FR2702201A1 - Control device for rotary storage unit - Google Patents

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Abstract

The invention relates to a device making it possible to gently position the trays of a rotary storage automatic unit and precisely to identify the location of goods to be removed, regardless of the arrangement of the trays. It includes a coder (1) making it possible to measure the rotation of the motor (5) with respect to a position of origin determined by the sensor (2). The controller card (3) calculates the distance to be travelled and controls the motor (5) and the brake (4) by means of the variator (variable-speed drive unit) (6). The keyboard (7) makes it possible to indicate to the controller card (3) the number of trays, the distance between shelves for each tray, the desired braking progression and the distance between two doors. The modified light writing (8) displays the location of the container or of the separator according to the orders from the card (3). The device according to the invention is intended for controlling rotary storage automatic units.

Description

La présente invention concerne un dispositif pour piloter un automate de stockage rotatif.The present invention relates to a device for controlling a rotary storage automaton.

Traditionnellement, ces automates se présentent comme une armoire métallique comportant une ou plusieurs portes horizontales à l'intérieur de laquelle tournent des plateaux suspendus à des chaînes.Ces plateaux comportent des tablettes intermédiaires et des séparateurs pour utiliser au mieux le volume de stockage.Traditionally, these machines are presented as a metal cabinet with one or more horizontal doors inside which turn trays suspended from chains. These trays have intermediate shelves and dividers to make the best use of storage volume.

Le repérage des bacs ou séparateurs contenus par les plateaux est traditionnellement effectué en allumant une lampe devant le bac concerné.The identification of the trays or separators contained by the trays is traditionally carried out by lighting a lamp in front of the relevant tray.

Les dispositifs de pilotage existants sont tous basés sur une détection directe des plateaux, ce qui engendre les problèmes suivants - imprécision de l'arrêt en fonction de la charge de la machine.The existing control devices are all based on a direct detection of the plates, which gives rise to the following problems - imprecision of the stop as a function of the load of the machine.

- obligation d'avoir le même aménagement dans tous les plateaux, sous peine de s'arrêter sur des tablettes n'existant pas.- obligation to have the same layout in all the platforms, under penalty of stopping on shelves that do not exist.

- progressivité du freinage et du démarrage figée, quelque soit la distance à parcourir et la charge de la machine.- progressive braking and starting frozen, whatever the distance to be traveled and the load of the machine.

- gestion de plusieurs portes difficile, limitée, voir même parfois impossible.- management of several doors difficult, limited, even sometimes impossible.

- obligation d'utiliser toujours le même type de bacs ou le même espace entre séparateurs pour que la lampe s'allume au bon endroit.- obligation to always use the same type of bins or the same space between separators so that the lamp lights up in the right place.

Le dispositif selon l'invention permet de palier à l'ensemble de ces problèmes.The device according to the invention overcomes all of these problems.

Il comporte en effet un codeur permettant de déterminer la rotation de l'arbre moteur et un capteur de repérage de plateau N0l. Une carte à micro contrôleur calcule la distance à parcourir et pilote le frein et le moteur par l'intermédiaire d'un variateur de vitesse.It in fact comprises an encoder making it possible to determine the rotation of the motor shaft and a plate locating sensor N0l. A micro-controller card calculates the distance to be traveled and controls the brake and the motor via a variable speed drive.

Les informations envoyées par le codeur permettent d'ajuster le pilotage en fonction de la charge.The information sent by the encoder makes it possible to adjust the control according to the load.

Un journal lumineux modifié permet de localiser le bac ou le séparateur avec précision, quelque soit sa taille.A modified luminous journal makes it possible to locate the bin or the separator with precision, whatever its size.

Un clavier permet d'indiquer à la carte à micro contrôleur le nombre de plateaux et les distances entre tablettes pour chaque plateau, ainsi que la progrésssivité du freinage désirée et la distance entre les portes, ainsi que la taille des bacs ou l'espace entre séparateurs pour chaque plateau.A keyboard is used to indicate to the micro-controller card the number of trays and the distances between shelves for each tray, as well as the desired braking progressiveness and the distance between the doors, as well as the size of the trays or the space between dividers for each tray.

Selon des modes particuliers de réalisation: - le codeur peut être un capteur optique associé à un disque à fentes.According to particular embodiments: the encoder can be an optical sensor associated with a slotted disc.

- le capteur de repérage du plateau 1 peut être optique ou inductif. - The plate 1 location sensor can be optical or inductive.

- le variateur de vitesse peut être remplacé par une carte de commande lorsque l'on utilise un moteur à deux vitesses.- the variable speed drive can be replaced by a control card when using a two-speed motor.

- le variateur de vitesse peut être du type hacheur à stabilisation de vitesse par comptage d'impulsions émanant du codeur. Dans ce cas, il convient d'utiliser une interface pour distribuer les signaux du codeur et isoler la carte microcontrôleur du variateur.- the variable speed drive can be of the chopper type with speed stabilization by counting pulses from the encoder. In this case, an interface should be used to distribute the encoder signals and isolate the microcontroller card from the drive.

- un ordinateur de gestion peut remplacer l'opérateur. La carte micro-contrôleur doit donc être connectable via une RS 232 ou RS 485.- a management computer can replace the operator. The micro-controller card must therefore be connectable via an RS 232 or RS 485.

Les dessins annexés illustrent l'invention - La figure 1 représente le synoptique du dispositif suivant l'invention.The accompanying drawings illustrate the invention - Figure 1 shows the block diagram of the device according to the invention.

- Les figures 2 à 4 représentent le schéma de la carte à micro controleur.- Figures 2 to 4 show the diagram of the micro-controller card.

- La figure 5 représente le schéma de la carte interface.- Figure 5 shows the diagram of the interface card.

- La figure 6 représente la connexion à un ordinateur.- Figure 6 shows the connection to a computer.

- La figure 7 représente le schéma de la carte de gestion du journal lumineux.- Figure 7 shows the diagram of the management board of the light log.

- La figure 8 représente le schéma d'un tronçon de journal lumineux.- Figure 8 shows the diagram of a section of luminous newspaper.

En référence à ces dessins, le dispositif comporte un codeur (1) permettant de mesurer la rotation du moteur (5) par rapport à une position d'origine déterminée par le capteur (2).With reference to these drawings, the device comprises an encoder (1) making it possible to measure the rotation of the motor (5) relative to an original position determined by the sensor (2).

La carte contrôleur (3) calcule la distance à parcourir et pilote le moteur (5) et le frein (4) par l'intermédiare du variateur (6).The controller card (3) calculates the distance to be traveled and controls the motor (5) and the brake (4) via the variator (6).

Le clavier (7) permet d'indiquer à la carte contrôleur (3) le nombre de plateaux, la distance entre tablettes pour chaque plateau, la progressivité de freinage désirée et la distance entre 2 portes.The keyboard (7) indicates to the controller card (3) the number of plates, the distance between shelves for each plate, the desired braking progressiveness and the distance between 2 doors.

Le journal lumineux modifié (8) affiche l'emplacement du bac ou du séparateur suivant les ordres de la cartes (3).The modified luminous journal (8) displays the location of the bin or separator according to the orders of the cards (3).

Dans la forme de réalisation suivant les dessins 2 à 4, une seule carte micro contrôleur de faible encombrement et de coût réduit réunit toutes les fonctionnalités du système - Le circuit d'alimentation (R 62, R 64, U6) est incorporée dans la carte contrôleur - La carte comporte un afficheur 2 x 40 caractères (AFF) pour dialoguer avec l'opérateur.In the embodiment according to drawings 2 to 4, a single micro controller card of small size and reduced cost brings together all the functionalities of the system - The supply circuit (R 62, R 64, U6) is incorporated in the card controller - The card has a 2 x 40 character display (AFF) for dialogue with the operator.

- La carte comporte 3 ports RS 485 (U8, U22, U23) et un port RS 232 opto-couplé (U9), ainsi qu'un gestionnaire de liaison de série (U26) - Le micro contrôleur (U1) est du type 8 bits, il contient le
BIOS, ses sorties sont démultiplexées par le circuit intégré (U2). Le circuit intégré
(U3) sélectionne les données sortant de (ut). - The card has 3 RS 485 ports (U8, U22, U23) and an opto-coupled RS 232 port (U9), as well as a serial link manager (U26) - The micro controller (U1) is of type 8 bits it contains the
BIOS, its outputs are demultiplexed by the integrated circuit (U2). The integrated circuit
(U3) selects the data leaving (ut).

- La carte comporte une RAM (U4) 8Ko x 8 bits pour stocker les variables.- The card includes a RAM (U4) 8Ko x 8 bits to store the variables.

- La carte comporte une mémoire FLASH EPROM (U5) permettant de stocker le logiciel de gestion.- The card includes a FLASH EPROM memory (U5) for storing the management software.

- A cette FLASH EPROM est associé le convertisseur (U50) permettant de générer une tension de 12 V pour reprogrammer 1'EPROM.- With this FLASH EPROM is associated the converter (U50) allowing to generate a voltage of 12 V to reprogram the EPROM.

- La carte comporte 3 gestionnaires de sortie (U27, U 28 et U29) associés à des photocoupleurs (U31 à U44) pilotant eux mêmes les amplificateurs de puissance (U45 à U48).- The card has 3 output managers (U27, U 28 and U29) associated with photocouplers (U31 to U44) driving the power amplifiers themselves (U45 to U48).

- La mémoire EPROM (U30) permet de stocker les paramètres.- The EPROM memory (U30) is used to store the parameters.

- Les phototriacs (U24) et (U25) alimentent les triacs de puissance T1 et T2 alimentant les contacteurs.- The phototriacs (U24) and (U25) supply the power triacs T1 and T2 supplying the contactors.

Dans la forme de réalisation suivant le dessin 5, la carte interface comporte: - Un photocoupleur IC1 et son alimentation REG 1 permettant d'envoyer les informations émanant du codeur à la carte processeur et au variateur.In the embodiment according to drawing 5, the interface card comprises: - A photocoupler IC1 and its supply REG 1 making it possible to send the information emanating from the coder to the processor card and to the variator.

- Deux relais d'isolement galvanique protégeant les commandes marche rapide et marche lente émises par la carte processeur.- Two galvanic isolation relays protecting the fast run and slow run commands issued by the processor card.

Dans la forme de réalisation suivant le dessin 6, un boîtier de commutation (1) permet d'aiguiller les signaux de commande émanant de 1'odinateur de gestion ou du clavier. In the embodiment according to drawing 6, a switch box (1) makes it possible to direct the control signals emanating from the management computer or from the keyboard.

Dans la forme de réalisation suivant le dessin 7, le journal lumineux est piloté par une carte comportant une alimentation régulée (U3), un micro contrôleur (U1) gérant l'affichage et un port RS 485 (U2).In the embodiment according to drawing 7, the luminous journal is controlled by a card comprising a regulated power supply (U3), a microcontroller (U1) managing the display and an RS 485 port (U2).

Dans la forme de réalisation suivant le dessin 8, le journal lumineux est composé de tronçons comportant des matrices d'affichage actives (SLB 1 à SLB8). Un registre à décalage (U3) sélectionne les matrices, les circuits (U1) et (U2) mettent en forme les signaux électriques provenant du tronçon précédent compte tenu du nombre de tronçons en série. In the embodiment according to drawing 8, the luminous journal is composed of sections comprising active display matrices (SLB 1 to SLB8). A shift register (U3) selects the matrices, the circuits (U1) and (U2) format the electrical signals coming from the preceding section taking into account the number of sections in series.

Claims (7)

REVENDICATIONS 10/ Dispositif pour piloter un automate de stockage caractérisé en 10 / Device for controlling a storage automaton characterized by ce qu'il comporte un codeur (1) permettant de mesurer la rotation what it includes an encoder (1) for measuring the rotation du moteur (5) par rapport à une position d'origine déterminée par of the motor (5) relative to an original position determined by le capteur (2). the sensor (2). La carte contrôleur (3) calcule la distance à parcourir et pilote The controller card (3) calculates the distance to be covered and controls le moteur (5) et le frein (4) par l'intermédiare du variateur (6). the motor (5) and the brake (4) via the variator (6). Le clavier (7) permet d'indiquer à la carte contrôleur (3) le The keyboard (7) allows to indicate to the controller card (3) the nombre de plateaux, la distance entre tablettes pour chaque number of trays, distance between shelves for each plateau, la progressivité de freinage désirée et la distance entre 2 portes. plateau, the desired braking progressiveness and the distance between 2 doors. Le journal lumineux modifié (8) affiche l'emplacement du bac ou du The modified luminous journal (8) displays the location of the bin or séparateur suivant les ordres de la cartes (3). separator according to the orders of the cards (3). 20/ Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que 20 / Device according to claim 1, characterized in that une seule carte réunit toutes les fonctionnalités du sytème - Le circuit d'alimentation (R 62, R 64, U6) est incorporée dans la a single card brings together all the system's functionalities - The power supply circuit (R 62, R 64, U6) is incorporated in the carte contrôleur  controller board - La carte comporte un afficheur 2 x 40 caractères (AFF) pour - The card includes a 2 x 40 character display (AFF) for dialoguer avec l'opérateur. interact with the operator. - La carte comporte 3 ports RS 485 (U8, U22, U23) et un port RS 232 opto-couplé (U9), ainsi qu'un gestionnaire de liaison de série - The card has 3 RS 485 ports (U8, U22, U23) and an opto-coupled RS 232 port (U9), as well as a serial link manager (U26)  (U26) - Le micro contrôleur (U1) est du type 8 bits, il contient le BIOS, - The micro controller (U1) is of the 8 bit type, it contains the BIOS, ses sorties sont démultiplexées par le circuit intégré (U2). Le its outputs are demultiplexed by the integrated circuit (U2). The circuit intégré (U3) sélectionne les données sortant de (U1).  integrated circuit (U3) selects the data leaving (U1). - La carte comporte une RAM (U4) 8Ko x 8 bits pour stocker les - The card has a RAM (U4) 8Ko x 8 bits to store the variables. variables. - La carte comporte une mémoire FLASH EPROM (U5) permettant de - The card includes a FLASH EPROM memory (U5) allowing to stocker le logiciel de gestion. store management software. - A cette FLASH EPROM est associé le convertisseur (U50) permettant de générer une tension de 12 V pour reprogrammer l'EPROM. - To this FLASH EPROM is associated the converter (U50) allowing to generate a voltage of 12 V to reprogram the EPROM. - La carte comporte 3 gestionnaires de sortie (U27, U 28 et U29) - The card has 3 output managers (U27, U 28 and U29) associés à des photocoupleurs (U31 à U44) pilotant eux mêmes les associated with photocouplers (U31 to U44) controlling the amplificateurs de puissance (U45 à U48). power amplifiers (U45 to U48). - La mémoire EPROM (U30) permet de stocker les paramètres. - The EPROM memory (U30) is used to store the parameters. i - Les phototriacs (U24) et (U25) alimentent les triacs de puissance i - Phototriacs (U24) and (U25) supply power triacs (T1) et (T2) alimentant les contacteurs. (T1) and (T2) supplying the contactors. 30/ Dispositif suivant la revendication 1 ou la revendication 2 30 / Device according to claim 1 or claim 2 caractérisé en ce que une carte interface comporte characterized in that an interface card has - Un photocoupleur 101 et son alimentation REG 1 permettant - A photocoupler 101 and its REG 1 power supply allowing d'envoyer les informations émanant du codeur à la carte processeur send information from the encoder to the processor board et au variateur. and the dimmer. - Deux relais d'isolement galvanique protégeant les commandes - Two galvanic isolation relays protecting the controls marche rapide et marche lente émises par la carte processeur.  fast running and slow running emitted by the processor card. 40/ Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que un boîtier de commutation permet d'aiguiller les signaux de commande émanant de l'odinateur de gestion ou du clavier.40 / Device according to any one of the preceding claims, characterized in that a switch box makes it possible to switch the control signals emanating from the management computer or from the keyboard. 50/ Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le journal lumineux est piloté par une carte comportant une alimentation régulée (U3) , un micro contrôleur (U1) gérant l'affichage et un port RS 485 (U2). 50 / Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the luminous journal is controlled by a card comprising a regulated power supply (U3), a microcontroller (U1) managing the display and an RS 485 port (U2). 60/ Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le journal lumineux est composé de tronçons comportant des matrices d'affichage actives (SLB 1 à SLB8). Un registre à décalage (U3) sélectionne les matrices, les circuits (U1) et (U2) mettent en forme les signaux électriques provenant du tronçon précédent compte tenu du nombre de tronçons en série.60 / Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the luminous journal is composed of sections comprising active display matrices (SLB 1 to SLB8). A shift register (U3) selects the matrices, the circuits (U1) and (U2) format the electrical signals coming from the preceding section taking into account the number of sections in series. 70/ Dispositif suivant l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que le variateur de vitesse est remplacé par une carte de commande pour piloter des moteurs à deux vitesses. 70 / Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the variable speed drive is replaced by a control card for driving two-speed motors.
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