FR2625818A1 - System for measurement, programming and control of angular and linear displacement of mechanical elements - Google Patents

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Abstract

The system for measurement, programming and control of angular displacements includes a motor and reducing gear assembly 10, 24, a sensor 2 for measuring the number of turns or fractions of turns by the motor, a sensor 25 for measuring the number of turns or fractions of turns of the output shaft of the reducing gear 24, an electronic unit for processing and shaping the measurement signal generated by the sensor 2 interacting with the measurement signal generated by the sensor 25 and a possible zero-reset upon each turn or fraction of a turn of the output shaft of the reducing gear 24, means 3 for making use of these signals, means for programming and for display of the number of turns desired, a unit 7 for control of the motor, a unit 5 for varying the speed of the motor from the measurement signal generated by the sensor 2.

Description

Système de mesure, de programmation et de commande de déplacement angulaire et linéaire précis d'organes mécaniques
L'invention concerne un système de mesure, de proorammation et de commande de déplacement ,angulaire et linéaire précis d'organes mécaniques a partir d'un moteur électrique a courant continu collecteur ou alternatif, avec ou sans collecteur.System for measuring, programming and controlling precise angular and linear displacement of mechanical components
The invention relates to a system for measuring, proorammating and controlling the precise angular and linear displacement of mechanical members from a collector or alternating direct current electric motor, with or without a collector.

Le collecteur est équiPe d'un capteur, qui peut être par exemPle un charbon supplémentaire, faisant fonction de senerateur de siGnaux de commande a chaque tour du moteur, coopérant avec des moyens d'exploitation de ces signal. Pour les autres moteurs divers types de capteurs peuvent être utilisés. The collector is equipped with a sensor, which can for example be an additional charcoal, acting as a control signal senerator at each revolution of the engine, cooperating with means of processing these signals. For other motors, various types of sensors can be used.

Les moyens connus, de mesure, de Programmation et de commande de déplacements angulaires et linéaires précis, font appel a des moyens extérieurs au moteur, tels que dynamo tachymétrique et codeur. Pour des déplacements précis, on utilise plus particulièrement des moteurs spéciaux dits a commande pas-à-pas.  The known means for measuring, programming and controlling precise angular and linear displacements, call upon means external to the motor, such as tachometric dynamo and encoder. For precise movements, special motors known as step-by-step actuators are used.

Les inconvénients de ces -divers moyens sont les suivants: - cout élevé pour assurer cette fonction de mesure, de programmation et de commande électronique; - complexité; - besoin de maintenance supplementaire. The disadvantages of these various means are as follows: - high cost to perform this function of measurement, programming and electronic control; - complexity; - need for additional maintenance.

Le système selon l'invention a pour objet de remédier ces inconvénients, notamment en supprimant tous ces organes intermédiaires de mesure et de commande et en utilisant des moteurs standards courants sur le marché. The object of the system according to the invention is to remedy these drawbacks, in particular by eliminating all of these intermediate measurement and control members and by using standard motors common on the market.

Selon une première realisation suivant l'invention, un moteur électrique de type standard, a collecteur est équipe, sur son collecteur, d'un capteur qui peut être un charbon supplémentaire, un capteur capacitif, inductif, magnétique, optique, générant un ou plusieurs signaux par tour.  According to a first embodiment according to the invention, an electric motor of standard type, with a collector is equipped, on its collector, with a sensor which can be an additional carbon, a capacitive, inductive, magnetic, optical sensor, generating one or more signals per turn.

Ce signal attaque un bloc electronique de filtrage, de redressement et de mise en forme en signal exploitable.This signal attacks an electronic filtering, rectification and shaping block into a usable signal.

Un moyen d'exploitation de ces signaux, du type roue codeuse, clavier ou autre, est prévu pour définir le nombre de tours correspondant au déplacement retenu pour l'organe mécanique.A means of processing these signals, of the coding wheel, keyboard or other type, is provided to define the number of turns corresponding to the movement adopted for the mechanical member.

Un bloc électronique de comptase, compte les tours du moteur partir du premier tour qui fait fonction de memoire d'origine du déplacement. Ce moteur est utilisé avec ou sans reducteur de vitesse dont l'arbre de sortie est accouple a l'organe entraîner.An electronic counting block, counts the engine revolutions from the first revolution which acts as the original memory of the movement. This motor is used with or without speed reducer, the output shaft of which is coupled to the drive member.

D'une façon générale, on adapte un capteur pour lire le signal sur le collecteur ou sur le rotor pour les moteurs sans collecteur (par exemple le passage de masses polaires, ou le passage d'empreintes créées a cet effet pouvant etre par exemPle: - un manque de metal (trous percés a cet effet) - un apport de métal - un changement de couleur ou de brillance (peinture, sérigraphie etc...)
Selon une seconde realisation suivant l'invention, un bloc électronique , associé a une horloge électronique faisant fonction de base de temps, compte le nombre de tours du moteur et, en coopération avec un autre bloc électronique, asservit la vitesse du moteur a partir d'une consigne extérieure.In general, a sensor is adapted to read the signal on the collector or on the rotor for motors without a collector (for example the passage of polar masses, or the passage of footprints created for this purpose, which may for example be: - a lack of metal (holes drilled for this purpose) - an addition of metal - a change in color or shine (paint, screen printing etc ...)
According to a second embodiment according to the invention, an electronic block, associated with an electronic clock acting as a time base, counts the number of revolutions of the motor and, in cooperation with another electronic block, controls the speed of the motor from '' an outside setpoint.

Selon une troisième réalisation suivant l'invention, l'ensemble, moteur électrique accouple a son réducteur de vitesse, assure la fonction commande ' pas- -pas electro- mécanique en coopération avec un capteur comptant chaque tour de l'arbre de sortie du réducteur, avec ou sans-remise 9 zéro chaque tour de cet arbre par rapport au nombre de tours correspondant du moteur électrique pour éviter toute dérive ou glissement de ce moteur. According to a third embodiment according to the invention, the assembly, an electric motor coupled to its speed reducer, ensures the control function 'not electro-mechanical not in cooperation with a sensor counting each revolution of the output shaft of the reducer , with or without reset 9 zero each revolution of this shaft relative to the corresponding number of revolutions of the electric motor to avoid any drift or slippage of this motor.

Le système selon l'invention s'applique a la commande angulaire, lente et précise, de rotation de l'arbre de sortie du réducteur accouplé au moteur, soit directement en cas de déplacement angulaire, soit en accouplement indirect, au moyen d'un systeme intermédiaire, par exemple du type vis-écrou pour un déplacement lineaire.  The system according to the invention applies to the angular control, slow and precise, of rotation of the output shaft of the reduction gear coupled to the motor, either directly in the event of angular displacement, or in indirect coupling, by means of a intermediate system, for example of the screw-nut type for a linear displacement.

Les applications a accouplement direct sont par exemple les déplacements: - a pignon-crémaillère, - roue 9 chaine, - t came, - levier (commande de volet, de vanne, de portail etc...)
Les applications commande indirecte permettent le deplacement linéaire vis-écrou: - de chariots, - d'organes mecaniques divers, - d'outils divers (unités d'usinage, d'assemblage...) - verins électriques etc...Applications with direct coupling are, for example, displacements: - rack and pinion, - 9-chain wheel, - t cam, - lever (flap, valve, gate control, etc.)
Indirect control applications allow the linear displacement of screw and nut: - trolleys, - various mechanical components, - various tools (machining, assembly units, etc.) - electric cylinders, etc.

Les avantages obtenus grâce a cette invention sont les suivants: - tres grande simplicité, - très srande fiabilité, pas de risque de glissement comme c'est le cas pour les moteurs pas-a-pas,
- utilisation en moto-reducteur pas-à-pas, - applications très nombreuses ouvertes par cette solution très simple et peu onéreuses en regard des solutions classiques.The advantages obtained thanks to this invention are as follows: - very great simplicity, - very high reliability, no risk of slipping as is the case for stepping motors,
- use in step-by-step gearmotors, - very many applications opened by this very simple and inexpensive solution compared to conventional solutions.

L'invention est exposée en détail dans le texte qui suit, en référence aux dessins annexés donnés a titre d'exemples non limitatifs, dans lesquels: - la fiv.1 montre un exemple schématique de bloc-diagramme général du système selon l'invention; - les fivs. 2A, 2B, 2C, 2D et 2E montrent un exemple de traitement, selon l'invention, du signal capte sur le collecteur d'un moteur électrique pour la commande de deplacement d'organes mécaniques selon la fis. l; - les fis. 3 et 4 montrent un exemple de bloc-diagramme prévu pour assurer l'asservissement de la vitesse du moteur à une consigne extérieure de vitesse, cas numérique et analogique;; - la fig. 5 montre un exemple de bloc-diagramme pour assurer la fonction commande pas-a-pas electro-mecanique selon l'invention; - les fig. 6, 7, 8 et 9 montrent des exemples de commande de mouvements angulaires directs au moyen du moto-réducteur selon l'invention; - les fivs. 10 et il montrent un exemple schematique selon l'invention, de commande d'avance d'une unité d'usinage du type fraisage, Perçage, taraudage, alésage, programmable en position, et le bloc-diagramme correspondant; - les fis. 12 et 13 montrent un exemple schématique de vérin électrique programmable en position et son bloc-diagramme de commande; - la fig. 14 montre un exemple de bloc-diagramme de commande d'un moteur selon l'invention. The invention is described in detail in the following text, with reference to the accompanying drawings given by way of nonlimiting examples, in which: - fiv.1 shows a schematic example of a general block diagram of the system according to the invention ; - the fivs. 2A, 2B, 2C, 2D and 2E show an example of processing, according to the invention, of the signal picked up on the collector of an electric motor for the control of movement of mechanical organs according to the fis. l; - the fis. 3 and 4 show an example of a block diagram intended to enslave the speed of the motor to an external speed reference, digital and analogical case; - fig. 5 shows an example of a block diagram for ensuring the electro-mechanical step-by-step control function according to the invention; - figs. 6, 7, 8 and 9 show examples of controlling direct angular movements by means of the geared motor according to the invention; - the fivs. 10 and they show a schematic example according to the invention, of advance control of a milling, drilling, tapping, boring type machining unit, programmable in position, and the corresponding block diagram; - the fis. 12 and 13 show a schematic example of an electric actuator programmable in position and its control block diagram; - fig. 14 shows an example of an engine control block diagram according to the invention.

Tel qu'vil est représenté sur la fig.1, le bloc-diagramme général du système selon l'invention comporte un moteur électrique l, qui peut être quelconque, courant continu ou à courant alternatif ( sur la fig. l il est à collecteur), un capteur 2 destiné b générer un signal chaque tour ou fraction de tour du rotor, un bloc électronique 3 de traitement du signal, assurant diverses fonctions selon la nature du capteur, par exemple filtrage, redressement, mise en forme pour le rendre exploitable.Il comporte en outre un bloc d'affichage % du nombre de tours choisi; il peut être par exemple à roue codeuse ou bien à clavier, eventuellement un bloc électronique 5 de commande de variation de vitesse de rotation du moteur 1, une alimentation électrique adéquate 6, un'bloc de commande 7 du moteur comportant les boutons de marche-arrêt, arret d'urgence etc... I1 est préférable d'utiliser un moteur-frein lorsqu'on a besoin d'une position d'arret précise. Le détail de la commande de ce moteur sera décrit fig. 14.  As shown in fig. 1, the general block diagram of the system according to the invention comprises an electric motor l, which can be any, direct or alternating current (in fig. L it is a collector ), a sensor 2 intended to generate a signal each revolution or fraction of a revolution of the rotor, an electronic block 3 for processing the signal, ensuring various functions depending on the nature of the sensor, for example filtering, rectification, shaping to make it usable .It also includes a display unit% of the number of laps chosen; it may for example be an encoder wheel or else a keyboard, possibly an electronic block 5 for controlling the speed of rotation of the motor 1, an adequate electrical supply 6, a control block 7 for the motor comprising the start buttons- stop, emergency stop etc ... It is preferable to use a brake motor when a precise stop position is required. The details of the control of this motor will be described in fig. 14.

Les fig.2A 2E montrent un exemple de traitement de signal capté par un troisième charbon (2 fig. 1) sur un collecteur de moteur courant continu. La fig. 2A montre un exemple de forme du signal recueilli. La fiv. 26 montre la forme de ce signal apres filtrage. La fiv. 2C montre la forme du signal redressé. La fig. 2D montre le signal isolé avec une lere mise en forme. La fig. 2E montre le signal après uneseconde mise en forme, directement exploitable.  Fig.2A 2E show an example of signal processing picked up by a third carbon (2 fig. 1) on a DC motor collector. Fig. 2A shows an example of the shape of the signal collected. The fiv. 26 shows the form of this signal after filtering. The fiv. 2C shows the shape of the rectified signal. Fig. 2D shows the isolated signal with a first formatting. Fig. 2E shows the signal after a second shaping, directly usable.

La fig. 3 montre un exemPle de bloc-diasramme prévu pour assurer numériquement l'asservissement de la vitesse du moteur 10 à une consigne exterieure de vitesse selon l'invention, à partir du signal génére Par le capteur 2. Ce capteur peut etre de n'importe quel type connu permettant d'assurer la fonction de mesure et de comptase des tours de rotor par exemPle un 3ème charbon, un capteur capacitif, inductif, magnétique, optique etc... Le signal généré par ce caPteur est traité dans un bloc 11, mis en forme dans un bloc 12, un bloc 13 mesure la frequence des signaux, un bloc 14 calcule la fréquence en coopération avec un second bloc 15 comparateur-calculateur attaqué par un bloc 16 affichant la valeur de consigne de vitesse programmée sur unv bloc 17.Un bloc 18 adapte la vitesse du moteur 10 à la consigne. La f ig. est analogue à la fis.3. Le bloc diagramme est prévu pour assurer analogiquement l'asservissement de la vitesse du moteur 10. Le bloc de calcul de fréquence 14 et le comparateur 15 sont remplacés par un bloc 19 de conversion fréquence/tension attaquant un comparateur 20 agissant sur le bloc 18 d'asservissement de la vitesse du moteur. Fig. 3 shows an example of a block diagram designed to digitally control the speed of the motor 10 to an external speed setpoint according to the invention, from the signal generated by the sensor 2. This sensor can be of any type which known type makes it possible to ensure the measurement and counting function of the rotor revolutions, for example a 3rd carbon, a capacitive, inductive, magnetic, optical sensor, etc. The signal generated by this sensor is processed in a block 11, shaped in a block 12, a block 13 measures the frequency of the signals, a block 14 calculates the frequency in cooperation with a second block 15 comparator-computer attacked by a block 16 displaying the speed setpoint value programmed on a block 17 A block 18 adapts the speed of the motor 10 to the setpoint. The f ig. is analogous to fis. 3. The block diagram is provided to analogically control the speed of the motor 10. The frequency calculation block 14 and the comparator 15 are replaced by a frequency / voltage conversion block 19 attacking a comparator 20 acting on the block 18 d servo motor speed.

La fis.5 montre un exemple de bloc diagramme pour assurer la fonction de commande pas-à-pas électro-mécanique suivant l'invention à partir du signal capté sur le rotor du moteur par l'intermédiaire du bloc de commande 23. Le moteur est accouPle a un reducteur.24 dont l'arbre de sortie est éauipe d'un capteur de tour ou de fraction de tour 25. On a également représenté un bloc\de mise en marche du moteur 10, l'alimentation du moteur 27, en cas de moteur courant continu, et l'alimentation 28 du bloc de commande 23, ainsi qu un bloc de sélection de sens de rotation du moteur 29.En supposant un rapport de. réduction de 20 au réducteur 2E, il faut donc 20 tour de moteur pour effectuer un tour de l'arbre de sortie du réducteur. S'il se produit un glissement sur le moteur, on peut effectuer une remise à zéro du comptase des tours du moteur à chaque tour ou fraction de tour de l'arbre de sortie du réducteur, ce qui Permet d'obtenir une commande tres precise sans glissement à partir de cet arbre.  Fig. 5 shows an example of a block diagram for ensuring the electro-mechanical step-by-step control function according to the invention on the basis of the signal picked up on the motor rotor via the control block 23. The motor is coupled to a reducer. 24, the output shaft of which is fitted with a turn or fractional turn sensor 25. A block \ for starting the motor 10, the power supply to the motor 27 has also been shown, in the case of a direct current motor, and the supply 28 of the control block 23, as well as a block for selecting the direction of rotation of the motor 29. Assuming a ratio of. reduction of 20 to the reducer 2E, so it takes 20 engine turns to make a revolution of the gearbox output shaft. If there is a slip on the motor, it is possible to reset the engine rev counter to zero at each revolution or fraction of a revolution of the gearbox output shaft, which makes it possible to obtain a very precise command. without sliding from this tree.

On peut capter le nombre de tour de l'arbre de sortie du réducteur avec n'importe quel type de caPteur courant, capacitif, inductif, magnétique, optique.The number of revolutions of the gearbox output shaft can be detected with any type of current, capacitive, inductive, magnetic, optical sensor.

La fig. 6 montre l'application du système selon l'invention a la manoeuvre d'une porte de garage 30 ou autre. Fig. 6 shows the application of the system according to the invention to the operation of a garage door 30 or the like.

L'axe de la porte 31 est accouplé à l'arbre de sortie d'un moto-réducteur équipé pour fonctionner en pas-à-pas. L'ansle d'ouverture 32 corresPond a une fraction de tour de l'arbre de sortie du reducteur, lui-meme correspondant à un nombre.The axis of the door 31 is coupled to the output shaft of a gear motor equipped to operate step by step. The opening loop 32 corresponds to a fraction of a turn of the output shaft of the reducer, itself corresponding to a number.

de tours du moteur fonction du rapport de réduction. On a représenté une porte a double battants, chacune d'elle ayant par exemPle sa propre motorisation. En cas de portes très lourdes on peut éventuellement utiliser un train de pignons intermediaires entre l'arbre de sortie du réducteur et l'axe de la porte, ou bien utiliser un rapport de réduction plus important.of engine revolutions according to the reduction ratio. There is shown a double leaf door, each of which for example has its own motorization. In the case of very heavy doors, it is possible to use a gear train intermediate between the output shaft of the reduction gear and the axis of the door, or else to use a higher reduction ratio.

-La fis.7 montre un exemple de déplacement linéaire a pignon-cremaillere 35, 36. Le pisnon 35 est claveté sur l'arbre de sortie d'un moto-réducteur commandé en pas-à-pas selon l'invention. Le moto-reducteur peut être rendu solidaire par exemple d'un chariot qu'il déplace, ou bien il peut être fixe et déplacer la crémaillère 36 fixée sur un orsane mobile. The fis. 7 shows an example of linear movement with a rack and pinion 35, 36. The pin 35 is keyed onto the output shaft of a geared motor controlled step by step according to the invention. The gear motor can be made integral for example with a carriage that it moves, or it can be fixed and move the rack 36 fixed on a mobile orsane.

La fig.8 montre un exemple de chaîne 38 entraînée par un pisnon à chaîne 39 calé sur l'arbre de sortie d'un motoréducteur fonctionnant en pas à pas selon l'invention. Fig.8 shows an example of chain 38 driven by a chain piston 39 wedged on the output shaft of a gearmotor operating step by step according to the invention.

Comme pour les deux exemples précédents. la course de l'organe mobile est programmée en nombre de tours du moteur.As for the two previous examples. the stroke of the movable member is programmed in number of engine revolutions.

Dans le cas de la chaîne, par exemple en déplacement pas-àpas, ce mode d'entraînement remPlace avantageusement les systèmes d'indexage grâce à la correction éventuelle de glissement du moteur. Une correction supplémentaire ou un contrôle de passage peut être effectué par un capteur contrôlant le nombre de tour restant à effectuer avant 1' arrêt. In the case of the chain, for example in step-by-step movement, this drive mode advantageously replaces the indexing systems thanks to the possible correction of the engine slip. An additional correction or a passage check can be carried out by a sensor controlling the number of turns remaining to be carried out before stopping.

La fig.9 montre un systeme à came-excentrique, la came 41 est calée soit directement, soit indirectement sur l'arbre du moto-reducteur a entrainement pas-à-pas selon l'invention, elle déplace le galet de came
Ce cas est analogue à la commande d'ouverture-fermeture de porte de la fis.6. Il s'agit, comme pour les exemples précédents, de programmer, a partir d'un moyen connu, un nombre de tours du moteur correspondant a l'angle de déplacement recherché.Fig.9 shows a cam-eccentric system, the cam 41 is fixed either directly or indirectly on the shaft of the gear motor step-by-step according to the invention, it moves the cam roller
This case is analogous to the door open-close command in Fig. 6. It is, as for the previous examples, to program, using known means, a number of engine revolutions corresponding to the desired angle of displacement.

A partir de ces quelques exemples on peut aisement imaginer une multitude d'applications. From these few examples we can easily imagine a multitude of applications.

La fig. 10 montre schématiquement un exemPle d'unité d'usinage, par exemple fraisage, perçage, alésage, taraudase etc... dont le déplacement est programmé selon l'invention. Fig. 10 schematically shows an example of a machining unit, for example milling, drilling, reaming, tapping etc., the displacement of which is programmed according to the invention.

L'ensemble mobile 45, comportant la broche et le moteur de broche, se déplace sur des glissières entrainé par un système à vis 46 et écrou 47, accouplé sur l'arbre de sortie du motoréducteur 48 pilote pas-à-Pas selon l'invention. Un contact de fin de course 49 peut éventuellement fournir la remise à zero au retour.The movable assembly 45, comprising the spindle and the spindle motor, moves on slides driven by a screw 46 and nut 47 system, coupled to the output shaft of the gearmotor 48 pilot step by step according to the invention. A limit switch 49 can optionally provide reset on return.

La fis. 11 montre un exemple de bloc-diagramme simplifié de pilotage de l'unité d'usinage de la fiv. 10.  The fis. 11 shows an example of a simplified block diagram for controlling the machining unit of the IVF. 10.

Il comprend un moteur- 'principal M1, un moteur de broche M2; un capteur 2 genère un signal à chaque tour du rotor de M1, ce signal est traité, mis en forme et exploité par un bloc de commande 51, un bloc de variation de vitesse 52. Le pilotage de l'ensemble est effectue à partir du bloc de commande du moteur 53 qui comPorte le départ de cycle, l'arrêt d'urgence, une commande manuelle, une commande automatique, un clavier 54 de commande etaPe par étape. Il comporte également la commande de broche qui agit sur le bloc 55 de commande du moteur M2 et le variateur 56 de vitesse du moteur M2.It comprises a main motor M1, a spindle motor M2; a sensor 2 generates a signal at each revolution of the rotor of M1, this signal is processed, shaped and operated by a control block 51, a speed variation block 52. The control of the assembly is carried out from the engine control unit 53 which includes cycle start, emergency stop, manual control, automatic control, keyboard 54 for step-by-step control. It also includes the spindle control which acts on the block 55 for controlling the motor M2 and the speed controller 56 for the speed of the motor M2.

Une commande plus complete est montrée sur la fig.13. A more complete command is shown in fig. 13.

La fis.12 montre un exemple schématique de vérin électrique déplacement programmable en position, entraîné par un moto-rêducteur pas-à-pas 60 selon l'invention. Fig. 12 shows a schematic example of an electric actuator programmable in position, driven by a step-by-step gearmotor 60 according to the invention.

La tise de vérin 61 est mOe par un écrou 62 engagé sur une vis 63 accouplée à l'arbre de sortie du motô-réducteur. Le déplacement de la vis est programme en nombre de tour de l'arbre de sortie du réducteur. The cylinder head 61 is moved by a nut 62 engaged on a screw 63 coupled to the output shaft of the gear motor. The screw movement is programmed in number of turns of the gearbox output shaft.

La fivs.13 montre un exemple de diagrammede pilotage du vérin électrique de la fis. 12 présentant les différentes étapes d'avance lente, avance rapide, arrêt en position, retour rapide, retour lent et arrêt que l'on retrouvera dans tous les cas de fissure et notamment pour le déplacement de l'unité d'usinage et d'une façon générale, dans toute translation linéaire. Figs. 13 shows an example of a control diagram for the electric cylinder of the fis. 12 presenting the various stages of slow advance, rapid advance, stop in position, rapid return, slow return and stop which will be found in all cases of crack and in particular for the displacement of the machining unit and generally speaking, in any linear translation.

La fis. 14 montre schématiquement un exemple de commande du moteur principal comportant les fonctions Marche/Arret,
Avant/Arrière, Lent/raPide que l'on rencontre sur la plupart des cas d'utilisation du système selon l'invention. The fis. 14 schematically shows an example of control of the main motor comprising the Start / Stop functions,
Forward / Backward, Slow / steep that is encountered in most cases of use of the system according to the invention.

Claims (14)

REVENDICATIONS 1 - Système de mesure, de programmation et de commande de deplacement angulaire, transformable en déplacement linéaire d'organes mécaniques, caractérisé en ce qu'il comporte: - au moins un capteur Prévu pour générer au moins un signal par tour du rotor d'un moteur électrique à courant alternatif ou continu, - un ensemble de moyens pour rendre ce signal exploitable - un ensemble de moyens pour asservir lå vitesse du moteur à une consigne extérieure à partir dudit signal par tour, - un ensemble de moyens pour programmer au moins un nombre de tours dudit moteur en vue de piloter un déplacement angulaire ou linéaire d'un organe mécanique à la vitesse adéquate, à partir dudit signal par tour, - un ensemble moto-réducteur (10,24) dont l'arbre de sortie est équipé d'un capteur de mesure du nombre de tours ou de fractions de tour prévu pour assurer le pilotage pas-a-pas dudit ensemble avec une remise à zero de ladite mesure du nombre de tour du moteur à chaque tour ou fraction de tour de l'arbre de sortie du réducteur de vitesse.1 - System for measuring, programming and controlling angular displacement, transformable into linear displacement of mechanical members, characterized in that it comprises: - at least one sensor provided for generating at least one signal per revolution of the rotor an electric motor with alternating or direct current, - a set of means for making this signal usable - a set of means for controlling the speed of the motor to an external setpoint from said signal per revolution, - a set of means for programming at least a number of revolutions of said motor in order to control an angular or linear movement of a mechanical member at the appropriate speed, from said signal per revolution, - a geared motor assembly (10,24) whose output shaft is equipped with a sensor for measuring the number of revolutions or fractions of a revolution provided to ensure the stepping control of said assembly with a reset to zero of said measurement of the number of revolutions of the engine at each revolution or fraction of a revolution of the ar speed reducer output bre. 2 - Systeme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur (2) de mesure du nombre de tours ou de fractions de tours du moteur est un troisième charbon dans le cas des moteurs à collecteur.2 - System according to claim 1, characterized in that the sensor (2) for measuring the number of revolutions or fractions of revolutions of the engine is a third carbon in the case of collector engines. 3 - Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur (2) de mesure du nombre de tours ou de fractions de tours du moteur est un capteur capacitif.3 - System according to claim 1, characterized in that the sensor (2) for measuring the number of revolutions or fractions of revolutions of the engine is a capacitive sensor. 4 - Systeme selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur (2) de mesure du nombre de tours ou de fractions de tours du moteur est un capteur inductif. 4 - System according to claim 1, characterized in that the sensor (2) for measuring the number of revolutions or fractions of revolutions of the motor is an inductive sensor. 5 - Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur (2) de mesure du nombre de tours ou de fractions de tours du moteur est un capteur magnétique.5 - System according to claim 1, characterized in that the sensor (2) for measuring the number of revolutions or fractions of revolutions of the engine is a magnetic sensor. 6 - Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le capteur (2) de mesure du nombre de tours ou de fractions de tours du moteur est un capteur optique. 6 - System according to claim 1, characterized in that the sensor (2) for measuring the number of revolutions or fractions of revolutions of the engine is an optical sensor. 7 - Système selon la revendication 1 et l'une quelconque des autres revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un bloc électronique (3) traite et met en forme de façon exploitable, le signal de mesure du nombre de tours ou de fractions de tours du moteur généré par le capteur (2).7 - System according to claim 1 and any one of the other preceding claims, characterized in that an electronic unit (3) processes and formats in an exploitable manner, the signal for measuring the number of turns or fractions of turns of the motor generated by the sensor (2). 8 - Système selon la revendication 1 et l'une quelconque des revendications 2 a 7, caractérise en ce que la vitesse du moteur est asservie à une consigne extérieure de vitesse au moyen d'un bloc electronique (5) de traitement numérique par l'intermédiaire du signal par tour ou par fraction de tour senéré par le cateur (2), traité et rendu exploitable par le bloc électronique (4). 8 - System according to claim 1 and any one of claims 2 to 7, characterized in that the motor speed is controlled by an external speed setpoint by means of an electronic unit (5) for digital processing by the intermediate signal per revolution or fractional revolution sensed by the cator (2), processed and made exploitable by the electronic unit (4). 9 - Système selon la revendication 1 et l'une quelconque des revendications 2 à 7,caracterisé en ce que la vitesse du moteur est asservie à une consigne extérieure de vitesse au moyen d'un bloc électronique (5) de traitement analogique par l'intermédiaire du signal par tour ou par fraction de tour sénére par le capteur (2), traité et rendu exploitable par le bloc électronique (4).9 - System according to claim 1 and any one of claims 2 to 7, characterized in that the speed of the motor is controlled by an external speed reference by means of an electronic block (5) for analog processing by the signal intermediate by revolution or fractional revolution by the sensor (2), processed and made usable by the electronic unit (4). 10 - Systeme selon la revendication 1 et l'une quelconque des autres revendications précédentes, caractérise en ce que la commande pas-à-pas elecro-mecanique est assurée au moyen d'un ensemble moto-reducteur pilote à partir du signal généré par le capteur (2) coopérant avec au moins un second capteur (25) dispose de façon à compter le nombre de tours ou de fractions de tours de l'arbre de sortie dudit réducteur de vitesse (24), d'une remise à zero du nombre de tours ou de fractions de tours du moteur électrique, piloté par les blocs électroniques de commande et de variation de vitesse.10 - System according to claim 1 and any one of the other preceding claims, characterized in that the step-by-step control elecro-mecanique is ensured by means of a motor-reducer pilot assembly from the signal generated by the sensor (2) cooperating with at least one second sensor (25) so as to count the number of turns or fractions of turns of the output shaft of said speed reducer (24), a reset to zero of revolutions or fractions of revolutions of the electric motor, controlled by the electronic control and speed variation blocks. 11 - Systeme selon les revendications 1 et 10, caractérisé en ce que le déplacement angulaire programme d'organe mobile est assuré en accouplant, directement ou indirectement, l'organe mobile à entrainer, à l'arbre de sortie de l'ensemble motoréducteur (10,24) piloté pas-à-pas à partir du signal généré11 - System according to claims 1 and 10, characterized in that the angular displacement program of the movable member is ensured by coupling, directly or indirectly, the movable member to be driven, to the output shaft of the geared motor assembly ( 10.24) controlled step by step from the generated signal Par le caPteur (2) et par le capteur (25), et rendu exploitable par le bloc électronique (3), programmé par un bloc électronique (23). By the sensor (2) and by the sensor (25), and made exploitable by the electronic block (3), programmed by an electronic block (23). 12 - Système selon les revendications 1 et 10, caractérisé en ce que le déplacement linéaire programme d'un organe mobile est assuré en accouplant ledit organe mobile à un système vis-écrou lui-meme accouplé à l'arbre de sortie dudit ensemble moto-reducteur (10,24) piloté pas-à-pas à partir des signaux générés par le capteur (2) et par le capteur (25), rendus exploitables par le bloc électronique (3), prosramme en déplacement par un bloc électronique (23).12 - System according to claims 1 and 10, characterized in that the linear displacement program of a movable member is ensured by coupling said movable member to a screw-nut system itself coupled to the output shaft of said motor assembly reducer (10,24) stepped step by step from the signals generated by the sensor (2) and by the sensor (25), made exploitable by the electronic block (3), prosram in displacement by an electronic block (23 ). 13 - Système selon la revendication 1 et l'une quelconque des revendications 2 à 6, caractérisé en ce que le capteur (2) de mesure du nombre de tours ou de fractions de tours du moteur est rapporté sur ledit moteur, 14 - Système selon l'une quelconque des revendications 1, 10, 11 et 12, caractérisé en ce que le système s'applique à la programmation et au déplacement des unités d'usinage. 13 - System according to claim 1 and any one of claims 2 to 6, characterized in that the sensor (2) for measuring the number of revolutions or fractions of revolutions of the engine is attached to said engine, 14 - System according to any one of claims 1, 10, 11 and 12, characterized in that the system applies to the programming and movement of the machining units. 15 - Système selon l'une quelconque des revendications 1,10, 11 et 12, caractérisé en ce qu'il s'applique à la programmation et au déplacement de la tige des vérins électriques linéaires.15 - System according to any one of claims 1,10, 11 and 12, characterized in that it applies to the programming and movement of the rod of the linear electric cylinders. 16 - Systeme selon l'une quelconque des revendications 1, 10, 11 et 12, caractérisé en ce. qu'il s'applique à la programmation et à la manoeuvre automatique des portes. 16 - System according to any one of claims 1, 10, 11 and 12, characterized in. that it applies to the programming and automatic operation of the doors.
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