FR2697089A1 - Speed measurement appts. for free running electric motor - uses measurement of voltage induced by residual magnetism or rotor induced pulses - Google Patents

Abstract

The electrical appts. measures the speed of a motor (22) when running free after disconnection of the power supply. The power supply voltage is measured continuously and may be compared with the residual stator voltages induced as the motor spins. If these voltages are close to zero, one stator phase can be excited by a pulse and the induced pulse in another phase due to the spinning rotor can be measured to indicate the speed of rotation. The speed measurement is used to synchronise re-connection of the power supply. USE/ADVANTAGE - Measurement of speed of free running electric motor after power disconnection allows smooth re-connection of power.

Description

PROCEDE ET DISPOSITIF DE MESURE DE LA VITESSE DE
ROTATION D'UN MOTEUR ELECTRIQUE ROTATIF EN ROUE
LIBRE
La présente invention concerne un procédé et un dispositif de mesure de la vitesse de rotation ou pulsation rotorique Wr d'un moteur électrique rotatif en roue libre.METHOD AND DEVICE FOR MEASURING THE SPEED OF
ROTATION OF A ROTARY ELECTRIC MOTOR ON WHEEL
FREE
The present invention relates to a method and a device for measuring the rotational speed or rotor pulsation Wr of a freewheeling rotary electric motor.

Elle trouve une application particulièrement importante bien que non exclusive dans le domaine de la mise sous tension ou de la remise sous tension d'un moteur électrique rotatif asynchrone en mouvement, comportant un convertisseur électronique de fréquence, et dont l'alimentation en tension a été coupée brièvement en cours de fonctionnement du fait d'une perturbation advenue sur le réseau électrique. It finds a particularly important although not exclusive application in the field of energizing or re-energizing an asynchronous rotary electric motor in motion, comprising an electronic frequency converter, and whose voltage supply has been briefly cut off during operation due to a disturbance on the electrical network.

Elle est également applicable, par exemple, et de façon non limitative, lors de la mise en service d'un ventilateur de tunnel en mouvement à cause du vent, ou lors de la mise du contact par un utilisateur au moment du démarrage d'un véhicule à moteur électrique en déplacement. It is also applicable, for example, and in a nonlimiting manner, when a tunnel fan in motion is put into service because of the wind, or when a user switches on the ignition when starting a electric motor vehicle on the move.

L'alimentation brusque en tension électrique d'un moteur asynchrone en mouvement rotatif présente souvent des effets néfastes sur le moteur lui-même, sur la charge qu'il actionne ou sur les équipements électriques qui lui sont connectés. The sudden supply of electrical voltage to an asynchronous motor in rotary motion often has harmful effects on the motor itself, on the load it actuates or on the electrical equipment connected to it.

C'est notamment le cas pour les convertisseurs de fréquence comme les variateurs de vitesse utilisés avec des moteurs asynchrones, cas qui va être considéré plus particulièrement ci-après, à titre d'exemple nullement limitatif. This is particularly the case for frequency converters such as variable speed drives used with asynchronous motors, a case which will be considered more particularly below, by way of non-limiting example.

Ce type de convertisseur s'avère effectivement particulièrement sensible aux coupures brèves de tension. This type of converter is indeed particularly sensitive to brief power outages.

Une coupure brève est la disparition de la tension d'alimentation pendant un temps qui n'excède pas 1 minute. A brief interruption is the disappearance of the supply voltage for a time which does not exceed 1 minute.

Ces coupures occasionnent une perte de contrôle du convertisseur, entraînant, le plus souvent, un arrêt total de la machine. These cuts cause a loss of control of the converter, most often resulting in a complete stop of the machine.

Au retour de la tension d'alimentation, le moteur étant alors en général toujours en rotation, du fait de son inertie, un inconvénient majeur rencontré provient alors du fait que le moteur asynchrone et le variateur de vitesse ne sont plus synchronisés, la commande du variateur de vitesse étant inhibée dès l'apparition d'une perturbation. Upon return of the supply voltage, the motor then generally being always in rotation, due to its inertia, a major drawback encountered then arises from the fact that the asynchronous motor and the variable speed drive are no longer synchronized, the control of the speed controller being inhibited when a disturbance occurs.

Pour résoudre ce problème, il a été proposé de détecter l'état électromagnétique (tensions résiduelles) et mécanique (vitesse de rotation) du moteur pour assurer une resynchronisation du variateur sur le moteur en roue libre. To solve this problem, it has been proposed to detect the electromagnetic (residual voltages) and mechanical (speed of rotation) state of the motor to ensure resynchronization of the variator on the coasting motor.

Aucune solution de mesure de la vitesse de rotation rotorique du moteur n'est cependant satisfaisante à ce jour, compte tenu du coût et du volume des capteurs de mesure utilisés actuellement, qu'ils soient optiques ou mécaniques. No solution for measuring the rotor rotational speed of the motor is however satisfactory to date, given the cost and the volume of the measurement sensors currently used, whether optical or mechanical.

La présente invention vise donc à fournir un procédé et un dispositif de mesure d'une vitesse de rotation répondant mieux que ceux antérieurement connus aux exigences de la pratique, notamment en ce qu'elle permet de pallier les inconvénients mentionnés ci-dessus.  The present invention therefore aims to provide a method and a device for measuring a speed of rotation which responds better than those previously known to the requirements of practice, in particular in that it makes it possible to overcome the drawbacks mentioned above.

Afin de mieux situer le problème et dans l'exemple d'application plus particulièrement décrit ici, il est bon d'examiner en quoi consiste le système de base que constitue un variateur de vitesse et le moteur asynchrone qui lui est attaché. In order to better locate the problem and in the example of application more particularly described here, it is good to examine in what consists the basic system which constitutes a variable speed drive and the asynchronous motor which is attached to it.

On sait que, d'une manière générale, un variateur de vitesse comporte de façon connue un redresseur, un étage de filtrage C, L ou LC et un onduleur à interrupteurs à ouverture et à fermeture commandées, qui attaque le moteur asynchrone régulé par le variateur. It is known that, in general, a variable speed drive comprises in a known manner a rectifier, a filtering stage C, L or LC and an inverter with controlled opening and closing switches, which attacks the asynchronous motor regulated by the dimmer.

Le redresseur est par exemple du type contrôlé (à thyristors, à transistors, etc) ou du type non contrôlé (à diodes). The rectifier is for example of the controlled type (with thyristors, transistors, etc.) or of the uncontrolled type (with diodes).

Le variateur peut être à source de tension ou à source de courant, l'onduleur étant par exemple à transistors. The drive can be a voltage source or a current source, the inverter being for example with transistors.

Enfin, le moteur asynchrone peut, quant à lui, être du type à cage d'écureuil ou du type à rotor bobiné. Finally, the asynchronous motor can, for its part, be of the squirrel cage type or of the wound rotor type.

On a représenté un tel variateur 1 sur la figure 1. Such a variator 1 is shown in FIG. 1.

I1 comporte un redresseur 2 non commandé, avec filtre LC 3 et un onduleur 4, à source de tension, commandé en Modulation de Largeur d'Impulsion (en initiales MLI) par le système 5. I1 comprises an uncontrolled rectifier 2, with LC filter 3 and an inverter 4, with voltage source, controlled in Pulse Width Modulation (in initials PWM) by the system 5.

Le moteur asynchrone 6 est par exemple à cage d'écureuil. The asynchronous motor 6 is for example a squirrel cage.

Le filtre LC 3 situé après le redresseur 1 fournit une tension Vd quasi-continue en entrée 7 de l'onduleur, qui fournit au moteur asynchrone 6 des créneaux de tension. The LC filter 3 located after the rectifier 1 supplies a quasi-continuous voltage Vd at the input 7 of the inverter, which supplies the asynchronous motor 6 with voltage slots.

Le principe de base de la MLI est de fournir au moteur 6 une suite d'impulsions 8 de largeur variable, représentative d'un système de tensions triphasées sinusoïdales équilibrées. Les deux paramètres de base sont la pulsation statorique W5 et l'amplitude des tensions contrôlée à partir de l'indice de modulation mi. The basic principle of PWM is to provide motor 6 with a series of pulses 8 of variable width, representative of a system of balanced three-phase sinusoidal voltages. The two basic parameters are the stator pulse W5 and the amplitude of the voltages controlled from the modulation index mi.

On utilisera avantageusement la MLI dite "naturelle" ou en sinus-triangle, illustrée en figure 2. Advantageously, the so-called "natural" or sine-triangle PWM, illustrated in FIG. 2, will be used.

Les deux paramètres de base utilisés sont introduits dans le système 5, à savoir la pulsation statorique (wus) est introduite en 9 et l'amplitude des tensions (Vc) est introduite en 10. The two basic parameters used are introduced into system 5, namely the stator pulsation (wus) is introduced at 9 and the amplitude of the voltages (Vc) is introduced at 10.

Dans le cas de la MLI "naturelle", l'indice de modulation mi est défini comme étant le rapport entre l'amplitude des trois ondes sinusoïdales 11, 12 ou 13 (d'amplitudes égales) et l'amplitude de l'onde triangulaire 14 constituant l'onde porteuse, de fréquence élevée, du signal de modulation. In the case of "natural" PWM, the modulation index mi is defined as being the ratio between the amplitude of the three sine waves 11, 12 or 13 (of equal amplitudes) and the amplitude of the triangular wave 14 constituting the carrier wave, of high frequency, of the modulation signal.

Les commutations des interrupteurs 15 de l'onduleur 4 sont alors déclenchées aux instants d'intersection de l'onde triangulaire 14 haute fréquence avec les trois ondes sinusoïdales de contrôle 11, 12 et 13. The switchings of the switches 15 of the inverter 4 are then triggered at the instants of intersection of the high frequency triangular wave 14 with the three control sine waves 11, 12 and 13.

L'indice de modulation est compris entre 0 et 1. The modulation index is between 0 and 1.

A titre d'illustration, les courbes 16 et 17 sont représentées. Elles sont déduites des points d'intersection de l'onde triangulaire 14 avec chacune des ondes sinusoïdales 11 et 12. Une courbe identique (non représentée) est également déduite pour l'onde 13. By way of illustration, curves 16 and 17 are shown. They are deduced from the points of intersection of the triangular wave 14 with each of the sine waves 11 and 12. An identical curve (not shown) is also deduced for wave 13.

Lorsque l'onde sinusoïdale est en dehors de l'onde triangulaire, la valeur de tension retenue (VaN ou VbN) est égale à 1, et inversement lorsque l'onde sinusoïdale est située à l'intérieur de l'onde triangulaire, la valeur de la tension (VaN ou
VbN) est égale à 0.When the sine wave is outside the triangular wave, the retained voltage value (VaN or VbN) is equal to 1, and conversely when the sine wave is located inside the triangular wave, the value voltage (VaN or
VbN) is equal to 0.

Le moteur asynchrone 6 se comporte comme un filtre passe-bas, les séries d'impulsions 8 de tensions hautes fréquences générant (voir courbe 18) des courants quasi sinusoïdaux 19 dans le moteur. The asynchronous motor 6 behaves like a low-pass filter, the series of pulses 8 of high frequency voltages generating (see curve 18) quasi-sinusoidal currents 19 in the motor.

Avec le type de système qui vient d'être décrit, une brusque alimentation en tension, le moteur étant en mouvement ou en roue libre, peut notamment entraîner l'apparition de surintensités importantes, générant des à-coups dans le fonctionnement du couple moteur. I1 peut en résulter la destruction de composants du convertisseur ou de la charge entraînée par le moteur. With the type of system which has just been described, an abrupt supply of voltage, the motor being in motion or in freewheeling, can in particular cause the appearance of significant overcurrents, generating jerks in the operation of the motor torque. It can result in the destruction of components of the converter or of the load driven by the motor.

Dans le but notamment d'éviter cet inconvénient, l'invention propose donc essentiellement un procédé de mesure de la vitesse de rotation ou pulsation rotorique Wr d'un moteur électrique rotatif en roue libre, caractérisé en ce que, dès l'apparition de la tension d'alimentation
Vd mesurée en continu, on mesure les tensions résiduelles statoriques du moteur et, lorsque ces tensions résiduelles sont nulles ou sensiblement nulles, on mesure électriquement la pulsation rotorique Wr du moteur.With the particular aim of avoiding this drawback, the invention therefore essentially proposes a method for measuring the rotational speed or rotor pulsation Wr of a freewheeling rotary electric motor, characterized in that, as soon as the supply voltage
Vd measured continuously, the residual stator voltages of the motor are measured and, when these residual voltages are zero or substantially zero, the rotor pulsation Wr of the motor is electrically measured.

Ceci va permettre, dans le cas ou le moteur est muni d'un variateur de vitesse comportant un onduleur par exemple, commandé en modulation de largeur d'impulsion, de synchroniser l'onduleur sur ladite pulsation rotorique wr.  This will allow, in the case where the motor is provided with a speed variator comprising an inverter for example, controlled by pulse width modulation, to synchronize the inverter on said rotor pulsation wr.

Dans des modes de réalisation avantageux, on a de plus recours à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes - pour mesurer électriquement la pulsation rotorique
Wr du moteur, on injecte au moins une impulsion de tension sur une première phase du stator, on mesure la tension sur la deuxième phase du stator, la troisième phase servant de tension de référence et on mesure la fréquence de l'onde alternative ainsi générée entre deuxième phase et troisième phase, fréquence qui se trouve être sensiblement égale à la pulsation rotorique Wr - pour mesurer ladite fréquence, on mesure la durée entre les deux premiers passages par zéro de la tension mesurée sur la deuxième phase; - la durée de l'impulsion injectée sur la première phase est comprise entre de l'ordre de 100 microsecondes et de l'ordre de 10 millisecondes.In advantageous embodiments, use is made of one and / or the other of the following arrangements - for electrically measuring the rotor pulsation
Wr of the motor, we inject at least one voltage pulse on a first phase of the stator, we measure the voltage on the second phase of the stator, the third phase serving as reference voltage and we measure the frequency of the alternating wave thus generated between second phase and third phase, frequency which is found to be substantially equal to the rotor pulsation Wr - to measure said frequency, the duration between the first two zero crossings of the voltage measured on the second phase is measured; - The duration of the pulse injected on the first phase is between around 100 microseconds and around 10 milliseconds.

L'invention propose également un dispositif de mesure de la vitesse de rotation ou pulsation rotorique Wr d'un moteur électrique rotatif en roue libre, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de mesure des tensions résiduelles statoriques du moteur, et des moyens de mesure électrique de la pulsation rotorique Wr du moteur en cas de tensions résiduelles nulles ou sensiblement nulles. The invention also provides a device for measuring the rotational speed or rotor pulsation Wr of a rotary freewheel electric motor, characterized in that it comprises means for measuring the residual stator voltages of the motor, and means for electrical measurement of the motor rotor pulsation Wr in the event of zero or substantially zero residual voltages.

Avantageusement le dispositif est appliqué au maintien en fonctionnement d'une machine électrique en cas de coupure brève de tension. Advantageously, the device is applied to keeping an electric machine in operation in the event of a short voltage cut.

L'invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui suit de mode particulier de réalisation donnés à titre d'exemples non limitatifs. The invention will be better understood on reading the following description of a particular embodiment given by way of nonlimiting examples.

En plus des figures d'ores et déjà décrites, à savoir - la figure 1 qui représente un système de base connu comprenant un variateur de vitesse et le moteur asynchrone auquel va pouvoir s'appliquer l'invention ; et - la figure 2 illustrant le principe de la MLI en sinus-triangle la description se réfère également aux autres dessins qui l'accompagnent dans lesquels - la figure 3 montre schématiquement un système variateur/moteur asynchrone comprenant un dispositif de mesure de la vitesse rotorique selon un mode de réalisation de l'invention ; - la figure 4 illustre la mesure de la vitesse avec le dispositif de la figure 3 ; - la figure 5 est un schéma d'un dispositif selon un mode de réalisation de l'invention mettant en oeuvre un procédé complémentaire à l'invention, de détection de creux de tension. In addition to the figures already described, namely - Figure 1 which shows a known basic system comprising a speed controller and the asynchronous motor to which the invention will be able to apply; and - Figure 2 illustrating the principle of PWM in sine-triangle the description also refers to the other accompanying drawings in which - Figure 3 schematically shows a drive / asynchronous motor system comprising a device for measuring the rotor speed according to an embodiment of the invention; - Figure 4 illustrates the measurement of the speed with the device of Figure 3; - Figure 5 is a diagram of a device according to an embodiment of the invention implementing a method complementary to the invention, for detecting voltage dips.

Sur la figure 3 on a représenté un ensemble 20 propre à insensibiliser un variateur du type de celui décrit en référence aux figures 1 et 2, aux coupures brèves de tension. In Figure 3 there is shown an assembly 20 adapted to numb a variator of the type described with reference to Figures 1 and 2, to brief voltage cuts.

L'ensemble comporte un dispositif de mesure 21 de la pulsation rotorique du moteur 22 agissant sur une charge 22', selon le mode de réalisation de l'invention plus particulièrement décrit ici. The assembly includes a device 21 for measuring the rotor pulsation of the motor 22 acting on a load 22 ', according to the embodiment of the invention more particularly described here.

Le dispositif 21 comprend des moyens 23 de mesure de la tension statorique Vs du moteur, connus en eux-mêmes via une haute impédance 27. The device 21 comprises means 23 for measuring the stator voltage Vs of the motor, known in themselves via a high impedance 27.

I1 comprend également un générateur 24 d'impulsions de tension envoyées sur la première phase du stator à partir de l'onduleur 25 après réapparition de la tension réseau (après coupure) et en cas de mesure de tension nulle ou sensiblement nulle mesurée par les moyens 23.  I1 also includes a generator 24 of voltage pulses sent on the first phase of the stator from the inverter 25 after reappearance of the grid voltage (after interruption) and in the event of a measurement of zero or substantially zero voltage measured by the means 23.

Le dispositif 21 comprend également des moyens 26 de lecture de la tension via la haute impédance 27, prise sur une deuxième phase 28 du stator, considérée comme une sortie. The device 21 also includes means 26 for reading the voltage via the high impedance 27, taken from a second phase 28 of the stator, considered as an output.

La troisième phase 29 sert de tension de référence. The third phase 29 serves as a reference voltage.

L'ordre des phases n'a pas d'importance. La détection du signe de la première alternance de la tension Vs au niveau du stator déterminera par ailleurs le sens de rotation du moteur. The order of the phases does not matter. Detection of the sign of the first half-wave of voltage Vs at the stator will also determine the direction of rotation of the motor.

Le moteur est considéré comme un quadripôle passif constitué de deux systèmes d'enroulement triphasé dont un tournant à la pulsation Wr par rapport à l'autre qui est fixe. The motor is considered to be a passive quadrupole made up of two three-phase winding systems, one of which turns at the pulsation Wr with respect to the other which is fixed.

Une onde alternative , indiquée en trait interrompu 30 sur la figure 4, apparaît en sortie entre les deuxième et troisième phases. An alternative wave, indicated by broken lines 30 in FIG. 4, appears at the output between the second and third phases.

Sa fréquence est sensiblement égale à celle de la pulsation rotorique (au nombre de paires de pôles près). Its frequency is substantially equal to that of the rotor pulsation (to the number of pairs of poles).

L'impulsion injectée en entrée par le générateur 24 est suffisamment courte pour ne pas générer un courant statorique trop important, tout en durant suffisamment longtemps pour que la tension alternative apparaissant sur la deuxième phase puisse être détectable. The pulse injected at the input by the generator 24 is short enough not to generate too large a stator current, while lasting long enough for the alternating voltage appearing on the second phase to be detectable.

On peut se limiter à une seule impulsion ou émettre une série de plusieurs impulsions (positives ou négatives), éventuellement synchronisées avec la tension de sortie au niveau de la deuxième phase du stator. We can limit ourselves to a single pulse or send a series of several pulses (positive or negative), possibly synchronized with the output voltage at the level of the second phase of the stator.

La valeur des impulsions correspond avantageusement à la période de découpage du système.  The value of the pulses advantageously corresponds to the switching period of the system.

Dans le cas où le courant d'entrée 1e est nul lors de la lecture, la pulsation des ondes de sortie est égale à la pulsation rotorique. In the case where the input current 1e is zero during the reading, the pulsation of the output waves is equal to the rotor pulsation.

On a ainsi représenté sur la figure 4 une courbe de simulation numérique. La tension Vs (en
Volt) au niveau du stator (courbe en trait interrompu 30), et le courant d'entrée 1e (en
Ampère) (courbe 31) sont indiqués en abscisse en fonction du temps (s) qu'on figure en ordonnée.FIG. 4 thus represents a digital simulation curve. The voltage Vs (in
Volt) at the stator (dashed line curve 30), and the input current 1e (in
Ampere) (curve 31) are indicated on the abscissa as a function of the time (s) which are shown on the ordinate.

I1 s'agit là de résultats obtenus avec un convertisseur de 10 KW. These are results obtained with a 10 KW converter.

Pour obtenir la valeur wr, en se référant à nouveau à la figure 3, on utilise par exemple une technique connue de mesure d'une fréquence ou de la période d'une onde alternative, comme celle consistant à mesurer la durée entre les deux premiers passages 32 et 33 par zéro de l'onde de sortie respectivement en 34 et 35. To obtain the value wr, by referring again to FIG. 3, a known technique for measuring a frequency or the period of an alternating wave is used for example, such as that of measuring the duration between the first two passages 32 and 33 by zero of the output wave respectively at 34 and 35.

Par l'intermédiaire d'un compteur 36 attaqué par une horloge en 37, on acquiert ensuite la demipériode en 38, la pulsation rotorique Wr étant ensuite calculée en 39 par la formule
2 #
wr = --
T
On a représenté sur la figure 5 un dispositif de maintien en fonctionnement 200 d'une machine électrique 201 comprenant un moteur 202 actionnant une charge 203, muni d'un variateur 204 de vitesse.Via a counter 36 driven by a clock at 37, we then acquire the half period at 38, the rotor pulsation Wr then being calculated at 39 by the formula
2 #
wr = -
T
FIG. 5 shows a device 200 for maintaining in operation an electric machine 201 comprising a motor 202 actuating a load 203, provided with a speed variator 204.

Le variateur comporte un redresseur 205, alimenté en 206 par le réseau triphasé, un filtre LC 207, connu en lui-même et un onduleur 208.  The variator comprises a rectifier 205, supplied at 206 by the three-phase network, an LC filter 207, known in itself and an inverter 208.

Le dispositif comporte des moyens 209 de commande de l'onduleur en modulation de largeur a' impulsion.  The device comprises means 209 for controlling the inverter in pulse width modulation.

Ces moyens de commande de l'onduleur sont connectés à des moyens de commande d'insensibilisation comportant d'une part des moyens 210 de commande d'insensibilisation en cas de creux de tension, et d'autre part des moyens 211 de commande d'insensibilisation en cas de coupure de tension. These inverter control means are connected to insensitization control means comprising on the one hand means 210 for insensitization control in the event of a voltage dip, and on the other hand means 211 for controlling numbing in the event of a power cut.

Les moyens de commande d'insensibilisation 210 en cas de creux de tension comportent des moyens 212 de mesure en continu de la tension Vd aux bornes 213 du bus de l'onduleur. The insensitization control means 210 in the event of a voltage dip include means 212 for continuously measuring the voltage Vd at the terminals 213 of the bus of the inverter.

Ces moyens sont connectés à un filtre passe-bas 214 de façon à obtenir la valeur moyenne Vdm de la tension aux bornes de l'onduleur. These means are connected to a low-pass filter 214 so as to obtain the average value Vdm of the voltage across the terminals of the inverter.

Cette valeur est comparée en 215 à une valeur de référence Vdg - DVdo (avec DVdo : chute de tension préalablement déterminée, par exemple égale à 10% de la valeur nominale). This value is compared in 215 with a reference value Vdg - DVdo (with DVdo: voltage drop previously determined, for example equal to 10% of the nominal value).

On considère qu'il n'y a pas de perturbation si
Vd > Vdo - DVdo-
Dans ce cas, la commande normale 216 de la modulation de largeur d'impulsion 209 est activée.We consider that there is no disturbance if
Vd> Vdo - DVdo-
In this case, the normal control 216 of the pulse width modulation 209 is activated.

Par contre, dans le cas où la valeur moyenne de la tension est inférieure à cette première valeur seuil, les circuits 210 ou 211 sont activés. On the other hand, in the case where the average value of the voltage is less than this first threshold value, the circuits 210 or 211 are activated.

Pour déterminer lequel des deux circuits est concerné, un test est effectué en 217. To determine which of the two circuits is concerned, a test is carried out in 217.

La tension Vdm est comparée à une tension critique Vdc, par exemple comprise entre 0 et 90% de la valeur Vd nominale. Si Vd est supérieur à Vdc, on considère qu'il y a creux de tension, et c'est le circuit 210 qui est activé. The voltage Vdm is compared to a critical voltage Vdc, for example between 0 and 90% of the nominal value Vd. If Vd is greater than Vdc, it is considered that there is voltage dip, and it is the circuit 210 which is activated.

Celui-ci comporte un circuit 218 du type décrit ci-après, et éventuellement un circuit 219 complémentaire repassant la main à la commande normale 216 si Vd > Vdo - Dodo. Avec le circuit 218, par exemple, on filtre le signal obtenu par l'intermédiaire d'un filtre passe bas, on calcule la valeur moyenne Vdm de la tension et, en cas de chute de ladite valeur moyenne Vdm, on compense ladite chute en conservant sensiblement constant mi x
Vdm/ws, où mi est l'indice de modulation de largeur d'impulsion et W5 la pulsation statorique du moteur.This includes a circuit 218 of the type described below, and optionally a complementary circuit 219 returning to normal control 216 if Vd> Vdo - Dodo. With circuit 218, for example, the signal obtained is filtered by means of a low pass filter, the average value Vdm of the voltage is calculated and, in the event of a fall in said average value Vdm, the said fall is compensated for keeping substantially constant mi x
Vdm / ws, where mi is the pulse width modulation index and W5 the stator pulse of the motor.

En cas de coupure de tension, c'est-à-dire pour
Vd < VdC, c'est le circuit 211 qui est activé.In the event of a power failure, i.e. for
Vd <VdC, circuit 211 is activated.

Dans la théorie, une coupure de tension correspond à Vd = 0, Vd > 0 étant représentatif d'un creux de tension. In theory, a voltage cut corresponds to Vd = 0, Vd> 0 being representative of a voltage dip.

Mais dans la pratique, une tension Vd inférieure à la tension critique Vdc sera considérée comme une coupure. But in practice, a voltage Vd lower than the critical voltage Vdc will be considered as a cutoff.

Inversement, si Vd est supérieur à VdC, on considérera qu'il y a un creux de tension. Conversely, if Vd is greater than VdC, we will consider that there is a voltage dip.

Le circuit 211 comprend tout d'abord un test du type : (Vd > Vd - DVd ? permettant d'attendre le retour de la tension. The circuit 211 firstly comprises a test of the type: (Vd> Vd - DVd? Allowing to wait for the return of the voltage.

Lorsque la tension devient supérieure au seuil, on attaque via le chemin 222 un dispositif 223 de détection des amplitudes des tensions statoriques résultantes Vs. When the voltage becomes greater than the threshold, a device 223 for detecting the amplitudes of the resulting stator voltages Vs is attacked via path 222.

Un test est alors effectué en 224. Si les tensions sont supérieures à une valeur critique, on synchronise (bloc 225) sur les tensions résiduelles, de façon à redémarrer le moteur 202 via le circuit de commande MLII 209. A test is then performed in 224. If the voltages are greater than a critical value, synchronization (block 225) is made on the residual voltages, so as to restart the motor 202 via the control circuit MLII 209.

Pour ce faire, on régule sur mi en 226, puis sur la pulsation statorique w5 en 227, à partir de la pulsation des tensions statoriques résiduelles détectées. To do this, we regulate on mi in 226, then on the stator pulsation w5 in 227, starting from the pulsation of the detected residual stator voltages.

Par contre dans le cas ou Vs est inférieur à Vs critique, on génère des impulsions pour commander le circuit de commande MLI 209 via le circuit 228 de génération d'impulsion comme décrit en référence à la figure 3. On the other hand, in the case where Vs is less than critical Vs, pulses are generated to control the PWM control circuit 209 via the pulse generation circuit 228 as described with reference to FIG. 3.

L'identification de la vitesse est réalisée en 229, sur la deuxième phase du moteur asynchrone. The identification of the speed is carried out in 229, on the second phase of the asynchronous motor.

Comme il va de soi et comme il résulte d'ailleurs de ce qui précède, la présente invention n'est pas limitée aux modes de réalisation plus particulièrement décrits.  As is obvious and as it follows from the above, the present invention is not limited to the embodiments more particularly described.

Claims (6)

REVENDICATIONS 1. Procédé de mesure de la vitesse de rotation ou pulsation rotorique Wr d'un moteur (6, 22, 202) électrique rotatif en roue libre, caractérisé en ce que dès l'apparition de la tension d'alimentation Vd mesurée en continu, on mesure les tensions résiduelles statoriques Vs du moteur et, lorsque ces tensions résiduelles sont nulles ou sensiblement nulles, on mesure électriquement la pulsation rotorique Wr du moteur. 1. A method of measuring the rotational speed or rotor pulsation Wr of a freewheel rotary electric motor (6, 22, 202), characterized in that, as soon as the supply voltage Vd is measured continuously, the residual stator voltages Vs of the motor are measured and, when these residual voltages are zero or substantially zero, the rotor pulsation Wr of the motor is electrically measured. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que pour mesurer électriquement la pulsation rotorique Wr du moteur, on injecte au moins une impulsion (8) de tension sur une première phase du stator, on mesure la tension sur la deuxième phase du stator, la troisième phase servant de tension de référence et on mesure la fréquence de l'onde alternative (30) ainsi générée entre deuxième phase et troisième phase, fréquence qui se trouve être sensiblement égale à la pulsation rotorique wr.  2. Method according to claim 1, characterized in that to electrically measure the rotor pulsation Wr of the motor, at least one voltage pulse (8) is injected on a first phase of the stator, the voltage is measured on the second phase of the stator , the third phase serving as a reference voltage and the frequency of the alternating wave (30) thus generated is measured between second phase and third phase, a frequency which happens to be substantially equal to the rotor pulsation wr. 3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que pour mesurer ladite fréquence, on mesure la durée entre les deux premiers passages (32,33) par zéro de la tension mesurée sur la deuxième phase. 3. Method according to claim 2, characterized in that to measure said frequency, the duration between the first two passes (32.33) is measured by zero of the voltage measured on the second phase. 4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 et 3, caractérisé en ce que la durée de l'impulsion injectée sur la première phase est comprise entre de l'ordre de 100 microsecondes et de l'ordre de 10 millisecondes.  4. Method according to any one of claims 2 and 3, characterized in that the duration of the pulse injected on the first phase is between about 100 microseconds and about 10 milliseconds. 5. Dispositif (21, 228, 229) de mesure de la vitesse de rotation ou pulsation rotorique Wr d'un moteur électrique rotatif en roue libre, caractérisé en ce qu'il comporte des moyens de mesure (23, 223) des tensions résiduelles statoriques du moteur, et des moyens de mesure électrique (26, 229) de la pulsation rotorique Wr du moteur en cas de tensions résiduelles nulles ou sensiblement nulles. 5. Device (21, 228, 229) for measuring the rotational speed or rotor pulsation Wr of a freewheeling rotary electric motor, characterized in that it comprises means (23, 223) for measuring residual voltages stator of the motor, and electrical measurement means (26, 229) of the rotor pulsation Wr of the motor in the event of zero or substantially zero residual voltages. 6. Application du dispositif de la revendication 5 au maintien en fonctionnement d'une machine électrique en cas de coupure brève de tension.  6. Application of the device of claim 5 to maintaining the operation of an electric machine in the event of a short voltage cut.