FR2645820A1 - Four-wheel steering device for a motor vehicle - Google Patents
Four-wheel steering device for a motor vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- FR2645820A1 FR2645820A1 FR8905033A FR8905033A FR2645820A1 FR 2645820 A1 FR2645820 A1 FR 2645820A1 FR 8905033 A FR8905033 A FR 8905033A FR 8905033 A FR8905033 A FR 8905033A FR 2645820 A1 FR2645820 A1 FR 2645820A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- sep
- steering
- vehicle
- speed
- steering wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
Description
L'invention concerne un dispositif de direction sur les quatre roues d'un véhicule automobile qui comporte, outre la commande habituelle de la direction des roues avant par le volant, des moyens induisant sur cet essieu et l'essieu arriere des corrections de braquage en fonction de paramètres représentatifs de l'état dynamique du véhicule et mesurés par des capteurs fournissant des signaux électriques correspondants, ces paramètres incluant au moins la vitesse instantanée S' du véhicule, sa vitesse angulaire de lacet e' et son accélération latérale R, et des moyens de calcul de deux signaux électriques de correction à partir de ces paramètres, qui sont respectivement appliqués à des moyens de correction de braquage de l'essieu avant et de l'essieu arrière.The invention relates to a steering device on the four wheels of a motor vehicle which comprises, in addition to the usual control of the steering of the front wheels by the steering wheel, means inducing on the axle and the rear axle steering corrections in function of parameters representative of the dynamic state of the vehicle and measured by sensors providing corresponding electrical signals, these parameters including at least the instantaneous speed S 'of the vehicle, its angular yaw rate e' and its lateral acceleration R, and means for calculating two electrical correction signals from these parameters, which are respectively applied to steering correction means of the front axle and the rear axle.
On sait que des véhicules à quatre roues directrices avec correction de braquage sur l'essieu arrière peuvent présenter des qualités de manoeuvrabilité et d'insensibilité aux perturbations extérieures (vent latéral) remarquables.It is known that four-wheel steering vehicles with steering correction on the rear axle can have outstanding maneuverability and insensitivity to external (sidewind) disturbances.
Les dispositifs connus cherchent à faire évoluer le véhicule à angle d'attitude nul ou minimal, cet angle étant l'angle de la direction longitudinale du véhicule avec la vitesse de son centre de gravité.Known devices seek to evolve the vehicle at zero or minimal attitude angle, this angle being the angle of the longitudinal direction of the vehicle with the speed of its center of gravity.
En général, ces dispositifs ne réalisent la condition d'attitude nulle qu'en état stationnaire. Sur le dispositif décrit dans la demande de brevet français N 86.17893, on obtient au contraire une évolution du véhicule à attitude nulle, ou minimale, à tout instant quel que soit l'état stationnaire ou non.In general, these devices achieve the condition of zero attitude in stationary state. On the device described in the French patent application N 86.17893, on the contrary, we obtain an evolution of the vehicle with zero attitude, or minimum, at any time regardless of the stationary state or not.
Mais ces dispositifs conduisent à un sous-virage excessif croissant avec le niveau d'accélération latérale ce qui conduit à un dispositif de direction sur les quatre roues du type ci-dessus susceptible de braquer non seulement l'essieu arrière mais en plus de surbraquer l'essieu avant. But these devices lead to excessive understeering increasing with the level of lateral acceleration which leads to a steering device on the four wheels of the type above able to steer not only the rear axle but in addition to overbraking l 'front axle.
On peut dès lors se fixer un objectif plus général qui est de pouvoir conférer au véhicule des propriétés directionnelles données d'avance et indépendantes des propriétés de base du même véhicule à direction classique sur l'essieu avant .It is therefore possible to set a more general objective which is to be able to give the vehicle directional properties given in advance and independent of the basic properties of the same vehicle with conventional steering on the front axle.
Pour y parvenir, l'invention propose des moyens permettant de réaliser simultanément deux conditions: - La première étant de maintenir à chaque instant, et non pas seulement en état stationnaire, l'angle d'attitude proche de zéro; - La deuxième étant d'obtenir à toute vitesse instantanée
S' du véhicule et à tout braquage Ev du volant, une vitesse de lacet unique, ne dépendant que de S' et de ssv, donnée d'avance et également indépendante de l'état stationnaire ou non du véhicule à chaque instant.To achieve this, the invention proposes means for simultaneously achieving two conditions: the first being to maintain at each instant, and not only in stationary state, the attitude angle close to zero; - The second being to get at any instant speed
S 'of the vehicle and any steering wheel Ev Ev, a single yaw rate, depending only on S' and ssv, given in advance and also independent of the stationary state or not the vehicle at any time.
On notera que la deuxième condition nécessite que la première soit vérifiée. En effet il faut que la vitesse de lacet présente un déphasage aussi faible que possible avec la commande de braquage des roues. Les simulations et l'expérimentation montrent que ce déphasage reste faible si l'angle d'attitude est presque nul.It will be noted that the second condition requires that the first be verified. Indeed it is necessary that the yaw rate has a phase shift as low as possible with the steering wheel control. Simulations and experimentation show that this phase shift remains weak if the angle of attitude is almost zero.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaitront mieux dans la description détaillée qui suit et se réfère aux dessins annexés donnés uniquement à titre d'exemple, et dans lesquels:
La Figure 1 représente schématiquement un premier mode de
réalisation d'un dispositif selon l'invention.Other features and advantages of the invention will become more apparent in the detailed description which follows and refers to the accompanying drawings given solely by way of example, and in which:
Figure 1 schematically shows a first mode of
embodiment of a device according to the invention.
La Figure 2 montre un autre mode de réalisation. Figure 2 shows another embodiment.
La Figure 3 est un graphe montrant un exemple de ce que
l'on souhaite obtenir pour la vitesse de lacet en
fonction de l'angle de commande au volant.Figure 3 is a graph showing an example of what
we want to get for the yaw rate in
function of steering wheel steering angle.
La Figure 4 est un graphe d'un échelon de volant utilisé
dans une simulation numérique dont les Figures 5 à 7
montrent les réponses d'un véhicule non équipé- et du même
véhicule équipé du dispositif.Figure 4 is a graph of a flywheel step used
in a numerical simulation of which Figures 5 to 7
show the responses of a non-equipped vehicle and the same
vehicle equipped with the device.
La Figure 5 montre l'accélération radiale obtenue. Figure 5 shows the radial acceleration obtained.
La Figure 6 montre la vitesse de lacet obtenue. Figure 6 shows the yaw rate obtained.
La Figure 7 montre l'angle d'attitude obtenu. Figure 7 shows the attitude angle obtained.
La Figure 8 montre les suppléments de braquage avant et
le braquage arrière nécessaires à l'obtention du
mouvement du véhicule équipé.Figure 8 shows the front and rear steering supplements
the rear deflection necessary to obtain the
movement of the equipped vehicle.
Le dispositif de la Figure 1 comporte un volant de direction 1 permettant au conducteur de diriger le véhicule, des moyens de commande 2 braquant les roues avant 3, des moyens 4 de commande de braquage des roues arrière (5), une unité de mesure 6 adaptée pour délivrer des signaux électriques, à savoir un signal représentatif de la vitesse.instantanée S' du véhicule, un signal représentatif de la vitesse angulaire de lacet 0' mesurée par un gyromètre ou tout autre moyen équivalent et un signal représentant l'accélération transversale R du véhicule mesurée par un accéléromètre disposé au voisinage du centre de gravité, un capteur d'angle au volant 7 délivrant un signal électrique fonction de l'angle du volant 1, ainsi qu'une unité calcul 8 auquel sont appliqués les quatre signaux. The device of FIG. 1 comprises a steering wheel 1 enabling the driver to steer the vehicle, control means 2 for steering the front wheels 3, means 4 for steering the rear wheels (5), a measuring unit 6 adapted to deliver electrical signals, namely a signal representative of the instantaneous speed S 'of the vehicle, a signal representative of the angular yaw rate 0' measured by a gyro or other equivalent means and a signal representing the transverse acceleration R of the vehicle measured by an accelerometer disposed in the vicinity of the center of gravity, a steering wheel angle sensor 7 delivering an electrical signal function of the steering wheel angle 1, and a calculation unit 8 to which the four signals are applied.
Les moyens de commande 2 peuvent comporter, par exemple, une vanne électro-hydraulique du type permettant d'obtenir à chaque instant que le braquage des roues avant 3 soit la somme, calculée par l'unité 8, de deux termes, le premier correspondant à l'angle de rotation 8v du volant 1 et le deuxième correspondant à une correction.The control means 2 may comprise, for example, an electro-hydraulic valve of the type making it possible at any moment to obtain that the deflection of the front wheels 3 is the sum, calculated by the unit 8, of two terms, the first corresponding at the 8v rotation angle of the steering wheel 1 and the second corresponding to a correction.
L'unité de calcul 8 comporte une mémoire et un microprocesseur de calcul. La mémoire contient notamment une table ou plusieurs tables à deux entrées représentant les caractéristiques directionnelles souhaitées pour- le véhicule. Elles expriment la vitesse de lacet souhaitée en fonction de l'angle de braquage au volant Sv, chaque table correspondant à une vitesse du véhicule. Bien entendu, ces tables peuvent être remplacées par une formulation polynomiale, ou toute autre- représentation mathématique.The computing unit 8 comprises a memory and a computing microprocessor. The memory contains in particular a table or several tables with two entries representing the desired directional characteristics for the vehicle. They express the desired yaw rate as a function of the steering angle Sv steering wheel, each table corresponding to a vehicle speed. Of course, these tables can be replaced by a polynomial formulation, or any other mathematical representation.
Le microprocesseur procède aux calculs suivants à partir des mesures instantanées de S', e', R et 8v. The microprocessor proceeds to the following calculations from the instantaneous measurements of S ', e', R and 8v.
Il calcule la vitesse de lacet souhaitée W(8v, S') en fonction du braquage 8v mesuré au volant par le capteur 7 et pour la vitesse S' mesurée par l'unité 6.It calculates the desired yaw rate W (8v, S ') as a function of steering 8v measured at the steering wheel by the sensor 7 and for the speed S' measured by the unit 6.
Il calcule alors la différence
EG = W(Ev, S')-8' 8' est la vitesse de lacet mesurée.He then calculates the difference
EG = W (Ev, S ') - 8' 8 'is the measured yaw rate.
Il calcule comme dans la demande de brevet français N" 8617893 la quantité
EA = (R-8'S')/S' cette expression représentant avec une très bonne approximation la dérivée par rapport au temps de l'angle d'attitude du véhicule.It calculates as in the French patent application No. 8617893 the quantity
EA = (R-8'S ') / S' This expression represents with a very good approximation the derivative with respect to time of the attitude angle of the vehicle.
A partir des deux signaux d'erreur EG et EA, il calcule deux signaux de sortie EAV et EAR. From the two error signals EG and EA, it calculates two output signals EAV and EAR.
Ces derniers signaux sont les vitesses de correction de braquage respectivement des roues avant 3 et des roues arrière 5.These latter signals are the steering correction speeds respectively of the front wheels 3 and the rear wheels 5.
Les signaux EAV et EAR sont donnés par l'expression
<tb> <SEP> EAV <SEP> a <SEP> b <SEP> EG
<tb> <SEP> - <SEP> <SEP> x
<tb> <SEP> EAR <SEP> c <SEP> d <SEP> EA
<tb> où
<tb> <SEP> a <SEP> b <SEP>
<tb> <SEP> est <SEP> la <SEP> matrice <SEP> de <SEP> gains
<tb> <SEP> c <SEP> d
<tb>
Les valeurs des coefficients.a, b, c et d sont déterminées de telle sorte que l'action de EAV et EAR sur les moyens de commande 2 et 4 fassent tendre les signaux d'erreur EG et
EA vers O à tout instant.<tb><SEP> EAV <SEP> a <SEP> b <SEP> EG
<tb><SEP> - <SEP><SEP> x
<tb><SEP> EAR <SEP> c <SEP> d <SEP> EA
<tb> where
<tb><SEP> a <SEP> b <SEP>
<tb><SEP> is <SEP> the <SEP> matrix <SEP> of <SEP> wins
<tb><SEP> c <SEP> d
<Tb>
The values of the coefficients a, b, c and d are determined so that the action of EAV and EAR on the control means 2 and 4 cause the error signals EG and
EA to O at any time.
Le signal EAR peut être appliqué directement aux moyens de braquage arrière 4 pour contrôler la vitesse de braquage, par exemple en règlant le débit d'un servo-moteur hydraulique en fonction de EAR.The EAR signal can be applied directly to the rear steering means 4 to control the steering speed, for example by adjusting the flow of a hydraulic servo motor according to EAR.
Le signal EAV peut être utilisé selon deux modes distincts. Selon un premier mode, on calcule à chaque instant la dérivée dSv
dt à partir des 8v successifs et le signal de commande
1 dSv CAV = - - + EAV
r dt où r est la démultiplication de la direction. Le signal CAV est appliqué aux moyens de braquage avant 2 et il représente la vitesse de braquage de l'essieu avant. Ce mode nécessite un asservissement de vitesse. Pour ce faire il suffit, par exemple, que 1' électrovanne des moyens 2 soit du type délivrant un débit proportionnel au signal de commande CAV.The EAV signal can be used in two distinct modes. According to a first mode, the derivative dSv is calculated at every moment
dt from the 8v successive and the command signal
1 dSv CAV = - - + EAV
r dt where r is the multiplication of the direction. The CAV signal is applied to the front steering means 2 and represents the steering speed of the front axle. This mode requires speed control. To do this, it suffices, for example, for the solenoid valve of the means 2 to be of the type delivering a flow proportional to the control signal CAV.
Selon le deuxième mode, on calcule l'intégrale de EAV par rapport au temps, puis le signal de commande:
Le signal de commande est appliqué aux moyens de braquage avant 2 et il représente alors le braquage lui-même. Ce mode nécessite alors un asservissement de position, le moyen de braquage 2 étant un dispositif de direction asservi dans lequel le braquage est proportionnel à CAV.The control signal is applied to the steering means before 2 and it then represents the steering itself. This mode then requires a position control, the steering means 2 being a slave steering device in which the steering is proportional to CAV.
La Figure 2 montre une variante de ce deuxième mode dans lequel le moyen de braquage avant ou sommateur 2 a une entrée directe du volant I ce qui évite le calcul par l'unité 8 de la somme des 2 termes de CAV.FIG. 2 shows a variant of this second mode in which the forward or summing steering means 2 has a direct input of the steering wheel I, which avoids the calculation by the unit 8 of the sum of the two terms of CAV.
Le moyen de commande 2 est un dispositif de braquage dit sommable c'est-à-dire qu'il permet d'obtenir à chaque instant que l'angle de braquage des roues avant 3 soit la somme de deux termes, le premier correspondant à l'angle de rotation 8v du volant 1 et le deuxième correspondant à un angle de correction calculé par l'unité 8. Le signal CAV alors egal à
qui est une correction de braquage s'ajoutant au braquage du volant - 8v
r
On va maintenant décrire les effets d'un dispositif conforme à l'invention sur un exemple.The control means 2 is a so-called summable steering device that is to say that it allows to obtain at each instant that the steering angle of the front wheels 3 is the sum of two terms, the first corresponding to the rotation angle 8v of the wheel 1 and the second corresponding to a correction angle calculated by the unit 8. The CAV signal then equal to
which is a steering correction in addition to steering - 8v
r
The effects of a device according to the invention will now be described on an example.
Le véhicule servant d'exemple présente à 125 Km/h, quand il n'est pas équipé, une caractéristique stationnaire de direction selon la Figure 3 (vitesse de lacet fonction de l'angle au volant 8v). On souhaite transformer ce véhicule, au moyen du dispositif conforme à l'invention en un véhicule qui présenterait cette caractéristique à toute vitesse (par exemple entre 60 et 160 Km/h et non plus seulement à 125 Km/h) et quel que soit l'état stationnaire ou non du véhicule à chaque instant.The example vehicle at 125 Km / h, when not equipped, has a stationary steering characteristic according to Figure 3 (steering wheel angle speed 8v). It is desired to transform this vehicle, by means of the device according to the invention into a vehicle which would present this characteristic at full speed (for example between 60 and 160 km / h and no longer only at 125 km / h) and whatever the stationary state or not of the vehicle at any moment.
On a représenté Figure 4, un échelon de braquage volant en fonction du temps et aux Figures 5, 6 et 7 diverses réponses du véhicule à cet échelon:
- sur le véhicule non équipé : courbes (a)
- sur le véhicule transformé : courbes (b) Qn constate Figures 5 et 6 que les réponses en accélération radiale et vitesse de lacet dans le cas (br sont en quasisimultitude avec l'échelon volant, sans déphasage appréciable.FIG. 4 shows a steering wheel stagger as a function of time and FIGS. 5, 6 and 7 various responses of the vehicle at this level:
- on the unequipped vehicle: curves (a)
- on the transformed vehicle: curves (b) Qn notes Figures 5 and 6 that the responses in radial acceleration and yaw rate in the case (br are in quasisimultitude with the flying echelon, no significant phase shift.
Par contre dans le cas (a), la réponse à l'échelon est fortement déformée et le déphasage important de deux à trois dixièmes de seconde.On the other hand, in case (a), the response to the echelon is strongly deformed and the phase shift is important two to three tenths of a second.
Il y a en outre des surtensions notables de.la vitesse de lacet principalement, conformement au comportement bien connu de véhicules à direction habituelle sur l'essieu avant. In addition, there are noticeable overvoltages in the yaw rate mainly in accordance with the well-known behavior of conventional steering vehicles on the front axle.
On peut constater que dans le cas du dispositif selon l'invention, la vitesse de lacet déterminée par le braquage volant pendant la phase transitoire est à chaque instant très voisine de la vitesse de lacet stationnaire sous le même braquage volant.It can be seen that in the case of the device according to the invention, the yaw rate determined by the steering wheel flying during the transient phase is at all times very close to the stationary yaw rate under the same steering wheel.
La Figure 7 montre l'évolution des angles d'attitude. Dans le cas (b) cet angle reste inférieur à 0,10. Figure 7 shows the evolution of attitude angles. In case (b) this angle remains below 0.10.
La Figure 8 montre l'angle de supplément de braquage avant (e) et l'angle de braquage arrière (f) nécessaires pour obtenir le mouvement observé.Figure 8 shows the front steering supplement angle (e) and the rear steering angle (f) required to obtain the observed motion.
Un cas particulièrement interessant est celui où on choisit pour vitesse de lacet souhaitée W une fonction de ôv et S' de la forme
W(Ev,S') = f(6v).S' où f est une fonction donnée de 8v seul.A particularly interesting case is that where one chooses for desired yaw rate W a function of δv and S 'of the form
W (Ev, S ') = f (6v) .S' where f is a given function of 8v only.
W(8v,S')
La quantité ----- est égale,
S' à l'erreur du contrôle d'asservissement près, à la courbure de la trajectoire et aussi égale à f(6v).W (8v, S ')
The quantity ----- is equal,
S 'to the error of the servo control near, to the curvature of the trajectory and also equal to f (6v).
Donc la position du volant de direction détermine complètement le rayon de la trajectoire du véhicule à tout moment, indépendamment de tout autre paramètre du véhicule, la vitesse S' par exemple et indépendamment de l'état stationnaire ou non du véhicule. So the position of the steering wheel completely determines the radius of the vehicle path at any time, regardless of any other parameter of the vehicle, the speed S 'for example and regardless of the stationary state or not the vehicle.
Claims (4)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8905033A FR2645820B1 (en) | 1989-04-17 | 1989-04-17 | STEERING DEVICE ON FOUR WHEELS OF A MOTOR VEHICLE |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8905033A FR2645820B1 (en) | 1989-04-17 | 1989-04-17 | STEERING DEVICE ON FOUR WHEELS OF A MOTOR VEHICLE |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2645820A1 true FR2645820A1 (en) | 1990-10-19 |
| FR2645820B1 FR2645820B1 (en) | 1994-12-30 |
Family
ID=9380783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8905033A Expired - Fee Related FR2645820B1 (en) | 1989-04-17 | 1989-04-17 | STEERING DEVICE ON FOUR WHEELS OF A MOTOR VEHICLE |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2645820B1 (en) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2559117A1 (en) * | 1984-02-02 | 1985-08-09 | Honda Motor Co Ltd | STEERING SYSTEM FOR VEHICLES TAKING INTO ACCOUNT THE EFFECTS OF EXTERNAL DISTURBANCE |
| EP0198450A1 (en) * | 1985-04-13 | 1986-10-22 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle control system for controlling side slip angle and yaw rate gain |
| US4706771A (en) * | 1985-01-31 | 1987-11-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle steering control system using desired vehicle model |
| FR2608545A1 (en) * | 1986-12-19 | 1988-06-24 | Peugeot | DEVICE FOR CORRECTING THE ATTITUDE ANGLE OF A MOTOR VEHICLE |
| EP0309293A2 (en) * | 1987-09-25 | 1989-03-29 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method for controlling the front wheel steer angle |
-
1989
- 1989-04-17 FR FR8905033A patent/FR2645820B1/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2559117A1 (en) * | 1984-02-02 | 1985-08-09 | Honda Motor Co Ltd | STEERING SYSTEM FOR VEHICLES TAKING INTO ACCOUNT THE EFFECTS OF EXTERNAL DISTURBANCE |
| US4706771A (en) * | 1985-01-31 | 1987-11-17 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle steering control system using desired vehicle model |
| EP0198450A1 (en) * | 1985-04-13 | 1986-10-22 | Nissan Motor Co., Ltd. | Vehicle control system for controlling side slip angle and yaw rate gain |
| FR2608545A1 (en) * | 1986-12-19 | 1988-06-24 | Peugeot | DEVICE FOR CORRECTING THE ATTITUDE ANGLE OF A MOTOR VEHICLE |
| EP0309293A2 (en) * | 1987-09-25 | 1989-03-29 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Method for controlling the front wheel steer angle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2645820B1 (en) | 1994-12-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FR2694735A1 (en) | Method of determining a steering angle as a function of a driving situation | |
| EP3938260B1 (en) | Method for generating a setpoint for the combined control of a wheel-steering system and of a differential braking system of a motor vehicle | |
| FR2495088A1 (en) | STEERING SYSTEM FOR FOUR-WHEELED VEHICLES HAVING REAR WHEEL CONTROL IN ACCORDANCE WITH VEHICLE MOVEMENT | |
| FR2591957A1 (en) | PROPULSION CONTROL APPARATUS FOR MOTOR VEHICLES | |
| FR2681449A1 (en) | Process and device for controlling the turning of a caterpillar (tracked) vehicle or a vehicle with non-steerable wheels | |
| EP1371534B1 (en) | Vehicle stability control system using an invariant function characterising all type of tyres | |
| EP1844996A1 (en) | Vehicle anti-skid brake control system and its control method | |
| FR2659920A1 (en) | APPARATUS FOR MONITORING THE BRAKING FORCE OF A VEHICLE. | |
| Tseng et al. | Technical challenges in the development of vehicle stability control system | |
| EP1791745B1 (en) | Method for producing a control setpoint adapted to a slope and/or load situation for a motor vehicle engine-transmission unit transmission device and corresponding device | |
| FR2904958A1 (en) | IMPROVED ANTI-SKINNING DEVICE FOR THE DRIVING WHEELS OF A VEHICLE AND METHOD FOR ITS IMPLEMENTATION | |
| FR2899189A1 (en) | Vehicle stabilizing device, has sensors measuring angular speed, and application unit applying torque on wheels such that yaw rate, velocity and sliding rate remain below threshold value to correct understeering/oversteering situations | |
| EP0275744B1 (en) | Correction device for the drift angle of an automotive vehicle | |
| EP2439604A1 (en) | Method for managing a ground movement of an aircraft. | |
| EP1481876A1 (en) | Method for controlling an electric power steering mechanism for a motor vehicle | |
| EP0346178B1 (en) | Four-wheel steering device for an automotive vehicle | |
| EP1907260B1 (en) | Method for controlling the steering orientation of a vehicle | |
| FR2645820A1 (en) | Four-wheel steering device for a motor vehicle | |
| FR2990656A1 (en) | Device for real-time development of torque set point on e.g. front wheel axle, of car, has selection module developing torque set point by selecting smaller value between torque reference and magnitude linked to another torque reference | |
| EP1661793A2 (en) | System and method to control the steering angle of steerable vehicle wheels | |
| FR2776607A1 (en) | BRAKING REGULATION METHOD AND SYSTEM FOR MOTOR VEHICLE | |
| EP1036727B1 (en) | Process and system for compensating the variation of the steering wheel return torque and the damping of the steering wheel speed | |
| EP2027004B1 (en) | Process and control system for vehicle steering wheel | |
| EP1541435B1 (en) | Vehicle deceleration control method using braking torques distributed in a limited asymmetric way | |
| FR2672852A1 (en) | METHOD AND DEVICE FOR REGULATING THE TRACTION SLIDING OF THE DRIVE WHEELS OF A VEHICLE. |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ST | Notification of lapse |