FR2675084A1

FR2675084A1 - SYSTEM FOR FORMATION OF A SIGNAL IN A VEHICLE.

Info

Publication number: FR2675084A1
Application number: FR9202779A
Authority: FR
Inventors: Gorny Stefan; Kallenbach Rainer; Klug Andreas; Neumann Udo; Otterbein Stefan
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1991-04-12
Filing date: 1992-03-09
Publication date: 1992-10-16
Also published as: DE4112007A1; GB9207917D0; FR2675084B1; GB2255390A; GB2255390B; JPH05104929A

Abstract

a) L'invention concerne un système pour la formation d'un signal dans un véhicule, en particulier en liaison avec une régulation de train de roulement. b) L'invention est caractérisée en ce qu'elle comporte: - des signaux (Xar'), qui représentent les mouvements relatifs des deux côtés de l'amortisseur par rapport au temps t, et - 1. des moyens (12), pour recevoir une valeur de signal (Xar') fonction des signaux (Xarp'), et - 2. des moyens (13) pour établir une combinaison logique entre une valeur correspondant au signal (Xar') et la valeur de signal (Xarp'), et - une commande dépendant de la combinaison logique d'une grandeur du véhicule et en ce que sont prévus: - des moyens qui déclenchent un réglage de la caractéristique d'amortissement dans les phases de fonctionnement des forces d'amortissement plus petites.a) The invention relates to a system for forming a signal in a vehicle, in particular in conjunction with undercarriage control. b) The invention is characterized in that it comprises: - signals (Xar '), which represent the relative movements of the two sides of the shock absorber with respect to time t, and - 1. means (12), for receiving a signal value (Xar ') dependent on the signals (Xarp'), and - 2. means (13) for establishing a logical combination between a value corresponding to the signal (Xar ') and the signal value (Xarp') ), and - a control depending on the logical combination of a quantity of the vehicle and in that there are provided: - means which trigger an adjustment of the damping characteristic in the phases of operation of the smaller damping forces.

Description

" Système pour la formation d'un signal dans un véhicule " Etat de la"System for the formation of a signal in a vehicle" State of the

technique L'invention concerne un système pour la formation d'un signal dans un véhicule, en particulier en liaison avec une régulation du train de roulement, avec au moins un amortisseur, dont un côté est relié au châssis du véhicule et dont l'autre côté est relié de façon à fonctionner directement ou indirectement avec au moins une unité de roulement et dont la caractéristique d'amortissement peut être modifiée en The invention relates to a system for forming a signal in a vehicle, in particular in connection with a regulation of the undercarriage, with at least one damper, one side of which is connected to the chassis of the vehicle and the other of which side is connected to operate directly or indirectly with at least one rolling unit and whose damping characteristic can be modified in

fonction des grandeurs caractéristiques de fonction- function of the characteristic quantities of

nement. Pour la configuration des organes de roulement d'un véhicule à moteur, il est essentiel d'avoir un système de suspension performant entre les unités de roulement et le châssis du véhicule Un tel système de suspension consiste, dans le cas d'un système semi- actif, en général en une disposition de20 ressorts avec des caractéristiques fixes d'élasticité et un dispositif d'amortissement avec amortissement ment. For the configuration of the running gear of a motor vehicle, it is essential to have a powerful suspension system between the rolling units and the chassis of the vehicle. Such a suspension system consists, in the case of a semi-automatic system. - active, generally in a disposition of 20 springs with fixed characteristics of elasticity and a damping device with damping

réglable qui est monté en parallèle Un tel amortisseur avec des caractéristiques réglables peut être par exemple réalisé de telle sorte que le piston de l'amortisseur soit pourvu d'un clapet d'étrangle- This type of damper with adjustable characteristics can for example be made in such a way that the piston of the damper is provided with a throttle valve.

ment, dont la section de passage est conçue de façon à whose passage section is designed to

pouvoir être modifiée.can be modified.

En outre pour la configuration d'un tel dispositif de roulement, il est très important d'avoir un processus performant de commande ou de régulation du système de suspension réglable Grâce à un tel processus, on délivre à partir des informations données par les signaux de capteurs, qui fournissent des renseignements sur l'état de marche du véhicule, des signaux de commande pour les systèmes de Furthermore, for the configuration of such a rolling device, it is very important to have a powerful process for controlling or regulating the adjustable suspension system. Thanks to such a process, it is possible to deliver from the information given by the signaling signals. sensors, which provide information on the state of the vehicle, control signals for

suspension réglables.adjustable suspension.

Une régulation ou une commande performante du dispositif de roulement devrait de façon idéale réguler ou commander le dispositif de roulement réglage de telle façon que soit prise en compte d'une part la sécurité de la marche et d'autre part qu'il soit possible pour les occupants et/ou un chargement du véhicule, sensible aux chocs, d'avoir un confort aussi élevé que possible pendant le voyage Ce sont des objectifs qui se contrarient du point de vue du Effective regulation or control of the rolling device should ideally regulate or control the adjusting rolling device in such a way that both the safety of the step is taken into account and that it is possible to occupants and / or a load of the vehicle, sensitive to shocks, to have a comfort as high as possible during the trip These are objectives that are opposed from the point of view of

système de suspension à ressort et/ou d'amortissement. suspension system with spring and / or damping.

On peut obtenir un confort élevé de voyage au moyen d'une installation de roulement aussi molle que possible tandis que du point de vue d'une sécurité élevée de conduite, il est souhaitable d'avoir une High traveling comfort can be achieved by a rolling installation that is as smooth as possible while from the point of view of high driving safety, it is desirable to have a comfortable ride.

installation de roulement aussi dure que possible. rolling installation as hard as possible.

On connaît par la demande de brevet allemand mise à l'inspection publique 3 918 735 un procédé pour l'amortissement de l'amplitude des mouvements du train de roulement de voitures particulières et de véhicules utilitaires Dans ce document, les signaux de commande sont produits pour la commande ou la régulation du train de roulement réglable essentiellement par le retraitement des signaux de capteurs dans des dispositifs de filtrage Ces filtres sont conçus de telle façon que les signaux-des capteurs, qui fournissent des renseignements sur l'état de marche du véhicule, sont influencés quant au déroulement dans le temps de leur amplitude et/ou de leur phase Grâce à cette action, on produit des signaux de commande pour le train de roulement réglable et il en résulte un ajustement à l'état de mouvement correspondant du véhicule, de telle sorte que l'on assure un réglage du train de roulement convenant à la sécurité de la conduite dans les situations o la marche du véhicule est critique et un réglage confortable dans les situations o la marche German Patent Application 3,918,735 discloses a method for damping the amplitude of the undercarriage movements of passenger cars and commercial vehicles. In this document, the control signals are produced. for control or regulation of the running gear, essentially by reprocessing the sensor signals in filtering devices These filters are designed in such a way that the sensor signals, which provide information on the state of operation of the vehicle , are influenced as to the time course of their amplitude and / or their phase Thanks to this action, control signals are generated for the adjustable undercarriage and this results in an adjustment to the corresponding state of movement of the vehicle. , so that it ensures a tuning of the running gear suitable for driving safety in situations where the running of the v is critical and comfortable in situations where walking

du véhicule n'est pas critique.the vehicle is not critical.

Un réglage confortable du train de roulement peut être obtenu par exemple, grâce au fait que le train de roulement réglable présente un réglage aussi mou que possible, c'est-à-dire que l'amortisseur réglable présente un faible amortissement Une commande ou un réglage largement plus efficace du train de roulement, par exemple en ce qui concerne les mouvements du châssis du véhicule déterminant le confort de marche peut être obtenue par ce qu'est A comfortable adjustment of the undercarriage can be obtained for example, thanks to the fact that the adjustable undercarriage has a setting as soft as possible, that is to say that the adjustable damper has a low damping An order or a much more efficient adjustment of the undercarriage, for example with regard to the movements of the chassis of the vehicle determining the comfort of walking can be obtained by what is

appelé un "réglage skyhook" fonction de la fréquence. called a "skyhook setting" function of the frequency.

Le réglage "skyhook" réduit les mouvements du châssis et améliore de cette façon le confort de marche, tandis que la sécurité de marche n'est pas directement augmentée Cette conception de réglage généralement connue dans la régulation des trains de roulement, se base sur la représentation à l'aide d'un modèle d'un système d'amortissement et/ou de suspension à ressort en prise avec la masse du châssis du véhicule, système qui est relié à un point fixe inertiel (skyhook ou "crochet de ciel") Comme dans la pratique, on ne peut pas réaliser directement un tel système inertiel d'amortisseur ou de suspension à ressort, le système de suspension est commandé de manière équivalente entre le châssis du véhicule et The "skyhook" setting reduces chassis movement and improves ride comfort in this way, while operating safety is not directly increased. This generally known throttle adjustment design is based on the representation by means of a model of a damping system and / or spring suspension in engagement with the mass of the chassis of the vehicle, which system is connected to an inertial fixed point (skyhook or "sky hook") ) As in practice, such an inertial damping or spring suspension system can not be realized directly, the suspension system is controlled equivalently between the chassis of the vehicle and

les unités de roulement de façon correspondante. the bearing units accordingly.

A partir d'un certain nombre de publications (Crolla, D A, Aboul Nour, A M A, Proceedings of the invention of Mechanical Engineers, International Conférence of Advanced Suspension, 22-25 Oct 1988, London ou Margolis, D L, Semi-Active Heave and Pitch Control for Ground Vehicles, Vehicle System Dynamics, 11 ( 1982), pp 31-42), on connaît dans le cas d'un système de suspension, qui présente des amortisseurs, dont les caractéristiques d'amortissement sont réglables sur deux positions (dur/mou) une stratégie de commutation en tant que "amortissement skyhook semi-actif, discret", dans lequel la caractéristique d'amortissement est réglée en fonction des mouvements du châssis Cette stratégie de commutation est reproduite au tableau suivant Amortisseur Amortisseur en phase en phase de traction de compression From a number of publications (Crolla, DA, Aboul Nour, AMA, Proceedings of the invention of Mechanical Engineers, International Conference of Advanced Suspension, 22-25 Oct. 1988, London or Margolis, DL, Semi-Active Heave and Pitch Control for Ground Vehicles, Dynamics Vehicle System, 11 (1982), pp 31-42), it is known in the case of a suspension system, which has dampers, whose damping characteristics are adjustable in two positions ( hard / soft) a switching strategy as "semi-active, discrete skyhook damping", in which the damping characteristic is set according to chassis movements. This switching strategy is reproduced in the following table Shock absorber Shock absorber in phase compressive traction phase

______________________________________________________ ______________________________________________________

Va > Vagr dur mou Va < -Vagr mou dur Dans ce tableau, on désigne par l'abréviation Va, la vitesse du châssis dans le sens vertical aux points d'accrochage des systèmes de suspension Si cette vitesse dépasse une certaine limite positive Vagr (paramètre de réglage), un violent mouvement vers le haut de la carrosserie a lieu, de telle sorte que l'amortisseur correspondant est mis sur la caractéristique dure dans la phase de traction et sur la caractéristique molle dans la phase de compression -Inversement l'àamortisseur est mis lors d'un fort mouvement de descente du châssis dans la phase de traction sur la caractéristique molle et dans Va> Vagr hard soft Va <-Vagr soft hard In this table, is designated by the abbreviation Va, the speed of the frame in the vertical direction at the attachment points of the suspension systems If this speed exceeds a certain positive limit Vagr ( setting parameter), a violent upward movement of the bodywork takes place, so that the corresponding damper is put on the hard characteristic in the tensile phase and on the soft characteristic in the compression phase -Inversement the shock absorber is set during a strong downward movement of the chassis in the traction phase on the soft characteristic and in

la phase de compression sur la caractéristique dure. the compression phase on the hard characteristic.

Si aucun mouvement excessif du châssis n'a lieu (Ival < Vagr), l'amortisseur fonctionne sur son réglage mou, aussi bien dans la phase de traction que dans la phase If no excessive movement of the chassis takes place (Ival <Vagr), the damper operates on its soft setting, both in the phase of traction and in the phase

de compression.compression.

Des amortisseurs, dont la caractéristique d'amortissement est réglable, sont décrits par exemple Shocks, whose damping characteristic is adjustable, are described for example

dans les documents DE-OS 3 304 815 et DE-OS 3 644 447. in DE-OS 3 304 815 and DE-OS 3 644 447.

En outre comme critères pour le réglage de la caractéristique d'amortissement, les réflexions en ce qui concerne la sécurité de marche sont pertinentes Un tel système, qui a pour but de minimiser les oscillations dynamiques de charge de la roue, est décrit dans la demande de brevet allemand In addition, as criteria for the adjustment of the damping characteristic, the considerations with regard to operating safety are relevant. Such a system, whose purpose is to minimize the dynamic oscillation of the load of the wheel, is described in the application. German patent

P 4 011 808 8.P 4 011 808 8.

De tels systèmes de réglage de train de roulement délivrent en fonction de l'état de marche du véhicule des signaux de commande pour le réglage de la Such undercarriage adjustment systems deliver, depending on the operating state of the vehicle, control signals for the adjustment of the running gear.

caractéristique d'amortissement.damping characteristic.

Le brevet US 4 936 425 propose un système de réglage de train de roulement, dans lequel on doit provoquer une conversion d'un amortisseur semi-actif entre une phase d'amortissement dure et une phase d'amortissement molle, quand la vitesse relative des deux points d'accrochage de l'amortisseur est plus petite qu'un seuil fixe prédéterminé ou si la déformation des pneus est plus petite qu'un seuil fixe prédéterminé, selon celle de ces deux conditions de commutation qui est d'abord remplie Comme on le montrera davantage ci- après dans le cadre de la US Pat. No. 4,936,425 proposes a undercarriage adjustment system, in which a conversion of a semi-active damper between a hard damping phase and a soft damping phase, when the relative speed of two attachment points of the damper is smaller than a predetermined fixed threshold or if the deformation of the tires is smaller than a predetermined fixed threshold, depending on which of these two switching conditions is first met As we will show it further in the context of the

description du système selon l'invention, une telle description of the system according to the invention, such a

commande en fonction de la vitesse du piston de l'amortisseur n'est pas optimale Même si on-prend en considération en outre la déformation des pneus comme critère pour inverser la caractéristique d'amortissement, on n'obtient ainsi, comme on le décrira ci-après davantage, aucun mode optimal de commande En outre, la prise en considération de la déformation des pneus exige une dépense considérable en ce qui concerne les moyens d'analyse sensorielle nécessaires. La présente invention a pour objet, en partant de ces signaux de commande, d'optimiser le control according to the speed of the piston of the damper is not optimal Even if one furthermore takes into consideration the deformation of the tires as a criterion for reversing the damping characteristic, this does not obtain, as will be described Hereinafter further, no optimal mode of control. In addition, the consideration of the deformation of the tires requires a considerable expense as regards the necessary means of sensory analysis. The object of the present invention is, on the basis of these control signals, to optimize the

mode de commande des amortisseurs.mode of control of the dampers.

Ce problème est résolu selon l'invention, en ce que, sont prévus: des signaux (Xar'), qui représentent les mouvements relatifs des deux câtés de l'amortisseur par rapport au temps t, et, 1 des moyens pour recevoir une valeur de signal (Xar') en fonction des signaux (Xarp') et 2 des moyens pour établir une combinaison logique entre une valeur correspondant au signal (Xar') et la valeur du signal (Xarp') et une commande dépendant de la combinaison logique d'une grandeur du véhicule, et des moyens qui déclenchent un réglage de la caractéristique d'amortissement dans les phases de fonctionnement des This problem is solved according to the invention, in that, are provided: signals (Xar '), which represent the relative movements of the two sides of the damper with respect to time t, and, 1 means for receiving a value of signal (Xar ') according to the signals (Xarp') and 2 means for establishing a logical combination between a value corresponding to the signal (Xarp) and the value of the signal (Xarp ') and a control depending on the logical combination of a vehicle size, and means which trigger an adjustment of the damping characteristic in the operating phases of the

forces d'amortissement plus petites. smaller damping forces.

Suivant une autre caractéristique de l'invention, les grandeurs de véhicule représentent des signaux de commande (h/w) pour changer la According to another characteristic of the invention, the vehicle magnitudes represent control signals (h / w) for changing the

caractéristique d'amortissement de l'amortisseur. damping characteristic of the damper.

Suivant une autre caractéristique de l'invention, les signaux ( Xar') représentent la vitesse du piston de l'amortisseur par rapport au temps t et/ou les valeurs de signaux (Xarp') représentent la vitesse du piston de l'amortisseur According to another characteristic of the invention, the signals (Xar ') represent the speed of the piston of the damper with respect to time t and / or the signal values (Xarp') represent the speed of the piston of the damper

prédite par rapport au temps t+tau. predicted with respect to time t + tau.

Suivant une autre caractéristique de l'invention, les signaux (Xar') sont des signaux préparés de façon correspondante par des détecteurs, qui détectent les mouvements de compression des ressorts, comme le trajet de compression des ressorts et/ou la vitese de compression des ressorts du train de roulement et/ou les différences de pression dans According to another characteristic of the invention, the signals (Xar ') are signals prepared correspondingly by detectors, which detect the compression movements of the springs, such as the compression path of the springs and / or the compression velocity of the springs. springs of the undercarriage and / or the pressure differences in

l'amortisseur.the damper.

Suivant une autre caractéristique de l'invention, dans les seconds moyens on compare les According to another characteristic of the invention, in the second means, the

signaux (Xar') avec des premiers seuils (+/-VSW). signals (Xar ') with first thresholds (+/- VSW).

Suivant une autre caractéristique de l'invention, dans les seconds moyens les valeurs des signaux (Xarp') sont comparées avec les seconds seuils According to another characteristic of the invention, in the second means the values of the signals (Xarp ') are compared with the second thresholds

(+/-VDEA).(+/- VDEA).

Suivant une autre caractéristique de l'invention, le temps tau et/ou le pemier et second seuil (+/-VSW, +/-VDEA) sont choisis constants comme paramètre de réglage en ce qui concerne la minimisation des bruits de commutation lors du changement des caractéristiques d'amortissement et/ou peuvent être choisis en fonction de la dynamique de l'amortisseur et/ou des bruits des signaux, en particulier des bruits du signal (Xar') et/ou des grandeurs, qui représentent et/ou influencent l'état According to another characteristic of the invention, the time tau and / or the first and second threshold (+/- VSW, +/- VDEA) are chosen as constant setting parameter as regards the minimization of the switching noises during the change of the damping characteristics and / or may be chosen as a function of the dynamics of the damper and / or the noise of the signals, in particular the signal noises (Xar ') and / or the magnitudes, which represent and / or influence the state

de marche.walking.

Avantages de l'invention Dans le cas du mode de commande selon l'invention optimisé, les réglages de la caractéristique d'amortissement ont lieu dans les phases de fonctionnement de forces d'amortissement Advantages of the invention In the case of the control mode according to the optimized invention, the damping characteristic settings take place in the operating phases of the damping forces

plus petites.smaller.

Les phases de fonctionnement sont en général dans la zone des points d'inversion de -la -course du piston de l'amortisseur Une inversion dans le cas de ces phases de fonctionnement est avantageuse en ce qui concerne l'optimisation du bruit, car des bruits de commutation de l'amortisseur ne surviennent la plupart du temps que quand l'amortisseur est inversé lors The operating phases are generally in the zone of the inversion points of the piston-stroke of the shock absorber. An inversion in the case of these operating phases is advantageous as regards the optimization of the noise, since damper switching noises occur most of the time only when the damper is reversed during

d'une pression différentielle interne plus élevée. a higher internal differential pressure.

En outre, une commutation au point d'inversion de la course du piston de l'amortisseur est avantageuse au sens de la loi de réglage de la In addition, switching to the point of reversal of the piston stroke of the damper is advantageous in the sense of the law of adjustment of the

régulation discrète semi-active Skyhook. semi-active discrete regulation Skyhook.

La pratique montre toutefois qu'il n'est pas suffisant de mesurer la vitesse du piston de l'amortisseur et d'inverser l'amortisseur lors du changement de son signe Les raisons en sont les suivantes: 1 Depuis l'instant du passage physique par zéro de la vitesse du piston de l'amortisseur jusqu'à sa reconnaissance, il s'écoule jusqu'à un cycle de balayage, 2 Depuis l'instant de la détection d'un changement de signe de la vitesse du piston de l'amortisseur jusqu'à ce passage à la nouvelle caractéristique d'amortissement sur l'amortisseur, il s'écoule dans le cas des régulateurs habituels, environ un cycle de réglage, 3 Dans l'amortisseur, la soupape est responsable de Practice shows, however, that it is not sufficient to measure the speed of the piston of the shock absorber and to reverse the shock absorber when changing its sign. The reasons are as follows: 1 Since the moment of the physical passage by zero of the speed of the piston of the damper until its recognition, it flows up to a scan cycle, 2 From the moment of detection of a change of sign of the piston speed of the piston until it passes the new damping characteristic on the damper, it flows in the case of the usual regulators, about one adjustment cycle, 3 In the damper, the valve is responsible for

la modification de la caractéristique d'amortis- the modification of the depreciation characteristic

sement est constamment alourdi d'un temps mort et d'une dynamisme Ceci signifie qu'entre la commande de la soupape et la modification de la force d'amortissement, il existe un intervalle de temps fini, 4 Des signaux réels sont constamment encombrés de bruits On ne dispose en conséquence sur la vitesse réelle du piston de l'amortisseur que d'une information imprécise, Dans le cas d'une petite vitesse du piston de l'amortisseur (conduite sur route approximativement plate), cette vitesse change de signe de façon aléatoire à haute fréquence En prenant en considération le problème du bruit indiqué au point 4, on peut craindre un endommagement du dispositif This means that between the control of the valve and the modification of the damping force, there is a finite time interval, 4 Real signals are constantly congested with No information is therefore available on the actual speed of the piston of the damper that imprecise information, In the case of a small speed of the piston of the damper (driving on road approximately flat), this speed changes sign randomly at high frequency Taking into account the noise problem indicated in point 4, there is a risk of damage to the device

de réglage par des excitations à haute fréquence. adjusting by high frequency excitations.

Un autre avantage du système selon l'invention réside dans le fait d'éviter la modification trop tardive de la caractéristique d'amortissement (quand la vitesse du piston de l'amortisseur a franchi le point zéro depuis longtemps, voir points 1 à 3 ci-dessus) et d'interdire un va-et-vient aléatoire dans le cas de petites vitesses de piston d'amortisseur petites (points 4 et ). Pour cela, on détecte des signaux Xar', qui représentent les mouvements relatifs des deux côtés de l'amortisseur par rapport au temps t et sont envoyés à des premiers moyens 12 Ces premiers moyens 12 sont prévus pour recevoir une valeur de signal Xarp' fonction des signaux Xar' Si les signaux Xar' représentent par exemple la vitesse actuellement détectée du piston de l'amortisseur Vd(t) par rapport au temps t, le signal Xarp' représente alors la vitesse prédite du piston de l'amortisseur Vd (t+tau) par rapport au temps t+tau Les signaux sont combinés logiquement ensemble dans des seconds moyens 13 et comparés à des seuils Du fait de ces combinaisons logiques et de la comparaison avec les seuils, on active alors une valeur de véhicule, telle que le Another advantage of the system according to the invention lies in the fact of avoiding the modification too late of the damping characteristic (when the speed of the piston of the damper has crossed the zero point for a long time, see points 1 to 3 ci above) and prohibit a random back-and-forth in the case of small small shock absorber piston speeds (points 4 and 4). For this purpose, signals Xar 'are detected which represent the relative movements of the two sides of the damper with respect to time t and are sent to first means 12. These first means 12 are designed to receive a signal value Xarp'. Xar signals' If the signals Xar 'represent for example the currently detected speed of the piston of the damper Vd (t) with respect to time t, the signal Xarp' then represents the predicted speed of the piston of the damper Vd (t + tau) with respect to the time t + tau The signals are logically combined together in second means 13 and compared to thresholds Because of these logical combinations and the comparison with the thresholds, a vehicle value, such as the

signal d'excitation dur/mou d'un amortisseur. hard / soft excitation signal of a damper.

Grâce à l'extrapolation ou à la prédiction (prévision) du déroulement du signal détecté -Xar-' à l'aide de filtres appropriés, pouvant être réalisés de façon numérique et/ou analogique ainsi qu'à l'aide d'une logique de commande, il est possible d'obtenir une détection univoque des phases de fonctionnement ou des variations de mouvement, pertinentes pour la commande, telles que les passages par zéro de la By extrapolation or prediction (prediction) of the detected signal flow -Xar- 'by means of appropriate filters, which can be realized numerically and / or analogically and by means of logic of control, it is possible to obtain a unambiguous detection of the operating phases or the variations of movement, relevant for the control, such as the zero crossings of the

vitesse du piston de l'amortisseur Vd. piston speed of the damper Vd.

Dessins: la figure 1 montre un schéma par blocs du système Drawings: Figure 1 shows a block diagram of the system

selon l'invention.according to the invention.

la figure 2 montre un diagramme servant à expliquer Figure 2 shows a diagram used to explain

le système selon l'invention.the system according to the invention.

Exemple de réalisation: Dans l'exemple de réalisation, on va montrer Exemplary embodiment: In the exemplary embodiment, we will show

le système selon l'invention à partir des dessins. the system according to the invention from the drawings.

La figure 1 montre dans la partie supérieure, en partant des moyens 18, deux trajets de signaux 14 et 15 avec les signaux Dn/Dw et Zh/Zw Les deux trajets de signaux 14 et 15 peuvent être couplés sur le trajet de signal 16 au moyen du commutateur commandé 11; le trajet 16 amène le signal h/w à un amortisseur 20 Dans la partie inférieure de la figure 1, le signal de sortie des moyens 19, le signal Xar' est amené aux premiers moyens 12 En sortie des premiers moyens 12, le signal Xarp' est amené aux seconds moyens 13 En outre, le signal Xar' est amené aux seconds moyens 13 Du côté sortie des seconds moyens 13, se trouve un signal d'excitation pour l'excitation du commutateur commandé Il Les grandeurs VSW, VDEA, tmd, taz, tdr sont amenées par les moyens FIG. 1 shows in the upper part, starting from the means 18, two signal paths 14 and 15 with the signals Dn / Dw and Zh / Zw. The two signal paths 14 and 15 can be coupled on the signal path 16 to the signal path 16. means of the controlled switch 11; the path 16 brings the signal h / w to a damper 20 In the lower part of FIG. 1, the output signal of the means 19, the signal Xar 'is fed to the first means 12 At the output of the first means 12, the signal Xarp It is brought to the second means 13. In addition, the signal Xar 'is fed to the second means 13. On the output side of the second means 13, there is an excitation signal for the excitation of the controlled switch. The quantities VSW, VDEA, tmd , taz, tdr are brought by the means

17 aux seconds moyens 13.17 to the second means 13.

Le temps complet de retard tau pour un changement de la caractéristique d'amortissement au point zéro de la vitesse du piston de l'amortisseur il Vd = o se compose essentiellement de trois parties 1 Une valeur connue de façon seulement approchée, selon la grandeur, tmd, qui est une fonction de l'acquisition des données de mesure discrète dans le temps. 2 Une valeur constamment grande trz, qui dépend du The complete delay time tau for a change in the damping characteristic at the zero point of the piston speed of the damper Vd = o consists essentially of three parts 1 A known value of only approximate, depending on the size, tmd, which is a function of the acquisition of discrete measurement data over time. 2 A constantly high value trz, which depends on

temps de cycle de réglage.adjustment cycle time.

3 Une partie dépendant du mécanisme de l'amortisseur tdr, qui est par exemple fonction de la dynamique 3 A part depending on the mechanism of the damper tdr, which is for example a function of the dynamics

de l'amortisseur.of the shock absorber.

En outre d'autres grandeurs, comme la vitesse du piston de l'amortisseur, peuvent influencer le temps total de retard: tau = tmd + trz + tdr Dans la suite, les dérivées dans le temps des grandeurs sont représentées par le symbole "", Vd'(t) représente donc par exemple la dérivée première dans le temps et Vd"(t) la dérivée seconde dans le In addition, other quantities, such as the speed of the damper piston, can influence the total delay time: tau = tmd + trz + tdr In the following, the time derivatives of the quantities are represented by the symbol "" , Vd '(t) represents for example the first derivative in time and Vd "(t) the second derivative in the

temps de la grandeur Vd(t).time of magnitude Vd (t).

On développe à cet instant t la vitesse mesurée du piston de l'amortisseur dans une série de Taylor Vd(t+tau)=lVd(t)l+lVd't)*taul+l 1/2 *Vd"(t)*tau 2 l+ ( 2) et on réduit par celle-ci après le deuxième membre (car les dérivées supérieures sont coûteuses en temps de calcul et la qualité de leurs signaux se détériore rapidement), si bien que l'on reçoit une valeur estimée extrapolée linéairement pour la vitesse du piston de l'amortisseur en tau secondes Si cette valeur est zéro ou si elle change de signe entre deux cycles de réglage, il faut alors s'attendre en tau secondes à un-passage par zéro de la vitesse existant The measured velocity of the damper piston is developed at this instant in a series of Taylor Vd (t + tau) = lVd (t) 1 + lVd't) * taul + 1 1/2 * Vd "(t) * tau 2 l + (2) and reduced by it after the second member (because the higher derivatives are expensive in computing time and the quality of their signals deteriorates rapidly), so that we receive an estimated value linearly extrapolated for the piston speed of the damper in seconds tau If this value is zero or if it changes sign between two adjustment cycles, then one must expect in zero seconds the zero-crossing of the existing speed

réellement du piston de l'amortisseur. actually of the damper piston.

Dans cet exemple de réalisation, représenté à la figure 1 sous forme d'un schéma par blocs, on part dans les moyens 18 d'un réglage Skyhook discrèt, semi-actif Le réglage de la caractéristique d'amortissement a lieu dans ce cas en deux étapes, c'est-à-dire que les amortisseurs conçus de façon à ce que leur caractéristique d'amortissement puisse être modifiée disposent d'un réglage en position dure et d'un réglage en position molle Toutefois, le système selon l'invention ne se limite pas au mode d'excitation de tels amortisseurs pouvant être réglés sur deux positions, car le problème qui est à la base du système selon l'invention, en particulier l'optimisation du bruit lors des processus de réglage, est également résolu dans le cas d'amortisseurs pouvant être réglés sur plusieurs positions par le système selon l'invention En outre, le système selon l'invention ne se limite pas à une stratégie déterminée de réglage; on peut influencer bien plus, selon l'invention, les différentes exigences de In this exemplary embodiment, shown in FIG. 1 in the form of a block diagram, part of the means 18 is used for a discrete, semi-active Skyhook setting. The adjustment of the damping characteristic takes place in this case. two stages, that is, the dampers designed so that their damping characteristics can be modified have a hard position adjustment and a soft position adjustment. However, the system according to the invention is not limited to the mode of excitation of such dampers can be set in two positions, because the problem underlying the system according to the invention, in particular the optimization of noise during adjustment processes, is also solved in the case of dampers that can be adjusted in several positions by the system according to the invention In addition, the system according to the invention is not limited to a specific strategy of adjustment; much more can be influenced, according to the invention, the different requirements of

réglage dans le temps sur les amortisseurs. setting in time on the shock absorbers.

Comme décrit dans l'introduction, dans le As described in the introduction, in the

cas de la stratégie 7-de réglage skyhook dïscrète, semi- case of the 7-setting strategy skyhook of iscrete, semi-

active, on utilise des amortisseurs réglables sur deux positions de telle façon qu'il y ait selon le mouvement du châssis au point d'accrochage des amortisseurs, une demande de mise en position de compression ou une demande de mise en position de traction pour modifier la caractéristique d'amortissement de l'amortisseur Si l'amortisseur se trouve dans sa phase de traction (Xar' positif conformément à la convention) et si le mouvement active, dampers are adjustable in two positions so that there is according to the movement of the chassis at the point of attachment of the dampers, a request for setting in compression position or a request for setting traction position to modify the damper characteristic of the damper If the damper is in its traction phase (Xar 'positive according to the convention) and the movement

vertical du châssis est dirigé vers le haut, c'est-à- vertical of the chassis is directed upwards, ie

dire en s'écartant de la chaussée, il faut alors placer l'amortisseur sur dur, pour contrecarrer quelque peu les mouvements du châssis Si l'amortisseur se trouve en phase de compression pendant ces mouvements du châssis ("vers le haut"), alors il faut placer son réglage sur la position molle pour minimiser les mouvements du châssis La demande de phase de traction signifie donc, dans ce cas, le réglage dur (signal Zh) (mouvements du châssis "vers le haut") et la demande de phase de compression réglage mou (signal Dw) Des considérations analogues valent pour les mouvements du châssis en sens contraire Ces demandes de phases de compression ou de traction sont représentées à la figure 1 par les trajets de signaux 14 et 15 Le trajet de signal 14, qui mène en tant qu'information du réglage Skyhook proprement dit aux moyens 18, présente, soit le signal Dh (phase de compression dur), ou le signal DW (phase de compression mou) Le trajet de signal 15, qui mène du réglage skyhook proprement dit aux moyens 18, la demande de phase de traction comme information, présente soit le signal Zh (phase de traction dur), soit le signal Zw (phase de traction mou) Les deux trajets de signaux 14 et 15 sont reliés par le commutateur commandable 11 avec le trajet de signal 16 Au moyen du trajet de signal 16, le signal d'excitation "dur" ou "mou" est transmis à say away from the road, it must then place the damper on hard, to counteract some movement of the chassis If the damper is in the compression phase during these movements of the chassis ("upwards"), then it is necessary to place its adjustment on the soft position to minimize the movements of the frame The demand of phase of traction means, in this case, the hard adjustment (signal Zh) (movements of the frame "upwards") and the request of soft compression phase (Dw signal) Similar considerations apply to chassis movements in opposite directions These requests for compression or traction phases are shown in FIG. 1 by signal paths 14 and 15. Signal path 14, which leads as information of the actual Skyhook setting to the means 18, present either the signal Dh (hard compression phase), or the DW signal (soft compression phase) The signal path 15, which leads the skyho setting ok proper means 18, the pulling phase request as information, has either the signal Zh (hard traction phase) or the signal Zw (soft traction phase) The two signal paths 14 and 15 are connected by the controllable switch 11 with the signal path 16 By means of the signal path 16, the "hard" or "soft" excitation signal is transmitted to

l'amortisseur 20.the damper 20.

On détecte le signal Xar' dans les moyens 19, signal qui représente la vitesse de compression The signal Xar 'is detected in the means 19, which signal represents the speed of compression

des ressorts ou la vitesse du piston de l'amortisseur. springs or the piston speed of the shock absorber.

Pour cela les signaux sont par exemple préparés de façon correspondante par des capteurs appropriés, qui détectent les mouvements de compression des ressorts, comme le trajet de compression des ressorts et/ou la vitesse de compression du train de roulement et/ou la pression dans les amortisseurs Si par exemple, l'amortisseur est relié de façon opérationnelle par l'un de ses côtés au châssis du véhicule et par son autre côté à l'unité de roulement, la vitesse de compression des ressorts ou le trajet différentiel de compression des ressorts représente par exemple la vitesse du piston de l'amortisseur Si les amortisseurs ne sont pas reliés directement à la roue ou au châssis, des capteurs par exemple, qui reproduisent les différences de pression dans l'amortisseur, donnent alors une mesure de la vitesse For this, the signals are for example prepared correspondingly by appropriate sensors, which detect the compression movements of the springs, such as the compression path of the springs and / or the speed of compression of the undercarriage and / or the pressure in the springs. dampers If, for example, the shock absorber is operatively connected by one of its sides to the chassis of the vehicle and its other side to the rolling unit, the compression speed of the springs or the differential compression path of the springs represents for example the speed of the piston of the shock absorber If the dampers are not connected directly to the wheel or the chassis, sensors for example, which reproduce the pressure differences in the shock absorber, then give a measure of the speed

du piston des amortisseurs.piston dampers.

Les conditions de commutation pour le commutateur 11 sont déterminées par les moyens 12 et 13 Dans les premiers moyens 12, la valeur du signal Xarp' correspondante est déterminée à partir du signal Xar'; le signal Xar' représente la vitesse actuellement détectée du piston de l'amortisseur Vd(t) par rapport au temps t et la valeur de signal Xarp' représente la vitesse prédite du piston de amortisseur Vd(t+tau) par rapport au temps t + tau (équation ( 2)) Les premiers moyens 12 sont donc caractérisés par leur comportement de transmission, The switching conditions for the switch 11 are determined by the means 12 and 13 In the first means 12, the value of the corresponding signal Xarp 'is determined from the signal Xar'; the signal Xar 'represents the currently detected speed of the piston of the damper Vd (t) with respect to the time t and the signal value Xarp' represents the predicted speed of the damper piston Vd (t + tau) with respect to the time t + tau (equation (2)) The first means 12 are therefore characterized by their transmission behavior,

qui sera décrit ci-après.which will be described below.

Le comportement de transmission des premiers moyens 12 est choisi de telle façon que la grandeur de sortie Xar' (t+tau) des moyens 12 correspond à la valeur prédite de la grandeur Xar'(t) selon l'équation ( 2) Pour une application pratique, une extrapolation linéaire ou quadratique paraît raisonnable en raison de la qualité limitée des signaux Les premiers moyens 12 peuvent être réalisés électroniquement avec des composants électroniques sous forme numérique, par exemple par retraitement d'une équation différentielle représentant les proriétés de transmission dans les unités de calcul, ou électroniquement de façon analogique, par exemple par imitation d'une équation différentielle représentant les propriétés de transmission En outre, il est possible d'avoir une conception commandée par calculateur En particulier, les premiers moyens 12 peuvent dans ce cas être constitués comme: un filtre FIR (Finite-Impulse-Response- filter, c'est-à-dire un filtre non récurrent ou filtre transversal) continu ou discret ou: The transmission behavior of the first means 12 is chosen such that the output quantity Xar '(t + tau) of the means 12 corresponds to the predicted value of the magnitude Xar' (t) according to the equation (2). practical application, a linear or quadratic extrapolation seems reasonable because of the limited quality of the signals The first means 12 can be made electronically with electronic components in digital form, for example by reprocessing a differential equation representing the transmission properties in the units of calculation, or electronically in an analog manner, for example by imitation of a differential equation representing the transmission properties In addition, it is possible to have a computer-controlled design In particular, the first means 12 can in this case be constituted as: a FIR filter (Finite-Impulse-Response-filter, that is to say an unrecovered filter current or transversal filter) continuous or discrete or:

un filtre FIR numérique (Infinite -Impulse-Response- a digital FIR filter (Infinite -Impulse-Response-

filtre) c'est-à-dire un filtre récurrent. filter), that is, a recursive filter.

La conception de tels filtres est connu dans l'état de la technique, comme par exemple le manuel (U Tietze, Ch Schenk, Technique des circuits à semi-conducteurs, 9 ème Edition, Springer -Verlag, The design of such filters is known in the state of the art, such as the manual (U Tietze, Ch Schenk, Solid State Circuit Technology, 9 th Edition, Springer -Verlag,

Berlin/Heidelberg/New-York/Londres/Paris/Tokyo ( 1989). Berlin / Heidelberg / New York / London / Paris / Tokyo (1989).

Dans le cas d'une extrapolation linéaire (Filtre de deuxième ordre- FIR) le comportement de transmission de l'ensemble du filtre prédictif (premier moyen 12) correspond à: 52 + s* l( 2 *D*w)+ (tau*w 2)l +w 2 G(Xarp'/Xar') = ( 3) s 2 + ( 2 *D*w*s) + W 2 Dans le cas d'une extrapolation quadratique (filtre de deuxième ordre FIR), le comportement de l'ensemble du filtre prédictif tout entier (premier moyen 12) correspond à: s 2 *l 1 +( 1/2 *tau*w 2)l+s*l 2 *D*w)+(tau*w 2)l + W 2 ( 4) G(Xarp'/Xar') = 52 + ( 2 *D*w*s) + W 2 Les grandeurs utilisées dans les équations ( 3) et ( 4) ont les significations suivantes S l'opérateur de Laplace D la mesure d'amortissement de Lehrsche (paramètre de réglage) et In the case of a linear extrapolation (second-order filter-FIR) the transmission behavior of the whole predictive filter (first means 12) corresponds to: 52 + s * 1 (2 * D * w) + (tau * w 2) l + w 2 G (Xarp '/ Xar') = (3) s 2 + (2 * D * w * s) + W 2 In the case of a quadratic extrapolation (FIR second order filter) the behavior of the entire predictive filter as a whole (first means 12) corresponds to: s 2 * l 1 + (1/2 * tau * w 2) l + s * l 2 * D * w) + (tau * w 2) l + W 2 (4) G (Xarp '/ Xar') = 52 + (2 * D * w * s) + W 2 The quantities used in equations (3) and (4) have the meanings following the Laplace operator D Lehrsche damping measurement (setting parameter) and

W la fréquence limite (paramètre de réglage). W the limit frequency (setting parameter).

Pour déterminer la valeur tau selon l'équa- To determine the tau value according to the

tion ( 1), on applique aux seconds moyens 13 les grandeurs décrites plus en détail ci-dessus tmd, trz et tdr à partir des moyens 17 Les grandeurs peuvent prendre des valeurs constantes ou par exemple être ajustées en fonction de l'état de marche ou comme paramètres de réglage sur un véhicule ou aux autres 1, the quantities described in more detail above tmd, trz and tdr from means 17 are applied to the second means 13. The quantities can take constant values or, for example, be adjusted according to the operating state. or as setting parameters on a vehicle or to others

composants du train de roulement réglable. adjustable undercarriage components.

On détecte dans les premiers moyens 12 une valeur de signal Xarp' par le traitement des signaux Xar', qui représentent la vitesse du piston de l'amortisseur Vd par rapport au temps t, signal Xarp' qui représente la vitesse du piston de l'amortisseur Vd par rapport au temps t+tau Il est ainsi possible à l'aide de la caractéristique du filtre passe-bas des premiers moyens 12 d'avoir une prévision de signal In the first means 12, a signal value Xarp 'is detected by the processing of the signals Xar', which represent the speed of the piston of the damper Vd with respect to the time t, signal Xarp 'which represents the speed of the piston of the damper Vd with respect to time t + tau It is thus possible using the characteristic of the low-pass filter of the first means 12 to have a signal forecast

dans le cas de signaux Xar' à bruit limité. in the case of Xar 'limited noise signals.

Dans les seconds moyens 13, on compare les signaux Xar' avec les valeurs de signaux Xarp' correspondantes et avec les valeurs de seuil Ceci sera rendu clair à partir du digramme représenté à la In the second means 13, the signals Xar 'are compared with the corresponding signal values Xarp' and with the threshold values. This will be made clear from the digraph shown in FIG.

figure 2.figure 2.

Après le démarrage à la séquence 201, les signaux détectés dans les moyens 19 et les premiers moyens 12 ou les valeurs de signaux Xar' et Xarp' sont enregistrés en plus des valeurs de seuil VSW et VDEA Les seuils VSW et VDEA se trouvent du côté sortie des moyens 17 (figure 1) et peuvent être choisis constants comme paramètres de - réglage en ce qui concerne la minimisation des bruits de commutation After starting at the sequence 201, the signals detected in the means 19 and the first means 12 or the signal values Xar 'and Xarp' are recorded in addition to the threshold values VSW and VDEA. The thresholds VSW and VDEA are on the output of the means 17 (FIG. 1) and can be chosen constant as setting parameters with regard to the minimization of switching noises

lors du changement des caractéristiques d'amortis- when changing the depreciation characteristics

sement En outre, les seuils peuvent être dépendants de la dynamique de l'amortisseur et/ou des bruits de signaux, en particulier du bruit du signal Xar', et/ou des grandeurs, qui représentent et/ou influencent In addition, the thresholds may be dependent on the dynamics of the damper and / or the signal noise, in particular the noise of the signal Xar ', and / or the magnitudes, which represent and / or influence

l'état de marche.the working condition.

Dans la séquence 203, le signal Xar' est comparé au premier seuil VSW Si le signal Xar' représentant la vitesse du piston de l'amortisseur par rapport au temps t à l'intérieur de la bande de commutation +/-VSW, c'est-à-dire I Xar'I< VSW, on passe alors à la séquence 204 Si Xar' se trouve en dehors de la bande de commutation +/-WSW, c'est-à-dire I Xar'Ik VSW, aucun signal de commutation h/w n'est alors transmis à l'amortisseur 20 Ceci est indiqué avec le passage direct à la fin à la séquence 213 A la séquence 204, la valeur de signal Xarp' est comparée au second seuil VDEA Si le signal Xarp' représentant la vitesse du piston de l'amortisseur par rapport au temps t+tau se trouve en dehors de la bande morte +/-VDEA, c'est-à-dire si i Xarp'I>VDEA, on passe alors à la séquence 205 Si Xar' se trouve à l'intérieur de la bande morte +/-VDEA, c'est-à-dire Ixar'| I v Sw, on passe alors à la séquence 209 Dans les séquences 205 et 209, on examine le produit Xar'* In the sequence 203, the signal Xar 'is compared with the first threshold VSW If the signal Xar' represents the speed of the piston of the damper with respect to the time t within the switching band +/- VSW, c ' i.e., Xar'I <VSW, then switch to sequence 204 If Xar 'is outside the +/- WSW switching band, i.e. I Xar'Ik VSW, none h / w switching signal is then transmitted to the damper 20 This is indicated with the direct passage at the end to the sequence 213 At the sequence 204, the signal value Xarp 'is compared with the second threshold VDEA If the signal Xarp 'representing the speed of the piston of the damper with respect to the time t + tau is outside the deadband +/- VDEA, that is to say if i Xarp'I> VDEA, we then go to the sequence 205 If Xar 'lies within the dead band +/- VDEA, that is Ixar' | I v Sw, then pass to sequence 209 In sequences 205 and 209, the product Xar '* is examined.

Xarp' en ce qui concerne son signe.Xarp 'as regards his sign.

Dans ce qui va suivre, on doit se reporter à la figure 3 pour clarifier le diagramme montré à la figure 2 A la figure 3, la vitesse du piston de In what follows, reference should be made to FIG. 3 to clarify the diagram shown in FIG. 2. In FIG. 3, the speed of the piston of

l'amortisseur Vd est représentée en fonction du temps. the damper Vd is represented as a function of time.

On marque par un cercle la vitesse actuellement détectée du piston de l'amortisseur représentée par le signal Xar' et par une croix la vitesse du piston de l'amortisseur en fonction du temps t+tau, représentée par le signal Xarp': Exemples a, b, c et d: Si le signal Xar' se trouve à l'intérieur de la bande de commutation +/-VSW (interrogation à la séquence 203) et si le signal Xarp' se trouve en dehors de la bande morte +/-VDEA(interrogation à la séquence 204) et si les signes des deux signaux Xar' et Xarp' sont différents (Xar'*Xarp' < 0, c'est-à-dire le signal de sortie "Y" à la séquence 205), à la séquence 206 selon le signe de signal Xarp', soit la demande de phase de pression Dh/DW (Xarp' > 0, exemple a) à la séquence 208, soit à la séquence 207 la demande de phase de traction Zh/Zw (Xarp' > 0, exemple b) est transmise à l'amortisseur 20 Si les signes des deux signaux Xar' et Xarp' sont les mêmes (Xar'*Xarp' > 0), c'est- à-dire le signal de sortie "N" à la séquence 205), aucun signal de commutation h/w n'est transmis par la séquence 213 à l'amortisseur The current detected speed of the damper piston represented by the signal Xar 'is marked by a circle and the speed of the piston of the damper is plotted against the time t + tau, represented by the signal Xarp': Examples a , b, c and d: If the signal Xar 'is within the +/- VSW switching band (interrogation at sequence 203) and the signal Xarp' is outside the dead band + / -VDEA (interrogation at the sequence 204) and if the signs of the two signals Xar 'and Xarp' are different (Xar '* Xarp' <0, that is, the output signal "Y" at the sequence 205 ), to the sequence 206 according to the signal sign Xarp ', ie the pressure phase request Dh / DW (Xarp'> 0, example a) to the sequence 208, or to the sequence 207 the demand of the traction phase Zh / Zw (Xarp '> 0, example b) is transmitted to the damper 20 If the signs of the two signals Xar' and Xarp 'are the same (Xar' * Xarp '> 0), that is to say the output signal "N" at the sequence 205), no h / w switching signal is transmitted by sequence 213 to the damper

20 (exemples c et d).20 (examples c and d).

Exemples e, f et g: Si le signal Xar' se trouve à l'intérieur de la bande de commutation +/-VSW (interrogation à la séquence 203) et si le signal Xarp' se trouve à l'intérieur de la bande morte +/-VDEA (interrogation à la séquence 204) et si les signes des deux signaux Examples e, f and g: If the signal Xar 'is within the +/- VSW switching band (interrogation at sequence 203) and the signal Xarp' is within the dead band +/- VDEA (query to sequence 204) and if the signs of both signals

Xar' et Xarp' sont les mêmes (Xar'*Xarp' > 0, c'est-à- Xar 'and Xarp' are the same (Xar '* Xarp'> 0, that is,

dire le signal de sortie "Y" à la séquence 209), soit à la séquence 211, la demande de phase de traction Zh/Zw (Xarp' > 0, exemple e), soit à la séquence 212 la demande de phase de compression Dh/Dw (Xarp' < 0, exemple f) est transmise à l'amortisseur 20, à la séquence 210 selon le signe du signal Xarp' Si les signes des deux signaux Xar' et Xarp' sont différents (Xar' * Xarp' < 0, c'est-à-dire le signal de sortie "N" à la séquence 209) aucun signal de commutation h/w n'est transmis à l'amortisseur 20 (exemple g) par la say the output signal "Y" to the sequence 209), either to the sequence 211, the traction phase request Zh / Zw (Xarp '> 0, example e), or to the sequence 212 the compression phase request Dh / Dw (Xarp '<0, example f) is transmitted to the damper 20, to the sequence 210 according to the sign of the signal Xarp' If the signs of the two signals Xar 'and Xarp' are different (Xar '* Xarp' <0, i.e. the output signal "N" at the sequence 209) no switching signal h / w is transmitted to the damper 20 (example g) by the

séquence 213.sequence 213.

On se rend compte dans cet exemple de réalisation, qu'à l'intérieur d'une bande de commutation +/-WSW des commutations sont alors permises si à l'intérieur du temps tau, on doit s'attendre à un passage à zéro de la vitesse du piston de l'amortisseur Si toutefois, la vitesse du piston de l'amortisseur est située à l'intérieur d'une bande morte au voisinage du point zéro de la vitesse du piston de l'amortisseur, des commutations ne sont alors permises, que si les valeurs de la vitesse du piston de l'amortisseur ne se trouvent pas à l'intérieur du temps tau, des deux côtés du point zéro de la vitesse de l'amortisseur On évite de cette façon une commutation aléatoire dans le cas de petites In this embodiment, it can be seen that, within a +/- WSW switching band, switching is allowed if, within the time tau, a zero crossing is to be expected. However, the speed of the damper piston is located inside a dead band near the zero point of the piston speed of the damper, commutations are not then allowed, that if the values of the speed of the piston of the damper are not within the time tau, on both sides of the zero point of the speed of the damper One thus avoids a random commutation in the case of small

vitesses du piston de l'amortisseur. piston speeds of the shock absorber.

Grâce au système selon l'invention, on reconnaît aussi des phases de fonctionnement de faibles vitesses du piston d'amortisseur ou de faibles forces d'amortisseur dans un temps prévisible tau et en cas de besoin, on peut les utiliser pour inverser la caractéristique d'amortissement En particulier, les inversions sont opérées lors des passages à zéro de la vitesse du piston de l'amortisseur On évite des inversions aléatoires grâce à l'exemple de réalisation décrit ci-dessus uniquement dans le cas de petites Thanks to the system according to the invention, it is also possible to recognize operating phases of low speeds of the damper piston or of low damping forces in a predictable time tau and, if necessary, they can be used to reverse the characteristic of the damper piston. In particular, the inversions are operated during zero crossings of the speed of the piston of the shock absorber. Random inversions are avoided thanks to the embodiment described above only in the case of small

vitesses de piston d'amortisseur (bande morte +/- shock absorber piston speeds (dead band +/-

VDEA).VDEA).

Les seuils peuvent être ajustés aux temps de commutation de l'amortisseur pour différents réglages de la caractéristique d'amortissement et pour The thresholds can be adjusted to the shock absorber switching times for different damping characteristic settings and for

différentes vitesses du piston de l'amortisseur. different speeds of the piston of the shock absorber.

En addition aux fonctions du temps de retard tau décrites dans la formule ( 1), on peut choisir comme paramètre de réglage, la valeur de tau en ce qui concerne la minimisation des bruits de commutation In addition to the functions of the delay time tau described in formula (1), the value of tau can be chosen as the setting parameter with regard to the minimization of switching noises.

sement Des signaux transitoires de force d'amortissement et de cette façon les bruits sont minimisés par une inversion en temps utile grâce au Transient signals of damping force and in this way the noise is minimized by a timely inversion thanks to the

système selon l'invention.system according to the invention.

Claims

REVENDICATIONS

1) Système pour la formation d'un signal dans un véhicule, en particulier en liaison avec une régulation de train de roulement, avec: au moins un amortisseur, dont un côté est relié au châssis du véhicule et dont l'autre côté est relié de façon à fonctionner directement ou indirectement avec au moins une unité de roulement, et des signaux (Xar'), qui représentent les mouvements relatifs des deux côtés de l'amortisseur par rapport au temps t, et 1 des moyens ( 12), pour recevoir une valeur de signal (Xar') en fonction des signaux (Xarp') et, 2 des moyens ( 13) pour établir une combinaison logique entre une valeur correspondant au signal (Xar') et la valeur du signal (Xarp') et une commande dépendant de la combinaison logique 1) System for forming a signal in a vehicle, in particular in connection with undercarriage regulation, with: at least one shock absorber, one side of which is connected to the chassis of the vehicle and the other side of which is connected to operate directly or indirectly with at least one rolling unit, and signals (Xar '), which represent the relative movements of the two sides of the damper with respect to the time t, and 1 means (12), for receiving a signal value (Xar ') according to the signals (Xarp') and, 2 means (13) for establishing a logical combination between a value corresponding to the signal (Xar ') and the value of the signal (Xarp') and a command depending on the logical combination

d'une grandeur du véhicule.a size of the vehicle.

) Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les grandeurs de véhicule représentent des signaux de commande (h/w) pour changer la caractéristique d'amortissement de l'amortisseur. ) Système selon au moins l'une des System according to claim 1, characterized in that the vehicle magnitudes represent control signals (h / w) for changing the damping characteristic of the damper. ) System according to at least one of

revendications précédentes, caractérisé en ce que les preceding claims, characterized in that the

signaux (Xar') représentent la vitesse du piston de l'amortisseur par rapport au temps t et/ou les valeurs de signaux (Xarp') représentent la vitesse du piston de l'amortisseur prédite par rapport au temps t+tau signals (Xar ') represent the speed of the piston of the damper with respect to time t and / or the signal values (Xarp') represent the speed of the piston of the damper predicted with respect to time t + tau

40) Système selon les revendications 40) System according to the claims

précédentes prises dans leur ensemble, caractérisé en ce que les signaux (Xar') sont des signaux préparés de façon correspondante par des détecteurs, qui détectent les mouvements de compression des ressorts, comme le trajet de compression des ressorts et/ou la vitese de v compression des ressorts du train de roulement et/ou previous taken as a whole, characterized in that the signals (Xar ') are signals prepared correspondingly by detectors, which detect the compression movements of the springs, such as the compression path of the springs and / or the vitesis of v compression of the springs of the undercarriage and / or

les différences de pression dans l'amortisseur. the pressure differences in the shock absorber.

) Système selon les revendications) System according to the claims

précédentes prises dans leur ensemble, caractérisé en ce que dans les seconds moyens ( 13), on compare les taken in their entirety, characterized in that in the second means (13) the

) Système selon les revendications) System according to the claims

précédentes prises dans leur ensemble, caractérisé en ce que dans les seconds moyens ( 13) les valeurs des signaux (Xarp') sont comparées avec les seconds seuils previous taken as a whole, characterized in that in the second means (13) the values of the signals (Xarp ') are compared with the second thresholds

(+/-VDEA).(+/- VDEA).

) Système selon les revendications) System according to the claims

précédentes prises dans leur ensemble, caractérisé en ce que le temps tau et/ou le premier et second seuil (+/-VSW, +/-VDEA) sont choisis constants comme paramètre de réglage en ce qui concerne la minimisation des bruits de commutation lors du changement des caractéristiques d'amortissement et/ou peuvent être choisis en fonction de la dynamique de l'amortisseur et/ou des bruits des signaux, en particulier des bruits du signal (Xar') et/ou des grandeurs, qui représentent et/ou influencent l'état previous taken as a whole, characterized in that the time tau and / or the first and second thresholds (+/- VSW, +/- VDEA) are selected as the control parameter with respect to the minimization of switching noise during change of damping characteristics and / or can be chosen according to the dynamics of the damper and / or the noise of the signals, in particular noise of the signal (Xar ') and / or quantities, which represent and / or influence the state

de marche.walking.