FR2684933A1

FR2684933A1 - REGULATOR OF THE RUNNING SPEED OF A VEHICLE.

Info

Publication number: FR2684933A1
Application number: FR9212657A
Authority: FR
Inventors: Fenchel Reinhard
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1991-12-17
Filing date: 1992-10-22
Publication date: 1993-06-18
Anticipated expiration: 2012-10-22
Also published as: JPH05246271A; FR2684933B1; DE4141588A1

Abstract

Régulateur de la vitesse de marche d'un véhicule, caractérisé en ce, qu'il est prévu des moyens délivrant un signal lorsque la vitesse réelle arrive dans un environnement prédéfini de la vitesse de consigne, après que la vitesse réelle ait quitté un environnement prédéfini, maximale dans le fonctionnement de la régulation, de la vitesse de consigne; il est prévu d'autre moyens qui amènent la vitesse réelle à la vitesse de consigne sur la base d'une fonction de temps prédéfinie. L'invention se rapporte aux régulateurs de la vitesse de marche des véhicules.Regulator of the running speed of a vehicle, characterized in that means are provided which deliver a signal when the real speed arrives in a predefined environment of the set speed, after the real speed has left a predefined environment , maximum in the operation of the regulation, of the setpoint speed; other means are provided which bring the actual speed to the set speed on the basis of a predefined time function. The invention relates to vehicle speed regulators.

Description

"Régulateur de la vitesse de marche d'un véhicule " L'invention concerne"Regulator of the running speed of a vehicle"

un régulateur de la vitesse de marche d'un véhicule, avec au moins un élément pour prédéfinir une valeur de consigne de la vitesse de marche, avec un dispositif de mesure pour détecter la vitesse réelle à la sortie de l'unité d'entraînement constituée au moins d'un moteur et d'une transmission, avec une unité de réglage permettant de produire un signal de commande pour un dispositif de réglage influençant la vitesse de marche dans le sens d'une régulation de la valeur réelle sur la valeur de consigne. Des régulateurs de la vitesse de marche de véhicules sont connus de multiples façons à partir de l'état de la technique Par exemple, le document DE-OS 37 03 645 (US 4 884 203) décrit un régulateur de vitesse de marche avec une partie proportionnelle et une partie intégrale qui dans différents états de fonctionnement du régulateur de vitesse de marche ou a speed controller of a vehicle, with at least one element for presetting a set speed value, with a measuring device for detecting the actual speed at the output of the driving unit constituted at least one motor and one transmission, with a setting unit for producing a control signal for a setting device influencing the operating speed in the direction of a regulation of the actual value to the set point . Vehicle speed regulators are known in many ways from the state of the art. For example, DE-OS 37 03 645 (US 4,884,203) discloses a cruise control with a part proportional and an integral part which in different operating states of the cruise control or

bien du véhicule, peuvent prendre des valeurs différentes A partir de cette description, une représentation générale d'une régulation de vitesse de25 marche est connue. Many of the vehicles can take different values. From this description, a general representation of a speed control is known.

Ce régulateur connu de la vitesse de marche présente, après la marche en déclivité ou bien après la marche en montée, avec le régulateur de vitesse de marche en circuit, certains inconvénients La grandeur de réglage du régulateur a, pendant la marche en déclivité ou bien pendant la marche en montée, atteint la limitation inférieure ou bien la limitation supérieure de la grandeur de réglage Après l'achèvement de la marche en déclivité ou de la marche en montée, lorsque la vitesse réelle du véhicule, du fait de la limitation de la grandeur de réglage, est supérieure ou bien inférieure à la vitesse de consigne, la vitesse de marche oscille, lors du This known regulator of the running speed has, after running downhill or after climbing, with the speed controller on circuit, some disadvantages The regulator adjustment variable has, during walking downhill or when climbing, the lower limit or the upper limitation of the control variable is reached After the completion of the downhill or uphill run, when the actual speed of the vehicle, due to the limitation of the adjustment variable, is greater or less than the set speed, the running speed

processus de réglage, sur la vitesse de consigne, au- setting process, on the set speed, above

dessous ou bien au-dessus de celle-ci Il en résulte une détérioration du comportement de réglage, et donc, below or above it This results in a deterioration of the control behavior, and therefore,

une diminution du confort de marche. a decrease in walking comfort.

Le but de l'invention est en conséquence de proposer un régulateur de vitesse de marche avec un comportement de réglage et un confort de marche améliorés, de préférence après une marche en déclivité ou bien une marche en montée alors que le régulateur The object of the invention is therefore to provide a cruise control with improved control behavior and ride comfort, preferably after a stepped run or a climb while the regulator

est enclenché.is engaged.

Un inconvénient de principe dans le cas du régulateur de vitesse de marche connu avec une partie proportionnelle et une partie intégrale, réside également dans un comportement perturbé insatisfaisant Lors des perturbations, le circuit de réglage fermé d'un régulateur de vitesse de marche proportionnelle et intégrale a tendance à des instabilités à basse fréquence, si bien que la vitesse de marche, après la perturbation, tend à des processus fluctuant de réglage sur la vitesse de consigne Ceci indique également un comportement de réglage ou un confort de route méritant d'être améliorés Pour des raisons de stabilité, dans les régulateurs de vitesse connus, les composantes de réglage ne peuvent pas être choisies suffisamment élevées pour éviter des différences de réglage subsistantes ou bien fluctuantes Les dispositions d'enclenchement et de déclenchement des composantes de réglage, ainsi que des évolutions brusques des grandeurs de réglage décrites dans ce contexte par le document de A disadvantage in principle in the case of the known speed controller with a proportional part and an integral part, also resides in unsatisfactory disturbed behavior. During disturbances, the closed control circuit of a proportional and integral speed regulator tends to instabilities at low frequency, so that after the disturbance, the running speed tends to fluctuate adjustment processes on the set speed This also indicates a tuning behavior or road comfort deserving improvement. For reasons of stability, in the known speed regulators, the adjustment components can not be chosen high enough to avoid remaining or fluctuating adjustment differences. The latching and tripping arrangements of the adjustment components, as well as the abrupt changes in the control parameters described in in this context by the document

publication indiqué, sont coûteuses. publication indicated, are expensive.

Le but de l'invention est atteint en ce que: il est prévu des moyens délivrant un signal lorsque la vitesse réelle arrive dans un environnement prédéfini de la vitesse de consigne, après que la vitesse réelle ait quitté un environnement prédéfini, maximal d'un fonctionnement de la régulation, de la vitesse de consigne, il est prévu d'autres moyens qui amènent la vitesse réelle à la vitesse de consigne sur la base d'une The object of the invention is achieved in that: means are provided for delivering a signal when the actual speed arrives in a predefined environment of the target speed, after the actual speed has left a predefined environment, maximum of one operation of the regulation, of the set speed, other means are provided which bring the actual speed to the set speed on the basis of a

fonction de temps prédéfinie.predefined time function.

Une amélioration complémentaire, dans ce sens est obtenue en ce que: il est prévu un moyen supplémentaire pour la détection de la vitesse de rotation du moteur, et un moyen pour la formation de l'évolution dans le A further improvement in this sense is obtained in that: there is provided additional means for the detection of the rotational speed of the motor, and a means for the formation of the evolution in the

temps de la vitesse de rotation du moteur. time of the motor rotation speed.

Et en ce que l'unité de réglage a au moins un comportement intégral et pour des raisons de stabilité, est équipé d'au moins une partie ayant au And in that the adjustment unit has at least one integral behavior and for reasons of stability, is equipped with at least one part having at least one

moins une action de temporisation.less a delay action.

Ainsi qu'en prévoyant que la détection de la vitesse réelle s'effectue à des instants d'exploration prédéfinis, tandis qu'après chaque exploration, une filtration du signal de vitesse s'effectue selon au As well as providing that the detection of the actual speed is carried out at predefined exploration times, while after each exploration, a filtration of the speed signal is carried out according to

moins un procédé de filtration prédéterminé. minus a predetermined filtration process.

Par le document DE-OS 31 30 080 (US-A 4 425 888), on connaît un système de réglage de la vitesse DE-OS 31 30 080 (US Pat. No. 4,425,888) discloses a speed control system.

de rotation pour le ralenti Pour éviter une sous- of rotation for idling To avoid a

modulation de la vitesse de rotation lors du retour à l'état de ralenti, avec fortes chutes de la vitesse de rotation, il est proposé d'augmenter en dehors de l'état de ralenti, la valeur de consigne de la vitesse de rotation en fonction de la vitesse de rotation réelle. modulation of the speed of rotation when returning to the idle state, with sharp drops in the rotational speed, it is proposed to increase outside the idle state, the reference value of the speed of rotation in function of the actual rotation speed.

La demande de brevet allemande, non pré- The German patent application, not pre-

publiée P 41 12 848 décrit une régulation de la vitesse de rotation au ralenti, dans laquelle un signal différencié de la vitesse de rotation est published P 41 12 848 describes a regulation of the speed of rotation at idle, in which a signal differentiated from the speed of rotation is

introduit dans la régulation.introduced into regulation.

Les dispositions conformes à l'invention contribuent à améliorer le comportement de réglage du régulateur de vitesse de marche et donc, le confort de The arrangements according to the invention contribute to improving the control behavior of the cruise control and therefore, the comfort of

marche du véhicule.vehicle running.

Le rapprochement entre la vitesse réelle et la vitesse de consigne mémorisées sur la base d'une fonction de temps prédéfinie après la marche en déclivité ou bien en montée, alors que le régulateur de vitesse de marche est enclenché, est particulièrement avantageux, ainsi une sous-modulation ou bien une sur-modulation de la vitesse réelle est évitée dans une large mesure et un processus confortable de réglage est obtenu (poursuite de la The approximation between the actual speed and the set speed stored on the basis of a predefined time function after walking downhill or uphill, while the cruise control is engaged, is particularly advantageous, so a low -modulation or over-modulation of the actual speed is avoided to a large extent and a comfortable process of tuning is achieved (continuation of

valeur de consigne).setpoint).

L'introduction de l'évolution dans le temps de la vitesse de rotation du moteur dans la régulation de la vitesse de marche contribue en outre, à améliorer la stabilité du circuit de réglage, et donc du comportement de réglage ou bien du confort de The introduction of the evolution over time of the speed of rotation of the motor in the regulation of the speed of operation also contributes to improving the stability of the control circuit, and therefore the adjustment behavior or the comfort of

marche (amortisseur des à-coups de fonctionnement). run (damper operating jolts).

Cette disposition permet notamment un choix plus important en valeur absolue des paramètres de réglage, c'est-à-dire surtout de la partie P sans instabilités de fréquence élevée (à-coups) Une réaction plus rapide du régulateur est ainsi assurée et le risque de la sous- modulation ou de la sur-modulation est davantage réduit En outre, la différence de réglage This arrangement allows a greater choice in absolute value of the adjustment parameters, that is to say, especially the P part without instabilities of high frequency (jerks) A faster reaction of the regulator is thus ensured and the risk under-modulation or over-modulation is further reduced. In addition, the difference in

subsistante est sensiblement diminuée. remaining is substantially diminished.

L'amélioration supplémentaire avantageuse de la structure du régulateur par une partie au moins différentielle et/ou de temporisation, apporte d'une façon avantageuse des contributions à l'amélioration de la stabilité en basse fréquence et donc à une amélioration du comportement de réglage ou bien du confort de marche, tandis que le comportement fluctuant à basse fréquence de la vitesse réelle peut être évité Dans ce contexte, il y a lieu de considérer également, une filtration améliorée du signal de vitesse de marche, c'est-à-dire une réduction du temps d'exploration, avec les avantages qui en résultent en ce qui concerne la stabilité et la The advantageous additional improvement in the structure of the regulator by at least one differential and / or time delay part advantageously contributes to the improvement of the stability at low frequency and therefore to an improvement of the control behavior or good walking comfort, while the behavior fluctuating at low frequency of the actual speed can be avoided In this context, it is also necessary to consider, an improved filtration of the speed signal, that is to say a reduction in exploration time, with the resulting advantages in terms of stability and

rapidité du régulateur.speed of the regulator.

D'autres avantages découlent de laOther benefits arise from the

description ci-après et des autres caractéristiques de description below and other features of

l'invention. C'est ainsi que, suivant une autre caractéristique de l'invention le moyen pour la formation de l'évolution dans le temps de la vitesse de rotation applique à l'unité de réglage un signal correspondant, auquel cas l'unité de réglage influence le signal de commande en fonction de l'évolution dans le temps dans le sens opposé à cette évolution dans le temps. Suivant une autre caractéristique de l'invention, la fonction de temps prédéfinie est une fonction exponentielle, ou bien une autre fonction évoluant par exemple linéairement ou bien une fonction évoluant par paliers avec une dépendance de temps prédéfinie. Suivant une autre caractéristique de l'invention, le signal de sortie agit sur un paramètre du moteur déterminant la puissance tel que le dosage the invention. Thus, according to another characteristic of the invention the means for the formation of the evolution in time of the rotation speed applies to the control unit a corresponding signal, in which case the control unit influences the control signal according to the evolution in time in the opposite direction to this evolution in time. According to another characteristic of the invention, the predefined time function is an exponential function, or else another function evolving for example linearly or a function evolving in stages with a predefined time dependence. According to another characteristic of the invention, the output signal acts on a parameter of the motor determining the power such as the dosage

du carburant ou bien l'alimentation en air. fuel or the air supply.

Suivant une autre caractéristique de l'invention, l'unité de réglage a au moins un comportement intégral et pour des raisons de stabilité est équipée d'une partie ayant une action différentielle, d'une partie ayant une action de temporisation et d'une partie proportionnelle intégrale. Suivant une autre caractéristique de l'invention, la filtration est effectuée au moyen d'un algorithme passe-bas pour chaque détection d'une valeur de vitesse, d'un algorithme passe-bas avec formation arithmétique de valeur moyenne à des instants prédéfinis, ou bien au moyen d'une formation glissante de valeur moyenne sur un nombre prédéfini According to another characteristic of the invention, the adjustment unit has at least one integral behavior and for stability reasons is equipped with a part having a differential action, a part having a timing action and a integral proportional part. According to another characteristic of the invention, the filtration is carried out by means of a low-pass algorithm for each detection of a speed value, of a low-pass algorithm with arithmetic formation of average value at predefined instants, or by means of a sliding formation of average value over a predefined number

d'impulsions de vitesse de rotation. pulses of rotation speed.

Enfin, selon une autre caractéristique de l'invention, la poursuite de la valeur de consigne, la structure prédéfinie du régulateur avec intégration de l'évolution de la vitesse de rotation, l'unité de réglage, la filtration du signal de vitesse sont prévues respectivement individuellement ou bien en combinaison. L'invention va être exposée ci-après à l'aide des exemples de réalisation représentés sur les Finally, according to another characteristic of the invention, the pursuit of the setpoint value, the predefined structure of the regulator with integration of the evolution of the speed of rotation, the adjustment unit, the filtration of the speed signal are provided. respectively individually or in combination. The invention will be explained below with the aid of the exemplary embodiments shown on the

dessins ci-joints.drawings attached.

la figure 1 montre un schéma par blocs d'ensemble d'une unité d'entraînement d'un véhicule avec un régulateur de vitesse de marche, notamment un moteur à combustion interne équipé d'une boîte de vitesses, la figure 2 est un diagramme fonctionnel des dispositions conformes à l'invention, en ce qui concerne le rapprochement entre la vitesse réelle et la vitesse de consigne mémorisée, sur la base d'une fonction de temps prédéfinie, la figure 3 est un schéma par blocs du régulateur amélioré selon l'invention, les figures 4 et 5 sont des diagrammes en fonction du temps, grâce auxquels les améliorations en ce qui concerne le comportement de réglage et le confort de marche sont précisées, la figure 6 montre une amélioration de la structure du régulateur en ce qui concerne les FIG. 1 shows an overall block diagram of a drive unit of a vehicle with a cruise control, in particular an internal combustion engine equipped with a gearbox, FIG. 2 is a diagram. In accordance with the invention, the arrangement of the actual speed and the stored target speed is based on a predefined time function. FIG. 3 is a block diagram of the improved regulator according to the invention. FIGS. 4 and 5 are diagrams as a function of time, with which improvements in control behavior and walking comfort are indicated, FIG. 6 shows an improvement in the structure of the regulator with respect to concerns

oscillations basse fréquence.low frequency oscillations.

Sur la figure 1 est désigné par 10, un moteur à combustion interne qui, par l'intermédiaire d'un arbre d'entraînement 12 est relié à une boîte de vitesses 14 Un arbre de sortie 16 relie finalement la boîte de vitesses 14 aux roues d'entraînement, non représentées, du véhicule Le moteur à combustion interne 10 ainsi représenté, dispose en outre d'un système d'aspiration d'air 18 dans lequel est rapporté, s'il s'agit d'un moteur par allumage à étincelles, un clapet d'étranglement 20 susceptible d'être actionné électriquement Le dispositif de dosage du carburant 22 représente la pompe d'injection ou bien les buses d'injection prévues dans le cas des moteurs diesel, et qui sont également susceptibles d'être actionnées électriquement Au régulateur de vitesse de marche 24 sont au moins amenées, par l'intermédiaire de la liaison d'entrée 26, la vitesse de rotation du moteur détectée par le dispositif de mesure 28, par l'intermédiaire de la liaison 30, la vitesse de rotation de l'arbre de sortie de la boîte de vitesses 14 détectée par le dispositif de mesure 32, et qui correspond à la vitesse de marche du véhicule, ainsi que par l'intermédiaire de la liaison d'entrée 34, la demande formulée par le conducteur et détectée par l'élément de commande 36 Dans le cas de cet élément de commande 36, il peut s'agir d'une pédale d'accélérateur, ou bien des touches de commande susceptibles d'être actionnées par le conducteur et connues d'après l'état de la technique, d'un régulateur de vitesse de marche En fonction de ces signaux d'entrée, le régulateur de vitesse de marche 24 produit des signaux de commande pour la régulation de la vitesse de marche sur la vitesse de consigne prédéfinie par le conducteur Par l'intermédiaire de la liaison de sortie 38, le régulateur de vitesse de marche 24 commande le dispositif de dosage du carburant 22, et/ou par l'intermédiaire de la liaison et du dispositif de réglage 42 qui, par l'intermédiaire de la liaison mécanique 44, est relié In Figure 1 is designated 10, an internal combustion engine which, via a drive shaft 12 is connected to a gearbox 14 An output shaft 16 finally connects the gearbox 14 to the wheels The internal combustion engine 10 thus shown additionally has an air suction system 18 in which is connected, if it is an engine with ignition at The fuel metering device 22 represents the injection pump or the injection nozzles provided in the case of diesel engines, which are also likely to be The speed controller 24 is at least electrically driven by the input link 26 at the speed control of the motor detected by the measuring device 28, via the link 30, the v the speed of rotation of the output shaft of the gearbox 14 detected by the measuring device 32, which corresponds to the running speed of the vehicle, as well as via the input link 34, the demand formulated by the driver and detected by the control element 36 In the case of this control element 36, it may be an accelerator pedal, or control keys that can be actuated by the driver According to the state of the art, a speed regulator is used. Depending on these input signals, the speed controller 24 generates control signals for regulating the speed of operation on the control device. the predetermined speed set by the driver Via the output link 38, the speed controller 24 controls the fuel metering device 22, and / or via the link and the adjusting device 42 who, by intermediate of the mechanical connection 44, is connected

au clapet d'étranglement 20.to the throttle valve 20.

D'une façon analogue, un régulateur de vitesse de marche de ce type peut également être utilisé sur d'autres modes d'entraînement, tels que des moteurs électriques, ou autres, auquel cas l'intervention du régulateur de vitesse de marche a In a similar way, a cruise control of this type can also be used on other driving modes, such as electric motors, or the like, in which case the intervention of the cruise control has

lieu par exemple sur le courant du moteur. place for example on the motor current.

Le régulateur de vitesse de marche 24 comprend un régulateur qui, en fonction de la différence entre la vitesse de consigne et la vitesse réelle, ainsi qu'en fonction de la vitesse de rotation du moteur, produit pour la puissance du moteur 10 un signal de commande qui influence cette puissance de façon que la vitesse réelle se règle sur la vitesse de consigne Différents modes de fonctionnement peuvent alors être prédéfinis par le conducteur "accélération, décélération, fixation de la vitesse, reprise, ou autres" Le principe du mode de fonctionnement d'un tel régulateur de vitesse de marche, à l'exception des dispositions selon l'invention représentées ci-après, est connu par The cruise control 24 comprises a regulator which, depending on the difference between the set speed and the actual speed, as well as on the rotational speed of the engine, produces for the power of the engine 10 a signal of control that influences this power so that the actual speed is set to the set speed Different operating modes can then be predefined by the driver "acceleration, deceleration, speed setting, recovery, or other" The principle of the operating mode such a cruise control device, with the exception of the provisions according to the invention shown below, is known by

l'état de la technique initialement mentionné. the state of the art initially mentioned.

La figure 2 montre, à titre d'exemple, un diagramme fonctionnel d'une forme avantageuse de réalisation du rapprochement entre la vitesse réelle et la vitesse de consigne, sur la base d'une fonction de temps prédéfinie Cela améliore le comportement de réglage du régulateur de vitesse de marche et le confort de marche après des parcours en déclivité ou bien en montée Il est alors capital, qu'après abandon et ensuite retour de la vitesse réelle dans un environnement dépendant de la valeur de consigne mémorisée, une valeur de consigne de poursuite, ainsi nommée, se forme qui, de façon correspondant à une fonction de temps, de préférence une fonction exponentielle, est guidée sur la valeur de consigne mémorisée Du fait de la régulation de la vitesse de marche effectuée sur la base de cette valeur de consigne ainsi poursuivie, il s'effectue ainsi un rapprochement de la vitesse réelle et de la vitesse de consigne sur la base de cette fonction de temps prédéfinie. Après le démarrage de la partie du programme avec enclenchement du régulateur de vitesse de marche, les indicateurs 1 et 2 sont mis à zéro dans une première étape 200 Vient ensuite l'étape d'interrogation 202 Dans cette étape d'interrogation, on vérifie après lecture de la vitesse réelle, si cette vitesse réelle du véhicule est inférieure ou égale à la valeur de consigne mémorisée, moins une première marge limite ou valeur limite prédéfinie (seuil différentiel de réglage externe) ou bien si la vitesse réelle du véhicule est supérieure ou égale à la somme de la valeur de consigne mémorisée et de cette première marge limite, et en outre, si l'indicateur 1 est égal à zéro L'indicateur 1 indique alors que les critères précédemment définis pour la mise en oeuvre de la façon de procéder selon l'invention, sont remplis Si les critères vérifiés dans l'étape d'interrogation 202 sont remplis, alors le véhicule se trouve manifestement, lorsque le régulateur de vitesse de marche est enclenché, dans un parcours en déclivité ou bien en montée En conséquence, lorsque le résultat dans l'étape d'interrogation 202 était "oui", l'indicateur 1 à l'étape 204 est mis à 1 et ainsi l'existence de cet état de fonctionnement est indiqué En outre, à l'étape 204 la partie du programme permettant la mise en oeuvre de la façon de procéder selon l'invention, FIG. 2 shows, by way of example, a functional diagram of an advantageous embodiment of the approximation between the real speed and the target speed, on the basis of a predefined time function. This improves the control behavior of the cruise control and comfort of walking after descending or uphill run It is essential that after abandonment and then return of the actual speed in an environment dependent on the stored setpoint, a setpoint value followed, which is preferably an exponential function, is guided on the stored set point value. setpoint thus continued, it is thus a reconciliation of the actual speed and the set speed on the basis of this predefined time function. After the start of the part of the program with the activation of the cruise control, the indicators 1 and 2 are set to zero in a first step 200. Next is the interrogation step 202. In this interrogation step, it is checked after reading of the actual speed, if this actual vehicle speed is less than or equal to the stored setpoint, minus a first limit margin or predefined limit value (external adjustment differential threshold) or if the actual speed of the vehicle is higher or equal to the sum of the stored setpoint value and this first limit margin, and furthermore, if the indicator 1 is equal to zero then the indicator 1 indicates that the criteria previously defined for the implementation of the proceed according to the invention, are fulfilled If the criteria verified in the interrogation step 202 are filled, then the vehicle is obviously, when the reg In this way, when the result in the interrogation step 202 was "yes", the indicator 1 at step 204 is set to 1 and thus the existence of this operating state is indicated. In addition, in step 204 the part of the program enabling the implementation of the procedure according to the invention,

est initialisée et le second indicateur est mis à 1. is initialized and the second indicator is set to 1.

On poursuit ensuite avec l'étape 206, et la régulation de la vitesse de marche est effectuée de la façon connue sur la base de la valeur de consigne mémorisée Then, step 206 is continued, and the regulation of the operating speed is carried out in the known manner on the basis of the memorized reference value.

et de la valeur réelle mesurée.and the actual measured value.

Si le résultat à l'état d'interrogation 202 est "non", donc lorsque, ou bien l'un des critères n'est pas rempli parce que le véhicule ne se trouve pas dans un parcours en déclivité ou bien en montée, ou bien parce que déjà le parcours des étapes 202, 204 et 206 a déjà eu lieu une première fois, les critères suivants sont vérifiés dans l'étape d'interrogation 208 Si la vitesse réelle est supérieure ou égale à la vitesse de consigne mémorisée moins une seconde marge limite ou valeur limite prédéfinie, et si la vitesse réelle est inférieure ou égale à la vitesse de consigne plus cette seconde marge limite prédéfinie, il cela signifie que la vitesse réelle se trouve à l'intérieur d'une zone limite formée autour de la vitesse de consigne et si l'indicateur 1 est égal à 1, If the result in interrogation state 202 is "no", then when either one of the criteria is not fulfilled because the vehicle is not in a steep course or uphill, or because already the course of steps 202, 204 and 206 has already taken place a first time, the following criteria are checked in the interrogation step 208 If the actual speed is greater than or equal to the stored target speed minus one second limit margin or predefined limit value, and if the actual speed is less than or equal to the target speed plus this second predefined limit margin, it means that the actual speed is within a limit zone formed around the set speed and if the indicator 1 is equal to 1,

on continue avec l'étape d'interrogation 210. continue with the interrogation step 210.

La zone limite de l'étape d'interrogation 208 peut alors être identique avec celle vérifiée dans l'étape d'interrogation 202, mais dans un exemple de réalisation avantageux, la zone limite de l'étape 208 est toutefois plus petite que celle vérifiée à l'étape 202 (par exemple première zone limite 3 km/h, deuxième The limit zone of the interrogation step 208 may then be identical with that verified in the interrogation step 202, but in an advantageous exemplary embodiment, the limit zone of the step 208 is however smaller than that verified. in step 202 (for example first limit zone 3 km / h, second

zone limite 2 km/h).limit area 2 km / h).

Si les conditions selon l'étape 208 ne sont pas remplies, la régulation de la vitesse de marche est alors effectuée selon l'étape 206 sur la base de If the conditions according to step 208 are not fulfilled, the speed control is then carried out according to step 206 on the basis of

la valeur de consigne et de la valeur réelle. the set point and the actual value.

Si la vitesse réelle du véhicule est à l'intérieur de la zone prédéfinie autour de la vitesse de consigne mémorisée et si l'indicateur 1 est égal à 1, c'est-à-dire que, dans un parcours précédent du programme, il a été reconnu un abandon par la vitesse réelle d'une zone limite prédéfinie autour de la vitesse de consigne, ainsi il est alors vérifié à If the actual speed of the vehicle is within the predefined zone around the stored target speed and if the indicator 1 is equal to 1, that is, in a previous course of the program, it is has been recognized an abandonment by the actual speed of a predefined limit area around the set speed, so it is then checked to

l'étape 210 si l'indicateur 2 est égal à 1, c'est-à- step 210 if the indicator 2 is equal to 1, that is,

dire dans un parcours précédent du programme, la façon say in a previous course of the program, how

de procéder selon l'invention, a été initialisée. to proceed according to the invention, was initialized.

Grâce aux étapes d'interrogation 202 et 208 on reconnaît si la vitesse réelle lors de parcours en déclivité ou bien en montée s'est éloignée de la vitesse de consigne mémorisée et si, après la fin de ces états de fonctionnement, elle est à nouveau rentrée dans la zone limite prédéfinie autour de la Thanks to the interrogation steps 202 and 208, it is recognized whether the actual speed when traveling downhill or uphill has moved away from the stored target speed and if, after the end of these operating states, it is again returned to the predefined limit area around the

vitesse de consigne.setpoint speed.

S'il est reconnu à l'étape 210 que l'indicateur 2 a la valeur 1, alors, à l'étape 212, la "valeur de consigne de poursuite" est mise à la valeur de la vitesse réelle et l'indicateur 2 est ramené à la valeur 0 Ensuite, la régulation de la vitesse de marche est effectuée selon l'étape 206 sur la base de la valeur de consigne mémorisée et de la valeur réelle, et les étapes 202 et 208 ainsi que 210 sont répétées Du fait de la remise à zéro de l'indicateur 2 à l'étape 212, il est répondu par "non" a l'interrogation à l'étape 210 lors du parcours suivant du programme, de sorte qu'on continue avec l'étape 214 Celle-ci vérifie si la valeur de consigne poursuivie est supérieure ou égale à la valeur de If it is recognized in step 210 that the indicator 2 has the value 1, then, in the step 212, the "tracking setpoint" is set to the value of the actual speed and the indicator 2 is then returned to the value 0. Then, the speed control is performed according to step 206 on the basis of the stored setpoint value and the actual value, and steps 202 and 208 as well as 210 are repeated. from resetting flag 2 to step 212, "no" to polling in step 210 is answered on the next program run, so continue with step 214 This checks whether the desired setpoint value is greater than or equal to the value of

consigne mémorisée.stored instruction.

Si c'est le cas, alors le véhicule se trouve dans l'état de fonctionnement après un parcours en déclivité, dans le cas contraire, après un parcours en montée. Si la valeur de consigne poursuivie est supérieure ou égale à la valeur de consigne mémorisée, il est vérifié à l'étape 216 si la vitesse réelle est supérieure ou égale à la valeur de consigne poursuivie, plus une troisième valeur limite ou bien marge limite Cette marge limite désigne alors la différence de réglage admissible dans le fonctionnement normal de la régulation de la vitesse de marche Elle est essentiellement plus petite dans un exemple de réalisation que les marges limites If this is the case, then the vehicle is in the operating state after a sloping course, otherwise, after a climb. If the desired setpoint value is greater than or equal to the stored setpoint value, it is checked in step 216 whether the actual speed is greater than or equal to the desired setpoint plus a third limit value or limit margin. limit margin then designates the permissible difference in setting in the normal operation of the speed control It is essentially smaller in an example of realization than the limit margins

vérifiées dans les étapes 202 et 208. verified in steps 202 and 208.

Si la vitesse est au-dessous de cette valeur limite prédéfinie, on continue directement à l'étape d'interrogation 218, tandis que dans le cas contraire, la valeur de consigne poursuivie est modifiée selon une fonction exponentielle dans le temps à l'étape If the speed is below this predefined limit value, continue directly to the interrogation step 218, while in the opposite case, the desired setpoint is modified according to an exponential function in time at the step

intermédiaire 220.intermediary 220.

A l'étape 218 on vérifie si la valeur de consigne poursuivie est plus petite ou égale à la valeur de consigne mémorisée plus une quatrième marge limite d'une valeur limite Cette quatrième marge limite indique alors l'écart admissible à partir de la valeur de consigne poursuivie et mémorisée Si la valeur de consigne poursuivie correspond aux critères vérifiés à l'étape 218, alors la valeur de consigne poursuivie est mise à l'étape 222 sous la forme de valeur de consigne mémorisée, et les deux indicateurs 1 et 2 sont remis à 0 Dans le cas contraire, on poursuit directement avec la régulation de la vitesse de marche selon l'étape 206, tandis que la valeur de consigne à la base de la régulation, lors de la réponse "non" à l'étape 218 est la valeur de consigne poursuivie, sinon la valeur de consigne mémorisée In step 218 it is checked whether the desired setpoint value is smaller or equal to the stored setpoint value plus a fourth limit margin of a limit value. This fourth limit margin then indicates the allowable difference from the value of setpoint continued and stored If the desired setpoint value matches the criteria checked in step 218, then the desired setpoint value is set to step 222 as a stored setpoint value, and both indicators 1 and 2 are reset to 0 In the opposite case, it continues directly with the regulation of the running speed according to step 206, while the reference value at the base of the regulation, when the answer "no" to step 218 is the desired setpoint value, otherwise the stored setpoint value

initiale.initial.

Si l'étape 214 a montré que la valeur de consigne poursuivie n'est pas supérieure ou égale à la valeur de consigne mémorisée, il est alors poursuivi If step 214 has shown that the desired setpoint value is not greater than or equal to the stored setpoint value, it is then continued

ensuite, d'une façon comparable, aux étapes 216 à 222. then, in a comparable manner, at steps 216 to 222.

A l'étape 224 il est vérifié si la valeur de consigne poursuivie est supérieure ou égale à la valeur réelle plus la troisième marge limite Si ce n'est pas le cas, alors la valeur de consigne poursuivie est modifiée selon l'étape 226 et selon une fonction exponentielle en fonction du temps, tandis que dans le cas o la valeur de consigne poursuivie remplit le critère vérifié à l'étape 224, l'étape d'interrogation In step 224 it is checked whether the desired setpoint value is greater than or equal to the actual value plus the third limit margin. If this is not the case, then the desired setpoint value is modified according to step 226 and according to an exponential function as a function of time, whereas in the case where the desired setpoint fulfills the criterion verified in step 224, the interrogation step

228 suit.228 follows.

Là il est vérifié si la valeur de consigne poursuivie est supérieure ou égale à celle mémorisée moins la quatrième marge limite Si cela n'est pas le cas, la régulation de la vitesse de marche est mise en oeuvre selon l'étape 206, tandis que dans le cas contraire, avant la mise en oeuvre de la régulation de la vitesse de marche, la valeur de consigne poursuivie est mise à la valeur de celle mémorisée et les Here it is checked whether the desired setpoint value is greater than or equal to that stored less the fourth limit margin. If this is not the case, the regulation of the running speed is implemented according to step 206, while otherwise, before setting the run speed control, the desired setpoint is set to the stored value and the

indicateurs 1 et 2 sont mis à O (étape 230). indicators 1 and 2 are set to O (step 230).

Grâce à la façon de procéder représentée sur la figure 2, la vitesse réelle après un parcours en déclivité ou bien en montée, est rapprochée de la vitesse de consigne mémorisée sur la base d'une fonction prédéfinie Dans ce cas, les valeurs limites vérifiées aux étapes 216/218 et 224/228 peuvent With the procedure shown in FIG. 2, the actual speed after a downward or uphill run is brought closer to the stored target speed on the basis of a predefined function. In this case, the limit values verified at steps 216/218 and 224/228 can

également être choisies de façon différente. also be chosen in a different way.

La fonction exponentielle (comportement PT 1) est représentée par le calcul pour chaque écoulement du programme, comme suit: Etape 226: (Valeur de consigne poursuivie à l'instant T = valeur de consigne initiale moins facteur de réduction * (valeur de consigne initiale moins valeur de consigne poursuivie à l'instant T-1); Etape 220: (Valeur de consigne poursuivie à l'instant T = valeur de consigne initiale plus facteur de réduction * (valeur de consigne poursuivie à l'instant The exponential function (behavior PT 1) is represented by the calculation for each flow of the program, as follows: Step 226: (Setpoint value continued at time T = initial setpoint minus reduction factor * (initial setpoint value minus set value continued at time T-1); Step 220: (Setpoint value continued at time T = initial setpoint plus reduction factor * (setpoint continued at the instant

T-1 valeur de consigne initiale).T-1 initial setpoint).

En résumé il y a lieu de constater que lorsque le régulateur de vitesse de marche est enclenché, il y a lieu essentiellement de distinguer trois états de fonctionnement en tenant compte de la poursuite de la valeur de consigne: 1. Libération de la poursuite de la valeur de consigne (étape 02, 204): Lorsque la différence entre la valeur de consigne et la valeur réelle est supérieure en valeur In summary it should be noted that when the cruise control is engaged, it is essential to distinguish three operating states taking into account the pursuit of the set value: 1. Release of the continuation of the setpoint (step 02, 204): When the difference between the setpoint and the actual value is greater than the value

absolue à une différence déterminée. absolute to a specific difference.

2. Activation de la poursuite de la valeur de consigne (étapes 208, 210, 212): Lorsque la différence entre la valeur de consigne et la valeur réelle est inférieure en valeur absolue à une différence prédéfinie et que la 2. Activation of the tracking of the setpoint (steps 208, 210, 212): When the difference between the setpoint and the actual value is smaller in absolute value than a predefined difference and the

poursuite de la valeur de consigne est libérée. continuation of the setpoint is released.

Ensuite la valeur de consigne poursuivie est amenée au voisinage de la valeur de consigne, Then the desired set value is brought close to the setpoint value,

selon une fonction exponentielle (étapes 220/226). according to an exponential function (steps 220/226).

3. Désenclenchement de la poursuite de la valeur de consigne (étapes 218/228): Lorsque la différence entre la valeur de consigne poursuivie et la valeur de consigne mémorisée est inférieure en valeur absolue à une valeur prédéfinie. A côté d'une fonction exponentielle, d'autres dépendances du temps sont également avantageuses dans d'autres exemples de réalisation (par exemple fonction linéaire, évolution de la fonction par paliers, fonction parabolique, ou autres). La figure 3 montre un schéma par blocs d'ensemble du régulateur de vitesse de marche conforme à l'invention Dans ce cas, les éléments déjà représentés à l'aide de la figure 1 sont désignés par 3. Disengaging the setpoint tracking (steps 218/228): When the difference between the desired setpoint value and the stored setpoint is lower than an absolute value in absolute value. In addition to an exponential function, other time dependencies are also advantageous in other exemplary embodiments (for example linear function, evolution of the function in steps, parabolic function, or others). FIG. 3 shows an overall block diagram of the speed controller according to the invention. In this case, the elements already represented with reference to FIG. 1 are designated by

les mêmes références On renonce à une description the same references We give up a description

détaillée de ces éléments.of these elements.

Le régulateur de vitesse de marche 24 comprend un dispositif de formation de la valeur de consigne 300, auquel sont au moins amenés, par l'intermédiaire de la liaison 34, des signaux en provenance du dispositif de commande 36 susceptible d'être actionné par le conducteur Ce dispositif de formation de la valeur de consigne 300 mémorise alors la vitesse prédéfinie et/ou modifie celle-ci de façon correspondante aux phases de fonctionnement, comme cela est par exemple décrit dans l'état de la technique initialement mentionné Il effectue également la poursuite de la valeur de consigne représentée sur la figure 2 Dans ce but, il lui est appliquée, par l'intermédiaire de la liaison 302, la The driving speed controller 24 comprises a set-point training device 300, to which at least the signals 34 from the control device 36, which can be actuated by the control device 36, are fed via the connection 34. This set-point training device 300 then memorizes the predefined speed and / or modifies it corresponding to the operating phases, as is described, for example, in the state of the art initially mentioned. continuation of the setpoint value shown in FIG. 2 For this purpose, it is applied to it, via the link 302, the

vitesse réelle du véhicule à partir de la liaison 30. actual vehicle speed from link 30.

L'agencement représenté sur la figure 3 est de préférence réalisé sous la forme d'un programme de The arrangement shown in FIG. 3 is preferably implemented as a program of

calcul dans un élément de calcul.calculation in a calculation element.

La sortie du dispositif de formation de la valeur de consigne 300 aboutit à un point de comparaison 304 auquel est amenée, par l'intermédiaire de la liaison 30, la vitesse réelle du véhicule Le signal de vitesse réelle peut alors être filtré par l'élément de filtration 306 représenté en tirets La liaison de sortie 308 du point de comparaison 304 aboutit au régulateur de vitesse de marche 310 proprement dit Celui-ci représente notamment un régulateur Pl auquel est amené, par l'intermédiaire de la liaison 308, l'écart de réglage entre la valeur de The output of the set-point training device 300 results in a comparison point 304 to which the real speed of the vehicle is fed via the link 30. The actual speed signal can then be filtered by the element Filtration 306 shown in dashed lines The output link 308 of the comparison point 304 leads to the driving speed controller 310 itself. In particular, it represents a regulator P1 to which, via the link 308, the difference setting between the value of

consigne et la valeur réelle de la vitesse de marche. setpoint and the actual value of the running speed.

Par l'intermédiaire de sa liaison de sortie 312, il délivre un signal de réglage au dispositif de réglage complémentaire 314 Celui-ci sert à améliorer la stabilité du circuit de réglage fermé et à améliorer le confort de route en tenant compte des fluctuations de vitesse de rotation du moteur qui pourraient se Through its output link 312, it delivers an adjustment signal to the complementary adjustment device 314. This serves to improve the stability of the closed control circuit and to improve road comfort by taking account of speed fluctuations. engine rotation that could be

traduire par des instabilités de haute fréquence (à- translate by high frequency instabilities (to-

coups). Le dispositif de réglage complémentaire 314 (amortisseur d'àcoups) est essentiellement constitué par un élément intégrant 316, par un élément proportionnel 318, par un élément de temporisation différenciateur 320, ainsi que par un élément de temporisation 322 (sur le dessin, ces éléments sont shots). The complementary adjusting device 314 (snubber) is essentially constituted by an integrating element 316, a proportional element 318, a differentiating delay element 320, as well as a delay element 322 (in the drawing, these elements are

caractérisés par leur réponse de transfert idéalisée). characterized by their idealized transfer response).

La liaison de sortie 312 du régulateur de vitesse de marche 310 aboutit par l'intermédiaire d'un point de connexion 324 au point de comparaison 326 Au point de comparaison 326 est amené négativement la' liaison de sortie 328 de l'élément de temporisation 322 La liaison de sortie 330 du point de comparaison 326 aboutit à l'élément intégral 316, dont la liaison de sortie 332 aboutit à un point d'addition 334 La seconde liaison 336 qui est amenée au point d'addition 334 est la liaison de sortie de l'élément proportionnel 318 auquel est amenée la liaison 338 partant du point de connexion 324 La liaison de sortie 340 du point d'addition 334 aboutit à un point de comparaison 342 auquel est amenée, en étant pondérée négativement, la liaison de sortie 344 de l'élément de temporisation différenciateur 320 Sa liaison d'entrée représente la liaison 26 qui est reliée à l'indicateur de vitesse de rotation 28 La liaison de sortie 346 du point de comparaison 342 aboutit à un point de connexion 348 d'o part la liaison 350 qui est la liaison d'entrée de l'élément de temporisation322 Du point de connexion 348 part, en outre, la liaison 38 ou bien 40 pour le réglage de la puissance du moteur en tant que liaison de sortie The output link 312 of the driving speed controller 310 leads via a connection point 324 to the comparison point 326. At the comparison point 326, the output link 328 of the timing element 322 is negatively biased. The output link 330 of the comparison point 326 results in the integral element 316, whose output link 332 results in an addition point 334. The second link 336 which is brought to the point of addition 334 is the output link of the proportional element 318 to which the connection 338 is brought from the connection point 324 The output link 340 of the add-on point 334 results in a comparison point 342, to which the output link 344 is brought, being negatively weighted. of the differentiating delay element 320 Its input link represents the link 26 which is connected to the rotation speed indicator 28 The output link 346 of the comparison point 342 results in a connection point 348 from the link 350 which is the input link of the delay element 322 of the connection point 348 furthermore leaves the link 38 or else 40 for the adjustment of the power of the motor by as an output link

du régulateur de vitesse de marche 24. of the cruise control 24.

Comme représenté ci-dessus, il est souhaitable, pour des raisons de dynamique et de précision, de mettre en place des paramètres du régulateur de vitesse de marche Pl aussi grands que possible en valeur absolue De ce fait, le risque des instabilités augmente Ces instabilités se manifestent notamment lors de ce que l'on appelle des fréquences d'à-coups du véhicule, pour des fréquences de As shown above, it is desirable, for reasons of dynamics and precision, to set up the parameters of the speed regulator P1 as large as possible in absolute value. As a result, the risk of instabilities increases. These instabilities particularly in what are known as jerk frequencies of the vehicle, for frequencies of

résonance de l'entraînement du véhicule. resonance of the drive of the vehicle.

Pour améliorer la stabilité, donc pour améliorer le confort de marche, il est alors prévu selon la structure de réglage conforme à l'invention, de traiter pour la régulation un signal de vitesse de rotation du moteur différencié, pour réduire les fluctuations de vitesse du moteur, notamment dans la zone des fréquences d'à-coups et pour augmenter ainsi la stabilité et le confort de marche du régulateur de In order to improve the stability, and therefore to improve the operating comfort, it is then envisaged according to the adjustment structure according to the invention, to process for regulation a differentiated motor rotation speed signal, in order to reduce the speed fluctuations of the engine. particularly in the jerk frequency zone and thus to increase the stability and operating comfort of the regulator of

vitesse de marche.walking speed.

Ces dispositions assurent une amélioration These provisions ensure an improvement

avantageuse de la stabilité et du confort de marche. advantageous stability and comfort of walking.

L'élément de temporisation différenciateur 320 détecte l'évolution dans le temps de la vitesse de rotation du moteur et délivre sur la liaison 344 un signal correspondant qui, pondéré négativement, est appliqué au signal de sortie du régulateur pour le paramètre du moteur déterminant la puissance Cela signifie que dans le cas d'une vitesse de rotation se modifiant fortement dans le sens négatif, il s'en suit une élévation du paramètre déterminant la puissance, tandis que pour le signe inverse, il s'établit un comportement inversé L'élément de temporisation différenciateur 320 influence en conséquence le régulateur de vitesse de marche dans le sens d'une diminution de la modification de la vitesse de rotation, c'est-à-dire dans le sens d'une stabilisation des oscillations d'à-coups Notamment cet élément s'oppose aux fluctuations de la vitesse de rotation ou bien aux oscillations de la vitesse de rotation L'élément intégrant 316 intègre alors la différence entre la grandeur de réglage temporisée amenée par l'intermédiaire de la liaison 328 et la grandeur de sortie du régulateur de vitesse de marche 310, de sorte que la grandeur de réglage est guidée The differentiating delay element 320 detects the evolution over time of the engine rotation speed and delivers on the link 344 a corresponding signal which, negatively weighted, is applied to the output signal of the regulator for the parameter of the motor determining the This means that, in the case of a rotation speed that changes strongly in the negative direction, the power-determining parameter is raised, whereas the inverse sign establishes an inverse behavior. Differentiator delay element 320 consequently influences the cruise control in the direction of a decrease in the change in the rotational speed, that is to say in the direction of a stabilization of the oscillations of. In particular, this element opposes the fluctuations of the speed of rotation or the oscillations of the speed of rotation. The integrating element 316 then integrates the difference between this between the delayed adjustment variable supplied via the link 328 and the output variable of the driving speed controller 310, so that the control variable is guided

sur cette valeur.on this value.

Ceci apparait d'une façon visible lors d'une comparaison avec un régulateur conventionnel de vitesse de marche dans le cas d'une variation brusque de la valeur de consigne de la vitesse de marche selon This appears in a visible way when compared with a conventional speed controller in the case of a sudden change in the speed of operation setpoint according to

la figure 4.Figure 4.

Dans ce cas, le temps est rapporté horizontalement, tandis que sont rapportés verticalement, sur la figure 4 a, l'évolution de la valeur de consigne du paramètre de puissance (quantité injectée, position du clapet d'étranglement) ou bien le couple délivré, sur les figures 4 b et 4 c la vitesse In this case, the time is reported horizontally, while the evolution of the power parameter setpoint (quantity injected, position of the throttle valve) or the delivered torque are reported vertically in FIG. 4a. , in Figures 4b and 4c the speed

de rotation du moteur.motor rotation.

Sur la figure 4 a, il se produit à l'instant T = O une variation brusque de la valeur de consigne de la quantité injectée, de la valeur de consigne 1 à In FIG. 4a, there is a sudden change in the set value of the injected quantity from the set value 1 to the instant T = 0.

la valeur de consigne 2.the set value 2.

La figure 4 b montre l'évolution dans le temps de la vitesse de rotation du moteur d'un régulateur de vitesse de marche conventionnel avec un régulateur PI, lors de la variation brusque de la Figure 4b shows the evolution over time of the motor rotation speed of a conventional speed regulator with a PI regulator, during the abrupt variation of the

valeur de consigne représentée sur la figure 4 a. setpoint shown in Figure 4a.

L'évolution dans le temps de la vitesse de rotation du moteur montre un comportement fortement oscillant qui se maintient un certain temps Le confort de marche The evolution over time of the motor rotation speed shows a strongly oscillating behavior which is maintained for a certain time. The comfort of walking

est ainsi fortement limité.is thus strongly limited.

Au contraire, l'utilisation du régulateur de vitesse de marche conforme à l'invention, selon la figure 4 c, donne une amélioration considérable de l'évolution de la vitesse de rotation du moteur Les On the contrary, the use of the cruise control according to the invention, according to FIG. 4c, gives a considerable improvement in the evolution of the rotational speed of the engine.

oscillations sont fortement réduites. Oscillations are greatly reduced.

Cela précise l'amélioration rapportée par le régulateur de vitesse de marche conforme à l'invention, par rapport à l'état de la technique, en This specifies the improvement reported by the cruise control according to the invention, compared to the state of the art, in

ce qui concerne la réduction des oscillations d'à- regarding the reduction of oscillations of

coups Pour cette comparaison, selon la figure 4, il a été utilisé des paramètres de régulateurs de même importance, des conditions d'environnement identiques et des vitesses de consigne identiques Dans un exemple de réalisation, la structure du régulateur 314 s'avère satisfaisante en ce qui concerne les améliorations susceptibles d'être obtenues pour la réduction des oscillations d'à-coups haute fréquence En outre, des instabilités résultent en tant que défauts de principe des régulateurs Pl dans des systèmes de réglage avec partie intégrante, comme c'est le cas du véhicule par rapport à la régulation de la vitesse de marche Il est en conséquence prévu d'équiper le régulateur de vitesse de marche PI, à côté de la partie différenciatrice dépendante de la vitesse de rotation du moteur, d'un régulateur Pl avec For this comparison, according to FIG. 4, regulator parameters of the same importance, identical environmental conditions and identical target speeds have been used. In one exemplary embodiment, the structure of the regulator 314 proves to be satisfactory. with regard to the improvements that can be obtained for the reduction of high frequency jerk oscillations. In addition, instabilities result as principle defects of the regulators P1 in integral control systems, as it is the case of the vehicle with respect to the regulation of the running speed It is therefore expected to equip the cruise control PI, next to the differentiating part dependent on the speed of rotation of the engine, a regulator Pl with

un organe de temporisation différenciateur. a differentiating timer.

La figure 6 montre une forme de réalisation avantageuse du régulateur 310 à l'aide duquel des oscillations basse fréquence peuvent être évitées La liaison 308 aboutit, d'une part à une partie proportionnelle 402 du régulateur, d'autre part, à une partie intégrale 404 De la partie intégrale 404 une liaison 406 aboutit à une partie de temporisation différenciatrice 400 (organe PDT,) Une liaison 412 relie celle-ci à un point de connexion 414, auquel est amenée, en tant que seconde liaison d'entrée, la liaison 408 en provenance de la partie proportionnelle 402 La liaison de sortie de l'élément de connexion FIG. 6 shows an advantageous embodiment of the regulator 310 by means of which low frequency oscillations can be avoided. The link 308 leads, on the one hand, to a proportional part 402 of the regulator, on the other hand, to an integral part. 404 of the integral portion 404 a link 406 results in a differentiating delay portion 400 (PDT member). A link 412 connects it to a connection point 414, to which, as the second input link, the link 408 from the proportional portion 402 The output link of the connection element

414 est la liaison 312.414 is the link 312.

Cet agencement améliore la stabilité basse fréquence du circuit d'allumage Comme un régulateur de vitesse de marche Pl conventionnel ne comporte qu'une réserve de phases réduite (marche de phases), il montre des comportements perturbateurs non satisfaisants avec des instabilités La vitesse du véhicule ne peut alors plus être stabilisée ou bien ne This arrangement improves the low frequency stability of the ignition circuit As a conventional speed regulator P1 has only a reduced phase reserve (phase running), it shows unsatisfactory disruptive behavior with instabilities The speed of the vehicle can no longer be stabilized or

peut l'être que très difficilement. can be very difficult.

Grâce à la partie 400, la réserve de phases du circuit de réglage est augmentée Par un dimensionnement approprié de cette partie, on obtient une stabilisation basse fréquence du circuit de réglage. En conséquence, on obtient une amélioration à des comportements perturbateurs du régulateur de vitesse de marche Les effets sont, dans ce cas, représentés sur la figure 5 La figure 5 a montre alors un régulateur de vitesse de marche conventionnel, tandis que la figure 5 b représente le comportement du régulateur de vitesse de marche conforme a l'invention Le temps est reporté en abscisses et la Thanks to the part 400, the phase reserve of the control circuit is increased. By appropriate dimensioning of this part, a low frequency stabilization of the control circuit is obtained. As a result, an improvement is obtained in disturbing behaviors of the cruise control. The effects are, in this case, shown in FIG. 5. FIG. 5a then shows a conventional cruise control, while FIG. represents the behavior of the cruise control according to the invention The time is plotted on the abscissa and the

vitesse réelle du véhicule est reportée en ordonnées. actual vehicle speed is plotted on the ordinate.

Si à l'instant T égal O il se produit une perturbation qui a déréglé le régulateur de vitesse de marche, le régulateur de vitesse de marche conventionnel sur la If at the moment T equals O there is a disturbance which has disturbed the cruise control, the conventional cruise control on the

figure 5 a montre de fortes sous-oscillations et sur- Figure 5a shows strong under-oscillations and over-

oscillations, tandis que la vitesse de consigne initiale n'est reprise qu'après un certain temps Au contraire, la sous- oscillation du régulateur de vitesse de marche dans le cas du régulateur conforme à l'invention selon la figure 5 b, est réduite, on évite une sur-oscillation et la vitesse de consigne est à oscillations, while the initial target speed is resumed only after a certain time On the contrary, the under-oscillation of the speed regulator in the case of the regulator according to the invention according to Figure 5b, is reduced , over-oscillation is avoided and the set speed is

nouveau obtenue en un temps très court. new obtained in a very short time.

Au lieu du régulateur Pl représenté sur la figure 6 avec un organe de correction PDT 1 en série par rapport à l'organe I, on peut utiliser, dans un autre exemple de réalisation, de façon également avantageuse, un régulateur PIDT, avec un organe de Instead of the regulator P1 shown in FIG. 6 with a correction element PDT 1 in series with respect to the element I, it is also possible to use, in another embodiment example, a PIDT regulator with a device of

correction PT 1 en série avec l'organe DT,. PT 1 correction in series with the body DT ,.

Une autre amélioration du régulateur de vitesse de marche en ce qui concerne la stabilité et le confort de marche, grâce à une filtration appropriée du signal de vitesse de marche dans le bloc 306 Il est supposé que la filtration de la vitesse de marche ne s'effectue pas à des instants prédéfinis, mais avec chaque détection d'une nouvelle valeur de vitesse Il en résulte un signal de vitesse de marche essentiellement plus actuel qui améliore, de façon avantageuse, la précision du régulateur de vitesse de Another improvement in cruise control with regard to stability and ride comfort, by proper filtration of the gait speed signal in block 306 It is assumed that the filtration of the gait speed does not occur. not at predefined times, but with each detection of a new speed value. This results in a substantially more up-to-date speed signal which advantageously improves the accuracy of the cruise control.

marche et en outre, sa stabilité.walking and in addition, its stability.

Il peut alors être utilisé de façon avantageuse différents algorithmes de filtration Une filtration, selon un algorithme passe-bas lors de chaque d'instant d'exploration pour la détection de la It can then be used advantageously different filtration algorithms Filtration, according to a low-pass algorithm during each moment of exploration for the detection of the

vitesse, montre les avantages mentionnés plus haut. speed, shows the advantages mentioned above.

L'algorithme s'appuie alors sur la corrélation suivante: PT 1 filtre avec un temps d'exploration minimal Vfiltre(kt) l (filtrek-l)T) + ( 1-exp(-T/T))* V(k T) k T instant d'exploration Tl constante de temps V vitesse de marche The algorithm then relies on the following correlation: PT 1 filter with minimal exploration time V filter (kt) 1 (filterk-1) T) + (1-exp (-T / T)) * V (k T) k T time of exploration Tl time constant V speed of operation

T temps entre deux impulsions du signal de mesure. T time between two pulses of the measurement signal.

A côté de cette filtration, l'utilisation d'une formation de vitesse moyenne arithmétique en liaison avec l'algorithme ci- dessus donne des résultats avantageux Le calcul du filtre n'est effectué que pour des instants d'exploration prédéfinis (par exemple chaque seconde mesure) Les valeurs de mesure intermédiaires sont prises en compte In addition to this filtration, the use of an arithmetic mean speed formation in connection with the above algorithm gives advantageous results. The filter calculation is performed only for predefined scanning instants (for example each second measure) The intermediate measurement values are taken into account

en tant que valeurs moyennes arithmétiques. as arithmetic mean values.

L'algorithme s'appuie sur la corrélation suivante: Filtre PT,, en synchronisme avec la formation de valeurs moyennes arithmétiques cidessous Vfiltre (k T) = exp (-T/T 1)) * Vfiltre( (k-)T) + L, ( 1- exp(-T/T 1)) * Vmoyenne(k T) En outre, une formation glissante de la valeur moyenne sur un nombre prédéfini d'instants d'exploration, donne des résultats avantageux Ce calcul de la vitesse de marche s'appuie sur la corrélation suivante: V((k-l)T) = const /somme des temps mesurés de (k-l)T à (k-n)T V(k T) = const /somme de (k)T à (k-n+l)T Cette forme actuelle de la valeur moyenne est avantageuse sur une rotation de roues The algorithm relies on the following correlation: Filter PT ,, in synchronism with the formation of arithmetic mean values below the filter (k T) = exp (-T / T 1)) * Vfilter ((k-) T) + L, (1- exp (-T / T 1)) * V average (k T) In addition, a sliding formation of the average value over a predefined number of times of exploration, gives advantageous results This calculation of the speed is based on the following correlation: V ((kl) T) = const / sum of measured times from (kl) T to (kn) TV (k T) = const / sum of (k) T to (k -n + l) T This current form of the average value is advantageous on a wheel rotation

d'impulsions.pulse.

Claims

REVENDICATIONS

1. Régulateur de la vitesse de marche d'un véhicule, avec au moins un élément pour prédéfinir une valeur de consigne de la vitesse de marche, avec un dispositif de mesure ( 28) pour détecter la vitesse réelle à la sortie de l'unité d'entraînement constituée au moins d'un moteur et d'une transmission, avec une unité de réglage permettant de produire un signal de commande pour un dispositif de réglage influençant la vitesse de marche dans le sens d'une régulation de la valeur réelle sur la valeur de consigne, régulateur de vitesse de marche caractérisé en ce que: il est prévu des moyens délivrant un signal lorsque la vitesse réelle arrive dans un environnement prédéfini de la vitesse de consigne après que la vitesse réelle ait quitté un environnement prédéfini, maximal dans le fonctionnement de la régulation, de la vitesse de consigne, il est prévu d'autres moyens qui amènent la vitesse réelle à la vitesse de consigne sur la base d'une 1. Cruise control of a vehicle, with at least one element for presetting a running speed setpoint, with a measuring device (28) for detecting the actual speed at the exit of the unit drive comprising at least one motor and one transmission, with an adjusting unit for producing a control signal for a control device influencing the operating speed in the direction of a regulation of the actual value on the reference value, cruise control characterized in that: means are provided for delivering a signal when the actual speed arrives in a predefined environment of the set speed after the actual speed has left a predefined environment, maximum in the operation of the regulation, of the set speed, other means are provided which bring the actual speed to the set speed on the basis of a

fonction de temps prédéfinie.predefined time function.

2 Régulateur de vitesse de marche selon la revendication 1, caractérisé en ce que: il est prévu un moyen supplémentaire ( 28) pour la détection de la vitesse de rotation du moteur, et un moyen ( 320) pour la formation de l'évolution Cruise control according to claim 1, characterized in that: additional means (28) are provided for the detection of the rotational speed of the engine, and means (320) for the formation of the evolution.

dans le temps de la vitesse de rotation du moteur. in the time of the rotational speed of the motor.

3. Régulateur de vitesse de marche selon 3. Cruise control according to

l'une quelconque des revendications 1 et 2, any one of claims 1 and 2,

caractérisé en ce que le moyen ( 320) pour la formation de l'évolution dans le temps de la vitesse de rotation, applique à l'unité de réglage un signal correspondant, auquel cas l'unité de réglage ( 314) influence le signal de commande en fonction de l'évolution dans le temps dans le sens opposé à cette characterized in that the means (320) for forming the change over time of the speed of rotation, applies to the control unit a corresponding signal, in which case the control unit (314) influences the signal of order according to the evolution in time in the opposite direction to this

évolution dans le temps.evolution in the time.

4 Régulateur de vitesse de marche selon 4 Cruise control according to

l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé any of claims 1 to 3, characterized

en ce que l'unité de réglage ( 310) a au moins un comportement intégral et pour des raisons de stabilité est équipé d'au moins une partie ( 400) ayant au moins in that the adjustment unit (310) has at least one integral behavior and for stability reasons is equipped with at least one part (400) having at least

une action de temporisation.a delay action.

5. Régulateur de vitesse de marche selon 5. Cruise control according to

l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé any of claims 1 to 4, characterized

en ce que la détection de la vitesse réelle s'effectue à des instants d'exploration prédéfinis, tandis qu'après chaque exploration, une filtration du signal de vitesse s'effectue selon au moins un procédé de in that the detection of the actual speed is carried out at predefined scanning instants, while after each exploration, a filtration of the speed signal is carried out according to at least one method of

filtration prédéterminé.predetermined filtration.

6. Régulateur de vitesse de marche selon 6. Cruise control according to

l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé any of claims 1 to 5, characterized

en ce que la fonction de temps prédéfinie est une fonction exponentielle, ou bien une autre fonction évoluant par exemple linéairement ou bien une fonction évoluant par paliers avec une dépendance de temps prédéfinie. in that the predefined time function is an exponential function, or else another function evolving for example linearly or a function evolving in stages with a predefined time dependence.

7 Régulateur de vitesse de marche selon7 Cruise control according to

l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé any one of claims 1 to 6, characterized

en ce que le signal de sortie agit sur un paramètre du moteur déterminant la puissance telle que le dosage du in that the output signal acts on a parameter of the motor determining the power such as the dosage of the

carburant ou bien l'alimentation en air. fuel or the air supply.

8 Régulateur de vitesse de marche selon 8 Cruise control according to

l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé any of claims 1 to 7, characterized

en ce que l'unité de réglage ( 310) a au moins un comportement intégral et pour des raisons de stabilité, est équipée d'une partie ayant une action différentielle d'une partie ayant une action de temporisation ( 400) et d'une partie proportionnelle in that the adjustment unit (310) has at least one integral behavior and for reasons of stability, is provided with a part having a differential action of a part having a delay action (400) and a proportional part

intégrale ( 402, 404).integral (402, 404).

9. Régulateur de vitesse de marche selon 9. Cruise control according to

l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé any of claims 1 to 8, characterized

en ce que la filtration est effectuée au moyen d'un algorithme passe- bas pour chaque détection d'une valeur de vitesse, d'un algorithme passe-bas avec formation arithmétique de valeurs moyennes à des instants prédéfinis, ou bien au moyen d'une formation glissante de valeurs moyennes sur un nombre prédéfini in that the filtration is performed by means of a low-pass algorithm for each detection of a speed value, a low-pass algorithm with arithmetic formation of average values at predefined instants, or by means of a slippery formation of average values over a predefined number

d'impulsions de vitesse de rotation. pulses of rotation speed.

10. Régulateur de vitesse de marche selon 10. Cruise control according to

l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé any one of claims 1 to 9, characterized

en ce que la poursuite de la valeur de consigne, la structure prédéfinie du régulateur ( 314) avec intégration de l'évolution de la vitesse de rotation, l'unité de réglage ( 310), la filtration du signal de vitesse sont prévues respectivement individuellement in that the tracking of the setpoint value, the predefined structure of the controller (314) with integration of the rotational speed evolution, the adjustment unit (310), the filtration of the speed signal are provided individually respectively.

ou bien en combinaison.or in combination.