FR2638386A1

FR2638386A1 - Bipolar remote manipulator arm

Info

Publication number: FR2638386A1
Application number: FR8814524A
Authority: FR
Original assignee: EURL SEIROB
Current assignee: EURL SEIROB
Priority date: 1988-11-02
Filing date: 1988-11-02
Publication date: 1990-05-04
Anticipated expiration: 2008-11-02
Also published as: FR2638386B1

Abstract

This bipolar remote manipulator allows repair, maintenance, monitoring interventions in a hostile environment, and submerged. This remote manipulator includes two sets of manipulator arms, a main arm 3; a secondary arm 5, and an end arm 7-8. The set of these arms folds up, fits into and nests in the cavities 14-15 of the main structure 1.

Description

I DESCRITION
BRAS TELEMANIPULATEUR BIPOLAIRE
La présente invention concerne un bras télémanipulateur figure 1 qui est est constitué par une structure principale (1) de forme alvéolee selon l'axe de symétrie W'
Ce dispositif permet la manipulation simultanée et indépendante de deux ensemblesde bras encastrables pour assurer tous travaux de réparations, manipulation et controle en milieu hostile
Ce télémanipulateur comporte deux ensembles de bras de manipulation actionnés sur un axe symétrique XX' figure 2
Ces deux ensemble de bras ont des actionneurs secondaires coaxiaux selon l'axe YY' et des actionneurs tertiaires également coaxiaux en ZZ'.I DESCRIPTION
BIPOLAR TELEMANIPULATOR ARM
The present invention relates to a manipulator arm figure 1 which is constituted by a main structure (1) of alveolate shape along the axis of symmetry W '
This device allows the simultaneous and independent manipulation of two sets of built-in arms to ensure all repair work, manipulation and control in hostile environment
This manipulator has two sets of manipulation arms actuated on a symmetrical axis XX 'Figure 2
These two sets of arms have secondary actuators coaxial along the axis YY 'and tertiary actuators also coaxial in ZZ'.

Ces 2 ensembles de bras sont symétriques selon les axes AA' et BB' euxmeme symetriques par rapport à VV'
Les axes XX',YY' ZZ' sont perpendiculaires à l'axe principal de symétrie W' figure 3
Chaque ensemble de télémanipulation comporte un actionneur principal (2) de
O à 360 ,un bras principal (3) ,un actionneur (4) de O à 360 , un bras secondaire (5) ,un actionneur tertiaire (6) de O à 360 , un troisieme bras comportant 2 parties (7-8) figure 4
L'extrémité (8) est un porte-platine qui se manoeuvre de O à 360 sur les axes AA' et BB'.These 2 sets of arms are symmetrical along the axes AA 'and BB' themselves symmetrical with respect to VV '
The axes XX ', YY' ZZ 'are perpendicular to the main axis of symmetry W' figure 3
Each remote handling assembly includes a main actuator (2) for
O to 360, a main arm (3), an actuator (4) from O to 360, a secondary arm (5), a tertiary actuator (6) from O to 360, a third arm comprising 2 parts (7-8) figure 4
The end (8) is a turntable holder which operates from O to 360 on the axes AA 'and BB'.

La particularité de ces 2 ensembles liés de bras de manipulation est de pouvoir s'encastrer , s'emboiter,et se replier sur eux-meme et l'un dans l'autre. The peculiarity of these 2 linked sets of manipulation arms is that they can be fitted, interlock, and fold in on themselves and one inside the other.

Le bras d'extrémité se replie dans le bras secondaire (5) , l'ensemble (5-6-7-8) se replie et s'emboite dans'le bras principal (3)
l'ensemble des bras (3-5-7-8) se trouve encastré et emboité , axé sur VV' figure 2
Les manoeuvres indépendantes des dux bras télémanipulateurs s'effectuent selon les angles 81 de O à 360 pour les bras d'extremité (7-8) ; e2 de O à 360 pour le bras secondaire (5) et e3 de O à 360 pour le bras principal (3) figure 1
Le bras (3) s'encastre dans les alvéoles (14) et (15) de la structure principale (1).The end arm folds back into the secondary arm (5), the assembly (5-6-7-8) folds back and fits into the main arm (3)
the set of arms (3-5-7-8) is recessed and fitted, centered on VV 'figure 2
The independent maneuvers of the two manipulator arms are carried out at angles 81 from 0 to 360 for the end arms (7-8); e2 from O to 360 for the secondary arm (5) and e3 from O to 360 for the main arm (3) Figure 1
The arm (3) is embedded in the cells (14) and (15) of the main structure (1).

Ce dispositif a deux ensembles de bras téldmanipulateurs qui permettent ainsi les opérations simultanées de 2 fonctions indépendantes d'outils fixés sur les platines d'extremité (8)
Cés fonctions s'assimilent aux bras de l'home
Cette invention permet l'introduction dans des acces limités de l'ensemble replié dans la structure (1) qui permet ,une fois le télémanipulateur dans l'enceinte, de se déployer et d'effectuer tous les travaux , réparations controle et opérations dans des milieux impossibles d'acces a lthomme et plus spécialement en milieu hostile , ou en immersion. This device has two sets of manipulator arms which allow the simultaneous operations of 2 independent functions of tools fixed on the end plates (8)
These functions are assimilated to the arms of the human
This invention allows the introduction into limited accesses of the assembly folded back into the structure (1) which allows, once the manipulator in the enclosure, to deploy and carry out all the work, repair checks and operations in environments impossible for human access and more specifically in hostile environments, or in immersion.

Claims

REVENDICATIONS

1) Dispositif de télémanipulation à deux ensembles de bras supperposés symétriques par rapport à l'axe VV'. 1) Remote handling device with two sets of arms symmetrical with respect to the axis VV '.

2) Télémanipulateur selon la revendication 1 caractérisé par un ensemble d'au moins deux bras manoeuvrés par actionneurs électriques concentriques (2) (4) (6). 2) Remote manipulator according to claim 1 characterized by a set of at least two arms maneuvered by concentric electric actuators (2) (4) (6).

3) Télémanipulateur selon la revendication 1 et la revendication 2 concerne les bras ( 3-5-7-8 ) actionnés , encastrables emboitables et repliables sur eux meme 3) remote manipulator according to claim 1 and claim 2 relates to the arms (3-5-7-8) actuated, built-in nestable and foldable on themselves

4) télémanipulateur selon l'une quelconque des revendications précédentes qui se positionne selon au moins 3 orientations angulaires #1 -#2-#3. 4) remote manipulator according to any one of the preceding claims which is positioned according to at least 3 angular orientations # 1 - # 2- # 3.

5) Ces 2 ensembles selon l'une quelconque des revendications précédentes s'encastrent, s'emboîtent , peuvent se replier dans la structure principale(1) chacune dans les alvéoles (14) et (15) 5) These 2 sets according to any one of the preceding claims fit, fit together, can be folded into the main structure (1) each in the cells (14) and (15)

6) Ces deux ensembles de télémanipulation selon l'une quelconque des revendications principales liés par une meme structure principale (1) sont symétriques par rapport à l'axe W' 6) These two remote handling assemblies according to any one of the main claims linked by the same main structure (1) are symmetrical with respect to the axis W '

7) Ces deux ensembles télémanipulateur selon l'une quelconque des revendications précédentes sont centrées sur deux axes AA' et BB' eux meme symétriques par rapport à VV' , axe de la structure principale. 7) These two manipulator assemblies according to any one of the preceding claims are centered on two axes AA 'and BB' themselves symmetrical with respect to VV ', axis of the main structure.