FR2541391A1 - PROPORTIONAL HYDRAULIC DISTRIBUTION DEVICE AND APPLICATION TO A HYDRAULIC DISPENSER, PRESSURE LIMITER, FLOW REGULATOR AND HYDRAULIC MACHINE - Google Patents

PROPORTIONAL HYDRAULIC DISTRIBUTION DEVICE AND APPLICATION TO A HYDRAULIC DISPENSER, PRESSURE LIMITER, FLOW REGULATOR AND HYDRAULIC MACHINE Download PDF

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Abstract

DISPOSITIF DE DISTRIBUTION HYDRAULIQUE PROPORTIONNELLE. ELLE A POUR OBJET UN DISPOSITIF DE DISTRIBUTION HYDRAULIQUE DU TYPE COMPRENANT UN CORPS 30, UN TIROIR 31 DE DISTRIBUTION COULISSANT (MOUVEMENT LINEAIRE ROTATIF) A L'INTERIEUR DU CORPS ET DECOUVRANT OU OBTURANT PAR SON MOUVEMENT DES CONDUITS 33 DEBOUCHANT D'UNE PART DANS LA CAVITE ET D'AUTRE PART A L'EXTERIEUR DU CORPS, CES CONDUITS ETANT RELIES RESPECTIVEMENT A UNE SOURCE DE PRESSION HYDRAULIQUE P A UNE BACHE DE RETOUR T ET A DEUX ENTREES A, B D'UN APPAREIL HYDRAULIQUE, CARACTERISE EN CE QU'IL COMPREND DES MOYENS 42, 45 POUR ASSURER UNE TRANSLATION DU TIROIR 31 D'AMPLITUDE PROPORTIONNELLE A LA VALEUR ANGULAIRE DE ROTATION DE L'ARBRE 41 D'UN ENSEMBLE MOTEUR NUMERIQUE 40. APPLICATION A LA ROBOTIQUE.PROPORTIONAL HYDRAULIC DISTRIBUTION DEVICE. ITS OBJECT A HYDRAULIC DISTRIBUTION DEVICE OF THE TYPE INCLUDING A BODY 30, A SLIDING DISTRIBUTION DRAWER 31 (ROTARY LINEAR MOVEMENT) INSIDE THE BODY AND EXCLUDING OR CLOSING BY ITS MOVEMENT OF THE DUCTS 33 OPENING FROM ONE PART IN THE CAVITY AND ON THE OTHER HAND OUTSIDE THE BODY, THESE DUCTS BEING RESPECTIVELY CONNECTED TO A SOURCE OF HYDRAULIC PRESSURE PA A RETURN BAG T AND TO TWO INPUTS A, B OF A HYDRAULIC UNIT, CHARACTERIZED IN THAT IT INCLUDES MEANS 42, 45 FOR ENSURING A TRANSLATION OF THE DRAWER 31 OF AMPLITUDE PROPORTIONAL TO THE ANGULAR VALUE OF ROTATION OF THE SHAFT 41 OF A DIGITAL MOTOR ASSEMBLY 40. APPLICATION TO ROBOTICS.

Description

Dispositif de distribution hydraulique proportionnelle et application à unProportional hydraulic distribution device and application to a

distributeur hydraulique, à un limiteur de pression, à un régulateur de débit et à une machine hydraulique La présente invention concerne un dispositif de distribution hydraulique proportionnelle d'un type nouveau et son application à un  The present invention relates to a proportional hydraulic dispensing device of a new type and its application to a hydraulic dispenser, to a pressure limiter, to a flow regulator and to a hydraulic machine.

distributeur hydraulique, à un servolimiteur de pression, à un servoré-  hydraulic distributor, to a pressure servo-meter, to a servo

gulateur de débit, à un servomoteur et à une servopompe.  flow regulator, to a servomotor and to a servopump.

Les dispositifs connus de distribution hydraulique proportionnelle sont à entrée analogique et de deux types, l'un à commande directe,  The known proportional hydraulic distribution devices are with analog input and of two types, one with direct control,

l'autre à commande indirecte.the other indirectly controlled.

Ces termes directe et indirecte vont être explicités par les exem-  These direct and indirect terms will be explained by the examples

ples ci-après.ples below.

La figure 1 représente schématiquement un distributeur du premier type. Il comprend un corps 1, muni de conduits classiquement reliés à des sorties T, A, P et B, et un tiroir de distribution 2 Ce dernier peut se déplacer sous l'action des noyaux 3 A, 3 B d'électro-aimants 4 A, 4 B.  Figure 1 schematically shows a distributor of the first type. It comprises a body 1, provided with conduits conventionally connected to the outputs T, A, P and B, and a distribution valve 2 which can move under the action of the cores 3 A, 3 B of electromagnets 4 A, 4 B.

Des ressorts 5 A, 5 B sont disposés entre les noyaux et le tiroir.  Springs 5A, 5B are arranged between the cores and the drawer.

La commande du distributeur est faite en faisant circuler un cou-  The distributor's control is made by circulating a

rant électrique dans l'un ou l'autre des électro-aimants; on obtient aussi un distributeur dans lequel le débit de fluide est une fonction directe du courant dans l'électro-aimant Cette fontion est mesurable ou calculable, connaissant la loi courant-force de l'électro-aimant et la  electrical power in one or the other of the electromagnets; we also obtain a distributor in which the flow of fluid is a direct function of the current in the electromagnet This function is measurable or calculable, knowing the current-force law of the electromagnet and the

raideur du ressort.stiffness of the spring.

Cet appareil présente l'inconvénient d'être encombrant et surtout peu précis et peu fidèle En effet, précision et fidélité sont liées à divers facteurs dont les principaux sont: a) l'hystérésis des ressorts bb) les forces hydro-dynamiques dues aux écoulements qui s'exercent sur le tiroir, c) le collage du tiroir, d) l'éventuelle absence de linéarité des caractéristiques force-courant  This device has the disadvantage of being cumbersome and above all imprecise and unreliable Indeed, accuracy and reliability are related to various factors, the main ones are: a) the hysteresis of the springs bb) the hydro-dynamic forces due to the flows which are exerted on the drawer, c) the gluing of the drawer, d) the possible absence of linearity of the characteristics force-current

des électro-aimants en raison de rémanences magnétiques mal contrôlées.  electromagnets due to poorly controlled magnetic remanence.

Ces facteurs entrainent une marge d'erreur, dans le fonctionnement  These factors lead to a margin of error, in the functioning

du distributeur, qui peut atteindre 10 à 25 % de la valeur de consigne.  of the dispenser, which can reach 10 to 25% of the set value.

-2 - On pallie partiellement ces inconvénients en incorporant à une extrémité d'un des noyaux mobiles un contrôleur de position 6 (voir  These disadvantages are partially overcome by incorporating at one end of one of the moving cores a position controller 6 (see FIG.

figure 1) rebouclé sur l'électro-aimant.  Figure 1) looped back on the electromagnet.

Cette disposition alourdit le système de commande et le rend plus fragile. Un autre inconvénient des distributeurs à commande directe est le manque de puissance relative des électro-aimants On a donc étudié un système de pilotage par effet de pression permettant d'augmenter les efforts sur le tiroir de distribution La figure 2 représente schématiquement un distributeur hydraulique ainsi amélioré, dans lequel des électro-aimants 10 A, 1 OB actionnent le tiroir de distribution 11 d'un pilote hydraulique 12 Ce pilote commande le distributeur proprement dit qui comprend un corps 13, un tiroir 14,  This arrangement weighs down the control system and makes it more fragile. Another disadvantage of direct-acting distributors is the lack of relative power of the electromagnets. A pressure control system has thus been studied to increase the forces on the spool valve. FIG. 2 schematically represents a hydraulic distributor as well improved, in which electromagnets 10 A, 1 OB actuate the distribution valve 11 of a hydraulic pilot 12 This pilot controls the actual distributor which comprises a body 13, a slide 14,

un ressort 15 et facultativement un contrôleur de position 16.  a spring 15 and optionally a position controller 16.

L'étage pilote est en fait, dans ce cas d'application, un distri-  The pilot stage is in fact, in this case of application, a distribution

buteur réducteur de pression double régulant dans les chambres à ressort du distributeur principal une pression (rarement supérieure à 30 bars)  Double pressure reducer scorer regulating pressure in the spring chambers of the main distributor (rarely more than 30 bar)

proportionnelle à l'effort de l'électroaimant considéré.  proportional to the effort of the electromagnet considered.

Pour des pressions supérieures et jusque vers 300 bars on utilise de préférence un dispositif de type à buses fonctionnant comme un limi teur de pression tel que représenté dans la figure 3 dans lequel les noyaux 17 A, 17 B des électro-aimants 18 A, 18 B, ferment des orifices ou buses fixes 19 A, 19 B d'un pilote commandant le distributeur proprement dit qui comprend un corps 23, un tiroir 24, deux ressorts 25 et 26 et,  For higher pressures and up to about 300 bar, a nozzle-type device operating as a pressure limiter as shown in FIG. 3 is preferably used in which the cores 17 A, 17 B of the electromagnets 18 A, 18 B, close orifices or fixed nozzles 19 A, 19 B of a pilot controlling the distributor proper which comprises a body 23, a slide 24, two springs 25 and 26 and,

facultativement un contrôleur de position 27.  optionally a position controller 27.

Les appareils décrits en référence aux figures 2 et 3 fournissent un débit dont la valeur est reliée indirectement à la valeur du courant de l'électro-aimant, puisqu'un intermédiaire qui est la pression, est  The apparatuses described with reference to FIGS. 2 and 3 provide a flow whose value is indirectly related to the value of the current of the electromagnet, since an intermediate which is the pressure, is

appliquée au pilote et s'oppose aux ressorts antagonistes du tiroir.  applied to the pilot and opposes the opposing springs of the drawer.

Les appareils du deuxième type (figures 2 et 3) présentent les mêmes inconvénients que ceux du premier type, en raison de la présence  Devices of the second type (Figures 2 and 3) have the same disadvantages as those of the first type, due to the presence

des ressorts et des électro-aimants Ils sont en outre encore plus encom-  springs and electromagnets They are also even more

brants et volumineux, et plus chers Enfin les pilotes hydrauliques sont des appareils délicats, sensibles à la pollution et leur consommation  large and bulky, and more expensive Finally hydraulic pilots are delicate devices, sensitive to pollution and their consumption

énergétique est loin d'être négligeable.  energy is far from negligible.

3- Un but de l'invention est de définir un dispositif de distribution  An object of the invention is to define a dispensing device

hydraulique de grande précision, de grande fidélité et de faible puis-  hydraulics of high precision, high fidelity and low

sance d'entrée (d'o faible consommation).  input power (low power consumption).

La présente invention a pour objet un dispositif de distribution hydraulique du type comprenant un corps, un tiroir de distribution coulissant dans une cavité à l'intérieur du corps et découvrant ou obturant par son mouvement des conduits débouchant d'une part dans la cavité et  The subject of the present invention is a hydraulic dispensing device of the type comprising a body, a slide valve sliding in a cavity inside the body and revealing or shutting off, by its movement, conduits opening on the one hand into the cavity and

d'autre part à l'extérieur du corps, ces conduits étant reliés respec-  on the other hand outside the body, these ducts being connected

tivement à une source de pression hydraulique à une bâche de retour et à deux entrées d'un appareil hydraulique, caractérisé en ce qu'il comprend  one hydraulic pressure source to a return tank and two inlets of a hydraulic apparatus, characterized in that it comprises

des moyens pour assurer une translation du tiroir d'amplitude propor-  means for translating the amplitude-proportional slide

tionnelle à la valeur angulaire de rotation de l'arbre d'un ensemble  tional to the angular value of rotation of the shaft of a set

moteur numérique.digital motor.

Selon ltinvention, l'ensemble moteur-numérique est choisi parmi les moteurs pas à pas et les moteurs à courant continu muni d'un codeur  According to the invention, the motor-digital unit is chosen from stepper motors and DC motors equipped with an encoder

numérique, ou d'un potentiomètre.digital, or a potentiometer.

Dans un premier mode de réalisation, les moyens pour assurer la translation du tiroir comprennent un organe d'accouplement entre l'arbre de l'ensemble moteur et le tiroir assujettissant l'arbre et le tiroir en rotation et laissant le tiroir libre en translation, le tiroir étant  In a first embodiment, the means for ensuring the translation of the spool comprise a coupling member between the shaft of the motor assembly and the spool securing the shaft and the spool in rotation and leaving the free spool in translation, the drawer being

solidaire d'une tige filetée se vissant dans un taraudage du corps.  integral with a threaded rod screwing into a tapping of the body.

Dans un autre mode de réalisation, le tiroir est solidaire en translation d'un piston d'un micro-pilote hydraulique qui comprend en outre un microtiroir de distribution coulissant à l'intérieur dudit piston, ledit microtiroir possédant des arêtes de pilotage, ledit micro-tiroir étant lié en rotation à l'arbre de l'ensemble moteur de manière à être entraîné en rotation, mais rester libre en translation, ledit micro-tiroir possédant une tige filetée se vissant dans une partie fixe du micro-pilote, de manière à se déplacer en translation lorsqu'il  In another embodiment, the drawer is integral in translation with a piston of a hydraulic micro-pilot which further comprises a sliding distribution microtiroir inside said piston, said microtiroir having piloting ridges, said micro -tiroir being rotatably connected to the shaft of the motor assembly so as to be rotated, but remain free in translation, said micro-drawer having a threaded rod screwing into a fixed portion of the micro-pilot, so to move in translation when

est entraîné en rotation.is rotated.

Dans un autre mode de réalisation, le tiroir est solidaire d'un piston d'un micro-pilote hydraulique, ledit micro-pilote comportant une vis de commande assurant l'alimentation hydraulique du micro-pilote et tournant dans une cavité dudit piston, ladite vis étant liée en rotation  In another embodiment, the slide is secured to a piston of a hydraulic micro-pilot, said micro-pilot comprising a control screw ensuring the hydraulic supply of the micro-pilot and rotating in a cavity of said piston, said screw being linked in rotation

avec l'arbre de l'ensemble moteur.with the shaft of the motor assembly.

r 4 - L'invention a également pour objet un servolimiteur de pression hydraulique du type comportant un ensemble d'obturation, pouvant obturer une canalisation en dérivation entre la source de pression hydraulique et la pression atmosphérique d'une bâche de retour, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour assurer à au moins une partie dudit ensemble d'obturation un mouvement d'amplitude proportionnelle à la valeur angulaire de rotation de l'arbre d'un ensemble moteur numérique,  The invention also relates to a hydraulic pressure servolimiter of the type comprising a shutter assembly, which can close off a branch line between the source of hydraulic pressure and the atmospheric pressure of a return cover, characterized in that it comprises means for ensuring at least a portion of said shutter assembly a movement of amplitude proportional to the angular value of rotation of the shaft of a digital motor assembly,

définissant ainsi un réglage proportionnel de la pression d'un circuit.  thus defining a proportional adjustment of the pressure of a circuit.

L'invention a également pour objet un servorégulateur de débit hydraulique du type comportant un tiroir mobile en translation dans une cavité d'un corps et assurant par son déplacement d'une part la commande de sens d'écoulement du fluide et d'autre part une régulation de débit dudit fluide à l'aide d'un compensateur de pression, de telle sorte qu'à une position donnée du tiroir correspond une valeur du débit dans la canalisation considérée, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens pour assurer une translation du tiroir d'amplitude proportionnelle à la valeur angulaire de rotation de l'arbre d'un ensemble moteur numérique, donc de définir un débit prioritaire dans un sesn d'alimentation tel qu'il soit proportionnel à la valeur angulaire de rotation de l'arbre du  Another subject of the invention is a hydraulic servo-regulator of the type comprising a slide movable in translation in a cavity of a body and ensuring by its movement, on the one hand, the control of the direction of flow of the fluid and, on the other hand, a flow rate regulation of said fluid by means of a pressure compensator, such that at a given position of the spool corresponds a value of the flow rate in the pipe in question, characterized in that it comprises means for ensuring a translating the amplitude-proportional spool to the angular value of rotation of the shaft of a digital motor assembly, and thus to defining a priority flow rate in a supply node such that it is proportional to the angular value of rotation of the spindle; tree of

moteur de commande.control motor.

L'invention a enfin pour objet une machine hydraulique réversible (servopompe ou servomoteur) du type dans lequel un piston mobile en translation déplace un barillet d'une pompe à piston ou un anneau d'une pompe à palettes, caractérisée en ce qu'elle comprend des moyens pour assurer une translation du piston d'amplitude proportionnelle à la  The invention finally relates to a reversible hydraulic machine (servo or servomotor) of the type in which a piston movable in translation moves a cylinder of a piston pump or a ring of a vane pump, characterized in that it comprises means for translating the piston of amplitude proportional to the

valeur angulaire de rotation de l'arbre d'un ensemble moteur numérique.  angular value of rotation of the shaft of a digital motor assembly.

L'invention sera bien comprise par la description ci-après de  The invention will be well understood from the following description of

divers modes de réalisation de l'invention, en référence au dessin annexé dans lequel: Les figures 1, 2 et 3 représentent des dispositifs de distribution  various embodiments of the invention, with reference to the appended drawing in which: FIGS. 1, 2 and 3 represent dispensing devices

hydraulique proportionnelle selon l'art connu.  proportional hydraulic system according to the known art.

Les figures 4, 5 et 6 représentent des dispositifs de distribution  Figures 4, 5 and 6 show dispensing devices

proportionnelle selon trois modes de réalisation de l'invention.  proportional according to three embodiments of the invention.

Le figure 5 A représente, agrandi, le détail A de la figure 5.  FIG. 5A represents, enlarged, the detail A of FIG.

Les figures 7 et 8 représentent des servolimiteurs de pression hydrau-  Figures 7 and 8 show hydraulic pressure servolimeters

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lique selon l'art connu.according to the known art.

Les figures 9, 10 et 11 représentent des servolimiteurs de pression  FIGS. 9, 10 and 11 represent pressure servolimeters

selon trois modes de réalisation de l'invention.  according to three embodiments of the invention.

La figure 1 OA représente, agrandi, le détail A de la figure 10.  FIG. 1 OA represents, enlarged, the detail A of FIG.

La figure 12 représente un servorégulateur de débit selon l'art connu.  FIG. 12 represents a servo-regulator of flow according to the known art.

Les figures 13 à 15 représentent trois modes de réalisation d'un ser-  FIGS. 13 to 15 show three embodiments of a service

vorégulateur de débit double selon l'invention.  vape regulator dual flow according to the invention.

La figure 16 représente une servomachine hydraulique commandée selon  FIG. 16 represents a hydraulic servomotor controlled according to

l'art connu.known art.

Les figures 17 et 18 représentent une servomachine hydraulique  Figures 17 and 18 show a hydraulic servomotor

commandée selon deux-modes de réalisation de l'invention.  controlled according to two embodiments of the invention.

Les figures 1 à 3 ont déjà été commentées.  Figures 1 to 3 have already been commented.

La figure 4 représente un dispositif de distribution hydraulique  Figure 4 shows a hydraulic distribution device

conforme à l'invention, applicable aux petits tiroirs de distribu-  according to the invention, applicable to small distribution drawers

tion (tailles 3 et 5, tiroir de diamètre jusqu'à 12 mm).  (sizes 3 and 5, drawer diameter up to 12 mm).

Le tiroir 31 coulissant dans le corps 30 possède à une extré-  The sliding slide 31 in the body 30 has at one end

mité 44 une partie filetée se vissant dans un alésage taraudé 45 du corps Le tiroir 31 est relié par une goupille calibrée 42 à l'arbre 41 d'un ensemble moteur numérique 40 (moteur pas à pas ou moteur à courant continu associé à un codeur numérique) Cet accouplement laisse libre le  The threaded portion 44 is screwed into a threaded bore 45 of the body. The spool 31 is connected by a calibrated pin 42 to the shaft 41 of a digital motor assembly 40 (stepper motor or DC motor associated with an encoder digital) This coupling leaves free the

tiroir en translation, mais l'assujettit en rotation à l'arbre 41.  drawer in translation, but rotates it to the shaft 41.

Toute commande en rotation du moteur entra Tne un mouvement en translation du tiroir, dans un sens ou dans l'autre selon le sens de  Any control in rotation of the motor Tne a movement in translation of the drawer, in one direction or the other in the direction of

rotation du moteur.rotation of the motor.

Le débit, à variation de pression constante entre la source et le récepteur, est une fonction univoque du nombre d'impulsions données au moteur. L'intérêt premier de ce système est d'une part sa simplification,  The flow, with a constant pressure variation between the source and the receiver, is a unique function of the number of pulses given to the motor. The primary interest of this system is on the one hand its simplification,

son absence d'hystérésis si le couple du moteur de commande a été parfai-  its absence of hysteresis if the torque of the control motor has been perfectly

tement défini compte tenu en particulier des effets d'écoulement et du collage du tiroir De plus, compte tenu du pas du filetage en bout de  the flow effects and gluing of the drawer. Furthermore, given the pitch of the thread at the end of

tiroir et du nombre de pas moteur qu'on peut obtenir par tour, le dépla-  drawer and the number of motor steps that can be obtained per revolution, the

cement du tiroir peut atteindre des précisions extrêmes ( 0,002 mm) ce  the drawer can reach extreme accuracies (0.002 mm)

qui est loin d'être le cas dans les systèmes de type analogique.  which is far from the case in analog type systems.

Il va de soi que ce dispositif, compte tenu des efforts engendrés  It goes without saying that this device, given the efforts made

6 25413916 2541391

sur certains tiroirs de fortes dimensions ne peut être appliqué à tous les calibres de distributeur proportionnel; la puissance d'entrée nécessaire dans les forts calibres risqueraient de dépasser la norme de  on some large drawers can not be applied to all proportional dispenser gauges; the input power required in high ratings could exceed the standard of

puissance admissible pour ce type d'appareil (la puissance proportion-  permissible power for this type of device (the power

nelle ne devant en principe jamais excéder 30 watts). La figure 5 représente un distributeur hydraulique selon un autre mode de réalisation; comme le distributeur de la figure 2, il comprend un corps 30 dans lequelle coulisse un tiroir de distribution 31 lui-même piloté par un micro-pilote hydraulique 51 comprenant un micro-tiroir 53 du type à arêtes de pilotage coulissant dans un piston 52 lui-même  in principle never to exceed 30 watts). Fig. 5 shows a hydraulic distributor according to another embodiment; As the distributor of Figure 2, it comprises a body 30 in which slides a spool valve 31 itself controlled by a hydraulic micro-pilot 51 comprising a micro-slide 53 of the driving edge type sliding in a piston 52 him -even

coulissant dans un bloc fixe 57 portant également un moteur numéri-  sliding in a fixed block 57 also carrying a digital motor

que 50.than 50.

Le micro-tiroir possède deux arêtes 56 A, 56 B disposées en face de conduits 59 A, 59 B pratiquées dans le piston et reliés respectivement à la pression P d'une source hydraulique et à la pression atmosphérique T  The micro-drawer has two edges 56 A, 56 B arranged in front of ducts 59 A, 59 B formed in the piston and respectively connected to the pressure P of a hydraulic source and at atmospheric pressure T

d'une bâche.a tarpaulin.

Le tiroir 31 est relié au piston 52 par une goupille rigide 58 Le microtiroir possède une tige filetée 55 s'engageant dans un taraudage  The slide 31 is connected to the piston 52 by a rigid pin 58 The microtiroir has a threaded rod 55 engaging in a tapping

du bloc 57.from block 57.

; Cette tige est liée à l'arbre 54 du moteur de manière à être  ; This rod is linked to the motor shaft 54 so as to be

entraînée en rotation avec cet arbre tout en restant libre en transla-  rotated with this tree while remaining free in transla-

tion. Dans ce but, l'arbre 54 est muni d'une goupille fixe 54 A mobile dans une cavité 54 B Un roulement 54 C absorbe les efforts longitudinaux  tion. For this purpose, the shaft 54 is provided with a fixed pin 54 A movable in a cavity 54 B A bearing 54 C absorbs the longitudinal forces

dus à la pression du fluide; un joint 54 D assure l'étanchéité du dispo-  due to fluid pressure; a seal 54 D ensures the tightness of the arrangement

sitif. Un conduit 54 E peut relier les diverses chambres pour équilibrer  operative part. A duct 54 E can connect the various rooms to balance

les pressions.the pressures.

Le montage nécessite de constituer le corps du micropilote 51 en  The assembly requires to constitute the body of the micropilot 51 in

deux parties 51 A et 51 B reliées par boulonnage et joints.  two parts 51 A and 51 B connected by bolting and joints.

Toute quantité d'impulsions sur le moteur correspond à une posi-  Any amount of pulses on the motor corresponds to a posi-

tion déterminée du micro-tiroir et toute quantité d'impulsions par unité  the micro-drawer and any quantity of pulses per unit

de temps correspond à une valeur de vitesse du déplacement du micro-  time corresponds to a speed value of the movement of the micro-

tiroir. A l'arrêt (en absence d'excitations du moteur de commande) les  drawer. When stopped (in the absence of excitation of the control motor) the

7 25413917 2541391

deux trous sont totalement obturés par le micro-tiroir à l'exception d'une petite partie de ceux-ci assurant ainsi par effet de fuite la position stable du servopilote Si on fait tourner, à l'aide du moteur de  two holes are completely closed by the micro-drawer with the exception of a small part of them thus ensuring by leakage the stable position of the servopilot If one rotates, using the engine of

commande l'ensemble micro-tiroir/vis dans le sens horloge, le micro-  controls the micro-drawer / screw assembly clockwise, the micro-

tiroir se déplacera vers la gauche, découvrant ainsi l'orifice de pression d'alimentation de la grande chambre du piston pilote; ce faisant, une augmentation de la pression régnant dans cette chambre entraînera un déplacement vers la gauche du piston pilote qui tendra à refermer en fait  drawer will move to the left, thus uncovering the supply pressure port of the large pilot piston chamber; in doing so, an increase in the pressure prevailing in this chamber will cause a displacement to the left of the pilot piston which will tend to close in fact

l'orifice précédemment créé par la commande du moteur (et inversement).  the hole previously created by the motor control (and vice versa).

Ce déplacement ramené au tiroir de distribution du distributeur proportionnel correspondra à une section de passage compte tenu de la  This displacement brought back to the dispensing spool of the proportional distributor will correspond to a section of passage taking into account the

forme étudiée au niveau de ce tiroir.  form studied at this drawer.

On voit immédiatement l'avantage de ce dispositif qui sont  We immediately see the advantage of this device that are

une très faible puissance d'entrée (c'est un amplificateur de puis-  very low input power (this is a power amplifier

sance) très grande précision associée à une grande fidélité (la puissance de  very high precision combined with great fidelity (the power of

commande est telle que tout hystérésis dûe aux écoulements hydro-dyna-  command is such that any hysteresis due to hydro-dyna-

mique ou au collage hydraulique devient inopérant) encombrement très réduit grande fiabilité du fait d'une conception dans lequel n'interviennent pas des orifices calibrés de petite dimension une précision de position du tiroir liée d'une part au pas de la vis du microtiroir et d'autre part au nombre d'impulsions par tour du moteur de  or hydraulic gluing becomes inoperative) very small footprint high reliability due to a design in which small sized calibrated orifices do not intervene a position accuracy of the drawer linked on the one hand to the microtirror screw pitch and on the other hand the number of pulses per revolution of the engine of

commande qui fait que l'on peut raisonnablement envisager des déplace-  command that makes it reasonably

ments du tiroir de l'ordre de 0,002 mm par impulsions -  drawer dimensions of the order of 0.002 mm per pulse -

Le dispositif qui vient d'être décrit s'applique jusqu'à des pres-  The device which has just been described applies up to

sions de commande de 300 bars.300 bar control.

Les ressorts 47 et 48 qui encadrent le tiroir 31 ne jouent qu'un  The springs 47 and 48 which frame the drawer 31 play only one

rôle de sécurité (fermeture en l'absence de pression de pilotage).  safety role (closing in the absence of pilot pressure).

Le dispositif de la figure 6 différe de celui de la figure 5 en ce que le micro-pilote 61, comportant un piston pilote 62 coulissant dans une cavité d'un corps fixe 67 portant également un moteur numérique 60,  The device of FIG. 6 differs from that of FIG. 5 in that the micro-pilot 61, comprising a pilot piston 62 sliding in a cavity of a fixed body 67 also carrying a digital motor 60,

est commandé par une vis-tiroir 63 reliée à l'arbre 64 du moteur.  is controlled by a screw-drawer 63 connected to the shaft 64 of the engine.

Les filets de la vis ouvrent et ferment des canalisateurs 69 A, 69 B  The threads of the screw open and close 69 A, 69 B

du piston pilote reliées à la pression P et à la pression atmosphè-  of the pilot piston connected to the pressure P and to the atmospheric pressure

rique T, selon le sens de rotation de la vis.  T, depending on the direction of rotation of the screw.

8 25413918 2541391

Le fonctionnement est analogue et les avantages comparables, avec  The operation is similar and the benefits comparable, with

une simplification de fabrication accrue, ayant cependant pour contre-  increased manufacturing simplification, however, having as counter

partie une moins bonne précision dans la position du tiroir, celle-ci ne pouvant être meilleure que 0,01 mm, du fait de la valeur du pas de la vis tiroir. Le principe selon l'invention d'utiliser un moteur numérique pour obtenir le déplacement en translation d'une pièce l'amplitude de la translation étant une fonction de l'angle de rotation du moteur,  Part less good accuracy in the position of the drawer, it can not be better than 0.01 mm, because of the value of the pitch of the drawer screw. The principle according to the invention to use a digital motor to obtain the displacement in translation of a workpiece the amplitude of the translation being a function of the rotation angle of the motor,

s'applique à divers appareils de régulation hydraulique.  applies to various hydraulic control devices.

Le figure 7 représente un servolimiteur de pression de type connu  FIG. 7 represents a known type of pressure servolimiter

comportant un pointeau 75 fermant un conduit hydraulique 76 en déri-  having a needle 75 closing a hydraulic conduit 76 deriving from

vation sur un circuit hydraulique entre la source hydraulique de pres-  on a hydraulic circuit between the hydraulic source of pressure

sion P et la pression atmosphérique de la bâche T. Le pointeau est appliqué sur son siège par un électro-aimant 77 dont le noyau mobile 78 pousse un manchon 79 portant un ressort 80 Un piston 81 associé à un ressort 82 assure par compensation de pertes de charge à travers les orifices calibrés 01 et 02 la fonction de limitation de pression de l'appareil Dans un tel appareil, la force exercée sur le  P pressure and the atmospheric pressure of the tarpaulin T. The needle is applied to its seat by an electromagnet 77 whose movable core 78 pushes a sleeve 79 carrying a spring 80 A piston 81 associated with a spring 82 provides compensation for losses by means of calibrated orifices 01 and 02, the pressure limitation function of the apparatus In such an apparatus, the force exerted on the

manchon est une fonction de l'intensité du courant dans l'électro-  sleeve is a function of the intensity of the current in the electro-

aimant On règle ainsi la pression limite au-delà de laquelle le pointeau  magnet So we set the limit pressure beyond which the needle

décolle de son siège et laisse passer un certain débit de fluide, régu-  take off from his seat and let a certain flow of fluid pass through,

lant ainsi par l'intermédiaire du compensateur 81 lié au ressort 82, la pression dudit circuit Un tel appareil manque à la fois de précision et de fidélité en raison de l'hystérésis des ressorts mais surtout des  Thus, by means of the compensator 81 connected to the spring 82, the pressure of said circuit Such a device lacks both precision and fidelity because of the hysteresis of the springs but especially the

rémanences mal contrôlées du circuit magnétique.  poorly controlled remanence of the magnetic circuit.

Un contrôleur de position 83, rebouclé sur l'électro-aimant améliore la précision mais est sans effet sur la fidélité et augmente l'encombrement.  A position controller 83, looped back on the electromagnet improves the accuracy but has no effect on the fidelity and increases the size.

La figure 8 montre une variante connue de servolimiteur de pres-  FIG. 8 shows a known variant of a servolimiter of pres-

sion dans laquelle l'ensemble pointeau, ressort, manchon est remplacé par un obturateur 85 déplacé par la tige de l'électro-aimant en face d'une buse 86 placée sur le conduit 76 Ce dispositif utilise en fait comme principe de fonctionnement le fait que la force de l'électroaimant est directement applicable par l'obturateur 85 sur l'orifice de la buse 86, définissant ainsi une pression d'équilibre de la force de  sion in which the needle assembly, spring, sleeve is replaced by a shutter 85 moved by the rod of the electromagnet in front of a nozzle 86 placed on the conduit 76 This device actually uses as a principle of operation the fact that the force of the electromagnet is directly applicable by the shutter 85 on the orifice of the nozzle 86, thus defining an equilibrium pressure of the force of

9 25413919 2541391

l'électroaimant assurant par la fuite ainsi créée à travers la buse 86  the electromagnet ensuring by the leak thus created through the nozzle 86

une position du compensateur 81 directement liée à la fuite de régula-  a position of the compensator 81 directly related to the leakage of regula-

tion à travers les orifices 01 et 02, assurant de ce fait la limitation de pression Ce dispositif présente les mêmes inconvénients que celui de la figure 7. Le servolimiteur de pression représenté dans la figure 9 comporte, conformément à l'invention, en lieu et place de l'électroaimant de  This device has the same disadvantages as that of FIG. 7. The pressure servolimiter shown in FIG. 9 comprises, in accordance with the invention, in place and place of the electromagnet

l'appareil de la figure 7, un moteur numérique 90 Le manchon porte-  the apparatus of FIG. 7, a digital motor 90.

ressort 79 est lié à une partie filetée 91 qui se visse dans un alésage taraudé du corps de l'appareil Cette partie filetée est liée à l'arbre 92 du moteur par un accouplement 93 qui laisse la partie 91 libre en translation mais assujettie en -rotation Le reste du dispositif est  spring 79 is connected to a threaded portion 91 which is screwed into a threaded bore of the body of the apparatus. This threaded portion is connected to the shaft 92 of the motor by a coupling 93 which leaves the portion 91 free in translation but secured in - rotation The rest of the device is

identique à celui de la figure 7.identical to that of Figure 7.

Le servolimiteur selon l'invention permet de régler la force du ressort, donc la valeur limite de pression par une simple rotation d'un  The servolimiter according to the invention makes it possible to adjust the force of the spring, therefore the limit value of pressure by a simple rotation of a

angle donné du moteur numérique; On obtient ainsi une fidélité de l'appa-  given angle of the digital motor; We thus obtain a fidelity of the

reil, un moindre coût de réalisation et un encombrement plus faible.  It has a lower cost of implementation and a smaller footprint.

Le servolimiteur de la figure 9 est à commande-directe du manchon porteressort. La figure 10 représente un servolimiteur de pression dans lequel  The servolimiter of Figure 9 is direct-command sleeve wornessort. FIG. 10 represents a pressure servolimiter in which

le manchon porte-ressort 79 est déplacé par rotation d'un moteur numé-  the spring sleeve 79 is moved by rotation of a digital motor

rique 150 par l'intermédiaire d'un micro-pilote hydraulique comprenant un micro-tiroir 153 lié en rotation (et non en translation) à l'arbre du moteur numérique 150 Le tiroir est solidaire d'une partie filetée 155, celle-ci étant liée en rotation, mais pas en translation, à l'arbre 154 du moteur 150 L'accouplement est identique à celui du dispositif de la  150 through a hydraulic micro-pilot comprising a micro-drawer 153 connected in rotation (and not in translation) to the digital motor shaft 150 The drawer is secured to a threaded portion 155, the latter being connected in rotation, but not in translation, to the shaft 154 of the motor 150 The coupling is identical to that of the device of the

figure 5.figure 5.

Le micro-pilote est identique à celui qui a été décrit en regard de la figure 5, les numéros de référence des divers éléments étant les mêmes, augmentés de 100 Le fonctionnement est tout à fait analogue et  The micro-pilot is identical to that described with reference to FIG. 5, the reference numbers of the various elements being the same, increased by 100. The operation is entirely analogous and

les avantages identiques.identical benefits.

La figure 11 représente un servolimiteur de pression dans lequel  FIG. 11 represents a pressure servolimiter in which

le manchon porte ressort 79 est déplacé par rotation d'un moteur numéri-  the spring-loaded sleeve 79 is moved by rotation of a digital motor

que 160, par l'intermédiaire d'un micro-pilote hydraulique comprenant un micro-tiroir 162 lié en rotation à l'arbre du moteur numérique Le  160, via a hydraulic micro-pilot comprising a micro-slide 162 rotatably connected to the digital engine shaft Le

254 14391254 14391

micro-pilote, à commande par vis-tiroir 163 est identique à celui décrit en regard de la figure 6, les numéros de référence des éléments étant les mêmes augmentés de 100 Le fonctionnement est analogue et les avantages  micro-driver, with screw-drawer control 163 is identical to that described with reference to FIG. 6, the reference numbers of the elements being the same increased by 100 The operation is analogous and the advantages

sont les mêmes.are the same.

L'invention s'applique également à un servorégulateur de débit.  The invention also applies to a servo-regulator.

La figure 12 représente un servorégulateur de débit de type connu.  Figure 12 shows a known type of flow servo regulator.

Il comprend un tiroir de distribution simple effet 200 mobile en trans-  It comprises a single-acting dispensing drawer 200 movable in trans-

lation par action d'un électro-aimant 201; un ressort 202 équilibre l'action de l'électro-aimant Ce tiroir ouvre et/ou obture le  action by action of an electromagnet 201; a spring 202 balances the action of the electromagnet This drawer opens and / or closes the

conduit 211 alors que le conduit 212 est relié directement à un récep-  leads 211 while the conduit 212 is directly connected to a receiver

teur hydraulique (vérin par exemple) par les orifices marquées A et B. Un compensateur hydrostatique des variations de pression, comprenant un  hydraulic system (cylinder for example) through the holes marked A and B. A hydrostatic pressure compensator with

piston 204 dont les sections opposées 204 A, 204 B sont reliées hydrauli-  piston 204 whose opposite sections 204 A, 204 B are hydraulically connected

quement aux conduits 211 et 212, et un ressort 205, complètent le dispo-  211 and 212, and a spring 205, complete the arrangement

sitif Un tel servorégulateur donne en principe un débit sensiblement constant quelles que soient les variations de pression dues à la charge du récepteur Le courant dans l'aimant détermine en effet la position du tiroir, donc fixe la valeur des pertes de charge et par suite celle du débit. Mais un tel servorégulateur présente cependant les défauts dus à la présence d'un électro-aimant (absence de fidélité) Associé à un contrôleur de position 208 rebouclé sur l'électro-aimant, sa précision est améliorée aux dépens de l'encombrement, mais son absence de fidélité subsiste. Les figures 13 à 15 représentent trois exemples de réalisation d'un servorégulateur à double effet permettant de définir ainsi dans un  Such a servo regulator gives in principle a substantially constant flow whatever the pressure variations due to the load of the receiver The current in the magnet indeed determines the position of the spool, therefore sets the value of the pressure losses and consequently the flow. But such a servo regulator however has the defects due to the presence of an electromagnet (lack of fidelity) Associated with a position controller 208 looped on the electromagnet, its accuracy is improved at the expense of space, but his lack of loyalty persists. FIGS. 13 to 15 show three exemplary embodiments of a double-effect servo-regulator making it possible to define in this manner a

seul appareil la commande de sens (fonction distribution) et la régula-  only the control of direction (distribution function) and the

tion de débit.flow rate.

Le tiroir 200 est rendu mobile en translation par l'intermédiaire d'un moteur pas à pas 250, soit: directement (figure 13) par un accouplement 249 entre l'arbre 251 du moteur et le tiroir assujetissant le tiroir en rotation, mais le laissant libre en translation, le tiroir étant muni d'une tige filetée 255 se vissant dans le corps de l'appareil, indirectement par  The slide 200 is made movable in translation by means of a stepper motor 250, that is: directly (FIG. 13) by a coupling 249 between the motor shaft 251 and the drawer which locks the spool in rotation, but the leaving free translation, the drawer being provided with a threaded rod 255 screwing into the body of the apparatus, indirectly by

-2541391-2541391

a) (figure 14) un micro-pilote 220 muni d'un micro-tiroir 221 commandé par un micro-piston 223 muni d'une partie filetée 255 liée à l'arbre 251  a) (FIG. 14) a micro-pilot 220 provided with a micro-slide 221 controlled by a micro-piston 223 provided with a threaded portion 255 connected to the shaft 251

en rotation et laissée libre en translation.  in rotation and left free in translation.

b) (figure 15), un micro-pilote 220 ayant un micro-tiroir 221 commandé par une vis de distribution hydraulique 263 liée à l'abre 251 du mo-  b) (FIG. 15), a micro-pilot 220 having a micro-slide 221 controlled by a hydraulic distribution screw 263 connected to the abar 251 of the motor.

teur 250.250.

Dans les figures 13 à 15 les chambres de compensation hydrauli-  In Figures 13 to 15, the hydraulic clearing houses

que 231 et 232, actionnant les pistons 233 et 234 assurent une èompen-  231 and 232, actuating the pistons 233 and 234 ensure a compensa-

sation des variations de pression quel que soit le sens de passage du  pressure variations irrespective of the direction of passage of the

fluide hydraulique.hydraulic fluid.

Les avantages des servorégulateurs de débit selon l'invention sont l'absence d'hystérésis (autre que celle liée au système de compensation qui est classique dans tous les régulateurs de débit), la fidélité de  The advantages of the flow servo regulators according to the invention are the absence of hysteresis (other than that related to the compensation system which is conventional in all flow rate regulators), the fidelity of

l'appareil, le faible encombrement et la faible consommation.  the device, the small footprint and the low consumption.

L'invention s'applique aux machines hydrauliques reversibles (ser-  The invention applies to reversible hydraulic machines (ser-

vopompe ou servomoteur).pump or servomotor).

Un servopompe de type connu est représenté dans la figure 16 Elle  A known type of servomotor is shown in FIG.

comprend un corps 300 dans lequel est disposé une pompe 301 à palet-  comprises a body 300 in which is disposed a pump 301 with

tes 305.your 305.

Un piston 302 commandé par une servovalve 303 permet l'excentra-  A piston 302 controlled by a servovalve 303 allows the excentra-

tion de l'anneau 304 de la pompe à palettes.  the ring 304 of the vane pump.

Un contrôleur de position 306 rebouclé sur la servovalve est obli-  A position controller 306 looped back on the servo valve is required.

gatoire, mais rend l'appareil encombrant et fragile.  but makes the device cumbersome and fragile.

Les figures 17 et 18 représentent deux modes de réalisation d'une  Figures 17 and 18 show two embodiments of a

servopompe (ou servomoteur) selon l'invention.  servopump (or servomotor) according to the invention.

Le piston 302 est mu en translation par un moteur numérique 350 il est lié au micro-piston 354 d'un micro-pilote hydraulique 351  The piston 302 is moved in translation by a digital motor 350 and is connected to the micro-piston 354 of a hydraulic micro-pilot 351

figure 17: le micro-piston hydraulique 354 comportel un micro-  FIG. 17: the hydraulic micro-piston 354 comprises a micro-

tiroir 356 à vis 357 (accouplement au moteur et fonctionnement iden-  Drawer 356 with screw 357 (coupling to motor and identical operation

tiques à celui décrit en regard des figures 5, 10 et 14).  to that described with reference to FIGS. 5, 10 and 14).

figure 18: le micro-piston 354 comporte une vis hydraulique 363  FIG. 18: the micro-piston 354 comprises a hydraulic screw 363

reliée à l'arbre du moteur.connected to the motor shaft.

(le principe de fonctionnement est identique à celui décrit en regard des  (the operating principle is identical to that described with regard to

figures 6, 11 et 15).Figures 6, 11 and 15).

Les servopompes et servomoteurs décrits ci-dessus présentent les  The servo and servo motors described above show the

12 254139112 2541391

avantages ci-après: précision du débit ou du couple, fiabilité et fidélité, prix de revient modéré, robustesse, simplicité de commande  advantages below: accuracy of flow or torque, reliability and reliability, moderate cost, robustness, simplicity of control

pas de risque de bouchage d'orifices.  no risk of plugging holes.

Les principes ci-dessus s'appliquent à une servomachine hydrau-  The principles above apply to a hydraulic servomotor

lique dans laquelle le piston 302 incline le barillet d'une pompe à  in which the piston 302 inclines the barrel of a pump to

piston.piston.

-,3-- 3-

Claims (4)

REVENDICATIONS 1/ Dispositif de distribution hydraulique du type comprenant un corps ( 30), un tiroir ( 31) de distribution coulissant (mouvement linéaire rotatif) à l'intérieur du corps et découvrant ou obturant par son mouvement des conduits ( 33) débouchant d'une part dans la cavité et  1 / Hydraulic distribution device of the type comprising a body (30), a slide (31) sliding distribution (rotary linear movement) inside the body and uncovering or closing by its movement ducts (33) opening out of a share in the cavity and d'autre part à l'extérieur du corps, ces conduits étant reliés respecti-  on the other hand outside the body, these ducts being respectively connected vement à une source de pression hydraulique (P) à une bâche de retour (T) et à deux entrées (A, B) d'un appareil hydraulique, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens ( 42, 45) pour assurer une translation du  a source of hydraulic pressure (P) to a return tank (T) and two inlets (A, B) of a hydraulic apparatus, characterized in that it comprises means (42, 45) for ensuring a translation of tiroir ( 31) d'amplitude proportionnelle à la valeur angulaire de rota-  drawer (31) of amplitude proportional to the angular value of rotation tion de l'arbre ( 41) d'un ensemble moteur numérique ( 40).  the shaft (41) of a digital motor assembly (40). 2/ Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'ensemble moteur numérique ( 40) est choisi parmi les moteurs pas à pas et les  2 / Apparatus according to claim 1, characterized in that the digital motor assembly (40) is selected from stepper motors and moteurs à courant continu muni d'un codeur numérique.  DC motors with digital encoder. 3/ Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce  3 / Apparatus according to one of claims 1 and 2, characterized in that que les moyens pour assurer la translation du tiroir comprennent un organe d'accouplement ( 42) entre l'arbre ( 41) de l'ensemble moteur ( 40) et le tiroir ( 31) assujettissant l'arbre et le tiroir en rotation et laissant le tiroir libre en translation, le tiroir étant solidaire d'une  that the means for translating the slide comprises a coupling member (42) between the shaft (41) of the motor assembly (40) and the spool (31) securing the shaft and the spool in rotation and leaving the free drawer in translation, the drawer being secured to a tige filetée ( 44) se vissant dans un taraudage du corps.  threaded rod (44) threaded into a tapping of the body. 4/ Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé par le  4 / Apparatus according to one of claims 1 and 2, characterized by the fait que le tiroir ( 31) est solidaire en translation d'un piston ( 52)  the drawer (31) is integral in translation with a piston (52) d'un micro-pilote hydraulique ( 51) qui comprend en outre un micro-  a hydraulic micro-pilot (51) which further comprises a micro- tiroir ( 53) de distribution coulissant à l'intérieur dudit piston, ledit  slide valve (53) sliding inside said piston, said micro-tiroir possédant des arêtes de pilotage ( 56 A, 56 B), ledit micro-  micro-drawer having driving edges (56 A, 56 B), said micro-slide -tiroir étant lié en rotation à l'arbre ( 54) de l'ensemble moteur ( 50) de manière à être entraîné en rotation, mais rester libre en translation, ledit micro-tiroir possédant une tige filetée ( 55) se vissant dans une partie fixe du micro-pilote, de manière à se déplacer en translation  -tirror being rotatably connected to the shaft (54) of the motor assembly (50) so as to be rotated, but remain free in translation, said micro-drawer having a threaded rod (55) screwing into a fixed part of the micro-pilot, so as to move in translation lorsqu'il est entraîné en rotation.  when rotated. / Dispositif selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce  Device according to one of claims 1 and 2, characterized in that que le tiroir ( 31) est solidaire d'un piston ( 62) d'un micro-pilote hydraulique ( 61), ledit micro-pilote comportant une vis ( 63) de commande assurant l'alimentation hydraulique du micro-pilote et coulissant dans  that the slide (31) is integral with a piston (62) of a hydraulic micro-pilot (61), said micro-pilot comprising a control screw (63) ensuring the hydraulic supply of the micro-pilot and sliding in -14 e --14 th - une cavité dudit piston, ladite vis étant liée en rotation avec  a cavity of said piston, said screw being rotatably connected with l'arbre ( 64) de l'ensemble moteur ( 60).  the shaft (64) of the motor assembly (60).
FR8302575A 1983-02-17 1983-02-17 PROPORTIONAL HYDRAULIC DISTRIBUTION DEVICE AND APPLICATION TO A HYDRAULIC DISTRIBUTOR, A PRESSURE LIMITER, A FLOW REGULATOR AND A HYDRAULIC MACHINE Expired FR2541391B1 (en)

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