FR2599803A1

FR2599803A1 - Method for laying down a seal made from a pumpable material and device for implementing it

Info

Publication number: FR2599803A1
Application number: FR8608339A
Authority: FR
Inventors: Patrick Charrier; Georges Pernet
Original assignee: PRODYREM
Current assignee: PRODYREM
Priority date: 1986-06-10
Filing date: 1986-06-10
Publication date: 1987-12-11

Abstract

This method, of the type in which a seal made from a pumpable material is laid down with the aid of a gun 4 supplied by a metering pump 6, is characterised in that it consists, on the one hand, in driving the metering pump 6 with the aid of a motor which can stop and start instantaneously, and whose rotational speed, proportional to the volume of material output, is a function of the speed of displacement of the gun 4 for laying down the material and, on the other hand, in maintaining a constant pressure at the inlet of the laying down gun by making use of a pressure reducing accumulator 14 on the supply duct 5 for the material from the pump 6 to the gun 4. Application to laying down sealing gaskets between two mechanical components.

Description

PROCEDE DE DEPOT D'UN JOINT EN MATIERE POMPABLE ET
DISPOSITIF POUR SA MISE EN OEUVRE.METHOD FOR DEPOSITING A JOINT IN PUMPABLE MATERIAL AND
DEVICE FOR ITS IMPLEMENTATION.

La présente invention a pour objet un procédé de dépôt d'un joint en matière pompable et un dispositif pour sa mise en oeuvre. The present invention relates to a method of depositing a seal of pumpable material and a device for its implementation.

I1 est connu, dans de nombreuses applications et notamment dans les industries de l'automobile, du caoutchouc, de l'électro-ménager et dans les industries alimentaires, d'effectuer le dépôt, entre deux pièces, d'un joint mono ou multi-composant, d'une viscosité de 100 à plusieurs millions de centipoises à l'aide d'un pistolet qui est porté par un robot assurant son déplacement. I1 is known, in many applications and especially in the automotive, rubber, household appliances and food industries, to deposit, between two parts, a single or multi joint -component, with a viscosity of 100 to several million centipoises using a pistol which is carried by a robot ensuring its movement.

Le but recherché est de déposer un joint de section constante à une vitesse variable, étant précisé que le robot doit s'arrêter en cours de fonctionnement, afin de changer de plan de dépôt et repartir en réalisant un raccord aussi parfait que possible. The aim is to deposit a joint of constant section at a variable speed, it being specified that the robot must stop during operation, in order to change the deposition plan and start again by making as perfect a connection as possible.

Les difficultés pour résoudre le problème posé résident en deux points essentiels
- obtention d'un débit linéaire à n'importe quelle vitesse de déplacement du pistolet dans une plage variant sensiblement de 1 à 10 et,
- réalisation d'un raccord parfait entre deux extrémités de joints.The difficulties in solving the problem lie in two essential points
- obtaining a linear flow at any speed of movement of the gun in a range varying substantially from 1 to 10 and,
- creation of a perfect connection between two joint ends.

Actuellement, aucun équipement n'est capable d'effectuer une telle application. Currently, no equipment is capable of performing such an application.

Une première solution connue consiste à utiliser une pompe pneumatique à moteur linéaire d'une capacité supérieure au volume à déposer, afin d'éviter l'inversion de la pompe. A first known solution consists in using a pneumatic pump with a linear motor with a capacity greater than the volume to be deposited, in order to avoid reversing the pump.

Une autre solution connue consiste à utiliser une pompe de même type, mais d'une cylindrée inférieure au volume à déposer, équipée d'un régulateur de pression afin d'atténuer les inversions de la pompe. Another known solution consists in using a pump of the same type, but with a displacement smaller than the volume to be deposited, equipped with a pressure regulator in order to attenuate the inversions of the pump.

Ce procédé oblige à véhiculer le produit à une plus grande pression, ce qui a pour inconvénient d'avoir un coût de mise en oeuvre important et de faire subir au produit une pression importante, qui est très souvent néfaste à son état physique. This process forces the product to be transported at a higher pressure, which has the disadvantage of having a high cost of implementation and subjecting the product to a high pressure, which is very often harmful to its physical state.

I1 est également connu d'utiliser une pompe à multipistons qui présente l'avantage d'avoir un débit pratiquement linéaire véhiculant le produit sans l'aide de régulateur de pression ou encore d'utiliser une pompe à engrenages, pour des produits de faible viscosité. It is also known to use a multi-piston pump which has the advantage of having a practically linear flow conveying the product without the aid of a pressure regulator or even to use a gear pump, for products of low viscosity. .

Dans tous les cas décrits précédemment, le débit linéaire est obtenu par une vitesse constante de déplacement du pistolet de dépôt. Or, compte tenu de la forme de la ligne le long de laquelle le joint doit être déposé, la vitesse de déplacement du pistolet, notamment dans les zones anguleuses, n'est pas constante. I1 en résulte donc des variations de la section du joint. In all the cases described above, the linear flow rate is obtained by a constant speed of movement of the deposition gun. However, given the shape of the line along which the joint must be deposited, the speed of movement of the gun, especially in the angular areas, is not constant. I1 therefore results in variations in the section of the joint.

En outre, le raccordement de deux extrémités de joints est très aléatoire du fait que la pression régnant immédiatement en amont du pistolet de dépôt est plus importante lorsque le pistolet est en position fermée, que lorsque le pistolet est ouvert et en régime de fonctionnement constant. In addition, the connection of two joint ends is very random because the pressure prevailing immediately upstream of the deposition gun is greater when the gun is in the closed position, than when the gun is open and in constant operating conditions.

La présente invention vise à remédier à ces inconvénients. The present invention aims to remedy these drawbacks.

A cet effet, le procédé qu'elle concerne, du type dans lequel le dépôt'un joint en matière pompable est réalisé à l'aide d'un pistolet alimenté par une pompe doseuse, est caractérisé en ce qu'il consiste, d'une part, à entraîner la pompe doseuse, à l'aide d'un moteur à démarrage et arrêt instantanés, dont la vitesse de rotation, proportionnelle au volume de matière débitée, est fonction de la vitesse de déplacement du pistolet de dépôt de matière, et, d'autre part, à maintenir une pression constante à l'entrée du pistolet de dépôt en disposant un accumulateur de détente sur le conduit d'amenée de la matière de la pompe au pistolet. To this end, the process which it relates to, of the type in which the deposition of a seal of pumpable material is carried out using a gun fed by a metering pump, is characterized in that it consists of firstly, to drive the metering pump, using an instantaneous start and stop motor, the speed of rotation of which, proportional to the volume of material delivered, is a function of the speed of movement of the material deposition gun, and, on the other hand, to maintain a constant pressure at the inlet of the deposition gun by placing an expansion accumulator on the material supply pipe from the pump to the gun.

I1 résulte de la mise en oeuvre de ce procédé que le débit fourni par le pistolet est fonction de la vitesse de déplacement de celui-ci, ce qui permet le dépôt d'un joint dont la section est indépendante de la vitesse du pistolet. I1 results from the implementation of this method that the flow rate supplied by the gun is a function of the speed of movement thereof, which allows the deposition of a seal whose section is independent of the speed of the gun.

Par ailleurs, la présence d'un accumulateur en amont du pistolet assure le maintien d'une pression constante dans le tronçon de conduit situé entre la pompe et le pistolet, caractéristique assurant une parfaite régularité du joint dès l'ouverture du pistolet. Furthermore, the presence of an accumulator upstream of the gun ensures that a constant pressure is maintained in the section of conduit located between the pump and the gun, a characteristic ensuring perfect regularity of the seal as soon as the gun is opened.

Selon un mode de mise en oeuvre, ce procédé consiste à mesurer la pression de la matière en amont du pistolet et à exploiter cette information pour commander l'état de l'accumulateur. According to one embodiment, this method consists in measuring the pressure of the material upstream of the gun and in using this information to control the state of the accumulator.

Ce procédé consiste, en début de mise en oeuvre, à commander simultanément le déplacement d'un robot portant le pistolet de dépôt, l'ouverture du pistolet, la mise en fonctionnement de la pompe doseuse et l'ouverture des vannes situées de part et d'autre de celle-ci puis, en cours de fonctionnement, à faire varier le débit de la pompe doseuse en fonction de la vitesse de déplacement du pistolet de dépôt, et en fin de fonctionnement à commander l'arrêt du robot, la fermeture du pistolet, des vannes disposées de partet d'autre de la pompe doseuse, et l'arrêt de la pompe doseuse, avec prise de pression en continu, en vue de commander l'accumulateur pour assurer une pression constante en amont du pistolet. This process consists, at the start of implementation, of simultaneously controlling the movement of a robot carrying the deposition gun, the opening of the gun, the operation of the metering pump and the opening of the valves located on either side. other of this then, during operation, to vary the flow rate of the metering pump as a function of the speed of movement of the deposition gun, and at the end of operation to control the stopping of the robot, the closing gun, valves arranged on either side of the dosing pump, and stopping the dosing pump, with continuous pressure tap, in order to control the accumulator to ensure a constant pressure upstream of the gun.

Un dispositif pour la mise en oeuvre de ce procédé comprend un pistolet de dépôt de matière pompable, porté par un robot commandé par un ord-inateur, une pompe doseuse à laquelle est associé un variateur électronique commandé par l'ordinateur et sur les conduits amont et aval de laquelle sont disposées des vannes automatiques d'arrêt, commandées par un distributeur à pilotage électrique recevant ses instructions de l'ordinateur, et un accumulateur de détente automatique disposé entre la pompe doseuse et le pistolet, dont le moteur est commandé, d'une part, par l'ordinateur et, d'autre p-art, à partir d'une sonde de mesure de la pression de la matière en amont du pistolet. A device for implementing this method comprises a pumpable material deposition gun, carried by a robot controlled by a computer, a metering pump with which is associated an electronic variator controlled by the computer and on the upstream conduits and downstream of which are arranged automatic shut-off valves, controlled by an electrically-controlled distributor receiving its instructions from the computer, and an automatic expansion accumulator disposed between the dosing pump and the gun, the motor of which is controlled, d on the one hand, by the computer and, on the other hand, from a probe for measuring the pressure of the material upstream of the gun.

Selon une forme d'exécution, dans le cas d'un joint monocomposant, la pompe doseuse,pour un produit monocomposant, est une pompe à multi-pistons, et plus précisément à trois pistons, comprenant trois cylindres d'axes parallèles, disposés à 120 les uns des autres sur un bâti fixe dont les trois tiges de piston sont montées avec interposition de bielles et de rotules sur une couronne d'axe incliné par rapport aux axes des trois cylindres, dont le support incliné sur laquelle elle est montée avec interposition de roulements ou similaires, est lui-même entraîné en rotation autour d'un axe parallèle aux axes des trois cylindres par un moteur dont l'arbre est disposé selon un axe passant entre les trois cylindres, les fonctions d'aspiration et de refoulement de matière étant réalisées dans deux boîtiers équipés de clapets anti-retour. According to one embodiment, in the case of a single-component seal, the metering pump, for a single-component product, is a multi-piston pump, and more precisely with three pistons, comprising three cylinders with parallel axes, arranged at 120 from each other on a fixed frame, the three piston rods of which are mounted with the interposition of connecting rods and ball joints on a ring of axis inclined with respect to the axes of the three cylinders, the inclined support of which it is mounted with interposition bearings or the like, is itself driven in rotation about an axis parallel to the axes of the three cylinders by a motor whose shaft is arranged along an axis passing between the three cylinders, the suction and discharge functions of material being produced in two housings equipped with non-return valves.

Avantageusement, le moteur d'entraînement de la pompe est un moteur couple à courant continu régulé en vitesse par un variateur électronique. Advantageously, the pump drive motor is a direct current torque motor regulated in speed by an electronic variator.

Compte tenu de l'inclinaison de la couronne, celleci oscille lors de la rotation du moteur, ces oscillations transformant le mouvement rotatif du moteur en un mouvement rectiligne alternatif au niveau des pompes. La conséquence de cette transformation de mouvement est une vitesse de déplacement à courbe sinusoïdale. La courbe de débit de l'ensemble des trois pompes est la résultante de trois courbes sinusoïdales, ce qui permet de disposer d'une grande régularité du débit. Given the inclination of the crown, it oscillates during the rotation of the motor, these oscillations transforming the rotary movement of the motor into a reciprocating rectilinear movement at the level of the pumps. The consequence of this transformation of movement is a displacement speed with a sinusoidal curve. The flow curve of all three pumps is the result of three sinusoidal curves, which provides great regularity of flow.

Conformément à-une autre caractéristique de l'invention, l'accumulateur de détente comprend une chambre débouchant sensiblement perpendiculairement au conduit reliant la pompe doseuse au pistolet de dépôt, dans laquelle est monté un piston susceptible de faire varier son volume déplaçable par un moteur électrique avec interposition entre le moteur et le piston de moyens connus en eux-mêmes de transformation du mouvement circulaire du moteur en un mouvement linéaire. In accordance with another characteristic of the invention, the expansion accumulator comprises a chamber opening substantially perpendicularly to the conduit connecting the metering pump to the deposition gun, in which is mounted a piston capable of varying its displaceable volume by an electric motor with interposition between the engine and the piston of means known in themselves for transforming the circular movement of the engine into a linear movement.

Selon une autre caractéristique de l'invention, ce dispositif comprend des moyens de transformation de l'information constituée par la prise de pression en un signal électrique faisant varier le nombre de pas selon lequel le moteur électrique, associé à l'accumulateur, est entraîné. According to another characteristic of the invention, this device comprises means for transforming the information constituted by the pressure tap into an electrical signal varying the number of steps by which the electric motor, associated with the accumulator, is driven .

De toute façon, l'invention sera bien comprise à l'aide de la description qui suit, en référence au dessin schématique annexé représentant, à titre d'exemple non limitatif, une forme d'exécution de cette installation de dépôt d'un joint en matière pompable. In any case, the invention will be clearly understood with the aid of the description which follows, with reference to the appended schematic drawing representing, by way of nonlimiting example, an embodiment of this installation for depositing a seal. in pumpable material.

Figure 1 est une vue représentant schématiquement les différents organes de cette installation;
Figure 2 est une vue de côté de la pompe doseuse;
Figure 3 est une vue en coupe transversale de la pompe doseuse selon la ligne III-III de figure 2;
Figure 4 est une vue en coupe longitudinale de l'accumulateur disposé entre la pompe doseuse et le pistolet de dépôt du joint.Figure 1 is a view schematically showing the various organs of this installation;
Figure 2 is a side view of the metering pump;
Figure 3 is a cross-sectional view of the metering pump along line III-III of Figure 2;
Figure 4 is a longitudinal sectional view of the accumulator disposed between the metering pump and the seal deposition gun.

L'installation, représentée à la figure 1, est des tinée au dépôt d'un joint selon une ligne 2, à la périphérie du plancher carrière 3 d'un véhicule automobile. The installation, shown in FIG. 1, is designed to deposit a joint along a line 2, at the periphery of the quarry floor 3 of a motor vehicle.

Cette installation comprend un pistolet 4 de dépôt du joint en matière pompable équipé d'un vérin pneumatique non représenté au dessin, susceptible d'assurer ou non le passage de matière. This installation comprises a gun 4 for depositing the seal of pumpable material equipped with a pneumatic cylinder not shown in the drawing, capable of ensuring the passage of material or not.

Ce pistolet est alimenté par un conduit 5 d'amenée de matière, sur lequel est disposée une pompe doseuse 6, elle-même alimentée à partir d'un réservoir 7 contenant le produit 8 par une pompe pneum-atigue 9. De part et d'autre de la pompe doseuse, sont disposées deux vannes d'arrêt 10 commandées par un distributeur 12 à pilotage électrique commandant également l'ouverture et la fermeture du pistolet 4. Pour sa part, le pistolet 4 est déplacé le long de la ligne de joint 2 par un robot multi-axes 13. This gun is fed by a material supply pipe 5, on which is disposed a metering pump 6, itself supplied from a reservoir 7 containing the product 8 by a pneumatic pump 9. From both sides 'other of the dosing pump, are arranged two stop valves 10 controlled by an electrically controlled distributor 12 also controlling the opening and closing of the gun 4. For its part, the gun 4 is moved along the line of joint 2 by a multi-axis robot 13.

Sur le conduit 5 reliant le pistolet 4 à la pompe doseuse 6, est disposé un accumulateur de détente automatique 14 dont le moteur est alimenté à partir d'un bloc 15 commandé, d'une part, par l'ordinateur et, d'autre part, à partir d'une sonde 16 de température, avec transmission de l'information par l'intermédiaire d'un convertisseur 17 transformant l'information "température" en une information "courant". On the conduit 5 connecting the gun 4 to the metering pump 6, an automatic expansion accumulator 14 is arranged, the motor of which is supplied from a block 15 controlled, on the one hand, by the computer and, on the other hand part, from a temperature probe 16, with transmission of information via a converter 17 transforming the "temperature" information into "current" information.

Cette installation comprend enfin un ordinateur 18 qui commande le robot 13, le distributeur 12, le bloc d'alimentation 15 du moteur de l'accumulateur et un variateur électronique 19 associé à la pompe doseuse 6. This installation finally includes a computer 18 which controls the robot 13, the distributor 12, the power supply 15 of the accumulator motor and an electronic variator 19 associated with the metering pump 6.

Comme montré aux figures 2 et 3, la pompe doseuse 6 est une pompe à trois cylindres à simple effet. Les trois cylindres 20 sont solidaires d'une embase circulaire 22 sur sur laquelle ils sont montés à 120" les uns des autres. La tige de piston 23 de chaque cylindre est attelée par l'intermédiaire d'une chape 24. d'une bielle 25 et d'une rotule 26 à une couronne inclinée 27 bloquée en rotation. As shown in Figures 2 and 3, the metering pump 6 is a three-acting single-cylinder pump. The three cylinders 20 are integral with a circular base 22 on which they are mounted 120 "from each other. The piston rod 23 of each cylinder is coupled via a yoke 24. of a connecting rod 25 and a ball joint 26 to an inclined crown 27 locked in rotation.

Cette couronne est monté avec interposition de tourillons 28 sur une chape inclinée 29 solidaire de l'arbre de sortie 30 d'un moteur 32 d'axe parallèle aux axes des cylindres 20, et passant par le centre de l'embat 22. This crown is mounted with the interposition of pins 28 on an inclined yoke 29 integral with the output shaft 30 of an engine 32 with an axis parallel to the axes of the cylinders 20, and passing through the center of the base 22.

Les différents éléments définis précédemment sont réunis par des moyens mécaniques connus, tels que brides 33 et entretoises 34. Les fonctions d'aspiration et de refoulement de la matière sont assurées par deux boîtiers 35 où sont regroupés les clapets anti-retour, la liaison entre pompe et boîtier s'effectuant par des circuits non représentés au dessin, intégrés dans l'embase portant les cylindres. The various elements defined above are brought together by known mechanical means, such as flanges 33 and spacers 34. The functions of suction and discharge of the material are provided by two housings 35 where the check valves are grouped, the connection between pump and housing carried out by circuits not shown in the drawing, integrated in the base carrying the cylinders.

En pratique, un mouvement de rotation du moteur 32 va se traduire par un mouvement d'oscillation de la couronne 27 assurant un mouvement alternatif des tiges de piston 23 et des pistons qui leur sont associés à l'intérieur des cylindres 20. In practice, a rotary movement of the motor 32 will result in an oscillating movement of the crown 27 ensuring an alternating movement of the piston rods 23 and of the pistons associated with them inside the cylinders 20.

La figure 4 représente plus en détail l'accumulateur de détente 14. Celui-ci comprend essentiellement une chambre 36 débouchant perpendiculairement dans le conduit 5 reliant la pompe doseuse 6 au pistolet 4. A l'intérieur de cette chambre, est monté un piston 37 déplaçable axialement sous l'action de la rotation d'un moteur 38. Figure 4 shows in more detail the expansion accumulator 14. This essentially comprises a chamber 36 opening perpendicularly into the conduit 5 connecting the metering pump 6 to the gun 4. Inside this chamber, is mounted a piston 37 axially displaceable under the action of the rotation of a motor 38.

A cet effet, sur l'arbre du moteur 38 est calée une vis 39 engrenant avec un écrou 40 bloqué en rotation par pénétration d'une languette 42, qui en est solidaire dans un profilé fixe 43. Sur l'écrou 40, est attelée, par l'intermédiaire d'une chape 44, l'extrémité arrière du piston 37. L'étanchéité du passage du piston en aval de la chambre 36 est réalisée par des joints 45 sur lesquels agit un presse-étoupe 46. For this purpose, on the motor shaft 38 is wedged a screw 39 meshing with a nut 40 locked in rotation by penetration of a tongue 42, which is integral with it in a fixed profile 43. On the nut 40, is coupled , via a yoke 44, the rear end of the piston 37. The piston passage downstream of the chamber 36 is sealed by seals 45 on which a cable gland 46 acts.

Il ressort de ce qui précèdè que la rotation dans un sens ou dans l'autre de l'arbre du moteur assure le déplacement du piston dans un sens de pénétration dans la chambre,ou de retrait hors de celle-ci avec modification de son volume. It follows from the above that the rotation in one direction or the other of the motor shaft ensures the displacement of the piston in a direction of penetration into the chamber, or withdrawal out of it with modification of its volume .

En pratique, la matière étant stockée dans un fût 8, est véhiculée jusqu'à la pompe doseuse 6 par la pompe pneumatique 9. Le début de dépôt du joint est commandé par l'ordinateur 18 qui pilote en même temps
- le déplacement du robot 13,
- l'ouverture du pistolet 4 de dépôt et des vannes d'arrêt 10,
- la mise en fonctionnement du moteur de la pompe doseuse 6, et
- la mise en fonctionnement du moteur 38 de l'accumulateur 14.In practice, the material being stored in a barrel 8, is conveyed to the metering pump 6 by the pneumatic pump 9. The start of deposition of the seal is controlled by the computer 18 which controls at the same time
- the movement of the robot 13,
- the opening of the deposition gun 4 and of the stop valves 10,
- starting the motor of the metering pump 6, and
- starting the engine 38 of the accumulator 14.

En cours de fonctionnement, le débit de la pompe doseuse 6 est commandé par l'ordinateur 18, en fonction de la vitesse de déplacement du pistolet 4 par action sur le variateur électronique 19. During operation, the flow rate of the metering pump 6 is controlled by the computer 18, as a function of the speed of movement of the gun 4 by action on the electronic variator 19.

La prise de température par la sonde 16 agit sur l'alimentation électronique 15 du moteur 38 de l'accumulateur. The temperature measurement by the probe 16 acts on the electronic supply 15 of the engine 38 of the accumulator.

L'arrêt du dépôt du joint est également piloté par l'ordinateur 18 qui provoque
- l'arrêt du robot 13, la fermeture du pistolet 4 et des vannes 10,
- l'arrêt de la pompe doseuse, et
- la mise en fonctionnement du moteur de l'accumulateur 14.The stopping of the deposition of the seal is also controlled by the computer 18 which causes
- stopping the robot 13, closing the gun 4 and the valves 10,
- stopping the dosing pump, and
- putting the accumulator 14 engine into operation.

Comme il ressort de ce qui précède, l'invention apporte une grande amélioration à la technique existante en fournissant une installation de conception simple, extrêmement performante assurant le dépôt d'un joint de section rigoureusement constante aussi bien en début d'opération qu'en cours d'opération, et indépendamment de la vitesse de déplacement du pistolet. As is apparent from the above, the invention brings a great improvement to the existing technique by providing an installation of simple design, extremely efficient ensuring the deposition of a seal of strictly constant section both at the start of operation and during operation, and regardless of the speed of movement of the pistol.

Comme il va de soi, l'invention ne se limite pas à la seule forme d'exécution de cette installation, décrite ci-dessus à titre d'exemple; elle en embrasse, au contraire, toutes les variantes de réalisation. It goes without saying that the invention is not limited to the sole embodiment of this installation, described above by way of example; on the contrary, it embraces all of its variant embodiments.

C'est ainsi notamment que la structure de laccumula- teur pourrait être différente ou que les moyens de commande des différents organes essentiels pourraient être différents sans que l'on sorte pour autant du cadre de l'invention. Thus in particular that the structure of the accumulator could be different or that the control means of the various essential organs could be different without departing from the scope of the invention.

Claims

- REVENDICATIONS- CLAIMS

1. Procédé de dépôt d'un joint en matière pompable mono ou multi-composant, y compris les matières tyxothropes du type dans lequel le dépôt du joint est réalisé à l'aide d'un pistolet (4) alimenté par une pompe doseuse (6), caractérisé en ce qu'il consiste, d'une part, à entraîner la pompe doseuse (6) à l'aide d'un moteur à démarrage et arrêt instantanés, dont la vitesse de rotation proportionnelle au volume de matière débitée est fonction de la vitesse de déplacement du pistolet (4) de dépôt de matière et, d'autre part, à maintenir une pression constante à l'entrée du pistolet de dépôt en disposant un accumulateur de détente (14) sur le conduit (5) d'amenée de la matière de la pompe (6) au pistolet (4). 1. Method for depositing a seal in single or multi-component pumpable material, including tyxothropic materials of the type in which the deposition of the seal is carried out using a gun (4) supplied by a metering pump ( 6), characterized in that it consists, firstly, in driving the metering pump (6) using an instantaneous start and stop motor, the speed of rotation proportional to the volume of material delivered is depending on the speed of movement of the material deposition gun (4) and, on the other hand, to maintain a constant pressure at the inlet of the deposition gun by placing an expansion accumulator (14) on the conduit (5) material supply from the pump (6) to the gun (4).

2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il consiste à mesurer la pression de la matière en amont du pistolet (4) et à exploiter cette information -pour commander l'état de l'accumulateur (6). 2. Method according to claim 1, characterized in that it consists in measuring the pressure of the material upstream of the gun (4) and in using this information - to control the state of the accumulator (6).

3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce qu'il consiste, en début de mise en oeuvre, à commander simultanément le déplacement d'un robot (13) portant le pistolet de dépôt (4), l'ouverture du pistolet (4), la mise en fonctionnement de la pompe doseuse (6) et l'ouverture des vannes (10) situées de part et d'autre de celle-ci puis, en cours de fonctionnement, à faire varier le débit de la pompe doseuse (6) en fonction de la vitesse de déplacement du pistolet de dépôt, et en fin de fonctionnement à commander l'arrêt du robot (13), la fermeture du pistolet (4), des vannes (10) disposées de part et d'autre de la pompe doseuse (6), et l'arrêt de la pompe doseuse (6), avec prise de pression en continu, en vue de, commander l'accumulateur pour assurer une pression constante en amont du pistolet. 3. Method according to any one of claims 1 and 2, characterized in that it consists, at the start of implementation, in simultaneously controlling the movement of a robot (13) carrying the deposition gun (4), the opening of the gun (4), the operation of the metering pump (6) and the opening of the valves (10) located on either side thereof, then, during operation, to be varied the flow rate of the metering pump (6) as a function of the speed of movement of the deposition gun, and at the end of operation to control the stopping of the robot (13), the closing of the gun (4), of the valves (10) arranged on either side of the dosing pump (6), and stopping the dosing pump (6), with continuous pressure tapping, in order to, control the accumulator to ensure a constant pressure upstream of the gun.

4. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend un pistolet (4) de dépôt de matière pompable,porté par un robot (13) commandé par un ordinateur (18), une pompe doseuse (6), à laquelle est associé un variateur électronique (19) commandé par l'ordinateur (18) et sur les conduits amont et aval de laquelle sont disposées des vannes automatiques (10) d'arrêt, commandées par un distributeur (12) à pilotage électrique recevant ses instructions de l'ordinateur (18), et un accumulateur de détente automatique (14) disposé entre la pompe doseuse (6) et le pistolet (4), dont le moteur est commandé, d'une part, par l'ordinateur (18) et, d'autre part, à partir d'une sonde (16) de mesure de la pression de la matière en amont du pistolet. 4. Device for implementing the method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that it comprises a gun (4) for depositing pumpable material, carried by a robot (13) controlled by a computer (18), a metering pump (6), with which is associated an electronic variator (19) controlled by the computer (18) and on the upstream and downstream conduits of which are arranged automatic shut-off valves (10), controlled by an electrically controlled distributor (12) receiving its instructions from the computer (18), and an automatic trigger accumulator (14) disposed between the metering pump (6) and the gun (4), the motor of which is controlled , on the one hand, by the computer (18) and, on the other hand, from a probe (16) for measuring the pressure of the material upstream of the gun.

5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que la pompe doseuse est une pompe à multi-pistons, et plus précisément à trois pistons, comprenant trois cylindres (20) d'axes parallèles, disposés à 120" les uns des autres sur un bâti fixe, dont les trois tiges de piston (23) sont montées avec interposition de bielles (25) et de rotules (26) sur une couronne (27) d'axe incliné par rapport aux axes des trois cylindres, dont le support incliné (29) sur laquelle elle est montée avec interposition de roulements (28) ou similaires, est lui-même entraîné en rotation autour d'un axe parallèle aux axes des trois cylindres par un moteur (32) dont l'arbre est disposé selon un axe passant entre les trois cylindres, les fonctions d'aspiration et de refoulement de matière étant réalisées dans deux boîtiers (35) équipés de clapets anti-retour. 5. Device according to claim 4, characterized in that the metering pump is a multi-piston pump, and more precisely with three pistons, comprising three cylinders (20) of parallel axes, arranged 120 "from each other on a fixed frame, the three piston rods (23) of which are mounted with the interposition of connecting rods (25) and ball joints (26) on a ring (27) whose axis is inclined with respect to the axes of the three cylinders, whose inclined support (29) on which it is mounted with the interposition of bearings (28) or the like, is itself driven in rotation about an axis parallel to the axes of the three cylinders by a motor (32) whose shaft is arranged in a axis passing between the three cylinders, the suction and material discharge functions being carried out in two housings (35) equipped with non-return valves.

6. Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que le moteur (32) d'entraînement de la pompe est un moteur couple à courant continu régulé en vitesse par un variateur électronique (19). 6. Device according to claim 5, characterized in that the motor (32) driving the pump is a direct current torque motor regulated in speed by an electronic variator (19).

7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications 4 à 6, caractérisé en ce que l'accumulateur de dé ente (14) comprend une chambre (36) débouchant sensiblement perpendiculairement au conduit (6) reliant la pompe doseuse (6) au pistolet de dépôt (4) , dans laquelle est monté un piston (37) susceptible de faire varier son volume, déplaçable par un moteur électrique (38) avec interposition entre le moteur et le piston de moyens (39-44) connus en eux-mêmes de transformation du mouvement circulaire du moteur en un mouvement linéaire. 7. Device according to any one of claims 4 to 6, characterized in that the de ente accumulator (14) comprises a chamber (36) opening substantially perpendicular to the conduit (6) connecting the metering pump (6) to the gun deposit (4), in which is mounted a piston (37) capable of varying its volume, displaceable by an electric motor (38) with interposition between the motor and the piston of means (39-44) known in themselves transforming the circular movement of the motor into a linear movement.

8. Dispositif selon lá revendication 7, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (17) de transformation de l'information constituée par la prise de température en un signal électrique faisant varier le nombre de pas selon lequel le moteur électrique (38), associé à l'accumulateur, est entraîné. 8. Device according to claim 7, characterized in that it comprises means (17) for transforming the information constituted by the temperature measurement into an electric signal varying the number of steps according to which the electric motor (38) , associated with the accumulator, is driven.