FR2543071A1 - Sub-marine work site vehicle - Google Patents

Abstract

Sub-marine work site vehicle of the type comprising a basic vehicle adapted to moving underwater, characterised in that, on the said basic vehicle 10, there are mounted rolling means 21, 22 adapted so as to come into contact with a sea bed, auxiliary ballast 40 suitable for compensating for the weight of the said rolling means, and means 26 for controlling the direction of at least part of the said rolling means. Application: sub-marine work site work such as laying cables, pipeline cartography, positioning structures on a sea bed with the aid of acoustic equipment for example, videoscopic observations, various inspections, etc.

Description

La présente invention concerne les engins de chantier sous-marin. The present invention relates to underwater construction machinery.

Ainsi qu'on le sait, des engins de chantier sous-marin interviennent actuellement dans une gamme croissante d'activités sous-marines, notamment dans le domaine pétrolier. De tels engins sont ainsi fréquemment utilisés pour la réalisation de travaux tels que . Cartographie de pipe-lines ou de cibles . Positionnement de structures sur un fond-sous-marin, à
l'aide d'équipements acoustiques par exemple . Observations vidéoscopiques . Inspections diverses, etc ...As we know, underwater construction equipment is currently involved in a growing range of underwater activities, particularly in the oil sector. Such devices are thus frequently used for carrying out work such as. Pipeline or target mapping. Positioning of structures on a seabed,
using acoustic equipment for example. Videoscopic observations. Various inspections, etc ...

Certains de ces travaux nécessitent une grande précision dans le fonctionnement de l'engin utilisé, notamment directionnelle lorsqu'on doit suivre un cap théorique bien précis. Ce souci de précision conduit gêné- ralement à mettre en oeuvre pour ces travaux des engins de chantier sous-marin qui sont habités plutôt que téléguidés. Some of these works require great precision in the operation of the machine used, especially directional when we have to follow a very precise theoretical course. This concern for precision generally leads to the use of underwater construction machines for these works, which are manned rather than remote-controlled.

Un tel pilotage direct de l'engin s'avère cependant ne pas suffire à maintenir ce dernier sur son cap théorique avec suffisamment de précision, surtout lorsqu'interviennent des courants transversaux par rapport au dit cap.Such direct control of the machine however proves not to be sufficient to maintain the latter on its theoretical heading with sufficient precision, especially when transverse currents are involved with respect to said heading.

Comme on le sait, un engin sous-marin immergé en pleine eau est extrêmement sensible aux courants et dérive quasiinévitablement par rapport au fond sans que l'on puisse agir efficacement compte tenu de la faible visibilito dans l'eau à moins de mettre en oeuvre des équipements de guidage très sophistiqués dont le cott se révèle souvent prohibitif. C'est pourquoi de nombreuses missions sousmarines civiles sont actuellement réputées impossibles.As we know, an underwater vehicle submerged in open water is extremely sensitive to currents and almost inevitably drifts in relation to the bottom without it being possible to act effectively given the low visibility in the water unless implemented very sophisticated guidance equipment, the cost of which is often prohibitive. This is why many civilian submarine missions are currently deemed impossible.

L'invention a pour objet de pallier ces inconvénients et de permettre la réalisation de travaux sous-marins nécessitant une grande précision directionnelle, même en cas de courants traversiers violents.  The object of the invention is to overcome these drawbacks and to allow underwater work to be carried out requiring great directional precision, even in the event of strong cross currents.

L'invention propose à cet effet un engin de chantier sous-marin, du genre comportant un engin de base adapté à évoluer en pleine eau, caractérisé en ce que sur ledit engin de base sont montds des moyens de roulement adaptés à venir en contact avec le fond sous-marin, des ballasts auxiXiaires destinés à compenser le poids desdits moyens de roulement et des moyens de commande en direction d'une partie au moins desdits moyens de roulement. The invention proposes for this purpose an underwater construction machine, of the kind comprising a basic machine adapted to operate in open water, characterized in that on said basic machine are mounted rolling means adapted to come into contact with the seabed, auxiliary ballasts intended to compensate for the weight of said rolling means and control means towards at least part of said rolling means.

Un engin selon l'invention réduit très nettement sa sensibilité aux courants traversiers gracie à ses roues qui, sous l'effet de son poids apparent, prennent appui sur le fond sous-marin et appliquent à l'engin un effort contraire à la poussée des courants et d'autant plus important que le poids apparent de l'engin sur le fond est grand. A machine according to the invention very clearly reduces its sensitivity to transverse currents thanks to its wheels which, under the effect of its apparent weight, bear on the seabed and apply to the machine a force contrary to the thrust of the currents and all the more important as the apparent weight of the machine on the bottom is great.

Il est à noter que l'invention propose une solution bien moins conteuse et plus réaliste que s'll fallait reconsidérer l'ensemble de l'engin sans utiliser l'engin de base. It should be noted that the invention proposes a much less storytelling and more realistic solution than if it were necessary to reconsider the whole of the machine without using the basic machine.

D'autres objets, caractéristiques et avantages de 11 invention ressortent de la description qui suit, donnée à titre d'exemple non limitatif, en regard des dessins annexés, sur lesquels - la figure 1 est une vue-latérale schématique d'un engin
de chantier sous-marin selon l'invention - la figure 2 est une vue de face de l'engin de la
figure 1 ;; - la figure 3 est une vue latérale schématique d'une
variante d'engin selon l'invention - la figure 4 est une vue de face de l'engin de la
figure 3 - la figure 5 est une vue de face d'un élément additionnel
à route motrice selon l'invention - la figure 6 est une vue latérale de l'élément de la
figure 5 - la figure 7 est une vue de face avec coupe partielle d'un
élément additionnel à roues directrices selon l'invention
et - la figure 8 est une vue latérale de l'élément de la
figure 7.Other objects, characteristics and advantages of the invention emerge from the description which follows, given by way of nonlimiting example, with reference to the appended drawings, in which - FIG. 1 is a schematic side view of a machine
underwater site according to the invention - Figure 2 is a front view of the machine of the
figure 1 ;; - Figure 3 is a schematic side view of a
variant of the machine according to the invention - Figure 4 is a front view of the machine of the
figure 3 - figure 5 is a front view of an additional element
driving road according to the invention - Figure 6 is a side view of the element of the
Figure 5 - Figure 7 is a front view with partial section of a
additional element with steered wheels according to the invention
and - Figure 8 is a side view of the element of the
figure 7.

Ainsi qu'il ressort des deux variantes présentées à titre d'exemple aux figures 1 et 2, 3 et 4, respectivement, un engin de chantier sous-marin selon l'invention comprend un élément de base 10 classique, auquel on ajoute des organes additionnels propres à assurer un roulage selon une-direction précise dudit élément de base sur une zone de fond sous-marin. As is apparent from the two variants presented by way of example in FIGS. 1 and 2, 3 and 4, respectively, an underwater construction machine according to the invention comprises a conventional basic element 10, to which organs are added. additional suitable for ensuring a rolling in a precise direction of said base element over an underwater bottom zone.

L'élément de base 10 est un engin sousmarin classique, adapté à évoluer en pleine eau, de tout type connu, qui ne sera pas détaillé ici ; il suffit, pour la compréhension de l'invention, de savoir qu'il comporte une coque 11 dans laquelle sont .ménagés une chambre de pilotage si l'engin est habité (ou du moins un poste de commande), des ballasts permanents avec les pompes associées propres à assurer l'immersion et le retour à la surface de l'engin, ainsi que des moyens de propulsion. En fonction des missions à effectuer, cet engin comporte, bien sQr, une grande diversité d'équipements de chantier. The basic element 10 is a conventional underwater vehicle, suitable for operating in open water, of any known type, which will not be detailed here; for understanding the invention, it suffices to know that it comprises a shell 11 in which are arranged a pilot chamber if the machine is manned (or at least a control station), permanent ballasts with the associated pumps suitable for immersion and return to the surface of the machine, as well as propulsion means. Depending on the missions to be carried out, this machine includes, of course, a wide variety of site equipment.

Dans les exemples représentés aux figures 1 à 4, l'élément de base 10 est habité et un poste d'observation 13 muni de hublots est ménagé en saillie par rapport à la coque 11 à l'intention du pilote. Cet engin de base comporte en outre., dans sa partie inférieure, reliés au moyen de bras 15, des containers 12 cyclindriques allongés parallèlement à la coque 11, dans lesquels sont disposées de fa con usuelle les batteries nécessaires au fonctionnement de l'engin.  In the examples shown in Figures 1 to 4, the base element 10 is inhabited and an observation post 13 provided with portholes is arranged projecting from the hull 11 for the pilot. This basic vehicle further comprises., In its lower part, connected by means of arms 15, cylindrical containers 12 elongated parallel to the shell 11, in which the batteries necessary for the operation of the vehicle are arranged in the usual manner.

Selon l'invention, on monte sur cet engin de base 10 des moyens de roulement de type quelconque adaptés à venir en contact avec un fond sous-marin, des ballasts auxiliaires 40 propres à compenser le poids desdits moyens de roulement, le poids apparent de l'engin qui peut être augmenté assurant une assise suffisante pour résister aux efforts de courants transversaux, et enfin des moyens de commande en direction d'une partie au moins des moyens de roulement. De manière préfdrée, cet engin comporte, en outre des moyens de commande en entraînement, des moyens de roulement. Il est à noter que, selon une version simplifiée, la propulsion-d'un engin selon l'invention peut être assurée par les moyens de propulsion de l'engin de base. According to the invention, there is mounted on this basic machine 10 rolling means of any type adapted to come into contact with an underwater bottom, auxiliary ballasts 40 capable of compensating for the weight of said rolling means, the apparent weight of the machine which can be increased ensuring sufficient seating to withstand the forces of transverse currents, and finally control means in the direction of at least part of the rolling means. Preferably, this machine further comprises drive control means, rolling means. It should be noted that, according to a simplified version, the propulsion of a device according to the invention can be ensured by the means of propulsion of the basic device.

Les deux variantes illustrées aux figures 1 à 4 présentent en commun le fait que les ballasts auxiliaires 40 sont disposés parallèlement aux containers 12 et sont reliés à la coque Il en sa partie supérieure au moyen de bras additionnels 20. Ces variantes diffèrent par contre par le montage des moyens de roulemept qui sont formés de roues. The two variants illustrated in FIGS. 1 to 4 have in common the fact that the auxiliary ballasts 40 are arranged parallel to the containers 12 and are connected to the shell II in its upper part by means of additional arms 20. These variants on the other hand differ in that mounting means of roulemept which are formed by wheels.

Dans la variante schématisée aux figures 1 et 2, les moyens de roulement sont montés directement sur l'engin de base 10. Ces moyens de roulement sont formés de trois roues : deux roues motrices 21, montées à l'avant de l'engin, lequel se déplace dans le sens de la flèche F, et une roue orientable 22 à l'arrière. Les roues motrices 21 sont montées sur les containers 12, au moyen de colliers 25, tandis que la roue arrière est montée directement sur la coque 11. Ainsi que cela sera décrit plus en détail en regard des figures 5 et 6, les roues motrices 21, indépendantes, sont, de manière avantageuse, équipées de moteurs individuels 26, électriques, hydrauliques ou autres, éventuellement dotés de réducteurs de vitesse. In the variant shown diagrammatically in FIGS. 1 and 2, the rolling means are mounted directly on the base machine 10. These rolling means are formed by three wheels: two driving wheels 21, mounted at the front of the machine, which moves in the direction of arrow F, and a steerable wheel 22 at the rear. The drive wheels 21 are mounted on the containers 12, by means of collars 25, while the rear wheel is mounted directly on the shell 11. As will be described in more detail with reference to Figures 5 and 6, the drive wheels 21 , independent, are advantageously equipped with individual motors 26, electric, hydraulic or other, possibly provided with speed reducers.

L'avantage de tels moteurs individuels réside en ce que l'on peut ainsi entraîner les roues 21 avec des vitesses différentes de manière à les faire collaborer avec la roue arrière 22 à la direction de l'engin.The advantage of such individual motors lies in that it is thus possible to drive the wheels 21 with different speeds so as to make them collaborate with the rear wheel 22 in the direction of the machine.

Dans la seconde variante, illustrée par les figures 3 et 4, l'engin de base 10, équipé des ballasts auxiliaires 40, est fixé, au moyen de colliers 31, sur un chassies automoteur 32 équipé de roues avant motrices 33 (dotées de moyens d'entralnement nonreprésentés) et de roues arrières directrices 34 ; ces roues sont montées sous le châssis 32 au moyen de flasques fixes 35 ou orientables 36, mais elles pourraient aussi être montées latéralement. In the second variant, illustrated by FIGS. 3 and 4, the basic vehicle 10, equipped with auxiliary ballasts 40, is fixed, by means of collars 31, to a self-propelled feeder 32 equipped with front drive wheels 33 (provided with means not shown) and rear steering wheels 34; these wheels are mounted under the chassis 32 by means of fixed flanges 35 or orientable 36, but they could also be mounted laterally.

Les figures 5 et 6 illustrent un mode de réalisation d'une roue motrice 21 équipée de son collier 25 de fixation sur un container 12 et de son moteur individuel 26. FIGS. 5 and 6 illustrate an embodiment of a drive wheel 21 fitted with its collar 25 for fixing to a container 12 and its individual motor 26.

Le collier 25 est formé, de façon classique, de deux demi-colliers 25A et 25B adaptés à être fixés par boulonnage par exemple. Sur le demi collier extérieur 25A est fixé, par soudage par exemple, un ensemble 50 propre à former l'axe de la roue 21. Autour-de cet axe 50,est attelé axialement avec liberté de rotation, un ensemble 51 formant moyeu, an moyen de roulements 52, de préférence des roulements à rouleaux (bottiers en équipression dans l'huile).Ces roulements, au nombre de deux dans l'exemple représenté, sont calés axialement sur le moyeu 51 au moyen de décrochements ménagés dans ce dernier, et sur l'axe 50 au moyen d'un écrou 53 vissé sur ledit axe séparé du roulement 52 le plus extérieur par un joint torique 54. Un bouchon 55, par exemple wissable/ protège l'intérieur du moyeu 51 vis-dwvis de l'extérieur. The collar 25 is formed, in a conventional manner, of two half-collars 25A and 25B adapted to be fixed by bolting for example. On the outer half-collar 25A is fixed, by welding for example, an assembly 50 suitable for forming the axis of the wheel 21. Around this axis 50, is axially coupled with freedom of rotation, an assembly 51 forming a hub, an by means of bearings 52, preferably roller bearings (booters in oil pressure). These bearings, two in number in the example shown, are axially wedged on the hub 51 by means of recesses provided in the latter, and on the axis 50 by means of a nut 53 screwed on said axis separated from the outermost bearing 52 by an O-ring 54. A plug 55, for example wissable / protects the interior of the hub 51 screw-dwvis l 'outside.

Le moyeu 51 comporte un flasque transversal 56 propre à permettre la fixation sur ledit moyeu, au moyen de boulons 60- du voile 57 de la roue 21, lequel est solidaire de la jante 58 recevant le pneu 59
Entre le flasque 56 et le voile 57, est interposée axialement une roue crantée 61, garnie sur sa périphérie de dents 62 adaptées à coopérer avec une chaîne 63.The hub 51 comprises a transverse flange 56 suitable for allowing attachment to said hub, by means of bolts 60 - of the web 57 of the wheel 21, which is integral with the rim 58 receiving the tire 59
Between the flange 56 and the web 57, is axially interposed a toothed wheel 61, furnished on its periphery with teeth 62 adapted to cooperate with a chain 63.

Sur ledit demi-collier 25A, est lié, près de son extrémité supérieure, une console 70 longeant axiale- ment le container 12, propre à soutenir le moteur 26. Cette console comporte en ses extrdmités deux pattes 71 en équerres pour appui sur ledit container ou sur le collier 25 précité et éventuellement sur un collier 72 ou autre moyen de fixation sur le container. On said half-collar 25A is linked, near its upper end, a console 70 axially running along the container 12, suitable for supporting the motor 26. This console comprises at its ends two tabs 71 at angles for support on said container or on the aforementioned collar 25 and possibly on a collar 72 or other means of attachment to the container.

L'ensemble moteur 26 comporte un moteur proprement dit 75, -de type électrique, dont I'arbre de sortie est accouplé par un manchon 76 à l'arbre d'entrée d'un renvoi d'angle 77 (formant, le cas échéant, réducteur de vitesse) d'où sort sur le côté un arbre sur lequel est monté un pignon cranté 78 adapté à entraîner en rotation la roue crantée 61 par l'intermédiaire de la chaste 63. Un réducteur est avantageusement interposé entre le moteur 75 et le renvoi d'angle.L'entraînement de la roue . 21 par le moteur 26 se fait donc par chaîne, ce qui autorise des positionnements peu précis dudit moteur par rapport à ladite roue
La fixation du moteur 26 sur le container 12, ici réalisé? de façon amovible au moyen de colliers 25 et 72, peut se faire par tous moyens appropriés, être amovible ou permanente, par soudàge de la console 70 par exemple.The motor assembly 26 comprises an actual motor 75, of the electrical type, the output shaft of which is coupled by a sleeve 76 to the input shaft of a bevel gear 77 (forming, if necessary , speed reducer) from which comes out on the side a shaft on which is mounted a toothed pinion 78 adapted to rotate the toothed wheel 61 through the chaste 63. A reduction gear is advantageously interposed between the motor 75 and the bevel gear. The wheel drive. 21 by the motor 26 is therefore made by chain, which allows imprecise positioning of said motor relative to said wheel
The fixing of the motor 26 on the container 12, here made? removably by means of collars 25 and 72, can be done by any suitable means, be removable or permanent, by welding the console 70 for example.

Les figures 7 et 8 illustrent une forme de réalisation d'une roue directrice 22. En fait, cette roue est double : elle est formée de deux roues jumelles 22A et -22B, de caractéristiques avantageusement identiques à celles des roues 21 précitées. Cette roue 22 est dédoublée de manibre à faire supporter aux roues 21, 22A et 22B des efforts comparables. Figures 7 and 8 illustrate an embodiment of a steering wheel 22. In fact, this wheel is double: it is formed of two twin wheels 22A and -22B, characteristics advantageously identical to those of the wheels 21 above. This wheel 22 is split so as to make the wheels 21, 22A and 22B bear comparable forces.

Les roues 22tel et 22B, sont montées par leurs voiles 80 sur un manchon 81 formant moyeu commun, par rapport auquel ils sont centrés par des bagues 82 de centrage. Comme précédemment, le moyeu 81 est attelé axialement à un arbre 83, avec liberté de rotation, par des roulements 52, des écrous 53 vissés sur ledit arbre avec mise en oeuvre de joints 54. The wheels 22tel and 22B are mounted by their webs 80 on a sleeve 81 forming a common hub, relative to which they are centered by rings 82 for centering. As before, the hub 81 is axially coupled to a shaft 83, with freedom of rotation, by bearings 52, nuts 53 screwed onto said shaft with the use of seals 54.

L'arbre 83, fermé par des bouchons 84, est fixé à une double fourche 85 au moyen de demi-colliers 86 coopérant par boulonnage avec les extrémités des bras de ladite double fourche. Cette dernière comporte deux paires de bras 87 et 88 divergeant à partir de l'arbre 83, qui se rejoignent par des traverses 89 et 90 parallèles à l'arbre. The shaft 83, closed by plugs 84, is fixed to a double fork 85 by means of half-collars 86 cooperating by bolting with the ends of the arms of said double fork. The latter comprises two pairs of arms 87 and 88 diverging from the shaft 83, which meet by cross members 89 and 90 parallel to the shaft.

Ces traverses sont reliées par une plaque 91 adaptée à pivoter par rapport à la coque 11 au moyen d'un pivot 92, autour d'un axe de pivotement qui-, avantageusement; n'est pas concourant avec l'arbre 83 : les opérations de pivotement en sont facilitées. Ces dernières sont commandées par un vérin 95, par exemple hydraulique, dont le cyclindre 96 est lié à la coque 11 et dont le piston 97 est lié à la jonction d'un bras 88 et de la traverse 90. La commande de ce vérin 95, qui est de type classique, est assurée par tous moyens appropriés (non représentés).These crosspieces are connected by a plate 91 adapted to pivot relative to the shell 11 by means of a pivot 92, around a pivot axis which, advantageously; is not concurrent with the shaft 83: the pivoting operations are facilitated. The latter are controlled by a cylinder 95, for example hydraulic, whose cyclinder 96 is linked to the shell 11 and whose piston 97 is linked to the junction of an arm 88 and the cross member 90. The control of this cylinder 95 , which is of the conventional type, is provided by any appropriate means (not shown).

La description qui précède a été donnée en regard de dessins illustrant des exemples particuliers auxquels l'invention n.'est évidemment pas limitée. Il est bien entendu.que de nombreuses autres variantes peuvent être proposées par l'homme de l'art sans sortir du cadre de l'invention. The foregoing description has been given with reference to drawings illustrating particular examples to which the invention is obviously not limited. It is understood that many other variants can be proposed by those skilled in the art without departing from the scope of the invention.

Ainsi, les moyens de roulements, notamment mais non exclusivement dans le cas du châssis automoteur 32, peuvent être formés de roues mais aussi de rouleaux, de chenilles ou autres moyens. Leur nombre, leur disposition, leur montage, leurs moyens d'entraînement, soit en direction, soit en avance, peuvent facilement être adaptés en fonction des moyens. Certains assument une fonction motrice, d'autres une fonction directrice, d'autres assument ces deux fonctions ou n'en assument aucune. L'essentiel est qu'il y ait des moyens de roulements directeurs.  Thus, the bearing means, in particular but not exclusively in the case of the self-propelled chassis 32, can be formed of wheels but also of rollers, tracks or other means. Their number, their arrangement, their mounting, their drive means, either in direction or in advance, can easily be adapted according to the means. Some assume a motor function, others a guiding function, others assume these two functions or assume neither. The main thing is that there are means of steering bearings.

Quant à la propulsion, elle peut se faire par lesdits moyens de roulement seuls, par les seuls moyens de propulsion de l'engin (auquel on fait appel pour sauter un obstacle), ou par combinaison des deux. As for propulsion, it can be done by said rolling means alone, by the sole means of propulsion of the machine (which is used to jump an obstacle), or by a combination of the two.

La fixation des moyens de roulement et des ballasts auxiliaires (quels que soient leur nombre ou leur configuration) se fait par tous moyens appropriés. The fixing of the rolling means and the auxiliary ballasts (whatever their number or their configuration) is done by all appropriate means.

Il va du reste de soi que la présente invention n'a été décrite qu'à titre purement explicatif et nullement limitatif et que toute modification utile pourra y être apportée sans sortir de son cadre.  It goes without saying that the present invention has only been described for explanatory purposes and is in no way limitative and that any useful modification may be made without departing from its scope.

Claims (10)

REVENDICATIONS 1. Engin de chantier sous-marin, du genre comportant un engin de base adapté à évoluer en pleine eau, caractérisé en ce que sur ledit engin de base (10) sont montés des moyens de roulement (21,22,33,34) adaptés à venir en contact avec le fond sous-marin, des ballasts auxiliaires (40) propres à compenser le poidS desdits moyens de roulement, et des moyens de commande en direction (95,26) d'une partie au moins desdits moyens de roulement. 1. Underwater construction machine, of the type comprising a basic vehicle adapted to operate in open water, characterized in that on said basic vehicle (10) are mounted rolling means (21,22,33,34) adapted to come into contact with the seabed, auxiliary ballasts (40) capable of compensating for the weight of said rolling means, and direction control means (95,26) of at least part of said rolling means . 2. Engin selon la revendication 1, caracté- risé en ce que des moyens de commande-en entraînement en rotation (26) sont associés auxdits moyens de roulement. 2. Machine according to claim 1, characterized in that control-drive means in rotation (26) are associated with said rolling means. 3. Engin selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de roulement sont directement montés sur l'engin de base. 3. Machine according to claim 1 or claim 2, characterized in that the rolling means are directly mounted on the basic vehicle. 4. Engin selon la revendication 1 ou la revendication 2, caractérisé en ce que l'engin de base est monté sur un châssis automoteur (32). 4. Machine according to claim 1 or claim 2, characterized in that the basic vehicle is mounted on a self-propelled chassis (32). 5. Engin selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans lequel l'engin de base comporte une coque sur les côtés inférieurs de laquelle sont fixés des containers, caractérisé en ce que les moyens de roulement sont formés de deux roues motrices (21) fixées sur les containers et d'une roue directrice (22) fixée à la coque. 5. Machine according to any one of claims 1 to 3, in which the basic machine comprises a shell on the lower sides of which are fixed containers, characterized in that the rolling means are formed by two driving wheels ( 21) fixed to the containers and a steering wheel (22) fixed to the hull. 6. Engin selon la revendication 5, caractérisé en ce que les roues motrices (21) sont entraînées par des moteurs individuels adaptés à leur faire jouer une fonction directrice. 6. Machine according to claim 5, characterized in that the driving wheels (21) are driven by individual motors adapted to make them play a directing function. 7. Engin selon les revendications 5 ou 6, caractérisé en ce que les roues motrices sont entraSndes par chaîne (63).'  7. Machine according to claims 5 or 6, characterized in that the drive wheels are driven by chain (63). ' 8. Engin selon les revendications 5, 6 ou 7, caractérisé en ce que la roue directrice (22) est montée sur une fourche (85) montée pivotante autour d'un axe qui est perpendiculaire à l'axe de la roue, mais non coplanaire. 8. Machine according to claims 5, 6 or 7, characterized in that the steering wheel (22) is mounted on a fork (85) pivotally mounted about an axis which is perpendicular to the axis of the wheel, but not coplanar. 9. Engin selon la revendication 8, caractérisé en ce que la roue directrice est commandée par un vérin (95) désaxé par rapport à l'axe de la roue et l'axe de pivotement de la four.che.  9. Machine according to claim 8, characterized in that the steering wheel is controlled by a cylinder (95) offset from the axis of the wheel and the pivot axis of the four.che. 10. Engin selon l'une quelconque des revendications 5 à 9, caractérisé en ce que la roue directrice est double, et présente les mêmes caractéristiques que les roues motrices.  10. Machine according to any one of claims 5 to 9, characterized in that the steering wheel is double, and has the same characteristics as the drive wheels.