FR2638401A1

FR2638401A1 - Method and device for driving a controlled differential, particularly for a motor vehicle

Info

Publication number: FR2638401A1
Application number: FR8814193A
Authority: FR
Inventors: Philippe Roy; Jean Bouveret; Jacky Guillot
Original assignee: Automobiles Peugeot SA; Automobiles Citroen SA
Current assignee: Automobiles Peugeot SA; Automobiles Citroen SA
Priority date: 1988-10-28
Filing date: 1988-10-28
Publication date: 1990-05-04
Anticipated expiration: 2008-10-28
Also published as: FR2638401B1

Abstract

This method for driving a controlled differential particularly for a motor vehicle is characterised in that the nominal value of a parameter for driving the differential is determined on the basis of the speed of the vehicle and of the position of a device making it possible to vary the load on the engine, and in that the value of this parameter is corrected as a function of variables which represent the rotational behaviour of wheels of the vehicle and/or of input and output shafts connected to this differential.

Description

La présente invention concerne un procédé de pilotage d un différentiel commandé notamment pour véhicule automobile et un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé. The present invention relates to a control method of a controlled differential including a motor vehicle and a device for carrying out this method.

Un différentiel est une partie mécanique de la transmission d un véhicule automobile qui permet aux roues motrices de prendre, en virage. deux vitesses de rotation différentes. A differential is a mechanical part of the transmission of a motor vehicle that allows the driving wheels to take turns. two different speeds of rotation.

A cet effet, un véhicule à deux roues motrices possède un différentiel disposé entre les roues motrices. Un véhicule à quatre roues motrices posSède trois différentiels. un pour le train avant, un autre pour le train arrière et enfin un troisième entre les trains avant et arrière du véhicule. For this purpose, a two-wheel drive vehicle has a differential disposed between the drive wheels. A four-wheel drive vehicle has three differentials. one for the front, one for the rear and a third between the front and rear of the vehicle.

Certains véhicules. pour une utilisation en tout terrain, possèdent une commande permettant de bloquer un ou plusieurs différentiels de façon à interdire tout glissement de traction ou patinage aux roues. Some vehicles. for use in any terrain, have a command to block one or more differentials so as to prohibit any traction slip or wheel slip.

Les différentiels peuvent entre libres ou autobloquants. ou encore commandés. The differentials can be between free or self-locking. or ordered.

Les voitures de série possèdent en général un différentiel libre. Toute vitesse différentielle entre les roues motrices est autorisez. En cas de roulage sur sol à faible adhérence. la motricité du véhicule est faible car, lorsqu'une roue patine, tout le couple moteur se transmet à cette roue. Standard cars generally have a free differential. Any differential speed between the drive wheels is allow. In case of rolling on low grip soil. the vehicle's traction is low because, when a wheel is spinning, all the engine torque is transmitted to this wheel.

Certains véhicules, en général plutot sportifs. possèdent un différentiel autobloquant. Dans ce cas, lorsqu'une roue motrice patine. le différentiel tend à se bloquer et transmet une partie du couple moteur sur la roue qui ne patine pas. La motricité du véhicule est ainsi améliorée et la vitesse différentielle entre les roues motrices tend à se réduire. Some vehicles, generally rather sporty. have a self-locking differential. In this case, when a drive wheel is spinning. the differential tends to lock and transmits a portion of the engine torque on the wheel that does not slip. Vehicle traction is thus improved and the differential speed between the drive wheels tends to be reduced.

Cependant. les différentiels de ce type présentent un certain nombre de défauts. However. differentials of this type have a number of defects.

En effet. en 1 absence de patinage. certains différentiels autobloquants possèdent un léger blocage résiduel. L'association de ces différentiels à un système d antiblocage de roue est alors extremement difficile à réaliser. Par ailleurs. certains différentiels autobloquants demandent également un temps de réponse relativement important. Indeed. in 1 absence of skating. some self-locking differentials have a slight residual blockage. The combination of these differentials to an anti-lock wheel system is then extremely difficult to achieve. Otherwise. some self-locking differentials also require a relatively large response time.

Pour tous les différentiels autobloquants ou commandés mécaniques. les lois qui régissent le fonctionnement du différentiel sont des lois mécaniques qu il est difficile d ajuster précisément. En outre une dispersion et une dérive des caractéristiques dâns le temps sont observées. For all self-locking or mechanically controlled differentials. the laws that govern the operation of the differential are mechanical laws that are difficult to precisely adjust. In addition, dispersion and drift of the characteristics over time are observed.

Le but de l'invention est donc de résoudre ces problèmes en proposant un procédé et un dispositif de pilotage d un différentiel commandé qui soient simples. fiables. d un prix de revient peu élevé. qui soient compatibles avec les dispositifs d'antiblocage de roue, ne présentant donc pas de blocage résiduel et ayant un temps de réponse très bref. The object of the invention is therefore to solve these problems by proposing a method and a device for controlling a controlled differential that are simple. reliable. a low cost price. which are compatible with anti-lock wheel devices, thus having no residual blocking and having a very short response time.

A cet effet, l'invention a pour objet un procédé de pilotage d'un différentiel commandé. notamment pour véhicule automobile. caractérisé en ce qu'on détermine une valeur nominale d'un paramètre de pilotage du différentiel à partir de la vitesse du véhicule et de la position d'un dispositif permettant de faire varier la charge du moteur et en ce qu'on corrige la valeur de ce paramètre en fonction de variables représentatives du comportement en rotation de roues du véhicule et/ou d'arbres d'entrée et de sortie. reliés à ce différentiel. For this purpose, the subject of the invention is a method for controlling a controlled differential. especially for a motor vehicle. characterized in that a nominal value of a differential control parameter is determined from the vehicle speed and the position of a device for varying the engine load and in that the value is corrected. of this parameter as a function of variables representative of the rotational behavior of vehicle wheels and / or input and output shafts. related to this differential.

Avantageusement, les variables sont représentatives de la vitesse de rotation des roues du véhicule et/ou des arbres d'entrée et de sortie. Advantageously, the variables are representative of the speed of rotation of the vehicle wheels and / or the input and output shafts.

reliés à ce différentiel.related to this differential.

Selon une autre caractéristique, on modifie également la valeur du paramètre de pilotage du différentiel en fonction de variables représentatives de l'angle de braquage des roues directrices du véhicule et plus particulièrement en fonction de la position angulaire du volant de direction du véhicule. According to another characteristic, the value of the differential control parameter is also modified as a function of variables representative of the steering angle of the steering wheels of the vehicle and more particularly as a function of the angular position of the steering wheel of the vehicle.

Selon encore une autre caractéristique. la valeur du paramètre de pilotage du différentiel est corrigée au moyen de la formule
AN
CO = - K
N dans laquelle CO représente une variable de base à la correction, a N la vitesse différentielle entre les roues et/ou les arbres d'entrée et de sortie. N la vitesse du véhicule. K un coefficient dépendant de la vitesse du véhicule et oc un angle représentatif de la position du volant du véhicule.According to yet another characteristic. the value of the differential control parameter is corrected by means of the formula
YEAR
CO = - K
Where CO represents a basic variable to the correction, a N the differential speed between the wheels and / or the input and output shafts. N the speed of the vehicle. K a coefficient dependent on the speed of the vehicle and oc an angle representative of the position of the steering wheel of the vehicle.

Selon un autre aspect, l'invention a également pour objet un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé décrit précédemment. According to another aspect, the invention also relates to a device for implementing the method described above.

L'invention sera mieux comprise à l'aide de la description qui va suivre donnée uniquement à titre d exemple et faite en se référant aux dessins annexés sur lesquels
- la Fig.1 représente un schéma synoptique d'un dispositif pour la mise en oeuvre d'un procédé selon 1 invention sur un véhicule automobile à roues avant motrices et
- la Fig.2 représente un organigramme illustrant le procédé de pilotage selon l'invention.The invention will be better understood with the aid of the following description given solely by way of example and with reference to the appended drawings in which:
FIG. 1 represents a block diagram of a device for carrying out a method according to the invention on a motor vehicle with front-wheel drive wheels and
FIG. 2 represents a flowchart illustrating the control method according to the invention.

appliqué à un véhicule automobile à roues avant motrices.applied to a motor vehicle with front wheel drive.

Dans la description qui va suivre, le différentiel piloté est un différentiel à commande hydraulique pour lequel il n'y a pas de blocage lorsque la pression est nulle, et il y a verrouillage lorsque la pression est maximale. In the following description, the controlled differential is a hydraulically controlled differential for which there is no lock when the pressure is zero, and there is locking when the pressure is maximum.

Ainsi qu'on peut le voir sur la Fig.l, un mode de réalisation d'un dispositif pour la mise en oeuvre d un procédé selon l'invention, comporte un calculateur 1 recevant sur ses entrées, un signal A représentatif de la vitesse de rotation de la roue avant droite du véhicule, un signal B représentatif de la vitesse de rotation de la roue avant gauche. un signal C représentatif de la vitesse de rotation de la roue arrière gauche, un signal D représentatif de la position d'un dispositif permettant de faire varier la charge du moteur comme un papillon de commande du débit des gaz d admission, un signal E représentatif de 1 angle de braquage du volant de direction du véhicule et enfin, un signal F d'information sur la position de la pedale de commande des freins. As can be seen in FIG. 1, an embodiment of a device for implementing a method according to the invention comprises a computer 1 receiving on its inputs, a signal A representative of the speed. rotation of the right front wheel of the vehicle, a signal B representative of the rotational speed of the left front wheel. a signal C representative of the rotational speed of the left rear wheel, a signal D representative of the position of a device for varying the engine load as a throttle valve of the intake gas flow, a representative signal E of 1 steering angle of the steering wheel of the vehicle and finally, a signal F of information on the position of the brake control pedal.

La sortie de ce calculateur est reliée à une électrovanne proportionnelle 2 dont l'entrée est reliée à une source de pression P et dont la sortie est reliée à un différentiel commandé D du véhicule. The output of this computer is connected to a proportional solenoid valve 2 whose input is connected to a pressure source P and whose output is connected to a controlled differential D of the vehicle.

Le calculateur commande l'électrovanne proportionnelle 2 en fonction d'un certain nombre de variables qui seront décrites par la suite pour obtenir une pression de commande du différentiel qui varie en fonction de ces différentes variables afin d'obtenir un fonctionnement du différentiel adapté aux situations rencontrées par le véhicule. The computer controls the proportional solenoid valve 2 according to a certain number of variables which will be described later to obtain a differential control pressure which varies according to these different variables in order to obtain a differential operation adapted to the situations encountered by the vehicle.

En effet, le procédé de pilotage du différentiel commandé, notamment pour véhicule automobile selon l'invention, consiste à déterminer une valeur nominale d'un paramètre de pilotage du différentiel, comme par exemple la pression en sortie de l'électrovanne proportionnelle 2, à partir de la vitesse du véhicule délivrée par exemple par le signal
C à une entrée du calculateur 1, ce signal émanant de la roue arrière gauche du véhicule. La valeur nominale du paramètre de pilotage du différentiel est également déterminée à partir de la position du papillon des gaz. cette position étant établie å partir du signal D d'entrée du calculateur.Cette valeur nominale du paramètre de pilotage est par exemple déterminée par une formule ou dans une table à deux entrées dont l'une est la vitesse du véhicule et l'autre la position du papillon. une interpolation permettant de déterminer cette valeur dans toute la gamme de vitesses et de positions de papillon.Indeed, the method of controlling the controlled differential, in particular for a motor vehicle according to the invention, consists in determining a nominal value of a differential control parameter, such as, for example, the output pressure of the proportional solenoid valve 2, from the speed of the vehicle delivered for example by the signal
C to an input of the computer 1, this signal from the left rear wheel of the vehicle. The nominal value of the differential control parameter is also determined from the position of the throttle valve. this position being established from the input signal D of the computer.This nominal value of the control parameter is for example determined by a formula or in a table with two inputs, one of which is the speed of the vehicle and the other the butterfly position. an interpolation to determine this value throughout the range of speeds and throttle positions.

Cette valeur nominale du paramètre de pilotage est ensuite corrigée en tenant compte de variables représentatives du comportement en rotation de roues du véhicule et/ou d'arbres d'entrée et de sortie, reliés à ce différentiel. En effet, dans le cas ou le différentiel est disposé entre deux roues motrices du véhicule, on prend en compte le comportement en rotation de ces roues et, dans le cas où ce différentiel est un différentiel de transfert ou de répartition entre deux trains de roues du véhicule, on prendra en compte les comportements en rotation des arbres d'entrée et de sortie de ce différentiel. This nominal value of the driving parameter is then corrected taking into account variables representative of the rotational behavior of vehicle wheels and / or input and output shafts, related to this differential. Indeed, in the case where the differential is disposed between two drive wheels of the vehicle, it takes into account the rotational behavior of these wheels and, in the case where the differential is a differential transfer or distribution between two sets of wheels of the vehicle, the rotational behavior of the input and output shafts of this differential will be taken into account.

Par ailleurs, la valeur du paramètre de pilotage du différentiel est également modifiée et corrigée en fonction de variables représentatives de l'angle de braquage des roues directrices du véhicule. Furthermore, the value of the differential control parameter is also modified and corrected according to variables representative of the steering angle of the steering wheels of the vehicle.

Avantageusement. cette variable représentative de l'angle de braquage est la position angulaire du volant de direction du véhicule, fournie par le signal E d'entrée du calculateur 1. Advantageously. this variable representative of the steering angle is the angular position of the steering wheel of the vehicle, provided by the input signal E of the computer 1.

Dans un mode de réalisation particulièrement avantageux, la valeur du paramètre de pilotage est corrigée au moyen de la formule
#N
CO = - K#
N dans laquelle CO représente une variable de base à la correction, ss N la vitesse différentielle entre les roues et/ou les arbres d'entrée et de sortie, reliés au différentiel, N la vitesse du véhicule, K un coefficient dépendant de la vitesse du véhicule et Z un angle représentatif de la position du volant du véhicule.In a particularly advantageous embodiment, the value of the driving parameter is corrected by means of the formula
#NOT
CO = - K #
N in which CO represents a basic variable to the correction, ss N the differential speed between the wheels and / or the input and output shafts, connected to the differential, N the speed of the vehicle, K a coefficient dependent on the speed of the vehicle and Z an angle representative of the position of the vehicle steering wheel.

Si l'on revient à la Fig.1, les signaux A et
B delivrant respectivement les vitesses de rotation des roues avant droite et gauche. permettent de déterminer une vitesse différentielle de rotation entre ces roues, donnant ainsi la variable ,1 N. La vitesse du véhicule N est déterminée à partir de la vitesse, de rotation de la roue arrière gauche ou droite du véhicule. Le coefficient K qui, comme on l'a mentionné précédemment, dépend de la vitesse du véhicule, est lu par exemple dans une table, puis interpolé si nécessaire.If we return to Fig.1, the signals A and
B respectively delivering the rotational speeds of the right and left front wheels. allow to determine a differential speed of rotation between these wheels, thus giving the variable, 1 N. The speed of the vehicle N is determined from the speed, rotation of the rear left or right wheel of the vehicle. The coefficient K which, as mentioned previously, depends on the speed of the vehicle, is read for example in a table, then interpolated if necessary.

Le procédé de pilotage selon l'invention comporte plusieurs phases. The control method according to the invention comprises several phases.

Une première phase consiste en une phase de démarrage du véhicule dans laquelle la vitesse de celui-ci est inférieure à une valeur déterminée par exemple de 10 Km/heure. Dans ce cas, dés que la variable CO devient positive. on incrémente la valeur du paramètre de pilotage du différentiel de façon proportionnelle à la vitesse différentielle et à la position du papillon. Dès que Cc s'annule, on maintient la valeur du paramètre pendant une période de temps déterminée et si, durant cette période de temps. Cc redevient positif, on augmente la valeur du paramètre de pilotage. A first phase consists of a starting phase of the vehicle in which the speed thereof is less than a determined value, for example 10 Km / hour. In this case, as soon as the variable CO becomes positive. the value of the differential control parameter is incremented in proportion to the differential speed and the throttle position. As soon as Cc vanishes, the value of the parameter is maintained for a given period of time and if during this period of time. Cc becomes positive again, we increase the value of the control parameter.

Dans le cas ou, à la fin de la période de temps déterminée, la variable CO est nulle, on réduit linéairement la valeur du paramètre jusqu'à la valeur nominale. La valeur du paramètre peut être maintenue par exemple pendant quelques secondes. In the case where, at the end of the determined period of time, the variable CO is zero, the value of the parameter is linearly reduced to the nominal value. The value of the parameter can be maintained for example for a few seconds.

Une deuxième phase du procédé selon 1 inven- tion consiste dans une phase de roulage du véhicule dans laquelle la vitesse du véhicule est supérieure à la valeur déterminée par exemple de 10 km/heure. Dans ce cas, on détermine si le coefficient de correction
CO est positif et, si oui, on incrémente la valeur du paramètre de pilotage du différentiel de manière proportionnelle à ce coefficient Cc jusqu'à obtenir l'équilibre, pour compenser le fait que la vitesse différentielle b N est supérieure à celle qui serait normalement causée par un passage en virage du véhicule, tandis que si le coefficient Cc est négatif, on décrémente la valeur du paramètre de façon linéaire pour compenser le fait que la vitesse différentielle est inférieure à celle qui serait normalement causée par le virage.A second phase of the method according to the invention consists in a vehicle running phase in which the speed of the vehicle is greater than the value determined for example by 10 km / hour. In this case, it is determined whether the correction coefficient
CO is positive and, if so, the value of the differential control parameter is incremented proportionally to this coefficient Cc until equilibrium is obtained, to compensate for the fact that the differential speed b N is greater than that which would normally be caused by a turning in of the vehicle, whereas if the coefficient Cc is negative, the value of the parameter is decremented linearly to compensate for the fact that the differential speed is lower than that which would normally be caused by the turn.

Dans certaines conditions, le coefficient Cc de correction peut également être forcé à 0. Under certain conditions, the correction coefficient Cc can also be forced to 0.

En effet, on peut tolérer un glissement légèrement supérieur à celui provoqué lors d'un passage en virage lorsque l'on a
#N K#(1 - #) < < Kα(1+ #) (# = 0,125 par exemple)
N
Par ailleurs, on peut également forcer le coefficient CO à O lorsque la vitesse du véhicule N est supérieure à une vitesse donnée, par exemple 100 Km/heure. On inhibe alors la correction au-dessus de cette vitesse.Indeed, we can tolerate a slipping slightly higher than that caused during a turning passage when we have
# NK # (1 - #) <<K α (1+ #) (# = 0,125 for example)
NOT
Moreover, it is also possible to force the coefficient CO to O when the speed of the vehicle N is greater than a given speed, for example 100 Km / hour. Correction is then inhibited above this speed.

Enfin, on peut également forcer la variable
CO à 0 lorsque la charge du moteur, c'est-à-dire la position du papillon, est supérieure à une charge donnée, par exemple à 40 X d'ouverture.Finally, we can also force the variable
CO at 0 when the engine load, ie the throttle position, is greater than a given load, for example 40 X opening.

Une troisième phase du procédé selon l'invention consiste dans une phase de freinage. Dans ce cas, en cas d'enfoncement de la pédale de frein, quel que soit l'état de déroulement du procédé, on débloque le différentiel pour ne pas perturber le freinage. en particulier lorsque le dispositif selon l'invention est associé à un système d'antiblocage de roue. Au lacher de la pédale de frein, on fait remonter linéairement la valeur du paramètre de pilotage. A third phase of the method according to the invention consists in a braking phase. In this case, if the brake pedal is depressed, regardless of the state of the process, the differential is unlocked so as not to disturb the braking. in particular when the device according to the invention is associated with a wheel anti-lock system. When the brake pedal is released, the value of the driving parameter is linearly ascended.

Le régime moteur pourrait servir à determiner le type de conduite du conducteur. The engine speed could be used to determine the driver's type of driving.

On peut également anticiper le ralentissement du vehicule en prenant en Compte une information de relâchement de la pédale d'accélérateur pour réduire la valeur du paramètre. Par ailleurs, on peut également déterminer la vitesse d'enfoncement de la pédale d'accélérateur pour augmenter la valeur du paramètre de pilotage afin d'anticiper le glissement de traction. One can also anticipate the slowing down of the vehicle by taking into account information of release of the accelerator pedal to reduce the value of the parameter. Furthermore, it is also possible to determine the speed of depression of the accelerator pedal to increase the value of the control parameter in order to anticipate the traction slip.

Ainsi qu'on l'a mentionné précédemment, la valeur nominale du paramètre peut etre lue dans une table à deux entrées, dont l'une est la vitesse du véhicule et l'autre la position du papillon. ou calculée par une formule. As previously mentioned, the nominal value of the parameter can be read in a two-input table, one of which is the speed of the vehicle and the other the position of the throttle. or calculated by a formula.

Dans le cas d'un véhicule équipé d'un moteur avec turbocompresseur, on peut également utiliser une information représentant la pression de suralimentation pour piloter le différentiel. In the case of a vehicle equipped with a turbocharged engine, it is also possible to use information representing the supercharging pressure to drive the differential.

Dans la description qui précède. le différentiel est un différentiel disposé entre les roues du train avant du véhicule et l'information de vitesse du véhicule est prélevée sur l'une des roues du train du véhicule opposé à celui équipé du différentiel. il va de soi que le différentiel peut également être disposé entre les roues du train arrière du véhicule, l'information de vitesse étant prélevée sur l'une des roues avant. Dans le cas où le véhicule est un véhicule à quatre roues motrices et donc équipé d'un différentiel de transfert ou de répartition entre les deux trains, la vitesse du véhicule est déterminée comme étant la vitesse la plus basse des roues en dehors d'une phase de freinage. In the foregoing description. the differential is a differential disposed between the wheels of the front axle of the vehicle and the vehicle speed information is taken from one of the wheels of the vehicle train opposite to that equipped with the differential. it goes without saying that the differential can also be arranged between the wheels of the rear axle of the vehicle, the speed information being taken from one of the front wheels. In the case where the vehicle is a four-wheel drive vehicle and therefore equipped with a differential transfer or distribution between the two trains, the vehicle speed is determined to be the lowest speed of the wheels outside a vehicle. braking phase.

Dans le cas ou le dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'invention est associé à d'autres systèmes électroniques du véhicule, les i-nformations nécessaires à la commande de celui-ci peuvent provenir no-n pas de capteurs spécifiques, mais des autres systèmes électroniques. sous forme analogique ou numérique, par exemple dans le cas d'une association du dispositif à un système d'antiblocage de roue pouvant délivrer les informations concernant les vitesses des roues. In the case where the device for implementing the method according to the invention is associated with other electronic systems of the vehicle, i-information required to control it may come no-n no specific sensors, but other electronic systems. in analog or digital form, for example in the case of an association of the device with a wheel anti-lock system that can deliver the information concerning the wheel speeds.

Bien entendu, le paramètre de pilotage du différentiel peut être un paramètre autre qu'une pression, comme par exemple une tension. Of course, the differential control parameter may be a parameter other than a pressure, such as a voltage.

Comme on peut le voir plus particuliérement sur la Fig.2 qui reprend sous forme d'organigramme le fonctionnement d'un dispositif selon l'invention, celui-ci débute par une première étape 3 d'acquisition des entrées concernant les vitesses des roues du véhi- cule, par exemple avant droite et avant gauche, l'acquisition de la vitesse du véhicule N, l'acquisition de la position du volant et de la position du papillon. L'étape suivante 4 consiste dans un calcul de la vitesse différentielle b N, cette vitesse différentielle étant la vitesse différentielle entre, par exemple les roues avant gauche et avant droite du véhicule ou la vitesse différentielle entre les arbres d'entrée et de sortie. reliés à ce différentiel.En 5, a lieu une étape de lecture dans une table principale de la valeur nominale du paramètre de pilotage du différentiel, cette table étant par exemple une table à deux entrées, dont l'une est la vitesse du véhicule et comportant par exemple seize paliers et dont l'autre est la position du papillon comportant par exemple huit paliers. Une interpolation linéaire dans cette table de vitesse du véhicule et de position du papillon. peut également entre prévue en 6 pour déduire de ces variables la pression nominale de pilotage du différentiel. En 7, est prévu un test de la vitesse véhicule et des différentes plages de la table. En 8, le coefficient K dépendant de la vitesse du véhicule est déterminé et, en 9, est prévu le calcul du coefficient
N
CO qui est égal à - - Koc. As can be seen more particularly in FIG. 2, which shows in flowchart form the operation of a device according to the invention, it starts with a first step 3 of acquiring the entries relating to the wheel speeds of the wheel. vehicle, for example front right and front left, the acquisition of the speed of the vehicle N, the acquisition of the position of the steering wheel and the position of the throttle. The next step 4 consists in a calculation of the differential speed b N, this differential speed being the differential speed between, for example, the front left and front right wheels of the vehicle or the differential speed between the input and output shafts. linked to this differential.In 5, takes place a reading step in a main table of the nominal value of the differential control parameter, this table being for example a table with two inputs, one of which is the speed of the vehicle and comprising for example sixteen bearings and the other is the position of the butterfly comprising for example eight bearings. Linear interpolation in this vehicle speed table and throttle position. can also between expected in 6 to deduce from these variables the nominal pressure of driving the differential. In 7, is provided a test of the vehicle speed and the different ranges of the table. In 8, the coefficient K depending on the speed of the vehicle is determined and, in 9, is provided the calculation of the coefficient
NOT
CO which is equal to - - Koc.

N
En 10. un test est prévu pour déterminer si le véhicule se trouve dans une phase de démarrage ou non. Ce test est réalisé en comparant la vitesse du véhicule une vitesse déterminée par exemple de 10 Km/heure. Si le résultat de ce test est négatif. on détermine en 11 si le véhicule est dans une condition normale de roulage avec CO = O. Si oui, on passe à l'étape 12 de gestion et d'asservissement de l'élec- trovanne proportionnelle. Si non, un test est prévu en 13 pour déterminer si la vitesse différentielle est supérieure à celle due à l'angle du volant.En fonction du résultat de ce test, en 14 ou en 15 on incrémente la pression appliquée proportionnellement à CO ou on décrémente de façon linéaire la pression appliquée, respectivement, avant de passer à l'étape 12 de gestion et d'asservissement de l électrovanne proportionnelle.NOT
In 10. a test is provided to determine whether the vehicle is in a startup phase or not. This test is performed by comparing the speed of the vehicle with a speed determined for example by 10 Km / hour. If the result of this test is negative. 11 is determined if the vehicle is in a normal driving condition with CO = O. If yes, we go to step 12 of management and servocontrol of the proportional solenoid valve. If no, a test is provided at 13 to determine if the differential speed is greater than that due to the angle of the steering wheel. Depending on the result of this test, at 14 or 15 the pressure applied is incremented proportionally to CO or linearly decrements the applied pressure, respectively, before proceeding to step 12 of management and servocontrol of the proportional solenoid valve.

L'autre branche partant de l'étape 10 concernant le test de phase de démarrage se poursuit en 16 pour déterminer si le coefficient CO calculé au tour de programme précédent etait supérieur à O ou non. Si oui. en 17, on incrémente la pression de façon proportionnelle à la vitesse différentielle et à la position du papillon, A la suite de cette étape 17 ou directement en cas de réponse négative au test en 16. The other branch starting from step 10 for the start-up test continues to 16 to determine whether the coefficient CO calculated in the previous program turn was greater than 0 or not. If yes. at 17, the pressure is incremented proportionally to the differential speed and the throttle position, following this step 17 or directly in case of a negative response to the test at 16.

on arrive à l'étape 18 dans laquelle on détermine si le patinage des roues est stabilisé. c'est-à-dire CO = O. Si oui, on applique une temporisation par exemple de deux secondes et on ne peut alors plus baisser la pression pendant cette période de temps à l'étape 19. Après cette étape 19, ou directement en cas de réponse négative au test en 18. on arrive à l'étape 20 dans laquelle on détermine si le patinage est arrêté à la fin de la temporisation ou non. Si oui, en 21 on baisse linéairement la pression jusqu'à rejoindre la pression nominale
Après cette étape 21, ou directement en cas de réponse négative au test en 20, on arrive à l'étape 12 de gestion et d'asservissement de l'électrovanne proportionnelle.step 18 is reached in which it is determined whether wheel slip is stabilized. that is, CO = O. If yes, a delay of, for example, two seconds is applied and then the pressure can no longer be lowered during this period of time in step 19. After this step 19, or directly in the case of a negative answer to the test at 18. we arrive at the step 20 in which it is determined whether the slipping is stopped at the end of the time delay or not. If so, in 21 the pressure is lowered linearly until it reaches the nominal pressure
After this step 21, or directly in case of a negative response to the test at 20, we arrive at the step 12 of management and control of the proportional solenoid valve.

On conçoit donc que le procédé et le dispositif selon l'invention présentent un certain nombre d'avantages par rapport aux dispositifs connus dans l'état de la technique, et permettent en outre une meilleure adaptation du fonctionnement du différentiel aux autres systèmes embarqués à bord du véhicule. It is thus conceivable that the method and the device according to the invention have a number of advantages over the devices known in the state of the art, and also allow a better adaptation of the operation of the differential to the other on-board systems on board of the vehicle.

Enfin, le dispositif permettant de faire varier la charge du moteur peut etre constitué par un autre organe qu'un papillon de commande du débit des gaz d'admission, comme par exemple une crémaillère d injection dans le cas d un moteur diesel. L'information représentative de la charge du moteur peut également etre prélevée au niveau de la pédale d'accélérateur. Finally, the device for varying the engine load may be constituted by another member that throttle valve for controlling the flow of the intake gas, such as an injection rack in the case of a diesel engine. Information representative of the engine load can also be taken from the accelerator pedal.

Claims

REVENDICATIONS

1. Procédé de pilotage d'un différentiel commandé notamment pour véhicule automobile, carac térisé en ce qu'on détermine la valeur nominale d'un paramètre de pilotage du différentiel à partir de la vitesse du véhicule et de la position d'un dispositif permettant de faire varier la charge du moteur et en ce qu'on corrige la valeur de ce paramètre en fonction de variables représentatives du comportement en rotation de roues du véhicule et/ou d'arbres d'entrée et de sortie, reliés à ce différentiel. 1. A method for controlling a controlled differential, in particular for a motor vehicle, characterized in that the nominal value of a differential control parameter is determined from the speed of the vehicle and the position of a device enabling to vary the engine load and in that the value of this parameter is corrected according to variables representative of the rotational behavior of vehicle wheels and / or input and output shafts, related to this differential.

2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les variables sont représentatives de la vitesse de rotation des roues du véhicule et/ou des arbres d'entrée et de sortie. reliés à ce différentiel. 2. Method according to claim 1, characterized in that the variables are representative of the speed of rotation of the vehicle wheels and / or input and output shafts. related to this differential.

3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'on modifie en outre la valeur du paramètre de pilotage du différentiel en fonction de variables représentatives de l'angle de braquage des roues directrices du véhicule. 3. Method according to claim 1 or 2, characterized in that further modifies the value of the differential control parameter according to variables representative of the steering angle of the steering wheels of the vehicle.

4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce que les variables représentatives de l'angle de braquage des roues directrices du véhicule sont déterminées à partir de la position angulaire du volant de direction du véhicule. 4. Method according to claim 3, characterized in that the variables representative of the steering angle of the steering wheels of the vehicle are determined from the angular position of the steering wheel of the vehicle.

5. Procédé selon la revendication 4. 5. Method according to claim 4.

N dans laquelle CO représente une variable de base de la correction. t N la vitesse différentielle entre les roues et/ou les arbres d'entrée et de sortie, reliées au différentiel, N la vitesse du véhicule, K un coefficient dépendant de la vitesse du véhicule, et Oc un angle représentatif de la position angulaire du volant du véhicule. Where CO represents a basic variable of the correction. t N the differential speed between the wheels and / or the input and output shafts, connected to the differential, N the vehicle speed, K a coefficient dependent on the vehicle speed, and Oc an angle representative of the angular position of the vehicle. steering wheel of the vehicle.

#N CO= - Kα #N CO = - K α

caractérisé en ce que la valeur du paramètre est corrigée au moyen de la formulecharacterized in that the value of the parameter is corrected by means of the formula

6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'en phase de démarrage pour une vitesse du véhicule inférieure à une valeur déterminée, on incrément la valeur du paramètre de pilotage du différentiel de façon proportionnelle à la vitesse différentielle et à la position du dispositif permettant de faire varier la charge, en ce que, des que la variable CO s'annule, on maintient la valeur du paramètre pendant une période de temps déterminée,en ce que, si durant cette période de temps la variable 6. Method according to claim 5, characterized in that in the starting phase for a vehicle speed lower than a determined value, the value of the differential control parameter is incremented proportionally to the differential speed and the position of the differential. device for varying the load, in that, as soon as the variable CO vanishes, the value of the parameter is maintained for a determined period of time, in that, if during this period of time the variable

CO redevient positive, on augmente la valeur du paramètre, et en ce que. si à la fin de la période de temps déterminée la variable CO est nulle, on réduit linéairement la valeur du paramètre jusqu'à la valeur nominale.CO becomes positive again, we increase the value of the parameter, and in that. if at the end of the determined period of time the variable CO is zero, the value of the parameter is linearly reduced to the nominal value.

7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'en phase de roulage pour une vitesse du véhicule supérieure à la valeur déterminée, si le coefficient CO est positif on incrémente la valeur du paramètre de pilotage du différentiel de manière proportionnelle à ce coefficient CO jusqu'à obtenir l'équilibre, pour compenser le fait que la vitesse différentielle est supérieure à celle qui serait normalement causée par un passage du véhicule en virage. tandis que si le coefficient CO est négatif, on décrément la valeur du paramètre de façon linéaire pour compenser le fait que la vitesse diffrentielle est inférieure à celle qui serait normalement cause par le passage en virage. 7. Method according to claim 6, characterized in that in rolling phase for a vehicle speed higher than the determined value, if the coefficient CO is positive increment the value of the differential control parameter proportionally to this coefficient CO until the balance, to compensate for the fact that the differential speed is greater than that which would normally be caused by a passage of the vehicle when cornering. while if the coefficient CO is negative, the value of the parameter is decremented linearly to compensate for the fact that the diffrential speed is lower than that which would normally be caused by the turning.

8. Procédé selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'en cas d'enfoncement de la pédale de frein du véhicule, quel que soit l'état d'avancement du procéde. on débloque le différentiel pour ne pas perturber le freinage et en ce qu'au la cher de la pédale, on fait remonter lineairement la valeur du paramètre de pilotage du diférentiel. 8. A method according to claim 7, characterized in that in case of depression of the brake pedal of the vehicle, regardless of the state of progress of the process. the differential is unlocked so as not to disturb the braking and in that the dear of the pedal, it is linearly up the value of the control parameter of the differential.

9. Procédé selon la revendication 8. 9. The method of claim 8.

caractérisé en ce qu'en cas de relâchement de la pédale d'accélérateur, on réduit la valeur du paramètre pour anticiper le ralentissement du véhicule.characterized in that in case of release of the accelerator pedal, the value of the parameter is reduced to anticipate the slowing down of the vehicle.

10. Procédé selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'on détermine la vitesse d'enfoncement de la pédale d'accélérateur du véhicule pour augmenter la valeur du paramètre afin d'anticiper le glissement de traction. 10. The method of claim 9, characterized in that determines the speed of depression of the accelerator pedal of the vehicle to increase the value of the parameter to anticipate the traction slip.

11. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes,. caractérisé en ce que la valeur nominale du paramètre est lue dans une table à deux entrées dont l'une est la vitesse du véhicule et l'autre la position du papillon. 11. A method according to any one of the preceding claims. characterized in that the nominal value of the parameter is read in a table with two inputs, one of which is the speed of the vehicle and the other the position of the throttle.

12. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'on relève la vitesse du véhicule sur l'une ou l'autre des roues du train du véhicule opposé à celui équipé du différentiel. 12. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the speed of the vehicle is noted on one or other of the wheels of the vehicle train opposite that equipped with the differential.

13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'on relève la vitesse du véhicule comme étant la vitesse minimale de l'une des roues d'un véhicule équipé d'un différentiel de transfert ou de répartition entre les deux trains du véhicule, en dehors d'une phase de freinage. 13. Method according to any one of claims 1 to 11, characterized in that the speed of the vehicle is noted as being the minimum speed of one of the wheels of a vehicle equipped with a differential transfer or distribution between the two trains of the vehicle, outside a braking phase.

14. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le paramètre de pilotage est une pression. 14. Method according to any one of the preceding claims, characterized in that the control parameter is a pressure.

15. Dispositif pour la mise en oeuvre d'un procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte un calculateur (1) dont les entres sont reliées à des moyens de détermination de la vitesse de rotation des roues du véhicule, à des moyens de détermination de la position du dispositif permettant de faire varier la charge du moteur, à des moyens de détermination de la position du volant du véhicule et à des moyens de détermination de l'actionnement des freins du véhicule et en ce que 1 une de ses sorties est reliée à un organe de commande (21 du paramètre de pilotage du différentiel. 15. Device for implementing a method according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a computer (1) whose inputs are connected to means for determining the speed of rotation of the wheels. of the vehicle, means for determining the position of the device for varying the load of the engine, means for determining the position of the vehicle steering wheel and means for determining the actuation of the brakes of the vehicle and one of its outputs is connected to a control member (21 of the differential control parameter.

16. Dispositif selon la revendication 15, caractérisé en ce que le paramètre de pilotage est une pression et en ce que l'organe de commande de la valeur du paramètre de pilotage du différentiel est une électrovanne proportionnelle (2). 16. Device according to claim 15, characterized in that the control parameter is a pressure and in that the control member of the value of the differential control parameter is a proportional solenoid valve (2).