FR2590380A1 - Device for height control of the position of a working arm which is vertically movable with respect to the ground - Google Patents

Abstract

Hydraulic actuator control. The device comprises: - a differential-type double-acting hydraulic jack 7; - an electrical distributor 23 placed between the jack 7 and a hydraulic power supply circuit 18; - a flow rate limiter 37 placed in parallel between the chambers 14, 15 of the jack and between the latter and the electrical distributor; - a lifting beam 24 extending downwards from the arm and bearing at its end a feeler 26 associated with a switch 32 controlling the supply to the electrical distributor 23. Application to machines for processing vegetables using cantilevered ramps.

Description

La présente invention concerne les engins de travail de toute nature, comportant une structure mobiLe reposant sur le sol et capable d'être mue dans au moins une direction, afin d'assurer le déplacement d'au moins un bras de travail devant s'étendre à une distance sensiblement constante du sol. The present invention relates to work machines of all kinds, comprising a mobile structure resting on the ground and capable of being moved in at least one direction, in order to ensure the movement of at least one working arm which has to extend. at a substantially constant distance from the ground.

Le domaine technique plus particulièrement concerné est celui du travail agricole et, plus spécialement encore, celui du traitement de végétaux, le plus généralement, mais non exclusivement, plantés en lignes. The technical field more particularly concerned is that of agricultural work and, more especially still, that of the treatment of plants, most generally, but not exclusively, planted in rows.

Dans le domaine technique ci-dessus, il a été constaté que de meilleurs résultats de traitement pouvaient être atteints en procédant à une distribution de produits par vaporisation, pulvérisation, etc ..., soit à partir de la base des végétaux et selon une direction ascendante, soit à partir du dessus des végétaux, mais en respectant une certaine distance par rapport à ces derniers. In the above technical field, it has been observed that better treatment results could be achieved by distributing products by spraying, spraying, etc., either from the base of the plants and in a direction ascending, either from the top of the plants, but respecting a certain distance from them.

Une telle technique est, généralement, mise en oeuvre en faisant intervenir une structure porteuse et motrice supportant au moins un bras articulé sur un axe sensiblement horizontal et possédant, soit une rampe de pulvérisation, oit des becs inférieurs retournés. Such a technique is, generally, implemented by bringing into play a carrying and driving structure supporting at least one arm articulated on a substantially horizontal axis and having either a spraying boom, or inverted lower spouts.

On conçoit qu'une telle structure peut permettre de réaliser convenablement un traitement dans le cas où le déplacement s'effectue sur terrain plan ou sensiblement plan. Par contre, une telle structure ne permet pas de réaliser un traitement correct dans les terrains en dévers ou accidentés, car la bonne distance de pulvérisation ne peut alors jamais être convenablement ajustee, en particulier lorsque la structure mobile possède deux bras latéraux opposés, ce qui est généralement le cas. It is understood that such a structure can make it possible to carry out a treatment suitably in the case where the movement takes place on flat or substantially flat ground. On the other hand, such a structure does not make it possible to carry out a correct treatment in slopes or uneven terrain, since the correct spraying distance can never be suitably adjusted, in particular when the mobile structure has two opposite lateral arms, which is usually the case.

Pour tenter de régler ce problème, des propositions ont été formulées consistant à disposer en bout du bras s'étendant latéralement à partir de la structure porteuse, une balancine munie d'une roue ou d'un patin destiné à prendre appui en permanence sur le sol pour suivre Les irrégularités de ce dernier. Une telle proposition s'est avérée impraticable en raison des natures particulièrement différentes de terrains rencontrés, de leur irrégularité, de leur consistance ou de leur cohésion, s'opposant à un déplacement libre convenable, selon la direction de déplacement de la structure mobile, mais aussi selon un déport vertical du bras porteur. In an attempt to resolve this problem, proposals have been made which consist in placing at the end of the arm extending laterally from the carrying structure, a swing chair provided with a wheel or a pad intended to rest permanently on the ground to follow the irregularities of the latter. Such a proposition has proved impracticable because of the particularly different natures of the terrains encountered, their irregularity, their consistency or their cohesion, opposing a suitable free movement, depending on the direction of movement of the mobile structure, but also according to a vertical offset of the carrying arm.

La présente invention vise à résoudre le problème cidessus en proposant un dispositif de contrôle permettant de régler automatiquement en hauteur la position d'un bras mobile suspendu en porte-à-faux, sans faire intervenir de contact permanent entre un patin ou un organe de roulement et le sol. The present invention aims to solve the above problem by proposing a control device making it possible to automatically adjust the height of the position of a mobile arm suspended in a cantilever, without involving permanent contact between a skate or a rolling member. and the ground.

Un autre objet de l'invention est de proposer un dispositif de contrôle permettant d'assumer une fonction d'amortissement à l'abaissement du bras, de manière à réduire les contraintes et les fatigues subies par un tel bras sollicité en permanence en déplacement vertical alternatif de relevageabaissement. Another object of the invention is to provide a control device making it possible to assume a damping function when the arm is lowered, so as to reduce the stresses and fatigue experienced by such an arm that is permanently stressed in vertical displacement. alternative lowering.

Un autre objet de l'invention est de proposer un dispositif de contrôle particulièrement simple, robuste et ne nécessitant qu'un entretien minime pouvant être assuré par un personnel non spécialement qualifié. Another object of the invention is to provide a particularly simple, robust control device requiring only minimal maintenance which can be provided by personnel not specially qualified.

Un autre objet de l'invention est de proposer un dispositif permettant d'assumer la fonction de contrôle en hauteur, quel que soit le sens de progression d'une structure mobile, telle qu'un tracteur ou un appareil automoteur de traitement. Another object of the invention is to propose a device making it possible to assume the height control function, whatever the direction of progression of a mobile structure, such as a tractor or a self-propelled apparatus for treatment.

Pour atteindre les buts ci-dessus, le dispositif de
L'invention est caractérisé en ce qu'il comprend
- un vérin hydraulique à double effet, de type
différentiel,
- un électro-distributeur placé entre le vérin
et un circuit d'alimentation hydraulique,
- un limiteur de débit placé en dérivation entre
les chambres du vérin et entre ce dernier et t 'électro-distributeur,
- une balancine s'étendant vers le bas à partir
du bras et portant en bout un tâteur associé à
un interrupteur contrôlant L'alimentation de t 'électro-distributeur. To achieve the above goals, the
The invention is characterized in that it comprises
- a double-acting hydraulic cylinder, type
differential,
- an electro-distributor placed between the cylinder
and a hydraulic supply circuit,
- a flow limiter placed in bypass between
the chambers of the jack and between the latter and the electro-distributor,
- a swing extending down from
of the arm and carrying at the end a feeler associated with
a switch controlling the supply of the solenoid valve.

Diverses autres caractéristiques ressortent de la description faite ci-dessous en référence aux dessins annexés qui montrent, à titre d'exemples non limitatifs, des formes de réalisation de l'objet de l'invention. Various other characteristics will emerge from the description given below with reference to the appended drawings which show, by way of nonlimiting examples, embodiments of the subject of the invention.

Les fig. 1 à 3 sont trois vues schématiques illustrant le domaine d'application de L'objet de l'invention. Figs. 1 to 3 are three schematic views illustrating the field of application of the object of the invention.

La fig. 4 est une vue schématique montrant le dispositif de contrôle selon l'invention. Fig. 4 is a schematic view showing the control device according to the invention.

La fig. 5 est une coupe-élévation schématique illustrant, plus en détail, l'un des éléments constitutifs de l'objet de l'invention. Fig. 5 is a schematic sectional elevation illustrating, in more detail, one of the constituent elements of the object of the invention.

La fig. best une coupe-élévation d'une variante de réalisation de l'élément selon la fig. 5. Fig. best a sectional elevation of an alternative embodiment of the element according to fig. 5.

Les fig. 7 à 9 sont des schémas illustratifs du fonctionnement du dispositif. Figs. 7 to 9 are diagrams illustrating the operation of the device.

La fig. l montre un exemple d'une structure mobile 1 constituée par un tracteur 2 portant un réservoir 3 de produits phytosanitaires devant être distribués sur des végétaux 4. La structure 1 comporte, dans le présent exemple, deux bras opposés 5 articulés en porte-å-faux sur des axes horizontaux 6 et reliés à la structure par deux vérins 7, du type à double effet, capables de commander le déplacement de chacun des bras 5 dans le double sens des flèches f1. Chaque bras 5 porte des moyens de pulvérisation constitués dans cet exemple par un montant ou une membrure 8 supportant un bec 9 de distribution par pulvérisation, vaporisation ou atomisation.Le bec 9 est orienté, de manière à pouvoir produire une veine, généralement gazeuse, à partir de la base de végétaux 4 qui sont, dans cet exemple d'application, plantés en lignes.  Fig. l shows an example of a mobile structure 1 constituted by a tractor 2 carrying a reservoir 3 of phytosanitary products to be distributed on plants 4. The structure 1 comprises, in the present example, two opposite arms 5 articulated in carrier-å- false on horizontal axes 6 and connected to the structure by two jacks 7, of the double-acting type, capable of controlling the movement of each of the arms 5 in the double direction of the arrows f1. Each arm 5 carries spraying means constituted in this example by an upright or a frame 8 supporting a spout 9 for distribution by spraying, vaporization or atomization. The spout 9 is oriented, so as to be able to produce a vein, generally gaseous, at starting from the base of plants 4 which are, in this application example, planted in rows.

Le problème à résoudre avec des structures de travait de ce type est celui du maintien à la hauteur convenable des moyens de pulvérisation, quelle que soit la configuration locaLe du sol sur lequel porte le tracteur et près des becs 9 et quelle que soit la configuration de la correction de dévers du tracteur. The problem to be solved with working structures of this type is that of keeping the spraying means at the appropriate height, whatever the local configuration of the soil on which the tractor is carried and close to the nozzles 9 and whatever the configuration of tractor tilt correction.

L'objet de l'invention est, justement, de proposer un dispositif particulièrement conçu pour permettre l'ajustement et le contrôle automatiques en hauteur de la position des bras 5 pour adapter la position des moyens de pulvérisation, quelle que soit la configuration locale du terrain ou sol sur lequel se déplace la structure porteuse 1. The object of the invention is, precisely, to propose a device particularly designed to allow automatic adjustment and control in height of the position of the arms 5 to adapt the position of the spraying means, whatever the local configuration of the land or soil on which the supporting structure moves 1.

Les fig. 2 et 3 montrent deux autres exemples d'application faisant intervenir une structure porteuse mobile 1. Selon La fig. 2, les bras 5 portent chacun plusieurs membrures 8 et, selon la fig. 3, les bras 5 supportent des moyens de pulvérisation constitués par des rampes 9a.  Figs. 2 and 3 show two other application examples involving a mobile support structure 1. According to FIG. 2, the arms 5 each carry several members 8 and, according to FIG. 3, the arms 5 support spraying means constituted by ramps 9a.

Selon la fig. 4, le dispositif de contrôle automatique, propre à chaque bras 5, comprend, entre la structure 1 et le bras 5, un vérin 7 hydraulique à double effet, de type différentiel, fixé par le corps 1U sur La structure 1 et dont la tige de piston 11 est assemblée par un axe d'articulation 12 au bras 5. Le vérin hydraulique 7 délimite, intérieurement, par son piston 13, deux chambres à volumes variables 14 et 15, cette dernière étant celle en partie occupée par la tige de piston 17 qui est ainsi dirigée verticalement. According to fig. 4, the automatic control device, specific to each arm 5, comprises, between the structure 1 and the arm 5, a double-acting hydraulic cylinder 7, of differential type, fixed by the body 1U to the structure 1 and whose rod piston 11 is assembled by a hinge pin 12 to the arm 5. The hydraulic cylinder 7 delimits, internally, by its piston 13, two chambers with variable volumes 14 and 15, the latter being that partly occupied by the piston rod 17 which is thus directed vertically.

Les chambres 14 et 15 sont reliées par deux canalisations 16 et 17 à un circuit d'alimentation en fluide hydraulique 18 comprenant une bâche 19, une pompe 20 et deux canalisations 21 de pression et 22 de retour à la bâche. Les canalisations 16 et 17 sont reliées au circuit 18 par l'intermediaire d'un électrodistributeur 23, au moins du type à deux positions et, de préférence, du type à trois positions. The chambers 14 and 15 are connected by two pipes 16 and 17 to a hydraulic fluid supply circuit 18 comprising a tank 19, a pump 20 and two pipes 21 for pressure and 22 for returning to the tank. The lines 16 and 17 are connected to the circuit 18 by means of a solenoid valve 23, at least of the two-position type and, preferably, of the three-position type.

Le dispositif comprend, par ailleurs, une balancine 24 montée sur le bras 5, de préférence, par une articulation freinée 25 dont l'axe est parallèle à l'articulation 12 et à l'articulation 6. La balancine 24 peut ainsi osciller dans le double sens de la flèche 72 dans le plan du bras 5 et perpendiculairement au plan médian de la structure porteuse. La balancine 24 comporte en bout un tâteur 26 qui est constitué, comme illustré par la fig. 5, par un doigt 27 monté par un axe de rotation vertical 28 sur un boîtier 29 fixé à la base de la balancine 24. La fig. 6 montre que l'axe 28 peut aussi être placé horizontalement. La partie terminale de l'axe 28, située à l'intérieur du boîtier 2Y, porte une came 30 destinée à agir sur l'organe mobile 31 d'un interrupteur électrique 32 disposé à l'intérieur du boitier 29.L'interrupteur 32 contrôle le circuit d'alimentation 33 de l'électro-distributeur 23, à partir d'une source d'alimentation appropriée. Le circuit 33 comporte, de préférence, entre l'interrupteur 32 et l'électro-distributeur 23, un temporisateur 34 réglable capable de prolonger l'alimentation de l'électro-distributeur 23 pendant une durée déterminée après la fermeture du circuit 33 par l'interrupteur 32, même si ce dernier est ensuite ramené dans sa position stable d'ouverture. L'axe 28 est asservi à l'action d'un organe élastique bi-directionnel 35 ramenant le doigt 27 dans une position stable de repos d'orientation dans le plan vertical du bras 5.L'organe 35 est, de préférence, constitué par une fourrure en élastomère, rendue solidaire, directement ou indirectement, de l'axe 28 et de la surface interne d'une bague 36 portée par le boîtiér 29. La fourrure 35 assume, en plus de sa fonction de rappel élastique, une fonction de garniture d'étanchéité permettant d'obturer efficacement le boîtier 29 pour en isoler le volume interne contenant l'interrupteur 32 et la came 30. The device furthermore comprises a balancine 24 mounted on the arm 5, preferably by a braked articulation 25 whose axis is parallel to the articulation 12 and to the articulation 6. The balancine 24 can thus oscillate in the double direction of the arrow 72 in the plane of the arm 5 and perpendicular to the median plane of the supporting structure. The lift 24 has at its end a feeler 26 which is formed, as illustrated in FIG. 5, by a finger 27 mounted by a vertical axis of rotation 28 on a housing 29 fixed to the base of the canopy 24. FIG. 6 shows that the axis 28 can also be placed horizontally. The end part of the axis 28, located inside the housing 2Y, carries a cam 30 intended to act on the movable member 31 of an electric switch 32 disposed inside the housing 29. The switch 32 controls the supply circuit 33 of the solenoid valve 23, from an appropriate power source. The circuit 33 preferably comprises, between the switch 32 and the solenoid valve 23, an adjustable timer 34 capable of extending the supply of the solenoid valve 23 for a determined period after the circuit 33 has been closed by the 'switch 32, even if the latter is then returned to its stable open position. The axis 28 is subject to the action of a bi-directional elastic member 35 bringing the finger 27 into a stable position of orientation rest in the vertical plane of the arm 5. The member 35 is preferably made up by an elastomeric fur, made integral, directly or indirectly, with the axis 28 and the internal surface of a ring 36 carried by the housing 29. The fur 35 assumes, in addition to its elastic return function, a function of a gasket making it possible to effectively seal the housing 29 in order to isolate the internal volume containing the switch 32 and the cam 30.

Outre ses fonctions de rappel élastique et d'étanchéité, l'organe 35 représente aussi un moyen limitant la sensibilité du doigt 27 qui est ainsi astreint par précontrainte élastique bidirectionnelle à occuper fermement une position stable.In addition to its elastic return and sealing functions, the member 35 also represents a means limiting the sensitivity of the finger 27 which is thus forced by bidirectional elastic preload to firmly occupy a stable position.

Le dispositif comprend, par ailleurs, un limiteur de débit 37 qui est disposé en dérivation entre les canalisations 16 et 17 et entre te vérin hydraulique 7 et L'électro-distributeur 23. The device also comprises a flow limiter 37 which is arranged as a by-pass between the pipes 16 and 17 and between the hydraulic cylinder 7 and the electro-distributor 23.

Ainsi que cela est représenté en traits mixtes à la fig. As shown in dashed lines in FIG.

4, la balancine 24 peut assurer, également, le support du bec 9 et de sa conduite d'alimentation 9a et remplace alors le montant 8 décrit dans l'exemple selon la fig. 1.4, the swing 24 can also provide support for the spout 9 and its supply line 9a and then replaces the upright 8 described in the example according to FIG. 1.

Le dispositif décrit ci-dessus fonctionne de la façon suivante. Dans une position stable, les chambres 14 et 15 du vérin 7 sont remplies d'huile. En raison de la présence permanente de la tige 11 à l'intérieur de la chambre 15, il s'établit une situation d'équilibre et de verrouillage hydraulique par l'intermédiaire du fluide contenu dans la chambre 14 qui ne peut s'écouler, même sous l'action du poids de l'équipage mobile constitué par le bras 5, la balancine 4 et les moyens de pulvérisation, lorsque l'électrodistributeur occupe sa position centrale fermée. En effet, pour un déplacement donné du piston 13 dans le sens de La rétraction de la tige 11, le volume intéressé de la chambre 14 est supérieur à celui de la chambre 15 en raison de la présence de la tige 11.En conséquence, un état stable ssëtablit lorsque les pressions dans les chambres 14 et 15 s'équilibrent. The device described above operates in the following manner. In a stable position, the chambers 14 and 15 of the jack 7 are filled with oil. Due to the permanent presence of the rod 11 inside the chamber 15, a situation of equilibrium and hydraulic locking is established by means of the fluid contained in the chamber 14 which cannot flow, even under the action of the weight of the mobile assembly constituted by the arm 5, the balancine 4 and the spraying means, when the solenoid valve occupies its closed central position. Indeed, for a given displacement of the piston 13 in the direction of the retraction of the rod 11, the volume concerned of the chamber 14 is greater than that of the chamber 15 due to the presence of the rod 11. Consequently, a stable state is established when the pressures in chambers 14 and 15 are balanced.

En fonction du remplissage initial de la chambre 14, cet état stable peut correspondre, par exemple, à une position dans laquelle les moyens 9 sont maintenus, s'il s'agit de becs, à environ 10 centimètres d'un plan horizontal de référence, constitué par un sol plan sur lequel la structure 1 doit être déplacée. Un réglage de cette position initiale peut être effectué à volonté par l'opérateur en agissant manuellement pour faire passer l'électro- distributeur 23, soit dans la position "A", soit dans La position "B", selon qu'il s'agit de relever ou abaisser cette position. Bien entendu, un tel réglage peut être apporté sélectlvement pour chacun des deux bras lorsque la structure doit être déplacés sur un sol en dévers. Depending on the initial filling of the chamber 14, this stable state may correspond, for example, to a position in which the means 9 are maintained, in the case of nozzles, about 10 centimeters from a horizontal reference plane , consisting of a flat floor on which the structure 1 must be moved. An adjustment of this initial position can be carried out at will by the operator by manual action to move the solenoid valve 23, either in position "A" or in position "B", depending on whether it is is to raise or lower this position. Of course, such an adjustment can be made selectively for each of the two arms when the structure has to be moved on a slope.

Le fonctionnement automatique s'établit ensuite comme suit. Automatic operation is then established as follows.

Si au cours du déplacement de la structure le tateur 26 rencontre une élévation de terrain, il subit une sollicitation en rotation sur l'axe 28, dans le sens régrograde par rapport à celui de déplacement. Ceci a pour effet d'effacer la came 30 et de libérer l'organe mobile 31 commandant l'interrupteur 32 qui ferme le circuit 33. Par l'intermédiaire du temporisateur 34, l'électro-distributeur 23, initialement placé dans la position neutre telle qu'illustrée par la fig. 4, est dépLacé en position "A". Ceci a pour effet de mettre en relation la pompe 20 avec la chambre 14 dans laquelle du fluide hydraulique sous pression est admis, alors que, simultanément, la chambre 15 est reliée à la bâche par la canalisation de refoulement 22.Le piston 13 est alors soumis à un déplacement ascendant correspondant à une course d'extension de la tige 11 qui soulève le bras 5 et relève le tâteur 26. L'alimentation de la chambre 14 se prolonge pendant une durée T déterminée par le réglage du temporisateur 34, de maniere à éviter une commande intermittente trop fréquente, qui aurait pour inconvénient de fatiguer inutilement les organes mobiles du dispositif, sans apporter de correction correspondante appropriée. If during the displacement of the structure the guard 26 meets an elevation of ground, it undergoes a stress in rotation on the axis 28, in the downward direction relative to that of displacement. This has the effect of erasing the cam 30 and releasing the movable member 31 controlling the switch 32 which closes the circuit 33. By means of the timer 34, the solenoid valve 23, initially placed in the neutral position as illustrated in fig. 4, is moved to position "A". This has the effect of connecting the pump 20 with the chamber 14 in which hydraulic fluid under pressure is admitted, while, simultaneously, the chamber 15 is connected to the tank by the discharge pipe 22. The piston 13 is then subjected to an upward movement corresponding to an extension stroke of the rod 11 which lifts the arm 5 and raises the feeler 26. The supply of the chamber 14 is prolonged for a duration T determined by the setting of the timer 34, so to avoid too frequent intermittent control, which would have the disadvantage of unnecessarily tiring the moving parts of the device, without making an appropriate corresponding correction.

Le bras 5 est ainsi relevé jusqu'au moment où, après le déclenchement du temporisateur 34, l'électro-dístributeur 23 est ramené dans la position neutre fermant les canalisations 16 et 17. The arm 5 is thus raised until the moment when, after the triggering of the timer 34, the electro-distributor 23 is brought back to the neutral position closing the pipes 16 and 17.

Dans cet état, la chambre 14 contient du fluide hydraulique sous pression alors que la chambre 15 content du Liquide hydnaulique à pression nulle, étant donné sa mise en relation préalable avec le retour à la bâche Le poids de l'équipage mobile, constitué par le bras 5, la balancine 24 et les moyens de pulvérisation agit alors sur le piston 13 qui a tendance à refouler du fluide hydraulique de la chambre 14 par l'intermédiaire du limiteur de débit ajustable 37 jusque dans la chambre 15. Il s"ensuit un abaissement à amortissement progressif et temporisé du bras 5 qui rapproche progressivement le tâteur 26 d'un nouveau point de référence du sol qui peut être supérieur, égal ou inférieur au point précédent. Les moyens de pulvérisation s'établissent ainsi de nouveau progressivement à la hauteur convenable de référence par rapport au sol. Lorsque le transfert de fluide -hydraulique entre Les chambres 14 et 15 rétablit l'équilibre initial, le fluide contenu dans la chambre 14 constitue de nouveau un matelas incompressible établissant un verrouillage hydraulique du piston 13 maintenant l'équipage dans une position stable, tant qu'une nouvelle sollicitation du doigt 27 n'intervient pas par la rencontre avec le sol, pour provoquer une nouvelle correction comme ci-dessus.Le mouvement M décrit par le tâteur 26 et, par conséquent, par le bras 5, est schématisé par les fig. 7 à 9 montrant, respectivement, une incidence relative d'angle ot croissant entre Le sol et la structure, une incidence nulle et une incidence relative décroissant 13. Ces fig. 7 à 9 mettent en evidence que, le temporisateur 34 étant réglé de manière que la course de relevage soit inférieure à la course de descente, les contacts successifs du tâteur 26 avec le sol sont rapprochés en cas d'élévation de terrain et espacés dans le cas d'abaissement. Ces figures mettent aussi en évidence que le relevage est une fonction rapide alors que la descente connait une phase rapide au début puis de plus en plus lente. L'arrêt complet s'effectue en dessous du niveau du contact précédent. L'arrêt ou la stabilisation du bras 5 est obtenue en commandant manuellement une course de relevage plus grande que la course de descente autorisée avant l'état d'équilibre du vérin 7.In this state, the chamber 14 contains hydraulic fluid under pressure while the chamber 15 contains hydnaulic liquid at zero pressure, given its prior connection with the return to the tarpaulin The weight of the moving assembly, constituted by the arm 5, the balancine 24 and the spraying means then acts on the piston 13 which tends to discharge hydraulic fluid from the chamber 14 via the adjustable flow limiter 37 into the chamber 15. This results in a lowering with progressive and delayed damping of the arm 5 which progressively brings the feeler 26 closer to a new reference point of the ground which may be greater, equal or less than the previous point, the spraying means thus gradually being established again at the height When the transfer of hydraulic fluid between chambers 14 and 15 restores the initial equilibrium, the fluid contained in chamber 14 constitutes no uveau an incompressible mattress establishing a hydraulic locking of the piston 13 maintaining the crew in a stable position, as long as a new stress on the finger 27 does not occur by the encounter with the ground, to cause a new correction as above. The movement M described by the feeler 26 and, consequently, by the arm 5, is shown diagrammatically in FIGS. 7 to 9 showing, respectively, a relative incidence of angle ot increasing between the ground and the structure, a zero incidence and a decreasing relative incidence 13. These FIGS. 7 to 9 show that, with the timer 34 being adjusted so that the lift stroke is less than the descent stroke, the successive contacts of the feeler 26 with the ground are brought closer in the event of elevation of the ground and spaced in the lowering case. These figures also show that lifting is a rapid function while the descent experiences a rapid phase at the start and then slower and slower. The complete stop is made below the level of the previous contact. Stopping or stabilizing the arm 5 is obtained by manually controlling a lifting stroke greater than the authorized lowering stroke before the state of equilibrium of the jack 7.

Le dispositif assume, en conséquence, une fonction active de contrôle automatique de relevage de l'équipage mobile et une fonction passive de retour à amortissement progressif vers un nouveau contact de référence. The device therefore assumes an active function of automatic control of lifting of the moving assembly and a passive function of return with progressive damping to a new reference contact.

Le dispositif selon l'invention est simple de construction, robuste et fiable et peut être entretenu et réglé sans connaissances particulières. The device according to the invention is simple to build, robust and reliable and can be maintained and adjusted without special knowledge.

L'invention n'est pas limitée aux exempLes décrits et représentés, car diverses modifications peuvent y être apportées sans sortir de son cadre.  The invention is not limited to the examples described and shown, since various modifications can be made thereto without departing from its scope.

Claims (7)

REVENDICATIONS 1 - Dispositif de contrôle en hauteur de la position d'un bras (5) de travail mobile verticalement par rapport au sol, du type comprenant un bras en porte-à-faux articulé par un axe horizontal sur une structure porteuse mobile (1) et relié à cette structure par un vérin (7) à double effet dont l'alimentation sélective est contrôlée par un distributeur à au moins deux positions, 1 - Device for controlling the height of the position of a working arm (5) movable vertically with respect to the ground, of the type comprising a cantilever arm articulated by a horizontal axis on a mobile supporting structure (1) and connected to this structure by a double-acting jack (7) whose selective supply is controlled by a distributor with at least two positions, caractérisé en ce qu'il comprend characterized in that it includes - un vérin (7) hydraulique à double effet, de type - a double-acting hydraulic cylinder (7), of the type différentiel, differential, - un électro-distributeur (23) placé entre le vérin - a solenoid valve (23) placed between the cylinder (7) et un circuit d'alimentation hydraulique (7) and a hydraulic supply circuit (18), (18), - un limiteur de débit (37) placé en dérivation - a flow limiter (37) placed in bypass entre les chambres (14, 15) du vérin et entre ce between the chambers (14, 15) of the jack and between this dernier et l'électro-distributeur, last and the electro-distributor, - une balancine (24) s'étendant vers le bas à - a swing (24) extending downwards partir du bras et portant en bout un tâteur (26) starting from the arm and carrying a feeler at the end (26) associé à un interrupteur (32) contrôlant associated with a switch (32) controlling l'alimentation de l'electro-distributeur (23). the supply of the electro-distributor (23). 2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'interrupteur (32) est associé à un temporisateur (34).  2 - Device according to claim 1, characterized in that the switch (32) is associated with a timer (34). 3 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le tâteur (26) est constitué par un doigt (27) portant une came (30) d'actionnement de l'organe mobile (31) de l'interrupteur (32). 3 - Device according to claim 1, characterized in that the feeler (26) is constituted by a finger (27) carrying a cam (30) for actuating the movable member (31) of the switch (32). 4 - Dispositif selon la revendication 1 ou 3, caractérisé en ce que le tâteur est constitué par un doigt (27) s'étendant dans le plan vertical du bras et monté sur un axe de rotation (28) soumis en permanence à l'action d'un organe élastique de rappel (35). 4 - Device according to claim 1 or 3, characterized in that the feeler consists of a finger (27) extending in the vertical plane of the arm and mounted on an axis of rotation (28) permanently subjected to the action an elastic return member (35). 5 - Dispositif selon la revendication 4, caractérisé en ce que l'organe élastique de rappel (35) est constitué par une fourrure en élastomère solidaire de l'axe (28) et de la paroi interne d'une bague (36) portée par un boîtier (29) monté en bout de la balancine et contenant L'interrupteur (32). 5 - Device according to claim 4, characterized in that the elastic return member (35) consists of an elastomeric fur integral with the axis (28) and the inner wall of a ring (36) carried by a housing (29) mounted at the end of the balancine and containing the switch (32). 6 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le limiteur de débit (37) est réglable. 6 - Device according to claim 1, characterized in that the flow limiter (37) is adjustable. 7 - Dispositif selon la revendication 2, caractérisé en ce que le temporisateur (34) est réglable.  7 - Device according to claim 2, characterized in that the timer (34) is adjustable.