travailler vers les postes de travail de la presse ou à partir de ceux-ci. En règle générale, deux dispositifs de ce type par poste de travail servent à ceci et en outre, plusieurs postes de travail sont également prévus en règle générale sur l'établi dans lesquels les pièces à travailler sont transformées ou estampées pas à pas. Ceci étant, les supports des griffes de serrage se déplacent en étant commandés automatiquement de manière synchrone sur des guides placés des deux côtés le long des postes de travail, les supports ou les griffes de serrage placées dessus étant encore réglables tranversalement par rapport aux guides pour pouvoir saisir les bords des pièces à travailler, les libérer, après les avoir déposées au poste de travail respectif, et pour même les gripping and conveying device, for forming presses and stamping presses as used in particular in the automotive industry. Such gripping and conveying devices are known, for example from US Pat. No. 4,607,516, which are used for gripping workpieces (for example, sheet metal sleepers, body parts or the like) and for transporting workpieces. work towards or from the press workstations. In general, two such devices per workstation are used for this and in addition, several workstations are also provided generally on the workbench in which the workpieces are transformed or stamped step by step. This being so, the clamping jaw supports move by being automatically controlled synchronously on guides placed on both sides along the workstations, the supports or clamping jaws placed on them being still adjustable transversely to the guides for to be able to grasp the edges of the workpieces, to release them, after having deposited them at the respective workstation, and for even the
reconduire au poste de préusinage pour prendre la pièce à travailler qui suit. return to the pre-machining station to take the workpiece that follows.
En règle générale, les supports sont configurés en étant réglables en plus dans le sens vertical pour garantir en particulier le dépôt exact en position In general, the supports are configured by being adjustable in addition in the vertical direction to guarantee in particular the exact deposit in position
de la pièce sur la matrice de la presse. of the piece on the die of the press.
Lors de tels usinages, on a en général le cas selon lequel les pièces à travailler doivent prendre dans l'un ou l'autre poste de travail une autre position que dans la station précédente respective. C'est pour cette raison que les griffes de serrage sont configurées en étant rotatives en plus du déplacement dans le sens des axes X, Y et Z. Les mécanismes de rotation prévus à cet effet selon le brevet américain 607 516 sont très compliqués et encombrants, ce qui est également valable pour les appareils selon le brevet américain 0 377 039 et le fascicule allemand rendu accessible au public 32 36 107 pour les griffes de serrage desquels il s'agit en plus de simples fourches de prise. Il en est de même pour un dispositif de transport sur une presse multiple selon le fascicule d'exposition allemand 1 189 359 qui est destiné à la fabrication d'écrous ou de pièces de ce type, des organes en forme de doigts étant équipés de creux pour loger les pièces à travailler et étant rotatifs de 180 et se trouvant ensemble sur un coulisseau qui se trouve lui-même à nouveau sur un élément pivotant en hauteur. Ce dispositif de transport n'est pas approprié pour saisir les pièces à travailler, pour les transporter après usinage dans un poste au poste suivant, pour les y During such machining, it is generally the case that the workpieces must take in one or the other workstation another position than in the respective previous station. For this reason, the clamping jaws are configured to be rotatable in addition to the movement in the direction of the X, Y and Z axes. The rotation mechanisms provided for this purpose according to US Pat. No. 607,516 are very complicated and cumbersome. , which is also valid for the apparatus according to US Pat. No. 0 377 039 and the German specification made available to the public 32 36 107 for the clamping claws of which it is in addition to simple gripping forks. It is the same for a transport device on a multiple press according to the German exhibition specification 1 189 359 which is intended for the manufacture of nuts or parts of this type, the finger-shaped members being equipped with recesses. for housing the workpieces and being rotatable 180 and being together on a slide which is itself again on a pivoting element in height. This transport device is not suitable for seizing the workpieces, for transporting them after machining in a station at the next station, for them
déposer et ensuite les libérer à nouveau. drop and then release them again.
RESUME DE L'INVENTIONSUMMARY OF THE INVENTION
L'invention a pour but de configurer un dispositif de préhension et de transport de manière plus simple que le type connu, de l'améliorer et de le configurer de manière aussi compacte que possible tout en désirant obtenir avec les moyens les plus simples une réglabilité en continu de l'angle de rotation de la griffe de serrage équipée de mâchoires de serrage qui peuvent The object of the invention is to configure a gripping and transport device in a simpler way than the known type, to improve it and to configure it as compactly as possible while at the same time wanting to obtain, with the simplest means, a degree of adjustability. continuously the angle of rotation of the clamping jaw equipped with clamping jaws which can
être actionnées.to be operated.
Un dispositif de préhension et de transport selon l'invention comporte un support qui est mobile dans le sens de la longueur dans des guides sur un établi, un dispositif de rotation qui est placé sur le support, le dispositif de rotation étant constitué par un bâti dans lequel un arbre est positionné en étant rotatif, une griffe de serrage qui est placée sur des moyens pour son actionnement, les moyens étant fixés à la tête de l'arbre, la griffe de serrage, les moyens pour son actionnement et l'arbre étant placés transversalement par rapport au sens de déplacement en longueur du support; dans le bâti du dispositif de rotation, un double piston est positionné en étant mobile entre deux butées dans un espace de travail, une tige de piston, sur laquelle se trouvent les deux pistons, étant configurée comme crémaillère. L'arbre est équipé entre les pistons d'un engrenage qui est en prise avec la crémaillère et le bâti du dispositif de rotation est équipé A gripping and transporting device according to the invention comprises a support which is movable lengthwise in guides on a workbench, a rotation device which is placed on the support, the rotation device being constituted by a frame in which a shaft is rotatably positioned, a clamping jaw which is placed on means for its actuation, the means being fixed to the head of the shaft, the clamping jaw, the means for its actuation and the shaft being placed transversely to the direction of travel in length of the support; in the frame of the rotation device, a double piston is positioned by being movable between two stops in a working space, a piston rod, on which are the two pistons, being configured as a rack. The shaft is equipped between the pistons of a gear that is engaged with the rack and the rotation device frame is equipped
de raccords de moyens d'exploitation. connections of operating means.
Selon cette forme de réalisation du dispositif de préhension et de transport de l'invention, on peut utiliser des griffes de serrage connues, disponibles dans le commerce, avec entraînement propre et même les supports sans modifications essentielles, c'est-à-dire qu'ils n'ont besoin que d'une adaptation de fixation correspondante au dispositif de rotation ou que de leur adaptation de fixation à ces éléments. Le dispositif de rotation ne doit qu'être posé comme bâti compact en forme de parallélépipède, qui prend peu de place, sur le support, la griffe de serrage étant fixée directement sur sa partie rotative, ce qui sera encore expliqué plus loin. L'ensemble du mécanisme de réglage pour le réglage de l'angle de rotation en continu de la partie rotative et de la griffe de serrage qui lui est reliée, qui est pourvue d'un entraînement propre pour l'actionnement des mâchoires de serrage, se limite essentiellement à trois éléments, à savoir le piston, I'arbre de la partie rotative et les butées pour le piston qui sont réglables indépendamment l'une According to this embodiment of the gripping and conveying device of the invention, it is possible to use known clamping clamps, commercially available, with their own drive and even the supports without any essential modifications, that is to say that they only need a fastening adaptation corresponding to the rotation device or that of their adaptation of attachment to these elements. The rotation device must only be placed as a compact parallelepiped-shaped frame, which takes up little space, on the support, the clamping jaw being fixed directly on its rotating part, which will be explained further later. The entire adjustment mechanism for adjusting the continuous rotation angle of the rotating part and the clamping jaw connected thereto, which is provided with a clean drive for actuating the clamping jaws, is essentially limited to three elements, namely the piston, the shaft of the rotating part and the stops for the piston which are independently adjustable
de l'autre.the other.
Un coulisseau de réglage configuré en pouvant être bloqué peut être placé entre la partie rotative et la griffe de serrage. Ceci permet d'obtenir les deux possibilités, à savoir la concordance coaxiale ou parallèle à l'axe (excentrique) de l'axe longitudinal pour la partie rotative avec le dispositif lorsque l'inclinaison nécessaire et/ou l'endroit d'accès à la pièce à travailler le rend nécessaire, et ce en tenant compte du fait que l'on ne peut pas toujours partir du fait que la pièce à travailler doit être inclinée autour de A lockable configurable slide may be located between the rotating portion and the clamping jaw. This makes it possible to obtain the two possibilities, namely the concordance coaxial or parallel to the axis (eccentric) of the longitudinal axis for the rotating part with the device when the necessary inclination and / or the access point to the workpiece makes it necessary, taking into account that one can not always start from the fact that the workpiece must be inclined around
l'axe de rotation de la pièce rotative. the axis of rotation of the rotating part.
Des formes de réalisation préférées de l'invention vont être décrites ciaprès Preferred embodiments of the invention will be described below
en relation avec les dessins annexés. in relation to the accompanying drawings.
La figure 1 montre schématiquement et partiellement en coupe et en vue le Figure 1 shows schematically and partially in section and in view
dispositif de préhension et de transport placé sur un établi. gripping and transport device placed on a workbench.
La figure 2 est une coupe à travers le dispositif de rotation le long de la Figure 2 is a section through the rotating device along the
ligne 11-11 de la figure 1.line 11-11 of Figure 1.
La figure 3 montre schématiquement et en vue de dessus la disposition de plusieurs dispositifs de préhension et de transport selon la figure 1 sur un établi. La figure 4 montre le dispositif de préhension et de transport en vue de dessus. La figure 5 montre le dispositif de préhension et de transport selon la figure Figure 3 shows schematically and in top view the arrangement of several gripping devices and transport according to Figure 1 on a workbench. Figure 4 shows the device for gripping and transport in top view. FIG. 5 shows the gripping and transport device according to FIG.
4 en vue latérale.4 in side view.
La figure 6 montre le dispositif de préhension et de transport vu dans le Figure 6 shows the gripping and transport device seen in the
sens de la flèche A selon la figure 4. direction of the arrow A according to FIG.
La figure 7 montre schématiquement le support selon la figure 1 selon une FIG. 7 schematically shows the support according to FIG.
forme de réalisation particulière. particular embodiment.
Comme il est représenté sur la figure 1, le dispositif de préhension et de transport de la présente invention consiste essentiellement en trois parties, le support 2, le dispositif de rotation 4 et la griffe deserrage 3 avec son élément d'actionnement en forme de vérin pneumatique. La griffe de serrage n'est représentée que sous forme d'un exemple de réalisation et n'a pas besoin d'être décrite plus en détails vu que de telles griffes de serrage de cette forme et de forme semblable sont connues ainsi que leur fonctionnement. La griffe de serrage 3, son vérin pneumatique 9 et le dispositif de rotation 4 avec son arbre 14 sont affectés dans cet ordre As shown in FIG. 1, the gripping and conveying device of the present invention consists essentially of three parts, the support 2, the rotation device 4 and the claw 3 with its cylinder-shaped actuating element pneumatic. The clamping jaw is shown only in the form of an exemplary embodiment and need not be described in more detail since such clamping claws of this shape and of similar shape are known as well as their operation. . The clamping jaw 3, its pneumatic cylinder 9 and the rotation device 4 with its shaft 14 are assigned in this order
coaxialement par rapport à l'axe longitudinal commun 8. coaxially with respect to the common longitudinal axis 8.
Comme il est représenté sur la figure 2, le dispositif de rotation 4 du dispositif de préhension et de transport de la présente invention est As shown in FIG. 2, the rotation device 4 of the gripping and transport device of the present invention is
configuré dans le détail comme suit. configured in detail as follows.
Un double piston K est positionné dans le bâti 4' du dispositif de rotation 4 en étant translatable dans un espace de travail 12. La tige de piston 15, sur laquelle se trouvent les deux pistons 6, est configurée comme une crémaillère. L'arbre 14 est pourvu entre les pistons 6 d'un engrenage 16 qui est en prise avec la crémaillère et le bâti 4' du dispositif de rotation 4 est A double piston K is positioned in the frame 4 'of the rotation device 4 being translatable in a working space 12. The piston rod 15, on which are the two pistons 6, is configured as a rack. The shaft 14 is provided between the pistons 6 of a gear 16 which is engaged with the rack and the frame 4 'of the rotation device 4 is
équipé de raccords de moyens d'exploitation 13 (cf. figure 4). equipped with connections of operating means 13 (see Figure 4).
Sur la figure 2, le dispositif de rotation 4 est représenté avec deux pistons doubles K dont les tiges de piston 15 sont en prise avec l'engrenage 16 de l'arbre 14. L'engrenage 16 est fixe sous forme d'un pignon 17 en étant In Figure 2, the rotation device 4 is shown with two double pistons K whose piston rods 15 are engaged with the gear 16 of the shaft 14. The gear 16 is fixed in the form of a pinion 17 while being
résistant à la torsion sur l'arbre 14. torsion resistant on the shaft 14.
Les deux pistons 6 qui peuvent être alimentés respectivement des deux côtés sont alimentés en étant commandés par les raccords de moyens d'exploitation 13 de manière correspondante et opposée. Les pistons 6 sont étanchés comme il est représenté, ce qui ne doit pas être expliqué, aussi The two pistons 6 which can be powered respectively on both sides are fed by being controlled by the operating means connections 13 correspondingly and opposite manner. The pistons 6 are sealed as shown, which should not be explained, also
bien vers le côté de la tige de piston que vers les espaces d'alimentation 12. well towards the side of the piston rod as towards the feed spaces 12.
Comme il est représenté sur la figure 2, une butée réglable 5 est placée respectivement dans les espaces d'alimentation 12 du piston gauche 6, butée avec laquelle la zone de réglage de l'angle de rotation, respectivement souhaitée et nécessaire pour le poste de travail concerné (cf. fig. 3), pour la partie rotative ou la tête 7 de l'arbre 14 et donc pour la griffe de serrage 3 représentée par exemple sur la figure 1 peut être réglée. Comme on le voit, il s'agit pour ces butées 5 des composants les plus simples en forme de vis et contre-écrous qui sont étanchés contre les espaces d'alimentation 12 As shown in FIG. 2, an adjustable stop 5 is placed respectively in the feed spaces 12 of the left piston 6, with which the adjustment zone of the angle of rotation, desired and necessary for the The work concerned (see Fig. 3), for the rotating part or the head 7 of the shaft 14 and thus for the clamping jaw 3 shown for example in Fig. 1 can be adjusted. As can be seen, these abutments are the simplest components in the form of screws and lock nuts which are sealed against the feed spaces.
avec des étanchéités 11.with seals 11.
Le dispositif de préhension et de transport de la présente invention est représenté encore une fois sur les figures 4 à 6 et ont des références correspondantes. Cette forme de réalisation présente une particularité. Le vérin pneumatique 9 n'est pas fixé directement à la tête 7 de l'arbre 14, comme sur la figure 1, mais au contraire sur un coulisseau réglable 18 qui, comme on le voit sur les figures 4 et 5, est relié de manière réglable à la tête 7 de l'arbre 14. Des vis de réglage 19, avec lesquelles le coulisseau 18 peut être déplacé excentriquement par rapport à l'axe 8 de l'arbre 14, servent à cela. Ceci est parfois nécessaire dans certains postes de travail lorsqu'une pièce à travailler lors du transport au poste de travail suivant ne The gripping and conveying device of the present invention is shown again in Figures 4 to 6 and have corresponding references. This embodiment has a feature. The pneumatic cylinder 9 is not fixed directly to the head 7 of the shaft 14, as in FIG. 1, but on the contrary to an adjustable slide 18 which, as can be seen in FIGS. 4 and 5, is connected with Adjustable manner to the head 7 of the shaft 14. Adjusting screws 19, with which the slider 18 can be moved eccentrically with respect to the axis 8 of the shaft 14, serve this purpose. This is sometimes necessary in some workstations when a workpiece during transport to the next workstation does not
peut pas être saisie dans un axe de symétrie et doit être pivotée. can not be captured in an axis of symmetry and must be rotated.
Le support 2 du dispositif de préhension et de transport de la présente invention, qui est représenté schématiquement sur la figure 7, est formé par The support 2 of the gripping and transporting device of the present invention, which is shown schematically in FIG. 7, is formed by
deux parties 20, 21 qui sont réglables en hauteur l'une par rapport à l'autre. two parts 20, 21 which are adjustable in height relative to each other.
De ce fait, la griffe de serrage 3 peut être réglée sur la différente hauteur d'accès. Il est essentiel pour l'ensemble que, selon la figure 3, pour tous les postes de travail AS, y compris dans les zones de la réception de la pièce à travailler WA et de la dépose de la pièce à travailler WA1, I'on peut utiliser les dispositifs de préhension et de transport de l'invention selon la figure 1, configurés de la même manière et construits de manière compacte, qui se distinguent cependant de poste de travail AS à poste de travail AS en étant adaptés aux besoins pour ce qui est de leur réglage de l'angle de rotation, et, le cas échéant, par leur réglage coaxial ou parallèle à l'axe par rapport à la tête 7 par le coulisseau de réglage 18 et, le cas échéant, également par différents réglages en hauteur des supports 2. La partie inférieure 20 du support 2 peut, comme il n'est indiqué que schématiquement et en pointillés sur la figure 7, être placée en étant translatable sur une partie 22 dans le sens de l'axe longitudinal 8 pour pouvoir régler le dispositif de préhension et de transport de l'invention également dans le sens de la flèche Y selon la figure 1 et la figure 3, lorsque la largeur B de la pièce à travailler W le As a result, the clamping jaw 3 can be adjusted to the different access height. It is essential for the assembly that, according to FIG. 3, for all the AS workstations, including in the zones of the reception of the workpiece WA and the removal of the workpiece WA1, the It is also possible to use the similarly configured and compactly constructed gripping and conveying devices according to FIG. 1, which, however, differ from the AS work station AS and are adapted to the requirements of this invention. which is their adjustment of the angle of rotation, and, where appropriate, by their coaxial or axis-parallel adjustment relative to the head 7 by the adjusting slide 18 and, if appropriate, also by different settings 2. The lower part 20 of the support 2 may, as indicated only schematically and in dashed lines in FIG. 7, be placed translatable on a portion 22 in the direction of the longitudinal axis 8 for ability to adjust The gripping and conveying device of the invention also in the direction of the arrow Y according to FIG. 1 and FIG. 3, when the width B of the workpiece W
requiert.requires.
La disposition et la position de travail de plusieurs dispositifs de préhension et de transport conformes à l'invention, décrits avec la figure 1, sur l'établi 1 The arrangement and the working position of several gripping and transport devices according to the invention, described with FIG. 1, on the workbench 1
d'une presse qui n'est pas représentée sinon est illustrée sur la figure 3. a press that is not shown otherwise is shown in Figure 3.
Une paire de dispositifs de préhension et de transport correspond à chaque poste de travail AS, ces dispositifs se déplaçant en étant commandés de manière synchrone dans leur zone de fonctionnement FB le long des guides F de l'établi dans le sens X. De plus, les supports 2 qui ne sont représentés que schématiquement sont, comme il a été évoqué, configurés en pouvant être également réglés et commandés de manière synchrone, transversalement par rapport aux guides F dans le sens Y et de plus encore verticalement dans le sens Z. A pair of grippers and transport devices corresponds to each AS workstation, these devices moving being controlled synchronously in their operating zone FB along the guides F of the workbench in the X direction. Moreover, the supports 2 which are shown only schematically are, as has been mentioned, configured so that they can also be adjusted and controlled synchronously, transversely with respect to the guides F in the Y direction and even more vertically in the Z direction.
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Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| DATABASE WPI Section PQ Week 8623, Derwent World Patents Index; Class P52, AN 86-148831 * |
| PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 15, no. 69 (M - 1083) 19 February 1991 (1991-02-19) * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2285432A (en) | 1995-07-12 |
| DE4344877C1 (en) | 1995-01-26 |
| GB9426368D0 (en) | 1995-03-01 |
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