FR2660543A1 - Procede de mesure automatique du volume d'une tumeur, en particulier une tumeur de la prostate, dispositif de mesure, procede et appareil en comportant application. - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un procédé de mesure automatique du volume d'une tumeur ou d'un objet visible tel qu'une glande ou une lithiase, ainsi qu'un dispositif de mesure. Ce dispositif de mesure est caractérisé en ce qu'il comprend une sonde de détection (12), des moyens de visualisation (110), comprenant un écran de formation d'images de ladite tumeur (1) fournies par la sonde (12), des moyens de marquage (112) du contour de l'image de la tumeur (1) sur l'écran de formation d'images, de manière à obtenir un contour marqué, des moyens de calcul (4) du volume de la tumeur (1) à partir du contour marqué et éventuellement des moyens d'enregistrement (9) du contour marqué. L'invention permet de déterminer de manière très aisée pour le praticien le volume d'une tumeur (1) à traiter.
Description
i
Procédé de mesure automatique du volume d'une tumeur, en particu-
lier une tumeur de la prostate, dispositif de mesure, procédé et
appareil en comporant application.
La présente invention concerne essentiellement un procédé de mesure automatique du volume d'une tumeur, en particulier une tumeur de la prostate, un dispositif, un procédé et un appareil en
comportant application.
Jusqu'à présent, le praticien qui veut déterminer le volume d'une tumeur, en particulier une tumeur de la prostate, doit procéder à une évaluation empirique de ce volume par un déplacement manuel d'une sonde de détection équipée de moyens de visualisation,
comprenant un écran de formation d'images, et à partir de l'obser-
vation des images obtenues sur ledit écran Autrement dit, le pra-
ticien ne dispose pas de moyens permettant de mesurer ou calculer
automatiquement le volume d'une tumeur.
La présente invention a donc pour but de résoudre le
nouveau problème technique consistant en la fourniture d'une solu-
tion permettant de mesurer ou calculer automatiquement le volume d'une tumeur, ou d'un objet visible, tel qu'une glande ou une lithiase, en particulier une tumeur de la prostate, et ce d'une
manière simple, aisée à mettre en oeuvre, peu coûteuse, et fiable.
La présente invention a encore pour but de résoudre le
nouveau problème technique consistant en la fourniture d'une solu-
tion permettant de mesurer ou calculer automatiquement le volume d'une tumeur ou d'un objet visiblestel qu'une glande ou une lithiase, en particulier une tumeur de la prostate, permettant l'emploi de tout type de sonde de détection, en permettant ainsi
d'utiliser les sondes de détection disponibles chez le praticien.
La présente invention a encore pour but de résoudre les
nouveaux problèmes techniques énoncés ci-dessus d'une manière par-
ticulièrement simple et sûre, par un déplacement automatique de la sonde, en particulier pas à pas, en rotation et/ou en translation avec synchronisation d'acquisition des images ou coupes fournies
par la sonde de détection.
Tous ces problèmes techniques sont réso Lus pour la pre-
mière fois d'une manière simultanée, particulièrement simple, par
la présente invention.
Ainsi, selon un premier aspect, la présente invention fournit un procédé de mesure automatique du volume d'une tumeur ou d'un objet visible, tel qu'une glande ou une lithiase, en particulier une tumeur de la prostate, caractérisé en ce qu'on prévoit une sonde de détection, des moyens de visualisation, comprenant un écran de formation d'images de ladite tumeur fournie par la sonde, des moyens de marquage du contour de la tumeur sur une image de celle-ci, par exemple sur ledit écran de formation d'images, en obtenant ainsi un contour marqué, et des moyens de calcul du volume de la tumeur à partir du contour marqué, on dispose la sonde de détection relativement à la tumeur dans une position apte à détecter la tumeur, on met en route la sonde pour émettre une image de la tumeur par exemple sur l'écran, on marque le contour de la tumeur sur ladite image, et on procède au calcul du volume de la tumeur à partir du
contour marqué.
Selon un mode de réalisation avantageux du procédé de mesure selon l'invention, la tumeur est constituée par une tumeur de la prostate et la sonde précitée est de préférence une sonde endorectale que l'on introduit par le rectum jusqu'à une position adéquate pour visualiser ladite tumeur par la visualisation de la prostate.
Selon un mode de réalisation encore préféré, on posi-
tionne initialement la sonde en regard de L'apex de la prostate, et
on émet une image de la prostate à partir de cette position.
Selon un autre mode de réalisation avantageux, on procède à un enregistrement de ladite image ou dudit contour marqué grâce à
des moyens d'enregistrement d'image ou dudit contour.
Selon un mode de réalisation avantageux du procédé de mesure selon l'invention, on déplace pas à pas automatiquement la sonde depuis la position initiale de la sonde jusqu'à atteindre la position du col de la prostate, on procède à l'enregistrement de chaque image ou de chaque contour obtenu à chaque position, et on
réalise le calcul d'un volume moyen du volume de la prostate.
Selon encore un autre mode de réalisation avantageux de l'invention, on marque le contour de la tumeur sur une image reproduite à partir d'un enregistrement de ladite image sur des moyens d'enregistrement, par exemple sur un magnétoscope ou sur une
disquette d'ordinateur.
Selon encore un autre mode de réalisation avantageux du
procédé selon l'invention, on déplace la sonde pas à pas en trans-
lation ou en rotation, ou simultanément en translation et en rota-
tion, pour l'obtention de coupes radiales, ou de coupes longitudi-
nales, ou de coupes radiales et longitudinales, respectivement, et on enregistre simultanément le contour de l'image de la tumeur pour chaque coupe à partir duquel on réalise le calcul d'un volume moyen
du volume de la prostate.
Selon un autre mode de réalisation préféré du procédé selon l'invention, on calcule le volume de la prostate à partir d'une formule mathématique connue donnée dans la littérature, par exemple dans l'article de WATANABE ayant pour titre "A Method for volume estimation using vector areas on centroids of serial cross-sections" paru dans la revue IEEE Transaction on Biomedical
Engineering, volume BME 29, No 3, pages 202-205.
Selon un deuxième aspect, la présente invention fournit aussi un dispositif de mesure du volume d'une tumeur ou d'un objet visible, tel qu'une glande ou une lithiase, en particulier d'une tumeur de la prostate, caractérisé en ce qu'il comprend une sonde de détection, des moyens de visualisation, comprenant un écran de formation d'images de ladite tumeur fournie par la sonde, des moyens de marquage du contour de l'image de la tumeur sur ledit écran de formation d'images, de manière à obtenir un contour marqué, des moyens de calcul du volume de la tumeur à partir du contour marqué et éventuellement des moyens d'enregistrement du
contour marqué.
Selon un mode de réalisation avantageux du dispositif de mesure, celui-ci est caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de déplacement pas à pas de la sonde précitée choisis parmi des moyens de déplacement en rotation et/ou des moyens de déplacement en translation axiale, pour l'obtention de coupes radiales, ou de coupes longitudinales, ou de coupes simultanément radiales et longitudinales. Selon un autre mode de réalisation préféré du dispositif de mesure selon l'invention, celui-ci comprend un calculateur pour
réaliser les calculs précités, tel qu'un ordinateur ou micro-
ordinateur, comprenant une mémoire active et des moyens de stockage
des données acquises, par exemple comprenant au moins une dis-
quette De préférence, le calculateur commande aussi le déplacement
pas à pas des moyens de déplacement de la sonde.
Selon encore une autre caractéristique préférée du dispo-
sitif de mesure selon l'invention, le calculateur précité comprend des moyens d'affichage d'images indépendants de ceux de la sonde, ledit calculateur comprenant des moyens de couplage au signal vidéo
de la sonde de visualisation.
Selon une autre variante de réalisation préférée du dis-
positif de mesure selon l'invention, les moyens de stockage pré-
cités sont capables d'enregistrer l'image vidéo reçue de la sonde
de visualisation.
L'invention concerne aussi, selon un troisième aspect, un procédé de fabrication d'un appareil permettant le traitement thérapeutique d'une tumeur ou d'un objet visible, tel qu'une glande ou une lithiase, en particulier une tumeur de la prostate, notamment par hyperthermie, caractérisé en ce qu'on prévoit des moyens de mesure du volume de la tumeur ou dudit objet visible, en particulier de la prostate, et des moyens d'intégration du résultat de cette mesure du volume de la tumeur, en particulier de la prostate, pour déterminer les paramètres du traitement du traitement de ladite tumeur qui sont transmis à des moyens de traitement de ladite tumeur De préférence, ces moyens d'intégration comprennent un calculateur qui est de préférence
identique à celui utilisé pour calculer le volume de la tumeur.
Avantageusement les moyens de mesure comprennent une sonde de
détection.
Selon encore un quatrième aspect, la présente invention fournit un appareil permettant le traitement thérapeutique d'une tumeur ou un objet visible, tel qu'une glande ou une lithiase, en particulier de la prostate, notamment par hyperthermie, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif de mesure du volume de la tumeur, en particulier de la prostate, tel que précédemment défini, ainsi que des moyens d'intégration du volume mesuré de la tumeur pour définir les paramètres du traitement de cette tumeur,
ces moyens d'intégration comprenant en particulier un calculateur.
Cet appareil comprend avantageusement des moyens de déplacement pas à pas de la sonde de détection en rotation et/ou en translation axiale Ces moyens de déplacement peuvent être commandés par le calculateur, en synchronisme avec l'acquisition des images de la tumeur. On conçoit ainsi qu'avec la présente invention il est possible de mesurer automatiquement le volume d'une tumeur ou d'un objet visible, tel qu'une glande ou une lithiase, en particulier
une tumeur de la prostate.
Pour ce faire, il suffit au praticien de tracer les con-
tours du volume dans chaque image au moyen d'un désignateur élec-
tronique, tel qu'un crayon optique, une souris, une table à digita-
liser Les contours sont ensuite stockés en mémoire du calculateur
et peuvent être enregistrés sur une disquette.
Le calculateur calcule ensuite le volume de la tumeur à partir des contours recueillis Par exemple dans le cas de coupes dans des plans parallèles obtenus par déplacement en translation axiale de la sonde de détection, on réalise le calcul de l'aire
enfermée dans chaque contour, puis la somme des aires et la multi-
plication par l'intervalle entre les coupes Dans le cas de coupes radiales, obtenues par mise en rotation de la sonde de détection sur ellemême, on détermine également le volume moyen du volume de la tumeur à partir des aires enfermées dans chaque contour obtenues
pour chaque coupe radiale.
L'invention permet de mesurer automatiquement le volume d'une tumeur grâce au fait que le calculateur organise la commande de déplacement automatique, par exemple pas à pas, des moyens de déplacement de La sonde de détection, par mise en rotation de la sonde sur elle-même ou par translation axiale de La sonde, ou une combinaison des deux et par une synchronisation automatique de
l'acquisition des coupes obtenues avec La sonde pour chaque posi-
tion.
Selon l'invention, il est préféré d'utiliser une sonde de détection de type échographe délivrant un signal vidéo qui est couplé au calculateur Le calculateur reçoit cette image vidéo qui l'enregistre en mémoire, éventuellement sur une disquette Il est préféré que le calculateur comprenne indépendamment un moniteur de
visualisation d'image échographique à partir de laquelle le prati-
cien réalise le marquage du contour de la tumeur observée en coupe.
Le calculateur peut également être avantageusement équipé d'une carte d'acquisition d'image qui fait l'interface entre l'image vidéo réceptionnée, provenant de la sonde de détection, et la
transformation de cette image en donnée numérique.
Il est également avantageux selon l'invention d'afficher les paramètres géométriques de La prostate et de la tumeur Ces paramètres sont avantageusement à la hauteur, la distance antéro postérieure, la distance transversale perpendiculaire à la distance antéro postérieure et le volume lui-même de la prostate ou de la tumeur. L'invention permet de s'adapter à tout type d'échographe et de fournir une détermination du volume de la prostate fiable et sûre en raison du déplacement automatique de la sonde de détection,
le déplacement étant extrêmement précis grâce à la commande automa-
tique. On comprend ainsi que l'invention permet d'obtenir tous les avantages techniques déterminants précédemment énoncés d'une manière particulièrement simple, sûre et fiable, utilisable à
l'échelle industrielle.
D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'inven-
tion apparaîtront clairement à la lumière de la description expli-
cative qui va suivre faite en référence aux dessins annexés repré-
sentant un mode de réalisation actuellement préféré du dispositif de mesure selon l'invention, intégré dans un appareil de traitement
thérapeutique d'une tumeur, en particulier de La prostate, notam-
ment par hyperthermie, donné simplement à titre d'illustration et
qui ne saurait donc en aucune façon Limiter La porter de L'inven-
tion Cependant, ce mode de réalisation fait partie intégrante de
L'invention dans toutes ses caractéristiques et donc partie inté-
grante de La description Dans Les dessins:
La figure 1 est une vue schématique de principe d'un
mode de réalisation actuellement préféré d'un appareil de traite-
ment thérapeutique d'une tumeur, en particulier de La prostate,
notamment par hyperthermie, équipé d'un dispositif de mesure auto-
matique du vo Lume d'une tumeur selon L'invention, La sonde émet-
trice étant en position de détection de La tumeur, et montée sur des moyens de déplacement; la figure 2 représente schématiquement, en perspective, Les moyens de déplacement de la sonde de détection, comprenant un
dispositif de positionnement dans L'espace de cette sonde de détec-
tion; La figure 3 est une vue en coupe partielle transversale Longitudinale montrant Les articulations de type rotule utilisées dans le dispositif de positionnement de La figure 2; la figure 4 est une vue de dessus représentant les
moyens de déplacement en translation axiale de La sonde de détec-
tion, dans deux positions de translations différentes montrant le déplacement par translation de La sonde de détection; la figure 5 représente une vue en coupe de détails agrandis d'une articulation de type rotule; La figure 6 représente une vue en coupe selon la ligne de trace VI-VI de la figure 2; et la figure 7 représente une vue en coupe selon la ligne
de trace VII-VII de La figure 2.
En référence à la figure 1, on a représenté un appareil de traitement thérapeutique d'une tumeur 1, en particulier une tumeur 1 de La prostate 2 Cet appareil comprend, par exemple, une
armoire de commande 3 pourvue de moyens de calcul 4 tel qu'un cal-
cu Lateur comme un ordinateur ou un micro-ordinateur, des moyens de mesure du volume de la tumeur 1 comprenant une sonde de détection 12, des moyens de déplacement 22 de La sonde de détection 12 faisant partie d'un dispositif de positionnement 10 qui sera décrit
plus en détail en référence aux figures 2 à 7 La sonde de détec-
tion 12, de préférence une sonde échographique, transmet les
données par un câble approprié 5 à un échographe 6 pouvant com-
porter des moyens de visualisation 7 tels qu'un écran de formation d'images 8 Selon l'invention, il est préféré que le calculateur 4 reçoive le signal vidéo de l'échographe 6 en particulier par un système d'acquisition et d'enregistrement d'images 9 équipé d'une carte d'acquisition d'image, faisant interface entre l'image vidéo réceptionnée de l'échographe 6 et la transformation de cette image en donnée numérique Ces cartes d'acquisition d'image sont disponibles dans le commerce, par exemple chez MICROMINT Inc, 4
Park Street, VERNON CT, 06066 USA.
Il est également préféré que le calculateur 4 comprenne des moyens indépendant 110 d'affichage d'images 8 a, ainsi que des moyens de marquage 112 du contour de l'image de la tumeur 1 sur
l'écran d' affichage d'images, avantageusement de type électro-
nique, par exemple une souris, comme représenté, un crayon optique ou une table à digitaliser Les moyens d'enregistrement 9
du contour marqué sont ici intégrés au calculateur 4.
Cet appareil comprend avantageusement des moyens 114 de traitement proprement dit de la tumeur 1 Ces moyens peuvent, par exemple, comprendre une sonde urétrale d'émission de micro-ondes
pour réaliser un traitement thérapeutique de la prostate par hyper-
thermie Cette sonde est, par exemple, du type décrit dans le docu-
ment FR-88 15126, qui est incorporé ici par référence, ou encore du
type décrit dans le document antérieur du déposant FR-900321.
La sonde de détection 12 est supportée par des moyens de déplacement 22 qui sont de préférence des moyens de déplacement pas à pas, soit en rotation sur elle-même, soit en translation axiale
pas à pas comme cela est symbolisé par les flèches à la figure 1.
Ces moyens de déplacement 22 sont de préférence intégrés dans un dispositif de positionnement 10 qui sera maintenant décrit plus en
détail en référence aux figures 2 à 7.
En référence plus particulièrement aux figures 2 à 7, on a représenté un dispositif de positionnement dans l'espace selon
l'invention, représenté par le numéro de référence général 10 per-
mettant le positionnement dans l'espace d'un instrument 12, par
exemple une sonde d'exploration, en particulier de type échogra-
phique Le dispositif de positionnement 10 comprend un bras 14 essentiellement rigide ayant une première extrémité 14 a, et une deuxième extrémité 14 b La première extrémité 14 a est articulée
relativement à un bâti support 16 par au moins un axe d'articula-
tion 18, 20, de préférence au moins deux axes d'articulation ( 18, ) Par ailleurs, l'instrument 12 est monté sur un élément support 22 relié à la deuxième extrémité 14 b du bras 14 par au moins un axe
d'articulation 24.
Selon la présente invention, ce dispositif de positionne-
ment est caractérisé en ce que l'élément support 22 de l'instrument 12 comprend un dispositif de translation 26 qui est représenté en détail dans la coupe de La figure 6, permettant de réaliser une translation de l'instrument 12 par rapport à la deuxième extrémité
14 b du bras 14.
Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention,
ce dispositif de translation 26 comprend un élément fixe 28 soli-
daire de l'articulation 24 de la deuxième extrémité 14 b du bras 14 par un organe de liaison 29 et un élément mobile 30, déplaçable en translation relativement à l'élément fixe 28, l'élément mobile 30
supportant l'instrument 12 (voir figure 6).
L'élément mobile 30 peut être déplacé en translation relativement à l'élément fixe 28 par tout système mécanique bien connu à l'homme de l'art Par exemple, il peut s'agir d'un système à crémaillère 90 engrenant avec une roue dentée 92 d'un moteur d'entraînement 94 monté sur une pièce support 100, par exemple en U
faisant partie de l'élément fixe 28 Cette pièce support 100 sup-
porte, par exemple, également des galets 98 disposés de part et d'autre d'un rail de guidage 96 solidaire de l'élément mobile 30, afin d'assurer un guidage précis du déplacement en translation de
l'élément mobile 30.
Il peut également être prévu un moyen de mesure de trans-
lation 104, pour la mesure de la valeur de la translation de l'élé-
ment mobile 30 Ce moyen de mesure de translation peut, par exemple, comprendre un codeur de type potentiomètre 106 bien connu
à l'homme de l'art.
Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'élément mobile 30 comprend des moyens 32, que l'on voit mieux à la figure 7, de mise en rotation de l'instrument 12 représenté en
trait fantôme.
Ces moyens de mise en rotation 32 peuvent, par exemple, comprendre un moteur d'entraînement en rotation 34 par un système de roue dentée 36 coopérant avec un élément d'entraînement 38 tel qu'une courroie crantée, entraînant en rotation une roue dentée 40 comportant un orifice central 42 coaxial à la roue 40 à l'intérieur duquel est inséré l'instrument 12, par exemple un instrument de
visualisation, en particulier une sonde d'exploration, en particu-
lier une sonde d'exploration échographique de type ultrasonique.
Les moyens de mise en rotation 32 peuvent comprendre un organe de débrayage permettant une mise en rotation manuelle de l'instrument 12 Ici, cet organe de débrayage est tout simplement constitué par le système d'entraînement par courroie crantée 38 combinée au moteur 34 On comprend en effet que lors d'une mise en rotation manuelle de la sonde 12, cette mise en rotation manuelle
réalise un entraînement en rotation de la roue 40 supportant l'ins-
trument 12, de la courroie 38 et de la roue d'entraînement 36 du
moteur 34 de manière tout à fait libre.
Selon encore un autre mode de réalisation particulière-
ment avantageux du dispositif selon l'invention, celui-ci comprend un moyen de mesure de rotation 50, pour la mesure de la valeur du
déplacement en rotation des moyens 32, en particulier la roue 40.
Ce moyen de mesure 50 peut, par exemple, comprendre un potentio-
mètre 52 pourvu d'une roue dentée 54 engrenant également avec une roue dentée 36 asolidaire de la roue 36 du moteur 34, ce qui permet de calculer la valeur du déplacement en rotation de la roue 40, donc de l'instrument 12, à partir du nombre de tours de rotation de
la roue 54, comme cela est bien connu à l'homme de l'art.
Selon un autre mode de réalisation particulièrement avan-
tageux de l'invention, l'élément mobile 30 a une forme en L, comme clairement visible à la figure 3 et à la figure 7 dont une branche a se déplace en translation relativement à l'élément fixe 28 et l'autre branche 30 b supporte l'instrument 12 Cette autre branche b, en raison de la forme en L, est sensiblement perpendiculaire à
la branche 30 a Cette autre branche 30 b comprend un orifice tra-
versant 31 d'axe sensiblement perpendiculaire à cette autre branche b, donc sensiblement parallèle à la branche 30 a, dans lequel l'orifice 31 est monté de manière coaxiale à la roue dentée 40 et
l'instrument 12 On comprend ainsi que l'axe de rotation de l'ins-
trument 12 est parallèle à la branche 30 a, ce qui constitue une
caractéristique structure L Le avantageuse de l'invention.
Selon un autre mode de réalisation actuellement préféré du dispositif de positionnement selon l'invention, au moins certaines des articulations 18, 20, 24 sont de type à rotule Ici,
toutes les articulations 18, 20 et 24 sont de type à rotule.
Selon un mode de réalisation particulier, tel que repré-
senté, l'articulation 24 de la deuxième extrémité 14 b du bras 14 est de type inverse par rapport à l'articulation 18 de la première extrémité 14 a du bras Dans le mode de réalisation préféré o les articulations 18, 20 et 24 sont de type rotule, ces articulations
comprennent respectivement un élément fixe ou berceau, respective-
ment 18 a, 20 a, 24 a, essentiellement sphérique tronqué, et un élé-
ment mobile essentiellement sphérique respectivement 18 b, 20 b et
24 b, l'élément 24 b étant clairement visible à la figure 4.
L'articu Lation 24 de la deuxième extrémité 14 b du bras 14 étant inversée, l'éLément dit fixe 24 a supporte l'élément fixe 28 du dispositif de translation 22 auquel il est solidarisé par un
élément de liaison 60.
Selon une autre caractéristique particulièrement avanta-
geuse de l'invention, les articulations de type rotule 18, 20, 24 sont conçues de telle façon que L'organe de liaison tel que 60, 62, 64 de chaque élément fixe respectivement 24 a, 28 a, 20 a forme un angle d'inclinaison aigu par rapport à l'axe de symétrie de l'élément fixe Cet angle d'inclinaison peut être différent pour
l'axe d'articulation 24 de la deuxième extrémité 14 b du bras 14.
Avantageusement, cet angle d'inclinaisona est compris entre 20 et 65 , encore de préférence entre 35 et 65 Un angle d'inclinaison particulièrement préféré est d'environ 55 , comme
représenté.
Selon une autre caractéristique avantageuse de l'inven-
tion, il est prévu un deuxième bras 15, le dispositif de position-
nement comprenant alors au total au minimum trois articulations 18, , 24, comme représenté La première extrémité 15 a du deuxième
bras 15 peut être reliée à l'articulation 20 et la deuxième extré-
mité 15 b à l'articulation 18 commune avec le premier bras 14.
Grâce à cette structure, on obtient un dispositif de positionnement particulièrement simple, permettant un maximum de degré de liberté et dont l'instrument 12 est monté déplaçable grâce
au dispositif de déplacement 22.
Par ailleurs, il peut également être prévu des moyens 80 de blocage en position des articulations 18, 20, 24 Ces moyens de blocage 80 réalisent un blocage provisoire par déplacement relatif
des éléments mobiles et fixes des articulations et sont en parti-
culier de type pneumatique ou hydraulique Les moyens de blocage 80
constituent une invention indépendante du dispositif de positionne-
ment et sont revendiqués en eux-mêmes.
Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, ces moyens de blocage 80 comprennent au moins un passage interne
continu 82 a à 82 i, permettant le passage à l'intérieur du disposi-
tif de positionnement 10 d'un fluide pneumatique ou hydraulique de mise sous pression, lors de l'activation du blocage, les bras 14 et étant alors formés par des tubes Le fluide pneumatique ou
hydraulique est naturellement amené par des moyens d'amenée clas-
siques (non représentés).
Ces moyens d'amenée réalisent de préférence une amenée du fluide pneumatique ou hydraulique sous pression 102, de préférence
comprise entre 4 et 7 bar.
Il peut avantageusement être prévu vers l'extrémité libre de chaque élément fixe 18 a, 20 a, 24 a de chaque articulation 18, 20, 24 un joint d'étanchéité 84, assurant simultanément un frottement
entre les éléments fixes et mobiles des articulations.
Pour ce faire, le joint d'étanchéité 84 peut être réalisé en un matériau de nature différente de celui de l'élément mobile de l'articulation pour augmenter le frottement Par exemple, ce joint d'étanchéité 84 est réalisé en PVC, tandis que l'élément mobile tel que 18 a, 20 a, 24 b est réalisé en une matière plastique telle qu'un
acétal, par exemple du polyoxyméthylène (POM).
On conçoit ainsi que la structure complète, telle que
représentée aux figures 2 à 7, fait partie intégrante de l'inven-
tion et fait donc partie intégrante de la présente description.
On comprend ainsi que selon l'invention il est possible d'utiliser divers types de sonde de détection, notamment divers type d'échographe et de sonde endorectale En effet, avec la plupart des échographes il est possible d'accéder à l'image
affichée grâce à une sortie de signal vidéo de type "TV".
Le calculateur 4 est, par exemple, du type ordinateur personnel Les ordinateurs personnels de ce type sont habituelle-
ment munis d'un écran au standard "VGA".
Grâce à ce standard, il est possible d'afficher les
images échographiques sur l'écran habituel de l'ordinateur.
Les moyens de déplacement 22 de la sonde de détection 12 assurent un déplacement motorisé de la sonde de détection 12, ici de type endorectale, par pas successif angulaire dans le cadre de sonde de détection de type barrette, ou en translation axiale, en
particulier pour les sondes de détection de type sectoriel.
Le calculateur 4 est avantageusement équipé d'un logiciel d'acquisition et de stockage des contours, de calcul des volumes à partir des contours, d'affichage de la prostate et de l'image de la tumeur sur l'écran vidéo Les opérations suivantes sont programmées dans le logiciel, à savoir: l'attente pour mise en place de la
sonde; le bayalage rapide de toute la prostate par le transla-
teur; le positionnement du translateur; l'acquisition des contours avec les moyens de marquage 112 tels qu'une souris, le stockage des contours sur Les moyens de stockage tels qu'un disque dur, Le ca Lcul du volume de La tumeur, d'affichage de la tumeur en
trois dimensions, l'affichage des paramètres de la tumeur.
L'invention est également applicable à L'acquisition automatique de la position d'un objet visible, en particulier un
Lithiase, notamment une lithiase de La vésicule biliaire.
On comprend ainsi que l'invention permet de mettre en
oeuvre le procédé de mesure précédemment décrit, ainsi que le pro-
cédé de traitement thérapeutique prédemment décrit.
En pratique, le praticien installe dans Le rectum du
patient la sonde de détection 12 qui est liée aux moyens de dépla-
cement 22 qui sont motorisés.
Ils vérifient que la sonde de détection 12 est correcte-
ment mise en place et que la prostate entière 2 peut être visua-
Lisée, par un déplacement rapide obtenu par les moyens de déplace-
ment 22.
Le praticien positionne la sonde de détection 12 à L'apex de la prostate 2, puis commande le déplacement automatique de la sonde 12 pas à pas et l'acquisition et l'enregistrement simultanée des images, ces opérations étant générées automatiquement par le calculateur 4 Une image est acquise et enregistrée pour chaque position du translateur Cette commande de départ du praticien est obtenue habituellement par un interrupteur
ou bouton manuel de mise en oeuvre de la commande informatique.
Le praticien dessine ensuite les contours de la tumeur 1 de la prostate 2, ainsi qu'éventuellement de la prostate 2, sur l'image reproduite sur l'écran 110 avec les moyens de marquage 112, avantageusement de type électronique, tel qu'un crayon
optique, une souris, comme représenté, ou un table à digitaliser.
Le calculateur 4 enregistre les contours dessinés Pour chaque position de la sonde de détection 112, correspond un contour particulier. Le calculateur 4 calcule alors le volume de la tumeur 1
de la prostate 2 à partir des contours acquis.
Ensuite, Le calculateur 4 affiche une image trois dimen-
* sions de la tumeur sur l'écran 110, ainsi que Les paramètres géomé-
triques et Les volumes moyens de cette tumeur 1.
Claims (12)
1 Procédé de mesure automatique du volume d'une tumeur ( 1), ou d'un objet visible tel qu'une glande ou une lithiase, en particulier une tumeur ( 1) de la prostate ( 2), caractérisé en ce
qu'on prévoit une sonde de détection ( 12), des moyens de visualisa-
tion ( 110), comprenant un écran de formation d'images de ladite tumeur ( 1) fournie par la sonde ( 12), des moyens de marquage ( 112) du contour de la tumeur ( 1) sur une image de celle-ci, par exemple sur ledit écran de formation d'images, en obtenant ainsi un contour marqué et des moyens de calcul ( 4) du volume de la tumeur ( 1) à partir du contour marqué, on dispose la sonde de détection ( 12) relativement à la tumeur ( 1) dans une position apte à détecter la tumeur ( 1), on met en route la sonde ( 12) pour émettre une image de la tumeur ( 1) par exemple sur l'écran ( 110), on marque le contour de la tumeur ( 1) sur ladite image, et on procède au calcul du volume de la tumeur à partir du
contour marqué.
2 Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la tumeur ( 1) est constituée par une tumeur de la prostate et la sonde précitée est de préférence une sonde endorectale que l'on
introduit par le rectum jusqu'à une position adéquate pour visua-
liser ladite tumeur par la visualisation de la prostate ( 2).
3 Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'on positionne initialement la sonde ( 12) en regard de l'apex de la prostate, et on émet une image de la prostate ( 2) à partir de
cette position.
4 Procédé selon l'une des revendications 1 à 3,
caractérisé en ce qu'on procède à un enregistrement de ladite image et/ou dudit contour marqué, grâce à des moyens ( 9) d'enregistrement
d'image ou dudit contour.
Procédé selon l'une des revendications 2 à 4,
caractérisé en ce qu'on déplace pas à pas automatiquement la sonde ( 12) depuis la position initiale de la sonde jusqu'à atteindre la position du col de la prostate, on procède à l'enregistrement de chaque image ou de chaque contour obtenu à chaque position, et on
réalise le calcul d'un volume moyen du volume de la prostate.
6 Procédé selon la revendication 4 ou 5, caractérisé en ce qu'on marque le contour de la tumeur sur une image reproduite à partir d'un enregistrement de ladite image sur des moyens d'enregistrement par exemple sur un magnétoscope ou sur une
disquette d'ordinateur ( 9).
7 Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, carac-
térisé en ce qu'on déplace la sonde ( 12) pas à pas en translation ou en rotation ou simultanément en translation et en rotation pour l'obtention de coupes radiales ou de soupes longitudinales, ou de coupes radiales et longitudinales, respectivement, et on enregistre simultanément le contour de l'image de la tumeur ( 1) pour chaque
position.
8 Dispositif de mesure du volume d'une tumeur ( 1) ou
d'un objet visible, tel qu'une glande ou une lithiase, en particu-
lier une tumeur de la prostate, caractérisé en ce qu'il comprend une sonde de détection ( 12), des moyens de visualisation ( 110), comprenant un écran de formation d'images de ladite tumeur ( 1) fournies par la sonde ( 12), des moyens de marquage ( 112) du contour de la tumeur ( 1) sur une image de celle-ci, en particulier sur ledit écran de formation d'images, de manière à obtenir un contour marqué, des moyens de calcul ( 4) du volume de la tumeur ( 1) à partir du contour marqué, et éventuellement des moyens
d'enregistrement ( 9) du contour marqué et/ou de l'image.
9 Dispositif de mesure selon la revendication 8, carac-
térisé en ce qu'il comprend des moyens de déplacement ( 22) pas à
pas de la sonde précitée ( 12) choisis parmi des moyens de déplace-
ment en rotation et/ou des moyens de déplacement en translation axiale.
Dispositif selon l'une des revendications 6 ou 9,
caractérisé en ce qu'il comprend un calculateur ( 4) pour réaliser les calculs précités, tels qu'un ordinateur ou micro-ordinateur, comprenant une mémoire active, et des moyens de stockage ( 9) des
données acquises, par exemple comprenant au moins une disquette.
11 Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que le calculateur ( 4) commande le déplacement pas à pas des
moyens de déplacement ( 22) de la sonde ( 12).
12 Dispositif selon la revendication 10 ou 11, caracté-
risé en ce que le calculateur ( 4) précité comprend des moyens d'affichage d'images ( 110) indépendants de ceux de la sonde ( 12), ledit calculateur ( 4) comprend des moyens de couplage au signal
vidéo de la sonde de détection ( 12).
13 Dispositif selon l'une des revendications 8 à 12,
caractérisé en ce que la sonde de détection ( 12) est une sonde endorectale pour la visualisation de la prostate, cette sonde étant
de préférence une sonde ultrasonique d'obtention d'images par écho-
graphie. 14 Appareil permettant le traitement thérapeutique d'une tumeur ( 1) ou d'un objet visible, tel qu'une glande ou une
lithiase, en particulier une tumeur ( 1) de la prostate ( 2), notam-
ment par hyperthermie, caractérisé en ce qu'il comprend un dispo-
sitif de mesure du volume de la tumeur ( 1) ou dudit objet visible,
en particulier de la prostate ( 2), tel que défini aux revendica-
tions 8 à 13, ainsi que des moyens d'intégration ( 4) du volume mesuré de la tumeur ( 1) ou dudit objet visible pour définir les paramètres du traitement de cette tumeur ( 1) ou dudit objet visible qui sont transmis à des moyens ( 3, 114) de traitement de la tumeur ( 1) ou dudit objet visible, ces moyens d'intégration ( 4) comprenant en particulier un calculateur, le dispositif de mesure
précité comprenant avantageusement une sonde de détection ( 12).
Apparei L selon La revendication 14, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de déplacement ( 22) pas à pas de la sonde
de détection ( 12) en rotation et/ou translation axiale.
16 Appareil selon la revendication 15, caractérisé en
ce que les moyens de déplacement ( 22) sont commandés par le cal-
culateur ( 4), en synchronisme avec l'acquisition des images de la
tumeur ( 1).
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