FR2625186A1 - System for taking up flat cables or straps and for taking a load, acting particularly for the handling of loads - Google Patents

Abstract

System for taking up strap-type cable and for taking a load, particularly for machines for raising and handling loads, characterised in that it comprises: - at least one flat cable 18, of the strap type, one end of which is fixed to the said load 44; - a winch 10, 12, 14, 16 for each flat cable, the other end of the said cable being hooked to the spindle of the winch drum 20, in the form of a reel, in such a way that the said cable is wound up in spirals on itself onto the said reel; - a rapid hydraulic motor 46 to accelerate the drum of each winch when the said cable is taken up and - a free wheel, shaft and chain system provided on each of the said winches to ensure that the load is taken at the completion of the winding up.

Description

La présente invention est relative en premier lieu å un système d'avalage de cible plat, appelé sangle et de préhension, notamment pour engins de et de manutention de charges. Elle vise en second lieu un ca'- > -- plat ou s conçu tout particulièrement pour etre mis en oeuvre dans un tel système. Enfin, la présente invention a également pour objet l'application particulière d'un tel système d'avalage de cable plat et de préhension de charge à une maquette d'engin volant. The present invention relates firstly to a flat target swallowing system, called strap and gripping, in particular for vehicles and load handling. It also targets a ca'-> - flat or s designed particularly to be implemented in such a system. Finally, the present invention also relates to the specific application of such a flat cable swallowing system and load gripping to a model of a flying machine.

On connaît déjà des systèmes d'enroulement de câble et de préhensions decharges, pour engins de levage et similaires constitués d'un treuil, pourvus de moyens d'entrainement et de freinage, sur lequel s'enroulent en hélice les spires du câble, généralement en acier, auquel est accrochée la charge. La présente invention se propose d'apporter une solution originale aux différents problèmes posés par l'avalage d'un câble et la préhension d'une charge. solution qui se caractérise notamment par une grande fiabilité. Cable winding and load gripping systems are already known for lifting machines and the like consisting of a winch, provided with drive and braking means, on which the turns of the cable are wound in a helix, generally steel, to which the load is hung. The present invention proposes to provide an original solution to the various problems posed by swallowing a cable and gripping a load. solution which is characterized in particular by high reliability.

A cet effet, l'invention a donc tout d'abord pour pbjet un sys+,- d'avalage d'un câble et de préhension d'une charge notamment pour engins levage et de manutention de charges, caractérisé en ce qu'il comporte
- au moins un cable plat, du type sangle, dont une extrCinité est fixée sur ladite charge
- un treuil pour chaque câble plat, l'autre extrémité dudit cible étant accrochée sur l'axe de la roue du treuil, en forme de bobine, de manière que ledit cible s'enroule en spirales sur lui-meme dans ladite bobine
- un moteur hydraulique rapide pour accélérer la roue de chaque treuil lors de l'avalage dudit câble et
- un système de roue libre, prévu sur chacun desdits treuils pour assurer la préhension de la charge en fin d'enroulement.To this end, the invention therefore firstly has for its object a sys +, - for swallowing a cable and gripping a load, in particular for lifting and load handling machines, characterized in that it comprises
- at least one flat cable, of the strap type, one end of which is fixed to said load
- a winch for each flat cable, the other end of said target being hooked on the axis of the winch wheel, in the form of a reel, so that said target is wound in spirals on itself in said reel
- a fast hydraulic motor to accelerate the wheel of each winch when swallowing said cable, and
- a freewheel system, provided on each of said winches to ensure the gripping of the load at the end of winding.

Selon la présente invention, les treuils sont montés sur un cha- mobile, dont la position peut être verrouillée et ils peuvent en outre osc.- par rapport à un axe horizontal. Chaque treuil comporte un limiteur-de couple qui agit par freinage par frictions et par contrepression hydraulique å la sortie des moteurs hydrauliques qui assurent la préhension de la charge. According to the present invention, the winches are mounted on a carriage, the position of which can be locked and they can furthermore be osc.- relative to a horizontal axis. Each winch has a torque limiter which acts by friction braking and hydraulic back pressure at the output of the hydraulic motors which handle the load.

Selon un second aspect de la présente invention, celle-ci concerne un cible plat du type sangle, conçu plus particulièrement pour être mis en oeuvre dans le système d'avalage de câble etde.préhension de charge spécifié ci-dessus qui est caractérisé en ce qu'il est réalisé à l'aide d'une pluralité de g toronees en matière organique à haute résistance telle que du "KEVLAR", noyées dans un habillage de matière plastique, l'âme de chaque gaine étant de préférence également remplie de cette matière plastique. De préférence, chaque gaine est séparée de sa voisine par un intervalle qui est garni également de ladite matière plastique. According to a second aspect of the present invention, the latter relates to a flat target of the strap type, designed more particularly to be implemented in the cable swallowing and load handling system specified above which is characterized in that it is produced using a plurality of torons made of high-strength organic material such as "KEVLAR", embedded in a covering of plastic material, the core of each sheath is preferably also filled with this plastic material. Preferably, each sheath is separated from its neighbor by a gap which is also filled with said plastic material.

Selon un troisième aspect, la présente invention concerne une installation d'essais aériens pour maquettes d'engins volants qui comporte un dispositif d'avalage de cables plats ou sangles et de préhension de charges tels que définis ci-dessus, caractérisée en ce que ladite maquette est retenue à l'aide d'une pluralité de câbles plats, ou sangles de préférence au nombre de quatre, avalés å grande vitesse par un nombre identique de treuils à enroulement en spirales, indépendants à l'avalage comme à la préhension, en ce que les câbles plats relient les treuils disposés aux quatre coins d'un rectangle à un point d'attache unique disposé sur l'extrémité de la maquette, selon les arrêtes d'une pyramide inversée et, en ce que les treuils et leur moteur d'entraînement et de freinage sont disposés sur des chariots mobiles sur lå flèche d'une grue, ou engin de levage similaire, éventuellement téléscopique, à la base de laquelle est positionnée le système de lancement de ladite maquette. According to a third aspect, the present invention relates to an aerial test installation for models of flying machines which comprises a device for swallowing flat cables or straps and for gripping loads as defined above, characterized in that said model is retained using a plurality of flat cables, or preferably four straps, swallowed at high speed by an identical number of spiral winding winches, independent in the downstream as in the grip, in that the flat cables connect the winches arranged at the four corners of a rectangle to a single attachment point placed on the end of the model, according to the edges of an inverted pyramid and, in that the winches and their engine drive and braking are arranged on mobile carts on the boom of a crane, or similar lifting machine, possibly telescopic, at the base of which is positioned the launch system of said model.

D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressortiront de la description faite ci-après en référence aux dessins annexés qui en illustrent divers exemples de réalisation et d'application dépourvus de tout.caractère limitatif. Sur les dessins
Les figures 1, 2 et 3 sont des vues schématiques représentant une installation selon l'invention, comportant quatre treuils sur chacun desquels s'enroule un câble plat, ces vues étant respectivement en élévation frontale, latérale et en plan
Les figures 4, 5 et 6 sont des vues partielles respectivement en perspective (figures 4 et 5) et en coupe par un plan vertical transversal, d'un exemple de réalisation préféré d'un câble plat selon l'invention
Les figures 7 et 8 sont des vues en perspective respectivement de dessus et de dessous représentant la disposition d'un ensemble de quatre treuils faisant partie du système selon l'invention, sur son chariot mobile
La figure 9 est une représentation schématique montrant le moyen de commande hydraulique d'un treuil selon l'invention et
La figure 10 est une vue en perspective illustrant un dispositif d'avalage et de récupération de câble plat appliqué selon l'invention à un système d'essai aérien de maquette d'engin aérien.Other characteristics and advantages of the present invention will emerge from the description given below with reference to the appended drawings which illustrate various examples of embodiment and application thereof which are devoid of any limiting character. On the drawings
Figures 1, 2 and 3 are schematic views showing an installation according to the invention, comprising four winches on each of which a flat cable is wound, these views being respectively in front, side and plan elevation
Figures 4, 5 and 6 are partial perspective views respectively (Figures 4 and 5) and in section through a transverse vertical plane, of a preferred embodiment of a flat cable according to the invention
Figures 7 and 8 are perspective views respectively from above and from below showing the arrangement of a set of four winches forming part of the system according to the invention, on its mobile carriage
FIG. 9 is a schematic representation showing the hydraulic control means of a winch according to the invention and
FIG. 10 is a perspective view illustrating a device for swallowing and recovering flat cable applied according to the invention to an aerial test system of an aerial machine model.

Comme on le voit sur les dessins, le dispositif d'avalage de câble et de préhension de charge selon la présente invention comprend essentiellement un système de treuils, au nombre de quatre dans l'exemple non limitatif choisi ici. As can be seen in the drawings, the cable swallowing and load gripping device according to the present invention essentially comprises a system of winches, four in number in the nonlimiting example chosen here.

Sur chaque de ces treuils 10, 12, 14 et 16 s'enrouIe un câble plat ou sangle tel que 18. A cet effet chaque treuil comporte un tambour en forme de roue ou de bobine tel que 20, sur lequel le câble 18 s'enroule en spirales sur lui-meme. On each of these winches 10, 12, 14 and 16 a flat cable or strap such as 18. is wound up. For this purpose each winch comprises a drum in the form of a wheel or a coil such as 20, on which the cable 18 s' coils around itself.

L'accrochage de l'une des extrémités de ce câble plat ou sangle s'effectue simplement en prévoyant une fente dans l'axe de la roue 20, dans laquelle vient s'accrocher ladite extrémité, le câble étant ensuite enroulé sur lui-meme en permanence sur deux ou trois spires. L'ensemble constitué par les treuils 10, 12, 14 et 16 est monté sur un chariot mobile 22, dont la position est réglable par rapport à un système de poutres de support tel que 24. Les autres extrémités des câbles 18 sont accrochées sur la charge 26.The attachment of one of the ends of this flat cable or strap is carried out simply by providing a slot in the axis of the wheel 20, in which the said end is hooked, the cable then being wound on itself permanently on two or three turns. The assembly constituted by the winches 10, 12, 14 and 16 is mounted on a mobile carriage 22, the position of which is adjustable relative to a system of support beams such as 24. The other ends of the cables 18 are hung on the charge 26.

La mise en vitesse des câbles plats ou sangles est assurée par des moteurs hydrauliques rapides tels que 46 permettant d'accélérer les tambours de treuils 20 mais non le systeme de préhension -de la charge. Dans le schéma illustré par la figure 9, les moteurs hydrauliques entraînent chaque tambour 20 en forme de bobine par l'intermédiaire de pignons tels que 30, 32. La transition entre l'avalage du câble plat 18 et la préhension est obtenue, en fin d'enroulement de chaque treuil, à l'aide d'un système de roue libre 34, arbre 35 et chaine 36, prévu sur chacun desdits treuils.Selon l'invention, on prévoit sur chaque treuil un système limiteur de couple dont le fonctionnement repose å la fois sur un freinage par frictions 66 et sur une contrepression hydraulique à la sortie de moteurs hydrauliques 28 afin de limiter l'effort dans chaque câble plat à la moitié de sa charge de rupture. The setting in speed of the flat cables or straps is ensured by fast hydraulic motors such as 46 making it possible to accelerate the winch drums 20 but not the system for gripping the load. In the diagram illustrated in FIG. 9, the hydraulic motors drive each drum 20 in the form of a coil by means of pinions such as 30, 32. The transition between the swallowing of the flat cable 18 and the gripping is obtained, at the end winding of each winch, using a freewheel system 34, shaft 35 and chain 36, provided on each of said winches. According to the invention, there is provided on each winch a torque limiting system whose operation is based both on friction braking 66 and on hydraulic back pressure at the outlet of hydraulic motors 28 in order to limit the force in each flat cable to half its breaking load.

Selon lot un exemple de réalisation préféré de l'invention, chaque câble plat 18 (figures 4, 5 et 6) est constitué par l'assemblage d'une pluralité de gaines toronées, 36, en matière organique d haute résistance, de préférence du "KEVLAR", dont l'âme est garnie d'une matière plastique, de manière 'à améliorer la, résistance, l'ensemble ainsi obtenu étant noyé dans un habillage 40 également en matière plastique, de manière à obtenir le câble plat 18.Les gaines sont positionnées de manière b être séparées par un intervalle qui est garni par ledit habillage de matière plastique (40), la matière plastique 40 s'interposant entre les gaines de KEVLAR,
Sur les figures 7 et 8, on a représenté de façon détaillée la façon selon laquelle est réalisé le système d'avalage de câble plat ou sangle et de préhension de charge décrit ci-dessus appliqué à l'installation d'essais aériens pour engins volants représentée sur la figure 10.According to lot a preferred embodiment of the invention, each flat cable 18 (Figures 4, 5 and 6) is constituted by the assembly of a plurality of stranded sheaths, 36, in organic material of high resistance, preferably of "KEVLAR", the core of which is filled with a plastic material, so as to improve the resistance, the assembly thus obtained being embedded in a covering 40 also made of plastic material, so as to obtain the flat cable 18. The sheaths are positioned so as to be separated by a gap which is filled by said plastic covering (40), the plastic 40 being interposed between the KEVLAR sheaths,
In FIGS. 7 and 8, there is shown in detail the way in which the flat cable or strap swallowing and load gripping system described above is applied, applied to the installation of aerial tests for flying machines. shown in figure 10.

Dans cette application particulière non limitative, l'ensemble des câbles plats 18 est accroché par un système approprié 42 sur le nez de la maquette 44, les quatre câbles plats ou sangles 18 reliant ainsi les quatre treuils 10, 12, 14 et 16, disposés aux quatre points d'un rectangle, au point d'attache 42, selon les arretes d'une pyramide inversée. Sur les figures 7 et 8, on peut voir en 28 les moteurs hydrauliques du treuil 14 (moteurs hydrauliques de préhension), en 46 les moteurs hydrauliques d'avalage de ce même treuil 14 et en 48, 50, 52 et 54 les centrales hydrauliques des différents treuils 10, 12, 14 et 16. In this particular nonlimiting application, the set of flat cables 18 is hooked by an appropriate system 42 on the nose of the model 44, the four flat cables or straps 18 thus connecting the four winches 10, 12, 14 and 16, arranged at the four points of a rectangle, at the attachment point 42, according to the edges of an inverted pyramid. In FIGS. 7 and 8, we can see at 28 the hydraulic motors of the winch 14 (hydraulic gripping motors), at 46 the hydraulic motors for swallowing this same winch 14 and at 48, 50, 52 and 54 the hydraulic power stations different winches 10, 12, 14 and 16.

Ainsi qu'on l'a déJà précisé, le système constitué par les treuils et leurs différents moyens d'entraînement et de freinage est monté sur un chariot désigné dans son ensemble par la référence 22 dont la position peut être réglable le long de poutres de support 24 faisant partie de la flèche 58 d'une grue 60 de préférence téléscopique (voir la figure 10). Sur cette figure 10, on voit que l'installation d'essai de maquettes d'engins volants à laquelle peut s'appliquer l'invention, comporte un tube de lancement 62 qui est positionné à la partie inférieure de la grue 60. As has already been specified, the system constituted by the winches and their various drive and braking means is mounted on a carriage designated as a whole by the reference 22, the position of which can be adjustable along beams of support 24 forming part of the boom 58 of a crane 60, preferably telescopic (see FIG. 10). In this FIG. 10, it can be seen that the test installation of models of flying machines to which the invention can be applied, comprises a launching tube 62 which is positioned at the bottom of the crane 60.

L'amortissement des mouvements pendulaires tridimensionnels de la maquette 44 est assuré dans le plan de tir par un enroulement-déroulement alterné des câbles plats 18 sur les bobines des différents treuils 10, 12, 14 et.16, dans le plan perpendiculaire au plan de tir par rotation de chacun de ces treuils autour d'un axe horizontal 64 situé dans le plan de tir, et par enroulementdéroulement alterné. The damping of the three-dimensional pendulum movements of the model 44 is ensured in the firing plane by an alternating winding-unwinding of the flat cables 18 on the reels of the various winches 10, 12, 14 and 16, in the plane perpendicular to the plane of firing by rotation of each of these winches around a horizontal axis 64 situated in the firing plane, and by alternate winding and unwinding.

Le système de freinage par frictions obtenu par le limiteur de couple prévu sur chaque treuil, permet à lui seul de maintenir la maquette 44 stabilisée. Après lancement de celle-ci, la descente est effectuée frein 66 déserré, en retenant les treuils à l'aide des moteurs hydrauliques 28. Selon l'invention, la capacité d'effort des câbles plats ou sangles 18 permet de récupérer la maquette sur deux câbles quelconques et les quatre treuils 10, 12, 14 et 16 sont totalement indépendants à l'avalage du câble comme à la préhension de la charge constituée par la maquette.  The friction braking system obtained by the torque limiter provided on each winch, alone allows the model 44 to be stabilized. After launching the latter, the descent is performed with the brake 66 released, retaining the winches using hydraulic motors 28. According to the invention, the effort capacity of the flat cables or straps 18 makes it possible to recover the model from any two cables and the four winches 10, 12, 14 and 16 are completely independent when swallowing the cable as when gripping the load formed by the model.

A l'avalage : si un, deux ou trois treuils n'ont pas encore tendu leur câble respectif à l'apogée de la trajectoire de la maquette, ils continuent l'avalage du câble considéré alors que les autres treuils ont déjà engagé la phase de préhension, puis ils viennent tour à tour participer à la préhension de la charge. Downstream: if one, two or three winches have not yet stretched their respective cable at the peak of the trajectory of the model, they continue to swallow the cable considered while the other winches have already started the phase gripping, then they take turns participating in gripping the load.

A la préhension : si un, deux ou trois treuils ne reprennent pas la charge, le coéfficient dynamique diminue proportionnellement au nombre de treuils défaillants. Cependant, la retenue de la maquette 44 sera toujours assurée
- soit parce que les treuils passent successivement en phase de préhenstion (voir ci-dessus), la transition étant alors d'autant plus brutale que le retard est important
- soit parce que si le couple de retenue donné par les treuils actifs est constant, le rayon d'enroulement du câble ou sangle sur lui-même, en spirales dans sa bobine de treuil, diminue lors du dévirage et fait augmenter la tension dans les câbles ;
- soit parce qu'on prévoit un moyen qui augmente la contrepression à la sortie des moteurs hydrauliques au fur et à mesure du dévirage.When gripping: if one, two or three winches do not pick up the load, the dynamic coefficient decreases in proportion to the number of faulty winches. However, the retention of the model 44 will still be ensured
- either because the winches pass successively in the gripping phase (see above), the transition then being all the more abrupt the greater the delay
- either because if the holding torque given by the active winches is constant, the radius of winding of the cable or strap on itself, in spirals in its winch coil, decreases during unscrewing and increases the tension in the cables;
- either because a means is provided which increases the back pressure at the outlet of the hydraulic motors as and when they are turned.

I1 demeure bien entendu que la présente invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation décrits et représentes ci-dessus mais qu'elle en englobe toutes les variantes.  I1 remains of course that the present invention is not limited to the embodiments described and shown above but that it encompasses all variants.

Claims (8)

REVENDICATIONS 1- Système d'avalage de câble du type sangle et de préhension d'une charge, notamment pour engins de levage et de manutention de charges, caractérisé en ce qu'il comporte 1- Cable swallowing system of the strap type and gripping a load, in particular for lifting and load handling machines, characterized in that it comprises - au moins un câble plat (18), du type sangle, dont une extrémité est fixée sur ladite charge (26); - at least one flat cable (18), of the strap type, one end of which is fixed to said load (26); - un treuil (10, 12, 14, 16) pour chaque câble plat, l'autre extrémité dudit câble étant accrochée sur l'axe de la roue (20) du treuil, en forme de bobine, de manière que ledit câble s'enroule en spirales sur lui-même dans ladite bobine - a winch (10, 12, 14, 16) for each flat cable, the other end of said cable being hooked on the axis of the winch wheel (20), in the form of a reel, so that said cable s' spirals around itself in said coil - un moteur hydraulique rapide (46) pour accélérer la roue de chaque treuil lors de l'avalage dudit câble et - a fast hydraulic motor (46) to accelerate the wheel of each winch when swallowing said cable, and - un système de roue libre (34), arbre (35) et chaine (36) prévu sur chacun desdits treuils pour assurer la préhension de la charge en fin d'enroulement. - a freewheel system (34), shaft (35) and chain (36) provided on each of said winches to ensure the gripping of the load at the end of winding. 2- Système d'avalage de câble et de préhension d'une charge selon la revendication 1, caractérisé en ce que les treuils (10, 12, 14, 16) sont montés sur un chariot mobile (22), dont la position peut être verrouillée et ils peuvent en outre osciller par rapport à un axe horizontal (64). 2- cable swallowing system and gripping a load according to claim 1, characterized in that the winches (10, 12, 14, 16) are mounted on a mobile carriage (22), the position of which can be locked and they can also oscillate relative to a horizontal axis (64). 3- Système d'avalage de câble et de préhension d'une charge selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on prévoit sur chaque treuil (10, 12, 14, 16) un limiteur de couple qui agit par freinage par frictions et par contrepression hydraulique à la sortie des moteurs hydrauliques qui assurent la préhension.. 3- Cable swallowing system and gripping a load according to any one of the preceding claims, characterized in that there is provided on each winch (10, 12, 14, 16) a torque limiter which acts by friction braking and by hydraulic back pressure at the outlet of the hydraulic motors which provide the grip. 4- Câble plat ou sangle pour la mise en oeuvre dans un système d'avalage de câble et de préhension de charge selon l'une quelconque des revendications precedentes, caractérisé en ce qu'il est réalisé à l'aide de gaines (36) toronées en matière plastique à haute résistance, notamment en élastomère de polyester, noyées dans un habillage de matière organique (40). 4- Flat cable or strap for use in a cable swallowing and load gripping system according to any one of the preceding claims, characterized in that it is produced using sheaths (36) stranded in high-strength plastic, in particular polyester elastomer, embedded in a covering of organic material (40). 5- Câble plat selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'âme de chacune desdites gaines (36) est également garnie d'une matière plastique (38). 5- flat cable according to claim 4, characterized in that the core of each of said sheaths (36) is also filled with a plastic material (38). 6- Câble plat selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce que les gaines sont positionnées de manière à être séparées par un intervalle qui est garni par ledit habillage de matière plastique (40),  6- flat cable according to any one of the preceding claims, characterized in that the sheaths are positioned so as to be separated by a gap which is filled by said plastic covering (40), 7- Système d'avalage de câble et de préhension d'une charge selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, mettant en oeuvre de préférence un câble plat ou sangle, selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, appliqué à une installation d'essais aériens permettant de lancer puis de récupérer une maquette d'engin aérien , caractérisé en ce que ladite maquette (44) est retenue à l'aide d'une pluralité de câbles plats ou sangles (18), de préférence au nombre de quatre, avalés à grande vitesse par un nombre correspondant de treuils (10, 12, 14, 16), à enroulement en spirale indépendant à l'avalage et à la préhension, les quatre câbles plats.reliant les quatre treuils étant disposés selon les quatre coins d'un rectangle, en venant s'attacher sur un moyen de fixation unique (42) prévu sur le nez de la maquette (44), selon une pyramide inversée et en ce que l'ensemble des treuils (10, 12, 14, 16) est monté sur un chariot (22) dont la position peut être réglée sur des chemins de roulement prévus sur la flèche (58) de la grue (60) constituant l'installation d'essai à la base de laquelle est monté le tube de lancement (62) de la maquette (44). 7- Cable swallowing system and gripping a load according to any one of claims 1 to 3, preferably using a flat cable or strap, according to any one of claims 4 to 6, applied to an aerial test installation making it possible to launch and then recover a model of an air vehicle, characterized in that said model (44) is retained using a plurality of flat cables or straps (18), preferably at number of four, swallowed at high speed by a corresponding number of winches (10, 12, 14, 16), with independent spiral winding during swallowing and gripping, the four flat cables connecting the four winches being arranged according to the four corners of a rectangle, by attaching to a single fixing means (42) provided on the nose of the model (44), according to an inverted pyramid and in that all of the winches (10, 12 , 14, 16) is mounted on a carriage (22), the position of which can be adjusted on tracks t provided on the boom (58) of the crane (60) constituting the test installation at the base of which is mounted the launch tube (62) of the model (44). 8- Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que l'amortissement des mouvements pendulaires tridimensionnels est assuré dans le plan de tir de la maquette (44), par enroulement-déroulement alterné des câbles plats (18) sur leur treuil correspondant, et dans le plan perpendiculaire au plan de tir par rotation de chaque treuil (10, 12, 141 16) autour de son axe horizontal (64), situé dans le plan de tir, et par enroulement-déroulement alterné.  8- System according to claim 7, characterized in that the damping of the three-dimensional pendulum movements is ensured in the firing plane of the model (44), by alternate winding-unwinding of the flat cables (18) on their corresponding winch, and in the plane perpendicular to the firing plane by rotation of each winch (10, 12, 141 16) around its horizontal axis (64), located in the firing plane, and by alternate winding-unwinding.