FR2701807A1

FR2701807A1 - Automatic device for delimbing and / or debarking of standing trees.

Info

Publication number: FR2701807A1
Application number: FR9302422A
Authority: FR
Inventors: Kormann Roger
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1993-02-26
Filing date: 1993-02-26
Publication date: 1994-09-02
Anticipated expiration: 2013-02-26
Also published as: AT406538B; DE4405529A1; CH690084A5; FR2701807B1; ATA36394A

Abstract

La présente invention concerne un dispositif d'ébranchage et/ou d'écorçage d'arbres sur pied. Ce dispositif comporte un châssis (11) muni de deux bras (12, 13) supportant chacune un chariot (19, 22) coulissant. L'un des chariots (22) supporte une roue (32) et l'autre chariot (19), deux roues (30, 31). L'axe de rotation de ces roues est incliné de façon que le dispositif (10) puisse monter le long du tronc de l'arbre selon un tracé hélicoïdal. Le dispositif comporte deux capteurs (51, 52) qui mesurent la distance de l'outil de coupe (17) à l'arbre, ainsi que son parallélisme par rapport à l'axe du tronc. Un dispositif de commande (53) modifie la vitesse de rotation des roues (30, 31, 32) en fonction des mesures des capteurs, de manière à maintenir l'outil de coupe (17) dans sa position de travail optimale. Ce dispositif permet l'ébranchage et/ou l'écorçage d'arbres sur pied de manière autonome.The present invention relates to a device for delimbing and / or debarking standing trees. This device comprises a frame (11) provided with two arms (12, 13) each supporting a sliding carriage (19, 22). One of the carriages (22) supports a wheel (32) and the other carriage (19), two wheels (30, 31). The axis of rotation of these wheels is inclined so that the device (10) can climb along the trunk of the tree in a helical path. The device comprises two sensors (51, 52) which measure the distance of the cutting tool (17) from the tree, as well as its parallelism with respect to the axis of the trunk. A control device (53) modifies the speed of rotation of the wheels (30, 31, 32) according to the measurements of the sensors, so as to maintain the cutting tool (17) in its optimum working position. This device allows the limbing and / or debarking of standing trees independently.

Description

DISPOSITIF AUTOMATIQUE D'EBRANCHAGE ET/OU D'ECOR AGEAUTOMATIC LIGHTING AND / OR ECOR AGE DEVICE

D'ARBRES SUR PIEDTREES ON FOOT

La présente invention concerne un dispositif automatique d' ébranchage et/ou d' écorçage d'arbres sur pied. Actuellement, les arbres sont tout d'abord abattus, puis ébranchés et éventuellement écorcés sur place par des moyens manuels ou par de gros équipements mobiles comportant des bras articulés munis de pinces ou de griffes pour manipuler les troncs De plus, ces troncs doivent souvent être préalablement coupés en longueur pour pouvoir The present invention relates to an automatic device for delimbing and / or debarking standing trees. Currently, trees are first slaughtered, then delimbed and possibly debarked locally by manual means or by large mobile equipment with articulated arms provided with pliers or claws to handle the trunks Moreover, these trunks must often be previously cut in length to be able to

être traités de manière automatique. be treated automatically.

Lorsque l'arbre comporte beaucoup de branches ou que ces branches ont une extension spatiale importante, sa chute peut provoquer d'importants dégâts aux arbres voisins De plus, dans une forêt dense, il peut rester accroché à la végétation qui l'entoure, ce qui nécessite des interventions difficiles et dangereuses pour les bûcherons. D'autre part, lorsque l'arbre est couché, la densité de ses branches rend l'accès au tronc relativement malaisé pour le bûcheron chargé d'effectuer l' ébranchage et celui-ci s' expose à des risques de blessures lorsqulil coupe de grosses branches qui peuvent s'abattre sur lui De plus, le tronçonnage des branches sur lesquelles repose le tronc entraîne fréquemment le coincement de l'outil de coupe, en particulier de la chaîne s'il s'agit d'une tronçonneuse à chaîne, ce qui est à l'origine d'accidents corporels et de dégâts matériels fréquents. L'arbre abattu étant ébranché, dans le cas de gros troncs, When the tree has many branches or these branches have a significant spatial extension, its fall can cause significant damage to neighboring trees Moreover, in a dense forest, it can remain attached to the vegetation that surrounds it which requires difficult and dangerous interventions for loggers. On the other hand, when the tree is lying down, the density of its branches makes access to the trunk relatively difficult for the lopping feller and the latter is exposed to the risk of injury when cutting from the tree. large branches that can fall on him In addition, the cutting of the branches on which the trunk rests frequently causes the wedging of the cutting tool, particularly the chain if it is a chain saw chain, which is the cause of bodily injury and frequent material damage. The felled tree being unbranched, in the case of large trunks,

l'opération d' écorçage nécessite l'utilisation d'une machine de manu- the debarking operation requires the use of a machine for

tention afin d' obtenir un écorçage complet sur toute la surface du tronc. in order to obtain a complete debarkation on the whole surface of the trunk.

Tous ces inconvénients rendent l'abattage d'un arbre et la prépa- All these disadvantages make the felling of a tree and the preparation of

ration du tronc en vue de son transport en scierie à la fois destruc- the trunk for transport to a sawmill that is both destructive

teurs de l'environnement, dangereux, malaisés et coûteux. environment, dangerous, difficult and costly.

La présente invention se propose de pallier lesdits inconvénients en fournissant un dispositif destiné à couper les branches et à enlever l'écorce d'arbres monocaules avant l'abattage, ce dispositif étant conçu pour être placé à la base du tronc de l'arbre sur pied et pour se déplacer de manière autonome selon un tracé hélicoïdal le long de The present invention proposes to overcome these drawbacks by providing a device for cutting the branches and removing the bark of single-stemmed trees before slaughter, this device being designed to be placed at the base of the trunk of the tree on foot and to move autonomously along a helical path along

ce tronc vers son extrémité supérieure. this trunk towards its upper end.

Ce but est atteint par un dispositif tel que défini en préambule, caractérisé en ce qu'il comporte un châssis sur lequel sont montés des moyens d'entraînement et d'accrochage munis d'au moins trois roues, l'axe de chaque roue étant contenu dans un plan sensiblement parallèle au plan tangent à l'arbre et à ladite roue et formant un angle aigu x avec l'axe vertical du tronc, un dispositif de coupe supportant un outil de coupe, des moyens pour mesurer la position de cet outil de coupe par rapport à l'arbre et des moyens pour adapter cette position de manière à maintenir l'outil dans une position This object is achieved by a device as defined in the preamble, characterized in that it comprises a frame on which are mounted driving and hooking means provided with at least three wheels, the axis of each wheel being contained in a plane substantially parallel to the plane tangential to the shaft and to said wheel and forming an acute angle x with the vertical axis of the trunk, a cutting device supporting a cutting tool, means for measuring the position of this tool of cutting relative to the shaft and means for adapting this position to hold the tool in a position

de travail optimale.optimal work.

Selon un mode de réalisation préféré, le châssis comporte deux bras According to a preferred embodiment, the chassis comprises two arms

montés en V et formant un angle sensiblement égal à 9 Q 0. mounted at V and forming an angle substantially equal to 9 Q 0.

Chaque bras supporte avantageusement un chariot coulissant longitu- Each arm advantageously supports a longitudinal sliding carriage.

dinalement le long du bras correspondant, ces chariots portant nally along the corresponding arm, these carrying trolleys

lesdits moyens d'entraînement et d'accrochage. said drive and hooking means.

Les roues desdits moyens d'entraînement et d'accrochage sont avanta- The wheels of said drive and hooking means are preferably

geusement entraînées par des motoréducteurs indépendants. happily driven by independent geared motors.

Selon une première forme de réalisation avantageuse, deux des roues desdits moyens d'entraînement et d'accrochage sont portées par l'un des chariots et sont disposées selon un axe sensiblement parallèle à l'axe du tronc lorsque le dispositif est en position de travail, la troisième roue étant montée sur l'autre chariot de manière que les centres des trois roues disposées en triangle définissent un plan According to a first advantageous embodiment, two of the wheels of said drive and hooking means are carried by one of the carriages and are disposed along an axis substantially parallel to the axis of the trunk when the device is in the working position. , the third wheel being mounted on the other carriage so that the centers of the three wheels arranged in a triangle define a plane

contenant sensiblement l'axe du tronc. substantially containing the axis of the trunk.

Selon une deuxième forme de réalisation avantageuse, deux des roues desdits moyens d' entraînement et d'accrochage sont portées chacune par un desdits chariots de manière à s'appuyer contre l'arbre sur un même diamètre du tronc, la troisième roue étant placée dans un plan perpendiculaire au plan contenant l'axe du tronc et les centres des According to a second advantageous embodiment, two of the wheels of said driving and hooking means are each carried by one of said carriages so as to bear against the shaft on the same diameter of the trunk, the third wheel being placed in a plane perpendicular to the plane containing the axis of the trunk and the centers of

deux autres roues, en contrebas par rapport aux deux autres roues. two other wheels, below the two other wheels.

Les roues des moyens d' entraînement et d' accrochage peuvent être The wheels of the driving and hooking means can be

des roues dentées ou comporter un bandage adhésif. gear wheels or have an adhesive bandage.

Selon une forme de réalisation particulièrement avantageuse, l'outil de coupe est amovible Il peut être constitué par une scie à déplacement alternatif, une chaîne de type chaîne de tronçonneuse ou un cylindre According to a particularly advantageous embodiment, the cutting tool is removable It can be constituted by a reciprocating saw, a chainsaw chain type chain or a cylinder

à couteaux.with knives.

Les moyens pour mesurer la position de l'outil de coupe par rapport à l'arbre comportent de préférence deux capteurs de distance montés sur des éléments fixes par rapport au châssis, conçus pour évaluer la distance de ces éléments par rapport à l'arbre, en deux points écartés l' un de l'autre et disposés selon une droite sensiblement The means for measuring the position of the cutting tool relative to the shaft preferably comprise two distance sensors mounted on fixed elements relative to the frame, designed to evaluate the distance of these elements relative to the shaft, at two points separated from each other and arranged along a line substantially

parallèle à l'axe du tronc.parallel to the axis of the trunk.

Les moyens pour adapter la position de l'outil de coupe, comportent de préférence un dispositif de commande de la vitesse de rotation The means for adapting the position of the cutting tool preferably comprise a device for controlling the speed of rotation.

d'au moins deux desdites roues.at least two of said wheels.

Selon le mode de réalisation préféré, ledit dispositif de commande asservit les motoréducteurs en fonction des résultats des mesures des capteurs. Le dispositif comporte de façon avantageuse un mécanisme de serrage agencé pour ramener les chariots en direction du sommet de l'angle According to the preferred embodiment, said control device slaves the geared motors according to the results of the measurements of the sensors. The device advantageously comprises a clamping mechanism arranged to return the carriages towards the top of the angle.

formé par les deux bras du châssis. formed by the two arms of the chassis.

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Selon un premier mode de réalisation, le mécanisme de serrage comporte deux courroies crantées agencées pour entraîner chacune un chariot, et un pignon d'entraînement monté sur l'arbre d'entraînement According to a first embodiment, the clamping mechanism comprises two toothed belts arranged to each drive a carriage, and a drive gear mounted on the drive shaft.

d'un moteur électrique du mécanisme de serrage. of an electric motor of the clamping mechanism.

Selon un deuxième mode de réalisation, le mécanisme de serrage comporte deux ressorts agencés de manière à ce qu'ils tendent à déplacer les chariots en direction du sommet de l'angle formé par les According to a second embodiment, the clamping mechanism comprises two springs arranged so that they tend to move the carriages towards the top of the angle formed by the

deux bras du châssis.two arms of the chassis.

Selon un mode de réalisation préféré, les axes de rotation des roues sont mobiles et ces roues sont associées à au moins deux moteurs de According to a preferred embodiment, the axes of rotation of the wheels are mobile and these wheels are associated with at least two engines of

réglage de leur axe, agencés pour régler ledit angle aigu x. adjusting their axis, arranged to adjust said acute angle x.

Le dispositif comporte avantageusement un moteur thermique et un générateur fournissant l'alimentation électrique aux motoréducteur, aux capteurs, aux moteurs de réglage de l'axe des roues, au moteur électrique du mécanisme de serrage ainsi qu'au dispositif de The device advantageously comprises a heat engine and a generator supplying the power supply to the gearmotor, the sensors, the motors for adjusting the axis of the wheels, the electric motor of the clamping mechanism and the

commande contenue dans un boîtier.contained in a box.

Selon un premier mode de réalisation, le dispositif comporte une According to a first embodiment, the device comprises a

commande à distance.remote control.

Selon un deuxième mode de réalisation, le dispositif comporte des According to a second embodiment, the device comprises

moyens de commande automatique programmables. programmable automatic control means.

La présente invention et ses avantages apparaîtront mieux dans la The present invention and its advantages will become more apparent in the

description d'un exemple de réalisation en référence aux dessins description of an exemplary embodiment with reference to the drawings

annexés dans lesquels: la figure 1 est une vue en perspective d'une première forme de réalisation du dispositif selon la présente invention; la figure 2 est une vue de dessus du dispositif de la figure 1; la figure 3 est une vue partielle en perspective du dispositif de la figure 1; la figure 4 est une vue partiellement en coupe du dispositif de la figure 1; la figure 5 a est une vue représentant une forme de réalisation de l'outil de coupe du dispositif de la figure 1; in which: FIG. 1 is a perspective view of a first embodiment of the device according to the present invention; Figure 2 is a top view of the device of Figure 1; Figure 3 is a partial perspective view of the device of Figure 1; Figure 4 is a partially sectional view of the device of Figure 1; Fig. 5a is a view showing an embodiment of the cutting tool of the device of Fig. 1;

la figure 5 b est une vue représentant une autre forme de réali- Fig. 5b is a view showing another form of embodiment

sation de l'outil de coupe du dispositif de la figure 1; la figure 6 est une vue en perspective illustrant une variante du dispositif de la figure 1; et sation of the cutting tool of the device of Figure 1; Figure 6 is a perspective view illustrating a variant of the device of Figure 1; and

la figure 7 est une vue partielle d'une deuxième forme de réali- FIG. 7 is a partial view of a second embodiment of

sation du dispositif selon la présente invention. the device according to the present invention.

En référence aux figures 1 à 6, le dispositif d' ébranchage et/ou d'écorçage 10 représenté se compose essentiellement d'un châssis 11 constitué de deux bras 12 et 13 montés en V et formant un angle sensiblement égal à 900 sur lequel est monté un dispositif de coupe 14, de moyens d'entraînement et d'accrochage 15 pour maintenir le châssis 11 en position sur le tronc et pour assurer son déplacement le long de ce tronc, de moyens 16 pour mesurer la position d'un outil de coupe 17 du dispositif de coupe 14, et de moyens 18 pour adapter cette position de manière à maintenir cet outil de coupe 17 dans une With reference to FIGS. 1 to 6, the delimbing and / or debarking device 10 represented essentially consists of a frame 11 consisting of two arms 12 and 13 mounted at V and forming an angle substantially equal to 900 on which is mounted a cutting device 14, drive means and attachment 15 to maintain the frame 11 in position on the trunk and to ensure its movement along this trunk, means 16 for measuring the position of a tool of cutting 17 of the cutting device 14, and means 18 for adapting this position to maintain the cutting tool 17 in a

position de travail optimale.optimal working position.

Le bras 12 supporte un chariot 19 muni de deux paires de roulettes a, 20 b et 20 c, 20 d, chaque paire coulissant respectivement dans The arm 12 supports a carriage 19 provided with two pairs of rollers a, 20b and 20c, 20d, each pair sliding respectively in

une glissière 21 a, 21 b disposée sur chaque flanc latéral dudit bras. a slide 21a, 21b disposed on each side flank of said arm.

De manière analogue, le bras 13 supporte un chariot 22 muni de deux paires de roulettes 23 a, 23 b et 23 c, 23 d, chaque paire coulissant respectivement dans une glissière 24 a, 24 b disposée sur chaque flanc Similarly, the arm 13 supports a carriage 22 provided with two pairs of rollers 23a, 23b and 23c, 23d, each pair sliding respectively in a slide 24a, 24b disposed on each side.

latéral dudit bras.lateral of said arm.

Les moyens d'entraînement et d'accrochage 15 comportent trois roues The driving and hooking means 15 comprise three wheels

dentées 30, 31, 32 entraînées chacune par un motoréducteur indé- 30, 31, 32 each driven by an independent geared motor.

pendant respectivement 33, 34, 35 Le motoréducteur 33 est maintenu par deux bras de fixation 36, 37 de manière à pouvoir pivoter autour d'un axe 38 sensiblement horizontal et passant par un diamètre du tronc. Le motoréducteur 34 est maintenu de manière similaire par deux bras 33, 34, 35, respectively. The geared motor 33 is held by two fixing arms 36, 37 so as to be pivotable about a substantially horizontal axis 38 and passing through a diameter of the trunk. Geared motor 34 is similarly held by two arms

de fixation 39, 40 et pivote autour d'un axe 41 parallèle à l'axe 38. 39, 40 and pivots about an axis 41 parallel to the axis 38.

Les deux motoréducteur 33, 34 sont reliés par une tige 42 en un point excentré par rapport aux axes 38 et 41 Cette tige est reliée par une tringle 43 à un moteur de réglage 44 La longueur de la tige 42 est déterminée pour que l'angle formé par l'axe de rotation de la roue 30 et l'axe du tronc soit le même que celui formé par l'axe de rotation de la roue 31 et l'axe du tronc Cet angle peut être modifié The two gearmotors 33, 34 are connected by a rod 42 at an eccentric point with respect to the axes 38 and 41 This rod is connected by a rod 43 to an adjustment motor 44 The length of the rod 42 is determined so that the angle formed by the axis of rotation of the wheel 30 and the axis of the trunk is the same as that formed by the axis of rotation of the wheel 31 and the axis of the trunk This angle can be changed

en actionnant le moteur 44.by operating the motor 44.

La troisième roue dentée 32 des moyens d' entraînement et d'accrochage est montée sur le chariot 22 Le motoréducteur 35 qui entraîne cette roue est supporté par deux bras de fixation 45, 46 montés sur un élément coulissant 47 relié au chariot 22 par l'intermédiaire d'un dispositif de suspension 48 Le motoréducteur 35 peut pivoter autour d'un axe 49 sensiblement horizontal et passant The third gear 32 of the drive and hooking means is mounted on the carriage 22 The geared motor 35 which drives this wheel is supported by two attachment arms 45, 46 mounted on a sliding element 47 connected to the carriage 22 by the The gearmotor 35 can pivot about a substantially horizontal axis 49 and passing

par un diamètre du tronc Le réglage de l'angle entre l'axe de rota- trunk diameter Adjustment of the angle between the rotational axis

tion de la roue et l'axe du tronc est assuré par un moteur de réglage the wheel and the trunk axis is ensured by a control motor

50.50.

Les moyens 16 pour mesurer la position de l'outil de coupe 17 par rapport à l'arbre comportent deux capteurs de distance 51, 52 montés sur des éléments fixes par rapport au châssis Ils sont placés en The means 16 for measuring the position of the cutting tool 17 relative to the shaft comprise two distance sensors 51, 52 mounted on fixed elements relative to the frame.

deux points écartés l'un de l'autre et alignés selon une droite sensi- two points apart from each other and aligned along a straight line

blement parallèle à l'axe du tronc Chaque capteur mesure la distance qui le sépare du tronc et transmet cette donnée aux moyens 18 pour parallel to the axis of the trunk Each sensor measures the distance which separates it from the trunk and transmits this data to the means 18 for

adapter la position de l'outil de coupe. adjust the position of the cutting tool.

Ces moyens 18 comportent un dispositif de commande 53 de la vitesse These means 18 comprise a control device 53 of the speed

de rotation des roues 30, 31, 32 et un mécanisme de serrage 54. rotating wheels 30, 31, 32 and a clamping mechanism 54.

Le dispositif de commande 53 comporte une unité électronique 55 ali- The control device 53 comprises an electronic unit 55 which supplies

mentée grâce à un générateur 56 entraîné par le moteur thermique Cette unité est conçue pour commander les motoréducteurs 33, 34, 35 Elle permet aussi de commander les moteurs de réglage 44, 50 de l'angle des roues 30, 31, 32 Cette unité électronique est logée This unit is designed to control the geared motors 33, 34, 35 It also allows to control the adjusting motors 44, 50 of the angle of the wheels 30, 31, 32 This electronic unit is housed

dans un boîtier 60 monté sur le chariot 19. in a housing 60 mounted on the carriage 19.

Le mécanisme de serrage 54 est composé d'un moteur électrique 61 solidaire d'un pignon d' entraînement 62, de deux courroies crantées 63, 64 et de deux pignons 65, 66 montés chacun sur un des bras du châssis 11 Le moteur électrique 61 du mécanisme de serrage est placé à proximité du sommet du châssis de manière que le pignon d'entraînement soit rotatif autour d'un axe sensiblement vertical Les deux courroies crantées 63, 64 sont montées sur ledit pignon d' entraînement 62 et sont tendues grâce aux deux pignons 65, 66 Le chariot 19 est solidaire de la courroie crantée 63 par l'intermédiaire de deux tiges 67, 68 fixées sur l'intérieur de ladite courroie, alors que le chariot 22 est solidaire de la courroie crantée 64 par The clamping mechanism 54 is composed of an electric motor 61 integral with a drive pinion 62, two toothed belts 63, 64 and two pinions 65, 66 each mounted on one of the arms of the frame 11. The electric motor 61 the clamping mechanism is placed close to the top of the frame so that the drive gear is rotatable about a substantially vertical axis. The two toothed belts 63, 64 are mounted on said drive pinion 62 and are tensioned by means of two gears 65, 66 The carriage 19 is secured to the toothed belt 63 by means of two rods 67, 68 fixed on the inside of said belt, whereas the carriage 22 is secured to the toothed belt 64 by

l'intermédiaire d' une tige 69 fixée sur l'extérieur de ladite courroie. via a rod 69 fixed on the outside of said belt.

Les points de fixation des chariots aux courroies sont tels que les roues dentées 30, 31 se trouvent à tout moment à une même distance du sommet du châssis que la roue dentée 32 Comme représenté à la figure 6, le moteur électrique 61 peut être remplacé par des ressorts 63 ' et 64 ' ayant un point fixe commun placé au sommet du châssis et The attachment points of the carriages to the belts are such that the toothed wheels 30, 31 are at all times at the same distance from the top of the chassis as the toothed wheel 32. As shown in FIG. 6, the electric motor 61 can be replaced by springs 63 'and 64' having a common fixed point at the top of the frame and

un point solidaire de chacun des chariots. a point of solidarity with each carts.

Le dispositif de coupe 14 est monté sur le châssis 11 Il comporte essentiellement l'outil de coupe 17, un moteur thermique 25 assurant l'entraînement de l'outil de coupe, et un réservoir de carburant 26 assurant l'alimentation en énergie du moteur thermique L'outil de coupe peut être un cylindre à couteaux 27 tel que représenté aux figures 1, 2 et 4, une scie 28 à déplacement alternatif telle qu'illustrée à la figure Sa ou encore une chaîne 29 de type chaîne de The cutting device 14 is mounted on the frame 11 It essentially comprises the cutting tool 17, a heat engine 25 driving the cutting tool, and a fuel tank 26 providing the power supply of the engine The cutting tool may be a knife cylinder 27 as shown in FIGS. 1, 2 and 4, a reciprocating saw 28 as shown in FIG. 5a, or a chain 29 of the chain type.

tronçonneuse telle qu'illustrée à la figure 5 b. chainsaw as shown in Figure 5 b.

Dans la variante illustrée à la figure 7, la roue 31 et le motoré- In the variant illustrated in FIG. 7, the wheel 31 and the motor

ducteur 34 ont été déplacés de manière à être sensiblement alignés avec l'outil de coupe 17 et le sommet du châssis 11 Cette variante permet de compenser le couple produit par le poids du dispositif Elle présente toutefois l'inconvénient de nécessiter un moteur de réglage supplémentaire pour permettre l'orientation de l'axe de rotation de la roue dentée 31 De plus, la masse du dispositif étant sensiblement constante, la force qui appuie cette roue contre le tronc de l'arbre Ductor 34 have been moved so as to be substantially aligned with the cutting tool 17 and the top of the frame 11 This variant makes it possible to compensate for the torque produced by the weight of the device It has however the disadvantage of requiring an additional adjustment motor to allow the orientation of the axis of rotation of the gear wheel 31 Moreover, the mass of the device being substantially constant, the force which supports the wheel against the trunk of the shaft

ne peut pas être réglée.can not be set.

Ces deux variantes fonctionnent toutefois de manière similaire. These two variants, however, operate in a similar manner.

Le dispositif d' ébranchage et/ou d' écorçage 10 est placé sur le tronc de l'arbre à ébrancher et/ou à écorcer Les chariots 19 et 22 sont placés dans une position telle que les roues 30 et 32 soient sur un même diamètre du tronc L'angle formé entre l'axe de rotation de chaque roue denté 30, 31 et 32 et un axe vertical est réglé de manière à ce qu'il soit identique pour toutes les roues La vitesse de rotation de ces trois roues est préréglée de façon à être sensiblement identique pour chaque roue Le moteur thermique 25 est mis en fonction, ce qui a pour effet d'entraîner l'outil de coupe 17 et le générateur 56 Ce dernier alimente les motoréducteurs 33, 34 et 35 qui entraînent les roues dentées 30, 31 et 32 Ainsi, le dispositif 10 The delimbing and / or debarking device 10 is placed on the trunk of the tree to be cut and / or barked The carriages 19 and 22 are placed in a position such that the wheels 30 and 32 are on the same diameter The angle formed between the axis of rotation of each toothed wheel 30, 31 and 32 and a vertical axis is adjusted so that it is identical for all the wheels The rotation speed of these three wheels is preset so as to be substantially identical for each wheel The heat engine 25 is turned on, which has the effect of driving the cutting tool 17 and the generator 56 The latter supplies the geared motors 33, 34 and 35 which drive the wheels 30, 31 and 32 Thus, the device 10

monte le long du tronc de l'arbre selon un tracé hélicoïdal. climbs along the trunk of the tree in a helical pattern.

Pour maintenir l'outil de coupe dans une position de travail optimale, To keep the cutting tool in an optimal working position,

il faut maintenir les roues 30 et 32 sur un même diamètre du tronc. the wheels 30 and 32 must be kept on the same diameter of the trunk.

Il faut en outre que le dispositif reste parallèle à l'axe du tronc. In addition, the device must remain parallel to the axis of the trunk.

Pour maintenir les roues sur un même diamètre du tronc, le capteur 51 mesure la distance qui le sépare dudit tronc Si cette distance est plus grande qu'une certaine valeur constante liée à la géométrie du dispositif, la vitesse de rotation de la roue 30 doit être diminuée, la To maintain the wheels on the same diameter of the trunk, the sensor 51 measures the distance that separates it from said trunk If this distance is greater than a certain constant value related to the geometry of the device, the rotational speed of the wheel 30 must be diminished, the

vitesse de rotation de la roue 32 étant constante. speed of rotation of the wheel 32 being constant.

Inversement, si la distance mesurée par le capteur 51 est plus petite que ladite valeur constante, la vitesse de rotation de la roue 30 doit Conversely, if the distance measured by the sensor 51 is smaller than said constant value, the rotational speed of the wheel 30 must

être augmentée.to be increased.

Pour maintenir le dispositif parallèle à l'axe du tronc, on mesure la distance qui sépare chacun des capteurs 51 et 52 du tronc Ces deux distances sont maintenues égales en agissant sur la vitesse de To keep the device parallel to the axis of the trunk, the distance between each of the sensors 51 and 52 of the trunk is measured. These two distances are kept equal by acting on the speed of the trunk.

rotation de la roue 31.rotation of the wheel 31.

Lorsque le diamètre du tronc diminue, les chariots 19 et 22 doivent se déplacer de façon à ce que les roues dentées 30, 32 restent sur When the diameter of the trunk decreases, the carriages 19 and 22 must move so that the gear wheels 30, 32 remain on

un même diamètre du tronc Cette fonction est assurée par le méca- the same diameter of the trunk This function is ensured by the mechanism

nisme de serrage 54 En alimentant le moteur électrique du mécanisme de serrage, on génère une tension mécanique sur les courroies crantées 63 et 64 Ainsi, les chariots se déplacent simultanément de manière à maintenir le dispositif en place La force de tension sur les courroies crantées est en relation avec le courant d'alimentation du moteur électrique du mécanisme de serrage De cette manière, la force de serrage des roues dentées contre le tronc de l'arbre peut être réglée en modifiant le courant d'alimentation du moteur électrique By feeding the electric motor of the clamping mechanism, a mechanical tension is generated on the toothed belts 63 and 64 Thus, the carriages move simultaneously to hold the device in place. The tensioning force on the toothed belts is in connection with the power supply current of the electric motor of the clamping mechanism In this way, the clamping force of the gear wheels against the trunk of the shaft can be adjusted by changing the supply current of the electric motor

du mécanisme de serrage.clamping mechanism.

Lorsque le diamètre de l'arbre devient inférieur à une valeur prédé- When the diameter of the tree falls below a predefined value

terminée, ce qui se déduit directement de la position des chariots 19 et 22, l'appareil retourne vers le bas du tronc Pour ce faire, deux solutions sont réalisables: la première consiste à inverser le sens de rotation des roues dentées 30, 31 et 32 tout en conservant constant, l'angle entre l'axe finished, which is deduced directly from the position of the carriages 19 and 22, the device returns to the bottom of the trunk To do this, two solutions are feasible: the first is to reverse the direction of rotation of the gears 30, 31 and 32 while keeping constant, the angle between the axis

de rotation et un axe vertical.of rotation and a vertical axis.

la seconde consiste à modifier cet angle de façon que le dispositif the second is to change this angle so that the device

descende sans modifier le sens de rotation desdites roues. down without changing the direction of rotation of said wheels.

La vitesse de la descente peut être augmentée puisque l'arbre n'offre The speed of the descent can be increased since the tree does not offer

plus aucun obstacle à l'outil de coupe 17. no more obstacles to the cutting tool 17.

La présente invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation The present invention is not limited to the embodiments

décrits ci-dessus, mais s' étend à toute modification ou variante évi- described above, but extends to any modification or variant

dente pour l'homme de l'art L'outil de coupe peut par exemple être un outil destiné uniquement à l'ébranchage, uniquement à l'écorçage, For example, the cutting tool may be a tool intended solely for delimbing, only for debarking,

ou encore aux deux opérations simultanément. or at both operations simultaneously.

L'alimentation électrique peut par exemple être assurée par des batteries et la suspension de la roue 32 peut être assurée par un The power supply can for example be provided by batteries and the suspension of the wheel 32 can be provided by a

système de pivots en parallélogrammes. system of pivots in parallelograms.

L'angle entre l'axe de rotation des roues 30, 31, 32 et un axe The angle between the axis of rotation of the wheels 30, 31, 32 and an axis

vertical peut être maintenu constant lors de la montée du dispositif. Vertical can be kept constant during the climb of the device.

Il peut aussi être varié en fonction du diamètre de l'arbre. It can also be varied according to the diameter of the tree.

Claims

Revendicationsclaims

1 Dispositif automatique d' ébranchage et/ou d' écorçage d'arbres sur pied, caractérisé en ce qu'il comporte un châssis ( 11) sur lequel sont montés des moyens d'entraînement et d'accrochage ( 15) munis d'au moins trois roues ( 30, 31, 32), l'axe de chaque roue étant contenu dans un plan sensiblement parallèle au plan tangent à l'arbre et à ladite roue et formant un angle aigu (x) avec l'axe vertical du tronc, un dispositif de coupe ( 14) supportant un outil de coupe ( 17), des moyens ( 16) pour mesurer la position de cet outil de coupe par rapport à l'arbre et des moyens ( 18) pour adapter cette position de 1 Automatic device for delimbing and / or debarking standing trees, characterized in that it comprises a frame (11) on which are mounted driving and hooking means (15) provided with minus three wheels (30, 31, 32), the axis of each wheel being contained in a plane substantially parallel to the plane tangent to the shaft and to said wheel and forming an acute angle (x) with the vertical axis of the trunk , a cutting device (14) supporting a cutting tool (17), means (16) for measuring the position of this cutting tool with respect to the shaft and means (18) for adjusting this position of

manière à maintenir l'outil ( 17) dans une position de travail optimale. to maintain the tool (17) in an optimal working position.

2 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le châssis ( 11) comporte deux bras ( 12, 13) montés en V et formant un 2 Device according to claim 1, characterized in that the frame (11) comprises two arms (12, 13) mounted in V and forming a

angle sensiblement égal à 9 Q 0.angle substantially equal to 9 Q 0.

3 Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que chaque 3 Device according to claim 2, characterized in that each

bras ( 12, 13) supporte un chariot ( 19, 22) coulissant longitudi- arm (12, 13) supports a longitudinally slidable carriage (19, 22)

nalement le long du bras correspondant, ces chariots portant lesdits nally along the corresponding arm, these trolleys carrying the said

moyens d' entraînement et d'accrochage ( 15). driving and hooking means (15).

4 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les roues ( 30, 31, 32) desdits moyens d'entraînement et d'accrochage ( 15) sont 4 Device according to claim 1, characterized in that the wheels (30, 31, 32) of said driving and hooking means (15) are

entraînées par des motoréducteurs ( 33, 34, 35) indépendants. driven by independent geared motors (33, 34, 35).

Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que deux des roues ( 30, 31) desdits moyens d'entraînement et d'accrochage ( 15) sont portées par l'un des chariots ( 19) et sont disposées selon un axe sensiblement parallèle à l'axe du tronc lorsque le dispositif est en position de travail, la troisième roue ( 32) étant montée sur l'autre chariot ( 22) de manière que les centres des trois roues ( 30, 31, 32) disposées en triangle définissent un plan contenant sensiblement l'axe Device according to claim 3, characterized in that two of the wheels (30, 31) of said drive and hooking means (15) are carried by one of the carriages (19) and are arranged along an axis substantially parallel to the axis of the trunk when the device is in the working position, the third wheel (32) being mounted on the other carriage (22) so that the centers of the three wheels (30, 31, 32) arranged in a triangle define a plane containing substantially the axis

du tronc.trunk.

6 Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que deux des roues ( 30, 32) desdits moyens d'entraînement et d'accrochage ( 15) il sont portées chacune par un desdits chariots de manière à s' appuyer contre l'arbre sur un même diamètre du tronc, la troisième roue ( 31) étant placée dans un plan perpendiculaire au plan contenant l'axe du tronc et les centres des deux autres roues ( 30, 32), en contrebas par rapport aux deux autres roues. 7 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les roues ( 30, 31, 32) des moyens d'entraînement et d'accrochage ( 15) sont des 6 Device according to claim 3, characterized in that two of the wheels (30, 32) of said drive and hooking means (15) are each carried by one of said carriages so as to bear against the shaft on a same diameter of the trunk, the third wheel (31) being placed in a plane perpendicular to the plane containing the axis of the trunk and the centers of the other two wheels (30, 32), lower than the other two wheels. 7 Device according to claim 1, characterized in that the wheels (30, 31, 32) of the driving and hooking means (15) are

roues dentées.gear wheels.

8 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les roues des moyens d' entraînement et d'accrochage ( 15) comportent un 8 Device according to claim 1, characterized in that the wheels of the driving and hooking means (15) comprise a

bandage adhésif.adhesive bandage.

9 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'outil de 9 Device according to claim 1, characterized in that the tool

coupe ( 17) est amovible.cup (17) is removable.

Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'outil Device according to claim 1, characterized in that the tool

de coupe ( 17) est une scie ( 28) à déplacement alternatif. cutter (17) is a reciprocating saw (28).

11 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'outil 11 Device according to claim 1, characterized in that the tool

de coupe ( 17) est une chaîne de type chaîne de tronçonneuse ( 29). cutter (17) is a chainsaw chain (29).

12 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'outil Device according to claim 1, characterized in that the tool

de coupe ( 17) est un cylindre à couteaux ( 27). cutter (17) is a knife cylinder (27).

13 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens ( 16) pour mesurer la position de l'outil de coupe ( 17) par rapport à l'arbre comportent deux capteurs de distance ( 51, 52) montés sur des éléments fixes par rapport au châssis ( 11), conçus pour évaluer la distance de ces éléments par rapport à l'arbre, en deux points écartés l'un de l'autre et disposés selon une droite 13 Device according to claim 1, characterized in that said means (16) for measuring the position of the cutting tool (17) relative to the shaft comprise two distance sensors (51, 52) mounted on fixed elements relative to the frame (11), designed to evaluate the distance of these elements relative to the shaft, at two points separated from each other and arranged along a straight line

sensiblement parallèle à l'axe du tronc. substantially parallel to the axis of the trunk.

14 ' Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que lesdits moyens ( 18) pour adapter la position de l'outil de coupe, comportent un dispositif de commande ( 53) de la vitesse de rotation d'au moins 14 'Device according to claim 1, characterized in that said means (18) for adapting the position of the cutting tool comprise a control device (53) of the rotational speed of at least

deux desdites roues ( 30, 31).two of said wheels (30, 31).

Dispositif selon les revendications 13 et 14, caractérisé en ce que Device according to claims 13 and 14, characterized in that

ledit dispositif de commande ( 53) asservit les motoréducteurs ( 33, 34) said control device (53) slaves the geared motors (33, 34)

en fonction des résultats des mesures des capteurs ( 51, 52). according to the results of the measurements of the sensors (51, 52).

16 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un mécanisme de serrage ( 54) agencé pour ramener les chariots ( 19, 22) en direction du sommet de l'angle formé par les 16 Device according to claim 1, characterized in that it comprises a clamping mechanism (54) arranged to return the carriages (19, 22) towards the top of the angle formed by the

deux bras ( 12, 13) du châssis ( 11). two arms (12, 13) of the frame (11).

17 Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que le mécanisme de serrage ( 54) comporte deux courroies crantées ( 63, 64) agencées pour entraîner chacune un chariot ( 19, 22), et un pignon d'entraînement ( 62) monté sur l'arbre d'entraînement d'un moteur Apparatus according to claim 16, characterized in that the clamping mechanism (54) has two toothed belts (63, 64) arranged to each drive a carriage (19, 22), and a drive pinion (62) mounted on the drive shaft of an engine

électrique ( 61) du mécanisme de serrage. electric (61) of the clamping mechanism.

18 Dispositif selon la revendication 16, caractérisé en ce que le mécanisme de serrage ( 54) comporte deux ressorts ( 63 ', 64 ') agencés de manière à ce qu'ils tendent à déplacer les chariots ( 19, 22) en direction du sommet de l'angle formé par les deux bras ( 12, 13) du Device according to claim 16, characterized in that the clamping mechanism (54) comprises two springs (63 ', 64') arranged so that they tend to move the carriages (19, 22) towards the top the angle formed by the two arms (12, 13) of

châssis ( 11).chassis (11).

19 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que les axes de rotation des roues ( 30, 31, 32) sont mobiles et en ce que ces roues sont associées à au moins deux moteurs de réglage ( 44, 50) de 19 Device according to claim 1, characterized in that the axes of rotation of the wheels (30, 31, 32) are movable and in that these wheels are associated with at least two adjustment motors (44, 50) of

leur axe ( 38, 41, 49), agencés pour régler ledit angle aigu (x). their axis (38, 41, 49), arranged to adjust said acute angle (x).

20 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte un moteur thermique ( 25) et un générateur ( 56) fournissant l'alimentation électrique aux motoréducteur ( 33, 34, 35), aux capteurs ( 51, 52), aux moteurs ( 44, 50) de réglage de l'axe des roues, au moteur électrique ( 61) du mécanisme de serrage ainsi qu'au dispositif 20 Apparatus according to claim 1, characterized in that it comprises a heat engine (25) and a generator (56) providing the power supply to the geared motor (33, 34, 35), the sensors (51, 52), the motors (44, 50) for adjusting the wheel axis, the electric motor (61) of the clamping mechanism and the device

de commande ( 53) contenu dans un boîtier ( 60). control unit (53) contained in a housing (60).

21 Dispositif selon la revendication 21 Device according to the claim

comporte une commande à distance.has a remote control.

1, caractérisé en ce qu'il 22 Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de commande automatique programmables. 1, characterized in that it 22 Device according to claim 1, characterized in that it comprises programmable automatic control means.