FR2609801A1

FR2609801A1 - Device for stepwise binary encoding of an angle of rotation around an axis

Info

Publication number: FR2609801A1
Application number: FR8700509A
Authority: FR
Inventors: Rene Calis; Michel Bouchez
Original assignee: Airbus Group SAS
Current assignee: Airbus Group SAS
Priority date: 1987-01-19
Filing date: 1987-01-19
Publication date: 1988-07-22
Anticipated expiration: 2007-01-19
Also published as: FR2609801B1

Abstract

According to the invention, this device comprises: - a rotor 1 which can revolve about the said axis; - position marking means 4, 5, 13, 14; - a cylindrical skirt 7 integral with the said rotor and coaxial with the said axis, provided with an alternating arrangement of transparent areas 8 and opaque areas 9; - a radiation source 15, arranged stationary and sending a beam through the said skirt; and - two sensors 16, 17 which can pick up the said radiation beam and are arranged in a stationary manner in order to receive the said beam after it has passed through the said skirt.

Description

La présente invention concerne un dispositif pour le codage binaire pas-à-pas d'un angle de rotation autour d'un axe.The present invention relates to a device for the stepwise binary coding of an angle of rotation about an axis.

Selon l'invention, ce dispositif est remarquable en ce qutil comporte - un rotor susceptible de tourner autour dudit axe - des moyens de marquage de position, susceptibles de permettre audit rotor de prendre une pluralité de positions marquées équiangulairement réparties autour dudit axe selon un pas constant - une jupe cylindrique solidaire dudit rot or et coaxiale audit axe, pourvue d'une alternance de plages transparentes et de plages opaques à un faisceau de radiation, l'étendue curviligne de chaque plage transparente et de chaque plage opaque autour dudit axe correspondant au moins sensib'ement au double du pas de répartition desdites positions marque'es - une source de radiation, dispcsée à poste fixe et adressant un faisceau à travers ladite jupe ; et - deux capteurs sensibles audit faisceau de radiation et disposes à poste fixe de part et d'autre d'un plan axa correspondant à une desdites positions marquées pour recevoir ledit faisceau après son passage à travers ladite jupe, lesdits capteurs étant angulairement écartés l'un de l'autre d'une distance inférieure à ladite étendue curviligne desdites plages transparentes et opaques.According to the invention, this device is remarkable in that it comprises - a rotor capable of rotating around said axis - position marking means, capable of allowing said rotor to take a plurality of positions marked equiangularly distributed around said axis according to a pitch constant - a cylindrical skirt integral with said gold rot and coaxial with said axis, provided with an alternation of transparent areas and areas opaque to a radiation beam, the curvilinear extent of each transparent area and each opaque area around said axis corresponding to the less sensitive to twice the distribution step of said marked positions - a radiation source, available at a fixed post and addressing a beam through said skirt; and - two sensors sensitive to said radiation beam and arranged at a fixed position on either side of an axa plane corresponding to one of said positions marked to receive said beam after it has passed through said skirt, said sensors being angularly spaced apart. one from the other by a distance less than said curvilinear extent of said transparent and opaque areas.

Ainsi, selon la position relative desdites plages et desdits capteurs, chacun de ceux-ci reçoit ou ne reçoit pas le faisceau émis par ladite source, de sorte que à chaque position angulaire marquée dudit rotor peut correspondre un nombre binaire de deuxchiffres caractéristique de cette position relative, chacun de ces deux chIffres prenant soit la valeur logIque 1, soit la valeur logIque 0 et gardant cette valeur pour deux pas de rotation consécutifs. La suite des nombres binaires obtenue au cours de la rotation du rotor dépend alors du sens de rotation dudit rotor.Thus, depending on the relative position of said ranges and said sensors, each of them receives or does not receive the beam emitted by said source, so that each marked angular position of said rotor can correspond to a binary number of two figures characteristic of this position relative, each of these two figures taking either the logical value 1 or the logical value 0 and keeping this value for two consecutive rotation steps. The series of binary numbers obtained during the rotation of the rotor then depends on the direction of rotation of said rotor.

De préférence, le dispositif selon l'invention comporte une surface conique coaxiale audit axe et solidaire en rotation dudit rotor, tandis que ladite surface conique est susceptible de réfléchir ledit faisceau de radiation et que ladite source émet un faisceau de direction générale au moins sensiblement parallèle audit axe, qui, après reflexion sur ladite surface conique traverse ladite jupe.Preferably, the device according to the invention comprises a conical surface coaxial with said axis and integral in rotation with said rotor, while said conical surface is capable of reflecting said radiation beam and that said source emits a beam of general direction at least substantially parallel to said axis, which, after reflection on said conical surface passes through said skirt.

De plus, il est avantageux que ladite source émette son faisceau par l'intérieur de ladite jupe, lesdits capteurs étant disposés à l'extérieur de celle-ci.In addition, it is advantageous for said source to emit its beam from the inside of said skirt, said sensors being arranged outside of the latter.

Dans un mode de réalisation multiple, ie dispositif selon l'invention comporte - une pluralité de rotors susceptibles de tourner de façon indépendante autour dudit axe - des moyens de marquage de position susceptibles de permettre à chacun desdits rotors de prendre une pluma'mité de positions marquées équiangulairement réparties autour dudit axe selon un pas constant - une pluralité de jupes cylindriques, respectivement solidaires desdits rotors et coaxiales audit axe, pourvues chacune d'une alternance de plages transparentes (8) et de plages opaques (9) à un faisceau de radiation, l'étendue curviligne de chaque plage transparente et de chaque plage opaque d'une jupe autour dudit axe correspondant au moins sensiblement au double du pas de répartion desdites positions marquées du rotor correspondant - au moins une source de radiation, disposée à poste fixe et émettant des faisceaux incidents destinés à traverser respectivement lesdites jupes ; et - une pluralité de couples de capteurs sensibles audit faisceau de radiation, chaque couple de capteurs étant associé à l'une desdites jupes et étant disposé à poste fixe de part et d'autre d'un plan axial correspondant à une position marquée du rotor correspondant pour recevoir ledit faisceau après son passage à travers la jupe correspondante, les deux capteurs d'un couple étant angulairement ecartés l'un de l'autre autour dudit axe d'une distance inférieure à ladite étendue curviligne desdites plages transparentes et opaques de la jupe correspondante.In a multiple embodiment, the device according to the invention comprises - a plurality of rotors capable of rotating independently around said axis - position marking means capable of allowing each of said rotors to take a plum of positions marked equiangularly distributed around said axis at a constant pitch - a plurality of cylindrical skirts, respectively integral with said rotors and coaxial with said axis, each provided with an alternation of transparent areas (8) and opaque areas (9) to a radiation beam , the curvilinear extent of each transparent area and of each opaque area of a skirt around said axis corresponding at least substantially to twice the distribution pitch of said marked positions of the corresponding rotor - at least one source of radiation, arranged at a station and emitting incident beams intended to pass through said skirts respectively; and a plurality of pairs of sensors sensitive to said radiation beam, each pair of sensors being associated with one of said skirts and being arranged at a fixed position on either side of an axial plane corresponding to a marked position of the rotor. corresponding to receive said beam after it has passed through the corresponding skirt, the two torque sensors being angularly separated from each other around said axis by a distance less than said curvilinear extent of said transparent and opaque areas of the matching skirt.

Dans ce cas, le dispositif comporte une pluralité de surfaces coniques coaxiales audit axe et respectivement solidaires en rotation desdits rotors, tandis que chaque surface conique est susceptible de réfléchir ledit faisceau incident correspondant et que lesdits faisceaux incidents ont une direction générale au moins sensiblement parai ère audit axe et, après réflexion sur les surfaces coniques respectives, traversent chacun la jupe correspondante. 11 est avantageux que ce dispositif comporte une source de radiation unique adressant son faisceau de radiation sur a pluralte desdites surfaces coniques et que ladite source émette son faisceau par l'intérieur desdites jupes, les couples de capteurs étant disposés à l'extérieur de celles-ci et le faisceau de radiation se propageant en traversant les rotors successifs. A cet effet, lesdits rotors peuvent être réalisés en une matière transparente aux radiations émises par ladite source, les plages opaques étant rendues opaques par une opération spéciale.In this case, the device comprises a plurality of conical surfaces coaxial with said axis and respectively integral in rotation with said rotors, while each conical surface is capable of reflecting said corresponding incident beam and that said incident beams have a general direction at least substantially similar. to said axis and, after reflection on the respective conical surfaces, each pass through the corresponding skirt. It is advantageous that this device comprises a single radiation source addressing its radiation beam to a plurality of said conical surfaces and that said source emits its beam from the inside of said skirts, the pairs of sensors being arranged outside of them. ci and the radiation beam propagating through the successive rotors. To this end, said rotors can be made of a material transparent to the radiation emitted by said source, the opaque areas being made opaque by a special operation.

Avantageusement, les pas de répartition des positions marquées sont identiques pour tous les rotors
La source de radiation émet avantageusement de la lumière infrarouge et lesdits capteurs sont alors des phototransistors ou analogue. Advantageously, the distribution steps of the marked positions are identical for all the rotors
The radiation source advantageously emits infrared light and said sensors are then phototransistors or the like.

Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables.The figures of the appended drawing will make it clear how the invention can be implemented. In these figures, identical references designate similar elements.

La figure 1 est une vue latérale d'un dispositif de codage selon l'invention.Figure 1 is a side view of a coding device according to the invention.

Les figures 2 et 3 sont respectivement une vue de dessus et une vue de face du dispositif de la figure 1.Figures 2 and 3 are respectively a top view and a front view of the device of Figure 1.

Les figures 4,5 et 6 illustrent le fonctionnement du dispositif de la figure 1.Figures 4,5 and 6 illustrate the operation of the device of Figure 1.

La figure 7 illustre, en coupe axiale, un dispositif de codage multiple conforme à la présente invention.FIG. 7 illustrates, in axial section, a multiple coding device according to the present invention.

La figure 8 est une vue en perspective, avec arrachement, d'un mode de réalisation du dispositif de la figure 7.FIG. 8 is a perspective view, with parts broken away, of an embodiment of the device in FIG. 7.

La figure 9 est le schéma électrique d dispositif des figures 7 et 8.Figure 9 is the electrical diagram of the device in Figures 7 and 8.

Le dispositif, conforme à l'invention et montré schématiquement par les figures 1,2 et 3, comporte un tambour 1, solidaire d'un arbre 2 et susceptible de tourner autour de l'axe X-X dudit arbre. Le tambour 1 comporte - une jante 3, dont la périphérie est pourvue d'une pluralité (égale à 20) de dents identiques 4 équiangulairement réparties autour de l'axe X-X et ménageant entre elles des encoches identiques 5, réparties angulairement à un pas constant 6 - une jupe 7 cylindrique, solidaire de la jante 3 et coaxiale à l'axe X-X, ladite jupe 7 étant pourvue d'une alternance de cinq plages transparentes 8 et de cinq plages opaques 9, l'étendue curviligne de chaque plage transparente 8 et de chaque plage opaque 9 autour de l'axe X-X correspondant au double du pas 6 des encoches 5 ; et - un moyeu 11 solidaire de la jante 3 et coaxial à l'axe
X-X et portant à son extrémité libre un chanfrein 12, à 850. The device, in accordance with the invention and shown diagrammatically in FIGS. 1, 2 and 3, comprises a drum 1, integral with a shaft 2 and capable of rotating around the axis XX of said shaft. The drum 1 comprises - a rim 3, the periphery of which is provided with a plurality (equal to 20) of identical teeth 4 equiangularly distributed around the axis XX and forming between them identical notches 5, distributed angularly at a constant pitch 6 - a cylindrical skirt 7, integral with the rim 3 and coaxial with the axis XX, said skirt 7 being provided with an alternation of five transparent areas 8 and five opaque areas 9, the curvilinear extent of each transparent area 8 and of each opaque region 9 around the axis XX corresponding to twice the pitch 6 of the notches 5; and - a hub 11 integral with the rim 3 and coaxial with the axis
XX and carrying at its free end a chamfer 12, at 850.

Un dispositif de marquage de position en rotation de type connu comporte un ergot 13 susceptible de coopérer avec les encoches 5 de la jante 3 et pressé en direction de celles-ci par un ressort 14. A known type of rotating position marking device comprises a lug 13 capable of cooperating with the notches 5 of the rim 3 and pressed in the direction of these by a spring 14.

De façon connue, lorsque l'on tourne le tambour 1, l'ergot 13 est tour à tour repoussé par les dents 4 à l'encontre de l'action 9 ressort 14 pour permettre le passage desdites dents, puis presse par ledIt ressort 14 à l'intérieur des encoches 5 pour marquer la position de rotation dudit tambour.In known manner, when the drum 1 is turned, the lug 13 is in turn pushed back by the teeth 4 against the action 9 spring 14 to allow the passage of said teeth, then press by ledIt spring 14 inside the notches 5 to mark the position of rotation of said drum.

Le dispositif selon l'invention comporte de plus une source de radiation 15, extérieure à ladite jupe 7 mais etrettant, par l'invérieu- de celle-ci, en direction du chanfrein 12 du moyeu 11, des rayons incidents de direction générale au moins sensiblement parallèles à l'axe X-X. Ces rayons incidents, après réflexion sur le chanfrein 12, traversant ladite jupe 7.The device according to the invention further comprises a source of radiation 15, external to said skirt 7 but etrettant, by the invérieu- thereof, in the direction of the chamfer 12 of the hub 11, incident rays of general direction at least substantially parallel to the axis XX. These incident rays, after reflection on the chamfer 12, passing through said skirt 7.

A l'extérieur de la jupe 7 sont disposés deux capteurs 16 et 17 pour recueillir les rayons traversant celle-ci. La distance d séparant ces deux capteurs 16 et 17 transversalement à l'axe X-X est inférieure à l'étendue curviligne 10 des plages transparentes 8 et des plages opaques 9. De plus, ces capteurs 16 et 17 sont disposés de part et d'autre d'un axe diamétral Z-Z de la jante 3, correspondant à l'une des positions marquées du tambour 1.Outside the skirt 7 are arranged two sensors 16 and 17 to collect the rays passing through it. The distance d separating these two sensors 16 and 17 transversely to the axis XX is less than the curvilinear extent 10 of the transparent areas 8 and the opaque areas 9. In addition, these sensors 16 and 17 are arranged on either side a diametrical axis ZZ of the rim 3, corresponding to one of the marked positions of the drum 1.

Un écran 24 est disposé entre la source de radiation 15 et les capteurs 16 et 17, de façon que ceux-^i ne puissent recevoir que les rayons issus de ladite source réfléchis par le chanfrein 12 et non pas des rayons qui proviendraient directement de ladite source.A screen 24 is arranged between the radiation source 15 and the sensors 16 and 17, so that they can only receive the rays coming from said source reflected by the chamfer 12 and not rays which would come directly from said source.

Ainsi, les rayons émis par la source 15 se réfléchissent sur le chanfrein 12 du moyeu 11, puis sont dirigés transversalement à la juge 7 en direction des capteurs 16 et 17.Thus, the rays emitted by the source 15 are reflected on the chamfer 12 of the hub 11, then are directed transversely to the judge 7 in the direction of the sensors 16 and 17.

Lorsque le tambour 1 se trouve dans la position représentée sur la figure 3, ces rayons réfléchis atteignent le capteur 17, puisque celui-ci se trouve en regard d'une plage transparente 8, mais ne peuvent atteindre le capteur 16, qui se trouve en regard d'une plage opaque 9. Par suite, le capteur 16 n'émet aucun signal à sa sortie (considéré comme un zéro logique), alors que le capteur 17 émet un signal à sa sortie (considéré comme un un logique). Par suite, on peut considérer que la position angulaire du tambour 1 repré- sentée sur la figure 3 correspond au nombre binaire C. When the drum 1 is in the position shown in FIG. 3, these reflected rays reach the sensor 17, since the latter is located opposite a transparent area 8, but cannot reach the sensor 16, which is in look of an opaque area 9. As a result, the sensor 16 emits no signal at its output (considered as a logic zero), while the sensor 17 emits a signal at its output (considered as a logic). As a result, it can be considered that the angular position of the drum 1 represented in FIG. 3 corresponds to the binary number C.

Si l'on tourne le tambour 1 d'un pas dans le sens des aiguilles d'une montre, la plage opaque 9, qui masquait le capteur 16, vient se disposer de part et d'autre de l'axe diamétral Z-Z en masquant maintenant les deux capteurs 16 et 17, comme cela est illustré sur la figure 4. Dans ce cas, la position angulaire du tambour 1 correspond au nombre binaire 00.If the drum 1 is turned one step clockwise, the opaque area 9, which masked the sensor 16, is disposed on either side of the diametrical axis ZZ by masking now the two sensors 16 and 17, as illustrated in FIG. 4. In this case, the angular position of the drum 1 corresponds to the binary number 00.

Si l'on poursuit la rotation du tambour 1 d'un pas dans le sens des aiguilles d'une montre, la plage opaque 9 masque maintenant le capteur 17, mais dégage le capteur 16 qui se trouve en regard d'une plage transparente 8. A la position angulaire correspondante, qui est montrée par la figure 5, peut donc être associée le nombre binaire 10. If the drum 1 is continued to rotate one step clockwise, the opaque area 9 now hides the sensor 17, but releases the sensor 16 which is located opposite a transparent area 8 The corresponding angular position, which is shown in FIG. 5, can therefore be associated with the binary number 10.

De même, une rotation supplémentaire d'un pas (figure 6), amène ladite plage transparente à cheval sur l'axe Z- de sorte que les deux capteurs 16 et 17 sont atteints par les rayons réfléchis par le chanfrein. La position angulaire de la figure 6 correspond donc au nombre binaire 11.Likewise, an additional rotation of one step (FIG. 6) brings said transparent area straddling the axis Z- so that the two sensors 16 and 17 are reached by the rays reflected by the chamfer. The angular position of FIG. 6 therefore corresponds to the binary number 11.

Si lton poursuivait la rotation du tambour 1 d'un pas dans le sens des aiguilles d'une montre, on reviendrait à la position angulaire de la figure 3.If lton continued to rotate the drum 1 by one step clockwise, we would return to the angular position of FIG. 3.

Ainsi, la rotation pas-à-pas du tambour 1 dans le sens des aiguilles d'une montre correspond à la suite des quatre nombres binaires suivants : 01,00,70,11,G1,0C,10,... Thus, the step-by-step rotation of the drum 1 clockwise corresponds to the following four binary numbers: 01,00,70,11, G1,0C, 10, ...

Si par exemple la position 01 (figure 3) est choisie comme position initiale de référence, on sait que - lorsque les capteurs 16 et 17 indiquent le nombre 00, le tambour 1 2 tourné d'un pas 6 - lorsque les capteurs 16 et 17 indIquent le nombre 1C, 'e tambour 1 a tourné de deux pas 6 - lorsque les capteurs 16 et 17 indiquent le nombre 11, le tambour 1 a tourné trois pas 6 - lorsque les capteurs 16 et 17 indiquent le nombre 01, le tambour 1 a tourné quatre pas 6 - lorsque les capteurs 16 et 17 indiquent le nombre 00, le tambour 1 a tourné cinq pas 6 - etc. If for example position 01 (FIG. 3) is chosen as the initial reference position, it is known that - when the sensors 16 and 17 indicate the number 00, the drum 1 2 rotated by a step 6 - when the sensors 16 and 17 indicate the number 1C, the drum 1 has turned two steps 6 - when the sensors 16 and 17 indicate the number 11, the drum 1 has turned three steps 6 - when the sensors 16 and 17 indicate the number 01, the drum 1 has turned four steps 6 - when the sensors 16 and 17 indicate the number 00, the drum 1 has turned five steps 6 - etc.

Par suite, si les capteurs 16 et 17 sont reliés à un dispositif de comptage (non représenté), celui-ci peut indiquer à chaque pas de la rotation du tambour 1, la valeur de l'angle de rotation de celui-ci, exprimée en nombre de pas, depuis la position initiale de référence.Consequently, if the sensors 16 and 17 are connected to a counting device (not shown), the latter can indicate at each step of the rotation of the drum 1, the value of the angle of rotation of the latter, expressed in number of steps, from the initial reference position.

Bien entendu, si l'arbre 2 du tambour 1 est solidaire en rotation d'un organe rotatif (non représenté), ledit dispositif de comptage fournit la valeur de l'angle de rotation de cet organe. De plus, si cet organe rotatif est susceptible, comme cela est le cas par exemple pour un potentiomètre rotatif, d'engendrer une grandeur électrique dont l'amplitude est une fonction de l'angle de rotation dudit organe, il va de soi que ledit dispositif de comptage peut être gradué pour indiquer alors la valeur de cette grandeur électrique en fonction de la rotation du tambour 1.Of course, if the shaft 2 of the drum 1 is integral in rotation with a rotary member (not shown), said counting device supplies the value of the angle of rotation of this member. In addition, if this rotary member is likely, as is the case for example for a rotary potentiometer, to generate an electrical quantity whose amplitude is a function of the angle of rotation of said member, it goes without saying that said counting device can be graduated to indicate the value of this electrical quantity according to the rotation of the drum 1.

De manière semblable à ce qui a été montré ci-dessus en regard des figures 3 à 6 à propos d'une rotation dans le sens des aiguilles d'une montre, on voit aisément que, si le tambour 1 est entralné en rotation dans le sens inverse des aiguilles d'une montre, les capteurs 16 et 17 délivrent (à partir de la position initiale de référence de la figure 3), la suite des quatre nombres binaires suivantes 01,11,10,00,01,11,10,... Similarly to what has been shown above with reference to FIGS. 3 to 6 with regard to a rotation in the clockwise direction, it is easily seen that, if the drum 1 is entrained in rotation in the anticlockwise, the sensors 16 and 17 deliver (from the initial reference position in Figure 3), the sequence of the following four binary numbers 01,11,10,00,01,11,10 , ...

En conséquence, ia succession des quatre nombres binaires 00,11,01 et 10 est représentative du sens de rotation du tambour 1. Ainsi, ledit dispositif de comptage mentionné ci-dessus, non seulement connalt la valeur absolue de l'amplitude de la rotation du tambour 1, mais également le sens de cette rotation.Consequently, the succession of the four binary numbers 00, 11, 01 and 10 is representative of the direction of rotation of the drum 1. Thus, said counting device mentioned above, not only knows the absolute value of the amplitude of the rotation of the drum 1, but also the direction of this rotation.

Sur la figure 7, on a représenté un dispositif conforme à l'invention comportant trois tambours 1.1,1.2 et 1.3 identiques au tambour 1 des figures 1 à 6, disposés côte à côte avec leurs arbres 2.1,2.2 et 2.3 coaxiaux l'un à l'autre et à l'axe X-X. Ainsi on obtient un dispositif pouvant coder de façon binaire la rotation de trois organes rotatifs (non représentés) respectivement solidaires en rotation desdits arbres.In Figure 7, there is shown a device according to the invention comprising three drums 1.1,1.2 and 1.3 identical to the drum 1 of Figures 1 to 6, arranged side by side with their shafts 2.1,2.2 and 2.3 coaxial one to the other and to axis XX. Thus a device is obtained which can binary code the rotation of three rotary members (not shown) respectively integral in rotation with said shafts.

A chaque tambour 1.1,1.2 et 1.3 est alors associé un couple de capteurs 16.1,17.1 - 16.2,17.2 et 16.3,17.3. Il est avantageux de prévoir une source 15 unique pour les trais tambours. Dans ce cas, il peut être nécessaire que les moyeux respectifs 11.1,11.2 et 11.3 soient de diamètre croissant en s'éloignant de la source 15, afin que chacun des chanfreins 12.1,12.2,12.3 puisse recevoir des rayons de la source 15 pour les réfléchir en direction du couple de capteurs associé. Il est également avantageux à cet effet que la matière des jantes 3.1,3.2 et 3.3 soit transparente aux radiations émises par ladite source.Each drum 1.1, 1.1 and 1.3 is then associated with a pair of sensors 16.1, 17.1 - 16.2, 17.2 and 16.3, 17.3. It is advantageous to provide a single source for the drum lines. In this case, it may be necessary that the respective hubs 11.1, 11.2 and 11.3 are of increasing diameter away from the source 15, so that each of the chamfers 12.1, 12.2, 12.3 can receive rays from the source 15 for them. think in the direction of the associated pair of sensors. It is also advantageous for this purpose that the material of the rims 3.1, 3.3 and 3.3 is transparent to the radiation emitted by said source.

Par exemple, la source 15 peut émettre des rayons dans le proche infrarouge d'une longueur c'onde de l'ordre de 8n3 nanomètres par exemple, et les tambours 1.1,1.2,1.3 peuvent être chacun en une seule pièce d'une matière plastique synthétique transparente à cette longueur d'onde. Les plages opaques 9 correspondantes sont alors réalisées par des dépôts, des inserts, etc. For example, the source 15 can emit rays in the near infrared with a wavelength of the order of 8n3 nanometers for example, and the drums 1.1, 1.2, 1.3 can each be in one piece of a material synthetic plastic transparent at this wavelength. The corresponding opaque areas 9 are then produced by deposits, inserts, etc.

Sur la figure 8, on a représenté un mode de realisation du dispositif de la figure 7, enfermé dans un bustier 1 & étanche à la lumière.In Figure 8, there is shown an embodiment of the device of Figure 7, enclosed in a bustier 1 & light-tight.

La figure 9 correspond au circuit électrique du dispositif des figures 7 et 8. Dans cet exemple de réalisation - la source 15 est constituée par une diode électroluminescente infrarouge, alimentée entre un pôle positif et la masse, par l'intermédiaire d'une résistance 19 - chaque capteur 16.1,16.2,16.3 et chaque capteur 17.1,17.2 et 17.3 est un phototransistor (par exemple à l'arséniure de gallium), dont le trajet collecteur-émetteur est monté en série entre un pôle positif et la masse, respectivement par l'intermédiaire d'une résistance 20.1,20.2,20.3 ou 21.1,21.2,21.3 - les sorties 22.1,22.2 et 22.3 des capteurs 16.1,18.2 et 16.3 et les sorties 23.1,23.2 et 23.3 des capteurs 17.1, 17.2 et 17.3 sont formées par les collecteurs respectifs desdits phototransistors. FIG. 9 corresponds to the electrical circuit of the device in FIGS. 7 and 8. In this embodiment - the source 15 is constituted by an infrared light-emitting diode, supplied between a positive pole and the ground, via a resistor 19 each sensor 16.1, 16.2, 16.3 and each sensor 17.1, 17.2 and 17.3 is a phototransistor (for example with gallium arsenide), the collector-emitter path of which is mounted in series between a positive pole and the ground, respectively by via a resistor 20.1,20.2,20.3 or 21.1,21.2,21.3 - outputs 22.1,22.2 and 22.3 of sensors 16.1,18.2 and 16.3 and outputs 23.1,23.2 and 23.3 of sensors 17.1, 17.2 and 17.3 are formed by the respective collectors of said phototransistors.

Les niveaux logiques 0 et 1 apparaissant à ces sorties sont respectivement adressés à des dispositifs électroniques de traitement 25.1,25.2 et 25.3 susceptibles de délivrer la valeur et le sens de rotation imprimés respectivement auxdits arbres 2.1,2.2 et 2.3.The logic levels 0 and 1 appearing at these outputs are respectively addressed to electronic processing devices 25.1, 25.2 and 25.3 capable of delivering the value and the direction of rotation printed respectively to said trees 2.1, 2.2 and 2.3.

Bien que l'on ait représenté ci-dessus des exemples de réalisation comportant cinq plages transparentes 8, cinq plages opaques 9 et vingt encoches 5 de marquage de position, il va de soi que ces nombres pourraient être différents. Ils dépendent uniquement du nombre de pas désiré pour le codage de la rotation. Although there have been shown above embodiments comprising five transparent areas 8, five opaque areas 9 and twenty notches 5 for position marking, it goes without saying that these numbers could be different. They only depend on the number of steps desired for coding the rotation.

Claims

REVENDICATIONS

1 - Dispositif pour le codage binaire pas à pas d'un ange de rotation autour d'un axe, caractérisé en ce qu'il comporte - un rotor (1) susceptible de tourner autour dudit axe - des moyens de marquage de position (4,5,13,14), susceptibles de permettre audit rotor de prendre une pluralité de positions marquées équiangulairement reparties autour dudit axe (X-X) selon un pas constant - une jupe cylindrique (7) solidaire dudit rotor et coaxiale audit axe, pourvue d'une alternance de plages transparentes (8) et de plages opaques (9) à un faisceau de radiation, l'étendue curviligne de chaque plage transparente et de chaque plage opaque autour dudit axe correspordant au moins sensiblement au double du pas de répartition desdites positions marquées - une source de radiation (15), Disposez È poste fixe et adressant un faisceau à travers ladite jupe ; et - deux capteurs (16,17) sensibles audit faisceau de radiation et disposés à poste fixe de part et d'autre d'un plan axial correspondant à une desdites positions marquées pour recevoir ledit faisceau après son passage à travers ladite jupe, lesdits capteurs étant angulairement écartés l'un de l'autre d'une distance inférieure à ladite étendue curviligne desdites plages transparentes et opaques.1 - Device for the step-by-step binary coding of an angel of rotation about an axis, characterized in that it comprises - a rotor (1) capable of turning around said axis - position marking means (4 , 5,13,14), capable of allowing said rotor to assume a plurality of positions marked equiangularly distributed around said axis (XX) at a constant pitch - a cylindrical skirt (7) integral with said rotor and coaxial with said axis, provided with alternating transparent areas (8) and opaque areas (9) with a radiation beam, the curvilinear extent of each transparent area and each opaque area around said axis corresponding at least substantially to twice the distribution pitch of said marked positions - a radiation source (15), Place a fixed station and send a beam through said skirt; and - two sensors (16,17) sensitive to said radiation beam and arranged at a fixed position on either side of an axial plane corresponding to one of said positions marked to receive said beam after it has passed through said skirt, said sensors being angularly spaced from each other by a distance less than said curvilinear extent of said transparent and opaque areas.

2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte une surface conique (12) coaxiale audit axe et solidaire en rotation dudit rotor (1), en ce que ladite surface conique (12) est susceptible de réfléchir ledit faisceau de radiation et en ce que ladite source (15) émet un faisceau de direction générale au moins sensiblement parallèle audit axe, qui, après réflexion sur ladite surface conique traverse ladite jupe (7).2 - Device according to claim 1, characterized in that it comprises a conical surface (12) coaxial with said axis and integral in rotation with said rotor (1), in that said conical surface (12) is capable of reflecting said beam of radiation and in that said source (15) emits a beam of general direction at least substantially parallel to said axis, which, after reflection on said conical surface passes through said skirt (7).

3 - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite source (15) émet son faisceau par l'intérieur de ladite jupe (7), lesdits capteurs (16,17) étant disposés à l'extérieur de celle-ci.3 - Device according to claim 2, characterized in that said source (15) emits its beam through the interior of said skirt (7), said sensors (16,17) being arranged outside of the latter.

4 - Dispositif pour le codage binaire pas-à-pas d'une pluralité d'angles de rotation autour d'un même axe, caractérisé en ce qu'il comporte - une pluralité de rotors (1.1,1.2,1.3) susceptibles de tourner de façon indépendante autour dudit axe (X - des moyens de marquage de position susceptibles de permettre à chacun desdits rotors de prendre une pluralité de positions marquées équiangulairement réparties autour dudit axe selon un pas constant - une pluralité de jupes cylindriques, respectivement solidaires desdits rotors et coaxiales audit axe, pourvues chacune d'une alternance de plages transparentes (8) et de plages opaques (9) à un faisceau de radiation, l'étendue curviligne de chaque plage transparente et de chaque plage opaque d'une jupe autour dudit axe correspondant au moins sensiblement au double du pas de répartition desdites positions marquées du rotor correspondant - au moins une source de radiation (15), disposée à poste fixe et émettant des faisceaux incidents destinés à traverser respectivement lesdites jupes ; et - une pluralité de couples de capteurs (16.1,17.1 16.2,17.2 - 16.3, 17.3) sensibles audit faisceau de radiation, chaque couple de capteurs étant associé à l'une desdites jupes et étant disposé à poste fixe de part et d'autre d'un plan axial correspondant à une position marquée du rotor correspondant pour recevoir ledit faisceau après son passage à travers la jupe correspondante, les deux capteurs d'un couple étant angulairement écartés l'un de l'autre autour dudit axe d'une distance inférieure à ladite étendue curviligne desdites plages transparentes et opaques de la jupe correspondante.4 - Device for the step-by-step binary coding of a plurality of rotation angles around the same axis, characterized in that it comprises - a plurality of rotors (1.1,1.2,1.3) capable of turning independently around said axis (X - position marking means capable of allowing each of said rotors to assume a plurality of positions marked equiangularly distributed around said axis at a constant pitch - a plurality of cylindrical skirts, respectively integral with said rotors and coaxial with said axis, each provided with an alternation of transparent areas (8) and opaque areas (9) with a radiation beam, the curvilinear extent of each transparent area and each opaque area of a skirt around said corresponding axis at least substantially twice the distribution pitch of said marked positions of the corresponding rotor - at least one radiation source (15), arranged at a fixed station and emitting incident beams intended for t reverse respectively said skirts; and - a plurality of pairs of sensors (16.1,17.1 16.2,17.2 - 16.3, 17.3) sensitive to said radiation beam, each pair of sensors being associated with one of said skirts and being arranged at a fixed position on either side from an axial plane corresponding to a marked position of the corresponding rotor for receiving said beam after it has passed through the corresponding skirt, the two torque sensors being angularly spaced apart from each other around said axis by a distance less than said curvilinear extent of said transparent and opaque areas of the corresponding skirt.

5 - Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce qu'il comporte une pluralité de surfaces coniques (12.1,12.2,12.3) coaxiales audit axe et respectivement solidaires en rotation desdits rotors, en ce que chaque surface conique est susceptible de réfléchir ledIt faisceau incident correspondant et en ce que lesdits faisceaux incidents ont une direction générale au moins sensibiement parallèle audit axe et, après réflexion sur les surfaces coniques respectives, traversent chacun a jupe correspondante.5 - Device according to claim 4, characterized in that it comprises a plurality of conical surfaces (12.1,12.2,12.3) coaxial with said axis and respectively integral in rotation with said rotors, in that each conical surface is capable of reflecting ledIt beam corresponding incident and in that said incident beams have a general direction at least substantially parallel to said axis and, after reflection on the respective conical surfaces, each pass through a corresponding skirt.

6 - Dispositif selon la revendication 5, caractérisé e ce qu'il comporte une source ce radIation unique (15) adressant son faisceau de gradation sur lo pluralité desdites surfaces coniques.6 - Device according to claim 5, characterized e that it comprises a source this single radiation (15) addressing its gradation beam on the plurality of said conical surfaces.

7 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que ladite source émet son faisceau par l'intérieur desdites jupes, les couples de capteurs étant disposés à l'extérieur de celles-ci et le faisceau de radiation se propageant en traversant les rotors succes sifs. 7 - Device according to claim 6, characterized in that said source emits its beam through the interior of said skirts, the pairs of sensors being arranged outside thereof and the radiation beam propagating through the success rotors sifs.

8 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications X à 7, caractérisé en ce que les pas de répartition des positions marquées sont identiques pour tous les rotors. 8 - Device according to any one of claims X to 7, characterized in that the distribution steps of the marked positions are identical for all the rotors.

9 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que la source de radiation (15) émet de la lumière infrarouge.9 - Device according to any one of claims 1 to 8, characterized in that the radiation source (15) emits infrared light.

10 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications à 9, caractérisé en ce que lesdits capteurs sont des phototran sisters 10 - Device according to any one of claims to 9, characterized in that said sensors are phototran sisters