FR2624629A1

FR2624629A1 - System for automatically returning an element to a given position

Info

Publication number: FR2624629A1
Application number: FR8717144A
Authority: FR
Inventors: Daniel Hubert
Original assignee: Electricite de France SA
Current assignee: Electricite de France SA
Priority date: 1987-12-09
Filing date: 1987-12-09
Publication date: 1989-06-16
Anticipated expiration: 2007-12-09
Also published as: FR2624629B1

Abstract

The subject of the present invention is a system for automatically returning an element into a given position, for example a valve shutter 18. An actuator 56 causes the shaft 52 and the sun wheel 48 to rotate. The latter drives the satellite pinions 46 which roll on a fixed toothed crown 50. This movement drives, by means of the arms 44, the rotation of the rod 40 whose lower part forms a nut and bolt system with the piston 24. In the event of a breakdown, the actuator 56 is locked as is the sun wheel 48, but the springs 36 push the piston 24 downwards, which brings the shutter 18 into closed position. This movement causes the rod 40 to rotate: the satellite pinions 46 roll on the sun wheel 48 which is fixed and drive the crown 50 which, in this case, is unlocked. Application to the automatic closure of a valve shutter.

Description

SYSTèME DE RETOUR AUTOMATIQUE D'UN ELEMENT EN UNE POSITION
DONNEE
DESCRIPTION
La présente invention a pour objet un système de retour automatique d'un eLement en une position donnée applicabLe notamment, mais non excLusivement, à La mise automatique en position desécurité d'un élement teL qu'un obturateur de vanne
Lorsque les commandes de celui-ci tombent en panne. Bien entendu, suivant l'état et La nature de l'installation, cette position de sécurité peut astre la position ouverte ou la position fermée.SYSTEM FOR AUTOMATICALLY RETURNING A MEMBER INTO A POSITION
DATA
DESCRIPTION
The subject of the present invention is a system for automatically returning an element to a given position which is applicable in particular, but not exclusively, to the automatic placing in the safety position of an element such as a valve shutter.
When the controls of it fail. Of course, depending on the state and nature of the installation, this safety position can be in the open position or the closed position.

Lorsqu'on utiLise des dispositifs tels que des vannes commandées à L'aide d'un moteur électrique, il est nécessaire que -celles-ci puissent revenir automatiquement en position de sécurité en cas de défaiLlance ou d'anomalie sur Les alimentations éLectriques, qu'iL s'agisse des aLimentations principales ou de secours. When using devices such as valves controlled using an electric motor, it is necessary that these can automatically return to the safety position in the event of a fault or anomaly on the electrical supplies, which '' These are the main or emergency power supplies.

Un tel retour automatique en position de sécurité est necessaire lorsque la source éLectrique principale est momentanément interrompue ou Lorsque La source éLectrique principaLe et La source éLectrique de secours sont momentanément interrompues, ou encore lorsque la source électrique principale est totalement interrompue, ou enfin lorsque la source électrique principale et la source électrique de secours sont totalement interrompues. Such an automatic return to the safety position is necessary when the main electrical source is temporarily interrupted or When the main electrical source and the emergency electrical source are temporarily interrupted, or when the main electrical source is completely interrupted, or finally when the source main power and the emergency power source are completely interrupted.

PLus précisément, L'invention a pour objet un système de retour automatique d'un élément en une position donnée, ledit élément étant monté sur un support mobile, par rapport'2 un bâti, entre Ladite position donnée et au moins une autre position. More specifically, the invention relates to a system for automatically returning an element to a given position, said element being mounted on a mobile support, relative to a frame, between said given position and at least one other position.

Selon L'invention, ce système comprend - un piston soLidaire dudit support et mobile à L'intérieur d'un
cylindre soLidaire du bàti ; - un système élastique monté sur ce bati et agissant sur le
piston de manière à amener ledit élément à Ladite position
donnée ; - une tige filetee constituant La vis d'un système vis-ecrou dont
L'écrou est constitué par une partie du piston ; et - un système d'actionnement de cette tige filetée relié à celle
ci par un étage épicycloidal. According to the invention, this system comprises - a solid piston of said support and movable inside a
solid cylinder of the frame; - an elastic system mounted on this frame and acting on the
piston so as to bring said element to said position
given; - a threaded rod constituting the screw of a screw-nut system,
The nut consists of a part of the piston; and - an actuation system for this threaded rod connected to that
ci by an epicyclic stage.

Selon un autre aspect de l'invention, le système d'actionnement comprend : - une douille cylindrique montée sur le bâti et mobile en
rotation autour de son axe par rapport à ce bâti ; - au moins un pignon satellite monté sur cette douille et mobile
en rotation, par rapport à celle-ci, autour d'un axe
perpendiculaire à celui de la douille ; - une premiere et une deuxième couronnes planétaires mobiles en
rotation autour du même axe que la douille, le pignon satellite
engrenant sur chacune de ces deux couronnes planétaires ; - des moyens d'entraSnement en rotation de la première couronne
planétaire ; et - des moyens d'entraSnement en rotation de la deuxième couronne
planétaire, lesdits moyens d'entrarnement étant auto-bloquants. According to another aspect of the invention, the actuation system comprises: - a cylindrical sleeve mounted on the frame and movable in
rotation about its axis relative to this frame; - at least one satellite pinion mounted on this socket and mobile
rotating relative to it about an axis
perpendicular to that of the socket; - a first and a second movable planetary rings in
rotation around the same axis as the bush, the satellite pinion
meshing on each of these two planetary crowns; - means for rotating the first ring
planetary; and - means for driving the second ring in rotation
planetary, said drive means being self-locking.

De préférence, dans ce cas, les moyens d'entrapnement en rotation de la première couronne planétaire comprennent : - un moteur fixe par rapport au bâti ; - une vis sans fin entrafnée en rotation par ce moteur et
entraSnant en.rotation une roue elle-même solidaire en rotation
de la premiére couronne planétaire, et - un système auto-bloquant associé au moteur.Preferably, in this case, the means for entrainment in rotation of the first planetary ring comprise: - a motor fixed relative to the frame; - a worm screw rotated by this motor and
driving in rotation a wheel which is itself integral in rotation
of the first planetary ring, and - a self-locking system associated with the motor.

Quant aux moyens d'entratnement en rotation de la deuxième couronne planétaire, ils comprennent : - un volant actionné manuellement et solidaire en rotation de la
deuxième couronne planétaire ; et - un système auto-bloquant interposé entre le volant et la
deuxième couronne planétaire.As for the means for driving the second planetary ring in rotation, they include: - a hand-operated flywheel which is integral in rotation with the
second planetary crown; and - a self-locking system interposed between the steering wheel and the
second planetary crown.

Avantageusement, en peut prévoir en outre un limiteur de couple associé à la douille. Advantageously, there may also be provided a torque limiter associated with the socket.

Selon un autre aspect de L'invention, L'étage epicycloidal comporte - une roue solaire pouvant être mise en rotation par les moyens
d'actionnement ; - au moins un pignon satellite engrenant d'une part sur La roue
solaire et, d'autre part, sur une couronne dentee mobile en
rotation par rapport au bât; ; - des moyens pour bloquer La couronne dentée en rotation ; et - un bras reliant le pignon satellite à la tige filetée de sorte
que le rouLement du pignon sateLLite, soit sur La roue soLaire,
soit sur la couronne dentee Lorsque L'une de ces pièces est
bloquée en rotation tandis que L'autre peut tourner, entrain
la rotation de la tige filetée.According to another aspect of the invention, the epicycloidal stage comprises - a sun wheel which can be rotated by the means
actuation; - at least one satellite pinion meshing on the one hand with the wheel
solar and, on the other hand, on a movable toothed crown in
rotation relative to the pack; ; - Means for locking the toothed crown in rotation; and - an arm connecting the satellite pinion to the threaded rod so
the rolling of the satellite gear, on the sun wheel,
either on the toothed crown When one of these pieces is
blocked in rotation while the other can rotate, go
the rotation of the threaded rod.

Dans ce cas, les moyens pour bloquer La couronne dentee en rotation comprennent : - une pièce fixe par rapport au bâti et présentant une série de
dents ; - une pièce intermédiaire présentant une série de dents, cette
pièce intermédiaire étant solidaire en rotation de la couronne
dentée et mobile en translation par rapport à celle-ci entre
une position de verrouillage dans laquelle ses dents
s'engrènent sur celles de la pièce fixe et une position de
déverrouillage dans laquelle ces dents n'engrènent pas sur
celles de la pièce fixe ; - des moyens de rappel de la pièce intermédiaire en position de
déverrouillage ; et - au moins un electro-aimant monté sur la piece fixe de manière à
attirer la pièce intermédiaire vers La position de verrouiLlage
Lorsqu'il est alimenté en -courant, à L'encontre des moyens de
rappel.In this case, the means for locking the toothed crown in rotation comprise: - a fixed part with respect to the frame and having a series of
teeth; - an intermediate piece having a series of teeth, this
intermediate piece being integral in rotation with the crown
toothed and movable in translation relative to the latter between
a locking position in which its teeth
mesh with those of the fixed part and a position of
unlocking in which these teeth do not mesh on
those of the fixed part; - means for returning the intermediate part to the position
unlocking; and - at least one electromagnet mounted on the fixed part so as to
attract the intermediate piece to the locking position
When powered by current, against the means of
reminder.

Les moyens pour bloquer la couronne dentée en rotation peuvent comprendre en outre un levier actionné manuellement et présentant un ergot pouvant être amené dans une rainure prévue sur une pièce solidaire en rotation de La couronne dentee, ce levier étant déplaçable manuellement entre une position de verrouillage dans laquelle il est fixe par rapport au bâti et l'ergot se trouve dans ladite rainure et une position de déverrouillage dans laquelle l'ergot ne se trouve pas dans cette rainure. The means for locking the toothed crown in rotation may further comprise a lever actuated manually and having a lug which can be brought into a groove provided on a part integral in rotation with the toothed crown, this lever being manually movable between a locking position in which it is fixed relative to the frame and the lug is in said groove and an unlocked position in which the lug is not in this groove.

La pièce solidaire en rotation de la couronne dentée peut elle-même présenter une serie de dents, la rainure étant constituée par L'espace entre deux dents adjacentes. The part integral in rotation with the toothed crown may itself have a series of teeth, the groove being formed by the space between two adjacent teeth.

De préférence, le système vis-écrou est un système visécrou à roulement. Preferably, the screw-nut system is a rolling screw-nut system.

Selon une autre caractéristique de l'invention, le piston constitue une paroi d'une chambre étanche définie à L'intérieur dudit cylindre et une paroi de cette chambre est percée -d'un orifice équipé d'une fuite calibrée afin d'amortir les mouvements du piston. According to another characteristic of the invention, the piston constitutes a wall of a sealed chamber defined inside said cylinder and a wall of this chamber is pierced with an orifice equipped with a calibrated leak in order to dampen the piston movements.

Enfin, selon un dernier aspect de l'invention, on peut prévoir deux contacts de fin de course montés sur le bâti et un élément fixé sur Ledit support pouvant venir en butée contre ces contacts au cours du mouvement du support. Finally, according to a last aspect of the invention, it is possible to provide two end-of-travel contacts mounted on the frame and an element fixed on said support which can abut against these contacts during the movement of the support.

L'invention apparaStra mieux à la lecture de la description qui va suivre, donnée à titre d'exemple purement illustratif et nullement limitatif, en référence aux dessins annexés dans lesquels :
- la figure 1 est une vue schématique en élévation et partiellement en coupe de l'ensemble du système objet de l'invention,
- la figure 2 est une vue schematique en coupe verticale à échelle agrandie montrant le système d'actionnement,
- la figure 3 est une vue schématique en coupe à échelle agrandie illustrant l'étage épicycloidal reliant le système d'actionnement à la tige du système vis-écrou,
- la figure 4 est une vue schématique en coupe à échelle agrandie illustrant les moyens pour bloquer la couronne dentée en rotation, et
- la figure 5 est une vue schématique en coupe à échelle agrandie montrant les différentes pièces qui constituent le système vis-écrou & roulement.The invention will appear better on reading the description which follows, given by way of purely illustrative and in no way limitative example, with reference to the appended drawings in which:
FIG. 1 is a schematic view in elevation and partially in section of the entire system which is the subject of the invention,
FIG. 2 is a diagrammatic view in vertical section on an enlarged scale showing the actuation system,
FIG. 3 is a schematic sectional view on an enlarged scale illustrating the epicyclic stage connecting the actuation system to the rod of the screw-nut system,
FIG. 4 is a schematic sectional view on an enlarged scale illustrating the means for locking the toothed ring in rotation, and
- Figure 5 is a schematic sectional view on an enlarged scale showing the different parts that constitute the screw-nut & bearing system.

Dans la description qui va suivre, Le système objet de l';nvention est utilisé pour le retour automatique en position de sécurité d'un obturateur de vanne, la position de securite étant la position fermée. Cette vanne, visible à la partie inférieure de la figure 1 se compose essentiellement d'un corps de vanne 10 reliant une canaLisation amont 12 à une canalisation aval 14, ces dernieres étant représentées schématiquement en traits mixtes. A l'intérieur du corps 10 se trouve un siege de vanne 16 sur lequel peut être appliqué un obturateur 18, interrompant ainsi
L'écoulement de fluide entre les conduites 12 et 14.L'obturateur 18, qui peut avoir une forme circulaire correspondant à celle du siège 16, est monté à la partie inférieure d'un support 20 rigide, mobile verticalement en translation, par rapport à un bât; 22.In the description which follows, the system which is the subject of the invention is used for the automatic return to the safety position of a valve shutter, the safety position being the closed position. This valve, visible in the lower part of FIG. 1 essentially consists of a valve body 10 connecting an upstream pipe 12 to a downstream pipe 14, the latter being shown diagrammatically in phantom. Inside the body 10 is a valve seat 16 to which a shutter 18 can be applied, thereby interrupting
The flow of fluid between the lines 12 and 14. The shutter 18, which may have a circular shape corresponding to that of the seat 16, is mounted at the bottom of a rigid support 20, movable vertically in translation, with respect to a pack; 22.

A L'extrémité du support 20 opposée à l'obturateur 18, c'est-å-dire, dans le cas particulier-décrit ici, à sa partie superieure, il présente une partie 24 en forme de piston mobile à l'intérieur d'un cylindre 26 qui fait partie du bâti 22. Le piston 24, les parois du cylindre 26 et une plaque de fond 28 à travers laquelle le support 20 peut coulisser de manière étanche, constituent une chambre 30. Un orifice 32 équipé d'une fuite calibrée 34 met la chambre 30 en communication avec L'atmosphère extérieure. Dans L'exemple décrit ici, L'orifice 32 est ménagé dans La plaque de fond 28, mais on ne sortirait pas du cadre de l'invention en utilisant une disposition différente. At the end of the support 20 opposite the shutter 18, that is to say, in the particular case described here, at its upper part, it has a part 24 in the form of a piston movable inside a cylinder 26 which forms part of the frame 22. The piston 24, the walls of the cylinder 26 and a bottom plate 28 through which the support 20 can slide in leaktight fashion constitute a chamber 30. An orifice 32 equipped with a calibrated leak 34 puts the chamber 30 in communication with the outside atmosphere. In the example described here, the orifice 32 is formed in the bottom plate 28, but it would not be departing from the scope of the invention to use a different arrangement.

La présence de cette fuite calibree a pour but de ralentir La sortie de t'air se trouvant dans la chambre 30
Lorsque Le piston 24 descend, et d'amortir ainsi Le mouvement. de ce dernier. On évite ainsi tout choc destructif Lors de L'arrivée de L'obturateur 18 en position de sécurité.The presence of this calibrated leak is intended to slow the exit of the air being in the room 30
When the piston 24 descends, and thus dampen the movement. of the last. This avoids any destructive impact when the shutter 18 arrives in the safety position.

Toujours à L'intérieur du cylindre 26, mais du c8té opposé à La chambre 30 par rapport au piston 24, se trouve un ensemble de ressorts 36 qui, dans cet exemple, sont des ressorts hélicoidaux concentriques. Ces derniers ont une première extrémité, ou extrémité supérieure, en appui sur une pièce 38 qui ferme Le cylindre 26 à sa partie supérieure, tandis que leur deuxième extrémité pousse le piston 24 vers le bas. Still inside the cylinder 26, but on the side opposite to the chamber 30 relative to the piston 24, there is a set of springs 36 which, in this example, are concentric helical springs. The latter have a first end, or upper end, bearing on a part 38 which closes the cylinder 26 at its upper part, while their second end pushes the piston 24 downwards.

Le piston 24 présente un passage central fileté dans lequel peut être introduite une tige filetée 40 afin de constituer un système vis-écrou, la tige 40 étant mobile en rotation mais Immobilisée en translation, tandis que le piston 24 est immobilisé en rotation mais mobile en translation. Ce système vis-écrou sera decrit plus en detail ci-dessous en référence à la figure 5. The piston 24 has a threaded central passage into which a threaded rod 40 can be introduced in order to constitute a screw-nut system, the rod 40 being movable in rotation but immobilized in translation, while the piston 24 is immobilized in rotation but movable in translation. This screw-nut system will be described in more detail below with reference to FIG. 5.

A sa partie supérieure, La tige 40 traverse la pièce 38 sur laquelle elle est maintenue par des paliers tels que 42 et presente au-dessus de cette dernière un certain nombre de bras 44 portant des pignons satellites 46. La disposition est telle que l'axe de rotation de la tige 40 est vertical, de même que l'axe de rotation des pignons satellites 46 et ces derniers sont régulièrement répartis autour de L'axe de rotation de cette tige et à égale distance de celui-ci. Les pignons 46 engrenent -d'une part sur une roue solaire 48 qui a le même axe de rotation que la tige filetée et, d'autre part, sur une couronne dentee 50 montée à l'intérieur du bâti 22 de manière à pouvoir tourner en rotation autour du même axe que la tige 40.L'ensemble constitue par les pignons satellites 46, la roue solaire 48 et la couronne dentee 50 constitue un étage epicyclo;dal qui sera décrit plus en détail dans la suite de la présente description, en référence aux figures 3 et 4. At its upper part, the rod 40 passes through the part 38 on which it is held by bearings such as 42 and presents above the latter a certain number of arms 44 carrying planet gears 46. The arrangement is such that the axis of rotation of the rod 40 is vertical, as is the axis of rotation of the planet gears 46 and the latter are regularly distributed around the axis of rotation of this rod and at equal distance therefrom. The pinions 46 mesh - on the one hand on a sun wheel 48 which has the same axis of rotation as the threaded rod and, on the other hand, on a toothed crown 50 mounted inside the frame 22 so as to be able to rotate in rotation about the same axis as the rod 40. The assembly constitutes by the satellite pinions 46, the sun wheel 48 and the toothed crown 50 constitutes an epicyclic stage; dal which will be described in more detail in the remainder of this description, with reference to Figures 3 and 4.

Dans l'exemple illustré ici, La roue solaire 48 est montée à L'extrémité inférieure d'un arbre 52 mobile en rotation autour du même axe que celui de la tige filetée 40, cet arbre 52 étant maintenu par des paliers 54. L'arbre 52 peut être mis en rotation grâce à un système d'actionnement 56 monte à l'intérieur d'un carter 58. In the example illustrated here, the solar wheel 48 is mounted at the lower end of a shaft 52 movable in rotation about the same axis as that of the threaded rod 40, this shaft 52 being held by bearings 54. The shaft 52 can be rotated by means of an actuation system 56 mounted inside a casing 58.

Pour plus de commodité, on appellera "axe du dispositif" l'axe de rotation commun de la tige 40 et de l'arbre 52. For convenience, the axis of the device will be called "axis of the device" the common axis of rotation of the rod 40 and of the shaft 52.

On va maintenant decrire de marnière plus détaillée les différents éléments du dispositif objet de Lrlflvention, en référence aux figures 2 å 5. We will now describe in more detail the various elements of the device which is the subject of the invention, with reference to FIGS. 2 to 5.

La figure 2 Illustre Le système d'actionnement 56 qui se compose d'abord d'une douille 60 constiuée d'un cylindre creux mobile en rotation autour de l'axe du dispositif. En fait, cette douille 60 est solidaire en rotation de l'arbre 52 auquel elle peut être reliée par un système de crabots. Sur la paroi extérieure de cette douille 60 sont montés deux pignons satellites coniques 62 qui, dans L'exemple particulier décrit ici, ont un axe de rotation commun perpendiculaire à celui de La douille 60. Les pignons 62 rengrènent sur une première couronne planétaire ou couronne inférieure 64 et sur une deuxième couronne planétaire ou couronne supérieure 66.Ces dernières entourent la douille 60 et sont mobiles en rotation autour du oeme axe que celle-ci. La première couronne planetaire 64 est mise en mouvement à L'aide d'un moteur électrique 68, lequel-fait tourner un arbre horizontal 70 équipé d'une vis sans fin 72. Cette dernière coopere avec une roue 74 solidaire en rotation de la première couronne planétaire 64. Un dispositif auto-bloquant 76 monté sur L'arbre 70 empêche la rotation de celui-ci Lorsque Le moteur 68 n'est pas alimenté. FIG. 2 illustrates the actuation system 56 which firstly consists of a socket 60 constituted by a hollow cylinder movable in rotation about the axis of the device. In fact, this socket 60 is integral in rotation with the shaft 52 to which it can be connected by a dog clutch system. On the outer wall of this bushing 60 are mounted two conical planet gears 62 which, in the particular example described here, have a common axis of rotation perpendicular to that of the bushing 60. The pinions 62 overlap on a first planetary crown or crown lower 64 and on a second planetary ring or upper ring 66. These latter surround the sleeve 60 and are movable in rotation around the same axis as the latter. The first planet ring 64 is set in motion using an electric motor 68, which rotates a horizontal shaft 70 equipped with an endless screw 72. The latter cooperates with a wheel 74 integral in rotation with the first planetary crown 64. A self-locking device 76 mounted on the shaft 70 prevents rotation thereof when the motor 68 is not supplied.

Quant à La deuxième couronne planétaire 66, elle est actionnée à l'aide d'un volant manuel 78 relie à la couronne 66 par un système auto-bloquant 80. Ainsi, Lorsque le volant 78 n'est pas actionné par un opérateur, La rotation de- la couronne 66 est empêchée. As for the second planetary crown 66, it is actuated using a manual flywheel 78 connected to the crown 66 by a self-locking system 80. Thus, when the flywheel 78 is not actuated by an operator, the rotation of the crown 66 is prevented.

On a encore prévu un limiteur de couple 82 associé à la douille 60 et représenté schématiquement en traits mixtes sur La figure 2. Le role de ce limiteur de couple est de protéger l'ensemble du système, en marche électrique, contre tout surcouple. IL est à noter que Les valeurs de limitation ne sont pas symétriques car t'action du système élastique (ressorts 36) vient s'ajouter ou se retrancher de L'effort développé par La vanne. A torque limiter 82 has also been provided associated with the socket 60 and shown diagrammatically in dashed lines in FIG. 2. The role of this torque limiter is to protect the entire system, in electric operation, against any overtorque. It should be noted that the limitation values are not symmetrical because the action of the elastic system (springs 36) is added to or subtracted from the force developed by the valve.

Le fonctionnement de l'actionneur illustré à la figure 2 est le suivant :
Lorsque le moteur 68 est aliments en courant, et que le volant 78 n'est pas manoeuvré, la deuxième couronne planétaire 66 est bloquée en rotation. L'action du moteur 68 cntratne la rotation de L'arbre 70 et donc celle de La roue 74 par L'intermédiaire de La vis sans fin 72. Comme La roue 74 est solidaire en rotation de la première couronne planétaire 64, celle-ci est entraSnée en rotation. Ceci a pour effet d'entraSner les pignons satellites 62 en rotation autour de Leurs axes.The operation of the actuator illustrated in FIG. 2 is as follows:
When the motor 68 is running on food, and the flywheel 78 is not operated, the second planetary ring 66 is locked in rotation. The action of the motor 68 controls the rotation of the shaft 70 and therefore that of the wheel 74 by means of the endless screw 72. As the wheel 74 is integral in rotation with the first planetary ring 64, the latter is rotated. This has the effect of driving the planet gears 62 in rotation about their axes.

Cependant, comme la couronne 66 est bloquée en rotation, Les pignons 62 sont obligés de rouler sur cette dernière, ce qui entrain la rotation de la douille 60 autour de son axe. Si le moteur est arrête ou n'est pas alimenté, la première couronne planétaire 64 est immobilisée en rotation gracie au système 76.However, as the crown 66 is blocked in rotation, the pinions 62 are forced to roll on the latter, which causes the rotation of the sleeve 60 about its axis. If the engine is stopped or not supplied, the first planetary ring gear 64 is immobilized in rotation thanks to the system 76.

Dans ce cas, la manoeuvre du volant 78 entrasse la rotation de la deuxième couronne planétaire 66, et donc celle des pignons 62 autour de leurs axes. Pour la meme raison que précédemment, ceuxci sont obligés de rouler sur La première couronne 64, ce qui entrain la rotation de la douille 60.In this case, the operation of the flywheel 78 overlaps the rotation of the second planetary ring 66, and therefore that of the pinions 62 around their axes. For the same reason as above, these are forced to roll on the first ring 64, which causes the rotation of the sleeve 60.

Le système d'actionnement est en outre prévu pour qu'en cas de commande simultanée, électrique et manuelle, la couronne planétaire 66, actionné par le volant 78, soit bloquée en rotation. The actuation system is further provided so that in the event of simultaneous electrical and manual control, the planetary crown 66, actuated by the handwheel 78, is locked in rotation.

Si L'on se reporte à la figure 3, on voit que la douille 60 est solidaire en rotation de l'arbre 52. Elle peut être reliée. If reference is made to FIG. 3, it can be seen that the sleeve 60 is integral in rotation with the shaft 52. It can be connected.

à celui-ci par un système de crabots ou l'arbre 52 peut etre constitué comme un prolongement de la douille 60, L'un ou L'autre étant maintenu sur le bâti de la machine par l'intermédiaire du palier 54. On retrouve, à la partie inférieure de l'arbre 52, la roue solaire 38 qui engrène sur les pignons satellites 46. Dans
L'exemple représenté ici, la roue 38 et les pignons 46 sont à denture droite mais on ne sortirait pas-du cadre de l'invention en utilisant une disposition différente.to this by a dog clutch system or the shaft 52 can be constituted as an extension of the sleeve 60, one or the other being held on the frame of the machine by means of the bearing 54. We find , at the lower part of the shaft 52, the sun wheel 38 which meshes with the planet gears 46. In
The example shown here, the wheel 38 and the pinions 46 have straight teeth but it would not go beyond the scope of the invention using a different arrangement.

Les pignons 46 engrènent d'autre part sur les dents 84 prévues à L'intérieur de la couronne dentee 50. Cette dernière est mobile en rotation par rapport au bâti de la machine autour de L'axe du dispositif, La couronne 50 étant montée sur des paliers tels que 86. The pinions 46 mesh on the other hand on the teeth 84 provided inside the toothed crown 50. The latter is movable in rotation relative to the frame of the machine around the axis of the device, the crown 50 being mounted on bearings such as 86.

Les pignons satellites 46 sont montés * l'extrémité de bras 44 solidaires de la tige 40, cette dernière étant monte sur
Le bat; de La machine par L'Intermédiaire du système de paliers 42. Dans Le mode de réalisation préféré il y-a trois pignons tels que 46 (pour plus de clarté, deux seulement ont été représentés sur le dessin), mais on ne sortirait pas du cadre de l'invention en utilisant un nombre de pignons 46 different. De toute façon, comme on le verra ci-dessous, il est indispensable que Les axes de rotation des pignons 46 soient parallèles à l'axe du dispositif et également que les pignons aient le même diamètre.The planet gears 46 are mounted * the end of the arms 44 secured to the rod 40, the latter being mounted on
Beats him; of the machine through the bearing system 42. In the preferred embodiment there are three pinions such as 46 (for clarity, only two have been shown in the drawing), but we would not leave the scope of the invention using a different number of pinions 46. In any case, as will be seen below, it is essential that the axes of rotation of the pinions 46 be parallel to the axis of the device and also that the pinions have the same diameter.

Le fonctionnement de l'étage épicycloïdal illustré à la figure 3 est le suivant :
Lorsque la douille 60 est mise en rotation, soit à l'aide du moteur 68, soit à l'aide du volant 78, ceci entraîne La rotation de L'arbre 52 et donc de La roue solaire 38. Cette rotation entrasse celle des pignons satellites 46. Dans ce cas, comme on Le verra plus Loin, la couronne dentée 50 est immobilisée en rotation grâce à un système qui sera décrit en référence à la figure 4. Comme les pignons 46 sont entraînés en rotation et que la couronne 50 est immobilisée, les pignons 46 sont obligés de rouler sur les dents 84, ce qui entrain la rotation des bras 44 autour de L'axe du dispositif.La rotation des bras 44 entraîne donc celle de la tige 40 et Le mouvement du support 20 (figure 1) grâce au système vis-écrou constitue par la tige 40 et le piston 24. Le sens de ce mouvement est déterrnné par le sens de rotation de la douille 60 sous L'action du moteur 68 ou du volant 78.The operation of the epicyclic stage illustrated in FIG. 3 is as follows:
When the sleeve 60 is rotated, either using the motor 68 or using the flywheel 78, this causes the rotation of the shaft 52 and therefore of the sun wheel 38. This rotation overlaps that of the pinions satellites 46. In this case, as will be seen further on, the toothed crown 50 is immobilized in rotation thanks to a system which will be described with reference to FIG. 4. As the pinions 46 are driven in rotation and the crown 50 is immobilized, the pinions 46 are forced to roll on the teeth 84, which causes the rotation of the arms 44 around the axis of the device. The rotation of the arms 44 therefore causes that of the rod 40 and the movement of the support 20 (FIG. 1) thanks to the screw-nut system constituted by the rod 40 and the piston 24. The direction of this movement is determined by the direction of rotation of the sleeve 60 under the action of the motor 68 or of the flywheel 78.

Lorsque te moteur 68 n'est plus alimenté, la couronne 50 est Libre en rotation, comme on le verra plus loin, mais La roue solaire 38 est immobilisee par t'action des limiteurs 76 et 80 (figure 2) qui empêchent La rotation de la douille 60 lorsque ni le moteur 68, ni le volant 78 ne sont actionnés. Dans ce cas, les ressorts 36 poussent le piston 24 vers Le bas afin d'amener
L'obturateur 18 en position de fermeture (figure 1). La translation du piston 24 entrasse la rotation de La tige filetée 40. Cette rotation entrasse à son tour celle des bras 44. Comme la roue solaire 38 est immobilisée, Les pignons satellites 46 roulent sur cette dernière et entrassent la couronne 50 qui, dans ce cas, peut tourner Librement.When the motor 68 is no longer supplied with power, the crown 50 is free to rotate, as will be seen below, but the sun wheel 38 is immobilized by the action of the limiters 76 and 80 (FIG. 2) which prevent the rotation of the sleeve 60 when neither the motor 68 nor the flywheel 78 are actuated. In this case, the springs 36 push the piston 24 downwards in order to bring
The shutter 18 in the closed position (Figure 1). The translation of the piston 24 overlaps the rotation of the threaded rod 40. This rotation in turn overlaps that of the arms 44. As the sun wheel 38 is immobilized, the planet gears 46 roll on the latter and pile up the crown 50 which, in this case, can turn Freely.

On va maintenant décrire les moyens de blocage en rotation de la couronne 50, en référence aux figures 3 et 4. Ce système de blocage comporte d'abord une piece 88 rendue solidaire de la couronne 50, par exemple à l'aide de vis. Cependant, on ne sortirait pas du cadre de l'invention si la piece 88 faisait partie intégrante de la couronne 50. Sur la pièce 88 est montée une pièce intermédiaire 90 qui est solidaire de la piece 88 en rotation mais mobile par rapport à cette dernière en translation. We will now describe the means for blocking the rotation of the crown 50, with reference to FIGS. 3 and 4. This blocking system firstly comprises a part 88 made integral with the crown 50, for example using screws. However, it would not go beyond the scope of the invention if the part 88 was an integral part of the crown 50. On the part 88 is mounted an intermediate part 90 which is integral with the part 88 in rotation but movable relative to the latter in translation.

Cette propriete est obtenue gracie à une serie de dents 92 prévues sur la pièce 88 tout autour de celle-ci (qui est circulaire), les dents 92 engrenant sur les dents 94 prévues sur la pièce 90.This property is obtained thanks to a series of teeth 92 provided on the part 88 all around the latter (which is circular), the teeth 92 meshing on the teeth 94 provided on the part 90.

D'autre part, des vis 96 sont fixés sur la pièce 90 mais la tête de ces vis se trouve dans un logement ménagé dans la pièce 88. Un ressort 98 s'appuyant d'une part sur la pièce 88 et, d'autre part, sur la tête de la vis 96 a pour effet de pousser cette dernière vers le bas en regardant la figure 4, et donc d'amener la pièce 90 en contact avec la pièce 88. Une pièce 100, fixe par rapport au bati, est montée au-dessus de la piece 90, à une certaine distance de cette dernière. A sa partie inférieure et à sa périphérie, la pièce 100 présente une série de dents 102 qui peuvent engrener sur une série de dents correspondantes 104 prévues sur la pièce 90. Un ou plusieurs électro-aimants 106 sont montés sur la pièce 100 et alimentés par des fils passant à l'intérieur d'un câble 108 (figure 3).On the other hand, screws 96 are fixed on the part 90 but the head of these screws is in a housing formed in the part 88. A spring 98 resting on the one hand on the part 88 and, on the other hand share, on the head of the screw 96 has the effect of pushing the latter down while looking at FIG. 4, and therefore bringing the part 90 in contact with the part 88. A part 100, fixed relative to the frame, is mounted above the piece 90, at a certain distance from the latter. At its lower part and at its periphery, the part 100 has a series of teeth 102 which can mesh with a series of corresponding teeth 104 provided on the part 90. One or more electromagnets 106 are mounted on the part 100 and supplied by wires passing inside a cable 108 (Figure 3).

Le fonctionnement du dispositif illustré à la figure 4 est le suivant
Lorsque l'ensemble du dispositif illustré à la figure 1 est alimenté en courant, les électro-aimants 106 le sont aussi, ce qui a pour effet d'attirer La pièce 90 (laquelle est réalise en un matériau magnetique) en direction de La pièce 100. Au cours de ce mouvement, Les dents 92 de la pièce 88, qui sont disposées dans des pLans radiaux, coulissent sur Les dents 94 de La pièce 90, Lesquelles sont disposées de la même façon. Au cours de cé mouvement, La pièce 90 entrain Les vis 96 qui compriment Les ressorts 98. Ce mouvement continue jusqu'8 ce que les dents 104 de la pièce 90 engrènent sur les dents 102 de la pièce 100.Comme cette dernière est fixe par rapport au bSti, toute rotation de la pièce 90 est empechée, donc également toute rotation de la piece 88 et de la couronne 50. Il est à noter que Les dimensions des dents 92 et 94 sont telles que, même en position de verrouillage, elLes engrènent au moins partiellement Les unes sur les autres.The operation of the device illustrated in Figure 4 is as follows
When the whole of the device illustrated in FIG. 1 is supplied with current, the electromagnets 106 are also supplied, which has the effect of attracting the part 90 (which is made of a magnetic material) in the direction of the part. 100. During this movement, the teeth 92 of the part 88, which are arranged in radial planes, slide on the teeth 94 of the part 90, which are arranged in the same way. During this movement, the part 90 drives the screws 96 which compress the springs 98. This movement continues until the teeth 104 of the part 90 mesh on the teeth 102 of the part 100. As the latter is fixed by compared to the bSti, any rotation of the part 90 is prevented, therefore also any rotation of the part 88 and of the crown 50. It should be noted that the dimensions of the teeth 92 and 94 are such that, even in the locked position, they at least partially mesh with each other.

Lorsque les aimants 106 ne sont plus alimentés (c'est La situation de panne dans laquelle Les ressorts 36 poussent le piston 24 et donc le support 20 et l'obturateur 18 en position de sécurité) les ressorts 98 poussent les vis 96 vers le bâs, ce qui. When the magnets 106 are no longer supplied (this is the breakdown situation in which the springs 36 push the piston 24 and therefore the support 20 and the shutter 18 in the safety position) the springs 98 push the screws 96 towards the base , what.

entraÇne le mouvement dans La même direction de la pièce 90 puisqu'elLe n'est plus retenue par les aimants. Les dents 104 sont alors dégagées des dents 102, ce qui autorise la rotation de la pièce 90 et donc de la pièce 88 et de la couronne dentee 50. causes the movement in the same direction of the part 90 since it is no longer retained by the magnets. The teeth 104 are then released from the teeth 102, which allows the rotation of the part 90 and therefore of the part 88 and of the toothed crown 50.

Afin de pouvoir bloquer la couronne dentée 50 en rotation lors des phases de montage et de réglage de La machine, on a prévu un Levier 108 actionné manuellement (figure 3). Dans l'exemple décrit ici, ce levier se compose d'un bras horizontal 110 prolongé par un bras vertical 112, l'ensemble étant mobile en rotation autour d'un axe vertical. A sa partie inférieure, le bras 112 comporte un ergot 114 qui, au cours de la rotation du levier 108, peut venir entre deux dents 116 prévues sur une pièce 118 montée solidairement sur la couronne 50. On empêche ainsi la rotation de cette dernière, ce qui est La position illustréea la figure 3. Cependant, des qu'on manoeuvre le levier 108 afin de faire tourner le bras 112 autour de son axe, l'ergot 114 sort des dents 116 libérant ainsi la couronne 50. In order to be able to block the toothed crown 50 in rotation during the assembly and adjustment phases of the machine, a lever 108 is actuated manually (FIG. 3). In the example described here, this lever consists of a horizontal arm 110 extended by a vertical arm 112, the assembly being movable in rotation about a vertical axis. At its lower part, the arm 112 includes a lug 114 which, during the rotation of the lever 108, can come between two teeth 116 provided on a part 118 mounted integrally on the crown 50. This prevents rotation of the latter, which is the position illustrated in FIG. 3. However, as soon as the lever 108 is operated in order to rotate the arm 112 around its axis, the lug 114 comes out of the teeth 116 thus releasing the crown 50.

Il est.à noter que le levier 108 n'est à utiliser pour bloquer la couronne 50 que lors des phases d'assemblage et de réglage de la machine. En phase d'exploitation, il est mis dans une position telle qu'il n'empêche pas la rotation de cette couronne. It should be noted that the lever 108 is only to be used to block the crown 50 during the assembly and adjustment phases of the machine. In the operating phase, it is placed in a position such that it does not prevent the rotation of this crown.

De préference, les dents 114 forment une couronne continue sur la pièce 118, mais on ne sortirait pas du cadre de l'invention en utilisant une disposition différente, par exemple une ou plusieurs rainures dans Lesquelles l'ergot 114 pourrait s'engager. Preferably, the teeth 114 form a continuous crown on the part 118, but it would not depart from the scope of the invention by using a different arrangement, for example one or more grooves in which the lug 114 could engage.

La figure 5 illustre de manière plus détaillée la constitution du système vis-écrou permettant la liaison entre La tige 40 et le support 20. Pour plus de clarté, les différentes pièces constituant ce système sont présentées séparées les unes des autres. On voit que la tige 40 se termine à sa partie inférieure par un filetage 120 qui constitue la vis du système vis-écrou. L'écrou peut être une pièce 122 montée dans la partie centrale du piston 24 et présentant un trou taraudé 124. FIG. 5 illustrates in more detail the constitution of the screw-nut system allowing the connection between the rod 40 and the support 20. For greater clarity, the different parts constituting this system are presented separated from each other. It can be seen that the rod 40 ends at its lower part with a thread 120 which constitutes the screw of the screw-nut system. The nut may be a part 122 mounted in the central part of the piston 24 and having a tapped hole 124.

Cependant, le diamètre du trou 124 est supérieur à celui de la partie filetée 120 car cette dernière n'est pas en contact direct avec le trou 124. En effet, dans ce montage qui est un montage à roulement, on utilise un certain nombre de rouleaux filetés 126 interposés entre a vis 120 et le trou 124. Ce dernier est fileté intérieurement avec le meme profil et le même nombre de filets que la vis 120. Cette dernière comporte plusieurs filets, mais les rouleaux 126 n'en comportent qu'un seul. Ces derniers roulent donc entre l'écrou et la vis.Celle-ci peut être par exemple filetée suivant un profil triangulaire à 900 avec quatre, cinq ou six filets de 1 à 6 mm, l'écrou étant fileté intérieurement avec le même profil et le même nombre de filets que la vis tandis que les rouleaux sont filetés suivant un profil triangulaire à 900 avec un seul filet. Les flancs du filet sont tombés suivant un grand rayon de contact pour avoir une forte capacité de charge et une rigidité élevée. Les rouleaux étant filetés avec le même angle d'hélice que le trou taraudé 124, ils ne se déplacent pas axialement par rapport å l'écrou quand ils roulent sur celui-ci. However, the diameter of the hole 124 is greater than that of the threaded part 120 because the latter is not in direct contact with the hole 124. Indeed, in this assembly which is a bearing assembly, a certain number of are used. threaded rollers 126 interposed between a screw 120 and the hole 124. The latter is internally threaded with the same profile and the same number of threads as the screw 120. The latter has several threads, but the rollers 126 have only one only. The latter therefore roll between the nut and the screw. This can for example be threaded according to a triangular profile at 900 with four, five or six threads from 1 to 6 mm, the nut being internally threaded with the same profile and the same number of threads as the screw while the rollers are threaded according to a triangular profile at 900 with a single thread. The sides of the net are dropped along a large contact radius to have a high load capacity and high rigidity. Since the rollers are threaded with the same helix angle as the threaded hole 124, they do not move axially relative to the nut when they roll on it.

Les rouleaux 126 sont également répartis sur La périphérie de l'écrou grace à des tourillons 128 qui s'engagent dans des trous 130 prévus sur deux guides 132 : ces derniers ne supportent pas les efforts appliqués à l'écrou et sont maintenus en position par des joncs élastiques 134. A chacune de Leurs extrémités, Les rouleaux 126 présentent des dents 136 quiengrenent avec des dents 138 prévues sur une couronne dentée 140 fixée sur L'écrou.The rollers 126 are also distributed over the periphery of the nut by means of pins 128 which engage in holes 130 provided on two guides 132: the latter do not support the forces applied to the nut and are held in position by elastic rods 134. At each of their ends, the rollers 126 have teeth 136 which mesh with teeth 138 provided on a ring gear 140 fixed to the nut.

Cette fixation peut être effectuée à l'aide de vis telles que 142. On assure ainsi te mouvement planétaire des rouleaux 126.This fixing can be carried out using screws such as 142. This ensures the planetary movement of the rollers 126.

Les engrenages constitués par les dents 136 et 138 permettent La synchronisation de la rotation des rouleaux. Si un obstacle s'oppose à ce mouvement (givre, poussières, dépôts chimiques,
Lubrification médiocre,...), Les dentures pilotent Le mouvement des rouleaux et assurent leur rotation.The gears formed by the teeth 136 and 138 allow synchronization of the rotation of the rollers. If an obstacle prevents this movement (frost, dust, chemical deposits,
Poor lubrication, ...), The teeth control the movement of the rollers and ensure their rotation.

A titre d'exemple, Les écrous et Les rouleaux peuvent être en acier trempé et les vis en acier trempé par induction. La dureté aux points de contact est de 56 à 60 HRc avec un état de surface rectifié de 0,2 à 0,4 Ra. Quant à L'écrou 122, il peut être en bronze. L'utilisation d'un système vis-écrou à roulement permet d'augmenter notablement Le rendement du dispositif, celuici pouvant passer, par exemple, de 30 å 90X. Les principaux avantages des systemes vis-écrou à roulement sont les suivants : - douceur du mouvement (car on évite les à-coups), - excellente fidélité, - grande fiabilité, - grande durée de vie prévisible, - faible usure, ce qui permet une longue conservation de La
précision.By way of example, the nuts and the rollers can be made of hardened steel and the screws made of induction hardened steel. The hardness at the contact points is 56 to 60 HRc with a rectified surface condition from 0.2 to 0.4 Ra. As for The nut 122, it can be bronze. The use of a rolling screw-nut system makes it possible to significantly increase the efficiency of the device, which can go, for example, from 30 to 90X. The main advantages of the screw-nut bearing systems are as follows: - smooth movement (because jolts are avoided), - excellent fidelity, - high reliability, - long foreseeable service life, - low wear, which allows a long conservation of La
precision.

Du fait de leur -aptitude à déplacer de fortes charges pendant des milliers d'heures, même dans des conditions très difficiles, Les systèmes vis-écrou à rouLeaux satellites sont particulièrement bien adaptés aux applications les plus exigeantes. La robustesse de l'écrou lui permet de résister aux chocs et te système de synchronisation des rouleaux assure la fiabilité, même dans un environnement difficile. Due to their ability to move heavy loads for thousands of hours, even under very difficult conditions, the screw-nut systems with satellite rollers are particularly well suited to the most demanding applications. The robustness of the nut allows it to resist shocks and the roller synchronization system ensures reliability, even in a difficult environment.

Enfin, si l'on se reporte à nouveau à la figure 1, on voit qu'on a prévu à la partie inférieure du dispositif deux contacts de fin de course, à savoir un contact supérieur 144 et un contact inférieur 146. Un élément circulaire monte sur le support 20 vient en butée contre ces deux contacts au cours du mouvement du support, ce qui délimite une position haute (position ouverte de L'obturateur 18) et une position basse (position de fermeture de L'obturateur 18). Finally, if we refer again to Figure 1, we see that there are provided in the lower part of the device two limit switches, namely an upper contact 144 and a lower contact 146. A circular element mounts on the support 20 abuts against these two contacts during the movement of the support, which defines a high position (open position of the shutter 18) and a low position (closed position of the shutter 18).

Le fait que les contacts de fin de course soient montés sur la sortie du mouvement dudit système de sécurité et non pas sur l'actionneur est favorable à la sécurité car cette disposition n'impose pas de phase de synchronisation de l'actionneur 56 avec le reste du dispositif. En effet, si les contacts de fin de course faisaient partie de l'actionneur, la synchronisation consisterait à remettre en phase les fins de course de l'actionneur correspondant à la fermeture avec celles de la vanne après utilisation de la fonction sécurité, c'est-àdire après que le système se soit mis en position de fermeture sous l'action des ressorts 36. Si pour une raison quelconque la vanne ne pouvait se rendre complètement en fermeture, l'ensemble ne pourrait plus etre synchronisé et par conséquent ne pourrait plus se réarmer. The fact that the limit switches are mounted on the output of the movement of said safety system and not on the actuator is favorable to safety because this arrangement does not impose a phase of synchronization of the actuator 56 with the rest of the device. In fact, if the limit switches were part of the actuator, synchronization would consist in resetting the limit switches of the actuator corresponding to the closing with those of the valve after using the safety function, this that is to say after the system has been in the closed position under the action of the springs 36. If for some reason the valve could not be completely closed, the assembly could no longer be synchronized and therefore could not no longer rearm.

Ainsi, le système objet de l'invention présente des avantages intéressants puisqu'il permet la mise automatique d'un obturateur de vanne ou de tout autre élément en position de sécurité à coup sûr, avec une grande précision, une grande fiabilité et une grande durée de vie. Thus, the system which is the subject of the invention has interesting advantages since it allows the automatic shutter of a valve or any other element to be in the safety position for sure, with great precision, great reliability and great lifetime.

Il faut par ailleurs faire remarquer que l'énergie élastique potentielle libérée est toujours proportionnelle à la course effectuée. It should also be noted that the potential elastic energy released is always proportional to the stroke performed.

Claims

REVENDICATIONS

1. Système de retour automatique d'un éLément (18) en une position donnée, ledit élément (18) étant monté sur un support (20) mobile, par rapport à un bâti (22), entre ladite position donnée et au moins une autre position, caractérise en ce qu'il comprend :: - un piston (24) solidaire dudit support (20) et mobile à 1. System for automatically returning an element (18) to a given position, said element (18) being mounted on a support (20) movable, relative to a frame (22), between said given position and at least one another position, characterized in that it comprises: - a piston (24) integral with said support (20) and movable at

L'intérieur d'un cylindre (26) solidaire du bâti (22) ; - un système élastique (36) monté sur ce bâti (22) et agissant The interior of a cylinder (26) integral with the frame (22); - an elastic system (36) mounted on this frame (22) and acting

sur Le piston (24 > de manière à amener Ledit élément (18) à on the piston (24> so as to bring said element (18) to

Ladite position donnée ; - une tige filetée (40) constituant la vis d'un système vis-écrou Said given position; - a threaded rod (40) constituting the screw of a screw-nut system

dont l'écrou est constitué par une partie du piston (24) ; the nut of which consists of a part of the piston (24);

et - un système d'actionnement (56) de cette tige filetée (40) relié and - an actuation system (56) of this threaded rod (40) connected

à celle-ci par un étage épicycloidal. to this one by an epicyclic stage.

2. Systéme selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit système d'actionnement (56) comprend - une douille cylindrique (60) montée sur le bâti (22) et mobile 2. System according to claim 1, characterized in that said actuation system (56) comprises - a cylindrical socket (60) mounted on the frame (22) and movable

en rotation autour de son axe par rapport à ce bâti (22) ; - au moins un pignon satellite (62) monté sur cette douille (60) in rotation about its axis relative to this frame (22); - at least one satellite pinion (62) mounted on this socket (60)

et mobile en rotation, par rapport à celle-ci, autour d'un axe and movable in rotation, relative to it, about an axis

perpendiculaire à celui de la douille (60) ; - une première (64) et une deuxième (66) couronnes planétaires perpendicular to that of the socket (60); - a first (64) and a second (66) planetary crowns

mobiles en rotation autour du même axe que la douille (60), le movable in rotation about the same axis as the sleeve (60), the

pignon satellite (62) engrenant sur chacune de ces deux satellite pinion (62) meshing on each of these two

couronnes planétaires (64, 66) ; - des moyens d'entraÇnement en rotation de La première couronne planetary crowns (64, 66); - means for rotating the first ring

planétaire (64) ; et - des moyens d'entraSnement en rotation de la deuxième couronne planetary (64); and - means for driving the second ring in rotation

planétaire (66X, lesdits moyens d'entratnement étant auto-bloquants. planetary (66X, said drive means being self-locking.

3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens d'entrainement en rotation de la première couronne planétaire (64) comprennent - un moteur (68) fixe par rapport au bâti (22) ; - une vis sans fin (72) entraSnée en rotation par ce moteur (68) 3. System according to claim 2, characterized in that the means for driving in rotation the first planetary ring (64) comprise - a motor (68) fixed relative to the frame (22); - a worm (72) rotated by this motor (68)

et entrarnant en rotation une roue R4) elle-même solidaire en and rotating a wheel R4) which is itself integral in

rotation de la première couronne planétaire (64), et - un système auto-bloquant (76) associé au moteur (68). rotation of the first planetary ring (64), and - a self-locking system (76) associated with the motor (68).

4. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens d'entraSnement en rotation de la deuxième couronne planétaire (66) comprennent : - un volant (78) actionné manuellement et solidaire en rotation 4. System according to claim 2, characterized in that the means for driving in rotation the second planetary ring (66) comprise: - a handwheel (78) actuated manually and integral in rotation

de La deuxième couronne planétaire (66) ; et - un système auto-bloquant (80) interposé entre le volant (78) et The second planetary crown (66); and - a self-locking system (80) interposed between the steering wheel (78) and

la deuxième couronne planetaire (66). the second planetary crown (66).

5. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'il comporte en outre un limiteur de couple (82-) associé à La douille (60). 5. System according to claim 2, characterized in that it further comprises a torque limiter (82-) associated with the socket (60).

6. Systéme selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'étage épicyclo;dat comporte : - une roue solaire (38) pouvant être mise en rotation par les 6. System according to claim 1, characterized in that the epicyclic stage; dat comprises: - a solar wheel (38) which can be rotated by the

moyens d'actionnement (56) ; - au moins un pignon satellite (46) engrénant d'une part sur la actuation means (56); - at least one satellite pinion (46) meshing on the one hand with the

roue solaire (38) et, d'autre part, sur une couronne dentée sun wheel (38) and, on the other hand, on a ring gear

(50) mobile en rotation par rapport au bâti (22) ; - des moyens pour bloquer la couronne dentée (50) en rotation ; (50) movable in rotation relative to the frame (22); - Means for locking the ring gear (50) in rotation;

et - un bras (44) reliant le pignon satellite (46) à la tige filetée and - an arm (44) connecting the satellite pinion (46) to the threaded rod

(40) de sorte que le roulement du pignon satellite (46), soit (40) so that the bearing of the pinion gear (46) is

sur la roue solaire (38), soit sur la couronne dentée (50) on the sun wheel (38), or on the ring gear (50)

lorsque L'une de ces piéces est bloquée en rotation alors que when one of these parts is locked in rotation while

l'autre peut tourner, entrasse la rotation de la tige filetée the other can turn, cracks the rotation of the threaded rod

(40). (40).

7. Système selon la revendication 6, caractérisé en ce que Lesdits moyens pour bloquer la couronne dentée (50) en rotation comprennent : - une pièce (100) fixe par rapport au bâti -(22) et présentant 7. System according to claim 6, characterized in that said means for locking the toothed ring (50) in rotation comprise: - a part (100) fixed relative to the frame - (22) and having

une série de dents (102) ; - une pièce intermédiaire (90) présentant une série de dents a series of teeth (102); - an intermediate piece (90) having a series of teeth

(104), cette pièce intermédiaire (90) étant solidaire en (104), this intermediate piece (90) being integral with

rotation de la couronne dentée (50) et mobile en translation rotation of the toothed ring (50) and movable in translation

par rapport à celle-ci entre une position de verrouillage dans relative to it between a locking position in

Laquelle ses dents (104) s'engrènent sur celles (102) de La Which its teeth (104) mesh with those (102) of La

pièce fixe (100) et une position de déverrouillage dans fixed part (100) and an unlocking position in

Laquelle ses dents (104) n'engrenent pas sur celles (102) de la Which its teeth (104) do not mesh with those (102) of the

pièce fixe (t00) ;; - des moyens de rappel (96, 98) de la pièce intermédiaire (90) en fixed part (t00) ;; - return means (96, 98) of the intermediate part (90) in

position de déverrouillage ; et - au moins un électro-aimant (106) monté sur La piece fixe (100) unlocking position; and - at least one electromagnet (106) mounted on the fixed part (100)

de maniere à attirer la pièce intermédiaire (90) vers la so as to attract the intermediate piece (90) towards the

position de verrouillage lorsqu'il est alimenté en courant, à locking position when supplied with power, at

L'encontre des moyens de rappel (96, 98). The meeting of means of recall (96, 98).

8. système selon la revendication 6, caractérisé en ce que les moyens pour bloquer La couronne dentée (50) en rotation comprennent un levier (108) actionné manuellement et présentant un ergot (114) pouvant être amené dans une rainure prévue sur une pièce (118) solidaire en rotation de la couronne dentée (50). 8. System according to Claim 6, characterized in that the means for blocking the toothed crown (50) in rotation comprise a lever (108) actuated manually and having a lug (114) which can be brought into a groove provided on a part ( 118) integral in rotation with the toothed crown (50).

9. Système selon La revendication 1, caractérisé en ce que ledit système vis-écrou est un système vis-ecrou réversible. 9. System according to claim 1, characterized in that said screw-nut system is a reversible screw-nut system.

10. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que, ledit piston (24) constituant une paroi d'une chambre étanche (30) définie à l'intérieur dudit cylindre (26), une paroi de cette chambre est percée d'un orifice (32) equipé d'une fuite calibree (34) afin d'amortir les mouvements du piston (24). 10. System according to claim 1, characterized in that, said piston (24) constituting a wall of a sealed chamber (30) defined inside said cylinder (26), a wall of this chamber is pierced with a orifice (32) fitted with a calibrated leak (34) in order to dampen the movements of the piston (24).

du support (20). of the support (20).

en butée contre ces contacts (144, 146) au cours du mouvement in abutment against these contacts (144, 146) during movement

(22), et - un élément (t48) fixé sur Ledit support (20) et pouvant venir (22), and - an element (t48) fixed on said support (20) and able to come

11. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte en outre - deux contacts de fin de course (144, 146) montés sur Le bâti 11. System according to claim 1, characterized in that it further comprises - two limit switches (144, 146) mounted on the frame