FR2537299A1

FR2537299A1 - Automatically steerable motor vehicle

Info

Publication number: FR2537299A1
Application number: FR8314149A
Authority: FR
Inventors: Cornelis Van Der Lely
Original assignee: C Van der Lely NV
Current assignee: C Van der Lely NV
Priority date: 1978-01-19
Filing date: 1983-09-05
Publication date: 1984-06-08
Also published as: FR2537300A1

Abstract

The motor vehicle has a steering device which monitors the actual position of the vehicle and compare it with a programmed desired travel path. The vehicle is automatically steered in response to a continuous assessment of the difference between the actual position and the desired path. The actual travel path is monitored without the use of guidance cables etc.A gyroscope (40) may be used to set a datum direction and accelerometers used to monitor the acceleration of the vehicle so as to establish its position. The automatic steering of front wheels (1) may be manually overridden by the steering wheel (14). The vehicle may comprise an agricultural tractor

Description

L'invention est relative a un tracteur ou véhicule analogue, muni d'un dispositif de guidage. The invention relates to a tractor or similar vehicle, provided with a guide device.

Selon l'invention, le dispositif de guidage est constitué par un organe drobservation de la position du tracteur et un programme du parcours à effectuer, le tracteur etant dirigé automatiquement par la determinationcontinue de la difference entre la lecture de l'organe d'observation et le programme. According to the invention, the guiding device consists of a member for observing the position of the tractor and a program of the route to be performed, the tractor being automatically controlled by the continuous determination of the difference between the reading of the observation member and the program.

D'autres objets et caractéristiques de 1 l'invention ressortiront de la description ci-après, en se référant aux dessins ciwannexes, qui représentent, a titre d'exemples non limitatifs, quelques formes de réalisa-tion du dispositif selon l'invention. Sur ces dessins
La figure 1 est une vue de profil d'un tracteur selon l'invention. Other objects and characteristics of the invention will emerge from the description below, with reference to the accompanying drawings, which represent, by way of non-limiting examples, some embodiments of the device according to the invention. On these drawings
Figure 1 is a side view of a tractor according to the invention.

La figure 2 est une vue générale schématique d'un premier exemple de réalisation d'un dispositif de direction automatique du tracteur. Figure 2 is a general schematic view of a first embodiment of an automatic steering device of the tractor.

La figure 3 est une vue en plan d'un champ que le tracteur doit parcourir avec indication du trajet du tracteur. Figure 3 is a plan view of a field that the tractor must travel with indication of the path of the tractor.

La figure 4 est un dessin schématique d'un organe d'observation selon le second exemple de réalisation. Figure 4 is a schematic drawing of an observation member according to the second embodiment.

La figure 5 est un schéma du, dispositif de guidage automatique. Figure 5 is a diagram of the automatic guidance device.

La figure 6 est une représentation, vue en plan, d'un trajet réel possible du tracteur par rapport au trajet idéal. FIG. 6 is a representation, in plan view, of a possible real path of the tractor relative to the ideal path.

La figure 7 est une seconde représentation, également vue en plan, d'un trajet possible par rapport au trajet idéal. Figure 7 is a second representation, also in plan view, of a possible path relative to the ideal path.

La figure 8 est un autre exemple de réalisation d'une partie de l'organe d'observation selon la figure 4. FIG. 8 is another exemplary embodiment of a part of the observation member according to FIG. 4.

Le tracteur représenté sur la figure 1 possède de manière a décrire plus en détail des roues avant directrices 1, des roues arrière antérieures 2 et des roues arriere postérieures 3. De préférence, de chaque côte du tracteur, autour des roues arrière 2 et 3, est montée une chenille 3A. Les axes de rotation des roues arrière 2 et 3, qui se trouvent de chaque côté du tracteur, sont monts à rotation dans un organe porteur -4, qui peut tourner par rapport au châssis du tracteur autour d'un axe horizontal 5, perpendiculaire au sens de l'avancement B et qui, dans cet exemple de réalisation, est situé à peu près au milieu entre les axes des roues 2 et 3. Un moteur d'entrainement 6 du tracteur, ainsi qu'un variateur de vitesse sont placés entre les paires de roues arrière 2 et 3, afin d'éviter autant que possible le patinement des roues motrices 2, 3 sur le sol. Les roues arrière 2 et 3 sont entra9nées . l'aide d'un mécanisme d'entrainement, qui est situé dans l'organe porteur de roue 4, qui est creux. Dans cet exemple de réalisation, les roues avant l ne sont pas entrainées. The tractor shown in FIG. 1 has so as to describe in more detail the front steering wheels 1, the front rear wheels 2 and the rear rear wheels 3. Preferably, on each side of the tractor, around the rear wheels 2 and 3, a 3A track is mounted. The axes of rotation of the rear wheels 2 and 3, which are located on each side of the tractor, are rotatably mounted in a carrier member -4, which can rotate relative to the chassis of the tractor about a horizontal axis 5, perpendicular to the direction of travel B and which, in this exemplary embodiment, is situated approximately in the middle between the axes of the wheels 2 and 3. A drive motor 6 of the tractor, as well as a variable speed drive are placed between the rear wheel pairs 2 and 3, in order to avoid as much as possible the slipping of the driving wheels 2, 3 on the ground. The rear wheels 2 and 3 are driven. using a drive mechanism, which is located in the wheel-carrying member 4, which is hollow. In this exemplary embodiment, the front wheels 1 are not driven.

A sa partie supérieure, le moteur 6 est couvert par un capot 7, qui, par rapport au sens de l'avancement B, s'étend obliquement vers le haut et qui, à son avant, se raccorde à une paroi arriere 8 de la cabine de pilotage 9. Vue de profil selon la figure 1, la cabine 9 est contenue dans l'espace limité par un plan vertical passant par l'ex trémite avant des roues arriere anterieures 2 et un plan vertical passant par l'extrémité avant des roues avant 1. At its upper part, the motor 6 is covered by a cover 7, which, relative to the direction of travel B, extends obliquely upwards and which, at its front, is connected to a rear wall 8 of the cockpit 9. Profile view according to FIG. 1, the cabin 9 is contained in the space limited by a vertical plane passing through the former front hopper of the front rear wheels 2 and a vertical plane passing through the front end of the front wheels 1.

A partir de son raccordement à l'avant du capot 7, la paroi arrière 8 de la cabine 9 et sa vitre sont disposées obliquement vers l'avant et vers le haut. La cabine 9 possède un toit 10, qui, vers l'arrière, s'étend plus loin que le raccordement de la paroi arrière 8 au toit 10, ce qui forme un auvent I1.L'avant du toit 10 est prolongé par une paroi avant 12 vitrée, qui, de haut en bas, est disposée obliquement vers le bas et vers l'arrière. Dans la vue selon la figure 1, la vitre de la paroi arriere 8 est pratiquement parallèle à la vitre, qui est disposée dans la paroi avant 12 de la cabine 9. From its connection to the front of the cover 7, the rear wall 8 of the cabin 9 and its window are arranged obliquely forward and upward. The cabin 9 has a roof 10 which, towards the rear, extends further than the connection of the rear wall 8 to the roof 10, which forms a canopy I1. The front of the roof 10 is extended by a wall front 12 glass, which, from top to bottom, is arranged obliquely down and back. In the view according to FIG. 1, the window of the rear wall 8 is practically parallel to the window, which is arranged in the front wall 12 of the cabin 9.

Dans la cabine du conducteur 9 se trouve une console sensiblement verticale 13, sur laquelle est monté un volant 14 et dans laquelle est placé un organe de guidage accouplé au volant 14. Derriere la console 13 est dispose le siège du conducteur 15. La hauteur interieure de la cabine 9, entre le plancher 16 de la cabine et la partie inférieure du toit 10 est suffisante pour qu'une personne de taille
normale (environ 1,75 m à 1,80 m? puisse se tenir
debout dans la partie arrière de la cab.ine. L'arrière du
tracteur est muni d'un dispositif de levage à trois
points 17, tandis qu'à l'avant du tracteur est également
disposé un dispositif de levage à trois points 18.In the driver's cabin 9 there is a substantially vertical console 13, on which is mounted a steering wheel 14 and in which is placed a guide member coupled to the steering wheel 14. Behind the console 13 is the driver's seat 15. The interior height of cabin 9, between the floor 16 of the cabin and the lower part of the roof 10 is sufficient for a person of size
normal (about 1.75 m to 1.80 m? can stand
standing in the rear part of the cabin. The back of the
tractor is fitted with a three-way lifting device
points 17, while at the front of the tractor is also
arranged a three-point lifting device 18.

Comme le montre le dessin schématique de la figure
2, les roues avant 1 peuvent tourner par rapport à llessieu
avant 19 autour de goupilles sensiblement verticales 20,
les axes de roues étant fixés de manière connue à des leviers 21, qui peuvent tourner autour des goupilles 20, tandis que les extrémités, opposées aux goupilles 20, des leviers 21 sont accouplées entre elles a l'aide d'une barre 22, à laquelle est fixée une patte 23. La patte 23 est munie d'un axé 24, dirigé vers le haut et autour duquel peut pivoter la tige de piston d'un vérin 25. Le vérin 25 peut également pivoter autour d'un axe 26, dirigé vers le haut et fixé au châssis du tracteur.As shown in the schematic drawing of the figure
2, the front wheels 1 can rotate relative to the axle
before 19 around substantially vertical pins 20,
the wheel axles being fixed in known manner to levers 21, which can rotate around the pins 20, while the ends, opposite to the pins 20, of the levers 21 are coupled together using a bar 22, to which is fixed a lug 23. The lug 23 is provided with an axis 24, directed upwards and around which the piston rod of a jack 25 can pivot. The jack 25 can also pivot about an axis 26, directed upwards and fixed to the chassis of the tractor.

Les enceintes, de part et d'autre du piston du vérin 25, sont alimentées de liquide hydraulique par les canalisations 27 et 28. Les canalisations 27 et 28 sont munies de branchements 29 et 30 qui aboutissent a un organe de guidage hydraulique 31, qui coopère avec le volant 14.The enclosures, on either side of the piston of the jack 25, are supplied with hydraulic liquid through the pipes 27 and 28. The pipes 27 and 28 are provided with connections 29 and 30 which lead to a hydraulic guide member 31, which cooperates with the steering wheel 14.

Comme déjà mentionne, l'organe de guidage hydraulique 31 est monté dans la console 13.As already mentioned, the hydraulic guide member 31 is mounted in the console 13.

Les extrémités opposées au cylindre 25, des conduites 27 et 28 sont reliées à une soupape de réglage 32. L'organe de guidage 31, ainsi que la soupape de réglage 32, sont alimentés tous les deux par les canalisations 33 et 34, en
liquide hydraulique, qui est mis sous pression à l'aide d'une pompe hydraulique 35. Le liquide refoulé å partir de
l'organe de guidage 31 et de la soupape de réglage 3
est ramené par les canalisations 36 et 37 vers le réservoir
38. Entre la pompe 35 et les canalisations 33 et 34 est 'branché un organe de réglage hydraulique 39, qui sert de
régulateur de débit et de soupape de surpression.The opposite ends of the cylinder 25, of the lines 27 and 28 are connected to an adjustment valve 32. The guide member 31, as well as the adjustment valve 32, are both supplied by the lines 33 and 34, in
hydraulic fluid, which is pressurized using a hydraulic pump 35. The fluid pumped from
the guide member 31 and the regulating valve 3
is brought back through lines 36 and 37 to the tank
38. Between the pump 35 and the pipes 33 and 34 is connected a hydraulic adjustment member 39, which serves as
flow regulator and pressure relief valve.

La soupape de réglage 32, qui possède un débit plus
petit que l'organe de guidage 31, envoie des signaux
hydrauliques à la direction 31 par les canalisations 27,
28, 29 et 30. Les sign-aux provenant de la soupape de réglage 32, résultent d'un programme de guidage automatique qui sera décrit plus en détail. L'organe de guidage est d'un genre connu en soi et permet dtintervenir à tout moment à l'aide du volant 14 dans le programme-de direction automatique. Lorsque le volant 14 est au point mort, sa liaison hydraulique au vérin 25 est bloquée et le vérin réagit seulement au programme automatique transmis par la soupape de réglage 32. En tournant le volant 14, il se produit un mouvement spécial du vérin 25 en plus de celui du programme automatique. La direction manuelle domine cependant la direction programée, transmise par la soupape de réglage 32. Ainsi une correction manuelle peut etre effectuée à tout moment.The regulating valve 32, which has a higher flow
small as the guide member 31 sends signals
hydraulic to steering 31 through pipes 27,
28, 29 and 30. The signals from the regulating valve 32 result from an automatic guidance program which will be described in more detail. The guide member is of a type known per se and makes it possible to intervene at any time using the steering wheel 14 in the automatic steering program. When the flywheel 14 is in neutral, its hydraulic connection to the jack 25 is blocked and the jack reacts only to the automatic program transmitted by the adjustment valve 32. By turning the flywheel 14, there is a special movement of the jack 25 in addition that of the automatic program. The manual steering however dominates the programmed direction, transmitted by the regulating valve 32. Thus a manual correction can be carried out at any time.

Dans le tracteur est disposé un gyroscope 40 qui, de manière connue, est monté mobile par rapport au châssis par des cadres à cardan. Le gyroscope 40 est place de préférence près du ou au centre de gravite du tracteur. In the tractor is arranged a gyroscope 40 which, in known manner, is mounted movable relative to the chassis by cardan frames. The gyroscope 40 is preferably placed near or at the center of gravity of the tractor.

La toupie du gyroscope tourne autour d'un axe horizontal dans le sens nord-sud ou, de préference, parallelement au sens de l'axe de rotation de la terre. Sur T'axe pivotant entre le cadre interieur et le cadre exterieur du gyroscope est monté un contact à friction 41. Le contact à friction 41 peut glisser sur un potentiometre 42, comportant un grand nombre de spires. Comme représenté sur la figure 2, le potentiomètre 42 est circulaire et possède deux pinces de raccordement 43 et 44 > situées l'une à coté de autre qui fixent ensemble le plan de symétrie du potentiomètre 42. Le potentiomètre est concentrque à l'axe de rotation autour duque le contact à friction
I peut tourner par rapport à l'autre partie du tracteur.The gyroscope top rotates around a horizontal axis in the north-south direction or, preferably, parallel to the direction of the earth's axis of rotation. On the pivoting axis between the interior frame and the exterior frame of the gyroscope is mounted a friction contact 41. The friction contact 41 can slide on a potentiometer 42, comprising a large number of turns. As shown in FIG. 2, the potentiometer 42 is circular and has two connection clamps 43 and 44> located one next to the other which fix together the plane of symmetry of the potentiometer 42. The potentiometer is concentrated on the axis of rotation around which the friction contact
I can turn relative to the other part of the tractor.

Les pinces de raccordement 43 et 44 sont reliées par des fils électriques 45 et 46 aux entrées 47 et 48 d'un amplificateur 49. Une troisième entrée 50 de liamplificateur 49 est reliée, à l'aide d'une liaison électrique 51, au contact à friction 41, qui est isolé électriquement par rapport au gyroscope. L'amplificateur 49 possède trois sorties 52, 53 et 54, qui correspondent aux entrées 47, 48 et 50. Aux sorties 52, 53 et 54 est branchée une bobine de différentiel 55. La bobine 55 possède un branchement central 56, qui coopère sur une source de tension 57 avec la sortie 54 de l'amplificateur 49-. Par rapport au branchement central 56, la bobine 5-5 est réalisée symétriquement au sens électrique du terme, des deux côtés de son branchement 56. Les extrémités opposées au branchement central 56, des deux moitiés de bobine 55, sont reliées aux sorties 52 et 53. Dans les spires de la bobine 55 est situé un noyau 58, soumis à un ressort qui peut coulisser dans le sens axial de la bobine et qui se déplace -par rapport à la bobine en fonction de champs magnétiques créés dans les deux moitiés de bobine. Le noyau 58 est relié à la coulisse de la soupape de reglage 32 à l'aide de la liaison mécanique 59, qui est représentée schematiquement sur la figure 2 (par exemple une tige). The connection clamps 43 and 44 are connected by electrical wires 45 and 46 to the inputs 47 and 48 of an amplifier 49. A third input 50 of the amplifier 49 is connected, by means of an electrical connection 51, to the contact friction 41, which is electrically isolated from the gyroscope. The amplifier 49 has three outputs 52, 53 and 54, which correspond to the inputs 47, 48 and 50. To the outputs 52, 53 and 54 is connected a differential coil 55. The coil 55 has a central connection 56, which cooperates on a voltage source 57 with the output 54 of the amplifier 49-. Relative to the central connection 56, the coil 5-5 is produced symmetrically in the electrical sense of the term, on both sides of its connection 56. The ends opposite to the central connection 56, of the two coil halves 55, are connected to the outputs 52 and 53. In the turns of the coil 55 is located a core 58, subjected to a spring which can slide in the axial direction of the coil and which moves in relation to the coil as a function of magnetic fields created in the two halves of coil. The core 58 is connected to the slide of the regulating valve 32 by means of the mechanical connection 59, which is shown diagrammatically in FIG. 2 (for example a rod).

Près du potentiomètre 42, est placé un moteur pas à pas 60, mis en rotation par impulsions , ces impulsions proviennent d'un oscillateur 61. Lgaxe de sortie 62 du moteur 60 fait tourner, à l'alde d'une vis sans fin 63, accouplée au potentiomètre 42, ledit potentiomètre autour d'un axe, autour duquel les spires sont rangées de manière coaxiale. L'oscillateur 61 est accouple à un programmateur 64 (avec microprocesseur) par des liaisons 65, 66 et à un indicateur de direction 69 par des liaisons 67 et 68. Near the potentiometer 42, is placed a stepping motor 60, rotated in pulses, these pulses come from an oscillator 61. The output axis 62 of the motor 60 rotates, with the alde of a worm 63 , coupled to potentiometer 42, said potentiometer about an axis, around which the turns are arranged coaxially. The oscillator 61 is coupled to a programmer 64 (with microprocessor) by links 65, 66 and to a direction indicator 69 by links 67 and 68.

Le programmateur 64 et l'indicateur de dire-ction 69 sont montés sur la console 13 à portée du conducteur.The programmer 64 and the say-ction indicator 69 are mounted on the console 13 within reach of the driver.

Le programmateur 64 est muni d'un bouton rotatif de réglage 70, muni d'une aiguille, un bouton marche/arrêt 71 pour brancher ou non le système de direction automatique, un bouton 72 pour introduire un programme de direction, un bouton 73 pour démarrer le programme de direction et un bouton 74 pour faire répéter un programme de directions qui est introduit d'avance. Le programmateur 64 est monté à l'aide des liaisons 75, 76, 77 en contreréaction sur les entrées 78, 79 et 80 de l'amplificateur 49 pour comparer les courants. The programmer 64 is provided with a rotary adjustment button 70, provided with a needle, an on / off button 71 for connecting the automatic steering system or not, a button 72 for entering a steering program, a button 73 for start the steering program and a button 74 to repeat a steering program which is entered in advance. The programmer 64 is mounted using the connections 75, 76, 77 in feedback on the inputs 78, 79 and 80 of the amplifier 49 to compare the currents.

Sur la figure 3 est représente un champ avec ses bordures 81, 82, 83 et 84. L'entree du champ est indiquée par la référence 85. Apres être entré dans le champ,
le tracteur est amené au point indique par la référence 86
(le point de départ du trajet). Sur ce point, le tracteur étant à 1 arrêt, on determine le sens de l'avancement désiré qui, sur la figure 3 est indique par le trajet 87, qui, dans ce cas, est parallèle à la bordure 81. Cette direction correspond au sens B-D indique sur la figure 3, tandis que le sens A-C représente la direction perpendiculaire au sens
B-D. Le sens A-C correspond- sur la figure 3 avec la direction des bordures 82 et 84. La direction du trajet 87 est réglée à laide du bouton de reglage de programme 70. Auparavant, on a poussé le bouton marche/arret 71, de sorte que le gyros-cpe40 est déjà mis en rotation. Ensuite, on pousse le bouton de départ de programme 73, ce qui alimente l'oscillateur 61, le moteur pas à pas 60, le potentiomètre 42 et l'amplificateur 49. Par le réglage du bouton de réglage de programme 70, on active l'oscillateur à travers les liaisons 65 et 66, de sorte que pendant une certaine durée déterminee par la position du bouton 70, il envoie des impulsions au moteur pas à pas 60, qui tourne durant ce temps et fait tourner le potentiometre à l'aide de l'entraînement à vis sans fin.In FIG. 3 is a field with its borders 81, 82, 83 and 84. The entry of the field is indicated by the reference 85. After entering the field,
the tractor is brought to the point indicated by the reference 86
(the starting point of the trip). On this point, the tractor being at 1 stop, the desired direction of advance is determined which, in FIG. 3 is indicated by the path 87, which, in this case, is parallel to the edge 81. This direction corresponds to the BD direction indicates in Figure 3, while AC direction represents the direction perpendicular to the direction
BD. The direction AC corresponds in FIG. 3 with the direction of the edges 82 and 84. The direction of the path 87 is adjusted using the program setting button 70. Previously, the on / off button 71 was pressed, so that the gyros-cpe40 is already in rotation. Then, the program start button 73 is pushed, which supplies the oscillator 61, the stepping motor 60, the potentiometer 42 and the amplifier 49. By adjusting the program setting button 70, the l oscillator through the connections 65 and 66, so that for a certain time determined by the position of the button 70, it sends pulses to the stepper motor 60, which rotates during this time and turns the potentiometer using of worm drive.

Le potentiomêtre s'arrête après l'écoulement du temps pendant lequel l'oscillateur 71 délivre ses impulsions, de sorte que dans le plan de symétrie, determine par les pinces de raccordement 43 et 44, le potentiomètre prend une position qui a une relation fixe avec la position du bouton de réglage 70. Cette position du plan de symétrie du potentiomètre 42 est indiquée sur la figure 2 par la rference 88. Le plan de symétrie forme un angle bR avec le point diamétralement opposé à celui ou le contact tournant 41 repose sur le potentiomètre 42.The potentiometer stops after the time during which the oscillator 71 delivers its pulses has elapsed, so that in the plane of symmetry, determined by the connection clamps 43 and 44, the potentiometer takes a position which has a fixed relationship with the position of the adjustment button 70. This position of the plane of symmetry of the potentiometer 42 is indicated in FIG. 2 by reference 88. The plane of symmetry forms an angle bR with the point diametrically opposite to that where the rotary contact 41 rests on potentiometer 42.

Lorsque le tracteur avance, la résistance entre le contact tournant 41 et la pince de raccordement 43 (qui se trouve comme la pince de raccordement 44 dans la position 88) est différente de la résistance entre le contact tournant et la pince de raccordement 44, parce que le nombre de spires du potentiomètre est différent sur les deux trajectoires. Le courant qui est amené par la liai son 51, se divisera donc irrégulièrement sur les deux branches du potentiomêtre, de sorte que l'amplificateur redoit des courants d'entrée différents sur ses entrées
47 et 48-. L'amplificateur 49 amplifie ces courants et
donc leur différence, de sorte que les courants., qui pas
sent a travers les sorties 52 et 53 de l'amplificateur
49 par les deux moitiés de la bobine 55, sont également
différents. Par suite des la difference des forces des
champs magnetiques dans les deux moitiés de bobine, le
noyau 58 se déplacera à partir d'une- position symétrique
par rapport à la bobine 55 et commandera ainsi la soupape
de réglage hydraulique 32 par la voie de la liaison me-ca-
nique 59. Le liquide hydraulique mis sous pression et pro--
venant de la pompe 35, est amené au dispositif de guidage
hydraulique 31.Si le volant .14 n'est pas déplacé par le
conducteur, le signal qui provient de la soupape 32 domine,
de sorte que le cylindre 25 est active, et les roues
avant 1 tournent autour des goupilles 20, de-sorte que
le tracteur tourne autour de son axe vertical.As the tractor advances, the resistance between the rotary contact 41 and the connection clamp 43 (which is located like the connection clamp 44 in position 88) is different from the resistance between the rotary contact and the connection clamp 44, because that the number of turns of the potentiometer is different on the two trajectories. The current which is brought by the liai son 51, will thus be divided irregularly on the two branches of the potentiometer, so that the amplifier redoit different input currents on its inputs
47 and 48-. Amplifier 49 amplifies these currents and
so their difference, so the currents., which not
feels through outputs 52 and 53 of the amplifier
49 by the two halves of the reel 55, are also
different. Due to the difference in the forces of
magnetic fields in the two coil halves, the
core 58 will move from a symmetrical position
relative to coil 55 and will thus control the valve
hydraulic adjustment 32 via the me-ca- link
pic 59. The hydraulic fluid pressurized and pro--
coming from the pump 35, is brought to the guide device
hydraulic 31.If the flywheel .14 is not moved by the
conductor, the signal from valve 32 dominates,
so that cylinder 25 is active, and the wheels
before 1 revolve around pins 20, so that
the tractor turns around its vertical axis.

Lorsque le moteur pas à pas 60 s'arrête, le poten
tiometre 42 est relié fixement au tracteur. Lorsque le t racteur tourne autour de son axe vertical, le plan de
symétrie, indique par le chiffre de référence 88, du poten
tiomètre tourne par rapport au contact à friction 41,
puisque celui-ci étant fixe au gyroscope, reste dans sa
direction préréglée. Le plan de symétrie du potentio
metre se déplace lors dè la rotation du tracteur entier
jusqu'a ce que les pinces de raccordement 43 et 44 revien
nent à la position dessinée sur la figure 2, tandis que les
courants dans les branches du potentiomètre, situées de
part et d'autre du contact à friction 41, sont de nouveau
égaux, de sorte que le noyau 58 et ainsi la coulisse de
la soupape 32 reviennent en position centrale et que les
roues sont de nouveau droites. Ainsi, tout le tracteur
a tourné sur l'angle < par rapport au sens fixe,
déterminé par le gyroscope. L'angle est le même angle,
qui est réglé à l'aide du bouton de réglage 70. Le trac
teur tournera immédiatement après le point de départ 86
dans le sens de la position réglée par le bouton 70. Cette
position réglée est lue sur l'indicateur de direction 69
par la voie des liaisons 67 et 68, qui se raccordent à
l!oscillateur 60. Le potentiometre 42, le contact à friction 41 et le gyroscope forment ensemble l'organe de surveillance de la position du tracteur.When the stepper motor 60 stops, the poten
tiometer 42 is fixedly connected to the tractor. When the tractor rotates around its vertical axis, the plane of
symmetry, indicated by the reference number 88, of the poten
the tiometer rotates relative to the friction contact 41,
since it is fixed to the gyroscope, remains in its
preset direction. The plane of symmetry of the potentio
meter moves when rotating the whole tractor
until the connection clamps 43 and 44 return
are in the position shown in Figure 2, while the
currents in the branches of the potentiometer, located from
on either side of the friction contact 41, are again
equal, so that the core 58 and so the slide of
the valve 32 return to the central position and that the
wheels are straight again. So the whole tractor
has turned on the angle <with respect to the fixed direction,
determined by the gyroscope. The angle is the same angle,
which is adjusted using the adjustment knob 70. The stage fright
tor will turn immediately after starting point 86
in the direction of the position set by button 70. This
set position is read on the direction indicator 69
by way of links 67 and 68, which connect to
the oscillator 60. The potentiometer 42, the friction contact 41 and the gyroscope together form the member for monitoring the position of the tractor.

Pendant l'avancement le long du trajet 87 (figure 3), le tracteur est en général accouplé à un outil, par exemple une charrue, fixée au dispositif de levage arrière 17. Par suite de la conduite sur le terrain inégal et par suite des forces qu-e le sol pratique sur les socs, le tracteur est-continuellement exposera des forces qui tendent à le faire dévier de la ligne droite 87. Chaque déviation de cette ligne droite est cependant signalée, puisque le contact a friction 41, qui par suite de la position fixe du gyroscope prend une direction fixe, coulisse sur Te potentiomètre fixé au tracteur. Chaque déviation du contact 41 par rapport au plan de symétrie produit des courants inégaux dans Tes deux branches du potentiomètre qui, amplifiés par ltamplificateur 49, provoquent un placement du noyau 58 par rapport aux moitiés de la bobine 55, de sorte que par la s-oupape de réglage 3-2, de la direction 31 et du vérin 25 se produit un mouvement de correction des roues avant 1 autour des goupilles 20, qui remet le tracteur dans la ligne rectiligne 87. Comme pendant ce retour à la ligne 87 les différences de courant dans les branches du potentiomètre diminuent, le deplace- ment du; noyau 58 par rapport à sa position de symétrie dans 12 bobine 55 diminuera également régulièrement, de sorte qui ny a pas de danger de sur-compensation de
Ta direction Le tracteur suit donc automatiquement le trajet 87.During the advance along the path 87 (FIG. 3), the tractor is generally coupled to a tool, for example a plow, fixed to the rear lifting device 17. As a result of driving on uneven terrain and as a result of forces that the practical soil has on the coulters, the tractor is continuously exposing forces which tend to make it deviate from the straight line 87. Each deviation from this straight line is however signaled, since the friction contact 41, which by following the fixed position of the gyroscope takes a fixed direction, slides on the potentiometer fixed to the tractor. Each deviation of the contact 41 with respect to the plane of symmetry produces unequal currents in the two branches of the potentiometer which, amplified by the amplifier 49, cause the core 58 to be placed relative to the halves of the coil 55, so that by the s- or adjustment valve 3-2, direction 31 and cylinder 25, there is a correction movement of the front wheels 1 around the pins 20, which puts the tractor back in the straight line 87. As during this return to line 87 the differences of current in the branches of the potentiometer decrease, the displacement of; core 58 with respect to its position of symmetry in 12 coil 55 will also decrease regularly, so that there is no danger of over-compensation of
Your direction The tractor therefore automatically follows route 87.

A la fin du trajet 87 (point 89 sur la figure 3), le tracteur est arrêté par le conducteur afin de pouvoir programmer un demi-tour serré, Le bouton de reglage 70 est donc régle sur un virage de par exemple 210", correspondant à l'angle inscrit, qui est délimite sur la figure 3 par les points 8g et 90. Ce virage est introduit dans le programme à l'aide du bouton 72 et est mis en mémoire. Puis le bouton de départ de programme 73 est pressé et le tracteur est remis en marche. En poussant le bouton d'introduction de programme 72, on peut
introduire egalement un signal pour faire lever le dispo
sitif de levage 17, de sorte que lloutils dans ce cas
la charrue7 est levé. Après le départ du tracteur, celui
ci effectuera une rotation autour de son axe vertical
sur les 210 affichés, puisqu'au point 89 le potentiomètre est mis en rotation par rapport au contact à friction par la Voie de l'oscillateur 61 et du moteur pas à pas 60, sur cet angle. Le rayon du virage est déterminé quand Èes leviers 21 sont en butée et la longueur du virage est fixée par la grandeur de l'angle affiché.At the end of the journey 87 (point 89 in FIG. 3), the tractor is stopped by the driver in order to be able to program a tight U-turn. The adjustment button 70 is therefore set to a turn of for example 210 ", corresponding at the entered angle, which is delimited in FIG. 3 by the points 8g and 90. This turn is introduced into the program using the button 72 and is stored. Then the program start button 73 is pressed and the tractor is restarted. By pushing the program introduction button 72, you can
also introduce a signal to lift the availability
lifting device 17, so that the tools in this case
the plow7 is lifted. After the tractor leaves, the tractor
this will rotate around its vertical axis
on the 210 displayed, since at point 89 the potentiometer is rotated relative to the friction contact by the channel of the oscillator 61 and the stepper motor 60, on this angle. The radius of the turn is determined when the levers 21 are in abutment and the length of the turn is fixed by the magnitude of the angle displayed.

Le passage de cet angle peut être contrôlé à l'aide de liindicateur de direction 69 Lorsque le tracteur est arrive au point 90, il est arrête de nouveau et le bouton de réglage 70 est remis sur un angle de 30 , puis de nouveau, le bouton d'introduction de programme 72 et le bouton de départ de programme 73 sont poussés et le trac- teur est remis en marche. Cette manipulation en sens inverse du bouton de réglage 70 sur 30 produit à nouveau une rotation du potentiomètre 42 par rapport au contact a friction 41 à l'aide de l'oscillateur 61 et du moteur pas à pas 60 ; il en résulte qu'après le départ .le tracteur tourne en sens inverse sur un angle de 300 et revient ensuite à la ligne droite 91, qui est parallèle au trajet 87. La distance mesuree dans le sens A-C > entre le trajet 87 et le trajet 91 est determinée par la grandeur de l'angle inscrit entre les points 89 et 90 dans cet exemple de réalisation9 2100. Le point extrême du trajet 91, situé près de la bordure 84, est indiqué par la référence 92. Lorsque le tracteur est arrivé à ce point, le conducteur pousse le bouton de répétition 74 et le programme de virage, insere dans la mémoire du programma- teur 645 commence à- passer (mais en sens inverse), puis le trajet 93 parallèle aux trajets 91 et 87 est suivi. The passage of this angle can be controlled using the direction indicator 69 When the tractor has reached point 90, it is stopped again and the adjustment button 70 is reset to an angle of 30, then again, the program introduction button 72 and the program start button 73 are pushed and the tractor is restarted. This manipulation in the opposite direction of the adjustment knob 70 of 30 again produces a rotation of the potentiometer 42 relative to the friction contact 41 by means of the oscillator 61 and the stepping motor 60; as a result, after the start, the tractor turns in an opposite direction at an angle of 300 and then returns to the straight line 91, which is parallel to the path 87. The distance measured in the direction AC> between the path 87 and the path 91 is determined by the magnitude of the angle entered between points 89 and 90 in this example of construction9 2100. The end point of path 91, located near the edge 84, is indicated by the reference 92. When the tractor is arrived at this point, the driver pushes the repeat button 74 and the turn program, inserts into the memory of the programmer 645 begins to pass (but in the opposite direction), then the path 93 parallel to the paths 91 and 87 is monitoring.

Le conducteur réappuie sur le bouton de répétition chaque
fois qu'il atteint une bordure du champ. Dans le programmateur est introduite l'instruction selon laquelle a
chaque répétion d'un virage, celui-ci est réalisé en
sens inverse du précédent. On remarque que pendant qu'on
conduit de manière programmée le volant 14 est arrêté. Driver repeats repeat button each
once it reaches a border of the field. The programmer introduces the instruction that a
each repetition of a turn, this is done in
opposite to the previous one. We notice that while we
driven in a programmed manner the steering wheel 14 is stopped.

Il est ainsi possible de conduire un tracteur à l'aide de moyens relativement simples, de manière précise sur des trajets rectilignes, parallèles l'un a l'autre, ce qui est favorable a la qualité du travail. Ainsi par exemple lorsqu'on travaille avec un semoir, on sera sûr que les rangées de plantes sont précisément rectilignes et paralleles l'une a l'autre, ce qui est tres important pour la suite des travaux sur ces rangees par des machines qui doivent passer entre les rangées et égale- ment lors de la moisson, pour éviter des pertes de recolte. Le conducteur, qui peut surveiller la conduite générale du tracteur, peut alors prêter une attention plus grande à la conduite de la machine accouplée au tracteur.It is thus possible to drive a tractor using relatively simple means, precisely on straight paths, parallel to each other, which is favorable to the quality of work. So for example when working with a seeder, we will be sure that the rows of plants are precisely rectilinear and parallel to each other, which is very important for further work on these rows by machines which must pass between the rows and also during harvesting, to avoid crop losses. The driver, who can monitor the general driving of the tractor, can then pay more attention to the driving of the machine coupled to the tractor.

Selon un second exemple de realisation d'un dispositif de guidage automatique du tracteur, on a monté de préférence près ou au centre de gravité du tracteur, un organe de surveillance de la position du tracteur selon l'indication schematique de la figure 4. Sur deux supports 94, disposés à quelque distance l'un de l'autre et reliés fixement au chassies, sont fixés des paliers 95, dont les axes sont ajustés en prolongement mutuel. Dans les paliers 95 peuvent tourner des axes 96, qui sont reliés fixement a un cadre-cardan 97 qui, en position centrale, est horizontal. Dans le cadre 97 sont disposés des paliers 98, dans lesquels peuvent tourner des axes 99, qui sant fixes a un cadre-cardan 100. Les axes 99 sont perpendiculaires aux axes 96 et en position centrale, ils sont horizontaux. Les axes des arbres 99, situés en prolongement mutuel, coupent les axes des arbres 96, situés en prolongement mutuel . Le cadre-cardan 100 est parallèle a un plan vertical 9 qui coïncide avec le plan de symétrie longitudinal vertical du tracteur, lorsque celui-ci est sur un plan horizontal. Dans ce cas, les axes 96 sont perpendiculaires au plan de symétrie vertical du tracteur. A ce cadre 100 sont fixés des axes verticaux 101, qui sont situés en prolongement mutuel et dont les axes coupent ceux des arbres 96 et 99 en un point. A son extrémité opposée au point de fixation du cadre 100, chaque axe 109 est muni d'un palier 102. According to a second embodiment of an automatic tractor guiding device, there is preferably mounted near or at the center of gravity of the tractor, a member for monitoring the position of the tractor according to the diagrammatic indication in FIG. 4. On two supports 94, arranged at a distance from each other and fixedly connected to the chases, are fixed bearings 95, the axes of which are adjusted in mutual extension. In the bearings 95 can rotate axes 96, which are fixedly connected to a cardan frame 97 which, in the central position, is horizontal. In the frame 97 are arranged bearings 98, in which axes 99 can rotate, which are fixed to a cardan frame 100. The axes 99 are perpendicular to the axes 96 and in the central position, they are horizontal. The axes of the shafts 99, located in mutual extension, intersect the axes of the shafts 96, located in mutual extension. The cardan frame 100 is parallel to a vertical plane 9 which coincides with the vertical longitudinal plane of symmetry of the tractor, when the latter is on a horizontal plane. In this case, the axes 96 are perpendicular to the vertical plane of symmetry of the tractor. To this frame 100 are fixed vertical axes 101, which are located in mutual extension and whose axes intersect those of the shafts 96 and 99 at a point. At its end opposite to the point of attachment of the frame 100, each axis 109 is provided with a bearing 102.

Les paliers 102 sont disposés à quelque distance l'un de l'autre. Les bagues extérieures des paliers 102 portent des supports courbés 103, qui font saillie a partir des paliers correspondants 102, de part et d'autre du plan de symétrie longitudinal du tracteur et qui, a leurs extrémités opposéesaux paliers 102, sont fixés aux bagues exterieures des paliers 104. Les axes des paliers 104 sont ajustés dans le prolongement l'un dE autre èt forment un angle avec les axes des arbre I1. Dans les deux paliers 104 repose l'axe 105 d'une toupie de gyroscope .106. La toupie 106 se trouve entre les paliers 104 et le centre de gravité de la combinaison de T'axe 105 et de la toupie 106 est situé précisément sur T'axe des arbres 101 et au point d'intersection des axes 9--6, 99 et 101. Sur le point de fixation d'un des axes 101 au cadre 100 est fixée une plate-forme 107, tandis qu'a-u côté opposé du cadre 100 est placé un poids 108, dont la masse est telle que le centre de gravité du cadre 100 de la plate-forme 107, de l'appareillage (qui sera décrit plus en détail), qui y est fixe et du poids 108 est situé au point d'intersection des axes 96, 99 et 101.The bearings 102 are arranged at a distance from each other. The outer rings of the bearings 102 carry curved supports 103, which project from the corresponding bearings 102, on either side of the longitudinal plane of symmetry of the tractor and which, at their ends opposite the bearings 102, are fixed to the outer rings bearings 104. The axes of the bearings 104 are adjusted in the extension of one another and form an angle with the axes of the shafts I1. In the two bearings 104 rests the axis 105 of a gyroscope top .106. The router 106 is located between the bearings 104 and the center of gravity of the combination of the axis 105 and the router 106 is located precisely on the axis of the trees 101 and at the point of intersection of the axes 9--6, 99 and 101. On the point of attachment of one of the axes 101 to the frame 100 is fixed a platform 107, while on the opposite side of the frame 100 is placed a weight 108, the mass of which is such that the center of gravity of the frame 100 of the platform 107, of the apparatus (which will be described in more detail), which is fixed therein and of the weight 108 is located at the point of intersection of the axes 96, 99 and 101.

L'axe de la toupie 105 peut tourner librement avec latoupie 106 par rapport aux axes 101.The axis of the router 105 can rotate freely with the router 106 relative to the axes 101.

Sur la plate-forme 107 est place un disposi-tif de mesure de l'accélération longitudinale 109, qui mesure les accélérations se présentant dans le sens horizontal et dans un plan de référence vertical, qui colncideM awec le plan de symétrie longitudinal vertical du tracteur,, lorsque celui-ci est situé sur un plan horizontal et éga- lement un dispositif de mesure de l'accélération transversale 110, qui mesure les vitesses dans un sens horizontal perpendiculairement au plan de référence susnommé. On the platform 107 is placed a device for measuring the longitudinal acceleration 109, which measures the accelerations occurring in the horizontal direction and in a vertical reference plane, which coincides with the vertical longitudinal plane of symmetry of the tractor. ,, when the latter is located on a horizontal plane and also a device for measuring the transverse acceleration 110, which measures the speeds in a horizontal direction perpendicular to the above-mentioned reference plane.

Les accélé-romètres 109 et 110 sont de type connu, par exemple des cristaux piézo-électriques. The accelerometers 109 and 110 are of known type, for example piezoelectric crystals.

Comme le montre le schéma sur la figure 5, les signaux de sortie des accêléromètres 109 et 110
sont introduits dans un intégrateur 111. Les signaux de
sortie de cet intégrateur indiquent la vitesse du centre de gravité du tracteur dans le sens de l'avancement (sens B ou D, figure 3), et la vitesse du centre de gravité du tracteur perpendiculairement au sens de l'avancement (sens A ou C, figure 3). Ces signaux sont introduits dans un second intêgrateur 112. Les signaux de sorties de l'intégrateur 112 représentent le déplacement du centre de gravité du tracteur, perpendiculairement au plan de référence, à partir du point de départ 86 (figure 3), lorsque la mesure du point 86 est choisie comme point zéro. Les signaux de sortie de l'intégrateur 112, qui proviennent de l'accéléromètre 109 sont envoyés a un metteur de signaux 113, muni d'un compteur qui compte les signaux de 1 'accéléromètre 109- pour la distance totale parcourue. A la sortie de l'integrateur 112, les signaux provenant de l'accéléromètre 110 sont réintégrés dans un intégrateur 1143 qui transmet l'intégrale de la distance parcourue, délivrée a sa sortie, à une unité de calcul 115. -L'unité de calcul 115 renvoie les signaux traités par elle, éventuellement à travers un amplificateur, a par exemple des relais, qui commandent la coulisse d'une soupape de réglage hydraulique 116. La soupape de réglage 116 est montée de la mime manière que la soupape de réglage 32 de la figure 2 et est reliée, par l'organe de guidage 31, au vérin 25, qui dirige les roues avant 1. Dans ce cas également, une intervention du conducteur à l laide du volant 14 domine es signaux, que l'organe de direction 31 amène au vérin 25.As shown in the diagram in Figure 5, the output signals from the accelerometers 109 and 110
are introduced into an integrator 111. The signals of
output from this integrator indicate the speed of the tractor center of gravity in the direction of travel (direction B or D, Figure 3), and the speed of the tractor center of gravity perpendicular to the direction of travel (direction A or C, Figure 3). These signals are introduced into a second integrator 112. The output signals from the integrator 112 represent the displacement of the center of gravity of the tractor, perpendicular to the reference plane, from the starting point 86 (FIG. 3), when the measurement from point 86 is chosen as zero point. The output signals from the integrator 112, which come from the accelerometer 109, are sent to a signal generator 113, provided with a counter which counts the signals from the accelerometer 109 for the total distance traveled. At the output of the integrator 112, the signals coming from the accelerometer 110 are reintegrated in an integrator 1143 which transmits the integral of the distance traveled, delivered at its output, to a calculation unit 115. -The unit for computation 115 returns the signals processed by it, possibly through an amplifier, for example relays, which control the slide of a hydraulic adjustment valve 116. The adjustment valve 116 is mounted in the same way as the adjustment valve 32 of FIG. 2 and is connected, by the guide member 31, to the jack 25, which directs the front wheels 1. In this case also, an intervention of the driver using the steering wheel 14 dominates the signals that the steering member 31 leads to jack 25.

Pendant l'avancement dans le sens B se présentent, comme on le voit sur la figure 6, des déviations par rapport à la ligne rectiligne idéale 87 Le trajet réel, dessiné sur la figure 6, est indiqué par la référence 117. Les signaux de sortie de l'unité de calcul 115 sont éliminés complètement à l'intérieur d'une marge 118 (figure 6) de déviation du trajet parcouru dans la direction A et C par rapport au trajet idéal 87-, de sorte que la coulisse de la soupape 116 ne réagit pas. La grandeur de la marge 118 de part et d'autre du de cette marge 118 correspond à la sensibilité du système de guidage automatique et est fixée afin d'éviter des réactions trop rapides des roues avant 1 aux déviations et ainsi afin d'éviter les changements de direction brutaux et trop accentués. Comme indiqué, l'unité de calcul 115 reçoit des signaux en provenance de l'intégrateur 114 correspondant a l'intégrale du trajet parcouru dans la direction A et C perpendiculairement au sens de l'avancement désiré 87. Ce trajet intégré est indiqué sur la figure 6 par la reférence 119. Tant que le signal intégré 119 ne dépasse pas la marge 1185 préreglée dans cette direction, aucun signal n'est délivré par la sortie de l'unité de calcul 115 et le vérin de direction n'est pas activé. Le système de direction ne réagit pas a des déviations faibles perpendiculairement à la direction 87, qui > du point de vue statistique, se succedent régulière- ment de part et d'autre de la ligne 87 et sont relativement faibles, car une telle série de déviations faibles se compensent sensiblement dans la direction 87. Lorsque cependant le signal d'un côté de la ligne 873 bien que relativement petit en grandeur absolue, est de durée plus longue, on risque une déviation par rapport la ligne idéale 87. Une déviation de longue durée du trajet réellement parcouru 117 par rapport à la ligne 87 est représentée sur la figure 7, ainsi que la longueur de trajet 119 intégré, introduite dans l'unité de calcul 115. Dans ce cas, la longueur de trajet intégrée dans le sens A dépassera la marge 118 au point 120, bien que le trajet parcouru reste lui-même à l'intérieur de la marge. During advancement in direction B, deviations from the ideal rectilinear line appear, as can be seen in FIG. 6. 87 The actual path, drawn in FIG. 6, is indicated by the reference 117. The signals of output of the calculation unit 115 are eliminated completely within a margin 118 (FIG. 6) of deviation of the path traveled in the direction A and C with respect to the ideal path 87-, so that the slide of the valve 116 does not respond. The size of the margin 118 on either side of this margin 118 corresponds to the sensitivity of the automatic guidance system and is fixed in order to avoid too rapid reactions of the front wheels 1 to the deviations and thus in order to avoid the sudden and overly accentuated changes in direction. As indicated, the calculation unit 115 receives signals from the integrator 114 corresponding to the integral of the path traveled in the direction A and C perpendicular to the desired direction of advance 87. This integrated path is indicated on the Figure 6 by the reference 119. As long as the integrated signal 119 does not exceed the margin 1185 preset in this direction, no signal is delivered by the output of the computing unit 115 and the steering cylinder is not activated . The steering system does not react to weak deviations perpendicular to direction 87, which> from a statistical point of view, follow one another regularly on either side of line 87 and are relatively weak, because such a series of weak deviations offset each other substantially in direction 87. When, however, the signal on one side of line 873, although relatively small in absolute magnitude, is of longer duration, there is a risk of deviation from ideal line 87. A deviation of long duration of the path actually traveled 117 relative to line 87 is shown in FIG. 7, as well as the path length 119 integrated, introduced into the computing unit 115. In this case, the path length integrated in the direction A will exceed the margin 118 at point 120, although the path traveled itself remains within the margin.

A partir du point 120, l'unité de calcul 115 donne un signal de sortie à la soupape de réglage 116, qui corrige les roues 1 à l'aide du vérin de direction 25, de telle sorte que le trajet parcouru soit corrigé suivant un trajet 121, indique en pointillé. Comme on utilise l'intégrale du trajet parcouru comme signal de commande > on obtient une réaction avantageuse des roues directrices à des déviations de trajectoire idéale 87. From point 120, the calculation unit 115 gives an output signal to the adjustment valve 116, which corrects the wheels 1 using the steering cylinder 25, so that the path traveled is corrected according to a path 121, indicates in dotted lines. As the integral of the path traveled is used as a control signal> an advantageous reaction of the steered wheels is obtained to deviations from ideal trajectory 87.

Le réglage de la trajectoire idéale 87 peut être réalisé à l'entrée du champ 85 par une indication directionnelle unique à l'aide d'une balise 122, placée en bordure du champ 82 ou un peu à l'extérieur de celleci dans le prolongement de la trajectoire idéale 87, si nécessaire avec une balise placée provisoirement au point 86, de sorte que le conducteur peut faire coTnci- der près de l'entrée 85, par exemple à l'aide d'un collimateur, le plan de symétrie longitudinal vertical du tracteur avec le plan vertical passant par la ligne de jonction des balises 86 et 122. Au préalable, le gyroscope est mis en rotation de manière connue autour de son axe 105 à une vitesse d'au moins 10.000 tours/minute. La forme des étriers 103 est bile que l'angle formé par l'axe de l'arbre de toupie 105 et l'axe des arbres 101, soit exactement égale a 900-moins l'angle, qui correspond avec la largeur géographique de la zone dans laquelle le tracteur est utilise. L'axe de l'arbre de toupie 105 se dirigera toujours parallèlement à l'axe de rotation de la terre. rî est également possible de réaliser les étriers 103 de manière qu'ils soient réglables de façon que l'angle entre l'axe de toupie 105 et l'axe des arbres 101 puisse être réglé, de sorte que la direction de l'axe de toupie 105 puisse être réglé toujours parallèlement a la direction de l'axe de rotation de la terre, en fonction de la largeur géographique de la zone dans laquelle le tracteur sera utilisé. Par le réglage du sens de l'axe de toupie 105, les corrections, par suite de la rotation de la terre durant le temps d'execution du travail pour la distance parcourue sur la surface de terre, sont superflues, de sorte qu'une stabilisation de la plateforme 107 est réalisée de la manière la plus simple. The ideal trajectory 87 can be adjusted at the entrance to the field 85 by a single directional indication using a tag 122, placed at the edge of the field 82 or a little outside of it in the extension of the ideal path 87, if necessary with a beacon provisionally placed at point 86, so that the driver can make the longitudinal plane of symmetry near the entrance 85, for example using a collimator vertical of the tractor with the vertical plane passing through the junction line of the tags 86 and 122. Beforehand, the gyroscope is rotated in a known manner around its axis 105 at a speed of at least 10,000 revolutions / minute. The shape of the stirrups 103 is bile that the angle formed by the axis of the router shaft 105 and the axis of the shafts 101, is exactly equal to 900-minus the angle, which corresponds with the geographic width of the area in which the tractor is used. The axis of the router shaft 105 will always run parallel to the axis of rotation of the earth. It is also possible to make the stirrups 103 so that they are adjustable so that the angle between the router axis 105 and the axis of the shafts 101 can be adjusted, so that the direction of the axis of router 105 can always be adjusted parallel to the direction of the earth's axis of rotation, depending on the geographic width of the area in which the tractor will be used. By adjusting the direction of the router spindle 105, the corrections, due to the rotation of the earth during the work execution time for the distance traveled on the earth's surface, are superfluous, so that a stabilization of the platform 107 is carried out in the simplest way.

Comme la direction de l'axe de toupie 107 est stable, la partie supérieure de la plate-forme 107 restera exactement horizontale et les déviations dans les indications des accélérations 109 etilO sont éliminées. Comme les supports 94 sont fixés au châssis dutracteur, les cadres 97 et 100 tourneront avec le tracteur autour de l'axe de toupie, tandis que la toupie de gyroscope 106 et l'axe de toupie 105 tourneront ainsi par rapport à l'autre partie du tracteur ; cette rotation est possible parce que les supports 103 peuvent tourner librement à l'aide des paliers 102 par rapport aux axes 101. L'axe des arbres 99 reste dans le plan de symetrie longitudinal vertical du tracteur et le plan du cadre 100 reste vertical. Les mouvements du tracteur autour de l'axe des arbres 96 et autour des axes des arbres 99 n'ont pas d'influence sur la position horizontale du plan superieur de la plateforme 107. Apres ce reglage du tracteur par rapport à la balise 122 (ou aux balises 86 et 122), le tracteur est mis en marche et la trajectoire 87 a l'intérieur des deux marges 118 est suivie de la manière décrite plus haut.As the direction of the router spindle 107 is stable, the upper part of the platform 107 will remain exactly horizontal and the deviations in the indications of the accelerations 109 and 10 are eliminated. As the supports 94 are fixed to the chassis of the tractor, the frames 97 and 100 will rotate with the tractor around the router axis, while the gyroscope router 106 and the router axis 105 will thus rotate relative to the other part. tractor; this rotation is possible because the supports 103 can rotate freely using the bearings 102 relative to the axes 101. The axis of the shafts 99 remains in the vertical longitudinal plane of symmetry of the tractor and the plane of the frame 100 remains vertical. The movements of the tractor around the axis of the trees 96 and around the axes of the trees 99 have no influence on the horizontal position of the upper plane of the platform 107. After this adjustment of the tractor relative to the tag 122 ( or at tags 86 and 122), the tractor is started and the path 87 inside the two margins 118 is followed in the manner described above.

La distance entre les points 86 et 89 (figure 3) est mesurée d'avance précisément et cette valeur est introduite comme valeur terminale dans le compteur de l'émet- teur de signaux 113, Lorsque le tracteur arrive au point 89, la longueur comptée par le compteur du trajet parcouru dans le sens B correspond avec la valeur, introduite d'avance, de la longueur mesurée entre les points 86 et 89. Le compteur est réglé de telle manière qu'91 s'arrête et l'envoi du signal, en provenance de lslntegrateur 114, a l'unité de calcul 115 à partir de l'émetteur de signaux 113 (liaison 13A) cesse. The distance between points 86 and 89 (Figure 3) is precisely measured in advance and this value is entered as the terminal value in the counter of the signal transmitter 113. When the tractor arrives at point 89, the length counted by the counter of the path traveled in direction B corresponds with the value, entered in advance, of the length measured between points 86 and 89. The counter is adjusted so that 91 stops and the signal is sent , from the integrator 114, to the calculation unit 115 from the signal transmitter 113 (link 13A) ceases.

En même temps, I'émetteur 113 produit un signal pré-programme qui, en fonction du temps, est égal, mais de signe opposé, au signal de sortie de l'intégrateur 122, qui serait délivré par 1 'accéléromètre 110g si le tracteur avait décrit la courbe entre le point 89 et un point terminal 123 de cette courbe.At the same time, the transmitter 113 produces a pre-program signal which, as a function of time, is equal, but of opposite sign, to the output signal of the integrator 122, which would be delivered by the accelerometer 110g if the tractor had described the curve between point 89 and an end point 123 of this curve.

Ce signal est introduit par la liaison 124 (figure 5) dans l'unité de calcul 115 qui, dans ce cas, donc après l'arrêt du compteur de l'émetteur 113, détermine des deviations de la courbe idéale, programmee dans l'metteur et qui amène d-es signaux de correction à la soupape de réglage 116. Par opposition au comportement de l'unité de calcul 115 pendant l'avancement en ligne droite, ou l'on reagit seulement au dépassement d'une marge à partir d'un trajet integré, en virage on choisi.t le trajet idéal comme mesure pour-avoir une grande précision. A la sortie de l'unité de calcul 115 se presente un signal de correction en direction de la soupape de réglage 116, de sorte que le tracteur décrit précisément, à l'aide du vérin de direction 25, la courbe des sinée sur la figure 3 entre les points 89 et 123. On remarque que le passage de cette courbe par le centre de gravité du tracteur est complètement independant d'un dérapage eventuel des roues du tracteur par rapport au sol La direction du tracteur au point 123 est exactement garFlele à celle de la ligne 87 si l'émetteur 113 est bien programmé
Après le signal artificiel produit pendant le passage du virage 89, 123 dans l'émetteur 113 comme fonction du temps s le signal de l'accéléromêtre 109 est admis via des intégrateurs 111 et 112 dans l'metteur 113 et le trajet 9 (figure 3) est parcouru de la même manière que le trajet 89. Comme la distance entre les.pounts 123 et 92 (figure 3) est égale a la distance entre les points 86 et 89, le compteur de l'émetteur 113 (qui revient à zéro au point 89 et commence à compter de nouveau au point 123 à la fin du signal de virage), lorsque le tracteur est arrivé au point 92, aura compté de nouveau la distance programmee entre les points 86 et 89 et a ce moment le signal de l'émetteur 113, en provenance de l'accéléromètre 109, est bloque de nouveau et le signal artificiel de virage- est reproduit dans l'émetteur 113, mais dans l'autre sens, donc avec un signe différent. Après chaque parcours le long du champs ce signal est fourni à l'unité de calcul 115 par l'intermédiaire de la liaison 124, mais avec des signes tour à tour différents.This signal is introduced by the link 124 (FIG. 5) into the calculation unit 115 which, in this case, therefore after stopping the counter of the transmitter 113, determines deviations from the ideal curve, programmed in the transmitter and which brings correction signals to the regulating valve 116. In contrast to the behavior of the computing unit 115 during straight line advancement, or one reacts only when a margin is exceeded from of an integrated route, in a bend, we chose the ideal route as a measure to obtain high precision. At the output of the calculation unit 115, there is a correction signal in the direction of the adjustment valve 116, so that the tractor precisely describes, using the steering cylinder 25, the sine curve in the figure. 3 between points 89 and 123. Note that the passage of this curve through the center of gravity of the tractor is completely independent of any slippage of the tractor wheels relative to the ground The direction of the tractor at point 123 is exactly garFlele at that of line 87 if the transmitter 113 is correctly programmed
After the artificial signal produced during the passage of the turn 89, 123 in the transmitter 113 as a function of time s the signal from the accelerometer 109 is admitted via integrators 111 and 112 into the transmitter 113 and the path 9 (FIG. 3 ) is traversed in the same way as the path 89. As the distance between the accounts 123 and 92 (figure 3) is equal to the distance between the points 86 and 89, the counter of the transmitter 113 (which returns to zero at point 89 and starts counting again at point 123 at the end of the turn signal), when the tractor has arrived at point 92, will have counted again the distance programmed between points 86 and 89 and at this time the signal for the transmitter 113, coming from the accelerometer 109, is blocked again and the artificial turn signal is reproduced in the transmitter 113, but in the other direction, therefore with a different sign. After each journey along the field, this signal is supplied to the computing unit 115 via the link 124, but with signs which are in turn different.

Pour raffiner, ce système de guidage automatique, on peut adjoinre le dispositif suivant. Selon la forme de réalisation dessinee schématiquement sur la figure 8, du dispositif représenté à la figure 4, les paliers 102 sont supprimes, de sorte que les supports 103 sont fixés rigidement aux axes 101. L'axe 101 peut alors tourner, à l'aide de paliers 125, par rapport au cadre 100 et à 7a plate-forme 107, les paliers 125 étant disposés dans le cadre 100. L'axe 101 traverse un des paliers 125 et fait saillie sur la plate-forme 107. Il porte sa partie supérieure une plate-forme 126, perpendiculaire à l'axe
101 et est disposée parallèlement a la plate-forme 107. To refine this automatic guidance system, the following device can be added. According to the embodiment schematically drawn in FIG. 8, of the device represented in FIG. 4, the bearings 102 are eliminated, so that the supports 103 are rigidly fixed to the axes 101. The axis 101 can then rotate, at the using bearings 125, relative to the frame 100 and 7a platform 107, the bearings 125 being arranged in the frame 100. The axis 101 passes through one of the bearings 125 and protrudes from the platform 107. It carries its upper part a platform 126, perpendicular to the axis
101 and is arranged parallel to the platform 107.

La plate-forme 126 peut tourner par rapport à l'axe 101 autour de son axe et peut être mise dans plusieurs posi tion.Ce dispositif de réglage, non représenté, est accessible de l'extérieur. Sur la plate--forme 126 est dispose un accélêromètre 127, qui mesure les accélérations dans un sens horizontal perpendiculairement à la ligne 87. The platform 126 can rotate with respect to the axis 101 around its axis and can be placed in several positions. This adjustment device, not shown, is accessible from the outside. On platform 126 is an accelerometer 127, which measures the accelerations in a horizontal direction perpendicular to the line 87.

On peut regler la direction de mesure de l'acceléromètre 127 dans une position fixe par rapport à la direction de ltaxe de terre (le sens du plan passant par les axes gs arbres 101 et 105) pour effectuer les mesures- perpendiculairement au trajet désiré 87, 91, 93. Cet accéléromètre additionnel 127 est représente en pointille sur la figure 5 et est également branché aux integrateurs 111 et 112, qui, dans ce cas, ont un canal spécial Le signal de sortie de l'intégrateur 112 du canal correspondant à l'a.ccel uromètre 127, est amené, par la voie de la liaison 128, in diquée en pointillé, å l'unité de calcul 115. The measurement direction of the accelerometer 127 can be adjusted in a fixed position relative to the direction of the earth axis (the direction of the plane passing through the axes in the shafts 101 and 105) to make the measurements perpendicular to the desired path 87 , 91, 93. This additional accelerometer 127 is shown as a dotted line in FIG. 5 and is also connected to the integrators 111 and 112, which, in this case, have a special channel The output signal of the integrator 112 of the channel corresponding to the accel urometer 127 is brought, by the link 128, indicated in dotted lines, to the calculation unit 115.

Comme au point 86 le tracteur est oriente pré cisément dans la direction du trajet désiré 87 et comme l'angle exact entre la direction de mesure de l'accelerow metre 127 et le plan passant par les axes 101 et 105 est régie de telle sorte qu'il soit perpendiculaire à la ligne 87, cette direction de mesure garde cette position, même en virage car l'accéléromètre 127 est accouplé au gyroscope et le tracteur tourne par rapport à l'accélé- romètre 127 autour de l'axe des arbres 101. Pendant le parcours entre les points 86 et 89 (figure 3), l'accéléromètre 127 mesurera les mêmes valeurs que l'accéléromètre 110, mais tandis que le signal de l'accé- leromètre 110 est remplacé par un signal artificiel pendant le virage, l'accéléromètre 127 continue à mesurer les accélérations dans le sens A-C pendant les virages
Lorsque le tracteur est arrivé au point 12$', la sortie de l'intégrateur 112, qui correspond avec l'accélêromêtre 127, aura une valeur-qui correspond à la distance réelle, indiquée sur la figure 3 par la référence 129. La distance entre les lignes 87 et 91 (qui est par exemple 0,75 mètre dans le cas de travaux de labourage) peut être introduite d'avance dans l'metteur de signaux et apres avoir terminé le virage (le point 123) elle peut être introduite par la voie d'une liaison 130 (figure 5) dans l'unité de calcul 115. La valeur de la mesure qui provient de l'acceleromètre 127 peut être comparée dans l'unité de calcul 115 avec la valeur idéale, introduite dans l'émetteur de signaux 113, qui représente la ligne zéro (ligne 87 des figures 6 et 7) et le tracteur se dirige de nouveau automatiquement vers cette nouvelle ligne zéro. Pour le trajet idéal 93, on introduit apres le second virage qui commence au point 92 la valeur ideale de Ta distance 129 multipliée par un facteur 2, etc.As in point 86 the tractor is oriented precisely in the direction of the desired path 87 and as the exact angle between the measurement direction of the accelerometer meter 127 and the plane passing through the axes 101 and 105 is governed so that '' it is perpendicular to line 87, this direction of measurement keeps this position, even when cornering because the accelerometer 127 is coupled to the gyroscope and the tractor turns relative to the accelerometer 127 around the axis of the trees 101 During the course between points 86 and 89 (Figure 3), the accelerometer 127 will measure the same values as the accelerometer 110, but while the signal from the accelerometer 110 is replaced by an artificial signal during the turn , the accelerometer 127 continues to measure the accelerations in the AC direction during the turns
When the tractor has reached point 12 $ ', the output of the integrator 112, which corresponds with the accelerometer 127, will have a value-which corresponds to the real distance, indicated in FIG. 3 by the reference 129. The distance between lines 87 and 91 (which is for example 0.75 meters in the case of plowing work) can be entered in advance in the signal transmitter and after having completed the turn (point 123) it can be entered by means of a link 130 (FIG. 5) in the calculation unit 115. The value of the measurement which comes from the accelerometer 127 can be compared in the calculation unit 115 with the ideal value, entered in l signal transmitter 113, which represents the zero line (line 87 of FIGS. 6 and 7) and the tractor automatically heads again towards this new zero line. For the ideal path 93, after the second turn which begins at point 92, the ideal value of Your distance 129 is multiplied by a factor of 2, etc.

Le programme de guidage automatique se termine après avoir effectué un nombre de virages déterminé à 11a- vanne ce nombre étant compte sur un compteur spécial dans l'émetteur de signaux 113 Après avoir effectue le nombre de virages indiqué, le programme s'arrête. The automatic guidance program ends after having made a number of turns determined by the valve, this number being counted on a special counter in the signal transmitter 113 After having made the indicated number of turns, the program stops.

On remarque que le signal délivré entre les points 89 et 123 peut être accouplé à un oscillateur pour lever, respectivement baisser, l'coutil par la commande du dispositif d levage 17 et/ou 18. On obtiént ainsi un système de direction automatique précis et un procédé pour réaliser des travaux agricoles à l'aide d'un tracteur ne requérant aucune intervention du conducteur, qui peut donc s'absenter Vu la liberté de mouvement du conducteur lorsqu'il est presentD il peut etre débout à l'arrière du tracteur afin -de surveiller le travail du ou des outils accouplés
L'invention n'est pas limitée à ce qui a été exposé dans la description, mais concerne aussi les détails des figures qu'ils aient été décrits ou non. Note that the signal delivered between points 89 and 123 can be coupled to an oscillator to raise or lower the tool respectively by controlling the lifting device 17 and / or 18. This gives a precise automatic steering system and a process for carrying out agricultural work using a tractor requiring no intervention from the driver, who can therefore be absent Given the freedom of movement of the driver when he is presentD he can be standing at the rear of the tractor to monitor the work of the coupled tool (s)
The invention is not limited to what has been explained in the description, but also relates to the details of the figures whether or not they have been described.

Claims

REVENDICATIONS

1. Véhicule terrestre comprenant un mécanisme de direction et un dispositif de surveillance automatique de la direction destine à 1. Land vehicle comprising a steering mechanism and an automatic steering monitoring device intended for

surveiller le mécanisme de direction et à amener le véhicule à eírculer le long d'un parcours désiré courbe, le dispositif de surveillance de la direction comprenant un accéléromètre sensible à l'accélération du véhicule dans une. direction perpendiculaire à la direction du parcours du véhicule, un générateur de fonction pour engendrer, sur une base de temps, des signaux artificiels égaux à des signaux qui seraient dérivés de l'accéléromètre pendant le parcours du véhicule le long d'un parcours qui est en conformité avec le parcours courbe qui est désiré, et un comparateur pour comparer les signaux dérivés de l'accéléromètre avec les signaux artificiels engendrés par le générateur de fonction et pour fournir un signal d'erreur représentant la différence entre ces signaux, le mécanisme de direction étant continuellement ajusté en réponse au signal d'erreur pour amener le véhicule à suivre le parcours désiré. monitoring the steering mechanism and causing the vehicle to travel along a desired curved path, the steering monitoring device comprising an accelerometer responsive to the acceleration of the vehicle in one. direction perpendicular to the direction of travel of the vehicle, a function generator for generating, on a time basis, artificial signals equal to signals which would be derived from the accelerometer during the journey of the vehicle along a course which is in accordance with the desired curved path, and a comparator to compare the signals derived from the accelerometer with the artificial signals generated by the function generator and to provide an error signal representing the difference between these signals, the mechanism of steering being continuously adjusted in response to the error signal to cause the vehicle to follow the desired course.

2. Véhicule selon la revendication 1, caractérisé en ce que le mécanisme de direction peut être commandé par un volant manoeuvré à la main et qui, lorsqu'il est manoeuvré, domine la direction automatique du véhicule. 2. Vehicle according to claim 1, characterized in that the steering mechanism can be controlled by a hand-operated steering wheel and which, when operated, dominates the automatic steering of the vehicle.

3. Véhicule selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la direction de mesure de l'accéléromètre est maintenue en position horizontale à l'aide d'un gyroscope, dont le rotor peut tourner librement par rapport au cadre intérieur du cardan d'une suspension à la cardan. 3. Vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the measuring direction of the accelerometer is maintained in a horizontal position using a gyroscope, the rotor of which can rotate freely relative to the internal frame of the gimbal d 'a gimbal suspension.

4. Véhicule selon la revendication 3, caractérisé en ce que 4. Vehicle according to claim 3, characterized in that

l'accéléromètre est fixé au cadre intérieur du cardan. the accelerometer is attached to the inner frame of the gimbal.

5. Véhicule selon la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que 5. Vehicle according to claim 3 or 4, characterized in that

le cadre intérieur du cardan peut tourner librement par rapport an cadre extérieur du cardan autour d'un axe qui est situé dans le plan de the inner frame of the gimbal can rotate freely relative to the outer frame of the gimbal about an axis which is situated in the plane of

symétrie longitudinal vertical du véhicule et est sensiblement horizontal. vertical longitudinal symmetry of the vehicle and is substantially horizontal.

6. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 3 à 5, caractérisé en ce que le cadre intérieur du cardan est parallèle à un plan vertical. 6. Vehicle according to any one of claims 3 to 5, characterized in that the inner frame of the gimbal is parallel to a vertical plane.

7. Véhicule selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que le cadre extérieur du cardan peut tourner librement par rapport au reste du véhicule autour d'un axe qui est perpendiculaire au plan de symetrie longitudinal vertical du véhicule. 7. Vehicle according to claim 5 or 6, characterized in that the outer frame of the gimbal can rotate freely relative to the rest of the vehicle about an axis which is perpendicular to the vertical longitudinal plane of symmetry of the vehicle.

s Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que I'accéléromètre est un accéléromètre transversal, dont la direction de mesure est horizontale et perpendiculaire au plan de symétrie longitudinal vertical du véhicule, un accéléromètre longitudinal étant également prévu, dont la direction de mesure est horizontale et parallèle à ce plan de symétrie. s Vehicle according to any one of the preceding claims, characterized in that the accelerometer is a transverse accelerometer, the measurement direction of which is horizontal and perpendicular to the vertical longitudinal plane of symmetry of the vehicle, a longitudinal accelerometer also being provided, the measurement direction is horizontal and parallel to this plane of symmetry.

9. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que des moyens sont prévus pour amener le véhicule à suivre deux parcours en ligne droite qui sont parallèles et espacés l'un de l'autre, le dispositif de surveillance de la direction amenant, au cours du fonctionnement, le véhicule à passer d'un parcours en ligne droite à l'autre. 9. Vehicle according to any one of the preceding claims, characterized in that means are provided for causing the vehicle to follow two courses in a straight line which are parallel and spaced from each other, the device for monitoring the steering causing, during operation, the vehicle to pass from one course in a straight line to another.

10. Véhicule selon la revendication 9, caractérisé en ce qu'il comporte un autre accéléromètre dont la direction de mesure est maintenue dans une orientation constante par rapport à une direction géographique donnez 10. Vehicle according to claim 9, characterized in that it comprises another accelerometer whose measurement direction is maintained in a constant orientation relative to a geographical direction give

11. Véhicule selon la revendication 10, caractérisé en ce que le trajet parcouru par le véhicule dans une direction perpendiculaire aux parcours an ligne droite suivis par le véhicule est mesuré à l'aide de l'autre accéléronètre. 11. Vehicle according to claim 10, characterized in that the path traveled by the vehicle in a direction perpendicular to the paths in a straight line followed by the vehicle is measured using the other accelerometer.

12, 'Véhicule selon la revendication 9 ou 10, caractérisé en ce que le signal de l'autre accéléromètre est intégré deux fois pour~fournir un signal de distance auquel le mécanisme de direction est sensible pour corriger la distance entre les deux parcours en ligne droite. 12, 'Vehicle according to claim 9 or 10, characterized in that the signal from the other accelerometer is integrated twice to ~ provide a distance signal to which the steering mechanism is sensitive to correct the distance between the two courses in line right.

13. Véhicule selon l'une quelconque des revendications 9 à 12, caractérisé en ce que la direction de mesure de l'autre accéléromètre au cours du fonctionnement est fixée par rapport à la direction de l'axe du gyroscope. 13. Vehicle according to any one of claims 9 to 12, characterized in that the measurement direction of the other accelerometer during operation is fixed relative to the direction of the axis of the gyroscope.

14. Véhicule selon la revendication 13, caractérisé en ce que la direction de mesure de l'autre accéléromètre est réglable et peut ètre fixée sur l'une quelconque d'une série de positions par rapport à la direction de l'axe du gyroscope. 14. Vehicle according to claim 13, characterized in that the measurement direction of the other accelerometer is adjustable and can be fixed in any one of a series of positions relative to the direction of the axis of the gyroscope.

15. Véhicule selon l'une quelconque des revendications' précédentes, dans lequel le véhicule comprend au menins un dispositif de levage qui peut être actionné automatiquement quand le dispositif'de surveillance de la direction amène le véhicule à négocier une courbe. 15. Vehicle according to any one of the preceding claims, in which the vehicle comprises a lifting device which can be actuated automatically when the steering monitoring device causes the vehicle to negotiate a curve.

16. Véhicule selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est un tracteur. 16. Vehicle according to any one of the preceding claims, characterized in that it is a tractor.