FR2540058A1 - Drive and steering control unit for a vehicle having non-guiding right-left rolling members - Google Patents

Abstract

This control unit is of the type comprising a heat engine 11 and, for each of the rolling members to be controlled, a hydraulic motor 12D, 12G which is controlled by a variable cylinder capacity pump 13D, 13G itself controlled by the heat engine 11, and which controls the said rolling member by means of a reduction gear 14D, 14G. According to the invention, such a reduction gear 14D, 14G is a planetary reduction gear a first element 24 of which is controlled by the hydraulic motor 12D, 12G and a second element 25 of which controls the rolling member in question, the third element 27 of such a planetary reduction gear being under the control of the output 20, common to the two rolling members, from a mechanical gearbox 21 whose input 22 is controlled by the heat engine 11. Application, particularly, to tracked vehicles.

Description

La présente invention concerne d'une manière générale la commande d'entrainement et la commande de direction de quelconques engins a organes de roulement droite gauche non directeurs. The present invention relates generally to the drive control and the direction control of any vehicle with non-directing right-hand rolling members.

I1 peut s'agir, par exemple, mais non nécessairement obligatoirement, d'un engin chenillé. I1 can be, for example, but not necessarily mandatory, a tracked machine.

Ainsi qu'on le sait, la commande d'entraînement et la commande de direction d'un tel engin se font usuellement a partir d'un même groupe, communément appelé, dans son ensemble, transmission, voire même transmission hydrostatique, comportant, globalement, un moteur thermique, et, pour chacun des organes de roulement concernés, un moteur hydraulique, qui est commandé par une pompe à cylindrée variable elle-même commande par le moteur thermique, et qui commande ledit organe de roulement par l'intermédiaire d'un réducteur, ladite pompe à cylindrée variable et ledit moteur hydraulique formant plus précisément, pour un tel organe de roulement, une transmission hydrostatique, interposée entre le moteur thermique et lui. As is known, the drive control and the direction control of such a machine are usually made from the same group, commonly called, as a whole, transmission, or even hydrostatic transmission, comprising, overall , a heat engine, and, for each of the rolling members concerned, a hydraulic motor, which is controlled by a variable displacement pump itself controlled by the heat engine, and which controls said rolling member by means of a reduction gear, said variable displacement pump and said hydraulic motor more precisely forming, for such a rolling member, a hydrostatic transmission, interposed between the heat engine and it.

S'agissant, par exemple, d'un engin chenillé, la sortie du réducteur est appliquée a l'un des barbotins sur lesquels est passée en boucle la chenille correspondante. In the case of, for example, a tracked machine, the output of the reduction gear is applied to one of the sprockets over which the corresponding track has passed in a loop.

En ligne droite, les pompes assurent l'une et l'autre un mêine débit, et, les moteurs hydrauliques étant des lors euxmêmes commandés à la même vitesse, il en est de même pour les organes de roulement concernés. In a straight line, the pumps each provide the same flow, and, since the hydraulic motors are themselves controlled at the same speed, the same is true for the running gear concerned.

Pour un changement de direction, il suffit de faire varier en sens contraires la cylindrée des deux pompes. For a change of direction, it suffices to vary the displacement of the two pumps in opposite directions.

I1 en résulte, en effet, le développement d'un différentiel dans la commande des moteurs hydrauliques, et donc dans la vitesse des organes de roulement, ceux-ci assurant dès lors le changement de direction recherché, suivant un rayon de virage quelconque pouvant correspondre à un pivotement sur place si désiré. In fact, this results in the development of a differential in the control of the hydraulic motors, and therefore in the speed of the running gear, the latter therefore ensuring the desired change of direction, according to any turning radius which may correspond pivoting on site if desired.

En pratique, une difficulté se présente dans la réalisation de tels groupes de commande d'entrainement et de commande de direction, qui est due à la nécessité qu'il y a de concilier deux exigences apparemment contradictoires : l'engin commandé doit être en mesure de pouvoir monter des rampes de pente relativement élevée, de l'ordre de 60% par exemple, et, le plus souvent, il doit également être en mesure de circuler en plat à une vitesse elle aussi relativement élevée, de l'ordre de 70 km/h par exemple. In practice, a difficulty arises in the realization of such drive control and steering control groups, which is due to the need to reconcile two apparently contradictory requirements: the ordered machine must be able to be able to climb ramps with a relatively high slope, of the order of 60% for example, and, more often than not, it must also be able to run flat at a speed which is also relatively high, of the order of 70 km / h for example.

En l'absence de boîte de vitesses permettant d'adapter en conséquence le couple, la transmission hydrostatique interposée entre le moteur thermique et chacun des organes de roulement en cause doit dès lors normalement présenter une très grande puissance apparente. In the absence of a gearbox making it possible to adapt the torque accordingly, the hydrostatic transmission interposed between the heat engine and each of the rolling bodies in question must therefore normally have very high apparent power.

Pour surmonter au moins partiellement cette difficulté, il a été proposé de diter profit de la présence nécessaire d'un réducteur entre chacun des moteurs hydrauliques et l'organe de roulement correspondant pour mettre en oeuvre l'un ou l'autre de deux rapports de réduction distincts, l'un adapté à la montée d'une rampe, l'autre adapté à une circulation à plat. To at least partially overcome this difficulty, it has been proposed to take advantage of the necessary presence of a reducer between each of the hydraulic motors and the corresponding rolling member to implement one or the other of two gear ratios. separate reduction, one suitable for climbing a ramp, the other suitable for flat traffic.

Cette solution présente toutefois elle-même des inconvénients très importants. However, this solution itself has very significant drawbacks.

I1 se trouve en effet que, dans les engins chenillés par exemple, et plus particulièrement dans ceux relativement longs et étroits, il n'est pas rare que les efforts appliquer aux chenilles pour obtenir un virage soient du même ordre que ceux nécessaires au franchissement des rampes les plus fortes, en raison des conditions d'adhérence particulières de telles chenilles. It is indeed found that, in tracked vehicles for example, and more particularly in those relatively long and narrow, it is not uncommon for the forces applied to the tracks to obtain a turn to be of the same order as those necessary for crossing the strongest ramps, due to the special grip conditions of such tracks.

Les moteurs hydrauliques ne peuvent donc pas, soit voir leur cylindrée réduite dans de fortes proportions, pour accélérer leur vitesse de rotation au détriment de leur capacité en couple, soit voir leur efficacité diminuée, du fait d'un rapport de réduction plus petit dans le réducteur qui transmet leur couple à l'organe de roulement correspondant. Hydraulic motors cannot therefore either see their cubic capacity reduced in large proportions, to accelerate their rotational speed at the expense of their torque capacity, or see their efficiency reduced, due to a smaller reduction ratio in the reducer which transmits their torque to the corresponding rolling member.

En pratique, si, pour le rapport de réduction le plus grand, les moteurs hydrauliques donnent un couple qui, multiplié par ce rapport de réduction, est suffisant pour monter une rampe et virer, pour le rapport de réduction le plus petit, correspondant à une circulation à plat à vitesse élevée, llen- gin risque par contre de ne plus pouvoir virer correctement, ce même couple se trouvant alors multiplié dans un rapport moindre.  In practice, if, for the greatest reduction ratio, the hydraulic motors give a torque which, multiplied by this reduction ratio, is sufficient to mount a ramp and turn, for the smallest reduction ratio, corresponding to a running flat at high speed, however, Ilinin may no longer be able to turn properly, this same torque then being multiplied in a lesser ratio.

Autrement dit, lorsque l'engin est sur le rapport de réduction correspondant à son entraînement à vitesse élevée, son habilité- à virer se trouve amoindrie. In other words, when the machine is on the reduction ratio corresponding to its training at high speed, its ability to turn is reduced.

La présente invention a d'une manière générale pour objet une disposition permettant d'éviter cet inconvénient. The present invention generally relates to a provision making it possible to avoid this drawback.

De manière plus précise, elle a pour objet un groupe de commande d'entraînement et de commande de direction pour engin à organes de roulement droite gauche non directeurs, du genre comportant un moteur thermique, et pour chacun desdits organes de roulement, un moteur hydraulique, qui est commandé par une pompe à cylindrée variable elle-même commandée par le moteur thermique, et qui commande ledit organe de roulement par -1' in- termédiaire d'un réacteur, ce groupe de commande étant caractérisé en ce que ledit reducteur est un réducteur planétaire à trois éléments, dont .un premier élément est commandé par le moteur hydraulique, et dont un deuxième -élément commande l'organe de roulement, et en ce que le troisième élément dudit réducteur planétaire est sous le contrôle de la sortie, commune aux deux organes roulement, d'une boîte de vitesses mécanique dont l'entrée est commandée par le moteur thermique. More specifically, it relates to a drive control and steering control group for a machine with non-guiding right-hand rolling elements, of the type comprising a heat engine, and for each of said rolling elements, a hydraulic motor. , which is controlled by a variable displacement pump itself controlled by the heat engine, and which controls said rolling member by means of a reactor, this control group being characterized in that said reduction gear is a planetary reducer with three elements, of which a first element is controlled by the hydraulic motor, and a second element of which controls the rolling member, and in that the third element of said planetary reducer is under the control of the output, common to the two bearing members, of a mechanical gearbox whose input is controlled by the heat engine.

En pratique, la sortie de cette boite de vitesses est sous le contrôle d'un frein, tandis que son entrée est sous le contrôle d'un embrayage. In practice, the output of this gearbox is under the control of a brake, while its input is under the control of a clutch.

Par suite, par desserrage du frein et engagement de 1' embrayage, il est possible d'assurer le passage du fonctionnement d'une première phase, purement hydrostatique, au cours de laquelle le moteur thermique n'intervient pas directement dans l'entraînement des organes de roulement concernés, à une deuxième phase, hydromécanique, au cours de laquelle, au contraire, ce moteur thermique participe directement à cet entraînement, par l'intermédiaire de la boîte de vitesses. As a result, by releasing the brake and engaging the clutch, it is possible to ensure the passage of the operation of a first phase, purely hydrostatic, during which the heat engine does not intervene directly in the drive of the rolling bodies concerned, in a second, hydromechanical phase, during which, on the contrary, this heat engine participates directly in this drive, by means of the gearbox.

En outre, les rapports d'engrènement assurés- par la boîte de vitesses, qui ne comporte en pratique qu'un seul rapport, d'une part, et par chacun des réducteurs planétaires, d'autre part, sont tels que, au passage de la première phase de fonctionnement à la deuxième, le sens de rotation des moteurs hydrauliques est inversé, une inversion de la cylindrée des pompes les commandant étant conjointement assurée. In addition, the gear ratios ensured by the gearbox, which in practice has only one gear, on the one hand, and by each of the planetary reducers, on the other hand, are such that, in passing from the first operating phase to the second, the direction of rotation of the hydraulic motors is reversed, an inversion of the displacement of the pumps controlling them being jointly ensured.

Au terme de la première phase, purement hydrostatique, du fonctionnement, les moteurs hydrauliques ont en pratique atteint leur vitesse maximale, dans un premier sens. At the end of the first phase, purely hydrostatic, of the operation, the hydraulic motors have in practice reached their maximum speed, in a first direction.

Au début dela deuxième phase de fonctionnement, qui voit leur sens de rotation initialement inversé, ces moteurs hy hydrauliques commencent d'abord par ralentir, jusqu'à l'arrêt, puis, reprenant leur sens de rotation précédent, à accélérer, jusqu'à atteindre à nouveau leur vitesse maximale. At the start of the second phase of operation, which sees their direction of rotation initially reversed, these hy hydraulic motors begin first by slowing down, until they stop, then, resuming their previous direction of rotation, accelerating, until reach their maximum speed again.

Bien entendu, il n'en résulte pratiquement aucun à-coup dans l'entraînement global de l'engin concerné, du fait de l'intervention directe du moteur thermique sur cet entraînement, par l'intermédiaire d'une boîte de vitesses. Of course, there results practically no jerk in the overall drive of the vehicle concerned, due to the direct intervention of the heat engine on this drive, via a gearbox.

Mais, compte tenu de la mise en oeuvre conjointe ainsi faite d'un entraînement mécanique et d'un entraînement hydrostatique, la vitesse des organes de roulement de cet engin augmente progressivement au cours de la deuxième phase de fonctionnement suivant 1 D invention, jusqu'à atteindre le maximum prévu. But, taking into account the joint implementation thus made of a mechanical drive and a hydrostatic drive, the speed of the running gear of this machine gradually increases during the second operating phase according to 1 of the invention, up to to reach the planned maximum.

En outre, au cours de cette deuxième phase de fonctionnement, les moteurs hydrauliques restent avantageusement dans le même rapport de couple qu'au cours de la première par rapport aux organes de roulement concernés, ce rapport de couple étant déterminé par le rapport d' engrènement assuré par les réducteurs planétaires correspondants. In addition, during this second operating phase, the hydraulic motors advantageously remain in the same torque ratio as during the first with respect to the running gear concerned, this torque ratio being determined by the gear ratio. provided by the corresponding planetary gearboxes.

Par conséquent, au cours de cette deuxième phase de fonctionnement, les moteurs hydrauliques sont encore capables de fournir à haute pression un couple différentiel très élevé sur ces organes de roulement, le même que celui qui les a conduit à atteindre leur vitesse maximale au terme de la première phase de fonctionnement, moteurs hydrauliques et organes de roulement étant ainsi toujours avantageusement en équilibre de force. Consequently, during this second phase of operation, the hydraulic motors are still capable of providing at high pressure a very high differential torque on these rolling members, the same as that which led them to reach their maximum speed at the end of the first operating phase, hydraulic motors and running gear thus being always advantageously in force balance.

Autrement dit, grâce à la disposition suivant l'invention, l'engin concerné concerne avantageusement toute sa capacité de virage même à vitesse de roulement élevée. In other words, thanks to the arrangement according to the invention, the vehicle concerned advantageously relates to its entire turning capacity even at high running speed.

En outre, ce résultat est avantageusement obtenu pour un même sens de commande, une variation de cylindrée dans un sens assurant un virage dans un sens déterminé pour l'une et l'au- tre des phases de fonctionnement. In addition, this result is advantageously obtained for the same direction of control, a variation in displacement in a direction ensuring a turn in a determined direction for either of the operating phases.

La disposition suivant l'invention conduit encore à d' autres avantages. The arrangement according to the invention also leads to other advantages.

Tout d'abord, les conditions étant égales par ailleurs, elles permet une réduction notable, en pratique dans le rapport de un à trois, des capacités en puissance des transmissions hydrostatiques mises en oeuvre pour remplir les performances de couple et de vitesses. First of all, the conditions being equal, they allow a significant reduction, in practice in the ratio of one to three, of the power capacities of the hydrostatic transmissions used to fulfill the torque and speed performances.

En outre, elle permet d'améliorer le rendement global de l'ensemble au cours de la deuxième phase, hydromécanique, de son fonctionnement. In addition, it improves the overall performance of the assembly during the second hydromechanical phase of its operation.

En effet, si, au début de cette deuxième phase de fonctionnement, les moteurs hydrauliques étant à vitesse maximale en sens inverse, les transmissions hydrostatiques voient passer une puissance égale à la puissance motrice, et donc avec un rendement usuel, il n'en est pas de même lorsque ces moteurs hydrostatiques sont arrêtés. Indeed, if, at the start of this second phase of operation, the hydraulic motors being at maximum speed in the opposite direction, the hydrostatic transmissions see a power equal to the driving power, and therefore with a usual efficiency, there is none not the same when these hydrostatic motors are stopped.

Les transmissions hydrostatiques voyant alors passer une puissance nulle, le rendement est à cet instant maximal. As the hydrostatic transmissions then see zero power, the efficiency is at this maximum moment.

Bien entendu, à la fin de la deuxième phase de fonctionnement, la- puissance se trouve diminuée dans le rapport des réducteurs planétaires et des vitesses relatives des divers éléments constitutifs de ceux-ci, avec un rendement usuel. Of course, at the end of the second operating phase, the power is reduced in the ratio of the planetary reducers and the relative speeds of the various constituent elements thereof, with a usual yield.

Mais, pour une portion au moins de cette deuxième phase de fonctionnement, le rendement a été, suivant l'invention, maximal. However, for at least a portion of this second operating phase, the yield was, according to the invention, maximum.

Les caractéristiques et avantages de l'invention ressortirons d'ailleurs de la description qui va suivre, à titre d'exemple, en référence aux dessins schématiques annexés sur lesquels
- la figure 1 est un schéma d'ensemble de la cinématique du groupe de commande suivant l'invention
- la figure 2 est un diagramme illustrant le fonctionnement de celui-ci.The characteristics and advantages of the invention will moreover emerge from the description which follows, by way of example, with reference to the appended schematic drawings in which
- Figure 1 is an overall diagram of the kinematics of the control group according to the invention
- Figure 2 is a diagram illustrating the operation thereof.

Tel qu'explicité, le groupe de commande suivant l'-invention est destiné à assurer l'entraînement et la commande en direction d'un quelconque engin à organes de roulement droite gauche non directeurs, et par exemple d'un engin chenillé. As explained, the control unit according to the invention is intended to provide training and control in the direction of any machine with non-guiding right-hand rolling members, and for example a tracked machine.

A la figure 1, on a schématiquement représenté, en traits interrompus, les barbotins lOD, lOG des chenilles constituant les organes de roulement droite gauche d'un tel engin.  In Figure 1, there is schematically shown, in broken lines, the sprockets lOD, lOG of the tracks constituting the right-hand rolling members of such a machine.

De manière connue en soi, le groupe de commande suivant l'invention comporte un moteur thermique 11, et, pour chacun des organes de roulement à commander, un moteur hydraulique 12D, 12G, qui est commandé par une pompe à cylindrée variable 13D, 13G elle-même commandée par le moteur thermique 11, et qui commande ledit organe de roulement, matérialisé ici par un barbotin lOD, 10G, par l'intermédiaire d'un réducteur 14D, 14G. In a manner known per se, the control unit according to the invention comprises a heat engine 11, and, for each of the rolling members to be controlled, a hydraulic motor 12D, 12G, which is controlled by a variable displacement pump 13D, 13G itself controlled by the heat engine 11, and which controls said rolling member, materialized here by a gypsy lOD, 10G, by means of a reducer 14D, 14G.

De préférence, et tel que représenté, les pompes 13D, 13G sont calées sur un même arbre d'entraînement 15. Preferably, and as shown, the pumps 13D, 13G are fixed on the same drive shaft 15.

Celui-ci porte en pratique un pignon conique 16, qui engrène avec un pignon conique 17 lui-même calé sur l'arbre de sortie 18 du moteur thermique 11. In practice, the latter carries a bevel gear 16, which meshes with a bevel gear 17 which is itself wedged on the output shaft 18 of the heat engine 11.

Suivant l'invention, chacun des réducteurs 14D, 14G est un réducteur planétaire à trois éléments, dont un premier élément est commandé par le moteur hydraulique 12D, 12G correspondant et dont un deuxième élément commande l'organe de roulement droite gauche concerné, et le troisième élément d'un tel réducteur planétaire 14D, 14G est sous le contrôle de la sortie 20, commune aux deux organes de roulement, d'une boîte de vitesses mécanique 21 dont 1entrée 22 est commandée par le moteur thermique 11. According to the invention, each of the reducers 14D, 14G is a planetary reducer with three elements, a first element of which is controlled by the corresponding hydraulic motor 12D, 12G and a second element of which controls the right-hand rolling member concerned, and the third element of such a planetary reducer 14D, 14G is under the control of the outlet 20, common to the two rolling members, of a mechanical gearbox 21 of which the inlet 22 is controlled by the heat engine 11.

De manière connue en soi, les trois éléments constitutifs de chacun des réducteurs planétaires 14D, 14G ainsi mis en oeuvre sont formés par un planétaire 24, un porte-satellites 25, sur lequel sont montés rotatifs des pignons satellites 26, et une couronne 27, lesdits pignons satellites 26 du porte-satellites 25 engrenant conjointement d'une part avec le planétaire 24 et d'autre part avec une denture 28 de la couronne 27. In a manner known per se, the three constituent elements of each of the planetary reducers 14D, 14G thus implemented are formed by a planetary gear 24, a planet carrier 25, on which are planet gears 26, and a ring gear 27, the said planet gears 26 of the planet carrier 25 meshing jointly on the one hand with the sun gear 24 and on the other hand with a toothing 28 of the crown 27.

Dans la forme de réalisation représentée, l'élément d'un tel réducteur planétaire 14D, 14G commandé par le moteur hydraulique 12D, 12G correspondant en est le planétaire 24, 1' élément commandant un organe de roulement droite gauche, et, en pratique, le barbotin lOD, lOG correspondant, en est le porte-satellites 25, et l'élément commandé par la sortie 20 de la boîte de vitesses 21 en est la couronne 27. In the embodiment shown, the element of such a planetary reducer 14D, 14G controlled by the corresponding hydraulic motor 12D, 12G is the planetary 24, the element controlling a right-hand rolling member left, and, in practice, the gypsy lOD, corresponding LOG, is the planet carrier 25 thereof, and the element controlled by the output 20 of the gearbox 21 is the crown 27 thereof.

En pratique, une telle couronne 27 comporte à cet effet une deuxième denture 30, par laquelle elle engrène avec un pignon 31 calé sur la sortie 20 de la boite de vitesses 21. In practice, such a crown 27 has for this purpose a second toothing 30, by which it meshes with a pinion 31 wedged on the outlet 20 of the gearbox 21.

Dans la forme de réalisation représentée, celle-ci ne comporte qu'un rapport. In the embodiment shown, it only has one report.

Elle est en effet constituée de deux pignons çoniques 32, 33,-qui engrènent l'un avec l'autre, et dont un, le pignon 32, est calé sur sa sortie 20, tandis que l'autre, le pignon 33, est calé sur son entrée 22. It is in fact made up of two onic sprockets 32, 33, which mesh with each other, and one of which, the sprocket 32, is wedged on its outlet 20, while the other, the sprocket 33, is wedged on its entrance 22.

Enfin, suivant l'invention, la sortie 20 de la boîte de vitesses 21 est sous é contrôle d'un frein 35, tandis que son entrée 22 est sous le contrôle d'un embrayage 36. Finally, according to the invention, the output 20 of the gearbox 21 is under the control of a brake 35, while its input 22 is under the control of a clutch 36.

Les divers constituants ainsi mis en oeuvre étant bien connus par eux-mêmes, et leur réalisation relevant de l'homme de l'art, ils n'ont été que schématisés sur la figure, et ils ne seront pas décrits en détail ici. The various constituents thus used being well known in themselves, and their realization falling within the skill of the art, they have only been shown schematically in the figure, and they will not be described in detail here.

Au cours d'une première phase de fonctionnement, le frein 35 est serré, et l'embrayage 36 désengagé. During a first operating phase, the brake 35 is applied, and the clutch 36 disengaged.

Seules interviennent donc, au cours de cette première phase de fonctionnement, pour l'entraînement des organes de roulement droite gauche concernés, et plus précisément des barbotins lOD, l0G commandant ceux-ei les transmissions hyhydrauliques constituées par les: pompes 13D, 13G et les moteurs hydrauliques 12D, I2G correspondants. Therefore, only intervene, during this first phase of operation, for the drive of the left-hand right-hand rolling members, and more specifically of the sprockets lOD, l0G controlling these and the hydraulic transmissions constituted by: pumps 13D, 13G and the corresponding 12D, I2G hydraulic motors.

I1 s'agit donc d'une première phase de fonctionnement purement hydrostatique. It is therefore a first phase of purely hydrostatic operation.

Sur le diagramme- de la figure 2, sur lequel on a porté, en abscisses, la vitesse linéaire V de l'engin concerné, et, en ordonnées, en trait plein, la vitesse de rotation R des moteurs hydrauliques 12D, 12G, et, en traits interrompus, la vitesse de rotation R' des couronnes 27 des réducteurs planétaires 14D, 14G correspondants, la courbe représentative de cette première phase de fonctionnement est, pour la vitesse de rotation R des moteurs hydrauliques 12D, 12G une droite inclinée I, de' pente proportionnelle au rapport d'engrènement assuré parles réducteurs planétaires 14D, l4G.  In the diagram of FIG. 2, on which we have plotted, on the abscissa, the linear speed V of the machine concerned, and, on the ordinate, in solid line, the speed of rotation R of the hydraulic motors 12D, 12G, and , in dashed lines, the speed of rotation R ′ of the rings 27 of the corresponding planetary reducers 14D, 14G, the curve representative of this first operating phase is, for the speed of rotation R of the hydraulic motors 12D, 12G, an inclined straight line I, slope proportional to the gear ratio provided by the planetary reducers 14D, 14G.

Pour la vitesse de rotation R' des couronnes 27, la courbe représentative est corollairement l'axe des abscisses, ces couronnes 27 étant à l'arrêt. For the speed of rotation R ′ of the crowns 27, the representative curve is corollarily the axis of the abscissae, these crowns 27 being stopped.

Lorsque les moteurs hydrauliques 12D, 12G ont atteint, dans un sens, une vitesse maximale correspondant à un point d' ordonnée + RM, on provoque, suivant l'invention, et tel qu' explicité ci-dessus, un desserrage du frein 35, un engagement de l'embrayage 36, et une inversion de la cylindrée des pompes 13D, 13G. When the hydraulic motors 12D, 12G have reached, in one direction, a maximum speed corresponding to a point of ordinate + RM, the brake 35 is caused, according to the invention, and as explained above, engagement of the clutch 36, and an inversion of the displacement of the pumps 13D, 13G.

La courbe représentative de la vitesse de rotation R des moteurs hydrauliques 12D, 12G, au cours de la deuxième phase de fonctionnement qui débute alors, est une droite inclinée II, qui a même pente que la droite précédente, mais qui est issue d'un point qui, ayant même abscisse que le point précédent, a une ordonnée - %$ opposée à celle de celui-ci. The curve representing the speed of rotation R of the hydraulic motors 12D, 12G, during the second operating phase which then begins, is an inclined line II, which has the same slope as the previous line, but which comes from a point which, having the same abscissa as the previous point, has an ordinate -% $ opposite to that of this one.

En effet, cette vitesse de rotation passe alors brutalement de la valeur maximale positive + RM, à la valeur maximale négative - RM, pour un sens de rotation inverse du précédent. Indeed, this speed of rotation then suddenly changes from the maximum positive value + RM, to the maximum negative value - RM, for a reverse direction of rotation from the previous one.

La droite II recoupe l'axe des abscisses en un point pour laquelle la vitesse de rotation R des moteurs hydraulique 12D, 12G est nulle, avant d'atteindre à nouveau, au terme de cette deuxième phase de fonctionnement, un point d'ordonnée + RM
Conjointement, la courbe représentative de la vitesse de rotation R' des couronnes 27 des réducteurs planétaires 14D, 14G est une droite parallèle à l'axe des abscisses, ces couronnes étant alors entrainée à vitesse constante par le moteur thermique 11, par l'intermédiaire de la boîte de vitesse 21.The line II intersects the abscissa axis at a point for which the rotation speed R of the hydraulic motors 12D, 12G is zero, before reaching again, at the end of this second operating phase, an ordinate point + RM
Conjointly, the curve representing the speed of rotation R ′ of the crowns 27 of the planetary reducers 14D, 14G is a straight line parallel to the axis of the abscissae, these crowns then being driven at constant speed by the heat engine 11, via of the gearbox 21.

Ainsi qu'on le notera, pour la vitesse VM maximale de l'engin concerné,les;moteurs hydrauliques 12D, 12G tournent à la même vitesse + RM qu'au terme de la première phase de fonctionnement, et les rapports d'engrènement intervenant entre eux et les barbotins lOD, lOG étant les mêmes, le couple susceptible d'être appliqué à ces derniers est le même. As will be noted, for the maximum speed VM of the machine concerned, the hydraulic motors 12D, 12G rotate at the same speed + RM as at the end of the first phase of operation, and the gear ratios occurring between them and the lOD sprockets, lOG being the same, the torque likely to be applied to the latter is the same.

Par ailleurs, aucun engrenage n'intervenant entre les pompes 13D, 13G, puisque celles-ci sont suivant l'invention calées sur un même arbre, aucune perte de rendement n'est due à de tels engrenages, lors du transfert de puissance prenant place en virage d'un des organes de roulement droite gauche concernés à l'autre. Furthermore, no gearing intervening between the pumps 13D, 13G, since these are according to the invention fixed on the same shaft, no loss of efficiency is due to such gears, during the power transfer taking place when turning from one of the left-hand right-hand rolling members to the other.

Bien entendu, la présente invention ne se limite pas à la forme de réalisation décrite et représentée, mais englobe toute variante d'exécution, notamment en ce-qui concerne la répartition, entre les divers éléments des réducteurs plané taires mis en oeuvre, des diverses fonctions à assurer par ces éléments. Of course, the present invention is not limited to the embodiment described and shown, but encompasses any variant, in particular as regards the distribution, between the various elements of the planetary reducers used, the various functions to be performed by these elements.

En outre, au lieu de ne comporter qu'un seul rapport, la boîte de vitesses mécanique mise en oeuvre pourrait aussi bien en comporter une pluralité.  In addition, instead of having only one report, the mechanical gearbox used could as well have a plurality.

Claims (8)

REVENDICATIONS 1. Groupe de commande d'entraînement et de commande de direction pour engin à organes de roulement droite-gauche (10D, l0G) non directeurs, du genre comportant un moteur thermique (11) et, pour chacun desdits organes de roulement, un moteur hydraulique (12D, 12G), qui est commandé par une pompe à cylindrée variable (13D, 13G) elle-même commandée par le moteur thermique (11) et qui commande ledit organe de roulement (10D, 10G) par l'intermédiaire d'un réducteur (14D, 14G), caractérisé en ce que ledit réducteur (14D, 14G) est un réducteur planétaire à trois éléments, dont un premier élément est commandé par le moteur hydraulique (12D, 12G), et dont un deuxième élément commande l'organe de roulement (10D, 10G), et en ce que le troisième élément dudit réducteur planétaire (14D, 14G) est sous le contrôle de la sortie (20), commune aux deux organes de roulement (10D, 10G), d'une boîte de vitesse mécanique (21) dont l'entrée (22) est commandée par le moteur thermique (11). 1. Drive and steering control group for a machine with non-guiding right-left rolling members (10D, 10G), of the type comprising a heat engine (11) and, for each of said rolling members, a motor hydraulic (12D, 12G), which is controlled by a variable displacement pump (13D, 13G) itself controlled by the heat engine (11) and which controls said rolling member (10D, 10G) by means of a reduction gear (14D, 14G), characterized in that said reduction gear (14D, 14G) is a planetary reduction gear with three elements, of which a first element is controlled by the hydraulic motor (12D, 12G), and of which a second element controls l 'rolling element (10D, 10G), and in that the third element of said planetary reducer (14D, 14G) is under the control of the outlet (20), common to the two rolling elements (10D, 10G), a mechanical gearbox (21) whose input (22) is controlled by the heat engine (11). 2. Groupe de commande suivant la revendication 1, carac térisé en ce que la sortie (20) de la bote de vitesses (21) est sous le contrôle d'un frein (35). 2. Control unit according to claim 1, charac terized in that the outlet (20) of the gearbox (21) is under the control of a brake (35). 3. Groupe de commande suivant l'une quelconque des revendications 1, 2, caractérisé en ce que l'entrée (22) de la boîte de vitesses (21) est sous le contrôle d'un embrayage (36). 3. Control unit according to any one of claims 1, 2, characterized in that the input (22) of the gearbox (21) is under the control of a clutch (36). 4. Groupe de commande suivant les revendications 1 à 3, prises conjointement, caractérisé en ce que, par desserrage du frein (35) contrôlant la sortie (20) de la boîte de vitesses (21) et engagement de l'embrayage (36). contrôlant l'entrée (22) de celle-ci, il permet-d'assurer le passage du fonctionnement d'une première phase, purement hydrostatique, à une deuxième phase, hydromécanique. 4. Control unit according to claims 1 to 3, taken together, characterized in that, by releasing the brake (35) controlling the output (20) of the gearbox (21) and engagement of the clutch (36) . controlling the input (22) thereof, it allows-to ensure the transition from the operation of a first phase, purely hydrostatic, to a second phase, hydromechanical. 5. Groupe de commande suivant la revendication 4, carac térisé en ce que les rapports d'engrènement assurés par la boîte de vitesses (21) et chacun des réducteurs planétaires (14D, 14G) sont tels que, au passage de la première phase de fonctionnement à la deuxième, le sens de rotation des moteurs hydrauliques (12D, 12G) est inversé, une inversion de la cylindrée des pompes (13D, 13G) commandant le moteur hydraulique 5. Control unit according to claim 4, charac terized in that the gear ratios provided by the gearbox (21) and each of the planetary reducers (14D, 14G) are such that, on passing the first phase of operation on the second, the direction of rotation of the hydraulic motors (12D, 12G) is reversed, an inversion of the displacement of the pumps (13D, 13G) controlling the hydraulic motor (12D, 12G) de l'un et l'autre des organes de roulement (10D, l0G) étant conjointement assurée. (12D, 12G) of one and the other of the rolling members (10D, 10G) being jointly insured. 6. Groupe de commande suivant l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la boîte de vitesses (21) ne comporte qu'un rapport. 6. Control unit according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the gearbox (21) has only one report. 7. Groupe de commande suivant l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que les pompes (13D, 13G) commandant le moteur hydraulique (12D, 12G) de l'un et l'autre des organes de roulement (10D, 10G) sont calées sur un même arbre d'entraînement (15). 7. Control unit according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the pumps (13D, 13G) controlling the hydraulic motor (12D, 12G) of one and the other of the rolling members (10D , 10G) are fixed on the same drive shaft (15). 8. Groupe de commande suivant l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que l'élément d'un réducteur planétaire (14D, 14G) commandé par le moteur hydraulique (12D, 12G) associé en est le planétaire (24), l'élément commandant l'organe de roulement (10D, 10G) correspondant en est le porte satellites (25), et l'élément commandé par la sortie (20) de la boite de vitesses (21) en est la couronne (27)  8. Control unit according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the element of a planetary reducer (14D, 14G) controlled by the associated hydraulic motor (12D, 12G) is the planetary (24 ), the element controlling the corresponding rolling member (10D, 10G) is the planet carrier (25), and the element controlled by the output (20) of the gearbox (21) is the crown ( 27)