FR2670858A1 - Device for positioning a backing ring around an opening of an enclosure - Google Patents

Abstract

This device comprises: - an umbrella mandrel (14) with deployable arms (20) designed to come to bear against the internal periphery of the opening in the deployed position; and - a motorised unit (13) for operating the umbrella mandrel, designed to be connected to a manipulator robot (R) and to come into removable engagement with an end-fitting (17) for operating the umbrella mandrel. Application to the automated positioning of a shut-off plug on a primary length of pipe of a pressurised water nuclear reactor steam generator.

Description

La présente invention est relative à un dispositif de positionnement dVun contre-anneau autour d'une ouverture d'une enceinte telle que la boite à eau d'un générateur de vapeur de réacteur nucléaire. The present invention relates to a device for positioning a counter ring around an opening of an enclosure such as the water box of a nuclear reactor steam generator.

Un tel générateur de vapeur est traversé par l'eau sous pression, chauffée au contact des éléments combustibles du réacteur nucléaire, qui circule dans un faisceau de tubes en U et transmet sa chaleur à un fluide secondaire qui est ainsi vaporisé à l'intérieur du générateur de vapeur. Le faisceau de tubes en U est porté par une plaque tubulaire délimitant avec le fond du générateur de vapeur une boite à eau hémisphérique séparée en deux compartiments, respectivement d'entrée et de sortie de l'eau sous pression, chacun de ces compartiments comportant un orifice de raccordement au circuit primaire du réacteur dont le diamètre doit être important pour permettre des débits élevés. Such a steam generator is traversed by pressurized water, heated in contact with the fuel elements of the nuclear reactor, which circulates in a bundle of U-shaped tubes and transmits its heat to a secondary fluid which is thus vaporized inside the steam generator. The bundle of U-shaped tubes is carried by a tubular plate delimiting with the bottom of the steam generator a hemispherical water box separated into two compartments, respectively for inlet and outlet of pressurized water, each of these compartments comprising a orifice for connection to the primary circuit of the reactor, the diameter of which must be large to allow high flow rates.

I1 est périodiquement nécessaire d'accéder à l'intérieur des compartiments de la boite à eau, par exemple pour des opérations de vérification et d'entretien, et de ce fait de pouvoir isoler ces compartiments du circuit primaire du réacteur lorsque celui-ci est arrêté. It is periodically necessary to access the interior of the compartments of the water box, for example for checking and maintenance operations, and therefore to be able to isolate these compartments from the primary circuit of the reactor when the latter is stopped.

L'accès aux compartiments s'effectue par des trous d'homme qui doivent avoir la plus faible dimension possible et par suite un diamètre juste suffisant pour le passage normal d'un opérateur,- permettant ainsi l'examen et les interventions éventuelles sur les tubes de la plaque tubulaire. Access to the compartments is through manholes which must have the smallest possible dimension and consequently a diameter just sufficient for the normal passage of an operator, - thus allowing examination and possible interventions on the tubular plate tubes.

Plus précisément, lors des arrêts programmes des centrales nucléaires à eau pressurisée pour maintenance, inspection et - rechargement en combustible neuf d'une partie du coeur du réacteur, il est nécessaire de prendre des dispositions spécifiques telles que le montage d'éléments provisoires pour réaliser un certain nombre d'opérations. More specifically, during the program shutdowns of pressurized water nuclear power plants for maintenance, inspection and - recharging of new fuel with part of the reactor core, it is necessary to take specific measures such as the mounting of temporary elements to carry out a number of operations.

Notamment, lorsque l'ouverture de la cuve doit être effectuée, la piscine du bâtiment réacteur ou ladite cuve est intégrée doit être remplie d'eau. In particular, when the opening of the tank must be carried out, the reactor building pool or said tank is integrated must be filled with water.

Dans le cadre de cette opération, des plaques ou tapes d'obturation sont montées pour obturer les tuyauteries primaires au niveau du raccordement de celles-ci, dans les boites à eau des générateurs de vapeur.As part of this operation, shutter plates or tapes are mounted to close the primary pipes at the connection thereof, in the water boxes of steam generators.

Ces tapes isolent les boites à eau des générateurs de vapeur et permettent des interventions en parallèle d'une part dans la cuve du réacteur, cellesci étant réalisées sous eau, telles que inspection, réparation et rechargement en combustible, et d'autre part dans la boite à eau du générateur de vapeur, celles-ci étant réalisées à la pression atmosphérique telles que inspection, contrôles, réparations, etc... These stages isolate the water boxes from the steam generators and allow interventions in parallel on the one hand in the reactor vessel, these being carried out under water, such as inspection, repair and refueling, and on the other hand in the water box of the steam generator, these being carried out at atmospheric pressure such as inspection, checks, repairs, etc.

Lors de la conception des générateurs, des anneaux comportant sur leur périphérie des trous taraudés sont fixés par soudage au niveau de la jonction de la tuyauterie primaire sur la boite à eau du générateur de vapeur. When designing the generators, rings with tapped holes on their periphery are fixed by welding at the junction of the primary piping on the water box of the steam generator.

Ces anneaux, lors des arrêts programmés, permettent la fixation des tapes d'obturation installées manuellement par des opérateurs qui pénètrent dans la boîte à eau du générateur de vapeur. These rings, during scheduled shutdowns, allow the fixing of the shutter valves installed manually by operators who enter the water box of the steam generator.

De plus, l'orifice par lequel débouche la canalisation du fluide primaire a un assez grand diamètre et il faut envisager le risque de chute de l'opérateur ou simplement d'outils dans la canalisation. Enfin, cet orifice constitue psychologiquement une gêne, et pour toutes ces raisons, il est indispensable d'obturer le plus rapidement possible cet orifice lorsqu'un opérateur doit pénétrer à l'inté rieur du fond du générateur. In addition, the orifice through which the primary fluid pipe opens has a fairly large diameter and it is necessary to consider the risk of the operator falling or simply of tools in the pipe. Finally, this orifice constitutes psychologically an embarrassment, and for all these reasons, it is essential to close off this orifice as quickly as possible when an operator has to penetrate inside the bottom of the generator.

C'est pourquoi, dès que l'opérateur a pénétré dans le fond du générateur de vapeur, il met en place une plaque ou tape d'obturation sur l'orifice de la conduite du fluide primaire. Cependant, comme cet orifice a des dimensions généralement supérieures aux dimensions du trou d'homme, la plaque doit être introduite dans le fond en plusieurs morceaux. This is why, as soon as the operator has entered the bottom of the steam generator, he sets up a shutter plate or tape on the orifice of the primary fluid pipe. However, as this orifice has dimensions generally greater than the dimensions of the manhole, the plate must be introduced into the bottom in several pieces.

Les FR-A-2 586 077 et 2 592 932 au nom de la
Demanderesse décrivent des moyens de pose de la tape d'obturation. Dans chaque cas, celle-ci est maintenue par un contre-anneau de bridage qui, s'il n'était pas prévu à l'origine, doit être mis en place et fixé par une couronne de vis sur l'anneau d'appui entourant l'ouverture de la canalisation de fluide primaire correspondante.FR-A-2 586 077 and 2 592 932 in the name of the
Applicant describes means of fitting the shutter tape. In each case, this is maintained by a clamping counter-ring which, if it was not originally provided for, must be put in place and fixed by a screw crown on the support ring surrounding the opening of the corresponding primary fluid pipe.

L'invention a pour but de fournir un dispositif permettant de positionner de façon précise et automatisée le contre-anneau sur l'anneau d'appui, et plus généralement autour de l'ouverture à obturer, et éventuellement de réaliser une obturation provisoire de cette dernière. The object of the invention is to provide a device making it possible to precisely and automatically position the counter-ring on the support ring, and more generally around the opening to be closed, and possibly to provide a temporary closure of this last.

A cet effet, le dispositif de positionnement suivant l'invention est caractérisé en ce qu'il comprend
- un mandrin-parapluie à bras déployables, adapté pour venir en appui contre la périphérie intérieure de l'ouverture en position déployée; et
- un groupe de commande motorisée du mandrin-parapluie, adapté pour être relié à un robotmanipulateur et pour venir en prise amovible avec un embout de commande du mandrin-parapluie.To this end, the positioning device according to the invention is characterized in that it comprises
- An umbrella mandrel with deployable arms, adapted to bear against the inner periphery of the opening in the deployed position; and
- a motorized mandrel-umbrella control group, adapted to be connected to a robot-manipulator and to come into a removable socket with a nozzle for controlling the umbrella-mandrel.

Suivant d'autres caractéristiques
- chaque bras du mandrin-parapluie comporte un bec de précentrage du contre-anneau;
- chaque bras du mandrin-parapluie comporte une biellette mobile de maintien du contre-anneau;
- chaque bras du mandrin-parapluie comporte un- poussoir de centrage du contre-anneau;
- le dispositif comprend en outre un écran d'obturation de l'ouverture, et des moyens de retenue de cet écran sur le mandrin-parapluie;
- lesdits moyens de retenue comprennent une plate-forme d'appui et des organes de vissage de cette plate-forme prévus sur les bras du mandrin-parapluie.According to other characteristics
- Each arm of the umbrella mandrel has a spout for pre-centering the counter-ring;
- Each arm of the umbrella mandrel comprises a movable link for holding the counter ring;
each arm of the umbrella mandrel comprises a push button for centering the counter ring;
- The device further comprises a screen for closing the opening, and means for retaining this screen on the umbrella mandrel;
- Said retaining means comprise a support platform and screwing members of this platform provided on the arms of the mandrel-umbrella.

Un exemple de réalisation de l'invention va maintenant être décrit en regard des dessins annexés, sur lesquels
- la Figure 1 est une vue en perspective, avec arrachement, du fond d'un générateur de vapeur de réacteur nucléaire à eau pressurisée;
- la Figure 2 représente schématiquement en élévation latérale, un dispositif de positionnement et d'obturation conforme à l'invention, en position repliée;
- la Figure 3 est une vue analogue du même dispositif en position déployée; et
- la Figure 4 est une vue de face de l'objet de la Figure 3, prise suivant la flèche IV de cette
Figure 3.An exemplary embodiment of the invention will now be described with reference to the accompanying drawings, in which
- Figure 1 is a perspective view, with parts broken away, of the bottom of a pressurized water nuclear reactor steam generator;
- Figure 2 shows schematically in side elevation, a positioning and closing device according to the invention, in the folded position;
- Figure 3 is a similar view of the same device in the deployed position; and
- Figure 4 is a front view of the object of Figure 3, taken along arrow IV of this
Figure 3.

Si l'on se réfère tout d'abord à la Figure 1, on a représenté en perspective et schématiquement un générateur de vapeur comprenant une enceinte cylindrique 1 fermée par un fond 2 en forme de calotte sphérique. Une plaque tubulaire 3 sur laquelle sont fixés un certain nombre de tubes 4 est interposée entre l'enceinte cylindrique 1 et le fond 2, définissant ainsi une boite à eau, qui est partagée en deux compartiments par une cloison intermédiaire verticale 5. Referring first to Figure 1, there is shown in perspective and schematically a steam generator comprising a cylindrical enclosure 1 closed by a bottom 2 in the form of a spherical cap. A tubular plate 3 on which a certain number of tubes 4 are fixed is interposed between the cylindrical enclosure 1 and the bottom 2, thus defining a water box, which is divided into two compartments by a vertical intermediate partition 5.

Le fluide primaire, chauffé dans le réacteur, arrive par une.tubulure 6, débouchant dans le fond 2 par un orifice 7. Il passe dans les tubes 4 ayant une forme en U renversé, et, après avoir cédé sa chaleur au fluide secondaire, ressort dans le fond du générateur 2 de l'autre côté de la paroi 5, d'où il est évacué par une ouverture 8 dans une tubulure 9. The primary fluid, heated in the reactor, arrives via une.tubulure 6, opening into the bottom 2 through an orifice 7. It passes through the tubes 4 having an inverted U shape, and, after having transferred its heat to the secondary fluid, spring in the bottom of the generator 2 on the other side of the wall 5, from where it is discharged through an opening 8 in a pipe 9.

Dans l'enceinte l, les tubes 4 sont noyés dans le fluide secondaire, qui est ainsi vaporisé.In the enclosure l, the tubes 4 are embedded in the secondary fluid, which is thus vaporized.

Le fond demi-sphérique 2 du générateur de vapeur est ainsi muni de deux orifices 7 et 8 qui débouchent dans les tubulures 6 et 9. The half-spherical bottom 2 of the steam generator is thus provided with two orifices 7 and 8 which open into the pipes 6 and 9.

Pour la vérification et l'entretien du circuit du fluide primaire, le fond 2 est, à cet effet, muni de deux orifices 10 placés de part et d'autre de la cloison 5 et par lesquels un opérateur peut pénétrer dans chaque compartiment du fond 2. For the verification and maintenance of the primary fluid circuit, the bottom 2 is, for this purpose, provided with two orifices 10 placed on either side of the partition 5 and through which an operator can enter each compartment of the bottom 2.

Afin de ne pas diminuer la résistance du fond 2, les orifices d'accès 10 ont une dimension aussi réduite que possible, et leur diamètre est limité à celui qui est juste suffisant pour le passage d'un opérateur revêtu d'une combinaison de protection. In order not to reduce the resistance of the bottom 2, the access orifices 10 are as small as possible, and their diameter is limited to that which is just sufficient for the passage of an operator wearing a protective suit. .

Avant de commencer les opérations de vérification et d'entretien, l'opérateur effectue sur l'orifice d'entrée 7 ou sur l'orifice de sortie 8 la mise en place et la fixation d'une plaque d'obturation (non représentée), également appelee tape d'obturation. Before starting the verification and maintenance operations, the operator performs on the inlet port 7 or on the outlet port 8 the installation and fixing of a closure plate (not shown) , also called shutter tape.

Comme décrit dans les FR-A précités, pour permettre le passage par les orifices d'accès 10, la tape d'obturation est par exemple réalisée en plusieurs panneaux qui sont assemblés entre eux pour former un disque ayant le même diamètre que l'orifice à obturer. Chacun de ces panneaux est réalisé en un matériau à faible densité revêtu de fibres de carbone liées par de la résine. As described in the aforementioned FR-A, to allow passage through the access orifices 10, the sealing tape is for example made of several panels which are assembled together to form a disc having the same diameter as the orifice to seal. Each of these panels is made of a low density material coated with carbon fibers bonded by resin.

La tape d'obturation doit évidemment être maintenue et fixée sur l'ouverture par un dispositif de bridage permettant notamment d'obtenir une étanchéité très efficace à l'effet de fond constitué par la pression de la colonne d'eau présente dans la tuyauterie. Ce dispositif de bridage comporte en particulier un contre-anneau qui doit être fixé autour de l'ouverture de la tubulure à obturer, notamment sur un anneau d'appui à surface d'appui plane, lisse et inclinée déjà prévu sur le pourtour de cette ouverture. The sealing tape must obviously be maintained and fixed to the opening by a clamping device making it possible in particular to obtain a very effective seal against the background effect formed by the pressure of the water column present in the piping. This clamping device comprises in particular a counter-ring which must be fixed around the opening of the pipe to be closed, in particular on a support ring with a flat, smooth and inclined support surface already provided around the periphery of this opening.

Le dispositif 11 représenté aux Figures 2 à 4 permet d'assurer à la fois la mise en place précise du contre-anneau en vue de son vissage sur l'anneau porteur, lequel est référencé 12, et l'obturation provisoire de la tubulure, pour éviter toute chute d'objet dans celle-ci. Ces opérations peuvent s'effectuer de façon entièrement automatisée et utilisent un robot manipulateur R bien connu dans la technique. The device 11 shown in FIGS. 2 to 4 makes it possible to ensure both the precise positioning of the counter-ring with a view to its screwing on the carrier ring, which is referenced 12, and the provisional closure of the tubing, to avoid falling objects in it. These operations can be carried out entirely automatically and use a manipulator robot R well known in the art.

Pour la commodité de la description, on supposera que l'on travaille sur la tubulure 6, et que l'axe X-X du dispositif 11 est horizontal. For the convenience of the description, we will assume that we are working on the tubing 6, and that the axis X-X of the device 11 is horizontal.

Le dispositif 11 se compose essentiellement d'une part d'un groupe de commande 13 fixé à l'extré- mité du robot-manipulateur R et comprenant.des moteurs et des moyens de transmission appropriés pour permettre le fonctionnement qui sera décrit plus loin, et d'autre part d'un mandrin-parapluie 14. The device 11 essentially consists on the one hand of a control group 13 fixed at the end of the robot-manipulator R and comprising. Motors and appropriate transmission means to allow the operation which will be described later, and on the other hand an umbrella mandrel 14.

Le mandrin-parapluie 14 comprend une vis centrale 15 munie à son extrémité distale d'un nez conique 16 et à son extrémité proximale d'un embout de saisie 17 et, adjacent à celui-ci, d'un moyeu 18. Le diamètre du nez 16 est légèrement inférieur à celui des ouvertures 10 du générateur de vapeur. Sur la vis 15 est engagé un écrou mobile 19. L'ensemble présente une symétrie quaternaire autour de l'axe X-X, et on ne décrira par conséquent qu'un quart de la structure du mandrin-parapluie, notamment un seul de ses quatre bras pliants 20. The umbrella mandrel 14 comprises a central screw 15 provided at its distal end with a conical nose 16 and at its proximal end with a gripping end piece 17 and, adjacent to this, a hub 18. The diameter of the nose 16 is slightly lower than that of the openings 10 of the steam generator. On the screw 15 is engaged a movable nut 19. The assembly has a quaternary symmetry about the axis XX, and we will therefore only describe a quarter of the structure of the umbrella mandrel, in particular only one of its four arms folding 20.

Un bras pliant 20 comprend deux demi-bras articulés ensemble autour d'un axe 21; le demi-bras distal 22 est articulé sur l'écrou 19, et l'autre demi-bras 23 est articulé sur le moyeu 18. Le demibras 22 porte près de ' son extrémité proximale une biellette de maintien 24, située radialement à l'intérieur par rapport à ce bras dans la position de la
Figure 2, qui est déplaçable parallèlement à elle-même grâce à un montage 25 en parallélogramme et à un vérin d'actionnement 26 articulé sur le même demi-bras.A folding arm 20 comprises two half-arms articulated together around an axis 21; the distal half-arm 22 is articulated on the nut 19, and the other half-arm 23 is articulated on the hub 18. The half-arm 22 carries near its' proximal end a retaining link 24, located radially to the inside with respect to this arm in the position of the
Figure 2, which is movable parallel to itself through a mounting 25 in parallelogram and an actuating cylinder 26 articulated on the same half-arm.

En fait, comme on le voit à la Figure 4, chaque bras est dédoublé et comporte donc deux biellettes 24, actionnables indépendamment l'une de l'autre. In fact, as seen in Figure 4, each arm is split and therefore has two links 24, actuable independently of one another.

De plus, le demi-bras 23 comprend un longeron intermédiaire 27 qui présente un bec 28 à son ex trémité distale et dans une rainure duquel peut coulisser une tige 29. En position déployée du mandrinparapluie, cette tige s'appuie par son extrémité proximale sur une came 30 (Figure 3) montée sur le moyeu 18 et associée à un vérin d'actionnement (non représenté). Elle comporte à son autre extrémité une palette de poussée 31 (Figure 4). In addition, the half-arm 23 comprises an intermediate spar 27 which has a spout 28 at its distal end and in a groove from which a rod 29 can slide. In the deployed position of the umbrella mandrel, this rod is supported by its proximal end on a cam 30 (Figure 3) mounted on the hub 18 and associated with an actuating cylinder (not shown). It has at its other end a thrust pallet 31 (Figure 4).

.Sur chaque demi-bras 23 est encore prévue une noix de vissage 32 dont l'axe est horizontal en position déployée du mandrin-parapluie. .A screw nut 32 is further provided on each half-arm 23, the axis of which is horizontal in the deployed position of the umbrella mandrel.

Le dispositif 11 s'utilise de la manière suivante.  The device 11 is used in the following manner.

Le mandrin-parapluie étant dans sa position repliée de la Figure 2, l'embout 17 est saisi par des mors prévus sur le groupe de commande 13. Dans cette position, le plus grand diamètre de l'ensemble est celui du nez 16, de sorte que le dispositif peut être introduit coaxialement à travers l'ouverture 10, dont le diamètre est indiqué sur la Figure 2. On introduit ensuite le mandrin-parapluie dans la tubulure 6, et, par rotation de la vis 15, on déploie les bras 20, jusqu'à venue des becs 28 en prise sur la surface conjuguée qui délimite intérieurement l'anneau 12 du côté de la boite à eau. The umbrella mandrel being in its folded position in FIG. 2, the endpiece 17 is gripped by jaws provided on the control group 13. In this position, the largest diameter of the assembly is that of the nose 16, of so that the device can be introduced coaxially through the opening 10, the diameter of which is indicated in FIG. 2. The umbrella mandrel is then introduced into the tubing 6, and, by rotation of the screw 15, the arms are deployed 20, until the nozzles 28 come into engagement on the mating surface which internally delimits the ring 12 on the side of the water box.

Les mors du groupe de commande 13 relâchent alors l'embout 17, et le robot manipulateur est extrait du générateur de vapeur. The jaws of the control group 13 then release the end piece 17, and the manipulator robot is extracted from the steam generator.

L'opération suivante consiste à introduire un premier secteur 34 de contre-anneau, s'étendant sur 90 , notamment au moyen du robot manipulateur, et à le prépositionner sur l'anneau 12, d'un longeron 27 au suivant. Ce prépositionnement s'effectue par coopération des extrémités du secteur 34 avec les deux becs 28 correspondants. Les deux vérins 26 associés à ce secteur 34 sont ensuite actionnés pour mettre leurs deux biellettes 24 en extension radiale et maintenir le secteur 34, et les tiges 29 sont mises en extension pour parfaire le centrage de ce secteur au moyen des palettes 31. The following operation consists in introducing a first counter-ring sector 34, extending over 90, in particular by means of the manipulator robot, and in prepositioning it on the ring 12, from one side member 27 to the next. This prepositioning is carried out by cooperation of the ends of the sector 34 with the two corresponding nozzles 28. The two jacks 26 associated with this sector 34 are then actuated to put their two rods 24 in radial extension and maintain the sector 34, and the rods 29 are put in extension to perfect the centering of this sector by means of pallets 31.

On procède de même pour mettre en place les trois autres secteurs 34. The same is done to set up the other three sectors 34.

Puis le robot manipulateur ou l'opérateur vient visser une plate-forme 35 sur les quatre noix 32, puis il positionne l'un après l'autre quatre secteurs 36 formant ensemble un écran obturateur. Then the manipulator robot or the operator screws a platform 35 onto the four nuts 32, then positions one after the other four sectors 36 together forming a shutter screen.

Comme on le voit sur les Figures 3 et 4, chaque secteur 36 s'étend sur 90" et est décalé angulairement de 45" par rapport aux secteurs 34. Chaque secteur 36 comporte une zone centrale plane 37 qui prend appui sur la plate-forme 35 et qui présente une échancrure centrale en quart de cercle épousant l'embout 17, une zone intermédiaire 38 tronconique inclinée vers l'avant, et une zone périphérique cylindrique 39 qui prend appui extérieurement sur la surface cylindrique intérieure du contre-anneau 34. As seen in Figures 3 and 4, each sector 36 extends over 90 "and is angularly offset by 45" from sectors 34. Each sector 36 has a flat central area 37 which rests on the platform 35 and which has a central indentation in a quarter circle matching the end piece 17, a frustoconical intermediate zone 38 inclined towards the front, and a cylindrical peripheral zone 39 which bears externally on the internal cylindrical surface of the counter-ring 34.

Lorsque ces opérations sont terminées, le vissage du contre-anneau 34 sur l'anneau 12 peut s'effectuer, puis on effectue le démontage de l'écran 36, de la plate-forme 35 et du mandrin-parapluie par une succession de manoeuvres inverses de celles décrites ci-dessus. Le contre-anneau est alors prêt à recevoir la tape d'obturation.  When these operations are completed, the counter-ring 34 can be screwed onto the ring 12, then the screen 36, the platform 35 and the mandrel-umbrella are dismantled by a succession of operations opposite to those described above. The counter ring is then ready to receive the shutter tape.

Claims (6)

REVENDICATIONS 1 - Dispositif de positionnement d'un contre-anneau (34) autour d'une ouverture (12) d'une enceinte telle que la. boite à eau d'un générateur de vapeur de réacteur nucléaire, caractérisé en ce qu'il comprend 1 - Device for positioning a counter-ring (34) around an opening (12) of an enclosure such as the. water box of a nuclear reactor steam generator, characterized in that it comprises - un mandrin-parapluie (14) à bras déployables (20), adapté pour venir en appui contre la périphérie intérieurs de l'ouverture (12) en position déployée; et - An umbrella mandrel (14) with deployable arms (20), adapted to bear against the interior periphery of the opening (12) in the deployed position; and - un groupe (13) de commande motorisée du mandrin-parapluie, adapté pour être relié à un robotmanipulateur (R) et pour venir en prise amovible avec un embout de commande (17) du mandrin-parapluie. - A group (13) of motorized control of the mandrel-umbrella, adapted to be connected to a robotic manipulator (R) and to come in removable engagement with a control tip (17) of the mandrel-umbrella. 2 - Dispositif suivant la revendication 1, caractérisé en ce que chaque bras (20) du mandrinparapluie (14) comporte un bec (39) de précentrage du contre-anneau (34). 2 - Device according to claim 1, characterized in that each arm (20) of the umbrella mandrel (14) comprises a spout (39) for pre-centering the counter-ring (34). 3 - Dispositif suivant la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que chaque bras (20) du mandrinparapluie (14) comporte une biellette mobile (24) de maintien du contre-anneau (34). 3 - Device according to claim 1 or 2, characterized in that each arm (20) of the umbrella mandrel (14) comprises a movable link (24) for holding the counter-ring (34). 4 - Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que chaque bras (20) du mandrin-parapluie (14) comporte un poussoir (31) de centrage du contre-anneau (34). 4 - Device according to any one of claims 1 to 3, characterized in that each arm (20) of the umbrella mandrel (14) comprises a pusher (31) for centering the counter-ring (34). 5 - Dispositif suivant l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce qu'il comprend en outre un écran (36) d'obturation de l'ouverture, et des moyens (32, 35) de retenue de cet écran sur le mandrin-parapluie. 5 - Device according to any one of claims 1 to 4, characterized in that it further comprises a screen (36) for closing the opening, and means (32, 35) for retaining this screen on the umbrella mandrel. 6 - Dispositif suivant la revendication 5, caractérisé en ce que lesdits moyens de retenue (32, 35) comprennent une plate-forme d'appui (35) et des organes (32) de vissage de cette plate-forme prévus sur les bras (20) du mandrin-parapluie (14).  6 - Device according to claim 5, characterized in that said retaining means (32, 35) comprise a support platform (35) and members (32) for screwing this platform provided on the arms ( 20) of the umbrella mandrel (14).