FR2547229A1

FR2547229A1 - Device for grasping tools from a tool support and for presenting them in front of a workstation

Info

Publication number: FR2547229A1
Application number: FR8309683A
Authority: FR
Inventors: Jean-Francois Lacombe-Allard; Georges Mulot
Original assignee: LACOMBE LAUX IND SERVICES
Current assignee: LACOMBE LAUX IND SERVICES
Priority date: 1983-06-10
Filing date: 1983-06-10
Publication date: 1984-12-14
Also published as: FR2547229B1

Abstract

Device intended to seize a tool such as, in particular, a milling or boring tool from a tool support and to present it in front of a workstation, characterised in that it is produced in the form of a tower comprising a base 12, an upper part 14 in which all the drive systems are housed, a certain number of tool supports 16 arranged at various heights within the tower, a naturally locked gripper 22 intended to grasp the tools, and a gripper-carrying carriage 20 given, on the one hand, a reciprocating vertical translational movement and, on the other hand, a rotational movement.

Description

La présente invention est relative à un dispositif conçu de façon à saisir un outil, par exemple un outil de fraisage ou d'alésage, sur un support d'outil, et à le présenter devant un poste de travail, tel que, notamment, un poste d'affutage, de lavage, etc. The present invention relates to a device designed so as to grip a tool, for example a milling or boring tool, on a tool support, and to present it in front of a work station, such as, in particular, a sharpening, washing station, etc.

Le dispositif selon la présente invention se présente sous la forme d'une tour comprenant une partie supérieure dans laquelle sont logés tous les systèmes moteurs, et des supports d'outils, réalisés sous la forme de plateaux, disposés à différentes hauteurs dans la tour, munis d'alvéoles recevant les outils à distribuer. Selon 11 invention, le dispositif comporte une pince, naturellement verrouillée, qui est montée sur un chariot porte-pince animé d'un mouvement de translation alternatif vertical et d'un mouvement de rotation. The device according to the present invention is in the form of a tower comprising an upper part in which all the motor systems are housed, and tool supports, produced in the form of trays, arranged at different heights in the tower, provided with cells receiving the tools to be distributed. According to the invention, the device comprises a clamp, naturally locked, which is mounted on a clamp-carrying carriage driven by a vertical reciprocating translational movement and a rotational movement.

Le mouvement de translation est obtenu par l'intermédiaire d'un système de chaîne, le chariot étant guidé, au cours de ce mouvement, le long d'un portechariot vertical pouvant être animé d'un mouvement de rotation par rapport à la tour. Selon l'invention, ce mouvement de rotation est obtenu par l'intermé- diaire d'une couronne dentée et de pignons.The translational movement is obtained through a chain system, the carriage being guided, during this movement, along a vertical carriage holder which can be driven in a rotational movement relative to the tower. According to the invention, this rotational movement is obtained by means of a ring gear and pinions.

Selon une autre caractéristique de la présente invention, le chariot porte-pince, qui peut se déplacer verticalement par rapport à une colonne fixe prévue au centre de la tour, est monté sur le système de channe d'entraînement par l'intermédiaire d'un palonnier, sur lequel est monté par ailleurs un système de bielles recevant la pince, un mécanisme de poussoir étant par ailleurs prévu pour agir sur la tension de ladite chaîne, afin d'obtenir un mouvement de basculement du porte-pince et réaliser un avancement de la pince, dont l'ouverture est ensuite commandée. According to another characteristic of the present invention, the clamp holder carriage, which can move vertically relative to a fixed column provided in the center of the tower, is mounted on the drive chain system by means of a spreader, on which is also mounted a system of connecting rods receiving the clamp, a pusher mechanism is also provided to act on the tension of said chain, in order to obtain a tilting movement of the clamp holder and to carry out an advancement of the clamp, the opening of which is then controlled.

Selon l'invention, on prévoit des moyens permettant d'obtenir un mouvement de rotation de petite amplitude de la pince par rapport au chariot portepince. Selon l'invention, ces moyens sont réalisés sous la forme d'une pièce cylindrique montée dans le chariot par l'intermédiaire de galets pouvant se déplacer dans des fentes- hélicoidales prévues dans ladite pièce cylindrique, la pince étant reliée à cette pièce cylindrique par l'intermédiaire d'un système de bielles. According to the invention, means are provided for obtaining a rotation movement of small amplitude of the clamp relative to the clamp holder carriage. According to the invention, these means are produced in the form of a cylindrical part mounted in the carriage by means of rollers which can move in helical slots provided in said cylindrical part, the clamp being connected to this cylindrical part by through a system of connecting rods.

Selon l'invention, la pince est montée sur un pantographe dont les mouvements sont commandés par l'intermédiaire de ladite pièce cylindrique à l'aide d'une chaîne. En variante, ce pantographe peut être commandé par un système de cames. According to the invention, the clamp is mounted on a pantograph, the movements of which are controlled by means of said cylindrical part using a chain. As a variant, this pantograph can be controlled by a cam system.

D'autres caractéristiques et avantages de la présente invention ressor
tiront de la description faite ci-après en référence aux dessins annexés, qui
en illustrent divers exemples de réalisation dépourvus de tout caractère limi
tatif. Sur les dessins
- la Figure 1 est une vue schématique, en élévation latérale, d'une tour
selon la présente invention;
- la Figure 2 est une vue en plan de la Figure 1, la partie supérieure de
la tour recevant les systèmes moteurs ayant été enlevée
- la Figure 3 est une vue schématique montrant le montage du chariot
porte-pince dans la tour selon l'invention;
- la Figure 4 est une vue schématique d'un détail illustrant le montage du
chariot porte-pince sur le système de chaîne assurant ses déplacements verti
caux alternatifs.Other characteristics and advantages of the present invention are:
will derive from the description given below with reference to the appended drawings, which
illustrate various examples of embodiment devoid of any limited character
tative. On the drawings
- Figure 1 is a schematic view, in side elevation, of a tower
according to the present invention;
- Figure 2 is a plan view of Figure 1, the upper part of
the tower receiving the motor systems having been removed
- Figure 3 is a schematic view showing the assembly of the carriage
clamp holder in the tower according to the invention;
- Figure 4 is a schematic view of a detail illustrating the mounting of the
clamp holder carriage on the chain system ensuring vertical movement
alternative cals.

- la Figure 5 est une vue schématique d'un détail illustrant un exemple
de réalisation d'un moyen permettant d'obtenir un basculement d'amplitude
limitée de la pince porte-outil;
- la Figure 6 est une vue schématique, en perspective, représentant la
pièce cylindrique montée dans le chariot, communiquant un mouvement de rota
tion de petite amplitude à la pince par rapport au chariot porte-outil;
- la Figure 7 est une vue schématique de détail représentant le mécanisme
de commande de la pièce cylindrique illustrée par la Figure 6;
- la Figure 8 est une vue schématique, en coupe verticale, illustrant le montage de la pièce cylindrique de la Figure 6 dans le chariot porte-pince
- la Figure 9 est une vue schématique représentant un premier exemple
de réalisation du système de commande de la pince porte-outil;;
- la Figure 10 est une vue schématique illustrant un deuxième exemple d e réalisation d'un système de commande de -la pince porte-outil ; et,
- la Figure 11 est une vue schématique d'une variante du système prévu
par l'invention pour obtenir un basculement limité du porte-pince.- Figure 5 is a schematic view of a detail illustrating an example
for producing a means enabling amplitude tilting to be obtained
limited tool holder pliers;
- Figure 6 is a schematic perspective view showing the
cylindrical part mounted in the carriage, communicating a rota movement
small amplitude with the pliers relative to the tool carriage;
- Figure 7 is a schematic detail view showing the mechanism
control of the cylindrical part illustrated in Figure 6;
- Figure 8 is a schematic view, in vertical section, illustrating the mounting of the cylindrical part of Figure 6 in the clamp holder carriage
- Figure 9 is a schematic view showing a first example
implementation of the tool holder clamp control system;
- Figure 10 is a schematic view illustrating a second embodiment of a control system of the tool holder clamp; and,
- Figure 11 is a schematic view of a variant of the system provided
by the invention to obtain a limited tilting of the clamp holder.

Le dispositif selon la présente invention est conçu pour saisir un outil,
par exemple un outil de fraisage ou d'alésage, parmi une pluralité d'outils
positionnés sur des supports d'outil fixes, et pour amener l'outil ainsi sélec
tionné devant son poste de travail, qui peut être, par exemple, un poste d'affu
tage, de lavage, etc. The device according to the present invention is designed to grip a tool,
for example a milling or boring tool, among a plurality of tools
positioned on fixed tool supports, and to bring the selected tool
tionné in front of his work station, which can be, for example, a workstation
floor, washing, etc.

Comme on peut le voir sur les dessins, et notamment sur la Figure 1, le dispositif selon la présente invention se présente sous la forme d'une tour, qui comporte un certain nombre de colonnes verticales 10, une embase 12, une partie supérieure 14, dans laquelle sont logés tous les systèmes moteurs, et un certain nombre de supports d'outils, réalisés sous la forme de plateaux 16, disposés à différentes hauteurs dans la tour et pourvus d'alvéoles 18, recevant les outils à distribuer. A l'intérieur de la colonne est monté un chariot portepince, lui-même monté sur un porte-chariot. Sur la Figure 2, le porte-pince a été désigné par la référence 20. On voit qu'il est pourvu d'une pince 22, représentée de façon schématique, cette pince étant du type normalement verrouil lé.Le chariot porte-pince 20 est monté sur le porte-chariot 24, qui est réalisé
sous la forme d'une pièce cylindrique montée, par l'intermédiaires de paliers 26, 26', à l'intérieur de la tour, de façon à pouvoir tourner par rapport à cette tour. A cet effet, le porte-chariot 24 comporte des couronnes dentées supérieure 28 et inférieure 28', en prise respectivement avec des pignons 30, 30' actionnés par l'un des systèmes moteurs prévus dans la partie supérieure 14.As can be seen in the drawings, and in particular in Figure 1, the device according to the present invention is in the form of a tower, which comprises a number of vertical columns 10, a base 12, an upper part 14 , in which are housed all the motor systems, and a certain number of tool supports, produced in the form of plates 16, arranged at different heights in the tower and provided with cells 18, receiving the tools to be dispensed. Inside the column is mounted a clamp holder carriage, itself mounted on a carriage holder. In Figure 2, the clamp holder has been designated by the reference 20. It can be seen that it is provided with a clamp 22, shown diagrammatically, this clamp being of the normally locked type. The clamp holder carriage 20 is mounted on the carriage holder 24, which is made
in the form of a cylindrical part mounted, by means of bearings 26, 26 ', inside the tower, so as to be able to rotate relative to this tower. For this purpose, the carriage holder 24 comprises upper 28 and lower 28 'toothed rings, respectively engaged with pinions 30, 30' actuated by one of the motor systems provided in the upper part 14.

Le chariot est animé, selon la présente invention, d'un mouvement de translation vertical alternatif par l'intermédiaire d'un mécanisme à chaine 32. According to the present invention, the carriage is driven by an alternative vertical translational movement by means of a chain mechanism 32.

Ce mécanisme à chaire a été représenté schématiquement sur la Figure 3 ; on voit qu'il s'agit d'un système à chaine sans fin, maintenu sous tension par un ressort 34 et guidé par des galets, tels que 36. Sur la Figure 4, on a représenté de façon schématique le mode de montage du chariot porte-pince 20 sur la chaine 32. Cette chaine est fixée au centre d'un axe 38, pourvu de galets 40, 40' à chacune de ses extrémités, qui appuient sur des galets 42, 42', 44, 44', montés sur le chariot 20. Grâce à cette disposition, on assure un guidage vertical du chariot porte-pince lors de ses déplacements en translation verticale alternative. Sur cette Figure 4, on a représenté schématiquement le moteur 46 entrainant la chaine 32, par l'intermédiaire d'un galet 36'.This pulpit mechanism has been shown schematically in Figure 3; it can be seen that this is an endless chain system, kept under tension by a spring 34 and guided by rollers, such as 36. In FIG. 4, the mode of mounting of the clamp carrier 20 on the chain 32. This chain is fixed to the center of an axis 38, provided with rollers 40, 40 'at each of its ends, which press on rollers 42, 42', 44, 44 ', mounted on the carriage 20. With this arrangement, it provides vertical guidance of the clamp holder carriage during its movements in alternative vertical translation. In this Figure 4, there is shown schematically the motor 46 driving the chain 32, by means of a roller 36 '.

Sur les Figures 1 et 2, on voit que la tour comporte une ouverture 48, permettant le passage de la pince et de l'outil qu'elle doit amener du support d'outils au poste de travail déterminé, ou ramener un outil de son poste de travail vers un support, tel que 18. In Figures 1 and 2, we see that the tower has an opening 48, allowing the passage of the pliers and the tool which it must bring from the tool holder to the determined work station, or bring back a sound tool workstation to a support, such as 18.

L'invention prévoit des moyens permettant de faire avancer la pince pour présenter l'outil qu'elle retient, en regard d'un poste de travail déterminé
Ces moyens sont illustrés de façon schématique par les Figures 5 et 11.The invention provides means making it possible to advance the clamp to present the tool which it retains, opposite a determined work station.
These means are illustrated schematically in Figures 5 and 11.

En se référant à la Figure 5, on voit que le chariot porte-pince 20 comporte un palonnier 50 fixé en 52 sur la chaîne 32, l'autre extrémité de ce palonnier étant munie d'un système de bielles 53, relié à la pince (non représentée). Sur cette même Figure 5, on voit la colonne fixe centrale 54, placée à l'intérieur de la tour, le long de laquelle s'effectuent les déplacements vertiaux du chariot porte-pince.A la partie supérieure de la chaîne est disposé un galet d'excentrique 56, entraîné en rotation par un système moteur, qui permet d'exercer une poussée sur le brin supérieur horizontal de la chaîne (on a représenté en traits mixtes la forme communiquée à ce brin supérieur lorsque le galet 56 exerce une poussée maximale sur la chaîne), ce qui a pour effet d'exercer une traction limitée sur le palonnier 50, provoquant un basculement du porte-pince, et, par conséquent, un mouvement d'avance de la pince, dont le mécanisme de commande (décrit plus loin) provoque ensuite l'ouverture. Referring to Figure 5, we see that the clamp holder carriage 20 includes a lifter 50 fixed at 52 on the chain 32, the other end of this lifter being provided with a system of rods 53, connected to the clamp (not shown). In this same Figure 5, we see the central fixed column 54, placed inside the tower, along which the vertical movements of the clamp holder carriage take place. At the upper part of the chain is a roller eccentric 56, driven in rotation by a motor system, which makes it possible to exert a thrust on the horizontal upper strand of the chain (the line communicated to this upper strand is shown in phantom when the roller 56 exerts a maximum thrust on the chain), which has the effect of exerting a limited traction on the lifter 50, causing a tilting of the clamp holder, and, consequently, a forward movement of the clamp, including the control mechanism (described later) then causes the opening.

Dans la variante représentée sur la Figure 11, on prévoit deux galets excentriques, exerçant une poussée sur le brin supérieur horizontal de la chaîne 32. Le premier galet 58 est conçu de façon à obtenir une petite course de la pince, et le galet 60 est conçu afin d'obtenir une grande course de cette pince. Ici encore, les mouvements d'avance de la pince sont obtenus par le basculement du chariot porte-pince,réalisé par l'action de l'un ou de l'autre des galets excentriques 58 ou 60. In the variant shown in Figure 11, two eccentric rollers are provided, pushing on the horizontal upper strand of the chain 32. The first roller 58 is designed so as to obtain a small stroke of the clamp, and the roller 60 is designed to obtain a large stroke of this clamp. Here again, the movements of the gripper in advance are obtained by tilting the gripper carriage, produced by the action of one or the other of the eccentric rollers 58 or 60.

Bien entendu, les dispositifs à galets excentriques décrits ci-dessus peuvent être remplacés par tous moyens équivalents, notamment par des systèmes de poussoirs électriques, hydrauliques ou mécaniques. Of course, the eccentric roller devices described above can be replaced by any equivalent means, in particular by electrical, hydraulic or mechanical tappet systems.

On se réfère maintenant aux Figures 6 à 8, sur lesquelles on a représenté le dispositif permettant d'obtenir un basculement d'amplitude limitée de la pince porte-outil. Referring now to Figures 6 to 8, in which there is shown the device for obtaining a tilting of limited amplitude of the tool holder pliers.

Ce dispositif se présente sous la forme d'une pièce cylindrique 62, montée à l'intérieur du chariot porte-pince 20, comme on peut le voir sur la Figure 8. Cette pièce cylindrique 62 comporte un certain nombre de fentes héli coi'dalles 64, dans lesquelles sont montés des galets tels que 66, fixés sur le chariot porte-pince 20. Par ailleurs, des galets obliques 68 assurent le guidage de la pièce cylindrique 62 par rapport au chariot 20. La pince (non visible sur la Figure 8) est rendue solidaire de la pièce cylindrique 62 par l'intermédiaire d'un système de bielles schématisé en 70. This device is in the form of a cylindrical piece 62, mounted inside the clamp-holding carriage 20, as can be seen in FIG. 8. This cylindrical piece 62 has a number of heli coi'dalles slots 64, in which rollers such as 66 are mounted, fixed on the clamp holder carriage 20. Furthermore, oblique rollers 68 guide the cylindrical part 62 relative to the carriage 20. The clamp (not visible in Figure 8) is made integral with the cylindrical part 62 by means of a system of connecting rods shown diagrammatically at 70.

Le déplacement vertical de la pièce cylindrique 62, provoquant un mouvement de rotation de faible amplitude de la pince par rapport au chariot, grâce aux fentes hélicoidales 64 et aux galets 66, est obtenu à l'aide de la chaîne 71 fixée sur un plateau 74, monté entre des galets 72, fixés sur la pièce cylindrique 62. Tout le système se déplace par rapport à la colonne fixe 54, comme on l'a précisé ci-dessus. The vertical displacement of the cylindrical part 62, causing a rotational movement of small amplitude of the clamp relative to the carriage, thanks to the helical slots 64 and the rollers 66, is obtained using the chain 71 fixed on a plate 74 , mounted between rollers 72, fixed on the cylindrical part 62. The whole system moves relative to the fixed column 54, as was specified above.

On se réfère maintenant aux Figures 9 et 10, qui illustrent de façon schématique deux exemples de réalisation non limitatifs de systèmes de commande d'ouverture et de fermeture de la pince. Reference is now made to FIGS. 9 and 10, which schematically illustrate two nonlimiting exemplary embodiments of systems for controlling the opening and closing of the clamp.

Dans l'exemple de réalisation représenté sur la Figure 9, la pince, schématisée en 22, est montée sur un pantographe 76 dont les mouvements sont commandés par une chaîne 78, actionnée par l'intermédiaire de la pièce cylindrique 62, prévue dans le chariot porte-pince 20. Cette Figure 9 montre clairement comment fonctionne ce dispositif. In the embodiment shown in Figure 9, the clamp, shown schematically at 22, is mounted on a pantograph 76 whose movements are controlled by a chain 78, actuated by means of the cylindrical part 62, provided in the carriage clamp holder 20. This Figure 9 clearly shows how this device works.

Dans la variante illustrée par la Figure 10, On utilise un système de cames 80 à double rampe, prévu sur un chariot 82 sur lequel est articulé, sur un axe fixe 84, un système d'embiellage 86, articulé sur le pantographe portepince 76. Le chariot 82 est animé d'un mouvement de translation alternatif vertical lors du déplacement de la pièce cylindrique 62 dans le chariot 20. In the variant illustrated in FIG. 10, a cam system 80 with double ramp is used, provided on a carriage 82 on which is articulated, on a fixed axis 84, a connecting rod system 86, articulated on the pincer holder pantograph 76. The carriage 82 is driven in a vertical reciprocating translational movement during the displacement of the cylindrical part 62 in the carriage 20.

De la lecture de la description qui précède, on comprend que le dispositif selon la présente invention permet, grâce à la pince 22 et à ses divers mécanismes de commande et d'entraînement, de saisir un outil dans l'un quelconque des supports d'outils 18, d'amener cet outil devant l'ouverture 48, et de le présenter devant son poste de travail, par avancement de la pince. Réciproquement, le système permet de retirer un outil de son poste de travail, pour le ramener dans l'une des alvéoles 18, prévues dans les supports d'outils 16. From reading the above description, it will be understood that the device according to the present invention allows, thanks to the clamp 22 and its various control and drive mechanisms, to grasp a tool in any one of the supports. tools 18, to bring this tool in front of the opening 48, and to present it in front of his work station, by advancing the clamp. Conversely, the system makes it possible to remove a tool from its work station, to bring it back into one of the cells 18, provided in the tool supports 16.

Il demeure bien entendu que la présente invention n'est nullement limitée aux exemples de réalisation décrits ou représentés ici, mais qu'elle en englobe toutes les variantes. It remains to be understood that the present invention is in no way limited to the exemplary embodiments described or shown here, but that it encompasses all variants thereof.

Claims

REVENDICATIONS

raisage ou d'alésage sur un support d'outils, et à le présenter devant un poste de travail, caractérisé en ce qu'il est réalisé sous la forme d'une tour comprenant une embase ça2), une partie supérieure (14) dans laquelle sont logés tous les systèmes moteurs, un certain nombre de supports d'outils (16), disposés à différentes hauteurs dans la tour, une pince (22) naturellement verrouillée, destinée à saisir les outils, et un chariot porte-pince t20) animé d'une part, d'un mouvement de translation vertical alternatif, et, d'autre part, d'un mouvement de rotation. grading or boring on a tool support, and to present it in front of a work station, characterized in that it is produced in the form of a tower comprising a base that2), an upper part (14) in which are housed all the motor systems, a number of tool supports (16), arranged at different heights in the tower, a naturally locked clamp (22), intended to grip the tools, and a clamp holder trolley t20) animated on the one hand, by an alternative vertical translational movement, and, on the other hand, by a rotational movement.

- - Dispositii destine. à saisir un outil, tel que, notamment, un outil de - - Dispositii intended. to grasp a tool, such as, in particular, a

2 - Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit mouvement de translation alternatif vertical est obtenu par l'intermédiaire d'un mécanisme à chaîne sans fin (32, 36), le chariot porte-pince (20) étant guidé, lors de ce déplacement, le long d'un porte-chariot vertical (24). 2 - Device according to claim 1, characterized in that said vertical reciprocating translation movement is obtained by means of an endless chain mechanism (32, 36), the clamp holder carriage (20) being guided, during of this movement, along a vertical carriage holder (24).

3 - Dispositif selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que la chaîne (32) du mécanisme à chaîne est montée sur le chariot (20) par l'intermédiaire d'un axe (38) pourvu de galets (40, 40') appuyant sur des galets (42, 42', 44, 44'), montés sur ledit chariot, afin d'assurer un guidage vertical de ce chariot porte-pince lors de ses déplacements en translation verticale al ternative 3 - Device according to one of claims 1 or 2, characterized in that the chain (32) of the chain mechanism is mounted on the carriage (20) via a pin (38) provided with rollers (40 , 40 ') pressing on rollers (42, 42', 44, 44 '), mounted on said carriage, in order to ensure vertical guidance of this clamp-carrying carriage during its movements in vertical translation alternatively

4 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le mouvement de rotation du chariot porte-pince (20) est obtenu par l'intermédiaire de couronnes dentées (28, 28') mues par un système de pignons moteurs (30, 30'), ces couronnes dentées étant prévues respectivement à la partie supérieure et à la partie inférieure du porte-chariot (24), ce dernier étant monté à l'intérieur de la tour par l'intermédiaire de paliers (26, 26'). 4 - Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the rotational movement of the clamp holder carriage (20) is obtained by means of toothed rings (28, 28 ') driven by a system of drive pinions (30, 30 '), these toothed rings being provided respectively at the upper part and at the lower part of the carriage holder (24), the latter being mounted inside the tower by means of bearings (26, 26 ').

5 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la tour est pourvue d'une ouverture (48) au moins, pour assurer le passage de la pince et de l'outil. 5 - Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the tower is provided with an opening (48) at least, to ensure the passage of the clamp and the tool.

6 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le chariot porte-pince (20), qui peut se déplacer verticalement par rapport à une colonne fixe (54) prévue au centre de la tour, comporte des moyens permettant de le soumettre à un mouvement de basculement, entraînant un avancement de la pince, dont l'ouverture est ensuite commandée. 6 - Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the clamp-carrying carriage (20), which can move vertically relative to a fixed column (54) provided in the center of the tower, comprises means allowing subjecting it to a tilting movement, causing the gripper to advance, the opening of which is then controlled.

7 - Dispositif selon la revendication 6, caractérisé en ce que le chariot porte-pince (20) est monté sur le mécanisme d'entralnement àà chaîne sans fin par l'intermédiaire d'un palonnier (50), fixé, par l'une de ses extrémités, sur ladite chaîne (32), et, par son autre extrémité, sur un système de bielles (53), relié à la pince, des moyens étant en outre prévus pour exercer une poussée modifiant la tension de la chaîne, afin d'obtenir ledit mouvement de basculement du chariot porte-pince (20). 7 - Device according to claim 6, characterized in that the clamp holder carriage (20) is mounted on the endless chain entrainment mechanism by means of a lifting beam (50), fixed by one from its ends, on said chain (32), and, by its other end, on a system of connecting rods (53), connected to the clamp, means being furthermore provided for exerting a thrust modifying the tension of the chain, so to obtain said tilting movement of the clamp holder carriage (20).

8 - Dispositif selon la revendication 7, caractérisé en ce que les moyens modifiant la, tension de la chaîne consistent en un ou plusieurs galets à excentrique (56 ; 58, 60). 8 - Device according to claim 7, characterized in that the means modifying the chain tension consist of one or more eccentric rollers (56; 58, 60).

9 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'on prévoit des moyens permettant d'obtenir un mouvement de rotation de faible amplitude de la pince par rapport au chariot portepince (20), ces moyens étant réalisés sous la forme d'une pièce cylindrique (62) montée dans le chariot par l'intermédiaire de galets (66), pouvant se déplacer dans des fentes hélicoidales (64), prévues dans ladite pièce cylindrique, la pince étant reliée à cette pièce cylindrique par l'intermédiaire d'un système de bielles (70), le déplacement vertical de cette pièce cylindrique (62) par rapport au chariot (20) étant obtenu à l'aide d'une chaîne (71) fixée sur un plateau (64) monté entre des galets (72), fixés sur la paroi interne de ladite pièce clin. 9 - Device according to any one of the preceding claims, characterized in that means are provided for obtaining a rotational movement of small amplitude of the clamp relative to the clamp holder carriage (20), these means being produced under the shape of a cylindrical part (62) mounted in the carriage by means of rollers (66), which can move in helical slots (64), provided in said cylindrical part, the clamp being connected to this cylindrical part through a system of connecting rods (70), the vertical displacement of this cylindrical part (62) relative to the carriage (20) being obtained by means of a chain (71) fixed on a plate (64) mounted between rollers (72), fixed on the internal wall of said lap part.

drique. drique.

10 - Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que ladite pince (22) est montée sur un pantographe (76), et ses mouvements d'ouverture et de fermeture sont commandés par l'intermédiaire de ladite pièce cylindrique (62) à l'aide d'un mécanisme à chaîne (78) ou à cames (80, 82, 84). 10 - Device according to any one of the preceding claims, characterized in that said clamp (22) is mounted on a pantograph (76), and its opening and closing movements are controlled by means of said cylindrical part ( 62) using a chain (78) or cam mechanism (80, 82, 84).