FR2693406A1 - Hydropneumatic spring damping system for vehicles. - Google Patents

Abstract

Système hydropneumatique d'amortissement et de ressort, en particulier pour véhicules automobiles, caractérisé en ce qu'un accumulateur à piston (6), relié hydrauliquement à une unité à piston (5), comporte un cylindre (15) et un piston (17) mobile dans le cylindre (15), le piston (17) sépare l'un de l'autre un compartiment de travail (19) rempli d'un liquide sous pression et un compartiment à gaz (18) rempli de gaz et en ce que dans le compartiment de travail (19) est prévu un élément à ressort (20) qui dans le cas où le compartiment à gaz (18) s'agrandit, soutient le piston (17), d'abord librement déplaçable, par rapport au cylindre (15).Hydropneumatic damping and spring system, in particular for motor vehicles, characterized in that a piston accumulator (6), hydraulically connected to a piston unit (5), has a cylinder (15) and a piston (17 ) movable in the cylinder (15), the piston (17) separates from one another a working compartment (19) filled with a pressurized liquid and a gas compartment (18) filled with gas and in this that in the working compartment (19) there is provided a spring element (20) which in the event that the gas compartment (18) expands, supports the piston (17), which is initially freely movable, relative to the cylinder (15).

Description

Systme hydropneu at i que d o ra t i ssement.Hydropneumatic system at all times.

J _ 1D _ 1

ressort Pour véh icules La présente invention concerne un système hydropneumatique d'amortissement à ressort, en  The present invention relates to a hydropneumatic spring damping system, in

particulier pour véhicules automobiles.  especially for motor vehicles.

Les suspensions hydropneumatiques totalement ou partiellement porteuses posent le problème d'une montée progressive des courbes caractéristiques force/distance de compression du ressort dans le domaine de la compression du ressort, c'est-à-dire que la caractéristique de ressort augmente lorsqu'augmente sa  Fully or partially load-bearing hydropneumatic suspensions pose the problem of a gradual rise in the spring compression force / distance characteristic curves in the field of spring compression, that is to say that the spring characteristic increases as it increases her

compression ou diminue lorsque son extension augmente.  compression or decreases when its extension increases.

Dans la conduite en courbe il en résulte un débattement important de la roue intérieure à la courbe Or si la carrosserie du véhicule doit être stabilisée aussi dans les virages par un réglage du niveau, il est nécessaire, du fait de ces courbes caractéristiques, de prévoir un grand volume d'accumulation ou de transvaser  In driving in curves, this results in a large clearance of the inner wheel at the curve Gold if the body of the vehicle must also be stabilized when cornering by adjusting the level, it is necessary, because of these characteristic curves, to provide a large volume of accumulation or transfer

un grand volume de liquide sous pression.  a large volume of liquid under pressure.

L'invention a pour but de réaliser un système hydropneumatique d'amortissement à ressort pour véhicules permettant de réduire le débattement d'une  The object of the invention is to produce a hydropneumatic spring damping system for vehicles making it possible to reduce the travel of a

roue intérieure à une courbe.inner wheel with a curve.

Ceci s'obtient suivant l'invention en ce que la caractéristique de ressort d'un système d'amortissement hydropneumatique est augmentée lors de l'extension du ressort, un pistonil d'un accumulateur prévu dans le système d'amortissement à ressort étant soutenu par un ressort supplémentaire, à partir d'un certain point de son déplacement en direction de l'extension A partir de ce point, la pression d'huile régnant dans le système d'amortissement à ressort diminue plus fortement que l e contre-pression de gaz dans l'accumulateur à piston, ce qui fait que la courbe caractéristique force-distance du systàme d'amortissement à ressort décroît après inflexion Le point d'inflexion de la courbe est déterminé par la longueur du ressort La pente de la courbe caractéristique force-distance peut être modifiée dans la partie infléchie de manière très simple en choisissant correctement la courbe caractéristique du ressort supplémentaire et peut être adaptée de manière contrôlée Dans le cas o le système d'amortissement à ressort suivant l'invention est équipé ultérieurement, aucune modification de l'unité à piston n'est nécessaire, il suffit d'échanger l'accumulateur à piston. Il peut être particulièrement avantageux d'utiliser comme ressort un élément en caoutchouc, afin de réduire les bruits lorsque le piston se place sur le ressort ou une transmission des bruits et d'obtenir une libre adaptation de la courbe caractéristique aux besoins. Le ressort peut en particulier être dimensionné de manière que la courbe caractéristique du système d'amortissement à ressort soit symétrique en rotation dans le domaine de fonctionnement voisin de la position normale, c'est-à-dire que l'on ait la même pente en valeur absolue pour la compression ou l'extension du ressort et donc aussi la même caractéristique de ressort On évite ainsi avantageusement des mouvements de roulis et d'oscillations axiales qui sont déclenchés par des différences de caractéristique de ressort sur la roue intérieure et la roue extérieure à la courbe; au lieu de ceci il se produit maintenant uniquement un  This is obtained according to the invention in that the spring characteristic of a hydropneumatic damping system is increased during the extension of the spring, a pistonil of an accumulator provided in the spring damping system being supported by an additional spring, from a certain point in its movement in the direction of extension From this point, the oil pressure prevailing in the spring damping system decreases more sharply than the back pressure of gas in the piston accumulator, so that the force-distance characteristic curve of the spring damping system decreases after inflection The point of inflection of the curve is determined by the length of the spring The slope of the force characteristic curve -distance can be modified in the bent part in a very simple way by correctly choosing the characteristic curve of the additional spring and can be adapted in a c ontrôlée In the case where the spring damping system according to the invention is retrofitted, no modification of the piston unit is necessary, it suffices to exchange the piston accumulator. It can be particularly advantageous to use a rubber element as spring, in order to reduce noise when the piston is placed on the spring or a transmission of noise and to obtain a free adaptation of the characteristic curve to requirements. The spring can in particular be dimensioned so that the characteristic curve of the spring damping system is rotationally symmetrical in the operating range close to the normal position, that is to say that there is the same slope in absolute value for the compression or extension of the spring and therefore also the same spring characteristic This advantageously avoids rolling movements and axial oscillations which are triggered by differences in spring characteristic on the inner wheel and the wheel outside the curve; instead it now only occurs a

mouvement de levage.lifting movement.

En liaison avec un réglage rapide du niveau on obtient d'autres avantages Dans le cas d'un réglage rapide du niveau, la carrosserie du véhicule doit non seulement être maintenue à l'état de repos, mais dans la mesure du possible aussi dans une position normale, pendant la marche A cet effet le système d'amortissement à ressort doit constamment être alimenté en fluide sous pression ou en être déchargé et il faut donc aussi constamment transvaser celui-ci La quantité de liquide à déplacer lors du dêbattement d 'une roue et de son mouvement en sens inverse est nettement réduite et donc aussi la puissance consommée  In addition to rapid level adjustment, other advantages are obtained. In the case of rapid level adjustment, the vehicle body must not only be kept in the idle state, but as far as possible also in a normal position, during operation For this purpose the spring-loaded damping system must constantly be supplied with fluid under pressure or be discharged from it and it is therefore also necessary to constantly transfer it. The quantity of liquid to be displaced during the displacement of a wheel and its movement in the opposite direction is significantly reduced and therefore also the power consumed

par le réglage de niveau pendant le fonctionnement.  by level adjustment during operation.

Un exemple de réalisation de l'invention est représenté sur les dessins et décrit ci-après plus en  An exemplary embodiment of the invention is shown in the drawings and described below in more detail

détail.detail.

La fig 1 représente un accumulateur à piston suivant l'invention dans une suspension de roue pourvue d'un système d'amortissement hydro- pneumatique à ressort et la fig 2 est une courbe caractéristique de la charge agissant sur une suspension de roue en fonction  FIG. 1 represents a piston accumulator according to the invention in a wheel suspension provided with a hydro-pneumatic spring damping system and FIG. 2 is a characteristic curve of the load acting on a wheel suspension in operation

de la compression.compression.

La suspension de roue 1, représentée de manière schématique sur la figure 1 est constituée d'une roue 2 qui est guidée par un bras oscillant 3 qui de son caté est soutenu articulé, en un point d'appui 4, par rapport à une carrosserie non représentée du véhicule, au moyen d'une unité à piston 5 L'unité à piston 5 est reliée par des tuyauteries à un accumulateur à piston 6 ainsi qu'a une soupape de charge 7 La soupape de charge 7 permet de réaliser une liaison avec un système d'al i mentation en pression non représenté L'unité à piston 5 est constituée d'un cylindre 8, d'un piston 9, d'une tige de piston 10 et de deux dispositifs d'étranglement 11 places dans le piston Le piston 9 partage le volume du cylindre 6 en deux compartiments de travail 12, 13 Seul le compartiment de travail 12  The wheel suspension 1, shown diagrammatically in FIG. 1, consists of a wheel 2 which is guided by an oscillating arm 3 which, by its own side, is supported articulated, at a fulcrum 4, relative to a bodywork not shown from the vehicle, by means of a piston unit 5 The piston unit 5 is connected by pipes to a piston accumulator 6 as well as to a charging valve 7 The charging valve 7 makes it possible to make a connection with a pressure supply system not shown The piston unit 5 consists of a cylinder 8, a piston 9, a piston rod 10 and two throttling devices 11 placed in the piston The piston 9 divides the volume of the cylinder 6 into two working compartments 12, 13 Only the working compartment 12

comporte un raccord 14.has a connector 14.

L'accumulateur à piston 6 est constitué d'un cylindre 15, d'un raccord 16 et d'un piston 17 guidé dans le cylindre 15 Le piston 17 partage le volume du cyl indre 15 en un compartiment à gaz 18 et un compartiment de travail 19 Le compartiment à gaz 18 est rempli de gaz et le compartiment de travail 19 est relit, par le raccord 16, au raccord 14 de l'unité à piston 5 ainsi qu'à la soupape de charge 7 En outre il est prévu un ressort 20 dans le compartiment de travail 19 L'unité à piston 5 et l'accumulateur à piston 6 forment ensemble un système d'amortissement  The piston accumulator 6 consists of a cylinder 15, a connector 16 and a piston 17 guided in the cylinder 15 The piston 17 divides the volume of the cylinder 15 into a gas compartment 18 and a compartment work 19 The gas compartment 18 is filled with gas and the work compartment 19 is connected, by connection 16, to connection 14 of the piston unit 5 as well as to the charge valve 7. spring 20 in the working compartment 19 The piston unit 5 and the piston accumulator 6 together form a damping system

hydropneumatique à ressort.hydropneumatic spring.

Par ailleurs, la référence SN indique sur la figure 1 une position normale, SA une compression du  Furthermore, the reference SN indicates in FIG. 1 a normal position, SA a compression of the

ressort et SI un débattement de la roue 2.  spring and IF wheel travel 2.

Sur la figure 2, la courbe caractéristique représente la variation de la charge P agissant sur la suspension de roue 1 en fonction de la compression S. Le diagramme force-distance nlon représenté du système d'amortissement à ressort présente une courbe semblable qualitativement L'indice N représente la position normale, l'indice A la roue extérieure à la courbe et l'indice I la roue intérieure à la courbe; en consequence, PN est la charge de roue en position normale, PA la charge de la roue extérieure à la courbe et CI la charge de la roue intérieure à la courbe Il en va de même pour les compressions SN, SA, SI Par ailleurs il a été représenté un point de fonctionnement 21 en position normale, un point de fonctionnement 22 de la roue extérieure à la courbe, un point de fonctionnement 23 de la roue intérieure à la courbe, une pente 24 au point de fonctionnement 22 de la roue extérieure à la courbe ainsi qu'une pente 25 au point  In FIG. 2, the characteristic curve represents the variation of the load P acting on the wheel suspension 1 as a function of the compression S. The force-distance diagram nlon shown of the spring damping system presents a qualitatively similar curve L ' index N represents the normal position, index A the wheel outside the curve and index I the wheel inside the curve; consequently, PN is the wheel load in normal position, PA the wheel load outside the curve and CI the wheel load inside the curve It is the same for the compressions SN, SA, SI In addition it an operating point 21 in normal position has been shown, an operating point 22 of the wheel outside the curve, an operating point 23 of the wheel inside the curve, a slope 24 at the operating point 22 of the outside wheel at the curve as well as a slope 25 at the point

de fonctionnement 23 de la roue intérieure à la courbe.  23 of the inner wheel at the curve.

Il a été représenté en pointillés un parcours initial 26, tandis que le parcours infléchi 27 de la courbe  An initial course 26 has been shown in dotted lines, while the inflected course 27 of the curve

caractéristique est représenté en trait plein.  characteristic is shown in solid lines.

La suspension de roue 1 agit de la façon suivante; lorsque le véhicule est chargé, les compartiments de travail 12 et 13 de l'unité à piston 5 ainsi que le compartiment de travail 19 de  The wheel suspension 1 acts as follows; when the vehicle is loaded, the working compartments 12 and 13 of the piston unit 5 as well as the working compartment 19 of

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l'accumulateur à piston 6 sont remplis de liquide sous pression ou vidangés de celui-ci, par l'intermédiaire de la soupape de charge 7, jusqu'à ce que la roue 2 soit dans une position normale donnée par rapport au véhicule Dans le circuit hydraulique formé de l'unité à piston 5, de l'accumulateur à piston 6 ainsi que des tuyauteries de liaison correspondantes, il règne maintenant une pression hydraulique correspondant à une charge de roue PN égale sur toutes les roues d'un essieu Cette pression agit sur le piston 17 de l'accumulateur 6 et déplace celui-ci jusqu'â ce qu'il s'établisse un équilibre des pressions entre le  the piston accumulator 6 are filled with liquid under pressure or drained from it, via the charge valve 7, until the wheel 2 is in a given normal position relative to the vehicle In the hydraulic circuit formed by the piston unit 5, the piston accumulator 6 as well as the corresponding connection pipes, there now exists a hydraulic pressure corresponding to a wheel load PN equal on all the wheels of an axle This pressure acts on the piston 17 of the accumulator 6 and moves the latter until a pressure balance is established between the

compartiment à gaz 18 et le compartiment de travail 19.  gas compartment 18 and working compartment 19.

Après cette opération, la soupape de charge 7 est  After this operation, the charge valve 7 is

amenée en position fermée.brought to the closed position.

En conduite normale, la tige de piston 10, se déplagant avec la roue 2, modifie le volume du cylindre 8 suivant la compression du ressort Ces variations de volume sont absorbées par l'accumulateur à piston 6 dont le volume de gaz varie en conséquence dans le compartiment à gaz 18 En même temps, la diminution du volume de gaz augmente la pression dans le circuit  In normal driving, the piston rod 10, moving with the wheel 2, modifies the volume of the cylinder 8 according to the compression of the spring. These volume variations are absorbed by the piston accumulator 6 whose gas volume varies accordingly in the gas compartment 18 At the same time, the decrease in the volume of gas increases the pressure in the circuit

hydraul ique.hydraul ic.

Dans les courbes, au lieu de la charge PN s'exerçant sur la roue extérieure à la courbe, il s'exerce maintenant la charge PA et sur la roue intérieure à la courbe, la charge PI En conséquence, il s'établit sur la roue extérieure à la courbe une compression d S = SN SA et sur la roue intérieure à la courbe, un débattement d S = SI SN Dans la suspension 1 de la roue extérieure à la courbe, la pression monte et le piston 17 de l'accumulateur 6 se déplace dans le sens d'une diminution du compartiment à gaz 18 En revanche, dans la suspension 1 de la roue intérieure à la courbe, la pression diminue, ce qui fait que le piston 17 est déplacé dans le sens d'une augmentation du compartiment à gaz 18 Après seulement un court déplacement, le piston 17 se place sur le ressort 20, ce qui fait qu'il s'établit un équilibre entre la pression du gaz dans le compartiment 18 et la pression du liquide ainsi que la pression du ressort dans le compartiment de travail 19 Dans 1 a courbe caractéristique de la figure 2, ceci se traduit par le fait qu'en ce point 21 la courbe s'infléchit et continue avec une pente 23 plus forte Pour la suspension de roue, ceci signifie que lorsque la charge de roue diminue, à partir de ce point le débattement augmentera moins fort A partir de ce point, 1 'augmentation de l'angle de roulis dans le cas d'un accroissement de 1 'accélération transversale se  In the curves, instead of the load PN exerted on the wheel outside the curve, there is now exerted the load PA and on the wheel inside the curve, the load PI Consequently, it is established on the outer wheel at the curve compression d S = SN SA and on the inner wheel at the curve, travel d S = SI SN In the suspension 1 of the outer wheel at the curve, the pressure rises and the piston 17 of the accumulator 6 moves in the direction of a decrease in the gas compartment 18 On the other hand, in the suspension 1 of the wheel inside the curve, the pressure decreases, so that the piston 17 is moved in the direction of a increase in the gas compartment 18 After only a short movement, the piston 17 is placed on the spring 20, so that there is established a balance between the pressure of the gas in the compartment 18 and the pressure of the liquid as well as the spring pressure in the working compartment 19 In 1 yard be characteristic of Figure 2, this results in the fact that at this point 21 the curve bends and continues with a steeper slope 23 For the wheel suspension, this means that when the wheel load decreases, from from this point the deflection will increase less strongly From this point, the increase in the roll angle in the case of an increase in transverse acceleration will

répercutera moins sur 1 'ensemble du véhicule.  will have less impact on the entire vehicle.

Au point d'inflexion de la courbe caractéristique, le piston 17 se place sur le ressort Ce point est déterminé par la longueur, ou plus précisément la position de l'extrémité libre du ressort De preference, le point d'inflexion est choisi de manière que, cominme représenté sur la courbe caractéristique de la figure 2, il vienne se trouver juste à côté de la position normale ou de la position  At the point of inflection of the characteristic curve, the piston 17 is placed on the spring This point is determined by the length, or more precisely the position of the free end of the spring Preferably, the point of inflection is chosen so that, as shown on the characteristic curve of figure 2, it comes to be right next to the normal position or the position

de construction, en direction du débattement.  construction, in the direction of travel.

La pente de la courbe caractéristique force-  The slope of the characteristic curve force-

distance peut être modifiée dans la partie ainsi infléchie en choisissant correctement la courbe caractéristique du ressort 20 et peut être adaptée de manière contrôlée En outre, le choix du ressort influence aussi le comportement acoustique de l'accumulateur à piston 6 Si le dêbattement d'une roue se produit rapidement, le piston 17 se placera aussi rapidement sur le ressort 20 et produira un bruit qui peut être transmis par le ressort 20 et le cylindre 15 à la carrosserie du véhicule Pour éviter ceci, on util ise comme ressort 20 un élément en caoutchouc avec renforts métalliques, qui possède outre des propriétés de ressort, également des propriétés d'amortissement et dont on peut faire varier la courbe caractéristique dans de larges limites, par la forme de l'élément en  distance can be modified in the part thus deflected by correctly choosing the characteristic curve of the spring 20 and can be adapted in a controlled manner In addition, the choice of the spring also influences the acoustic behavior of the piston accumulator 6 If the deflection of a wheel occurs quickly, the piston 17 will also be placed quickly on the spring 20 and will produce a noise which can be transmitted by the spring 20 and the cylinder 15 to the vehicle body. To avoid this, a spring element is used rubber with metallic reinforcements, which has, besides spring properties, also damping properties and the characteristic curve of which can be varied within wide limits, by the shape of the element in

caoutchouc et les renforts métalliques.  rubber and metal reinforcements.

La courbe caractéristique du ressort 20 est choisie progressive et telle que la pente 24 de la roue extérieure à la courbe corresponde à la pente 25 de la roue intérieure à la courbe Une même compression du ressort sur un essieu, due par exemple à une ondulation du sol, produit, en raison des mûmes caractéristiques de ressort, également des mêmes variations de la charge de roue La carrosserie du véhicule subit donc un  The characteristic curve of the spring 20 is chosen to be progressive and such that the slope 24 of the wheel outside the curve corresponds to the slope 25 of the wheel inside the curve The same compression of the spring on an axle, due for example to an undulation of the ground, produced, due to the spring characteristics, also the same variations in the wheel load The vehicle body is therefore subjected to

simple mouvement de levage.simple lifting movement.

Il est particul ièrement avantageux que la suspension de roue 1 suivant l'invention fonctionne en liaison avec un réglage rapide du niveau Dans le cas d'un réglage rapide du niveau, la carrosserie du véhicule doit être maintenue non seulement à l'état de repos, mais autant que possible aussi toujours dans une  It is particularly advantageous that the wheel suspension 1 according to the invention operates in conjunction with a rapid level adjustment. In the case of a rapid level adjustment, the vehicle body must be maintained not only in the idle state. but as much as possible also always in a

position normale, pour chaque situation de conduite.  normal position, for each driving situation.

Ceci signifie qu'un appareil de commande approprié commande les soupapes de charge 7 pour les suspensions 1 des roues d'un véhicule automobile de manière que la position de la carrosserie au-dessus de la chaussée ne varie que peu pendant la marche ou, en d'autres termes, qu'il ne se produise ni compression du ressort d S = SN SA ni débattement d S = SI SN A cet effet, pendant la conduite en courbe décrite, il faut envoyer à la suspension 1 de la roue extérieure à la courbe suffisamment de liquide sous pression pour que la variation du volume entraînée par la variation du volume de gaz dans le compartiment à gaz 18, soit compensée Ce volume est proportionnel à la course du piston 17 dans l'accumulateur à piston 6 et donc proportionnel aussi à la compression du ressort de la roue 2 Pour la roue intérieure à la courbe, il faut aussi, par commande appropriée de la soupape de charge 7, prélever suffisamment de liquide sous pression pour  This means that a suitable control device controls the charge valves 7 for the suspensions 1 of the wheels of a motor vehicle so that the position of the bodywork above the roadway varies only slightly during driving or, in in other words, there should be neither compression of the spring d S = SN SA nor clearance d S = SI SN For this purpose, during the driving in the described curve, it is necessary to send to the suspension 1 of the outer wheel to the curve of sufficient liquid under pressure so that the change in volume caused by the change in the volume of gas in the gas compartment 18 is compensated for This volume is proportional to the stroke of the piston 17 in the piston accumulator 6 and therefore proportional also for the compression of the wheel spring 2 For the wheel inside the curve, it is also necessary, by appropriate control of the load valve 7, to take out enough liquid under pressure to

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que la variation du volume du compartiment a gaz 18 soit compensée Du fait de la contre-force du ressort , cette variation de volume est inférieure à ce qu'elle serait dans le cas d'un accumulateur a piston 6 sans le ressort 20.  that the variation in the volume of the gas compartment 18 is compensated because of the counter-force of the spring, this variation in volume is less than it would be in the case of a piston accumulator 6 without the spring 20.

R EV E NDI CAT ION SR EV E NDI CAT ION S

4REN I A O S4REN I A O S

1 Système hydropneumatique d'amortissement et de ressort, en particulier pour véhicules automobiles, caractérisé en ce qu'un accumulateur à piston ( 6), relié hydrauliquement à une unité à piston ( 5), comporte un cylindre ( 15) et un piston ( 17) mobile dans le cylindre ( 15), le piston ( 17) sépare l'un de l'autre un compartiment de travail ( 19) rempli d'un liquide sous pression et un compartiment à gaz ( 18) rempli de gaz et en ce que dans le compartiment de travail ( 19) est prévu un élément à ressort ( 20) qui dans le cas o le compartiment à gaz ( 18) s'agrandit, soutient le piston ( 17), d'abord librement déplaçable, par rapport  1 Hydropneumatic damping and spring system, in particular for motor vehicles, characterized in that a piston accumulator (6), hydraulically connected to a piston unit (5), comprises a cylinder (15) and a piston ( 17) movable in the cylinder (15), the piston (17) separates from one another a working compartment (19) filled with a pressurized liquid and a gas compartment (18) filled with gas and that in the working compartment (19) is provided a spring element (20) which in the case where the gas compartment (18) expands, supports the piston (17), first freely movable, relative

au cylindre ( 15).to the cylinder (15).

2 Système hydropneumatique d'amortissement à ressort selon la revendication 1, caractérisé en ce que le compartiment de travail ( 19) de l'accumulateur à piston ( 6) communique d'une part avec un compartiment de travail ( 12) du cylindre ( 8) et d'autre part avec une soupape de charge ( 7) et en ce que le liquide sous pression peut être envoyé, par la soupape de charge ( 7), au système d'amortissement à ressort ou le liquide sous pression peut être évacué du système  2 hydropneumatic spring damping system according to claim 1, characterized in that the working compartment (19) of the piston accumulator (6) communicates on the one hand with a working compartment (12) of the cylinder (8 ) and on the other hand with a charge valve (7) and in that the pressurized liquid can be sent, via the charge valve (7), to the spring-loaded damping system or the pressurized liquid can be discharged of the system

d'amortissement à ressort.spring damping.

3 Système hydropneumatique d'amortissement à ressort selon la revendication 2, caractérisé en ce qu' l'aide de la soupape de charge ( 7) il est réalisé  3 hydropneumatic spring damping system according to claim 2, characterized in that by means of the load valve (7) it is produced

un réglage de niveau agissant pendant la marche.  a level control acting during walking.

4 Système hydropneumatique d'amortissement à  4 Hydropneumatic damping system

ressort selon l'une quelconque des revendications 1, 2  spring according to any one of claims 1, 2

ou 3, caractérisé en ce que l'élément à ressort ( 20) est réalisé sous la forme d'un ressort en caoutchouc à courbe caractéristique progressive dont la courbe caractéristique est choisie de manière que la courbe caractéristique du système d'amortissement a ressort soit à peu près symétrique en rotation dans un domaine  or 3, characterized in that the spring element (20) is produced in the form of a rubber spring with a progressive characteristic curve, the characteristic curve of which is chosen so that the characteristic curve of the spring damping system is roughly symmetrical in rotation in a domain

de fonctionnement voisin d'une position normale.  operating close to a normal position.